Especificaciones y requisitos mecánicos

Masa total de la correa y el objeto: W=10g

Diámetro de la polea: D1= D2=37cm
Grosor de la polea: L1=L2=0.35 cm
Material de la polea: cuerina, densidad = 0.53·10-3 kg/cm3
Coeficiente de fricción de la guía de trabajo: μ=0.04
Rendimiento de la correa y la polea: η=0.9
Movimiento de una vez: = 920mm
Tiempo de posicionamiento: t0=1s
Tiempo de aceleración y deceleración: t1=0.25s
ón: el objeto se mueve 920 mm en 1s

Tipo de material:

Equipo Material Tipo de componente

Brazo móvil Metálico/aluminio Mecánico
Soporte Metálico Mecánico
Esfera Cristal Mecánico
Conductores Metálico aleación(CU/AL), Eléctrico
Polímeros
Servomotor Cobre/material magnético Eléctrico/ Control
StepMotor Cobre/material magnético Eléctrico/ Control
rodamientos Metálico Mecánico
Panel Fotovoltaico Silicatos, metal Eléctrico
Arduino Componentes electrónicos Eléctrico/ Control
Baterías Metálico/plástico Eléctrico
Incremento de posición por 1 pulso (1.8°/paso)

∏Dθs 370mm. π. 1.8

𝛥L = = = 5.8mm/step
360 360

Número de pulsos y frecuencia de pulsos

Convertir el movimiento en cada tiempo en numero de pulsos:

920
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 = = 159 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒𝑠
5.8

La frecuencia de pulso se calcula como el número de pulsos dividido por el tiempo de posicionamiento:

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 159
= = 159𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒𝑠
𝑡0 1

Hay que determinar el patrón de aceleraciónn y deceleración. Asumiendo que el tiempo por aceleración y
deceleración es 0.25 segundos respectivamente; calcular la frecuencia de pulsos media de la siguiente
manera:

𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒𝑛𝑢𝑚𝑏𝑒𝑟 159
𝑓2 = = = 212 𝑝𝑝𝑠
𝑡0 − 𝑡𝑖 1 − 0.25

Momento de inercia

El momento de inercia de la polea 1 es:

1
𝑗𝐷1 = 𝑤1 𝐷12
8

W1 es la masa de la polea, se puede calcular como la densidad multiplicada por el volumen.

El volumen de la polea es:

πD12 πx 372
L= · 0.35 = 376.32 [cm3 ]
4 4

La masa de la polea es:

w1 = 376.32 ∗ 0.53 ∗ 10−3 = 0.199 [Kg]

El momento de inercia es:

 1
𝐽𝐷1 = ∗ 0.199 ∗ 372 = 34.05[𝐾𝑔. 𝑐𝑚2 ]
8
El momento de inercia de la polea 2 es el mismo que el de la polea1:

𝐽𝐷2 = 𝐽𝐷1 = 34.05[𝐾𝑔. 𝑐𝑚2 ]

El momento de inercia de la correa y el objeto:

𝐷1 2 37 2
𝐽𝑤 = 𝑤 ( ) = 0.01 ( ) = 3.42 [𝐾𝑔. 𝑐𝑚2 ]
2 2

El momento de inercia total es la suma de los momentos de inercia del sistema:

𝐽𝐿 = 𝐽𝐷1 + 𝐽𝐷2 + 𝐽𝑊 = 71.52 [𝐾𝑔. 𝑐𝑚2 ]

Par

La carga lineal es:

F = μWg = 0.04 ∗ 0.01 ∗ 9.81 = 0.039[N] = 0.00397 kgf

El par de carga es:

𝐹. 𝐷1 0.00397 ∗ 37
𝑇𝐿 = = = 0.0816 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]
2𝜂 2 ∗ 0.9

El par de aceleración es:

𝐽0 + 𝐽𝐿 𝜋𝜃𝑠 𝑓2
𝑇𝐴 = . . = 0.027𝐽0 + 1.93 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]
𝑔 180 𝑡1

J0 es el momento de inercia del rotor del motor.

El par de operación requerido:

𝑇𝑀 = (𝑇𝐴 + 𝑇𝐿 )𝐾

Hagamos que el factor de seguridad sea K=2.

Por lo tanto el par requerido es:

𝑇𝑀 = (0.0816 + 0.027𝐽0 + 1.93)2 = 0.54𝐽0 + 4.0232 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]

Es necesario seleccionar el motor paso a paso considerando la frecuencia de pulsos y el par segun la curva
caracteristica de la frecuencia.

Se puede tomar el drive de motor paso a paso A86118. El momento de inercia del rotor del motor J0=2.7
kg·cm2.

El par requerido es:

𝑇𝑀 = 5.4812 [𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚]

El par máximo del motor es 13 kgf·cm.

el motor proporciona el par requerido para la frecuencia necesaria f2=300pps.