Métodos de sintonización de controladores

Métodos de sintonización de controladores PID

La sintonización de controladores PID se basa en la determinación y ajuste de sus
parámetros (kp, Ti, Td), para de este modo lograr un sistema estable y robusto conforme
a nuestras especificaciones, haciendo uso de algún criterio establecido.
Antes de realizar la sintonización de estos controladores primeramente se debe identificar
la dinámica del proceso y el funcionamiento para ello debemos de identificar claramente
sus dos entradas (el valor deseado y la perturbación), y la salida (señal realimentada)
como se muestra en la figura 1, a partir de esto se puede determinar los valores de
ajustes utilizando un método de sintonización que se desee.

Si se definen las funciones de transferencia tanto del controlador y de la planta como

Gc(s) y Gp(s) respectivamente, si se analiza el sistema de bloque de lazo cerrado de la
figura se puede obtener la señal o variable controlada dada por:

En el cual se pueden considerar dos tipos de condiciones de operación:

1.- Servomecanismo (Z=0)

Donde se requiere un buen seguimiento del valor deseado.

2.- Regulador (r=0)
Donde es muy importante la sensibilidad ante las perturbaciones.
Ante los variados funcionamientos de diferentes sistemas Ziegler y Nichols desarrollaron
dos métodos de sintonización en lazo abierto y lazo cerrado.

METODOS DE LAZO ABIERTO

En este método la respuesta de la planta al aplicar un escalón unitario debe tener el

aspecto de una curva en forma de S, si la planta incluye integradores o polos dominantes
complejos en este caso la curva no presentara dicha forma, por ende no es posible
aplicar el método.

METODO DE LAZO CERRRADO

En este modelo el controlador opera automáticamente, el método consiste en obtener la

respuesta de la señal medida a una perturbación con un controlador proporcional, y si es
amortiguada se incrementa la ganancia hasta obtener oscilaciones sostenidas.

2. CONTROLADORES

Las funciones de transferencia de los controladores PID son alguna variante de las
siguientes estructuras básicas, cuyos diagramas de bloques se muestran en las figuras.

Controlador PID Ideal

Las tres acciones de control están en paralelo.

Controlador PID Serie

Un controlador PI en serie con un controlador PD.

Controlador PID Industrial

3.- METODO DE SINTONIZACION DE LAZO ABIERTO

3.1 Modelos

Primero se realiza un ensayo a lazo abierto, introduciendo un escalón en la señal de

control, que actúa sobre el elemento final de control y se registra la curva de reacción del
proceso. Aquí los siguientes modelos:

Primer orden más tiempo muerto

Polo doble más tiempo muerto

Segundo orden más tiempo muerto

3.2 Método de Ziegler Nichols

El método fue desarrollado en base a un decaimiento de ¼ es decir que el error decae en
la cuarta parte de un periodo de oscilación. Las ecuaciones fueron determinadas en base
a procesos realizados en laboratorios basados en modelos de primer orden y tiempo
muerto más conocido como el método de la tangente.
Los parámetros de sintonización de este método son:

3.4 Método de López, Miller, Smith y Murril

Este método consiste en ecuaciones que están basados en criterios integrales, para ello
define una función de costo de la forma:

F es una función del error y del tiempo, y deduce de que el sistema tendrá más

desempeño y estabilidad cuanto más mínimo sea el valor de Las ecuaciones de

sintonización son los siguientes:
Los valores de a a f son valores constantes ya establecidos.

3.5 METODO DE KAYA Y SHEIB

Desarrollaron ecuaciones con controladores a lo que denominaron PID clásico su criterio

de desempeño se basa en la minimización de algunos de los criterios integrales y del
controlador.
Las ecuaciones son las mismas dadas para el método de López.

METODO DE SUNG, O, LEE, LEE, y YI

Combino un procedimiento de identificación mediante una retroalimentación con un relé

de amplitud d, y obtuvo la amplitud de salida deseada a, seguido de un controlador
proporcional cuya ganancia es

Las ecuaciones se realizaron para las siguientes especificaciones, El modelo se identifica

a partir de:

4.- METODOS DE SINTONIZACION DE LAZO CERRADO

4.1 Método de Ziegler y Nichols

El procedimiento consiste en aumentar la ganancia del sistema hasta que entre en

oscilaciones sostenidas ante un cambio del escalón en el valor deseado, se introducen
términos como la ganancia y periodo críticos.
Las ecuaciones de sintonización son:
Resumen del video