Funciones del control cinemático

El control cinemático deberá realizar las siguientes funciones:

 Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una trayectoria analítica

en espacio cartesiano (evolución de cada coordenada cartesiana en función del tiempo)

 Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número finito de puntos de dicha

trayectoria (x, y, z, α, β, ɣ).

 Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus

correspondientes coordenadas articulares (𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞6 ). Debe tenerse en cuenta la
posible solución múltiple, así como la posibilidad de ausencia de solución y puntos
singulares.

 Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una
expresión 𝑞1 (𝑡) que pase o se aproxime a ellos, siendo una trayectoria realizable, cartesiana
lo más próxima a la especificada por el usuario (precisión, velocidad, etc.).

 Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinámico.

 La siguiente figura pretende clarificar al lector el esquema de planificación de trayectorias

presentado. En ella se muestra un ejemplo de un robot de 2 gdl. Se quiere que el robot se
mueva en línea recta desde la posición cartesiana j1 hasta j4 . Para ello se añaden como
puntos auxiliares j2 y j3 en el espacio cartesiano. Cada uno de estos puntos nudo se pasan al
espacio articular (en este caso bidimensional). El siguiente paso es realizar la interpolación
en el espacio articular, encontrando un polinomio que cumpla con las especificaciones
requeridas. La trayectoria cartesiana del robot pasará en este caso por los puntos nudo, si
bien entre ellos puede ser que no realice una trayectoria perfectamente recta.
Figura 1. Ejemplo de control cinemático de un robot de 2 GDL

Espacio cartesiano y espacio articular

CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA PLANIFICACIN DE
TRAYECTORIA

Antes d e m o v e r u n robot, es considerable conocer si existe algún

obstáculo presente en su camino específico (Ligaduras de obstáculo)
y si la ma n o del manipulador debe recorrer un camino especifico
(Ligaduras d e camino).

S e puede realizar bien en el espacio d e las variables de articulación o bien en

el espacio cartesiano.
La planificación en el espacio de las variables de articulación tiene tres
ventajas:
1.- La trayectoria se planifica directamente en términos de las variables
controladas durante el movimiento.
2.-La planificación de trayectoria se puede hacer casi en tiempo real.
3.-Las trayectorias de articulación son m ás fáciles de planificar

TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS

Para controlar el manipulador se requiere tanto en la posición inicial como la final

la configuración d e su brazo antes de que se planifique la trayectoria del
movimiento.
Si especificamos una posición de partida (punto de despegue) a lo largo del
vector normal a la superficie desde la posición inicial y si queremos que la mano(es
decir,el origen del sistema de coordenadas de la m ano pase atraves de esta
posición, entonces tenemos un m o vimiento de partida admisible.
El m i s m o conjunto de requisitos de despegue para el movimiento del brazo.
De lo anterior tenemos 4 posiciones para cada movimiento del brazo: inicial,
despegue, asentamiento y final.
Consideraciones temporales:

 Segmentos de trayectoria inicial y final: el tiempo se basa sobre la velocidad

de aproximación de la mano a y desde la superficie y es un valor fijo que
depende de las características de los motores de la articulación.
 Puntos intermedios o segmentos a mitad de trayectoria: el tiempo se basa en
la velocidad y aceleración máxima de las articulaciones, y se utiliza para
normalizar el máximo de estos tiempos ( es decir, el tiempo máximo de la
articulación es más lenta).

LIGADURAS PARA LA PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS DE

ARTICULACIÓN INTERPOLADAS

Posicion Inicial

1. Posición(dada)
2. Velocidad(dada,normalmente nula)
3. Aceleración(dada, normalmente nula)

Posición Intermedia

4. Posición de despegue(dada)
5. Posición de despegue(continua con el segmento de trayectoria previa)
6. Velocidad(continua con el segmento de trayectoria previo)
7. Aceleración (continua con el segmento de trayectoria previo)
8. Posición de asentamiento (dada)
9. Posición de asentamiento (continua con el siguiente segmento de
trayectoria)
10. Velocidad (continua con el siguiente segmento de trayectoria)
11. Aceleración (continua con el siguiente segmento de trayectoria)

Posicion Final

12. Posición (dada)

13. Velocidad (dada,normamente nula)
14. Aceleración (dada,normalmente nula)
 Planeación de Trayectorias

Las tareas más comunes de un manipulador se involucra el control de la orientación y

trayectoria espacial seguida por su efector final. La manera más sencilla de resolver los dos
problemas anteriores no involucra los efectos inducidos por las fuerzas que intervienen en el
movimiento. Por lo tanto pueden resultar errores de seguimiento de las trayectorias deseadas.
Para contrarrestar estos efectos es necesario tener en cuenta la dinámica del manipulador en
el cálculo de las trayectorias (o “path” que es su término en inglés).

En general el área de la planificación de trayectorias se puede representar gráficamente de

acuerdo con la Figura 1:

En términos generales, dados los parámetros cinemáticos y dinámicos de un manipulador, y

la especificación del camino a seguir, se deben hallar los valores de posición, velocidad y
aceleración de cada articulación en el tiempo para interpolar efectivamente el camino deseado,
entendiendo como interpolar al hecho de unir varios puntos, ya sea que pertenezcan al espacio
cartesiano o articular, con una función en el dominio del tiempo.
Consideraciones Generales

La planificación de trayectorias se puede realizar tanto en el espacio de las variables de

articulación como en el espacio cartesiano de referencia. Al planificar el movimiento en
términos de las variables directamente controladas, es decir las articulaciones, se logra reducir
el tiempo de cálculo involucrado y la complejidad asociada. Sin embargo, es difícil determinar
la posición de los diversos elementos críticos del manipulador durante el movimiento, para
garantizar recorridos libres de obstáculos. Por otro lado, calcular las trayectorias en
coordenadas cartesianas tiene la ventaja de ser conceptualmente más directo y más preciso,
pero con la desventaja de incrementar la complejidad en los cálculos implicados. Esto se debe
principalmente al hecho de tener que convertir al espacio de articulación los puntos
especificados por el usuario debido a que la mayor parte de los algoritmos de control se basan
en coordenadas de articulación ya que no existen sensores que midan la posición y orientación
del efector final directa y confiablemente.

Trayectorias Interpoladas

Es frecuente que al especificar tareas para un manipulador en el espacio cartesiano solo sea
de interés para el usuario la orientación y velocidad a la que pasa por los puntos (posición)
definidos, denominados knot points. Para generar un camino se puede transformar dichos
puntos y sus parámetros al espacio articular y realizar la interpolación, sin embargo esto no
le da una idea clara al usuario de la geometría de la trayectoria ni de las variables de velocidad
y aceleración durante toda la evolución del movimiento. Para generar una trayectoria que
cumpla con los requisitos especificados en cada knot point se pueden utilizar métodos de
interpolación basados en polinomios, como los splines, que describen la evolución de cada
una de las coordenadas cartesianas en función del tiempo. La ventaja que tiene utilizar
polinomios para la caracterización de las curvas en el espacio radica en que es posible generar
trayectorias suaves y continuas. Los métodos comúnmente utilizados son los splines cúbicos
y curvas de Bézier.
Esquema General de Planificación de Trayectorias

La realidad del problema de planificación de trayectorias exige tener en consideración las

prestaciones reales de los actuadores, de tal manera que el movimiento del robot sea un
movimiento suave y coordinado. Para llegar a obtener un planificador que funcione
correctamente, los pasos a seguir son los siguientes:

1. Estudiar las necesidades de movimiento especificadas por el usuario o por los sensores
propios del sistema robotizado, evitando colisiones con el entorno etc., obteniendo una
expresión analítica en coordenadas cartesianas de la trayectoria deseada en función del
tiempo (libre de colisiones).
2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudo de control que se
utilizan como puntos inicial y final de cada segmento. Cada uno de estos puntos está
especificado por sus componentes cartesianas de posición y orientación (x,y,z,α,β,γ).
3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando para ello la
transformación homogénea inversa.
4. Realizar la interpolación entre los puntos de las coordenadas articulares y obtener para
cada articulación una expresión del tipo qi(t) para cada segmento de control. Se observa que
un planificador consiste en obtener una función de trayectoria q(t) que se modifica en cada
intervalo de control.
Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control, encontramos el
esquema siguiente:
Interpolación. Cálculo de una trayectoria
Se parte del supuesto que se conoce la posición y orientación de dos puntos nudos en
coordenadas cartesianas (x,y,z,α,β,γ). Se quiere que el robot evolucione desde el punto inicial
al punto final en un tiempo conocido. Asimismo se tiene una serie de especificaciones
máximas en los motores de las articulaciones. De acuerdo con el esquema general, el paso
siguiente es obtener las coordenadas articulares de los puntos inicial y final.

Este primer paso se resuelve concretamente con la solución de la cinemática inversa. En

segundo lugar, debe hallarse un polinomio interpolador entre los dos puntos nudos que
cumpla con las especificaciones de los actuadores y que proporcione un movimiento suave
al robot. Como se ha visto anteriormente, este punto puede ser abordado bajo varios enfoques
y diferentes tipos de trayectorias. Cada enfoque produce un resultado distinto pero
igualmente válido dependiendo de los requerimientos del usuario. Se puede pretender que el
robot siga una determinada trayectoria en línea recta o mover el manipulador a lo largo de
una trayectoria polinomial uniforme que satisface las ligaduras de posición y orientación en
ambos puntos extremos.
 Se muestra a continuación un método para obtener trayectorias de articulación interpoladas
que ofrecen un resultado físicamente realizable. Los perfiles de aceleración y velocidad
obtenidos para cada articulación son realizables por actuadores comerciales. La trayectoria
obtenida es del tipo isocrona.

Trayectorias de articulación interpolada

Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y esté de acuerdo con las
restricciones de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos,
correspondientes a la aceleración del motor, el periodo de velocidad máxima y la
deceleración o frenado del motor. La gráfica siguiente muestra esta división en la que se
puede observar como los periodos de aceleración y frenado ofrecen un movimiento suave del
robot.

Condiciones de posición para una trayectoria conjunta

Las restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el cálculo de los
polinomios interpoladores son las siguientes:

 Posición inicial (t0)

o Posición θ(t0)
o Velocidad inicial (normalmente nula)
o Aceleración inicial (normalmente nula)

 Posición intermedia (t1)

o Posición θ(t1)
o Continuidad en posición
o Continuidad en velocidad
o Continuidad en aceleración

 Posición intermedia (t2)

o Posición θ(t2)
o Continuidad en posición
o Continuidad en velocidad
o Continuidad en aceleración

 Posición final (t3)

o Posición θ(t3)
o Velocidad final (normalmente nula)
o Aceleración final (normalmente nula)

Se pueden encontrar en la literatura específica muchos polinomios que permiten cumplir con
las anteriores restricciones. Una de estas soluciones es la combinación 4-3- 4 que se explica
brevemente a continuación, Se presenta un método de interpolación 4-3-4 válido en muchos
casos como esquema de interpolación.

 Utilizando este tipo de polinomios interpoladores se tiene los siguientes tres segmentos de
trayectorias para cada articulación:

1er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica el intervalo de

aceleración del motor.
 Ecuación 1
2º segmento de trayectoria. Es un polinomio de tercer grado que especifica la trayectoria
desde la primera posición intermedia (t1) hasta la posición t2.

Ecuación 2
3er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica la trayectoria
durante el período final de frenado del motor.

Ecuación 3
En primer lugar hay que considerar que al estar hallando las trayectorias articulares
para las N articulaciones del manipulador, es conveniente introducir una variable de tiempo
normalizada t∈[0,1], que permita simplificar los cálculos al evitar tener que contabilizar los
desfases temporales, de tal manera que t=0 corresponda al inicio de cualquiera de los tres
segmentos en que se ha dividido el camino y t=1 corresponda al final del segmento de
trayectoria Matemáticamente, este cambio de variable queda expresado como:

Donde:
t variable de tiempo normalizado, t∈[0,1]
τ tiempo real en segundos
τi tiempo real la final del segmento de trayectoria i-ésimo

Las siguientes expresiones permiten obtener las relaciones necesarias para el cálculo de los
coeficientes de los tres polinomios buscados. Estas expresiones se obtienen aplicando la regla
de la cadena con el cambio de variable temporal descrito anteriormente:
Cálculo de los coeficientes

Primer segmento de trayectoria. Aceleración

De las ecuaciones 1 y las demás ecuaciones anteriores se obtienen las expresiones:
Segundo segmento de trayectoria. Velocidad Máxima
|Aplicando las condiciones de contorno para t=0 y t=1 para los puntos intermedios se
obtienen las siguientes relaciones:

Ecuación 4:

Ecuación 5:
 Tercer segmento de trayectoria. Frenado
Para aplicar más cómodamente las condiciones de contorno conviene realizar un cambio de
variable, sustituyendo t = t −1 por t en la ecuación 3, de tal manera que t = 0 corresponde al
instante final del segmento y t = −1 al instante inicial. La ecuación que gobierna este
segmento pasa a formularse como:

Ecuación 6:

Ecuación 7:
Otras relaciones
El ángulo recorrido por la articulación en cada segmento puede escribirse como:

Ecuación 8

Ecuación 9

Ecuación 10

Rescribiendo en notación matricial las ecuaciones 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 se obtiene:

y = Cx

donde:

Resolviendo las ecuaciones anteriores se calculan todos los coeficientes de los tres
polinomios 4-3-4 que definen la trayectoria.