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filtro de la acción derivativa por el método de Ziegler Nichols. Realice además una sintonización
fina para mejorar el ajuste inicial.
𝐺𝑝(𝑠) 2
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 [ ] = (1 − 𝑧 −1 )𝑍[ 2 ]
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)
2 𝑘1 𝑘2 𝑘3 2 2 2
= + 2+ =− + 2+
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑧−1 2 2 0
𝐺(𝑧) =∗ 𝑍 [(− + 2 + )]
𝑧 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑧−1 2𝑧 2𝑇𝑧 2𝑧 𝑇𝑧 𝑧−1
𝐺(𝑧) = [− + 2
+ −𝑇
] = 2 (−1 + + )
𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 𝑧−𝑒 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇
2(0.00483𝑧 + 0.00467)
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 1.9048𝑧 + 0.9048
Forma general:
𝐾(𝑏1 𝑧 + 𝑏2 )
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2
De lo cual se puede obtener los valores de α, Ku y Tu los cuales son necesarios para la
sintonización.
1 − 𝑎2
𝐾𝑢 =
𝑏2
𝐾𝑢 = 20.38
1
𝛼 = − (𝐾𝑢𝑏1 + 𝑎1 )
2
𝛼 = 0.90
2𝜋𝑇
𝑇𝑢 =
cos−1 𝛼
𝑇𝑢 = 1.39
Con estos valores se procede a encontrar los parámetros Kc, Ti y Td mediante las
siguientes formulas.
𝐾𝑐 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 = 12.23
𝑇𝑢
𝑇𝑖 = = 0.695
2
𝑇𝑢
𝑇𝑑 = = 0.174
8
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑠𝑇𝑑)
𝑠𝑇𝑖
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 12.23 (1 + + 0.174 ∗ 𝑠)
0.695 ∗ 𝑠
𝑇 𝑇𝑑
𝑠0 = 𝐾 (1 + + ) = 35.53
𝑇𝑖 𝑇
2 ∗ 𝑇𝑑
𝑠1 = 𝐾 (−1 − ) = −55.41
𝑇
𝑇𝑑
𝑠2 = 𝐾 ( ) = 21.61
𝑇
En base a la respuesta presentada en las graficas se puede observar que existe un sobre
impulso del 20% por lo tanto no es un parámetro de optimo de desempeño por lo cual se
procede a realizar una sintonización fina con un sobre impulso del 5% y un tiempo de
establecimiento de 3 seg.
𝑀𝑝 = 5
𝑡𝑠 = 3
Por lo tanto, se procede a lo siguiente:
𝜋𝜁
−
𝑀𝑝 = 100𝑒 √1−𝜁 2
𝜋𝜁
−
5 = 100𝑒 √1−𝜁 2
𝜋𝜁
−
0.05 = 𝑒 √1−𝜁 2
𝜋𝜁
ln(0.05) = −
√1 − 𝜁 2
𝜋𝜁
−3 = −
√1 − 𝜁 2
3√1 − 𝜁 2 = 𝜋𝜁
9 ∗ (1 − 𝜁 2 ) = 𝜋 2 𝜁 2
𝜋 2 𝜁2 + 9 ∗ 𝜁2 = 9
9
𝜁2 =
(𝜋 2 + 9)
𝜁 2 = 0.47
𝜁 = 0.69
4
𝑡𝑠 =
𝜁 ∗ 𝜔𝑛
4
3=
0.69 ∗ 𝜔𝑛
4
𝜔𝑛 =
0.69 ∗ 3
𝜔𝑛 = 1.93
De donde las raíces en las cuales se encuentran estos parámetros son las siguientes:
𝑆1,2 = −𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝛼 = 10
La ecuación característica del sistema con un control PID será la siguiente
∆(𝑠) = 𝑠 2 (𝑠 + 1) + 𝑠 2 𝐾𝑑 + 𝑠𝐾𝑐 + 𝐾𝑖
Mientras que la ecuación característica del sistema controlado con los parámetros de
optimo desempeño es la siguiente:
𝐾𝑑 + 1 = 12.66 = 11.66
𝐾𝑐 = 27.08
𝐾𝑖 = 4.76
𝐾𝑖
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 + + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠
𝑠
4.76
𝐺𝑐 (𝑠) = 27.08 + + 11.66𝑠
𝑠