Mecánica dinámica

NOMBRE: Gabriel Diaz

Felipe Figueroa
Alejandro molina
Marco Olate
CARRERA: Ingeniera Mecánica Mantenimiento Industrial
PROFESOR: Ada Pérez
FECHA:11-12-2017
 INTRODUCCION

En el presente trabajo, nuestro principal propósito del Proyecto es el Diseño y creación de un Brazo
Excavador hidráulico Compacto, lo cual implica realizar el análisis de las fuerzas que actúan en el
brazo y los esfuerzos a los cuales estará sometida cada una de las piezas que lo conforman,
analizando los movimientos necesarios para realizar su funcionamiento. También se seleccionará
los materiales y formas más adecuadas de diseño del brazo según los esfuerzos al que esté
sometido por ejemplo cuando se recoge la carga. El diseño también incluirá la investigación y
selección del sistema hidráulico más adecuado, el cual será el encargado de brindar la fuerza y
movimientos necesarios del brazo excavador mediante el uso de cilindros hidráulicos. Cabe resaltar
que el presente trabajo se dedica solo al diseño del brazo excavador y no de toda la maquinaria que
involucra la excavadora.

Un brazo hidráulico es una estructura o aparato mecánico que se dividen en tres partes unidas entre
sí y que estas se pueden mover de forma independiente mente una de la otra, dichos movimientos
son realizados por un aumento o disminución de la presión ejercida que en este caso corresponde
a un líquido (aceite), su nombre Brazo Hidráulico se deriva porque es similar o parecido a un brazo,
donde las tres partes serian la mano con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las partes donde se
unen serian la muñeca y el codo, bueno y la palabra hidráulico, es porque como ya mencionamos
anteriormente que los movimientos son por medio de presión de un líquido, que en este caso es
aceite mecánico, entonces si unimos los términos este corresponde al nombre de Brazo Hidráulico.
El cual este al aumentar la presión el brazo se extiende, al disminuir la presión del brazo se destiende
o recoge, el brazo hidráulico que diseñaremos y crearemos, será uno con una pala o cuchara que
sirve para poder excavar y retirar escombros, tierra, etc.
Principio de Funcionamiento

El movimiento que se imprime sobre el material a recoger o levantar es generado a través de la

cuchara que es la terminación del brazo excavador, la presión es generada cuando el aceite en la
bomba hidráulica se transmite hacia los cilindros, permitiendo la salida o entrada del vástago, lo que
produce el movimiento del brazo para realizar su función.

Trabajan atacando del nivel del suelo hacia arriba, con el brazo en la posición correcta cercana a la
superficie vertical de la tierra que se va a excavar, se baja el cucharón, se le aplica una fuerza y una
tensión para jalar el cucharón hacia arriba. Si la profundidad del corte es la correcta, considerando
el tipo de suelo y el tamaño del cucharón, éste estará lleno al llegar a la parte superior. Se llegará a
una capacidad óptima de corte cuando se llena el cucharón de la máquina en el menor tiempo
posible, los valores de las alturas para obtener esta relación dependen de cada máquina y dependen
de su altura y capacidad mecánica.

Partes Principales

Estructura Inferior

Es la parte de la excavadora que permite su desplazamiento hacia la zona de trabajo, sirve de base
para la estructura superior.

Existen dos diferentes tipos de estructura inferior, sobre orugas y sobre neumáticos, cada una tiene
sus propias características y sirve para diferentes propósitos. Las excavadoras sobre orugas que es
lo que es lo que aremos similarmente, tienen muy buena estabilidad, esto se debe a que el área que
toca el suelo al trasladarse es grande a diferencia de las excavadoras de neumáticos; tienen gran
potencia, pero su velocidad de traslación en muy baja por lo que para trasladarla grandes distancias
es necesario hacerlo mediante camiones u otro tipo de vehículo.
Estructura Superior

La estructura superior incluye, la cabina rotatoria y la casa de

máquinas, conteniendo esta última, toda la maquinaria necesaria para las funciones de levante, giro
y empuje, así mismo los controles para comandar las operaciones mecánicas. La cabina del
operador va montada en posición elevada sobre la casa de máquinas y contiene todos los controles
para operar el brazo. Es aquí donde se encuentra todo el sistema hidráulico que va a originar los
movimientos del brazo excavador y la cuchara.

Brazo Excavador

Ubicado en la parte delantera de la máquina, este comprende la pluma, el brazo, la pala o cuchara,
la base, los cilindros hidráulicos y todo el equipo que origina su movimiento como las mangueras,
válvulas y conectores parte del circuito hidráulico.
Pluma y Brazo

La Pluma y el Brazo están formados por planchas de acero que conformarán la estructura que va a
servir para poder sostener la carga junto con la cuchara y los Cilindros Hidráulicos, además
permitirán un movimiento controlado de la carga.

Base

Servirá de apoyo de la pluma y por lo tanto de toda la estructura que conforma el Brazo Excavador.
Contará con un diseño a que le permitirá un movimiento amplio al Brazo Excavador para recoger y
descargar, también podrá ser fijada de manera sencilla a una estructura que le sirva de soporte
mediante el uso de tornillos.
Cilindros Hidráulicos

Son los que al recibir el aceite a una determinada presión originan

el movimiento de los elementos que conforman el Brazo Excavador. Su principio de funcionamiento
es muy sencillo, el aceite a presión ingresa por medio de conductos al cilindro, esta presión por el
área del émbolo produce una fuerza que hace que el vástago ingrese o salga según el lado que
ingrese o salga el aceite. Todo este sistema es alimentado por un caudal de aceite generado por
una Bomba Hidráulica la cual es movida por el motor de la excavadora, además de la bomba se
cuenta con válvulas que van a permitir accionar cada uno de los movimientos del Brazo Excavador.

Cuchara

La capacidad del Brazo Excavador es designada por el tamaño de su cuchara la cual corresponde
a la capacidad volumétrica del mismo cuando se encuentra totalmente lleno. La cuchara cuenta con
un diseño aparte, por este motivo se cuenta con sujetadores los cuales unen el extremo del brazo
excavador con la cuchara.
Funcionamiento del mecanismo adoptado

Al tratarse de un mecanismo hidráulico, será necesario un mínimo de tres actuadores o cilindros

hidráulicos que serán los encargados de utilizar su energía hidráulica para conseguir el movimiento
del brazo articulado. Dicho movimiento se logra al combinar los cilindros hidráulicos. El operador
desde la cabina controla cada cilindro por separado logrando así el movimiento deseado.

Esquema del control del movimiento de un cilindro

Diseño de brazo articulado

Un par de cilindros de doble efecto son los encargados de subir y bajar la pluma. Cuando el operario
acciona la palanca, el aceite a presión llega al cilindro, desplazando el vástago y elevando la pluma.
Para mover el brazo el sistema usa un cilindro y una articulación (como si fuera el brazo y el codo
de una persona). Cuando en el vástago se produce el avance es como si una persona doblara el
codo, la articulación hace que el brazo de la excavadora se doble (y descienda). Cuando el vástago
retrocede es como si una persona estirase el brazo, es decir el brazo de la excavadora se eleva y
se pone en línea con la parte superior de la pluma. Un sistema similar se usa para controlar la
cuchara, con un cilindro sobre el brazo y una articulación que lo une a la cuchara (cuyos símiles
humanos serían el antebrazo, muñeca y mano). Con el movimiento de avance en el vástago la
cuchara descendería y al retroceder ascendería.

Esquema del brazo articulado

Generalidades mecánicas

La cinemática de las maquinas, también llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias
más básicas, como dinámica, con otras más de aplicación, tal como el diseño de una máquina.
Durante el estudio de la dinámica se aprendió el cálculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos
rígidos y agrupaciones de cuerpos rígidos; además, se analizaron las fuerzas necesarias para
producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material ser ‘a nuevamente
estudiado en la cinemática de las maquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrará en
agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos de nuestro brazo hidráulico. Por otro lado,
la cinemática de las maquinas concede especial atención a las distintas posiciones que los cuerpos
que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo.

Ciencia de la mecánica

La mecánica es una rama de la ciencia Física cuyo objeto es el movimiento de los cuerpos y
sistemas, a causa de fuerzas que se ejercen sobre ellos, usando para ello el método deductivo
matemático, como modo de demostrar fenómenos físicos, siendo por ello una ciencia aplicada sobre
todo en el ámbito de la ingeniería. Se distinguen en la Mecánica tres campos: la que se ocupa de
los cuerpos rígidos, que comprende la estática (que trata de los cuerpos en estado de reposo) y
la dinámica (estudia los cuerpos en movimiento); la de cuerpos deformables y la mecánica de los
fluidos, que es a su vez una rama de la mecánica de medios continuos, siendo un medio continuo
una parte de materia constituida por partículas de número infinito.
Análisis cinemático

La cinemática es la rama de la física que describe el movimiento de los objetos sólidos sin considerar
las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita, principalmente, al estudio de la trayectoria en
función del tiempo. Para ello utiliza velocidades y aceleraciones, que describen cómo cambia la
posición en función del tiempo. El análisis cinemático constituye una etapa fundamental dentro del
proceso de diseño de un mecanismo. La obtención de fuerzas de inercia, necesarias para la
realización del posterior análisis dinámico, requiere el conocimiento de las aceleraciones, las cuales
solo estarán disponibles una vez realizado el correspondiente análisis cinemático. En general, los
problemas que se resuelven con el análisis cinemático son:

- Problema de posición.

- Cálculo de velocidades y aceleraciones.

- Análisis en posiciones sucesivas.

La primera tarea del análisis cinemático consiste en resolver el problema de posición. Éste consiste
en obtener la posición de todos los elementos del mecanismo, del cual se conocen todas sus
dimensiones, la posición del elemento fijo (bastidor) y las posiciones de los elementos de entrada.
El siguiente paso del análisis cinemático, y que requiere de la resolución previa del problema de
posición, es el del cálculo de velocidades y aceleraciones. El cálculo de velocidades y aceleraciones
consiste en conocida la posición de un mecanismo, y para una(s) velocidad(es) y aceleración(es)
del (de los) elemento(s) de entrada, calcular las velocidades y aceleraciones de los restantes
elementos y puntos del mecanismo. Constituye el paso inmediato anterior al análisis dinámico de
mecanismos. El último de los problemas de análisis cinemático puede considerarse una
combinación del problema de desplazamientos finitos y el cálculo de velocidades y aceleraciones.
El análisis en posiciones sucesivas consiste en calcular las posiciones, velocidades y aceleraciones
de todos los elementos y puntos del mecanismo a lo largo de un ciclo de movimiento. Los métodos
analíticos son los más adecuados para la resolución de este problema ya que se adecuan fácilmente
a su implementación por ordenador.
Movimiento Plano

Para la realización del estudio cinemático, el brazo articulado diseñado se va a considerar como un
mecanismo plano. Un mecanismo tiene movimiento plano cuando las velocidades de todos sus
puntos son paralelas a un plano fijo. No quiere decir que el mecanismo este contenido en un plano,
pero se considera así para el cálculo de desplazamientos, velocidades y aceleraciones. Tiene gran
importancia debido a:

- La gran mayoría de los mecanismos utilizados tienen movimiento plano.

- Muchas de las propiedades del movimiento plano tienen su correspondiente propiedad en el

movimiento tridimensional.

- Hay muchos mecanismos espaciales que se originan a partir de un mecanismo plano al que se
añade un giro.

Los problemas de velocidades y aceleraciones de un mecanismo con movimiento plano se pueden

resolver mediante el planteamiento de los campos de velocidades y aceleraciones, el método de las
velocidades relativas, y en ocasiones utilizando el concepto de CIR. Sin embargo, hay mecanismos
en los cuales resulta difícil determinar los polos de velocidades, y los métodos citados no son
suficientes. Es por ello, por lo que para la resolución de velocidades y aceleraciones se aplicara el
método gráfico denominado “Método del punto auxiliar”. El quid de este método estriba en la
elección de un punto de un elemento del mecanismo que permite plantear una ecuación vectorial
de velocidad y otra de aceleración que son resolubles gráficamente.
Movimiento plano
Velocidad angular de la polea
Ejercicio de inercia
 Conclusión

Se ha realizado el diseño y cálculo de los elementos que componen el brazo articulado tal y como
se había planificado antes de comenzar. Los elementos diseñados cumplen perfectamente las
condiciones exigidas. Durante la realización del proyecto se han ido diseñando y analizando
diferentes modelos de elementos principales (pluma, brazo, base inferior, base superior y cuchara),
cada uno con una geometría diferente en función de los resultados que se iban obteniendo.

El resultado final escogido cumple con los requisitos impuestos además de tener una buena relación
de calidad a tener en cuenta para su fabricación. Por lo tanto, un buen diseño ajustado a un precio
final bajo se pudo lograr un buen proyecto. Para el desarrollo de este se han utilizado varios
programas de cálculo, resistencia de la sección y las deformaciones de los elementos que
componen el brazo retroexcavador. Se ha podido comprobar, por tanto, que en el mundo del diseño
no existe una única solución, pero es necesario valorar los recursos de los que se disponen para su
desarrollo y en un determinado momento, es necesario tomar la decisión de dar por válido un
determinado modelo. Otro aspecto importante, es la valoración de diferentes alternativas para la
resolución de un problema, en las que se valoran las ventajas y desventajas que pueden ofrecer
para posteriormente seleccionar una mejorarla y optimizarla, y así poder lograr llevar acabo nuestro
proyecto.