Aceleración de cuerpos rígidos

Como sabemos el movimiento en un plano consta de movimiento de traslación y rotación,

convenientemente para su estudio será necesario separarlo para lo cual emplearemos dos ejes
coordenados el (x,y) las cuales serán fijos y desde se medirán las velocidades de dos puntos A y B,
el origen del sistema planteado no será fijo lo cual permitirá al cuerpo trasladarse con respecto al
eje fijo.

Posición.- se determinara la posición del punto B con respecto a A.

r B =r A + r B / A

Desplazamiento.- Durante un dt los puntos sufrirán desplazamientos, por ejemplo el punto A

puede desplazarse completamente llegando al punto final y el B hacia una B , .

Se dirá que el cuerpo es rígido debido a que su magnitud fija y por ello dr (B / A ) a causa de esta
rotación con respecto a A la magnitud del desplazamiento relativo es d r(B / A) =r B / A
debido a la traslación y a la rotación
d r B =d r A +d r B / A debido a la rotación
debido a la traslación

Velocidad.- las velocidades podrán obtenerse derivando la formula anterior

dr B d r A d r B / A
= +
dt dt dt

v B=v A +v B / A

Para poder empezar con el estudio de los cuerpos rígidos y sus velocidades recordaremos la
fórmula de la velocidad relativa de un cuerpo:

v B=v A +v B / A
 Donde se analiza que v A corresponde a la traslación de la placa con A y v B/ A dara
referencia a la rotación de la placa pero con respecto a A, estos serán medidos con respecto a los
ejes centrados en A y de orientación fija. Utilizando la denotación de la posición de B con respecto
a y la velocidad angular tenemos:

v B/ A =ω k ×r B / A v B / A =ω r B / A

Donde r es la distancia de A hacia B, y teniendo las formulas anteriores se pueden reemplazar en la

inicial:

v B=v A +ω r B / A

v B=velocidad de B

v A =velocidad de A

ω=velocidad angular

r B / A=vector de posicionrelativa de A y B

Ejemplo:

Teniendo la varilla analizaremos las velocidades de los extremos teniendo como dato la velocidad
de A y encontraremos de B y la velocidad angular de la varilla.

Como sabemos las velocidades relativas:

v B=v A +v B / A

Conocemos las velocidades de v B/ A su longitud lω aun nos es desconocida, pero

conocemos la v B y haremos la siguiente descomposición:

vA v B=v A +tanθ

θ vB / A
ω=
vB l
v B/ A
vA
ω=
l cosθ
Al observar la figura nos daremos cuenta que la velocidad angular de la varilla alrededor del punto
que se indica es la misma que alrededor de A, esto debido a que el movimiento de un cuerpo
rigido en un plano es independiente del punto de referencia.