Análise de sistema LIT no domínio Z

RESPOSTA DE SISTEMAS COM FUNÇÃO DE SISTEMA

RACIONAL
B( z ) N ( z)
H ( z) = X ( z) =
A( z ) Q( z )

A maior parte dos sinais de interesse prático tem transformada Z

racional.
Se o sistema é inicialmente relaxado, y(-1)=y(-2)=...=y(-N)=0, a
transformada Z de saída do sistema tem a forma:
B( z ) N ( z )
Y ( z) = H ( z) X ( z) =
A( z )Q( z )
O sistema, H(z), contém polos simples p1, p2,..., pN .
O sinal de entrada, X(z), contém polos q1, q2,..., qN .
pk ≠ qm para todo k=1,2,...,N e m=1,2,...,L.
Assumimos que os zeros do polinômio do numerador, B(z) e N(z),
não coincide com os polos { pk } e { qk } não havendo cancelamento
polo-zero.
 RESPOSTA DE SISTEMAS COM FUNÇÃO DE
SISTEMA RACIONAL
N N
Ak Qk
Y ( z) = ∑ −1
+ ∑
k =1 1 − pk z k =1 1 − qk z −1
N L
Transformada inversa : y(n) = ∑ Ak ( pk ) u (n) + Qk (qk ) n u (n)
n
∑
k =1442443
1 k =1442443
1
1 2

1 – Função de polos pk do sistema e é chamada de resposta natural do

sistema. Ak é a influencia do sinal de entrada nesta parte da resposta.
2 – Função de polos qk do sinal de entrada e é chamada de resposta
forçada do sistema. Qk é a influencia do sistema nesta parte da
resposta.
Quando X(z) e H(z) tem um ou mais polos em comum ou quando
X(z) e/ou H(z) contém polos de multipla ordem, então Y(z) terá
polos de multipla ordem.
RESPOSTA TRANSIENTE E DE ESTADO ESTACIONÁRIO
A resposta de estado-zero de um sistema para uma entrada dada pode ser
separada em dua componentes.
N

Resposta natural ynr (n) = ∑ Ak ( pk ) n u (n) onde pk ( k=1,2,...,N ) são

k =1
polos do sistema e Ak são fatores de escala que dependem das condições
iniciais e das características da sequencia de entrada.
Se | pk | < 1 para todo k, então, ynr(n) decai a zero quando n se
aproxima-se do infinito. Neste caso, nos referimos a resposta natural do
sistema como a resposta transiente.
A taxa em que ynr(n) decai para zero depende da magnitude da posição do
polo.
Se todos os polos tem magnitude pequena, o decaimento é muito rápido.
Se um ou mais polos estam localizados perto do circulo unitário, ynr(n) de
cairá lentamente para zero e o transiente persistirá por um relativamente
longo período.
RESPOSTA TRANSIENTE E DE ESTADO ESTACIONÁRIO
L

A resposta forçada do sistema é dada por y (n) = ∑ Q (q ) u(n) onde

fr k k
n

k =1
qk são polos da função forçada e Qk são fatores que dependem da
sequencia de entrada e das características dos sistema.
Se todos os polos do sinal de entrada caem dentro do circulo
unitário yfr(n) decairá para zero quando n aproximar-se do infinito,
como no caso da resposta natural.
Quando o sinal de entrada causal é uma senóide e os polos caem no
circulo unitário, consequentemente, a resposta forçada é também
um senóide que persiste para todo n ≥ 0. Neste caso, a resposta
forçada é chamada de resposta de estado estacionário do sistema.
 CAUSALIDADE E ESTABILIDADE
Um sistema LIT é causal quando h(n)=0 para n<0.
Um sistema LIT é causal se e somente se a ROC da função do sistema é o
exterior de um circulo de raio r < ∞, incluindo o ponto Z= ∞.
Uma condição suficiente para um sistema LIT ser BIBO estável é
∞

∑ | h(n) |< ∞
n = −∞

Esta condição implica que H(z) deve conter o circulo unitário dentro da
sua ROC. ∞
−n
∞
−n
∞
H ( z) = ∑ h(n)z | H ( z ) |≤ ∑ | h(n)z |= ∑ | h(n) ||z − n |
n = −∞ n = −∞ n = −∞
∞
Quando avaliado no circulo unitário ( |z|=1 ) | H ( z ) |≤ ∑ | h( n) |
n = −∞

Um sistema LIT é BIBO estável se e somente se a ROC da função do

sistema inclue o circulo unitário.
 CANCELAMENTO POLO-ZERO
Quando uma transformada Z tem um polo que esta na mesma
localização que um zero, o polo é cancelado pelo zero e,
consequentemente, o termo contendo aquele polo na transformada
Z inversa desaparece.
Pode ocorrer na própria função do sistema, reduzindo a ordem do
sistema por um, ou no produto da função do sistema com a
transformada Z do sinal de entrada
Selecionando apropriadamente a posição dos zeros do sinal de
entrada é possível suprimir um ou mais modos do sistema ( fatores
polo ) na resposta do sistema.
Similarmente, por seleção apropriada de zeros da função do sistema,
é possível suprimir um ou mais modos do sinal de entrada da
resposta.
POLOS DE MÚLTIPLA ORDEM E ESTABILIDADE
Uma condição necessária e suficiente para um sistema causal LIT ser
BIBO estável é que todos os seus pólos estejam dentro do circulo
unitário.
O sinal de entrada é limitado se sua transformada Z contém polos
{qk}, k=1,2,...,L, que satisfazem a condição |qk |≤ 1 para todo k.
A resposta forçada do sistema também é limitada, mesmo quando o
sinal de entrada contém um ou mais polos distintos no circulo
unitário. ( é ilimitada para duplo polo real no circulo unitário )
Em vista do fato de que um sinal de entrada limitado pode ter polos
no circulo unitário, pode parecer que um sistema estável pode
também ter polos no circulo unitário.
No entanto, um sistema, que tem polo no circulo unitário, produz
uma resposta ilimitada quando excitado por um sinal de entrada que
também tem um polo na mesma posição no circulo unitário.
POLOS DE MÚLTIPLA ORDEM E ESTABILIDADE
O exemplo 3.5.5 demonstra claramente que estabilidade BIBO
exigem que os polos do sistema estejam rigorosamente dentro do
circulo unitário.
Se os polos do sistema estão todos dentro do circulo unitário e a
sequencia x(n) contém um ou mais polos que coincidam com os
polos do sistema, a saídaY(z) conterá polos de múltipla ordem.
Tais polos de múltipla ordem resultam em uma sequencia de saída
que contém termos da forma Ak n b ( pk ) n u (n)
Onde 0 ≤ b ≤ m -1 e m é a ordem do polo.
Se |pk | < 1, estes termos decaem a zero quando n aproxima-se do
infinito porque o fator exponencial (pk )n domina o termo nb .
Consequentemente, nenhum sinal de entrada limitado pode
produzir um sinal de saída ilimitado se os polos do sistema estão
todos dentro do circulo unitário.
 ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM
Sistemas com dois polos formam o bloco básico de construção para a
realização de sistemas de ordem maiores.
Considere um sistema causal de dois polos descrito pela equação a
diferença de segunda ordem
y (n) = −a1 y (n − 1) − a2 y (n − 2) + b0 x(n)
A função do sistema é
Y(z) b0 b0 z 2
H(z) = = −1 −1
= 2
X(z) 1 + a1 z + a2 z z + a1 z + a2
Este sistema tem dois zeros na origem e polos em

a1 − 4a2
2
a1
p1 , p2 = − ±
2 4
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM
O sistema é BIBO estável se os polos estam dentro do circulo
unitário, isto é, se | p1 | < 1 e | p2 | < 1. Estas condições podem
ser relatadas para os valores dos coeficientes a1 e a2 . Sabe-se que
a1 = −( p1 + p2 ) a2 = p1 p2
Condições que a1 e a2 devem satisfazer para estabilidade do sistema
| a 2 |=| p1 p 2 |=| p1 || p 2 | < 1 (3.5.12) | a1 |< 1 + a 2 (3.5.13)
Portanto, um sistema de dois polos é estável se e somente se os
coeficientes a1 e a2 satisfazem as condições acima citadas.
As condições de estabilidade dadas em 3.5.12 e 3.5.13 definem uma
região no plano dos coeficientes (a1,a2), que está na forma de um
triângulo. O sistema é estável se e somente se o ponto (a1,a2)
encontra-se dentro do triângulo, que chamamos de triângulo de
estabilidade.
Abaixo da parábola – pólos reais e distintos a 12 > 4 a 2
Na parábola – pólos reais, iguais ( duplo ) a 12 = 4 a 2
Acima da parábola – pólos complexos conjugados a 12 < 4 a 2
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
PÓLOS REAIS E DISTINTOS a 12 > 4 a 2
A1 A2
H (z) = −1
+ −1
1 − p1 z 1 − p2z

b0 p1 − b0 p 2
Onde A1 = A2 =
p1 − p 2 p1 − p 2

Resposta ao impulso é

b0 n +1
h(n) = (p 1 − p 2n + 1 )u(n)
p1 − p 2

h(n) é a diferença de duas

exponenciais decrescentes.
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
PÓLOS REAIS E IGUAIS a 12 = 4 a 2
Neste caso p1 = p 2 = p = − a1 / 2

b0
H (z) = −1
(1 − pz )2
A resposta ao impulso é

h(n) = b 0 (n + 1 )p n
u(n)

h(n) é o produto entre

uma rampa e uma
exponencial decrescente.
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
PÓLOS COMPLEXOS* CONJUGADOS a 12 < 4 a 2
A A
H (z) = +
1 − pz −1 1 − p * z −1
A A* jω 0
H (z) = j ω 0 −1
+ − j ω 0 −1
Onde p = re 0 < ω0 < π
1 − re z 1 − re z
a 1 = − ( p 1 + p 2 ) = − 2 r cos ω 0 a 2 = p1 p 2 = r 2

A constante A na expansão em frações parciais de H(z) vale :

b0 p b 0 re j ω 0 b 0 e jω 0
A= = jω 0 − jω 0
=
p− p *
r (e −e ) 2 jsen ω 0
Consequent emente, a resposta ao impulso vale :
b 0 r n e j ( n +1 ) ω 0 − e − j ( n +1 ) ω 0 b0 r n
h(n) = = sen [( n + 1)ω 0 ]u ( n )
sen ω 0 2j sen ω 0

h(n) tem um comportamento oscilatório com um envelope exponencial decrescente

quando r<1. O ângulo ω 0 dos pólos determina a freqüência da oscilação e a distancia r
dos polos da origem determina a taxa de decaimento. Quando r é próximo a unidade, o
decaimento é lento. Quando r e próximo a origem, o decaimento é rápido.