DEPARTAMENTO DE ENERGIA Y MECANICA

INGENIERIA MECATRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

INFORME 3

TEMA:

APLICACIÓN DE LA DEFINICION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN

EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA EN SISTEMAS MECANICOS,
ELECTRICOS Y FISICOS PARA EL ENTENDIMIENTO DE SU USO EN
SISTEMAS INDUSTRIALES.

ALUMNOS:

JUAN C. LARA

ANDRES CASTRO

STALYN MARTINEZ

INGENIERO:

FRANKLIN SILVA

FECHA:

05 DICIEMBRE 2018

LATACUNGA-ECUADOR
1. Tema
Aplicación de la definición de la función de transferencia en el dominio de
la frecuencia en sistemas mecánicos, eléctricos y físicos para el
entendimiento de su uso en sistemas industriales.
2. Objetivos
2.1. Objetivo General
Aplicar las definiciones de la función de transferencia en el dominio
de la frecuencia en sistemas mecánicos, eléctricos y físicos para el
entendimiento de su uso en sistemas industriales
2.2. Objetivos específicos
• Demostrar la efectividad de transformar un sistema mecánico,
eléctrico y físicos en un a función de transferencia para analizar
su comportamiento en el dominio de la frecuencia.
• Conocer la funcionabilidad de las funciones de transferencia en
los diferentes sistemas que se puede aplicar en sistemas
industriales.
• Interpretar las diferentes salidas que pueden ofrecer los
diferentes sistemas físicos, mecánico y electrónicos a
diferentes señales de excitación en los diferentes sistemas de
estudio.
3. Resumen
Los sistemas de control juegan un papel importante en las
implementaciones industriales, el cual toman como punto de partida
sistemas mecánicos, físicos y electrónicos, que para su entendimiento y
el comportamiento a diferentes señales de excitación aplican una función
de transferencia, que facilitan la comprensión si el sistema es estable e
ideal para la implementación de la diferente aplicación.
Las funciones de transferencia generalmente es la relación de la salida
sobre la entrada, que ejecuta su funcionabilidad en el dominio de la
frecuencia, el cual genera un mejor entendimiento de la conducta del
sistema, al igual que posteriormente estudio en el dominio del tiempo el
cual predice si el sistema es apto para su implementación.
4. Abstract
Control systems play an important role in industrial implementations,
which take as a starting point mechanical, physical and electronic
systems, which for their understanding and the behavior of different
excitation signals apply a transfer function, which facilitate
understanding if The system is stable and ideal for the implementation
of the different application.
The transfer functions is generally the relation of the output on the input,
which executes its functionality in the frequency domain, which generates
a better understanding of the behavior of the system, as well as later
study in the domain of time which Predict if the system is suitable for its
implementation.

5. Introducción
En el siguiente informe se incluye conceptos de control de sistemas,
abordando modelos matemáticos, de sistemas eléctricos, mecánicos y
físicos. Para el análisis de cada uno de ellos se debe tener conocimientos
previos a las leyes de Newton, ley de Ohm, las de Kirchhoff. Todo esto
manejaremos con artificios matemáticos hasta teoremas específicos
como el de la transformada de Laplace, con el fin de llegar a tener una
función de transferencia, pudiendo de esta manera conocer el modelo
matemático que a trasvés de un cociente se relaciona la respuesta de un
sistema modelado a una señal de entrada también modelada.

6. Marco Teórico
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada
de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. La función de
transferencia: Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una descripción entrada
salida del comportamiento del sistema. No proporciona información
acerca de la estructura interna del sistema Depende de las características
del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada La función de
transferencia.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral
frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones diferenciales
ordinarias.
La ecuación diferencial que está en el dominio del tiempo mediante la
Transformada de Laplace pasan al dominio en campo s, dominio de
Laplace. Una vez resuelto, efectuando las respectivas operaciones
algebraicas, se aplica la Transformada Inversa de Laplace para obtener
la respuesta en el dominio del tiempo. (Euresti, 2010)

Las técnicas de Transformada de Laplace son muy útiles para resolver

ecuaciones con condiciones iniciales.

La transformada de Laplace de una función 𝑓(𝑡) definida para todos los

números positivos t ≥ 0, es la función

Tabla 1.1 Transformada de Laplace

La transformada inversa de Laplace se utiliza los teoremas de

diferenciación y el teorema de linealidad expresado en la tabla siguiente.
Tabla 1.2 Transformada inversa de Laplace
Elementos básicos de un sistema mecánico.
Los elementos básicos de todo sistema mecánico son la masa, el resorte
y el amortiguador. El estudio del movimiento en sistemas mecánicos se
corresponde con el análisis de sistemas dinámicos. En robótica, por
ejemplo, la palabra Forward Dynamic se refiere a lo que le sucede a los
actuadores cuando le aplicamos a los mismos ciertas fuerzas y torques.

La masa, el resorte, el amortiguador, son actuadores elementales de un

sistema mecánico. (Ramirez, 2008)
 Figure 1 Sistema de Masa Resorte

Si implícitamente consideramos la deflexión estática, es decir, si realizamos las

medidas a partir del nivel de equilibrio de la masa colgando del resorte sin
moverse, entonces podemos obviar y descartar la influencia del peso P en la
ecuación. Si hacemos y=x, obtenemos de nuevo la ecuación:

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

Sistemas eléctricos con circuito RCL

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con
una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. (Martinez, 2009)

Figure 2 Circuito RC en función de la frecuencia

7. Desarrollo de Actividades
7.1. Preguntas del Capítulo II / Sistemas de Control / Norman Nise
1. ¿Qué modelo matemático permite una fácil interconexión de los
sistemas físicos?
El modelo matemático para una fácil interconexión es la función de
transferencia
2. ¿A qué clasificación de sistemas se puede aplicar mejora la función
de transferencia?
A la variación lineal del tiempo
3. ¿Qué transformación convierte la solución de ecuaciones
diferenciales en manipulaciones algebraicas?
La transformación de Laplace.
4. Defina la función de transferencia.
𝐶(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠)
5. ¿Qué suposición se hace respecto a condiciones iniciales cuando se
trabaja con funciones de trasferencia?
Condiciones iniciales son cero.
6. ¿Qué nombre se da a las ecuaciones mecánicas escritas para
evaluar las funciones de transferencia?
De movimiento.
7. Si entendemos la forma que toman las ecuaciones mecánicas, ¿Qué
paso evitamos al evaluar la función de transferencia?
Diagramas de cuerpos libres.
8. ¿Por qué razón las funciones de transferencia para redes mecánicos
parecen idénticas a las funciones de transferencia para las redes
eléctricas?
Son analogías directas entre las componentes variables eléctricas
y los componentes variables mecánicos.
9. ¿Qué función realizan los engranes?
La función de rotar los sistemas mecánicos.
10. ¿Cuáles son las partes componentes de las constantes mecánicas
de la función de trasferencia de un motor?
 La inercia de la armadura, la amortiguación de la armadura, carga
de inercia, y la de amortiguamiento.
11. La función de trasferencia de un motor relaciona el desplazamiento
de armadura con el voltaje de armadura. ¿Cómo puede determinarse
la función de transferencia que relaciona el deslazamiento de carga
y el voltaje de armadura?
Multiplicando la función de transferencia por el radio del engrane
relacionando la posición de la armadura y la posición de carga.
12. Resuma lo pasos para hacer lineal un sistema no lineal.
a. Reconocer los componentes de un sistema no lineal
b. Escribir las ecuaciones diferenciales no lineales.
c. Seleccionar la solución de equilibrio
d. Linealizar las ecuaciones deferenciales no lineales
e. Tomar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial
linealizada
f. Encontrar la función de transferencia.

8.2 Ejercicios Capitulo II / Sistemas de Control / Norman Nise

Ejercicio 1

Usando los pares de transformada de Lapalce de la Tabla 2.1 y los

Teoremas de la transformada de Laplace de la Tabla 2.2, deduzca la
transformada de Laplace para la siguiente función de tiempo:
a) 𝒆−𝒔𝒕 𝒔𝒆𝒏 𝒘𝒕 𝒖(𝒕)
Desarrollo:
Tomamos en cuenta las referencia que nos dice en las tablas descritas
en el enunciado.
𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑛 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜:
𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑢(𝑡)
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑤
𝐹(𝑠) = 2
𝑠 + 𝑤2
𝐴 𝑑𝑒𝑚á𝑠 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐ó𝑛 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜, 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑒𝑠
𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 ∗ 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠
 𝑤
𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 ∗ 𝒆−𝒔𝒕 𝒔𝒆𝒏 𝒘𝒕 𝒖(𝒕) = 𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝑤 2

b) 𝒆−𝒂𝒕 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒘𝒕) 𝒖(𝒕)

Desarrollo

𝑠
cos(𝑤𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) − −−→
𝑆2 + 𝑤2

𝑔(𝑡) ∗ 𝑒 𝑎𝑡 − −−→ 𝐺 ∗ (𝑠 − 𝑎)

𝑠 𝑠−𝑎
𝐹(𝑠) = |𝑠−𝑎 =
𝑆2 +𝑤 2 (𝑆 − 𝑎)2 + 𝑤 2

Ejercicio 2

Encuentre la función de transferencia, G(s)=VL(S)/V(S), PARA la red de

la siguiente figura.

𝑉(𝑠) 𝑠 + 1 −1 𝑖1 (𝑠)
⌊ ⌋=[ ]∗⌊ ⌋
0 −1 𝑠 + 1 𝑖2 (𝑠)

[𝑠+1
−1
𝑉(𝑠)
0
] 𝑉(𝑠)
𝑖2 (𝑠) = =
[𝑠+1 −1
−1 𝑠+1
] (𝑠 + 1)2 − 1

𝑉(𝑠)
𝑖2 (𝑠) =
𝑠2+ 2𝑠

𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖2 (𝑠)
 𝑉(𝑠)
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗
𝑠2+ 2𝑠

𝑉𝐿 (𝑠) 𝑠
=
𝑉(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)

1
𝐹𝑇(𝑠) =
𝑠+2

Ejercicio 3

Para la función de transferencia, escriba la ecuación diferencial

correspondiente.
𝑋(𝑠) 10
=
𝐹(𝑠) (𝑠+7)(𝑠+8)

10 𝐴 𝐵
= +
𝑠 + 7 ∗ (𝑠 + 8) 𝑠 + 7 𝑠 + 8

10
𝐴= 𝑑𝑛𝑑 𝑠 = 2
𝑠+8

𝐴=1

10
𝐵= 𝑑𝑛𝑑 𝑠 = 3
𝑠+7

𝐵=1
1 1
𝑌(𝑠) = +
𝑠+7 𝑠+8

Ejercicio 4

Encuentre la función de transferencia,𝐺(𝑠) = 𝑉𝐿 (𝑠)/𝑉(𝑠), para cada red

que se muestra en la figura siguiente.
 2 1
2+ −(1 + )
𝑉(𝑠) 𝑠 𝑠 ] ∗ [𝐼1]
[ ]=[
0 1 1 𝐼2
−(1 + ) 2 + 2𝑠 +
𝑠 𝑠

2
2+𝑠 𝑉(𝑠)
| |
1
−(1 + 𝑠 ) 0
𝐼2 =
2 1
2+𝑠 −(1 + 𝑠 )
| |
1 1
[ −(1 + 𝑠 ) 2 + 2𝑠 + 𝑠 ]

𝑠 ∗ 𝑉(𝑠)
𝐼2 =
4𝑠 2 + 3𝑠 + 1

𝑉𝐿(𝑠) 𝐼2(𝑠) 2𝑠 2
= 2𝑠 ∗ =
𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠) 4𝑠 2 + 3𝑠 + 1

Ejercicio 5

Encuentre la función de trasferencia 𝐺(𝑠) = 𝑋2 (𝑠)/𝐹(𝑠), para el sistema

mecánico trasnacional que muestra en la figura. (Sugerencia: ponga una
masa cero en 𝑋2 (𝑡). )

𝑠2 ∗ 𝑀 + 𝑘 −(10)
𝐹(𝑠) 𝑋1
[ ]=[ 1 ]∗[ ]
0 −(10) 𝑠 ∗ + 10 𝑋2
5
 𝑠 2 ∗ 𝑀 + 𝑘 𝐹(𝑠)
| |
−(10) 0
𝑋2 = 2
𝑠 ∗𝑀+𝑘 −(10)
| 1 |
[ −(10) 𝑠 ∗ + 10 ]
5

𝑘 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 =
𝑠 3 + 50𝑠 2 + 2𝑠 + 100 − 100

10 ∗ 𝐹(𝑠)
𝑋2 =
𝑆(𝑠 2+ 50𝑠 + 2)

𝑋2 1(10𝑠 + 7)
=
𝐹(𝑠) 10 ∗ 𝑠(5𝑠 + 1)

Ejercicio 6

Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, encuentre la

función de transferencia, 𝐺(𝑠) = 𝜃2 (𝑠)/𝑇(𝑠).

𝑁2 2 𝑁3 2 𝑁2 2 𝑁3 2 𝑁3 2 𝑁2
{𝑠 2 ∗ [(𝐽2 + 𝐽1 ( ) + 𝐽3 ( ) ] + 𝑠 ∗ [𝑓2 + 𝑓1 ( ) + 𝑓3 ( ) ] + [𝑘 ( ) ]} ∗ 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠)
𝑁1 𝑁4 𝑁1 𝑁4 𝑁4 𝑁1

1 2 1 2 1 2
{[1 + 2(3)2 + 16 ( ) ] ∗ 𝑠 2 + [2 + 1(3)2 + 32 ( ) ] ∗ 𝑠 + 64 ( ) } ∗ 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠)(3)
4 4 4

{[20] ∗ 𝑠 2 + [13] ∗ 𝑠 + 4 }𝜃2 (𝑠) = 3𝑇(𝑠)

𝜃2 (𝑠) 3
=
𝑇(𝑠) 20𝑠 + 13𝑠 + 4
2

Ejercicio 7

Dado el sistema combinado rotacional y traslaciones que se encuentra en

la figura, encuentre la función de transferencia, 𝐺(𝑠) = 𝑋(𝑠)/𝑇(𝑠).
 (𝐽1 𝑠 2 + 𝑘1 )𝜃1 (𝑠) − 𝑘1 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠)

−𝑘1 𝜃1 (𝑠) + (𝐽2 𝑠 2 + 𝐷3 𝑠) + 𝐾1 ) ∗ 𝜃2 (𝑠) + 𝐹(𝑠)𝑟 − 𝐷3 𝑠𝜃3 (𝑠) = 0

−𝐷3 𝑠𝜃2 (𝑠) + (𝑗2 𝑠 2 + 𝐷3 𝑠)𝜃3 (𝑠) = 0

𝐹(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝑘2 ) ∗ 𝑋(𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝑘2 )𝑟𝜃(𝑠)

(𝐽1 𝑠 2 + 𝑘1 )𝜃1 (𝑠) − 𝑘1 𝜃2 (𝑠) = 𝑇(𝑠)

−𝑘1 𝜃1 (𝑠) + [(𝐽2 + 𝑀𝑟 2 )𝑠 2 + (𝐷3 + 𝑓𝑣 𝑟 2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 𝑟 2 )]𝜃2 (𝑠) − 𝐷3 𝑠𝜃3 (𝑠) = 0

−𝐷3 𝑠𝜃2 (𝑠) + (𝑗2 𝑠 2 + 𝐷3 𝑠)𝜃3 (𝑠) = 0

𝑘1 (𝐽3 𝑠 2 + 𝐷3 𝑠)𝑇(𝑠)
𝜃2 (𝑠) =
∆
(𝑠) 2
𝜃2 𝑘1 (𝐽3 𝑠 + 𝐷3 𝑠)
=
𝑇(𝑠) ∆
𝑋(𝑠) 𝑟 𝑘1 (𝐽3 𝑠 2 + 𝐷3 𝑠)
𝑋(𝑠) = 𝑟𝜃2 (𝑠), =
𝑇(𝑠) ∆

Ejercicio 8

Un motor de cd desarrolla un par de 50 N.m a una velocidad de 500 rad/s

cuando se aplica 10 volts. Se detiene a este voltaje con 100 N-m de par.
Si la inercia y amortiguamiento de la armadura son 5kg-m2 y 1 N-m-s/rad,
respectivamente, encuentre la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝜃𝐿 (𝑠)/
𝐸𝑎 (𝑠), de este motor si mueve una carga de inercia de 100 kg-m2 por
medio de un tren de engranes, como se muestra en la figura.
 𝑘𝑡 𝑇𝑠𝑡 100
= = = 10
𝑅𝑎 𝐸𝑎 10
𝐸𝑎 10 1
𝐾𝑏 = = =
𝑊𝑛𝑜−𝑙𝑜 1000 100
1 2
𝐽𝑚 = 5 + 100 ( ) = 9
5
𝐷𝑚 = 1
10 10
𝜃𝑚 (𝑠) 9 9
= =
𝐸𝑎 (𝑠) 1 𝑠(𝑠 + 0.122)
𝑠 (𝑠 + 9 (1 + 0.1))
10
1 𝜃𝑙 (𝑠) 45
𝜃𝑙 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠), =
5 𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.122)
0.222
𝑠(𝑠 + 0.122)

Ejercicio 9

Para cada una de las siguientes funciones de transferencia escriba la

ecuación diferencial correspondiente

𝑋(𝑆) 1
= 2
𝐹(𝑆) 𝑆 + 2𝑆 + 7

Solución:

𝑋(𝑆)(𝑆 2 + 2𝑆 + 7) = 𝐹(𝑆)

𝑋(𝑆)𝑆 2 + 2𝑆𝑋(𝑆) + 7𝑋(𝑆) = 𝐹(𝑆)

𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
= 𝐹(𝑆)𝑆 𝑛 + 𝐹(𝑆)𝑆 𝑛−1 … … …
𝑑𝑡 𝑛

𝑑2 𝑥 2𝑑𝑥
+ + 7𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡

𝑥 ′′ + 2𝑥 ′ + 7 = 𝑓(𝑡)
Ejercicio 10

Encuentre la función de transferencia 𝐺(𝑆) = 𝑋2 (𝑆)/𝐹(𝑆), para la red

mecánica traslacional que se muestra en la figura

𝑁
𝑀 = 𝐾𝑔 𝐹=𝑁 𝐾=
𝑚

⌊
𝐹(𝑆) 2
⌋ = ⌊𝑆 + 1 −1 ⌋ ⌊𝑋1 (𝑆)⌋
2
0 −1 𝑆 + 1 𝑋2 (𝑆)
2
⌊𝑆 + 1 𝐹(𝑆)⌋
𝑋2 (𝑆) = 2 −1 0
𝑆 +1 −1
⌊ ⌋
−1 𝑆2 + 1

𝐹(𝑆)
𝑋2 (𝑆) =
(𝑆 2 + 1)2 − 1

𝑋2 (𝑆) 1
= 2
𝐹(𝑆) (𝑆 + 1)2 − 1

1
𝐹𝑇(𝑆) =
𝑆 2 (𝑆 2 + 2)

Ejercicio 11

Para el sistema mecánico rotacional con engranes que se muestran en la

figura encuentre la función de transferencia 𝐺(𝑆) = 𝜃3 (𝑆)/𝑇(𝑆) . Los
engranes tienen inercia y friccion de cojinetes como se muestra en la
figura
Solución:

𝑁4 2 𝑁4 𝑁2 2
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽4 + 𝐽5 + (𝐽2 + 𝐽3 ) ( ) + 𝐽1 ( )
𝑁3 𝑁3 𝑁1

𝑁4 2 𝑁4 𝑁2 2
𝐷𝑒𝑞 = (𝐷4 + 𝐷5 ) + (𝐷2 + 𝐷3 ) ( ) + 𝐷1 ( )
𝑁3 𝑁3 𝑁1

𝑁4 𝑁2
(𝐽𝑒𝑞 𝑆 2 + 𝐷𝑒𝑞 𝑠)𝜃3 (𝑆) = 𝑇(𝑆)( )
𝑁3 𝑁1

𝑁4 𝑁2
𝜃3 (𝑆) 𝑁3 𝑁1
=
𝑇(𝑆) 𝐽𝑒𝑞 𝑆 2 + 𝐷𝑒𝑞 𝑠

Ejercicio 12

Para el sistema combinado translacional y rotacional que se muestra en la figura,

encuentre la función de transferencia 𝐺(𝑆) = 𝑋(𝑆)/𝐹(𝑆)
Solución:

𝐹(𝑆) = 𝑋(𝑆)(𝑆 2 + 𝑆 + 1)

(𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + 𝐷𝑒𝑞 𝑠)𝜃(𝑆) + 2𝐹(𝑆) = 𝑇𝑒𝑞 (𝑆)

(𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + 𝐷𝑒𝑞 𝑠)𝜃(𝑆) + 𝑋(𝑆)(2𝑆 2 + 2𝑆 + 2) = 𝑇𝑒𝑞 (𝑆)

𝑋(𝑆)
𝜃(𝑆) =
2

𝑇𝑒𝑞 (𝑆) = [(0.5𝐽𝑒𝑞 + 2)𝑆 2 + (0.5𝐷𝑒𝑞 + 2)𝑆 + 2]𝑋(𝑆)

7
𝑋(𝑆) 8
=
𝑇(𝑆) 𝑆 2 + 9 4
𝑆 +
21 21

Ejercicio 13

El motor cuyas características de par contra la velocidad se muestra en la

figura mueve la carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranes
tienen inercia, encuentre la función de transferencia

𝐾𝑇 𝑇 100
= = = 10
𝑅𝐴 𝐸 10

𝐸 10 1
𝐾𝐵 = = =
𝑤 1000 100
 1 2
𝐽𝑚 = 5 + 100 ( ) = 9
5

10
𝜃𝑚 (𝑆) 9
=
𝐸(𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.122)

1
𝜃𝐿 (𝑆) = 𝜃 (𝑆)
5 𝑚

𝜃𝐿 (𝑆) 0.22
=
𝐸(𝑠) 𝑠(𝑠 + 0.122)

8. Pruebas

Para verificar que el resultado obtenido sea el correcto se ha utilizado el

software Matlab para generar función de transferencia en algunos casos
y en otros hallar las matrices de los sistemas mecánicos, rotacionales.

104 (𝑠 + 10)(𝑠 + 60)

𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 40)(𝑠 + 50)(𝑠 2 + 7𝑠 + 100)(𝑠 2 + 6𝑠 + 90)

clc
clear all
syms s
disp('UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE')
disp('SISTEMAS DE CONTROL')
numg=[-10 -60];
deng=[0 -40 -30 (roots([1 7 100]))' (roots([1 6
90]))'];
[numg,deng]=zp2tf(numg',deng',1e4);
Gtf=tf(numg,deng)
G=zpk(Gtf)
[r,p,k]=residue(numg,deng)

Ejecución del programa

 Utilizando Matlab, las rutinas de matemáticas simbólicas y las ecuaciones
halladas en el literal a para despejar la función de transferencia
G(s)=Vo(s)/V(s). Utilice ecuaciones de mallas y de nodos y demuestre que
cualquier conjunto produce la misma función de transferencia
Apéndice E
Generar una cadena de bits

clc
clear all
syms s
disp('UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE')
disp('SISTEMAS DE CONTROL')
disp('(ch2p1)')
disp('como estas?')
-3.96
-4+7*j
(4+7*j)+(-5-6*j)
(4+7*j)*(-5-6*j)
M=5
N=6
P=M+N
pause
9. Análisis de Resultados
Para el análisis de este tipo de informe se a tomado en cuenta los
diferentes métodos de solución al momento de trabajar en la frecuencia
en los distintos tipos de sistemas que se obtiene para los problemas en
la vida diaria. Estos sean redes eléctricas, sistemas mecánicos
traslacionales, sistemas mecánicos rotacionales con engranes y
electromecánicos.

Reconociendo la capacidad del tiempo al momento de la solución de las

ecuaciones, mientras mayor sea el número de ecuaciones, mayor
cantidad de incógnitas. Y al momento de realizar el uso de los métodos
de soluciones se armaría unas matrices muy extensas las cuales la
capacidad del ser humano puede hacerlas, pero el tiempo en llevar a
cabo las miles de operaciones matemáticas nos tomarías varias horas,
días dependiendo la complejidad de caso. Por eso nos apoyamos de la
tecnología donde el software más utilizado es MATLAB.

Obteniendo los resultados en cuestión de instantes y siendo muchos

más exacto y carentes de errores en los cálculos matemáticos. Para
obtener buenos resultados podríamos decir que también depende del
tipo de contexto de programación.
10. Conclusiones
• A través de la experimentación observamos sistemas de control
toman como punto clave de partida sistemas físicos que
posteriormente permiten su implementación en un ente real que se
puede destinarse a un medio industrial y experimental.

• Al reconocer el tipo de sistema en el cual vamos a trabajar facilitara

los distintos métodos para llegar a su solución, el cual también será
de gran ayuda para optimizar el tiempo y una respuesta de calidad.

• Con la realización de los ejercicios y preguntas se conoce que la

salida de los sistemas eléctricos, mecánicos tienen relación con la
entra, es decir si se cambia la entrada y se mantiene el mimo proceso
la salida tendrá cambios, sin importar que se mantenga el mismo
sistema.

11. Recomendaciones
• Tener presente las relaciones de salida y entrada al momento de la
formulación de la función de transferencia de cualquier sistema de
estudio.
• Reconocer la mayor cantidad de funciones que tiene el programa
para optimizar la programación y tener menor cantidad de líneas de
código innecesarias en el uso del programa.

• Memorizarse las tablas descritas en el marco teórico

correspondientes a la transformada de Laplace y su transformada
inversa.
 12. Referencias

Euresti. (1 de 8 de 2010). mty.Engineer. Obtenido de

http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/

Martinez, P. (06 de 06 de 2009). Sistemas de Control. Obtenido de

http://prof.usb.ve/mirodriguez/control/Sistemas_y_transformada_de_laplace/circuito
_rlc.html

Ramirez, E. (13 de 05 de 2008). Obtenido de dademuchconnection:

https://dademuchconnection.wordpress.com/tag/sistemas-mecanicos/