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Todos los sistemas mecánicos poseen un cierto grado de rozamiento inherente a los mismos,
cuya existencia implica consumo de energía mecánica. Estas fuerzas consumidoras precisan de
unos modelos matemáticos que suelen ser complicados. El amortiguador viscoso es un
dispositivo que se instala intencionadamente en los sistemas al objeto de limitar o retardar sus
vibraciones. Consiste en un cilindro lleno de un fluido viscoso y un pistón con orificios u otro
tipo de comunicación a través de los cuales el fluido puede pasar de uno a otro lado del pistón.
Los amortiguadores viscosos sencillos de disponen como se esquematiza en la figura 1 y
ejercen una fuerza Fd cuya intensidad es proporcional a la velocidad de la masa. La constante
de proporcionalidad 𝑐 se conoce como 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 y se mide
en N.s/m . El sentido de la fuerza amortiguadora aplicando a la masa es opuesto al de la
velocidad de esta, es decir, esa fuerza se expresa por −𝑐𝑥̈ .
La ecuación del movimiento del cuerpo sometido a amortiguamiento puede deducirse del
diagrama para solido libre de la figura 1. Aplicando a este la segunda ley de Newton resulta.
∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈
𝑘
Además de la sustitución de √𝑚 = 𝜔𝑛 resulta practico, por razones que en seguida se harán
evidentes, introducir la combinación de constantes.
𝜁 = 𝑐⁄(2𝑚 𝜔𝑛 )
𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 = 0
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑚2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑚 + 𝜔𝑛 2 = 0
2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔 𝑡
La solución es 𝑥 = 𝐴1 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛 + 𝐴2 𝑒 (−𝜁−√𝜁 𝑛
Como el índice de amortiguamiento esta entre los intervalos de 0 e infinito 0 ≤ 𝜁 ≤ ∞, el
radicando (𝜁 2 − 1) puede ser positivo, negativo e incluso nulo, con lo que pueden darse las
tres categorías siguientes de movimiento amortiguado.
Aunque existen numerosos casos en que las oscilaciones son un fenómeno importante, los
problemas de oscilaciones más importantes se presentan en aquellas situaciones en que el
movimiento está continuamente excitado por una fuerza perturbadora. Esta fuerza puede
estar exteriormente aplicada o bien generarse en el seno del sistema por medios como alguna
pieza rotatoria desequilibrada. Pueden asimismo excitarse oscilaciones forzadas a
consecuencias del movimiento de la cimentación del sistema.
En la figura 1 se ilustran diversas formas de funciones de fuerzas 𝐹 = 𝐹(𝑡) y de
desplazamiento de la base, o cimentación 𝑥𝐵 = 𝑥𝐵 (𝑡) . La fuerza armónica que se muestra en
la parte a de la figura se presenta muy a menudo en la práctica y el estudio asociado a las
fuerzas armónicas es un primer paso ineludible para analizar y comprender la acción de
fuerzas más complicadas. Por esta causa centraremos nuestra atención en las excitaciones
armónicas.
Empecemos considerando el sistema de la figura, en el que el cuerpo está sometido a la fuerza
armónica exterior 𝐹 = 𝐹𝑂 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 donde 𝐹𝑂 es la amplitud de la fuerza y 𝜔 es la pulsación
excitadora (en radianes por segundo). Téngase cuidado ahora para no confundir 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚
, que es una propiedad del sistema, con 𝜔 que es una propiedad de la fuerza aplicada al
sistema. Advertimos también que si la fuerza se expresa en la forma 𝐹 = 𝐹𝑂 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 , en los
resultados que se van a obtenerse seguidamente basta con sustituir 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 por 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡. Si al
diagrama para solido libre de la figura se aplica la segunda ley de Newton se obtiene.
∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈
̈ 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = 𝑚𝑥̈
−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥 +
𝑘
Además de la sustitución de √𝑚 = 𝜔𝑛 resulta practico, por razones que en seguida se harán
evidentes, introducir la combinación de constantes.
𝜁 = 𝑐⁄(2𝑚 𝜔𝑛 )
Sustituyendo sale.
𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 =
𝑚
𝑘𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 =
𝑚
Se inicia con el tipo de pulso más sencillo, el pulso rectangular mostrado en la figura 1. La
ecuación a resolver es
𝑝 , 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡) = {𝑝(𝑡) = { 0
0, 𝑡 ≥ 𝑡𝑑
Con las condiciones de reposo iniciales: u(0) = u˙(0) = 0. El análisis se organiza en dos fases
1. Fase de vibración forzada. Durante esta fase, el sistema está sometido a una fuerza
escalonada. La respuesta del sistema está dada por la ecuación (4.3.2), que se repite
aquí por conveniencia:
El siguiente pulso a considerar es una fuerza sinusoidal de medio ciclo (figura 4.8.1b). El
procedimiento de análisis de la respuesta para este pulso es igual al desarrollado en la sección 4.7
para un pulso rectangular, pero la deducción matemática se vuelve un poco complicada. La solución
de la ecuación gobernante
𝜋𝑡
𝑝0 𝑠𝑒𝑛 ( ), 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡) = {𝑝(𝑡) = { 𝑡𝑑
0, 𝑡 ≥ 𝑡𝑑