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Manual de operación brazo

KUKA KR150
y sistemas integrados

creado por: Nicolás Millavil


Rodrigo Muñoz
Nicolás Salinas
Índice

Índice 2

Reconocimiento del equipo 4

Medidas de seguridad 6
Personal 6
Zona de peligro 7
Área de Trabajo: 7
Seguro anticolisión 7

Encendido de brazo robótico kuka kr c2 8


Encendido: 8
Apagado: 8
Estado Inactivo: 8
Arranque en Frío: 8

Sistema de coordenadas 9
Joint: 9
World: 9
Base: 9
Tool: 9
Robroot: 9

Operación del Brazo 10

Movimiento Manual del brazo 11

Creación de programas 14
Tipos de Movimiento 16

Ejecución de los programas 17


Modos de ejecución de programa: 18

Cambio de Herramienta 19

Cambio de Base 22

Selección de base y herramienta para movimientos manuales 23

Datos del Robot 23

Soldadura ArcTech 24
Pasos a seguir: 25
Descripción: 28

Programas de Soldadura 30
Listado de Programas 31

Corte con plasma 34

Mantenimiento: 35
Reconocimiento del equipo

Es importante saber y reconocer los distintos equipos en el sistema

Brazo Kuka KR2-150

←-Armario controlador KRC2

Soldadora Automática MIG Fronius--


->

←-Sistema de limpieza de torcha Mc Robacta


Touche Pendant, vista frontal

1- Llave de selección de modos 10- Teclado numérico

2- Botón de accionamientos activados 11- Softkeys Inferiores

3- Botón de accionamiento desactivados 12- Botón de regreso

4- Parada de emergencia 13- Botón de inicio

5- Mouse 6D 14- Botón de parada

6- Softkeys derechos 15- Botón de selección de ventana

7- Botón Enter 16- Botón ESCAPE

8- Botones de flechas 17- Softkeys izquierdos

9- Teclado 18- Softkeys Superiores


Touche Pendant, vista posterior

1- Placa de características
2- Botón de inicio/start
3- Interruptor hombre muerto

Medidas de seguridad
Personal

● Usuario: Tener las competencias en el manejo del sistema del robot y todos los
demás trabajos relacionados al sistema, deben estar claramente definidos por el
usuario y ser respetadas para que en el ambiente de la seguridad no existan dudas
al momento de operar.

● Operador: El operador debe comprometerse con el usuario y darle aviso inmediato


de cualquier modificación aparecida en el sistema del robot para evitar cualquier tipo
de accidente.
Zona de peligro

Esta zona se refiere directamente a la cual trabaja el brazo robótico, es decir, toda el área
en la que el brazo realiza las acciones, contando sus útiles, accesorios y equipamiento
adicional.
Se debe tomar en cuenta el acceso de personas constantemente y objetos dejados en el
espacio móvil del brazo, por posibles choques del brazo (ante estos problemas existe la
parada de emergencia).

● 1 Área de Trabajo
● 2 Brazo robótico
● 3 y 5 Distancia Frenado
● 4 Zona Segura

Área de Trabajo:
Capacidad de Carga: 150kg a 210kg
Carga adicional brazo: 100kg
Alcance Máximo: 2700 mm, 2900 mm y 3100 mm
Número de ejes: 6
Repetibilidad de posición: ± 0.06
Peso:1412-1430 kg
**Modelo Kr 210 Serie 2000

Seguro anticolisión

Para la protección contra colisiones, el robot puede estar equipado con un seguro anti-
colisiones (equipamiento adicional). Este debe estar en todos los casos, conectado al
circuito de parada de emergencia del sistema del robot y al control superior.
Encendido de brazo robótico kuka kr c2

Encendido:
El equipo se enciende desde el armario de control llamado VKR C2, para esto se ocupa el
interruptor principal el cual se gira a la derecha, dejándolo en posición de ON(encendido).
En caso de interrupción del sistema eléctrico el Brazo posee 2 modos al rehabilitar la
energía.

Apagado:
El sistema se utiliza el mismo interruptor el cual se debe posicionar en OFF(apagado), esto
desconecta la entrada de energía hacia el brazo dejando el sistema apagado.

Estado Inactivo:
● Se utiliza para realizar pausas, y disminuir tiempos muertos, ya que el brazo
continuará trabajando exactamente donde estaba anteriormente. Este modo es el
utilizado por defecto en el controlador, el cual realiza una hibernación del equipo.
Arranque en Frío:
● El brazo se encenderá sin realizar ninguna actividad y el sistema de reiniciará.
Sistema de coordenadas

Joint:
éste toma de referencia los ejes
de coordenadas de cada motor
existente en el brazo
robótico(desde A1 a A6), y pueden
moverse utilizando el space mouse,
moviente de 3 hasta 6 ejes al mismo
tiempo o con los softkeys directamente
cada eje.

World:
Está referenciado a la base del brazo
robótico.

Base:
Toma de referencia una pieza
(originalmente está referenciado a la
base del brazo).

Tool:
El sistema de coordenadas se mueve en base a la herramienta instalada en el
brazo, por defecto viene calibrada donde se ubica el gripper.

Robroot:
El sistema de coordenadas SIEMPRE está ubicado en la base del robot, pero a su vez es
relativo al sistema de referencia de WORLD, esto permite que se pueda realizar un offset
desde el sistema de coordenadas en la base relativo a world.
**el controlador KRC2 no posee modo robroot**.
Operación del Brazo

Una vez encendido el equipo, el


sistema iniciara de la siguiente
manera:

En modo de arranque en frío tanto


el touch pendant como la pantalla
conectada mostraran el siguiente
cuadro, el cual mostrará en
porcentajes el progreso hasta estar
el equipo listo para funcionar.

Una vez cargado el software


aparecerá esta pantalla, la cual en
la ventana inferior aparecerán todo
tipo de mensajes tales como:
mensajes de accionamiento,
errores, recomendaciones, etc.

En este ejemplo mayoritariamente salen


mensajes de accionamientos preparados
por la recientemente inicialización del
software.
En la ventana superior hay carpetas con
distintos programas, algunos principales
que son base en el software y otros que
uno puede crear y modificar para el
funcionamiento del brazo.
Movimiento Manual del brazo

Para la operación manual del brazo se debe trabajar en los modos T1 o T2, y se puede
mover de 2 maneras:

←-Vía teclas Softkeys

←--Mouse 6D

En el modo mouse 6d el desplazamiento se realiza según la siguiente figura.


En cambio vía en el modo de desplazamiento vía teclas softkeys, se mostrará en la
interfaz del touche pendant las teclas asignadas a los ejes cartesianos o motores
correspondientes según sea el modo seleccionado.

**Se recomienda utilizar este modo para evitar errores durante la operación manual
del brazo, debido a su fácil uso**
En el modo de desplazamiento manual, se pueden observar las siguientes figuras
las cuales representan configuraciones para el movimiento del brazo.

←- Velocidad Actual de los motores en forma automática (1-100)

←- Brazo seleccionado

←- Modo de movimiento continuo o por grados( 1°,10°,continuo)

←- Sistema de coordenadas ( joint, tool, world, base)

←- Velocidad actual de los motores de forma manual( 1-100%)

Una vez realizado la selección de los modos, se debe presionar el botón de hombre
muerto en posición intermedia, esto es debido a un sistema de seguridad. Sin
apretar impide el movimiento del brazo, así mismo cuando está presionado hasta el
fondo, también detiene los movimientos.
Creación de programas

Para crear un nuevo programa se va a


“Archivo” en donde aparecen varias opciones
para la creación, edición y buscar carpetas.

Una vez seleccionado “nuevo” aparecerá la


siguiente interfaz, en la cual para crear un
programa básico se debe elegir el modo
“Modul”.

Una vez seleccionado el modo “modul” el programa estará creado y debe introducirse el
nombre del programa.
Una vez creado el programa basta con abrirlo y seleccionar el programa deseado, esto se
realiza con los botones de flechas en el menú principal y apretando el botón “seleccionar”.

Una vez seleccionado el programa aparecerá la siguiente interfaz

Para crear un movimiento del brazo se debe


seleccionar con los softkeys el botón
“movimiento”, esto debe realizarse entre
ambos “PTP HOME”
Una vez apretado, este
mostrará la interfaz para
seleccionar el tipo de
movimiento a realizar

P1: corresponde al punto designado, estos tomaran nombre de forma automática mientra
son creados
Vel=: corresponde a la velocidad de los motores

Tipos de Movimiento

PTP: punto a punto, el brazo se moverá de


forma automática, su trayectoria no se puede
predecir, ya que el sistema asigna la ruta óptima.

LIN : Lineal, el brazo se moverá de


forma lineal hacia el punto deseado

CIRC: circular, el brazo realizará arcos a


partir de un punto de referencia y un
punto final, creándolo de forma
automática, esto se realiza con el botón
“Touch pi” para el punto auxilia y “Touch
up” para el punto de destino

Todos los puntos a guardar deben realizarse moviendo el brazo de forma manual, y
apretando el botón “seleccionar linear” para elegir en qué parte del programa se guardará (
esto se puede hacer en HOME, PTP, LIN y CIRC)
Una vez seleccionada la línea se oprime el botón “Touch up” que aparece en la pantalla el
cual guarda las coordenadas en el punto deseado y se confirma con “Yes” en la misma
pantalla.
Ejecución de los programas
Para ejecutar un programa, basta con que esté seleccionado, una vez realizado esto existen
4 modos de ejecución.

T1 : Manual
T2: Semiautomática
Aut: Automatico
Aut Ext: Automático externo

● En el modo T1 el programa se ejecuta a un 10% de la velocidad a la cual está


programado
● En el modo T2 el programa se ejecuta a velocidad normal
● En el modo “Aut” el programa se ejecuta completamente sin intervención
● En el modo “Aut Ext” el programa es controlado directamente por un sistema PLC

Tanto para modos T1 y T2 requieren de acción directa,


durante todo el funcionamiento del programa. Para la
ejecución correcta de los programas, estos deben
ejecutarse desde inicio, para esto se debe resetear el
programa, por lo cual no vamos a “Procesar>Resetear
programa”.
una vez realizado esto, se debe presionar el “hombre muerto” y
esperar que el cuadro de diálogo se ponga en verde

En el Caso del
modo automático se debe presionar el botón de
los accionadores Activos, esperar que se ponga
en verde el indicador y el botón start

S: submit activo ( programa presentado )


I: corresponde a hombre muerto activo o botón de accionador activo
R: programa en ejecución

Para detener la ejecución del programa que está funcionando de forma automática, se debe
presionar el botón rojo que dice “STOP” el cual detendrá el funcionamiento del robot y del
programa. En el caso de los modos T1 y T2 basta con soltar el botón start o soltar el
hombre-muerto

Modos de ejecución de programa:

GO,PSTEP: sin detención del programa, las instrucciones se procesan sin parada
hasta finalizar.

MSTEP, PSTEP: por pasos de movimiento, se ejecuta paso a paso, con paradas
después de cada paso.

CSTEP: por pasos individuales, el programa se ejecuta paso a paso con paradas
después de cada movimiento, con paradas exactas. El programa se ejecuta con
procesamiento en avance con
posicionamiento aproximado.
En caso de estar el Submit apagado en la barra inferior, este se activa de la siguiente
manera:

Nos vamos a Configurar > Interpretador SUBMIT > Arrancar/Selección, tal como se muestra
en la figura

Cambio de Herramienta
para cambiar la herramienta ésta debe medirse directamente desde el brazo como se
muestra el la imagen

estos datos deben ser introducidos de la siguiente manera:

nos vamos a la pantalla Incial en el touche pendant, luego seleccionamos “Inicial>Medición

>Herramienta>Entrada numérica
Una vez realizado esto aparecerá el siguiente cuadro:

Donde Herramienta No: nos indica el número de la


herramienta que deseamos utilizar, y el pinza número el
nombre que deseamos colocarle a la herramienta

Luego de esto, se debe oprimir la tecla “enter” y se


introducen las coordenadas en los espacios inferiores, tal
como se muestra en la imagen
Cambio de Base
Esto es de forma similar al cambio de herramienta, los ejes funcionan de la misma forma,
solo que están referenciados al sistema WORD por defecto y pueden editarse.

esto es útil para establecer movimientos referenciados a objetos físicos cercanos al brazo

Para esto se selecciona de forma similar en el menú “Inicial>Medición> Base>Entrada


numérica” y mostrará el siguiente panel. Dónde “Base No:”, corresponde al número de Base
y Nombre sistema base al nombre que se desea colocar en la
base

para introducir los datos se debe presionar la tecla “enter” del


touche
penda
nt y se
miden
como
se
muest
ra en
la foto
Selección de base y herramienta para
movimientos manuales

En movimientos manuales realizados en modo “Base” puede seleccionarse la herramienta y


la base para tomar el sistema de referencia

esto se realiza desde El menú Configurar y nos


vamos a “Actual Herramienta/Base”
**esto es válido solo para movimientos manuales,
para los programas, deben introducirse las
herramientas y bases en los parámetros del punto
guardado, y siempre deben elegirse estos primero
antes de guardar el punto a desear**

Datos del Robot

para verificar los datos del robot, como horas de


servicio y modelo
nos vamos al menú
principal,
seleccionamos
“Inicial>Datos del
robot.

Una vez realizado


esto se mostrará un cuadro con información respectiva al
brazo robótico.
Soldadura ArcTech
Para realizar soldaduras con el brazo debe tomarse en cuenta las
medidas de seguridad asociadas al soldar, esto debe realizarse
por personal autorizado y con conocimientos sobre soldadura, ya
que puede ocasionar daños irreversibles al sistema.

**Los programas de soldadura deben guardarse directamente en la


soldadora automática fronius, deben ser configurados y guardados
por personal autorizado, con conocimientos avanzados de
soldadura MIG.

**Foto referencial interfaz soldadora Fronius

EL sistema Arctech añade botones adicionales a la interfaz

←-Hace que el filamento del MIG sea expulsado por la boquilla de la soldadora

←-Hace que el Filamento sea retraído

← Botón de 2 estados, el primero activa la soldadora dejándola


lista para soldar y con el cuadro de “X” el sistema de soldadura
está apagado

←- Botón de 3 estados, el primero está desactivado, cuando el


sistema de solado está en funcionamiento, el segundo se utiliza para
testeos a alta velocidad ( para probar movimiento sin soldadura activa) y el tercero es para
motivos de seguridad con velocidad reducida.
Pasos a seguir:

Para utilizar el sistema de soldadura, se debe utilizar el usuario experto, para esto debe
seleccionarse de la siguiente forma.

En primer lugar nos vamos a “configurar>Grupo de usuario”


para poder cambiar el modo de usuario. Una vez realizado
esto, se debe seleccionar el modo “experto” que aparece en la
parte inferior

Luego de esto, el modo pedirá el ingreso de la


contraseña, por defecto la clave será “KUKA”. Esta
debe introducirse con el teclado

Una vez realizado esto el usuario experto estará activo y la interfaz cambia ligeramente
mostrando los programas con 2 extensiones “dat” ( donde se almacenan los datos del
programa) y “src” ( el programa en sí).
Una vez realizado esto debemos asegurarnos que la soldadora está encendida y activa,
para esto debemos activarla de la siguiente
manera:

En primer lugar debe activarse la salida


digital digital de la soldadora, para esto nos
vamos al menú principal y seleccionamos el
menú “ Indicación > Entradas/Salidas >
Salida Digital”

Una vez seleccionado aparecerá un cuadro de diálogo el cual nos


mostrará todas las salidas y entradas disponibles. Para
seleccionar la opción salidas podemos alternar el menú con el
botón “tab+” en la
interfaz

La salida “Bit 1 operating mode” debe estar activa “círculo en rojo”, en caso de estar
desactivada, se debe activar presionando el “hombre muerto” y luego el botón “valor”
Ya realizado esto, la soldadura estará lista para funcionar. Para crear el
programa de soldadura, nos vamos a “Tecnología” donde nos mostrará un
menú con los tipos de soldadura que se desean realizar.

Existen 3 modos para realizar la Soldadura.

Arc ON: enciende el proceso de Soldadura, con este


se inician los programas de soldadura.

Arc Switch: Cambia el patrón de soldadura, con esto podemos variar las características del
cordón de soldadura. Este se puede escribir después de cualquier inicio de soldadura.

Arc OFF: Apaga el sistema de soldado.

Estos se utilizan en orden “Arc ON=>Arc OFF” o


“Arc ON=>Arc Switch=>Arc OFF”

En encendido de la soldadura puede ser realizado


de forma PTP, LIN, o CIRC, de la misma manera
que los movimientos como fueron mencionados
anteriormente
Una vez seleccionado el modo, la línea de código quedará de la siguiente manera

Descripción:

PTP: corresponde al tipo de movimiento, puede variar como LIN o CIRC ( el modo CIRC se
realiza de la misma forma que un movimiento circular normal)

P2: corresponde al punto (movimiento, este puede variar según cuantos sean introducidos
en el programa P1,P2,P3...). Aquí es donde asignamos los parámetros de la soldadura, y
aparecerá el siguiente menú al seleccionarlo.

VEL: es la velocidad en que se ejecuta el programa ( no interfiere con la velocidad de la


soldadura)

Pgno=: corresponde al número de programa en la “soldadora automática fronius”

Seam1: es un espacio utilizado para dejar comentarios en la línea de código


Las características del cordón de soldadura corresponden a:

Ángulo: Corresponde al ángulo en que se desea soldar

Tipo de trama: Corresponde al diseño a seguir para la realización del cordón.


Programas de Soldadura
La soldadora Fronius permite la creación de hasta 100 programas independientes de
soldadura. Estos programas deben ser creados por personal autorizado y con
conocimientos sobre soldadura MIG. El sistema regula automáticamente los parámetros
interdependien de los valores introducidos, creando un rango de valores de forma óptima a
partir de los programas guardados.

los siguientes programas son los guardados en la soldadura, se recomienda firmemente la


revisión de estos.
**Para entrar en detalle sobre el sistema de soldadura, se pide revisar el manual Fronius
manual welding página 38 en adelante”.

El modo básico de creación de programas consta de los siguientes pasos

1. Apagar el controlador del brazo


2. encender la soldadora

3. Seleccionar modo MIG

4. Introducir los parámetros a desear

5. cambiar a modo JOB

6. elegir el número de programa donde se desea guardar con

7. Guardar el programa manteniendo presionado el botón “store button” ( boton de


guardado)
8. esperar que en la pantalla aparezca el mensaje “PRG”
Listado de Programas

Numero Amperaje Arc Lenght


Programa

0 70 +30%

1 80 +30%

2 90 +30%

3 70 0%

4 80 0%

5 90 0%

6 95 0%

7 100 0%

8 105 0%

9 110 0%

10 115 0%

11 120 0%

12 125 0%

13 130 0%

14 135 0%

15 140 0%

16 145 0%

17 150 0%

18 90 +30%

19 95 +30%

20 100 +30%

21 105 +30%

22 110 +30%
Programa Amperaje Arc Lenght

23 115 +30%

24 120 +30%

25 125 +30%

26 130 +30%

27 135 +30%

28 140 +30%

29 145 +30%

30 150 +30%

31 80 -30%

32 95 -30%

33 100 -30%

34 105 -30%

35 110 -30%

36 115 -30%

37 120 -30%

38 125 -30%

39 130 -30%

40 135 -30%

41 140 -30%

42 145 -30%

43 150 -30%

44 155 0%

45 160 0%

46 165 0%

47 170 0%

Número Programa Amperaje Arc Lenght


48 175 0%

49 180 0%

50 185 0%

51 190 0%

52 195 0%

53 200 0%

54 210 0%

55 220 0%

56 230 0%

57 240 0%

58 250 0%
Corte con plasma
Para realizar cortes con plasma se recomienda firmemente utilizar el software proveniente
de la empresa KUKA. Estos software adicionales proveen las características necesarias
para optimizar el uso del brazo

KUKA CNC: puede conectar una unidad cnc al brazo y poder utilizarse directamente como
una CNC convencional

KUKA LaserTech: permite programar sistemas de soldadura y corte por láser

En caso contrario, se puede integrar la cortadora de plasma directamente en el brazo de la


siguiente forma

Pero esto conlleva a limitaciones de software ya que los cortes se


podrán realizar sólo a través de movimientos guardados como
PTP, LIN o CIRC

Para realizar una activación del sistema de corte de forma


automática, se puede realizar una conexión directa a una salida
digital del controlador.
para activarlas en el programa se deben escribir manualmente en
“modo experto” escribiendolas con el teclado como
“$OUT[XX]=true” para activar y “$OUT[XX]=False” para desactivar
siendo el “XX” el número de la salida digital a la cual fue
conectada, siempre y cuando la pistola de plasma lo permita
físicamente
Mantenimiento:
Recambio de Baterías en el controlador debe realizarse cada 2 años
● debe estar apagado
● debe realizarse los respaldo ( puede realizarse vía USB o por disco duro )
● el cable de poder debe estar desenergizado

Pasos a seguir:
1. Abrir el gabinete.
2. Desenchufar los cables de conexionado de las baterías.
3. Presionar la pinza del resorte a la izquierda.
4. tomar los 2 bloques de las baterías *Siempre cambiar los 2 bloques de baterías.
5. Insertar los 2 nuevos bloques de baterías hasta que se bloqueen con la pinza del
resorte.
6. conectar los cables de conexión con la polaridad como se muestra en la imagen.
** batería Fiamm fgh 20502

Software Existente:

Kuka Arctech: Corresponde a la extensión del sistema kuka, el cual es utilizado para
realizar soldaduras
Kuka-Cross 3: Programa principal de la interfaz hmi del sistema
Tipo de Comunicación: El armario de control posee una interfaz de conexión Ethernet.