Aula02 VibLivres1GDL

Vibrações Mecânicas
Aula 02 – Vibrações livres de sistemas com 1 grau de

liberdade
Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br
UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
Conteúdo 2
• Introdução
• Métodos para obtenção de equações do
movimento
• Vibração livre de sistemas não amortecidos
• Vibração livre com amortecimento viscoso
• Decremento logarítmico
Introdução 3
• Nessa e nas próximas aulas serão caracterizadas

respostas de sistemas vibratórios discretos;
• Esta aula trata de vibrações livres, nesse caso o sistema é

sujeito à perturbação inicial e deixado a oscilar
livremente;
• A perturbação inicial pode ser na forma de um

deslocamento ou velocidade inicial;
• Serão estudados os casos de vibrações livres não-

amortecidas e amortecidas.
Métodos para obtenção de equações do movimento 4
• Segunda lei do movimento de Newton;
• Princípio de conservação de energia;

• Leis do movimento de Newton:

– 1ª lei: Um corpo em repouso/movimento
uniforme tende a permanecer em
repouso/movimento uniforme se o mesmo não
for submetido à força externa
v0 v  constante
v

– 2ª lei: Força resultante sob um corpo é igual à
derivada do momento linear

 d (mv)
 F  dt
Considerando a massa constante:
 
 F  ma

– 3ª lei: Para cada força ativa existe uma força de
reação de mesma magnitude e direção em sentido
 
contrário
F21   F12  
F12 F21
Fonte: http://extra.globo.com/esporte/lutas/boxeador-perde-protetor-bucal-apos-levar-
soco-em-luta-nos-jogos-de-glasgow-na-escocia-13458998.html
• Metodologia de modelagem pela 2ª lei de

Newton:
– Selecionar sistema de coordenadas;
– Determinar configuração de equilíbrio estático
(onde o sistema fica em repouso se deixado nessa
configuração);
– Supor que massa ou corpo rígido sofre
deslocamento positivo, baseado nisso indicar
reações no diagrama de corpo livre.
• Conservação de energia:
– Sistema conservativo: não possui dissipação de
energia (atrito ou deformação plástica);
– Nesse caso, energia total ([J] - Joules) é constante:
T  U  constante
Energia potencial
Energia cinética
• Conservação de energia:
– Derivando-se a energia total no tempo:
d (T  U ) d (constante)

dt dt
d (T  U )
0
dt
Vibração livre de sistemas não amortecidos 11
• Considera-se um sistema massa-mola;

• Esta idealização pode representar diversos
sistemas reais;
**
x
 m m
m x
*Fonte: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Cam-disc-3_frontview_animated.gif
**Fonte: Arquivo pessoal
• Diagrama de corpo livre do sist. massa-mola:

x
k
m
• “Imaginando” um deslocamento positivo

temos:
x
kx
m
• Aplicando a 2ª lei de Newton:
F x  max
kx  mx
• Obtêm-se a equação do movimento do

sistema livre não amortecido:
mx  kx  0
• Pode-se chegar ao mesmo resultado usando

conservação de energia:
d (T  U )
0
dt
 1 2 1 2 
d  mx  kx 
2 2  0
dt
• Obtêm-se da mesma forma a equação do
movimento do sistema livre não amortecido:
mx  kx  0
• A equação do movimento:
mx  kx  0
• É uma equação diferencial ordinária de segunda
ordem;
• Problema de valor inicial (PVI);
• Solução parte de duas condições iniciais:
x(t  0)  x 0 Deslocamento inicial
x (t  0)  x 0 Velocidade inicial
• Como resolver a equação do movimento ?
mx  kx  0
• Lembrando de EDO: solução x(t) deve ser uma

função que respeita a EDO acima;
• Que funções usar ? (seno, exponencial,

cosseno,...)
• Vamos usar funções exponenciais complexas

para descrever a solução, lembre que:
 i
e  cos   i sin 
• Vamos assumir uma solução da EDO na forma:
x(t )  Ce st
• “C” e “s” são constantes complexas a serem

determinadas.
* Solução detalhada no quadro durante aula
• Substituindo a solução na equação do

movimento obtemos:
ms  k  0
2
• Definindo uma nova constante:

k
n 
m
• Temos então que o valor e “s” é:
s  in onde i  1
• Como temos duas soluções “s”, a função x(t)

deve ser uma combinação das duas tal que:
in t  in t
x(t )  C1e  C2 e
• C1 e C2 são novas constantes complexas;
• Substituindo os termos exponenciais pela

identidade de Euler podemos obter:
x(t )  A1 cos(n t)  A2 sin(n t)
• Substituindo na solução as condições iniciais,

obtemos as constantes A1 e A2:
x0
A1  x0 A2 
n
• Logo, a solução da equação diferencial é:
x0
x(t )  x0 cos(n t)  sin(n t)
n

• Suponha que:
x0  0, 002 [m] x0  0
k  4 [N/m] 4
2 2
n   2 [rad/s]
m  1 [kg] 1
n 2
fn    1 [Hz]
• Então: 2 2
x(t )  0, 002 cos(2 t)

x(t )  0, 002 cos(2 t)

-3
x 10
2
1
x(t) [m]
-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1 oscilação emTempo [s]
1 segundo (1 Hz)
• Podemos notar que o sistema oscilando livre (sem

força de excitação) e sem amortecimento oscila em
uma frequência específica:
n [rad/s] ou f n [Hz]
• Chamamos esse valor de frequência natural:
frequência na qual um sistema oscilatório tende à
oscilar quando deixada livremente;
• Exemplo disso: som de corda do violão (frequências

naturais da corda).
• Corda de violão;
• Sincronização de metrônomos;
• Palestra sobre sincronização na natureza.

• Exemplo 1 – Lança telescópica (calcular freq.

Natural vertical do sistema)
l3 , A3 l1  l2  l3  3 [m]
l2 , A2
P A1  20 [cm2]
l1 , A1 A2  10 [cm2]
o
45 A3  5 [cm2]
E1  E2  E3  2,1 1011 [N/m2]

P  2000 [N]
• Exemplo 1 – Lança telescópica

– Com a lança na horizontal, a mesma é composta
por três barras distintas;
– Cada barra pode ser modelada como uma mola;
A rigidez de cada mola é

dada pela relação tensão-
deformação de barra sob
carregamento axial:
kb ,1 kb ,1 kb ,2 An En
kb ,n 
ln

– Calculando a rigidez equivalente de cada
segmento da lança temos:
4
20 10  2,110 11
kb ,1   14 10 7
[N/m]
3
4
10 10  2,110 11
kb ,2   7  10 7
[N/m]
3
4
5 10  2,1 1011
kb ,3   3,5 10 7
[N/m]
3

– A rigidez axial resultante é uma associação em
série de molas:
1 1 1 1
  
ka kb ,1 kb ,2 kb ,3
ka  2  10 7
[N/m]
– Note que essa rigidez é no eixo da lança, e não em
relação ao seu movimento vertical.
• Se o deslocamento for pequeno, podemos

relacionar o deslocamento vertical (xv) com o
axial (xa):
xa
xv 
45
xa
xv

xa  xv cos 45
• Na junção da lança com a caçamba temos o

seguinte DCL:
Fa 45 o
P
• Logo, a força vertical P pode ser relacionada a Fa:

P  Fa cos 45
• Como Fa segue a lei de Hooke:

Fa  ka xa
• Temos finalmente que:


P  ka xa cos 45
• Ou ainda:
 
P  ka xv cos 45 cos 45
P   ka cos 45  xv
2 
• Logo, a rigidez vertical é:


kv  ka cos 45
2
• Substituindo os valores obtemos a rigidez:


kv  ka cos 45  10 [N/m]
2 7
• Desse modo, a frequência natural vertical é:

7
kv 10
n  
m 2000 / 9,8
n  221, 47 [rad/s]
Vibração livre com amortecimento viscoso 33
• Consideraremos agora um sistema massa-

mola-amortecedor;
• Para a análise o amortecimento é do tipo
viscoso;
• A força exercida pelo amortecedor sempre se
opõe ao sentido do movimento e é
proporcional à velocidade:
x
Fc  cx m
k
• Usando-se a 2ª lei de Newton:
F x  max
 kx  cx  mx
• Obtemos a equação do movimento:
x
mx  cx  kx  0
m
• Como no caso não amortecido, adotamos uma

solução do tipo:
x(t )  Ce st
• Substituindo na equação do movimento

obtemos:
ms  cs  k  0
2

• As raízes dessa equação podem ser dadas por:

2
c  c  4mk c 2
 c  k
s1,2      
2m 2m  2m  m
• Novamente temos duas soluções s1 e s2 de
modo que:
x(t )  C1e  C1e s1t s2 t

• Note que o termo dentro da raiz quadrada

governa o tipo de raízes s1 e s2 a se obter;
• Vamos definir uma nova variável chamado

amortecimento crítico cc que ocorre quando o
termo dentro da raiz quadrada é nulo:
2
 cc  k
   0 cc  2m k / m  2 km  2mn
 2m  m
• Definiremos agora um valor adimensional para

entender melhor o efeito do amortecimento;
c
  Essa constante é chamada razão de
cc amortecimento
c
 2n
m
• Podemos reescrever as raízes:
s1,2  (    1)n

2
• Sendo assim a solução pode ser escrita por:
x(t )  C e
 
   2 1 n t
C e
 
   2 1 n t
1 1
• A solução (e as raízes) são governadas por ζ:

– Sistema sub-amortecido
 1 ou c  cc Cada um desses
– Sistema criticamente amortecido
3 casos é uma
 1 ou c  cc solução diferente
– Sistema super-amortecido x(t)
 1 ou c  cc
• Sistema sub-amortecido (ζ<1):

– 2 raízes complexas conjugadas:
s1  (    1)n 2
s2  (    1)n 2
– Solução geral é então na forma:
x(t )  e n t
C e
1
i 1 2 n t
 C2 e  i 1 2 nt


– Utilizando a identidade de Euler podemos obter:
x(t )  e n t C  cos( 1   2  t )  C  sin( 1   2  t ) 

 1 n 2 n

– Ou ainda:
n t
x(t )  Xe sin( 1   nt   )
2
 X 0 e nt sin( 1   2 nt  0 )


– Onde as constantes são:
x0  n x0
C1  x0 C2 
1   n 2
– Ou ainda:
   
2 2
X  X0  C1  C2
  tan (C1 / C2 )

1
0  tan 1 (C2 / C1 )

– Note que existe um termo recorrente nos senos e
cossenos:
d  1    n2
– O qual é chamado de frequência natural

amortecida;
– Sistema amortecido tende a vibrar nessa
frequência;
– Esse valor é sempre menor que a freq. Natural.
• Sistema criticamente amortecido (ζ=1):

– Nesse caso, as raízes se repetem e são:
cc
s1  s2    n
2m
– Desse modo a solução é:
 n t
x(t )  (C1  C 2 t)e
*O tempo multiplicando a constante é um caso especial da solução da EDO

(consultar livro de equações diferenciais para ver isso)

– As constantes podem ser achadas pelas condições
iniciais:
C1  x0 C2  x0  n x0
– De modo que a solução criticamente amortecida é:
x(t )   x0  ( x0  n x0 )t  e nt

O que você nota de fundamentalmente diferente nessa solução
em relação à solução subamortecida ?

– A partir de ζ=1, o sistema não oscila mais (não
temos termos seno e cosseno);
x(t )   x0  ( x0  n x0 )t  e
  n t
– Amortecimento crítico é o valor de coeficiente de

amortecimento a partir do qual não há mais
oscilação no sistema.
• Sistema super-amortecido (ζ>1):

– Neste caso as raízes são reais, distintas e negativas:
s1  (    1)n  0 2
s2  (    1)n  0 2
– Nesse caso, a solução é:
x(t )  C e
 
   2 1 n t
C e
 
   2 1 n t
1 2

• Sistema super-amortecido (ζ>1):

– Pelas condições iniciais, acha-se as constantes:
x0n (   2  1)  x0  x0n (   2  1)  x0
C1  C2 
2n   1 2
2n  2  1
– Essa solução continua não tendo comportamento
oscilatório.

• Resumo das respostas do sistema

– Solução sub-amortecida (ζ<1):
n t
x(t )  Xe sin( 1   nt   )
2
– Solução criticamente amortecida (ζ=1):
x(t )  (C1  C 2 t)e nt

– Solução super-amortecida (ζ>1):
x(t )  C e
    1  t
2
n
C e
    1  t
2
n
1 2
• m=1 kg,k=1000 N/m, ζ=[0,0.2,1,1.2], x0=0.1 m,v0=0

0.1
 =0
 =0.2
0.05  =1
 =1.2
x(t) [m]
-0.05
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s]
• Exemplo 2 – Análise de sistema de recuo de

canhão DADOS
-Massa do sistema
m  500 kg
-Rigidez
k  10000 N/m
- Considera-se
ACHAR:
(1) Coef. de amortecimento; amortecimento crítico
(2) Velocidade inicial de recúo;
(3) Tempo para que canhão esteja - Recuo máximo após o
à 0,1 m da posição inicial disparo de 0,4 m
• Exemplo 2
(1)
n  k / m  10000 / 500  4, 4721 rad/s
c  2mn  2  500  4, 4721  4472,1 Ns/m

c  4472,1 Ns/m

• Exemplo 2
(2)
Resposta do sistema criticamente amortecido:
x(t )  (C1  C 2 t)e nt
C1  x0 C2  x0  n x0
Considerando x0=0
C1  0 C2  x0
x(t )  ( x0 t)e nt
• Exemplo 2 Ns/m
(2)
Para deslocamento máximo a derivada de x(t)
deve ser nula:
x(t )  (1  nt ) x0e nt  0
Tempo para deslocamento máximo:
1
tm 
n
• Exemplo 2
(2)
Substituindo tm para o qual o deslocamento é
máximo:

x(tm )  xmáx  x0 t m e  n t m
Temos
xo  xmáxn e  0, 4  4, 4721 e
xo  4,8626 m/s
• Exemplo 2
(3)
Pode-se isolar os termos com tempo na equação
do deslocamento:
x(t )  n t
 te
x0
Substituindo os valores correspondentes do
problema:
0,1 4,4721t
 te
4,8626
• Exemplo 2
(3)
Fornecendo::
0, 0206  t e 4,4721t  0
Pode-se utilizar algum método numérico

(Bissecção, Newton-Raphson) para achar a raíz
aproximada dessa equação:
t  0,8258 s
Decremento logarítmico 58
• A modelagem de amortecimento é algo

complexo ainda;
• Abordagens experimentais são comumente

utilizadas para se calcular o amortecimento
(na forma do coeficiente c ou da razão ζ);
• Método do decremento logarítmico usa a

resposta livre do sistema para calcular ζ.
• Considere a resposta livre de um sistema de 1 GDL:

x(t) [m]
Tempo [s]
• Pegue as amplitudes e tempos de dois picos

consecutivos:
x1
x(t) [m]
x2
t1 t2 Tempo [s]
• Se o sistema é sub-amortecido o deslocamento

é dado por:
x(t )  Xe nt sin( 1   2 nt   )  Xe nt sin(d t   )
• Substituindo os valores para tempo t1 e t2 e

fazendo a razão, obtemos
x(t1 ) x1 Xe nt1 sin(d t1   )
  nt2
x(t2 ) x2 Xe sin(d t2   )
• Como temos que: 2

2
 d  t2  t1 d 
d
d 
1   2 n
• Podemos simplificar a razão de amplitudes:
x1 e nt1 e nt1
 nt2  n ( t1  d )
x2 e e
• Logo:
x1 n d
e
x2
• Definindo uma variável chamada decremento

logarítmico:
 x1 
  ln    ln e
n d

 x2 
• Temos finalmente que:
  n d
• Substituindo o período de oscilação:
2

1  2
• Conhecendo-se x1, x2, t1 e t2 , é possível calcular ζ:

2

1  2
• Para sistemas com ζ muito pequeno:
  2 se   1
Exercício 65
• 2.36 do Rao:
●
Cabos estão
tensionados (A=0,5 in2);
●
Torre pode ser
modelada como uma
viga de aço de seção
quadrada de 1 in;
●
Calcular freq. natural
não amortecida em y.
Exercícios para estudo 66
• Exercícios do livro “Vibrações Mecânicas” de

S. Rao:
Para estudo:
• 2.1 a 2.73;
• 2.84 a 2.110;
Especial atenção para os exercícios:

2.12 (usar equação de deslocamento de viga engastada – pesquisar
em livro de mecânica dos sólidos/resistência dos materiais)
2.15, 2.17 (), 2.21 (faça o ex. 1.11 para isso), 2.36, 2.37,
2.45, 2.46, 2.62, 2.91, 2.93 (interessante plotar o gráfico da resposta),
2.106
Referências 67
• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

Pearson Prentice Hall, 2008.

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• Nessa e nas próximas aulas serão caracterizadas

• Esta aula trata de vibrações livres, nesse caso o sistema é

• A perturbação inicial pode ser na forma de um

• Serão estudados os casos de vibrações livres não-

• Segunda lei do movimento de Newton;

• Princípio de conservação de energia;

• Leis do movimento de Newton:

• Leis do movimento de Newton:

• Leis do movimento de Newton:

• Metodologia de modelagem pela 2ª lei de

• Considera-se um sistema massa-mola;

• Diagrama de corpo livre do sist. massa-mola:

• “Imaginando” um deslocamento positivo

• Aplicando a 2ª lei de Newton:

• Obtêm-se a equação do movimento do

• Pode-se chegar ao mesmo resultado usando

x(t  0)  x 0 Deslocamento inicial

• Como resolver a equação do movimento ?

• Lembrando de EDO: solução x(t) deve ser uma

• Que funções usar ? (seno, exponencial,

• Vamos usar funções exponenciais complexas

• “C” e “s” são constantes complexas a serem

• Substituindo a solução na equação do

• Definindo uma nova constante:

• Como temos duas soluções “s”, a função x(t)

• Substituindo os termos exponenciais pela

• Substituindo na solução as condições iniciais,

* Solução detalhada no quadro durante aula

x(t )  0, 002 cos(2 t)

x(t )  0, 002 cos(2 t)

• Podemos notar que o sistema oscilando livre (sem

• Exemplo disso: som de corda do violão (frequências

• Palestra sobre sincronização na natureza.

• Exemplo 1 – Lança telescópica (calcular freq.

E1  E2  E3  2,1 1011 [N/m2]

• Exemplo 1 – Lança telescópica

A rigidez de cada mola é

• Exemplo 1 – Lança telescópica

• Exemplo 1 – Lança telescópica

• Se o deslocamento for pequeno, podemos

• Na junção da lança com a caçamba temos o

• Como Fa segue a lei de Hooke:

• Temos finalmente que:

• Logo, a rigidez vertical é:

• Substituindo os valores obtemos a rigidez:

• Desse modo, a frequência natural vertical é:

• Consideraremos agora um sistema massa-

• Usando-se a 2ª lei de Newton:

• Obtemos a equação do movimento:

• Como no caso não amortecido, adotamos uma

• Substituindo na equação do movimento

* Solução detalhada no quadro durante aula

• As raízes dessa equação podem ser dadas por:

* Solução detalhada no quadro durante aula

• Note que o termo dentro da raiz quadrada

• Vamos definir uma nova variável chamado

• Definiremos agora um valor adimensional para

s1,2  (    1)n

• Sendo assim a solução pode ser escrita por:

• A solução (e as raízes) são governadas por ζ: