Sma175 PDF

Notas de Aula de SMA175 - Geometria Diferencial (4 creditos)
Wagner Vieira Leite Nunes

Departamento de Matematica
ICMC - USP
22 de junho de 2017
2
Sumário
1 Introdução 5
2 Curvas planas 7
2.1 Curva parametrizada diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Vetor tangente e curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Mudanca de parâmetro e comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Teoria local: formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Teorema fundamental das curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3 Curvas espaciais 75
3.1 Curva parametrizada diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2 Vetor tangente, curva regular, mudanca de parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Teoria local: formulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Aplicac~oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.5 Representac~ao canônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.6 Isometrias e o teorema da curvas espaciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.7 Teoria do contato de duas curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3.8 Involutas e evolutas no espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4 Superfı́cies parametrizadas 181

4.1 Superfcies parametrizadas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.2 Mudanca de parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
4.3 Plano tangente e vetor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.4 Primeira forma quadratica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.5 Segunda forma quadratica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
4.6 Curvaturas principais, de Gauss (ou gaussiana) e media . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
4.7 Classicac~ao de pontos de uma s.p.r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
4.8 Linhas de curvatura, linhas assintoticas e geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
4.9 Teorema egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
5 Bibliografia 405
A Cálculo vetorial 407

A.1 Sobre vetores no plano e no espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
A.2 Sobre retas e planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
B Um pouco de Topologia 419

B.1 Topologia de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
3
4
SUMARIO
C Cálculo diferencial 423

C.1 Func~oes vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
C.2 Func~oes de varias variaveis reais, a valores vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Capı́tulo 1
Introdução
9.03.2017 - 2.a aula

Esta notas de aula foram produzidas como material basico para a disciplina SMA175 - Geometria
Diferencial, ministrada para os alunos do curso de Bacharelado em Matematica e Matematica Aplicada
do ICMC-USP.
Comecaremos fazendo uma revis~ao geral de conceitos e propriedades importantes para o desenvol-
vimento do conteudo.
Para isto iremos para o Apêndice A.
5
6 CAPITULO 1. INTRODUC ~
AO
Capı́tulo 2
Curvas planas
Ao longo deste captulo estudaremos propriedades importantes das, assim denominadas, curvas planas.
2.1 Curva parametrizada diferenciável
Comecemos introduzindo a:
( )
Definição 2.1.1 Uma func~
ao vetorial α : (a , b) → R2 que pertence a C∞ (a , b) ; R2 , sera
denominada curva parametrizada diferenciável (plana).
O conjunto
.
α((a , b)) = {α(r) ; r ∈ (a , b)} ⊆ R3 , (2.1)
sera denominado de traço da curva parametrizada diferenciável (plana) α.
Observação 2.1.1
1. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (plana) α : (a , b) → R2 tera duas

func~oes componentes, que denotaremos por x , y : (a , b) → R, que ser~ao func~oes perten-
centes a C∞ ((a , b) ; R), ou seja
α(r) = (x(r) , y(r)) , para r ∈ (a , b) (2.2)

com ∞
x , y ∈ C ((a , b) ; R) .
2. Geometricamente, temos a seguinte representaca~o geometrica para o traco de uma curva

parametrizada diferenciavel (plana).
7
8 CAPITULO 2. CURVAS PLANAS
6
traco de α
9
-
α(r)
α

-
a r b
3. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (plana) e um modo de descrever uma
v
(u , v)
6
X
- -
u
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , a sen(u) sen(v) , a cos(u))
curva plana, ou seja,

uma mesma curva plana pode ser descrita de uma innidade de maneiras diferentes como
traco de curvas parametrizadas diferenciaveis (planas).
Para ilustrar veja os Exemplos 2.1.1 e 2.1.2 e tambem o Exemplo 2.1.9.
A seguir exibiremos alguns exemplos de curvas parametrizadas diferenciaveis (planas).

Comecaremos pelos:
Exemplo 2.1.1 Seja α : R → R2 , dada por

.
α(r) = (cos(r) , sen(r)) , para r ∈ R. (2.3)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana), cujo traco
e a circunferência unitaria, centrada na origem, que sera indicada por S1 , ou seja,
{ }
.
S1 = (x , y) ∈ R2 ; x2 + y2 = 1 , (2.4)
percorrida no sentido anti-horario.

Resolução:

2.1. CURVA PARAMETRIZADA DIFERENCIAVEL 9
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,

dadas por
.
x(r) = cos(r) , (2.5)
.
y(r) = sen(r) , para r ∈ R , (2.6)
e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.3), e uma curva parametrizada
diferenciavel (plana).
Notemos que, para cada r ∈ R, teremos
(2.5) e (2.6)
x2 (r) + y2 (r) = [cos(r)]2 + [ sen(r)]2
= 1,
mostrando que o traco da curva parametrizada diferenciavel (plana) α esta contido na circunferência
unitaria, centrada na origem.
Neste caso, tambem de (2.5) e (2.6), segue que o sentido de percurso da circunferência unitaria,
centrada na origem, sera o sentido anti-horario.
Finalmente, se P = (xo , yo ) e um da circunferência unitaria, centrada na origem, podemos mostrar
que exite ro ∈ R, de modo que
Po = (cos(ro ) , sen(ro ))
(2.3)
= α(ro ) .
A vericac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Portanto
α(R) = S1 ,
completando a resoluc~ao.

Observação 2.1.2 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

parametrizada diferenciavel α do Exemplo 2.1.1 acima, a saber, uma circunferência de centro
na origem e raio igual a 1.
6
6 α(r)
α
- -
(1 , 0)
r
Y
traco de α
Temos tambem o
Exemplo 2.1.2 Seja β : R → R2 , dada por

.
β(r) = (cos(2 r) , sen(2 r)) , para r ∈ R. (2.7)
Mostre que a func~ao vetorial β e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a circunferência unitaria, centrada na origem, que sera indicada por S1 (denida em (2.4)),
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial β, ser~ao as func~oes x , y : R → R,
dadas por
.
x(r) = cos(2 r) , (2.8)
.
y(r) = sen(2 r) , para r ∈ R , (2.9)

Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial β, dada por (2.7), e uma curva parametrizada
(2.8) e (2.9)
x2 (r) + y2 (r) = [cos(2 r)]2 + [ sen(2 r)]2
= 1,
mostrando que o traco da curva parametrizada diferenciavel (plana) β esta contido na circunferência
unitaria, centrada na origem.
Neste caso, tambem de (2.8) e (2.9), segue que o sentido de percurso da circunferência unitaria,
centrada na origem, sera o sentido anti-horario.
Finalmente, se P = (xo , yo ) e um da circunferência unitaria, centrada na origem, podemos mostrar
que exite ro ∈ R, de modo que
Po = (cos(2 ro ) , sen(2 ro ))
(2.3)
= β(ro ) .
Portanto
β(R) = S1 ,


parametrizada diferenciavel β do Exemplo 2.1.2 acima, a saber, uma circunferência de centro
na origem e raio igual a 1.

6
6 β(r)
β
- -
(1 , 0)
r
Y
traco de β
Temos o
Exemplo 2.1.3 Sejam xo , yo , a , b ∈ R xados e α : R → R2 , dada por
.
α(r) = (xo + a r , yo + b r) , para r ∈ R. (2.10)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a reta que contem o ponto
.
Po = (xo , yo ) (2.11)
e tem a direc~ao do vetor
.
⃗v = (a , b) ∈ R , (2.12)
se a e b n~ao s~ao, simutanetamente, nulos. Caso contrario, sera o ponto Po .
Resolução:
dadas por
.
x(r) = xo + a r , (2.13)
.
y(r) = yo + b r , para r ∈ R , (2.14)

Observemos que o caso
a=b=0
e trivial.
Por outor lado, se
a2 + b2 ̸= 0 ,
para cada r ∈ R, teremos
(2.10)
α(r) = (xo + a r , yo + b r)
= (xo , yo ) + r · (a , b)
(2.11) e (2.12)
= Po + r · ⃗v .
Logo, da disciplina de Geometria Analtica, segue que o traco da curva parametrizada diferenciavel
(plana) α esta contido na reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor ⃗u.
Alem disso, se P1 = (x1 , y1 ) e um ponto da reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor
⃗v, da disciplina de Geometria Analtica, sabemos que exite r1 ∈ R, de modo que
P1 = Po + r1 · ⃗v
(2.10)
= α(r1 ) ,
mostrando que β(R) = a reta contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor ⃗u ,


parametrizada diferenciavel β do Exemplo 2.1.3 acima, a saber, uma reta que contem o ponto
ao do vetor n~ao nulo ⃗v =. (a , b).
(xo , yo ) e tem a direc~
6 traco de α
6
α
- -
r
α(r)
Temos tamem a
.
α(r) = ( cos(r) [2 cos(r) − 1] , sen(r) [2 cos(r) − 1] ) , para r ∈ R. (2.15)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana) cujo traco
e a uma cardióide.
Resolução:
dadas por
.
x(r) = cos(r) [2 cos(r) − 1] , (2.16)
.
y(r) = sen(r) [2 cos(r) − 1] , para r ∈ R , (2.17)
Observemos que para cada r ∈ R, teremos
(2.17) e (2.18)
x2 (r) + y2 (r) ={cos(r) [2 cos(r) − 1]}2 + { sen(r) [2 cos(r)−]}2
[ ]
= cos2 (r) + sen2 (r) [2 cos(r) − 1]2
| {z }
=1
= [2 cos(r) − 1]2 . (2.18)

Logo, considerando-se √
.
ρ(r) = x2 (r) + y2 (r) , (2.19)
segue, de (2.18) e (2.19), que
ρ2 = [2 cos(r) − 1]2 .
logo ρ = |2 cos(r) − 1| ,
que, como vimos na disciplina de Geometria Analtica, e uma cardioide (dada em coordenadas polares,


parametrizada diferenciavel β do Exemplo 2.1.4 acima, a saber, uma cardioide.
Temos tambem o
( π π)
Exemplo 2.1.5 Seja α : − , → R2 , dada por
2 2
( ) ( π π)
.
α(r) = sen2 (r) , sen2 (r) tg(r) , para r∈ − , . (2.20)
2 2
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana).
Resolução:
Notemos
( π que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y :
π)
− , → R, dadas por
2 2
.
x(r) = sen2 (r) , (2.21)
( π π)
.
y(r) = sen2 (r) tg(r) , para r ∈ − , , (2.22)
2 2
(( π π ) )
e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ − , ;R .
2 2
diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.


parametrizada diferenciavel α do Exemplo 2.1.5 acima.
Temos tambem o

(r , 0) , para r ∈ (−∞ , 0]
. ( ( ))
α(r) = 1 . (2.23)
 r , r sen
2 , para r ∈ (0 , ∞)
r
Mostre que a func~ao vetorial α n~ao e um curva parametrizada diferenciavel (plana).
Resolução:
dadas por
.
x(r) = r , (2.24)

0 , para r ∈ (−∞ , 0]
. ( )
y(r) = 1 . (2.25)
r2 sen , para r ∈ (0 , ∞)
r

Notemos que
x ∈ C∞ (R ; R) ,
mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Na verdade a func~ao y e diferenciavel em R, mas n~ao pertence a C1 (R ; R).
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.23), n~ao e uma curva parame-
trizada diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.


parametrizada α do Exemplo 2.1.6 acima.
Temos tambem o
.
α(r) = (r , |r|) , para r ∈ R. (2.26)
Mostre que a func~ao vetorial α n~ao e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

Resolução:
dadas por
.
x(r) = r , (2.27)
.
y(r) = |r| , para r ∈ R . (2.28)
Notemos que
x ∈ C∞ (R ; R) ,
mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Na verdade a func~ao y n~ao e diferenciavel em R.
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.26), n~ao e uma curva parame-
trizada diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.


6
6
α(r)

α
- -
r
traco de α
Temos tambem o

( )
.
α(r) = r3 , r2 , para r ∈ R. (2.29)
Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

Resolução:
dadas por
.
x(r) = r3 , (2.30)
.
y(r) = r2 , para r ∈ R . (2.31)
Notemos que
x , y ∈ C∞ (R ; R) .
diferenciavel (plana), completando a resoluc~ao.



6
6
α(r)

α
- -
r
traco de α
Notemos que, de (2.30) segue que

1
r = x3 ,
assim, de (2.31), teremos:
2
y = x3 ,
cuja represemtac~ao geometrica do seu graco e dada pela gura acima.

Para nalizar temos o:
Exemplo 2.1.9 Sejam α , β : R → R2 , dada por
.
α(r) = (r , 2 r) , para r ∈ R , (2.32)
.
β(r) = (2 r + 1 , 4 r + 2) , para r ∈ R. (2.33)
Mostre que as func~oes vetoriais α e β s~ao curvas parametrizadas diferenciaveis (plana).

Alem disso, represente geometricamente os tracos das curvas parametrizadas diferenciaveis
α e β.
Resolução:
Notemos que as func~oes componentes associadas as func~oes vetoriais α e β, respectivamente, ser~ao
as func~oes x , y : R → R, dadas por
.
x1 (r) = r , (2.34)
.
y1 (r) = 2 t , (2.35)
.
x2 (r) = 2 r + 1 , (2.36)
.
y2 (r) = 4 r + 2 , para r ∈ R . (2.37)
Notemos que
x1 , y1 , x2 , y2 ∈ C∞ (R ; R) .
Logo, da Denic~ao 2.1.1 segue que as func~oes vetoriais α e β, dada por (2.32) e (2.33), respectiva-
mente, s~ao curvas parametrizadas diferenciaveis (plana), completando a resoluc~ao.
Notemos que, para cada r ∈ R, teremos:
(2.32)
α(r) = (r , 2 r)
r · (1 , 2) , (2.38)
(2.33)
β(r) = (1 , 2) + r · (2 , 4) . (2.39)
Logo os tracos das curvas parametrizadas diferenciaveis α e β, ser~ao retas.

Observemos que os vetores diretores das retas s~ao paralelos, pois
(2 , 4) = 2 · (1 , 2) .
Alem disso o ponto

(1 , 2)
pertence as duas retas.
Portanto os tracos das curvas parametrizadas diferenciaveis α e β s~ao coincidentes, no caso, coin-
cidem com a reta que contem a origem e tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo) ⃗v =. (1 , 2), completando a
resoluc~ao.

Observação 2.1.10 A gura abaixo apresenta a representac~

ao geometrica do traco da curva
parametrizada diferenciavel α (que coincide com β) do Exemplo 2.1.9 acima.
2.2. VETOR TANGENTE E CURVA REGULAR 19
6
6 α(r)
α
- -
r
traco de α -
Observação 2.1.11 Para facilitar, indicaremos uma curva parametrizada diferenciavel por
c.p.d . (2.40)
20.03.2017 - 5.a aula
2.2 Vetor tangente e curva regular

Iniciaremos esta sec~ao com a:
Definição 2.2.1 Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.d, cujas func~oes coordenadas s~ao as func~oes
x , y : (a , b) → R, ou seja,
.
α(r) = (x(r) , y(r)) , para r ∈ (a , b) . (2.41)
Para cada r ∈ (a , b), o vetor

.
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r)) (2.42)
vetor tangente à c.p.d α, no instante r.
1. A Denic~ao 2.2.1 refere-se a vetor tangente em um instante e não em um ponto.

2. Como visto na disciplina de Calculo 2, na situac~ao da Denic~ao 2.2.1 acima, se ro ∈ (a, , b)
e h ∈ R e tal que (ro + h) ∈ (a , b), ent~ao podemos dar uma interpretac~ao para o vetor
α(ro + h) − α(ro )
, (2.43)
h
que e um vetor paralelo ao vetor
α(ro + h) − α(ro )
como mostra a gura abaixo.

6
6 α(ro + h) − α(ro )
3
α(ro ) q
:
ro + h
α
- α(ro + h) -
ro
Desta forma, quando

h → 0,
o vetor dado por (2.43) aproximar-se-a do vetor α ′ (r), ou seja, o vetor tangente a c.p.d.
α, no instante ro ∈ (a , b),
e um vetor tangente ao traco da c.p.d α, no ponto α(ro ).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
6
6
3
α(ro )
- R-
α
ro
α ′ (ro )
A seguir exibiremos alguns exemplos importantes.

Comecaremos pelo:
Exemplo 2.2.1 Encontre o vetor tangente a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.4 (dada por
(2.15)).
Resolução:
( π π)
Considerando-se as func~oes coordenadas x , y : − , → R, dadas por (2.17) e (2.18), para cada
( π π) 2 2
r∈ − , , temos que
2 2
(2.15),(2.17) e (2.18)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= {cos(r) [2 cos(r) − 1]} , { sen(r) [2 cos(r) − 1]}
dr dr
Exerccio
= (−2 sen(2 r) + sen(r) , 2 cos(2 r) − cos(r)) , (2.44)

Observação 2.2.2 Notemos que no Exemplo 2.2.1 acima, n~ao esta denido o vetor tangente ao
traco da c.p.d α, no ponto
(π) ( π ) (2.15) com t= π e t=− π
α =α − =3 3
(0 , 0) .
3 3
π π
Porem est~ao bem denidos os vetores tangentes a c.p.d α nos instantes t= e t=− ,
3 3
mais precisamente, temos
( π ) (2.44) ( ( π) (π) ( π) ( π ))
α′ = −2 sen 2 + sen , 2 cos 2 − cos
3 ( √ 3 ) 3 3 3
Exerccio 3 3
= − ,− ,
2 2
( π ) (2.44) ( ( π) ( π) ( π) ( π ))
α′ − = −2 sen −2 + sen − , 2 cos −2 − cos −
3 (√ )3 3 3 3
Exerccio 3 3
= ,− .
2 2
6
6
α
- ( )
-
α′
+
π
3
(
~ )
α ′ −π
3
>
traco de α
Temos tambem o
Exemplo 2.2.2 Encontre o vetor tangente a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.1 (dada por
(2.3)).
Resolução:
Considerando-se as func~oes coordenadas x , y : R → R, dadas por (2.5) e (2.6), para cada r ∈ R,
temos que
(2.3),(2.5) e (2.6)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= [cos(r)] , [ sen(r)]
dr dr
= (− sen(r) , cos(r)) , (2.45)

1. Observemos que no Exemplo 2.2.2 acima, para cada r ∈ R, temos que:

⟨ ⟩ (2.3),(2.45)
α(r) , α ′ (r) = ⟨(cos(r) , sen(r)) , (− sen(r) , cos(r))⟩
(A.20)
= − cos(r) sen(r) + sen(r) cos(r) ,
= 0, (2.46)
ou seja, os vetores
α(r) e α ′ (r) s~ao ortogonais .
α ′ (r)
Y 6
6

α(r)
α
- -
r
2. Na verdade temos uma situac~ao geral associada ao item 1. acima, mais precisamente, se
α : (a , b) → R2
e uma c.p.d., de modo que
∥α(r)∥ = k , para r ∈ (a , b) ,
teremos ′
α (r) ⊥ α(r) , para r ∈ (a , b) .
De fato, pois, para r ∈ (a , b), segue que
d [ ]
0= ∥α(r)∥2
dr
d ⟨ ′ ⟩
= α (r) , α(r)
dr
do item 9. da Observaca~o C.1.1 do Apêndice C ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α ′ (r) , α(r) + α(r) , α ′ (r)
⟨ ′
⟩
= 2 α(r) , α (r) ,
⟨ ⟩
portanto: α(r) , α ′ (r) = 0 ,
mostrando que a armac~ao e verdadeira.

3. Em particular, do item 2. acima, segue que se α : (a , b) → R2 e uma c.p.d., de modo que
∥α ′ (r)∥ = k , para r ∈ (a , b) ,
teremos ′
α (r) ⊥ α ′′
(r) , para r ∈ (a , b) .
Para o estudo da, assim denominada, teoria local das curvas planas sera necessario que exista
uma reta tangente associado a uma c.p.d., em cada instante. Para isto e suciente que o vetor tangente
a c.p.d, em cada instante, seja n~ao nulo.
Devido a este fato, introduziremos a:
Definição 2.2.2 Diremos que uma c.p.d α : (a , b) → R2 e regular, se
α ′ (r) ̸= O
⃗, para r ∈ (a , b) . (2.47)
1. Se a c.p.d α : (a , b) → R2 tem seu traco dado pela gura abaixo, ent~ao ela n~ao sera regular.
6
6
α
- -
r
De fato, pois como a func~ao vetorial α, em particular, e contnuamente diferenciavel, para

que o vetor α ′ mude de direc~ao (e/ou sentido) e necessario que em algum instante ele
seja o vetor nulo, mostrando que a c.p.d n~ao sera regular.
2. Podemos ter, eventulamente, situac~oes em que a c.p.d e regular, mas trechos do seu traco
s~ao percorrido mais de uma vez.
Para ilustrar consideremos a gura abaixo.
6
6
α
- -
r
3. Podemos tambem ter, eventulamente, situac~oes em que a c.p.d e regular, mas trechos do
seu traco s~ao percorrido nos dois sentidos.
Para ilustrar consideremos a gura abaixo.
6
6
α
- -
r
4. Uma curva parametrizada (plana) regular sera indicada por

c.p.r.
A seguir exibiremos alguns situac~ao importantes.

Comecaremos pelo:
Exemplo 2.2.3 Mostre que a c.p.d. introduzida no Exemplo 2.1.1 (dada por (2.3)) e regular.
Resolução:
temos que
(2.3),(2.5) e (2.6)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= [cos(r)] , [ sen(r)]
dr dr
= (− sen(r) , cos(r))
⃗,
̸= O
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.3), e regular, completando a resoluc~ao.

Outro caso importante e dado pelo:
Exemplo 2.2.4 Se
⃗,
(a , b) ̸= O (2.48)
mostre que a c.p.d introduzida no Exemplo 2.1.3 (dada por (2.10)) e regular.
Resolução:
temos que
(2.10),(2.13) e (2.14)
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r))
( )
d d
= [xo + a r] , [yo + b r]
dr dr
= (a , b)
(2.48)
⃗,
̸= O
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.10), e regular, completando a resoluc~ao.
Temos tambem o
Exemplo 2.2.5 Mostre que a c.p.d α introduzida no Exemplo 2.1.4 (dada por (2.15)), e regular.
Resolução:
( π π)
Como vimos no Exemplo 2.4.4, para cada r ∈ − , , temos:
2 2
veja (2.44)
α ′ (r) = (−2 sen(2 r) + sen(r) , 2 cos(2 r) − cos(r))
Exerccio
̸= (0 , 0) , (2.49)
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.15), e regular completando a resoluc~ao.

Observação 2.2.5 Lembremos que o traco da c.p.r. do Exemplo 2.2.5 e um cardióide.

A seguir exibiremos alguns casos de curvas que n~ao s~ao regulares.
Comecaremos pelo
Exemplo 2.2.6 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 2.1.5 (dada por (2.20)) n~ao e regular.
Resolução:
Notemos
( π que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y :
π)
− , → R, dadas por
2 2
.
x(r) = sen2 (r) , (2.50)
( π π)
.
y(r) = sen2 (r) tg(r) , para r∈ − , . (2.51)
2 2
( π π)
Assim, para cada r ∈ − , , teremos
2 2
( )
α ′ (r) = x ′ (r) , y ′ (r)
( [ ] d [ ])
(2.50) e (2.51) d
= sen (r) ,
2
sen (r) tg(r)
2
dr dr
( )
Exerccio
= 2 sen(r) cos(r) , 2 sen(r) cos(r) tg(r) + 2 sen2 (r) sec(r) tg(r) . (2.52)
Notemos que
( π π)
.
ro = 0 ∈ − , ,
2 2
(2.52) com r=0
e α ′ (0) = (0 , 0) ,
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.15), n~ao e regular, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o
Exemplo 2.2.7 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 2.1.8 (dada por (2.29)) n~ao e regular.
Resolução:
dadas por
.
x(r) = r3 , (2.53)
.
y(r) = r2 , para r ∈ R . (2.54)
Assim, para cada r ∈ R, teremos
( )
α ′ (r) = x ′ (r) , y ′ (r)
( [ ] )
(2.53) e (2.54) d 3 d [ 2]
= r , r
dr dr
( )
= 3 r2 , 2 r . (2.55)
Notemos que
.
ro = 0 ∈ R
(2.55) com r=0
e α ′ (0) = (0 , 0) ,
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.20), n~ao e regular, completando a resoluc~ao.

Podemos agora introduzir a noc~ao central desta sec~ao, a sbaer:
Definição 2.2.3 Sejam α : (a , b) → R2 uma c.p.r. e ro ∈ (a , b). Denimos a reta tangente
ao traço de α, em ro a reta que contem o ponto α(ro ) e tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo)
α ′ (ro ), ou seja, a reta que tem como uma equac~ao vetorial
X = α(ro ) + λ · α ′ (ro ) , para λ ∈ R. (2.56)
2.3 Mudança de parâmetro e comprimento de arco

Na sec~ao 3.1 vimos que duas c.p.d. podem ter o mesmo traco (veja os Exemplos 2.1.1, 2.1.1, ou ainda,
o Exemplo 2.1.9).
Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R2 , podemos obter varias outras c.p.r., cujos respectivos tracos
coincidem com o traco de α, como mostra a:
Observação 2.3.1 Sejam α : (a , b) → R2 c.p.r. e h : (c , d) → R uma func~ao pertencente a
C∞ ((c , d) ; R), de modo que
h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) (2.57)

e h((c , d)) = (a , b) . (2.58)
Consideremos a func~ao vetorial β : (c , d) → R2 , dada por
.
β(s) = (α ◦ h)(s) , para s ∈ (c , d) . (2.59)
Notemos que, em particular, (2.57) e (2.58), garantem que a func~ao h : (c , d) → (a , b) e
bijetora .
Deixaremos como exerccio para o leitor a vericac~ao deste fato.
2.3. MUDANC ^
A DE PARAMETRO E COMPRIMENTO DE ARCO 27
Alem disso, do teorema da func~ao inversa (veja o Apêndice C, ou melhor, o item 16. da
Observac~ao C.2.3), segue que a func~ao inversa h−1 : (a , b) → (c , d) sera continuamente dife-
renciavel em (a , b).
Armamos que a func~ao vetorial β, dada por (2.59), e uma c.p.r. cujo traco coincide com
o traco de α.
Notemos que, devido ao fato da func~ao h ser bijetora segue que o traco de β coincide com
o traco de α.
Observemos tambem que como α ∈ C∞ ((a , b) ; R2 ) e h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)) segue, de (2.59)
e da regra da cadeia (veja o Apêndice C, ou melhor, o item 10. da Observac~ao C.1.1), que a
β ∈ C∞ ((c , d) ; R)
Alem disso, se s ∈ (c , d), da regra da cadeia, teremos
(2.59) d
β ′ (s) = [(α ◦ h)(s)]
ds
(C.2) d α dh
= (h(s)) · (s)
| {z } |ds{z }
dt
α e c.p.r. (2.57)
̸= ⃗
O ̸= 0
⃗,
̸= O (2.60)
mostrando, pela Denic~ao (2.2.2), que a c.p.d, dada por (2.59), e regular.
Com isto podemos introduzir a
Definição 2.3.1 A func~ao h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)), satisfazendo (2.57), sera denominada mudan
ça de parâmetro.
Na situac~ao da Observac~ao 2.3.1, a c.p.r. β, dada por (2.59), sera dita reparametriza
ção de α, pela mudança de parâmetro h.
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao da Observac~ao 2.3.1 acima.
6
6
b
β[h(s)] = α(r)
α
- -
r = h(s)
a
k
h
6
β
-
c s d
2. Notemos que se a c.p.r. β e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, pela mudanca de

parâmetros h, ent~ao a c.p.r. α e uma reparametrizac~ao da c.p.r. β, pela mudanca de
parâmetros h−1 .
Basta mostrarmos que

h−1 ∈ C∞ ((a , b) ; (c , d) .
Para tanto precisamos aplicar o teorema da func~ao inversa (na vers~ao C∞ - ver o Apêndice
C, ou melhor, o item 16. da Observac~ao C.2.3).
A seguir trataremos de alguns casos importates.

Comecaremos pelo:
Exemplo 2.3.1 Para a ∈ R \ {0} xado, considere a func~ao h : R → R, dada por

. s
h(s) = , para s∈R (2.61)
a
e a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

.
α(r) = (a sen(r) , a cos(r) ) , para r ∈ R. (2.62)
Mostre que a func~ao vetorial α e um c.p.r., que a func~ao h e uma mudanca de parâmetros e
encontre a reparametrizac~ao, que denotaremos por β, da c.p.r. α, pela mudanca de parâmetros
h.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e uma c.p.r. .
De (2.61) (e da disciplina de Calculo 1), segue que
h ∈ C∞ (R ; R) ,
(2.61) 1
h ′ (s) = ̸= 0 ,
a
e, sera deixado como exerccio para o leitor, mostrar que h(R) = R .
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.61), e
uma mudanca de parâmetros.
Portanto, do fato acima e da Denic~ao 2.3.1, segue que a func~ao β : R → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)]
(2.62)
= (a sen(h(s)) , a cos(h(s)) )
(2.61)
( (s) (s))
= a sen , a cos , (2.63)
a a

Observação 2.3.3 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α

do Exemplo 2.3.1 acima, que e uma circunferência de centro em (0 , 0) e raio igual a |a|.
A vericac~ao deste fato e simples e sera deixada como exerccio para o leitor.
2.3. MUDANC ^
6
6 α(r)
(a , 0), se a > 0
α
- -
r
Y
traco de α
Temos tambem o:
Exemplo 2.3.2 Mostre que a func~ao vetorial β : R → R2 , dada por
.
β(s) = (−2 s + 1 , −4 s + 2) , para s∈R (2.64)
e uma c.p.r..
Alem disso, uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, do mesmo Exemplo 2.1.9 (dada por (2.32)).
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que β, dada por (2.64), e uma c.p.r. .
Notemos que a func~ao h : R → R, dada por
.
h(s) = −2 s + 1 , para s ∈ R , (2.65)
satisfaz:
h ∈ C∞ (R ; R) ,
(2.66)
h ′ (s) = −2 ̸= 0 ,
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.66) e
Portanto, do fato acima e da Denic~ao 2.3.1, segue que a func~ao vetorial γ : R → R2 , dada por
.
γ(s) = α[h(s)]
(2.32)
= (h(s) , 2 h(s) )
(2.66)
= (−2 s + 1 , −4 s + 2)
(2.64)
= β(s) , (2.66)
ou seja, a c.p.r. β, dada por (2.33), e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, dada por (2.32), completando
a resoluc~ao.

Observação 2.3.4Notemos que os tracos das c.p.r. do Exemplo 2.3.2 acima s~ao percorridos
em sentidos opostos.
A gura abaixo ilustra a situac~ao acima.
6 6
6 6 β(s)
α(r)
β
α
- - - -
r s
- traco de β
-
traco de α
Baseado no Exemplo 2.3.2 acima introduziremos a:

Definição 2.3.2 Suponhamos que a c.p.r. β : (c , d) → R2 seja uma reparametrizac~ ao da c.p.r.
α : (a , b) → R , ou seja, existe uma func~
2 ao h ∈ C ((c , d) ; (a , b)), bijetora e satisfazendo
∞
h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) .
Se
h ′ (s) > 0 (2.67)
diremos que β tem a mesma orientação α.
Se, por outro lado,
h ′ (s) < 0 (2.68)
diremos que β tem orientação oposta de α.
Com isto temos a:
Proposição 2.3.1 Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R2 se considerarmos a func~ao vetorial β :
(−b , −a) → R2 , dada por
.
β(s) = α(−s) , para s ∈ (−b − a) , (2.69)
segue que β e uma c.p.r. cujo traco e igual ao traco de α, mas percorrido com orientac~ao
oposta de α.
Considerando-se h : (−b , −a) → (a , b), dada por
.
h(s) = −s , para s ∈ (−b , −a) , (2.70)
segue que h ∈ C∞ ((−b , a) ; R) e, alem disso, temos que

(2.70)
h ′ (s) = −1 < 0 , para s ∈ (c , d) (2.71)
e h[(−b , −a)] = (a , b) . (2.72)
Logo, pela Denic~ao 2.3.1, segue que h e uma mudanca de parâmetro.

Notemos tambem que, para s ∈ (−b , −a), temos
(2.70)
α[h(s)] = α(−s)
(2.69)
= β(s) ,
2.3. MUDANC ^
ou seja, a c.p.d. e regular e, alem disso, e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α.

Como temos (2.71), da Denic~ao 2.3.2, segue β tem orientac~ao oposta de α, completando a re-
soluc~ao.

Outro caso importante e dado pelo:
Exemplo 2.3.3 Mostre que a c.p.d, regular β : R → R2 do Exemplo 2.1.2 (dada por (2.7)) e uma
reparametrizac~ao da c.p.r. α Exemplo 2.1.1 (dada por (2.3)), e ambas têm mesma orientac~ao.
Resolução:
Considerando-se a func~ao h : R → R, dada por
.
h(s) = 2 s , para s ∈ R , (2.73)
temos que
h ∈ C∞ (R ; R) ,
(2.73)
h ′ (s) = 2 > 0 , (2.74)
Logo, da Denic~ao 2.3.1 (ou ainda, da Observac~ao 2.3.1) segue que a func~ao h, dada por (2.73) e
Notemos que, para cada s ∈ R, teremos
(2.73)
α[h(s)] = α(2 s)
(2.3)
= (cos(2 s) , sen(2 s) )
(2.7)
= β(s) .
Assim, da Denic~ao 2.3.2, segue que a c.p.r. β e uma reparametrizac~ao da c.p.r, α e, de (2.74),
ambas têm mesma orientac~ao, completando a resoluc~ao.

Exemplo 2.3.4 Sejam a , b ∈ R, a , b ̸= 0 e a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

.
α(r) = (a cos(r) , b sen(r)) , para r ∈ R. (2.75)
Mostre que a func~ao vetorial α e um c.p.r., cujo traco e a elipse dada por
{ }
2 2
. x y
E= (x , y) ∈ R2 ; 2 + 2 = 1 , (2.76)
a b

Resolução:
dadas por
.
x(r) = a cos(r) , (2.77)
.
y(r) = b sen(r) , para r ∈ R , (2.78)
e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R) e, para cada r ∈ R, temos que

(2.77)
x ′ (r) = −a sen(r) , (2.79)
(2.77)
y ′ (r) = b cos(r) , (2.80)
deste modo, temos que α (r) = (−a sen(r) , b cos(r)) .
′
(2.81)
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que
α ′ (r) ̸= O
⃗, para r ∈ R .
Logo, da Denic~ao (2.2.2) segue que a func~ao vetorial α, dada por (2.75), e uma c.p.r..
x2 (r) y2 (r) (2.77) e (2.78) [a cos(r)]2 [b sen(r)]2
+ = +
a2 b2 a2 b2
= cos2 (r) + sen2 (r)
= 1,
mostrando que o traco da c.p.r. α esta contido na e elipse (2.76).
Neste caso, tambem de (2.77) e (2.78), segue que o sentifo de percurso da elipse (2.76), sera o
sentido anti-horario.
Finalmente, se P = (xo , yo ) e um ponto da elipse (2.76), podemos mostrar que exite ro ∈ R, de
modo que
Po = (a cos(ro ) , b sen(ro ))
(2.76)
= α(ro ) .
A vericac~ao desta fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Portanto,
α(R) = E ,

Observação 2.3.5 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α

do Exemplo 2.3.4 acima, que e a elipse dada por (2.76).
A vericac~ao deste fato e simples e sera deixada como exerccio para o leitor.
Temos agora a:
Observação 2.3.6 Sejam α : (a , b) → R2 uma c.p.r. e ro , r1 ∈ (a , b), com
r o < r1 .
Seja P , uma partição do intervalo [ro , r1 ], ou seja,
.
P = {ro = so , s1 , s2 , · · · , sn = r1 } . (2.82)
Consideremos a poligonal, formada pela reuni~ao dos segmentos de reta
α(si−1 ) α(si ) , para i ∈ {1 , · · · , n} ,
∪n
ou seja, α(si−1 ) α(si ) . (2.83)
i=1

2.3. MUDANC ^
α(sn−1 )
α(s1 ) 6
6
r1 = sn−1 α(sn )
sn−1
α(s2 )
- -
α
s2 α(so )
s1
ro = so
O comprimento desta poligonal, que indicaremos por lP , sera dado por

. ∑
n
lP = ∥α(si ) − α(si−1 )∥ . (2.84)
i=1
Para cada i ∈ {1 , 2 , · · · , n}, como a func~ao vetorial α e continuamente diferenciavel em

[si−1 , si ], do teorema do valor m edio para func~oes vetoriais (veja o Apêndice C, ou ainda, o
item 15. da Observac~ao C.1.1), podemos garantir a existência de ξi ∈ (si−1 , si ), de modo que
α(si ) − α(si−1 ) = α ′ (ξi ) (si − si−1 ) , (2.85)
Logo
(2.85)
∥α(si ) − α(si−1 )∥ = ∥α ′ (ξi ) (si − si−1 )∥
propriedade de norma
= ∥α ′ (ξi )∥ |si − si−1 | (2.86)
| {z }
s −s
.
=∆s
i i−1 i
Deste modo teremos

(2.84) ∑
n
lP = ∥α(si ) − α(si−1 )∥
i=1
(2.86) ∑n
= ∥α ′ (ξi )∥ ∆si . (2.87)
i=1
Como a func~ao vetorial α e continuamente diferenciavel em [si−1 , si ], como visto na disci-

plina de Calculo 2, temos que existira o limite
(2.87) ∑
n
lim lP = lim ∥α ′ (ξi )∥ ∆si
∥P∥→0 ∥P∥→0
i=1
∫ r1
visto na disciplina de Calculo 2
= ∥α ′ (r)∥ dr , (2.88)
ro
onde
.
∥P∥ = max (si − si−1 ) ,
i∈{1 ,2 ,··· ,n}
denota norma da partição P , ou seja, o comprimento o maior subintervalo determinado pelos

pontos consecutivos da partic~ao P e o limite em (2.88), e tomado sobre todas as partic~oes P do
intervalo [ro , r1 ], cujas normas tendem a zero.
Deste modo podemos introduzir a:
Definição 2.3.3 Na situac~ao da Observac~ao 2.3.6, o numero real, n~ao negativo,

∫ r1
∥α ′ (r)∥ dr
ro
sera denominado, comprimento do arco determinado pelo traço de α, entre os instantes ro

e r1 .
Com isto temos a:
1. Notemos que a Denic~ao 2.3.3 acima, trata do comprimento do arco determinado pelo
traco de α, entre dois instantes e n~ao entre dois pontos do traco da mesma.
2. Na situac~ao da Denic~ao 2.3.3, podemos considerar a func~ao s : (ro , b) → R, dada por
∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (to , b) , (2.89)
ro
que sera denominada função comprimento de arco associada à α.

23.03.2017 - 6.a aula
3. Para cada r ∈ (ro , b), o numero real s(r), dada por (2.89), nos fornece o comprimento do
arco determinado pelo traco de α, entre os instantes ro e r.
4. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
2.3. MUDANC ^
α(r)
6
6
r
- -
α
α(ro )
ro

Definição 2.3.4 Diremos que uma c.p.r. α : (a , b) → R2 está parametrizada pelo com-
primento de arco se para cada ro , r1 ∈ (a , b), com
ro < r1 ,
temos que o comprimento do arco do traco de α, entre os instantes ro e r1 , devera ser igual a
r1 − ro ,
∫ r1
ou seja, ∥α ′ (u)∥ du = r1 − ro . (2.90)
ro
Apliquemos essas ideias ao:

Exemplo 2.3.5Consideremos a c.p.r. α : R → R2 do Exemplo 2.1.1 (dada por (2.3)).
Armamos que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
De fato, notemos que, para cada r ∈ R, temos
(2.45)
α ′ (r) = (− sen(r) , cos(r)) , (2.91)
√
(2.91) e o item 1. da Obserrvac~ao 1
assim ∥α ′ (r)∥ = [− sen(r)]2 + [cos(r)]2
= 1. (2.92)
Logo, se ro , r1 ∈ R, satisfazem
ro < r1 ,
teremos:
∫ r1 ∫
′ (2.92) r1
∥α (u)∥ du = 1 du
ro ro
= r1 − ro ,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a resoluc~ao.

Observação 2.3.8 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita no Exemplo 2.3.5 acima.
6
r1 6 α(ro )
α
-
r1 − ro
-
ro
α(r1 )
W Y
traco de α
Temos tambem o:
Exemplo 2.3.6 Consideremos a c.p.r. α : R → R2 do Exemplo 2.1.2 (dada por (2.7)).
Armamos que α n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
De fato, notemos que, para cada r ∈ R, temos
( )
(2.8) e (2.9) d d
α ′ (r) = [cos(2 r)] , [ sen(2 r)]
dr dr
regra da cadeia
= (− sen(2 r) · 2 , cos(2 r) · 2) , (2.93)
√
(2.93) e o item 1. da Observac~ao 1
assim ∥α ′ (r)∥ = [−2 sen(2 r)]2 + [2 cos(2 r)]2
√
= 4
= 2. (2.94)
Logo, se ro , r1 ∈ R, satisfazem
r o < r1 ,
teremos:
∫ r1 ∫
′ (2.94) r1
∥α (u)∥ du = 2 du
ro ro
= 2 (r1 − ro ) ,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento

Observação 2.3.9 Notemos que no Exemplo 2.3.5 temos que o vetor tangente a c.p.r. e unitario
e no Exemplo 2.3.6, o vetor tangente a c.p.r. n~ao e unitario, ou seja, deve existir alguma relac~ao
entre uma c.p.r. estar parametrizada pelo comprimento de arco e o vetor tangente a mesma,
em cada instante, ser untiario.
Isto e o que arma a:
Proposição 2.3.2 Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.r. .
Temos que α esta parametrizada pelo comprimento de arco se, e somente se,
∥α ′ (r)∥ = 1 , para r ∈ (a , b) . (2.95)
2.3. MUDANC ^
Resolução:
Suponhamos que a c.p.r. α esteja parametrizada pelo comprimento de arco, ou seja, se ro ∈ (a , b)
e arbitrario e
r ∈ (a , b) ,
segue, da Denic~ao 2.3.4, que ∫r

∥α ′ (u)∥ du = r − ro . (2.96)
ro
Consideremos a func~ao s : (ro , b) → R2 , dada por

∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du (2.97)
ro
(2.96)
= r − ro , para r ∈ (a , b) . (2.98)
Notemos que,
(2.98)
s ′ (r) = 1 , para r ∈ (a , b) . (2.99)
Por outro lado, pelo teorema fundamental do Calculo, a func~ao s e continuamente diferenciavel
em (a , b) e, alem disso, temos
[∫ r ]
′ (2.97) d ′
s (r) = ∥α (u)∥ du
dr ro
teorema fundamental do Calculo
= ∥α ′ (r)∥ , para r ∈ (a , b) . (2.100)
Logo, comparando (2.99) com (2.100), segue que
∥α ′ (r)∥ = 1 , para r ∈ (a , b) .
Como ro ∈ (a , b) e arbitrario, segue que vale (2.95) em (a , b).

Reciprocamente, se vale (2.95) em (a , b), temos que
∫r ∫
′ (2.95) r
∥α (u)∥ du = 1 du
ro ro
= r − ro ,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a demonstrac~ao.

Apliquemos o resultado acima ao:
Exemplo 2.3.7 Seja a ∈ R \ {0}. Mostre que a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por
( (r) ( r ))
.
α(r) = a cos , a sen , para r ∈ R, (2.101)
a a
e uma c.p.r. que esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α, dada por (2.101), e uma c.p.r. .
Notemos que, para cada r ∈ R, temos

( ( r )])
′ (2.101) d [ ( r )] d [
α (r) = a cos , a sen
dr a dr a
( [ ( ) ] [ ( r ) 1 ])
regra da cadeia r 1
= a − sen , a cos
a a a a
( (r) ( r ))
= − sen , cos . (2.102)
a a
Logo
√[ ( r )]2 [ ( r )]2
′ (2.102)
α (r) = − sen + cos
a a
= 1. (2.103)
Logo, de (2.103) e da Proposic~ao 2.3.2, segue que c.p.r. α esta parametrizada pelo comprimento

Tenos agora o resutado que nos diz que toda c.p.r. possui uma reparametrizac~ao que esta para-
metrizada pelo comprimento de arco, mais precisamente, temos a:
Proposição 2.3.3 Consideremos α : (a , b) → R2 uma c.p.r., ro ∈ (a , b) e a func~ao s : (a , b) →
R, dada por ∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (a , b) . (2.104)
ro
Ent~ao a func~ao s admite func~ao inversa, que indicaremos por
h : s[(a , b)] → (a , b) ,
pertencente a C∞ (s[(a , b)] ; (a , b)).

Alem disso, a reparametrizac~ao β : s[(a , b)] → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)] , para s ∈ s[(a , b)] , (2.105)
esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Demonstração:
Como α ∈ C∞ ((a , b) ; R2 ) e uma c.p.r., de (2.104), segue que
s ∈ C∞ ((a , b) ; R)
e, do teorema fundamental do Calculo, temos

α
e regular
s ′ (r) = ∥α ′ (r)∥ > 0, para r ∈ (a , b) , (2.106)
o que implicara que a func~ao s e estritamente crescente em (a , b).
Em particular, sera injetora, portanto bijetora sobre sua imagem, ou seja,
s : (a , b) → s[(a , b)] e uma func~ao bijetora. (2.107)
Como a func~ao s e contnua e seu domnio e (a , b) (ou seja, um intervalo de R, ou ainda, um
subconjunto conexo de R), da disciplina de Analise 1, segue que o o conjunto s((a , b)) sera um
subconjunto conexo de R.
2.3. MUDANC ^
Sabemos, tambem da disciplina de Analise 1, que os subconjuntos conexos de R s~ao intervalos,

assim teremos que o conjunto s[(a , b)] devera ser um intervalo de R.
Isto, juntamente com (2.107), implicar~ao que existem c , d ∈ R, tais que
s[(a , b)] = (c , d) . (2.108)
Logo, podemos concluir que
s : (a , b) → (c , d) e uma func~ao bijetora, (2.109)
ou seja, ela adminte func~ao inversa, que indicaremos por
.
h = s−1 : (c , d) → (a , b) . (2.110)
Notemos tambem que, de (2.106) e do teorema da func~ao inversa (veja o Apêndice C, ou ainda, o
item 16. da Observac~ao C.2.3), segue que a func~ao h e diferenciavel em (c , d).
Alem disso, para cada so ∈ (c , d), existe unico ro ∈ (a , b), tal que
so = s(ro ) ,
e assim, tambem do teorema da func~ao inversa (veja (C.27)), segue que

dh (C.27) 1
(so ) =
ds d s
(ro )
dr
(2.106) 1
= ′
∥α (ro )∥
̸= 0 . (2.111)
Logo, da Denic~ao 2.3.1, temos que a func~ao h e uma mudanca de parâmetros e assim, a func~ao
vetorial β : (c , d) → R2 , dada por
.
β(s) = (α ◦ h)(s) , para s ∈ (c , d) , (2.112)
sera uma reparametrizac~ao da c.p.r. α.
Notemos tambem que, para cada s ∈ (c , d), temos

′ (2.112), a regra da cadeia e r =. h(s) dh
dα
∥β (s)∥ = dr (r) · ds (s)

propriedade de norma d h
= ′
∥α (r)∥ (s)
ds
(2.111) 1
= ∥α ′ (r)∥ ′
∥α (r)∥
= 1,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. β esta parametrizada pelo comprimento
de arco, completando a demonstrac~ao.

Com isto podemos introduzir a:
Definição 2.3.5A c.p.r. β, obtida pela Proposic~ao 2.3.3 acima (ou seja, dada por (2.105)),
sera denominada reparametrização de α, pelo comprimento de arco
Observação 2.3.10 A reparametrizac~ao de α obtida na Proposic~ao 2.3.3 acima não e unica, ja
que depende da func~ao comprimento de arco (ou seja da func~ao s, dada por (2.104)) que, por
sua vez, depende da escolha de ro ∈ (a , b).
Apliquemos as ideais acima ao:
Exemplo 2.3.8 Consideremos a c.p.r. α : R → R2 do Exemplo 2.1.3, dada por (2.10), com
a2 + b2 ̸= 0 , 1 . (2.113)
Encontre uma reparametrizac~ao de α pelo comprimento de arco.

Resolução:
Notemos que, para cada r ∈ R, temos
√
∥α ′ (r)∥ = [x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
(2.13) e (2.14) √ 2
= a + b2 (2.114)
(2.113)
̸= 1,
que, pela Denic~ao 2.3.4, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
Consideremos a func~ao s : R → R (veja a Proposic~ao 2.3.3), dada por
. ∫r
(2.104) com ro =0
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
∫r √ 0
(2.114)
= a2 + b2 du
0
√
teorema fundamental do Caclculo
= a2 + b2 r , para r ∈ R . (2.115)
Seja h : R → R a func~ao inversa associada a func~ao s, ou seja, dada por
r = h(s)
.
= s−1 (s)
(2.115) s
= √ , para s ∈ R . (2.116)
a + b2
2
Logo, da Proposic~ao 2.3.3, segue que a c.p.r. β : R → R2 , dada por

.
β(s) = α[h(s)]
( )
(2.116) s
= α √
a2 + b2
( )
(2.10) a b
= xo + √ s , yo + √ s , para s ∈ R , (2.117)
a2 + b2 a 2 + b2
sera uma reparametrizac~ao de α, parametrizada pelo comprimento de arco, completando a resoluc~ao.

Um outro caso importante e dado pelo
2.3. MUDANC ^
Exemplo 2.3.9 Consideremos a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

.
α(r) = (er cos(r) , er sen(r)) , para r ∈ R. (2.118)
Mostre que α e uma c.p.r. que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Encontre uma reparametrizac~ao de de α, parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostra que α e uma c.p.r. .
Consideremos as func~oes coordenadas da func~ao vetorial α, que indicaremos por x , y : R → R e
s~ao dadas por
.
x(r) = er cos(r) , (2.119)
.
y(r) = er sen(r) , para r ∈ R . (2.120)
Notemos que, para cada r ∈ R, temos:

√
′ (2.118),(2.119),(2.120)
∥α (r)∥ = [x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
√
[ ]2 [ ]2
(2.119),(2.120) d r d r
= (e cos(r)) + (e sen(r))
dr dr
√
= [er cos(r) + er [− sen(r)]]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2
√[ ] [ ]
= e2 r cos2 (r)−2 e2 r sen(r) + e2 r sen2 (r) + e2 r sen2 (r) + 2 e2 r sen(r) + e2 r cos2 (r)
v
u 2r [ 2 ]
=ut2 e cos (r) + sen 2
(r)
| {z }
=1
√
= 2 er (2.121)
̸= 1 ,
{ ( √ )}
2
para r ∈ R \ ln .
2
Consideremos a func~ao s : R → R (veja a Proposic~ao 2.3.3), dada por
. ∫r
(2.104) com ro =0
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
∫ 0
(2.121) r √ u
= 2 e du
0
teorema fundamental do Caclculo √
= 2 (er − 1) , para r ∈ R . (2.122)
( √ )
Seja h : − 2 , ∞ → R a func~ao inversa associada a func~ao s, ou seja, dada por
r = h(s)
.
= s−1 (s)
( ) ( √ )
(2.122) s
= ln √ + 1 , para s ∈ − 2 , ∞ . (2.123)
2
( √ )
Logo, da Proposic~ao 2.3.3, segue que a c.p.r. β : − 2 , ∞ → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)]
( ( ))
(2.123) s
= α ln √ + 1
2
( ( ) [ ( )] ( ) [ ( )])
(2.118) ln √2 +1
s s ln √s2 +1 s
= e cos ln √ + 1 , e sen ln √ + 1 , (2.124)
2 2
( √ )
para s ∈ − 2 , ∞ , sera uma reparametrizac~ao de α, parametrizada pelo comprimento de arco,

1. A c.p.r. do Exemplo 2.3.9 (dada por (2.118)) e conhecida como espiral logarı́tmica.
2. A representac~ao geometrica do traco da c.p.r. do Exemplo 2.3.9 (dada por (2.118)) e dada
pela gura abaixo.
3. Uma c.p.r. que esta parametrizada pelo comprimento de arco sera indicada pela sigla
c.p.p.c.a. (2.125)
2.4 Teoria local das curvas planas e as fórmulas de Frenet

Como vimos na sec~ao 2.3 (mais precisamente, a Proposic~ao 2.3.3), uma c.p.r. admite uma reparame-
trizac~ao de modo que esta esteja parametrizada pelo comprimento de arco.
Devido a este fato, daqui por diante todas as c.p.d. regulares consideradas estar~ao parametrizadas
pelo comprimento de arco, exceto menc~ao contraria.
Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.p.c.a. .

2.4. TEORIA LOCAL: FORMULAS DE FRENET 43
Para s ∈ (a , b), o vetor α ′ (s) e um vetor unitario (pois a c.p.r. esta parametrizada pelo compri-
mento de arco) e sera denotado por
.
t(s) = α ′ (s)
= (x ′ (s) , y ′ (s)) , (2.126)
ou seja, o vetor tangente à α, no instante s.
Para cada s ∈ (a , b), consideremos um vetor unitario, ortogonal ao vetor t(s), que indicaremos
por n(s), de modo que a base (ordenada) ortonormal
{t(s) , n(s)}
( )
de V 2 , + , · , ⟨ · , · ⟩ tenha a mesma orientac~ao da base canônica
{⃗e1 , ⃗e2 } .
O vetor n(s) sera denominado vetor normal à α, no instante s

6 ⃗
e2
6
6 n(s)
-
6 ⃗
e1
- t(s)
α(s)
α
- -
s
Encontremos func~oes coordenadas associadas a func~ao vetorial n : (a , b) → R2 .

Consideremos as func~oes A , B : (a , b) → R, de modo que
n(s) = (A(s) , B(s)) , para s ∈ (a , b) . (2.127)
Como, para cada s ∈ (a , b), temos
n(s) ⊥ t(s) ,
devermos ter: 0 = ⟨ n(s) , t(s) ⟩
(2.127),(2.126) e (A.20), em R2
= A(s) x ′ (s) + B(s) y ′ (s) , (2.128)
Por outro lado, o vetor n(s) tem que ser unitario
ou seja, ∥n(s)∥ = 1 ,
que, de (2.127), (A.21), e o mesmo que A2 (s) + B2 (s) = 1 . (2.129)
Por m, notemos que a base (ordenada) ortonormal {t(s) , n(s)} deve ter a mesma orientac~ao da
base canônica que, de (2.126), (2.127) e do analogo do item 32. da Observac~ao A.1.2 do Apêndice A,
para V 2 , sera o mesmo que
′
x (s) A(s)

0< ′
y (s) B(s)
= B(s) x ′ (s) − A(s) y ′ (s) . (2.130)
Como α e c.p.r. temos que

ou x ′ (s) ̸= 0 , (2.131)
ou ′
y (s) ̸= 0 , (2.132)
Se vale (2.131), de (2.128), segue que
B(s) y ′ (s)
A(s) = − . (2.133)
x ′ (s)
A(s) x ′ (s)
Caso contrario, ou seja, se vale (2.132), teremos: B(s) = − . (2.134)
y ′ (s)
Se (2.131) ocorrer, substituindo-se (2.133) em (2.129),

( )
B(s) y ′ (s) 2
obteremos: − + B2 (s) = 1
x ′ (s)
( )2 ( )2 ( )2
ou seja, B2 (s) y ′ (s) + B2 (s) x ′ (s) = x ′ (s)
[( )2 ( )2 ] ( )2
ou ainda, B2 (s) y ′ (s) + x ′ (s) = x ′ (s) ,
| {z }
(2.126)
= ∥α ′ (s)∥2 =1 ,pois α
e c.p.p.a.
( )2
logo, de deremos ter: B2 (s) = x ′ (s) ,
ou equivalentemente: B(s) = ± x ′ (s) . (2.135)
Notemos que
se escolhermos B(s) = −x ′ (s) , (2.136)
substituindo-se este em (2.133), obteremos: A(s) = y (s) . ′
(2.137)
Logo,
(2.136) e (2.137)
B(s) x ′ (s) − A(s) y ′ (s) = [−x ′ (s)] x ′ (s) − [y ′ (s)] y ′ (s)
= −{ [x ′ (s)]2 + [y ′ (s)]2 }
| {z }
(2.126)
= ∥α ′ (s)∥2 =1 ,pois α
e c.p.p.a.
= −1 ,
e assim, esta escolha, n~ao ira satisfazer a condic~ao (2.130).

Portanto deveremos ter
B(s) = x ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.138)
Substituindo-se (2.138) em (2.128),
obteremos, A(s) x ′ (s) + x ′ (s) y ′ (s) = 0 ,
como temos (2.131), segue que: A(s) = −y ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.139)
Portanto, na situac~ao acima, deveremos ter
A(s) = −y ′ (s) (2.140)
′
B(s) = x (s) , para s ∈ (a , b) , (2.141)
que, de (2.127), e o mesmo que: n(s) = (−y (s) , x ′ (s)) , para s ∈ (a , b) .
′
(2.142)

Observação 2.4.1 De modo semelhante, se (2.132) ocorrer, substituindo-se (2.134) em (2.129),

( )
A(s) x ′ (s) 2
obteremos: 2
A (s) + − =1
y ′ (s)
( )2 ( )2 ( )2
ou seja, A2 (s) y ′ (s) + A2 (s) x ′ (s) = y ′ (s)
[( )2 ( )2 ] ( )2
ou ainda, A2 (s) + y ′ (s) + x ′ (s) = x ′ (s) ,
| {z }
(2.126)
= ∥α ′ (s)∥2 =1 ,pois α e c.p.p.a.
( )2
logo, de deremos ter: 2
A (s) = y (s) ′
,
ou equivalentemente: A(s) = ± y (s) . ′
(2.143)
Notemos que
se escolhermos A(s) = y ′ (s) , (2.144)
substituindo-se este em (2.134), obteremos: B(s) = −x (s) . ′
(2.145)
Logo,
(2.144) e (2.145)
B(s) x ′ (s) − A(s) y ′ (s) = [−x ′ (s)] x ′ (s) − [y ′ (s)] y ′ (s)
= −{ [x ′ (s)]2 + [y ′ (s)]2 }
| {z }
(2.126)
= ∥α ′ (s)∥2 =1 ,pois α e c.p.p.a.
= −1 ,
e assim, esta escolha, n~ao ira satisfazer a condic~ao (2.130).

A(s) = −y ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.146)
Substituindo-se (2.146) em (2.128),
obteremos, − y ′ (s) x ′ (s) + B(s) y ′ (s) = 0 ,
como temos (2.132), segue que: B(s) = x ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.147)
Portanto, na situac~ao acima, devermos ter
A(s) = −y ′ (s) (2.148)
B(s) = x (s) , ′
para s ∈ (a , b) , (2.149)
que, de (2.127), e o mesmo que: ′
n(s) = (−y (s) , x (s)) , ′
para s ∈ (a , b) , (2.150)
exatamente o mesmo ocorrido em (2.142).
Definição 2.4.1 Para cada s ∈ (a , b), a base (ordenada) ortonormal
{t(s) , n(s)} (2.151)
de V 2 , onde os vetores t(s) e n(s) s~ao dados por (2.126) e (2.142), respectivamente, sera deno-
minado diedro (ou referencial) de Frenet, associado à α, no instante s.
1. Na situac~ao acima, para cada s ∈ (a , b), diremos que a reta que contem o ponto α(s) e
tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo) n(s) e a reta normal à α, no instante s, que possui
como uma equac~ao vetorial:
X(s) = α(s) + λ · n(s) , para λ ∈ R. (2.152)
-
6
6 n(s)
6
α(s)
- t(s)
α
- -
s
3. Observemos que, do fato que α e uma c.p.p.c.a temos, em particular, que as func~oes
coordenadas x , y : (a , b) → R pertencem a C∞ ((a , b) ; R).
Deste fato, de (2.126) e de (2.142), segue que
( )
t , n ∈ C∞ (a , b) ; R2 , (2.153)
em particular podemos considerar os vetores de V 2
t ′ (s) e n ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.154)
Como (2.151) e uma base ortonormal (positiva) de V 2 , podemos escrever os vetores de

(2.154), como combinbac~ao linear dos vetores de (2.151).
Em particular, podemos encontrar func~oes j , k : (a , b) → R, de modo que
t ′ (s) = j(s) · t(s) + k(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (2.155)

Como
∥t(s)∥ = ∥α ′ (s)∥
e c.p.p.c.a.
α
= 1, para s ∈ (a , b) , (2.156)
do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que
t ′ (s) ⊥ t(s) , para s ∈ (a , b) . (2.157)

Deste modo, para s ∈ (a , b), teremos

(2.157) ⟨ ′ ⟩
0 = t (s) , t(s)
(2.155)
= ⟨j(s) · t(s) + k(s) · n(s) , t(s)⟩
propriedade de produto interno
= j(s) ⟨t(s) , t(s)⟩ +k(s) ⟨t(s) , n(s)⟩
| {z } | {z }
(2.156) t(s)⊥n(s)
= 1 = 0
= j(s) ,
ou seja, j(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (2.158)
Logo, substituindo-se (2.158) em (2.155), obteremos

t ′ (s) = k(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) , (2.159)
em particular, t ′ (s) ∥ n(s) , para s ∈ (a , b) . (2.160)
Baseado no item 3. da Observac~ao 2.4.2 acima introduziremos a:
Definição 2.4.2 A func~

ao k : (a , b) → R, obtida em (2.159), sera denominada função curva-
tura de α e, para cada s ∈ (a , b), o n
umero real k(s), sera denominado curvatura de α, no ins-
tante s.
1. Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.p.a., cujas func~oes coordenadas s~ao as func~oes x , y : (a , b) →

R, ou seja
α(s) = (x(s) , y(s)) , para s ∈ (a , b) . (2.161)
Para cada s ∈ (a , b), temos

⟨ ′ ⟩ (2.159)
t (s) , n(s) = ⟨k(s) · n(s) , n(s)⟩
= k(s) ⟨n(s) , n(s)⟩
| {z }
∥n(s)∥=1
= 1
= k(s) . (2.162)
Por outro lado,

⟨ ′ ⟩ (2.126) ⟨ ′′ ⟩
t (s) , n(s) = α (s) , n(s)
(2.161) e (2.150) ⟨ ′′ ⟩
= (x (s) , y ′′ (s)) , (−y ′ (s) , x ′ (s))
denica~o do p.i. em V 2
= −x ′′ (s) y ′ (s) + y ′′ (s) x ′ (s) . (2.163)
Logo, de (2.162) e (2.163), segue que

k(s) = −x ′′ (s) y ′ (s) + y ′′ (s) x ′ (s) , para s ∈ (a , b) . (2.164)
2. De modo semelhante, podemos encontrar func~oes f , g : (a , b) → R, de modo que

n ′ (s) = f(s) · t(s) + g(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (2.165)
Como
∥n(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) ,
do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que n ′
(s) ⊥ n(s) , para s ∈ (a , b) . (2.166)
Deste modo, para s ∈ (a , b), teremos

(2.165)
0 = ⟨f(s) · t(s) + g(s) · n(s) , n(s)⟩
propriedade de p.i.
= f(s) ⟨t(s) , n(s)⟩ +g(s) ⟨n(s) , n(s)⟩
| {z } | {z }
t(s)⊥n(s) ∥n(s)∥=1
= 0 = 1
= g(s) ,
ou seja, g(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (2.167)
Logo, substituindo-se (2.167) em (2.165), obteremos

n ′ (s) = f(s) · t(s) , para s ∈ (a , b) , (2.168)
em particular, ′
n (s) ∥ t(s) , para s ∈ (a , b) . (2.169)
Para cada s ∈ (a , b), temos

⟨ ′ ⟩ (2.168)
t (s) , n(s) = ⟨f(s) · t(s) , t(s)⟩
= f(s) ⟨t(s) , t(s)⟩
| {z }
∥t(s)∥=1
= 1
= f(s) . (2.170)
Notemos que
⟨t(s) , n(s)⟩ = 0 ,
logo
d
0= ⟨t(s) , n(s)⟩
⟨ds ⟩ ⟨ ⟩
= t ′ (s) , n(s) + t(s) , n ′ (s) ,
ou seja,
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
t(s) , n ′ (s) = − t ′ (s) , n(s)
⟨ ⟩
= α ′′ (s) , n(s)
(2.161) e (2.150) ⟨ ⟩
= (−y ′′ (s) , x ′′ (s)) , (x ′ (s) , y ′ (s))
denica~o do p.i. em V 2
= −y ′′ (s) x ′ (s) + x ′′ (s) y ′ (s) . (2.171)


f(s) = −y ′′ (s) x ′ (s) + x ′′ (s) y ′ (s)
= x ′′ (s) y ′ (s) − y ′′ (s) x ′ (s)
= −[−x ′′ (s) y ′ (s) + y ′′ (s) x ′ (s)]
(2.164)
= −k(s) , para s ∈ (a , b) , (2.172)
e, comparando com (2.168), teremos: ′
n (s) = −k(s) · t(s) , para s ∈ (a , b) . (2.173)
Podemos resumir a discuss~ao feita na Observac~ao 2.4.3 acima como : se α : (a , b) → R2 e c.p.p.c.a.,

ent~ao o diedro (ou referencial) de Frenet, ou seja {t(s) , n(s)}, dados por (2.126) e (2.142), satisfazem
as seguintes equac~oes:
t ′ (s) = k(s) · n(s) , (2.174)
′
n (s) = −k(s) · t(s) , para s ∈ (a , b) . (2.175)
Definição 2.4.3 As equac~oes (2.174), (2.175) ser~ao denominadas fórmulas de Frenet, associadas
à c.p.p.c.a. α
1. Na situac~ao da Observac~ao 2.4.3, para cada s ∈ (a , b), temos

∥n(s)∥=1
|k(s)| = |k(s)| ∥n(s)∥
propriedade ds norma
= ∥k(s) · n(s)∥
(2.74)
= ∥t (s)∥
(2.126)
= ∥α ′′ (s)∥ , (2.176)
nos dira, de um certo modo, como as retas tangentes mudam de direc~ao.
De fato, seja so ∈ (a , b) e h ̸= 0, de modo que, (so + h) ∈ (a , b).
Denotemos por ϕ(h) ∈ [0 , π] o ângulo, medido em radianos, entre os vetores (n~ao nulos)
α ′ (so ) e α ′ (so + h) .
Como αe c.p.p.c.a,
segue que ∥α ′ (s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (2.177)
⟨ ⟩
Deste modo (veja (A.23)), teremos cos[ϕ(h)] = α ′ (so ) , α ′ (so + h) . (2.178)
Notemos que, de (2.178), segue que a func~ao ϕ e diferenciavel em h = 0, em particular, e

contnua em h = 0, ou ainda,
lim ϕ(h) = ϕ(0) = 0 . (2.179)
h→0
Desta forma o limite

ϕ(h)
ϕ ′ (0) = lim , (2.180)
h→0 h
indica a taxa de variac~ao (instantânea) do ângulo (ou seja, a velocidade) ou, a grosso,
modo a velocidade com que as retas tangentes mudam de direc~ao.
Notemos que
⟨ ⟩
∥α ′ (so + h) − α ′ (so )∥2 = α ′ (so + h) − α ′ (so ) , α ′ (so + h) − α ′ (so )
propriedades do p.i. ⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α (so + h) , α ′ (so + h) −2 α ′ (so + h) , α ′ (so ) + α ′ (so ) , α ′ (so )
| {z } | {z } | {z }
(2.177) (2.178) (2.177)
=∥α ′ (so +h)∥2 = 1 = cos[ϕ(h)] =∥α ′ (so )∥2 = 1
= 2 − 2 cos[ϕ(h)]
{
] [[ ]}
cos(a)=cos2 ( a2 )− sen2 ( a2 ) ϕ(h) 2 ϕ(h)
= 2 − 2 cos − sen
2
2 2
 

 


 


 [ ] [ ] 

ϕ(h) ϕ(h)
= 2 1 − cos 2
+ sen2

 2 2  

 | {z } 

 [
 = sen2 ϕ(h) ] 

2
[ ]
ϕ(h)
= 4 sen2 . (2.181)
2
Como ϕ(h) ∈ [0 , π] ,
[ ]
ϕ(h)
segue que sen ≥ 0, (2.182)
2
√ [ ] [ ]
ϕ(h) ϕ(h)
assim sen2 = sen
2 2
[ ]
(2.182) ϕ(h)
= sen ,
2
[ ]
ϕ(h)
que, junto com (2.181), implicar~ao: ∥α (so + h) − α (so )∥ = 2 sen
′ ′
. (2.183)
2
Logo
(2.176)
|k(so )| = ∥α ′′ (so )∥

denica~o de derivada
α ′ (so + h) − α ′ (so )

= lim+
h→0
h
propriedade da norma ∥α ′ (so + h) − α ′ (so )∥
= lim+
h→0 |h|
[ ]
ϕ(h)
2 sen
(2.183) e h>0 2
= lim+
 h→0 [ h 
]

 ϕ(h) 


 sen 


 2 

2
 


 ϕ(h) 

 ϕ(h) 
= lim+ 2
h→0   h 2  

 


 


 


 

 

 [ ] 
 ϕ(h) 
 sen

2

ϕ(h) 
= lim+ . (2.184)
h→0   ϕ(h) h  
 
2
Notemos que
ϕ(h) (2.179)
lim = 0, (2.185)
h→0 2 [ ]
ϕ(h)
sen
2
fazendo no limite lim+
ϕ(h)
,
h→0
2
. ϕ(h)
a mudanca de variaveis r= ,
2 [ ]
ϕ(h)
sen
2 sen(r)
e utilizando-se (2.185), obteremos: lim+
ϕ(h)
= lim+
h→0 r→0 r
2
1.o limite fundamental
= 1. (2.186)
Logo, de (2.186), (2.180) e (2.184), segue que

|k(so )| = ϕ ′ (0) , (2.187)
ou seja, e a taxa de variac~ao instantânea do ângulo, como armamos acima.
2. Na situac~ao da Denic~ao 2.4.3, para cada s ∈ (a , b), temos
⟨ ′ ⟩ (2.174)
t (s) , n(s) = ⟨k(s) · n(s) , n(s)⟩
propriedade de p.i
= k(s) ⟨n(s) , n(s)⟩ ,
| {z }
∥n(s)∥=1
= 1
⟨ ⟩
ou seja, ′
k(s) = t (s) , n(s) . (2.188)
27.03.2017 - 7.a aula

Apliquemos as ideias e conceitos acima ao:
Exemplo 2.4.1 Seja α : R → R2 uma c.p.p.c.a. cujo traco e uma reta.
Mostre que a curvatura de α e identicamente nula, isto e,
k(s) = 0 , para s ∈ R. (2.189)
Resolução:
Notemos que α : R → R2 sera dada por
.
α(s) = Xo + s · ⃗v
= (xo + a s , yo + b s) , para s ∈ R , (2.190)
onde
a 2 + b2 = 1 ,
pois α esta parametrizada pelo comprimento de arco.

Deste modo, para s ∈ R, teremos
(2.190)
α ′ (s) = (a , b) , (2.191)
logo ′′
α (s) = (0 , 0) , (2.192)
(2.176)
assim teremos |k(s)| = ∥α ′′ (s)∥
(2.192)
= 0,
ou seja, k(s) = 0 ,

Observação 2.4.5 Observemos que, no Exemplo 2.4.1 acima, temos que

(2.142) e (2.191)
n(s) = (−b , a) , para s ∈ R. (2.193)
Temos tambem o:
Exemplo 2.4.2 Sejam b > 0 e α : R → R2 uma func~ao vetorial, dada por

( (s) ( s ))
.
α(s) = xo + b cos , yo + b sen , para s ∈ R, (2.194)
b b
Mostre que α e c.p.p.c.a. e que a curvatura de α e constante, mais precisamente, temos

1
k(s) = , para s ∈ R. (2.195)
b
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e uma c.p.p.c.a. .
Notemos que, para s ∈ R, temos
(2.126)
t(s) = α ′ (s)
( (s) 1 (s) 1)
(2.194)
= −b sen , b cos
b b b b
( (s) ( s ))
= − sen , cos , (2.196)
( b( ) b (s) 1)
(2.196) s 1
′
t (s) = − cos , − sen (2.197)
b b b b
e
(2.142) e (2.195)
( (s) ( s ))
n(s) = − cos , sen . (2.198)
b b

Logo, para s ∈ R, teremos
(2.188) ⟨ ′ ⟩
k(s) = t (s) , n(s)
⟨( (s) 1 (s) 1) ( (s) ( s ))⟩
(2.197),(2.198)
= − cos , − sen , − cos , sen
b b b b b b
denic~ao do p.i. em V 2 1
(s) 1 (s)
= cos2 + sen2
b b b b
1 [ 2(s) ( )]
2 s
= cos + sen
b | b {z b }
=1
1
= , (2.199)
b

Observação 2.4.6 Notemos que o traco da c.p.p.c.a. α do Exemplo 2.4.2 (dada por (2.194))
e uma circunferência de centro no ponto Po =. (xo , yo ) e raio igual a b (percorrida no sentido
anti-horario).
t(s)
I
6
6 Ib n(s) α(s)
yo
=
α
- -
xo
s
Temos tambem o:
Exemplo 2.4.3 Sejam b > 0 e β : R → R2 uma func~ao vetorial, dada por

( (s) ( s ))
.
β(s) = xo + b cos , yo − b sen , para s ∈ R, (2.200)
b b
Mostre que β e c.p.p.c.a. e que a curvatura de β e constante, mais precisamente, temos

1
k(s) = − , para s ∈ R. (2.201)
b
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que β e uma c.p.p.c.a. .
Notemos que, para s ∈ R, temos

(2.126)
t(s) β ′ (s)
=
( (s) 1 (s) 1)
(2.200)
= −b sen , −b cos
b b b b
( (s) ( s ))
= − sen , − cos , (2.202)
( b( ) b
(s) 1)
(2.202) s 1
′
t (s) = − cos , sen (2.203)
b b b b
e
(2.142) e (2.202)
( (s) ( s ))
n(s) = cos , − sen . (2.204)
b b
Logo, para s ∈ R, teremos
(2.188) ⟨ ′ ⟩
k(s) = t (s) , n(s)
⟨( (s) 1 (s) 1) ( (s) ( s ))⟩
(2.203),(2.204)
= − cos , sen , cos , − sen
b b b b b b
denic~ao do p.i. em V 2 1 ( s ) 1 ( s )
= − cos2 − sen2
b b b b
1 [ 2(s) ( s )]
=− cos + sen2
b | b {z b }
=1
1
=− , (2.205)
b

Observação 2.4.7 Notemos que o traco da c.p.p.c.a. β do Exemplo 2.4.3 (dada por (2.200))
e uma circunferência de centro no ponto Po =. (xo , yo ) e raio igual a b (percorrida no sentido
horario).
> n(s)
6
6 Ib β(s)
yo
w
t(s)
β
- -
xo
s
Mais adiante daremos uma interpretac~ao geometrica para o sinal da curvatura.

O diedro (ou referencial) de Frenet e a curvatura foram denidos para curvas regulares que est~ao
parametrizadas pelo comprimento de arco.
Vimos, na Proposic~ao 2.3.3, que uma curva regular possui uma reparametrizac~ao que esta para-
metrizada pelo comprimento de arco.

Entretando gostaramos de encontrar o diedro (ou referencial) de Frenet e a curvatura de uma

curva regular sem que, necessariamente, esta esteja parametrizada pelo comprimento de arco.
Para isto, consideremos α : (a , b) → R2 uma c.p.r. .
Seja β : (c , d) → R2 reparametrizac~ao da c.p.r. α, de modo que a c.p.r. β esteja parametrizada
pelo comprimento de arco (dada pela Proposic~ao 2.3.3).
Sabemos, pela Proposic~ao 2.3.3, que
β(s) = α[h(s)] , para s ∈ (c , d) , (2.206)

ou α(r) = β[s(r)] , para r ∈ (a , b) , (2.207)
onde s : (c , d) → (a , b) , (2.208)
e h = s−1 : (a , b) → (c , d) (2.209)
e uma mudanca de parâmetros (pertencente a C∞ ((c , d) ; (a , b))) dada pela Proposic~ao 2.3.3.
Se
{t(s) , n(s)}
e o diedro (ou referencial) de Frenet associado a c.p.p.c.a. β e k(s) e sua curvatura, ent~ao deniremos
{t(r) , n(r)}
como sendo o e o diedro (ou referencial) de Frenet associado a c.p.p.c.a. α e k(r) sera sua curvatura,
ou seja,
.
t(r) = t[s(r)] , (2.210)
.
n(r) = n[s(r)] , (2.211)
.
e k(r) = k[s(r)] . (2.212)
Com isto temos a:

Proposição 2.4.1 Se α : (a , b) → R2 e uma c.p.r., cujas func~oes coordenadas s~ao as func~ao
x , y : (a , b) → R, ou seja,
α(r) = (x(r) , y(r)) , para r ∈ (a , b) , (2.213)
ent~ao, para r ∈ (a , b), teremos

. (x ′ (r) , y ′ (r))
t(r) = √ , (2.214)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
. (−y ′ (r) , x ′ (r))
n(r) = √ , (2.215)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
. −x ′′ (r) y ′ (r) + x ′ (r) y ′′ (r)

e k(r) = { }3 . (2.216)
′ 2 ′ 2 2
[x (r)] + [y (r)]
Demonstração:
Sejam
β : (c , d) → R2
reparametrizac~ao da c.p.r. α, pelo comprimento de arco e
s : (c , d) → (a , b) ,
a func~ao mudanca de parâmetros (cujas existências s~ao garantidas pela Proposic~ao 2.3.3) como em
(2.206), (2.207), (2.208).
Notemos que, para r ∈ (a , b), temos:
dα
α ′ (r) = (r)
dr
(2.207) d(β ◦ s)
= (r)
dr
regra da cadeia dβ ds
= [s(r)] · (r) , (2.217)
ds dr
α ′ (r)
ou ainda, β [s(r)] =
ds
. (2.218)
(r)
ds
Logo
d { ′ }
α ′′ (r) = α (r)
dr { }
(2.217) d dβ ds
= [s(r)] · (r)
dr ds dr
{ }
d dβ ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) + [s(r)] · 2 (r)
dr ds dr ds dr
{ }
2
regra da cadeia d β ds ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) · (r) + [s(r)] · (r)
ds2 dr dr ds dr2
[ ]2
d2 β ds dβ d2 s
= [s(r)] · (r) + [s(r)] · (r) , (2.219)
ds2 dr ds dr2
[ ]
d2 β 1 dβ d2 s
ou seja, [s(r)] = [ ′′
]2 · α (r) − [s(r)] · 2 (r)
ds2 ds ds dr
(r)
dr
 
(2.218) 1  ′′ 1 d2 s 
= [ ]2 · α (r) − ds · α ′ (r) · 2 (r) . (2.220)
ds dr
(r) (r)
dr ds
Por outro lado,
ds (2.104) e o teorema fundamental do Caclulo

(r) = ∥α ′ (r)∥
dr
⟨ ⟩1
= α ′ (r) , α ′ (r) 2 . (2.221)

Logo,
[ ]
d2 s d ds
(r) = (r)
dr2 dr dr
d [⟨ ′ ⟩1 ]
= α (r) , α ′ (r) 2
dr  
regra da cadeia 1 ⟨ ⟩− 1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ′ ⟩
= α ′ (r) , α ′ (r) 2 ′ ′′
 α (r) , α (r) + α (r) , α (r) 
2 | {z }
=2 ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
1 ⟨ ⟩
=⟨ ⟩ 1 α ′′ (r) , α ′ (r)
α ′ (r) , α ′ (r) 2
| {z }
=∥α ′ (r)∥
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= . (2.222)
∥α ′ (r)∥
Temos tambem que
(2.210)
t(r) = t[s(r)]
′
= β [s(r)]
(2.218) α ′ (r)
=
ds
(r)
ds
(2.213) e (2.221) (x ′ (r) , y ′ (r))
= 1
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩ 2
(x (r) , y ′ (r))
′
=√ , (2.223)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
mostrando a validade de (2.214).

Se
β(s) = (X(s) , Y(s)) , para s ∈ (c , d) , (2.224)
como a c.p.p.c.a β e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, para s ∈ (c , d), teremos
x(r) = X[s(r)]
= (X ◦ s)(r) (2.225)
y(r) = Y[s(r)]
= (Y ◦ s)(r) (2.226)
assim
dx
x ′ (r) = (r)
dr
(2.225) d(X ◦ s)
=
dr
regra da cadeia dX ds
= [s(r)] · (r) , (2.227)
ds dr
dX x ′ (r)
ou seja, [s(r)] =
ds
. (2.228)
ds
(r)
dr
De modo analogo, temos:

dy
y ′ (r) = (r)
dr
(2.226) d(Y ◦ s)
=
dr
regra da cadeia dY ds
= [s(r)] · (r) , (2.229)
ds dr
dy y ′ (r)
ou seja, [s(r)] =
ds
. (2.230)
ds
(r)
dr
(2.211)
n(r) = n[s(r)]
( )
(2.224) e (2.150) dY dX
= − [s(r)] , [s(r)]
ds ds
 
(2.228) e (2.230)  y ′ (r) x ′ (r) 
= − d s ,
ds 
(r) (r)
dr dr
(2.221) (−y ′ (r) , x ′ (r))
= 1
⟨α ′ (r) , α ′ (r)⟩ 2
(2.213) (−y ′ (r) , x ′ (r))
= √ (2.231)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2

Notemos que
dt d2 β
[s(r)] = [s(r)]
ds ds2  
(2.220) 1  ′′ 1 d2 s 
= [ ]2 · α (r) − ds · α ′ (r) · 2 (r)
ds (r) dr
(r) ds
dr
[ ]
(2.221) e (2.222) 1 ′′ 1 ′ ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= · α (r) − · α (r) ·
∥α ′ (r)∥2 ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥
1 ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= ′
· α ′′ (r) − ′
· α ′ (r) . (2.232)
∥α (r)∥ 2
∥α (r)∥ 4
Assim
(2.212)
k(r) = k[s(r)]
⟨ ⟩
(2.188) d t
= [s(r)] , n[s(r)]
ds
⟨ ⟩
(2.232) e (2.231) 1 ′′ ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩ ′
= · α (r) − · α (r) , n[s(r)]
∥α ′ (r)∥2 ∥α ′ (r)∥4
⟨ ⟩
(x ′′ (r) , y ′′ (r)) ⟨(x ′′ (r) , y ′′ (r)) , (x ′ (r) , y ′ (r))⟩ (−y ′ (r) , x ′ (r))
= − { }2 · (x ′ (r) , y ′ (r)) , √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2 ′ 2
[x (r)] + [y (r)] ′ 2
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2

1 ⟨(x ′′ (r) , y ′′ (r)) , (−y ′ (r) , x ′ (r))⟩

= √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2 [x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
=0
z⟨ }| ⟩{
⟨(x ′′ (r) , y ′′ (r)) , (x ′ (r) , y ′ (r))⟩ (x ′ (r) , y ′ (r)) , (−y ′ (r) , x ′ (r))
− 2
· √
{[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2 } [x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
−x ′′ (r) y ′ (r) + y ′′ (r) x ′ (r)
= { }3 , (2.233)
′ 2 ′ 2 2
[x (r)] + [y (r)]
mostrando a validade de (2.216) e completando a demonstrac~ao.

Apliquemos as ideias acima ao;
Exemplo 2.4.4 Consideremos a espiral logartmica do Exmeplo 2.3.9 (dada por (2.118)).
Encontrar o diedro (ou referencial) de Frenet e a curvatura associadas a c.p.r. acima.
Resolução:
Como vimos no Exemplo 2.3.9 a c.p.r. α : R → R2 , dada por (2.118), n~ao esta parametrizada pelo
comprimento de arco.
Observemos que , para r ∈ R, teremos:
α(r) = (er cos(r) , er sen(r)) ,

.
assim x(r) = er cos(r) , (2.234)
.
e y(r) = er sen(r) , para r ∈ R . (2.235)
Portanto
(2.234) d
x ′ (r) = [er cos(r)]
dr
= er cos(r) − er sen(r) , (2.236)
[ ]
′′ d dx
x (r) = (r)
dr dr
(2.236) d r
= [e cos(r) − er sen(r)]
dr
= [er cos(r) − er sen(r)] − [er sen(r) + er cos(r)]
= −2 er sen(r) , (2.237)
(2.235) d r
y ′ (r) = [e sen(r)]
dr
= er sen(r) + er cos(r) , (2.238)
[ ]
′′ d dy
y (r) = (r)
dr dr
(2.238) d r
= [e sen(r) + er cos(r)]
dr
= [er sen(r) + er cos(r)] − [er cos(r) − er sen(r)]
= 2 er cos(r) . (2.239)
Logo
(2.214) (x ′ (r) , y ′ (r))
t(r) = √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
(2.236) e (2.238) (er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r))
= √
[er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2
√
Exerccio
2
= (cos(r) − sen(r) , sen(r) + cos(r)) , (2.240)
2
(2.215) (−y ′ (r) , x ′ (r))
n(r) = √
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
(2.236) e (2.238) (−er sen(r) − er cos(r) , er cos(r) − er sen(r))
= √
[er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2
√
Exerccio 2
= (− sen(r) − cos(r) , cos(r) − sen(r)) , (2.241)
2
e
(2.216) −x ′′ (r) y ′ (r) + y ′′ (r) x ′ (r)
k(r) = { }3
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
2
(2.236),(2.237),(2.238) e (2.239) −[−2 er sen(r)] [er sen(r) + er cos(r)] + [2 er cos(r)] [er cos(r) − er sen(r)]
= { }3
[e cos(r) − e sen(r)] + [e sen(r) + e cos(r)]
r r 2 r r 2 2
√
Exerccio 2
= , (2.242)
2 er

Observação 2.4.8 No caso da espiral logartmica do Exemplo 2.4.4 acima, podemos concluir
que, quando r aumenta, a curvatura k(r) (dada por (2.242)) diminui.
Na Observac~ao a seguir, daremos uma interpretac~ao geometrica para o sinal da curvatura para
uma c.p.p.c.a. :
1. Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.p.c.a, cujas func~oes coordenadas s~ao dadas por x , y : (a , b) →

R2 , ou seja,
α(s) = (x(s) , y(s)) , para s ∈ (a , b) . (2.243)
Para so ∈ (a , b),
t(s) = α ′ (s) (2.244)
e unitario (pois a curva esta parametrizada pelo comprimento de arco e temos a Proposic~ao
2.3.2).
Logo, do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que
α ′′ (s) ⊥ α ′ (s) . (2.245)

e do item 3. da Observac~ao 2.4.2), segue que

(2.126)
α ′′ (so ) = t ′ (so )
(2.159)
= k(so ) · n(so ) . (2.246)
Assim, temos que (visto em (2.159)),

⟨ ⟩
k(so ) = t ′ (so ) , n(so )
(2.126) ⟨ ′′ ⟩
= α (so ) , n(so ) . (2.247)
Logo
suponhamos que
k(so ) > 0 . (2.248)
Deste fato, de (2.246), (2.247), segue que o vetor n(so ) tem a mesma direc~ao e sentido
do vetor α ′′ (so ).
Por outro lado, suponhamos que
k(so ) < 0 . (2.249)
Deste fato, de (2.246), (2.247), segue que o vetor n(so ) tem a mesma direc~ao e sentido
oposto do vetor α ′′ (so ).
As guras abaixo ilustram as situac~ao descritas acima:
k(so ) > 0 k(so ) < 0
′′
α (so )
n(so )
6 6 6 7
6 α(so )
α - R t(so )
- n(so )
so
/
so
α ′′ (so )
α(so )
- q t(so ) -
2. Lembremos da disciplina de Geometria Analtica, que se r, denota uma reta em R2 que

contem o ponto Po ∈ R2 e ⃗v ̸= O
⃗
e um vetor ortogonal a reta r, ent~ao o semi-plano aberto,
de R , que tem como fronteira a reta r e que "contem" o vetor ⃗v, e o conjunto, que
2
indicaremos por Σ dado por

{ }
.
Σ = P ∈ R2 ; ⟨ P − Po ,⃗v ⟩ > 0 . (2.250)
Observemos que o conjunto Σ n~ao depende do ponto Po escolhido sobre a reta r.

3. Na situac~ao do item 1., se
k(so ) ̸= 0 , (2.251)
armamos que
para s ∼ so ,
segue que o ponto α(s) ,
pertencera ao semi-plano de R2 , que tem como fronteira a reta tangente que contem o
ponto α(so ) e tem a direc~ao do vetor tangente t(so ), e que "contem" o vetor α ′′ (so ), ou
seja, o vetor α(s) − α(so ) "pertencera" a este semi-plano.
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima:
α ′′ (so )
6 6 6
6
α(s) α(so )
α
-
α
- R t(so )
α(s)
so
/
so
s semi-plano citado s
α ′′ (so )
α(so )
-q semi-plano citado -
t(so )
De fato, do item 2. acima, basta mostrarmos que existe uma vizinhanca V(so ) ⊆ (a , b),
de modo que
. ⟨ ⟩
q(s) = α(s) − α(so ) , α ′′ (so )
≥ 0, para s ∈ V(so ) . (2.252)
Para tanto, notemos primeiramente que
⟨ ⃗
=O ⟩
(2.252) z }| {
q(so ) = α(so ) − α(so ) , α ′′ (so )
= 0. (2.253)
que para s ∼ so , temos que
dq (2.252) d [⟨ ⟩]
(s) = α(s) − α(so ) , α ′′ (so )
ds ds ⟨ ⟩
item 9. da Observaca~o C.1.1 d ′′
= [α(s) − α(so )] , α (so )
|ds {z }
d
= α ′ (s) − [α(so )]
|ds {z }
⃗
=O
| {z }
=⟨ α ′ (s) ,α ′′ (so ) ⟩
⟨ ⟩
d [ ′′ ]
+ α(s) − α(so ) , α (so )
|ds {z }
⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′ (s) , α ′′ (so ) . (2.254)
Em particular, teremos:
dq (2.254) ⟨ ′ ⟩
(so ) = α (so ) , α ′′ (so )
ds
(2.245)
= 0, (2.255)
ou seja, so e um ponto crtico da func~ao q . (2.256)

Observemos tambem que, para s ∼ so , teremos

[ ]
d2 q d dq
(s) = (s)
ds2 ds ds
(2.254) d [⟨ ′ ⟩]
= α (s) , α ′′ (so )
ds
item 9. da Observaca~o C.1.1 ⟨ ′′ ⟩
= α (s) , α ′′ (so )
⟨ ⟩
′ d [ ′′ ]
+ α (s) , α (so )
|ds {z }
⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′′ (s) , α ′′ (so ) . (2.257)
Em particular, teremos:
d2 q (2.257) ⟨ ′′ ⟩
2
(so ) = α (so ) , α ′′ (so )
ds
= α ′′ (so )
(2.176)
= |k(so )|
(2.251)
> 0. (2.258)
Logo de (2.256), (2.258), e do teste da 2.a derivada (visto na disciplina de Calculo 1), segue
no ponto crtico so a func~ao q tem um mnimo local, ou seja, existe uma vizinhanca, que
indicaremos por V(so ) ⊆ (a , b), de modo que
para s ∈ V(so ) ,
(2.253)
teremos q(s) > q(so ) = 0, (2.259)
completando a demonstrac~ao da armac~ao.
4. Vimos nos Exemplos 2.4.2 e 2.4.3 que o modulo da curvatura de uma circunferência de
1
raio igual a b > 0 e igual a , ou seja, o inverso do valor do raio (veja (2.195)).
b
Baseado neste fato introduziremos a:
Definição 2.4.4 Se α : (a , b) → R2 e uma c.p.p.c.a., de modo que
k(s) ̸= 0 , para s ∈ (a , b) .
Deniremos o raio de curvatura de α no instante s, que sera indicado por ρ(s), como
sendo
. 1
ρ(s) = . (2.260)
|k(s)|
Na situac~ao acima, tambem deniremos o centro de curvatura de α, no instante s, de-
notado por C(s) como sendo
. 1
C(s) = α(s) + · n(s) . (2.261)
k(s)
A circunferência de centro no ponto C(s) e raio igual a ρ(s), sera denominada circunferência
osculadora de α, no instante s.
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 2.4.4.
n(s)
6
6
raio de curvatura de α em s -t(s)
6
q
α
ρ(s) centro de curvatura de α em s
-
s 9
1
C(s) = α(s) + k(s) · n(s)
-
k
circunferência osculadora de α em s
2. Na situac~ao da Denic~ao 2.4.4 acima, quando s varia em (a , b), o centro de curvatura de

α em s ou seja, os pontos C(s) descrever~ ao uma curva parametrizada, que indicaremos
por β : (a , b) → R , que sera denominada evoluta de α.
2
3. A gura abaixo ilustra a representac~ao geometrica de uma c.p.p.c.a. α e de sua evoluta.
β e evoluta de α
t(s)
α(s) : α
6n(s)
β(s)
4. Na situac~ao da Denic~ao 2.4.4, a evoluta de α sera dada por
. 1 .
β(s) = α(s) + · n(s) , para s ∈ A = {s ∈ (a , b) ; k(x) ̸= 0} , (2.262)
k(s)
ou seja, sera uma curva parametrizada diferenciavel.

Alem disso, para s ∈ A, segue que

[ ]
′ (2.262) d 1
β (s) = α(s) + · n(s)
ds k(s)
[ ]
′ d 1 1 ′
= α (s) + ] · n(s) + · n (s)
ds k(s) k(s)
[ ]
(2.126) e (2.175) d 1 1
= t(s) + · n(s) + · [−k(s) · t(s)]
ds k(s) k(s)
[ ]
d 1
= · n(s)
ds k(s)
k ′ (s)
=− 2 · n(s) , (2.263)
k (s)
ou seja, β e uma curva parametrizada regular
se, e somente se k ′ (s) ̸= 0 , (2.264)
para s ∈ A (isto e, para k(s) ̸= 0).
5. Notemos tambem que, de (2.263), segue que
β ′ (s) ∥ n(s) , para s ∈ A. (2.265)
Em particular, considerando-se
.
B = {s ∈ (a , b) ; k(s) , k ′ (s) ̸= 0} , (2.266)
segue, de (2.265), que a reta tangente a c.p.r. β, no instante s ∈ B, sera ortogonal a reta
tangente a c.p.p.c.a. α, no instante s (pois n(s) ⊥ t(s), para s ∈ (a , b)).
A gura acima ilustra a situac~ao descrita.
6. Notemos que mesmo a c.p.d. β (dada por (2.262), isto e, a evoluta de α) seja regular, ela
podera não estar, necessariamente, parametrizada pelo comprimento de arco.
Isto aconteceria se
1 = ∥β ′ (s)∥

(2.263) k ′ (s)
= − 2 · n(s)
k (s)

propriedade de uma norma k ′ (s)
= − 2 ∥n(s)∥
k (s) | {z }
=1
|k ′ (s)|
= 2 ,
k (s)
|k ′ (s)|
ou seja, = 1,
k2 (s)
ou ainda, |k ′ (s)| = k2 (s) , para s ∈ B. (2.267)
Podemos agora introduzir a

Definição 2.4.5 Dada uma c.p.r. β : (a , b) → R2 , diremos que a c.p.r. α : (a , b) → R2
e uma
involuta de β, se para cada r ∈ (a , b), a reta tangente
a c.p.r α em s, for uma reta ortogonal
a c.p.r. β em r (ou ainda, se a β for uma evoluta de α).
Observação 2.4.11 Dada a c.p.r. β : (a , b) → R2 , podemos obter o traco de uma involuta

de β, que indicaremos por α : (a , b) → R2 , como sendo a curva descrita pelos pontos que
indicaremos por Q(s), que est~ao na extremidade de um pedaco de o, onde a outra extremidade,
que chamaremos de Po , esta xada sobre um ponto de β, e o mesmo esta se enrolando sobre o
traco de β.
P(r)
α
involuta de β
β
Po
Apliquemos as ideias acima ao
Exemplo 2.4.5 Consideremos α : (0 , 2 π) → R2 , dada por
.
α(r) = (r − sen(r) , 1 − cos(r)) , para r ∈ (0 , 2 π) . (2.268)
Mostre que α e um c.p.r. que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Encontre envoluta de α.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e um c.p.r. que n~ao esta parametrizada
pelo comprimento de arco.
Encontremos uma parametrizac~ao da evoluta de α, ou seja, considermos C : (0 , 2 π) → R2 , dada
por
. 1
C(r) = α(r) + · n(r) , para r ∈ (0 , 2 π) , (2.269)
k(r)
onde k(r) e n(r) s~ao a curvatura e o vetor normal da c.p.r. α, no instante r ∈ (0 , 2 π).
Para cada r ∈ (0 , 2 π), da Proposic~ao 2.4.1, temos:
(2.215) (−y ′ (r) , x ′ (r))

n(r) = √ . (2.270)
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2

Como, para r ∈ (0 , 2 π),

(2.268)
.
x(r) = r − sen(r) (2.271)
(2.268)
.
y(r) = 1 − cos(r) (2.272)
segue que
(2.271)
x ′ (r) = 1 − cos(r) (2.273)
(2.272)
y ′ (r) = sen(r) , (2.274)
assim, teremos:
(2.273)
x ′′ (r) = sen(r) (2.275)
(2.274)
y ′′ (r) = cos(r) . (2.276)
Deste modo,
[ ]2 [ ]2 (2.271) ,(2.272)
x ′ (r) + y ′ (r) = [1 − cos(r)]2 + [ sen(r)]2
= [1 − 2 cos(r) + cos2 (r)] + sen2 (r)
= 2 − 2 cos(r) (2.277)
e assim, teremos
(2.270),(2.271),(2.272) (− sen(r) , 1 − cos(r))
n(r) = √ (2.278)
2 − 2 cos(r)
e
(2.216) −x ′′ (r) y ′ (r) + x ′ (r) y ′′ (r)
k(r) = { }3
[x ′ (r)]2 + [y ′ (r)]2
2
(2.275) ,(2.276) ,(2.271) ,(2.277) − sen(r) sen(r) + [1 − cos(r)] cos(r)

= 3
[2 − 2 cos(r)] 2
cos(r) − 1
= 3 , (2.279)
[2 − 2 cos(r)] 2
deste, o raio de curvatura de α, em r ∈ (0 , 2 π), sera dada por
(2.260) 1
ρ(r) =
|k(r)|
3
(2.279) [2 − 2 cos(r)] 2
=
| cos(r) − 1|
3
2 [1 − cos(r)] 2
3
2
=
|1 − cos(r)|
3 √
= 2 2 1 − cos(r) (2.280)
e, nalmente, teremos:
3
(2.269) ,(2.268) ,(2.279) ,(2.278) [2 − 2 cos(r)] 2 (− sen(r) , 1 − cos(r))
C(r) = (r − sen(r) , 1 − cos(r)) + · √
cos(r) − 1 2 − 2 cos(r)
Exerccio
= (r + sen(r) , cos(r) − 1) , para r ∈ (0 , 2 π) , (2.281)
sera um parametrizac~ao da envoluta da c.p.r. α, nalizando a resoluc~ao.

Observação 2.4.12 O traco da c.p.r. α, dada por (2.268), e uma cicloide.

A gura abaixo encontram-se as representac~oes geometricas dos gracos da cicloide, dada
por (2.268) e de sua evoluta.
Definição 2.4.6 Se α : (a , b) → R2 e β : (c , d) → R2 s~ao duas c.p.r. que se interceptam em um

unico ponto, denimos o ângulo entre α e β como sendo o ângulo formado entre os respectivos
vetores tangentes as c.p.r., no ponto de intersec~ao.
Observação 2.4.13 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.

α

ângulo entre as duas c.p.r.

*
30.03.2017 - 8.a aula

2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DAS CURVAS PLANAS 69
2.5 Teorema fundamental das curvas planas

O resultado a seguin nos diz que a curvatura determina uma curva parametrizada diferenciavel plana,
a menos de sua posic~ao no plano, mais precisamente
Teorema 2.5.1 (fundamental das curvas planas) Seja
k ∈ C∞ ((a , b) ; R) .
Ent~ao existe
α : (a , b) → R2 ,
curva parametrizada regular, que podemos supor estar parametrizada pelo comprimento de arco
(veja a Proposic~ao 2.3.3), cuja curvatura e dada pela func~ao k.
Alem disso, α sera unica se conhecermos um ponto da mesma, ou seja,
.
Po = α(so )
e um vetor tangente a mesma
.
vo = α ′ (so ) ,
para algum so ∈ (a , b).
Finalmente, se α , β : (a , b) → R2 s~ao duas c.p.p.c.a. que têm a mesma func~ao curvatura,
ent~ao elas diferem "por sua posic~ao no espaco", isto e, existem transformc~oes
R , T : R2 → R2 ,
onde R e uma rotac~ao e T uma translac~ao (ou seja, movimentos rgidos em R2 ), de modo que
α(s) = (R ◦ T ◦ β)(s) , para s ∈ (a , b) . (2.282)
Demonstração:
Para so ∈ (a , b) xado, consideremos a func~ao Θ : (a , b) → R, dada por
∫s
.
Θ(s) = k(r) dr , para s ∈ (a , b) . (2.283)
so
Como, por hipotese

k ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
de (2.283) e do Teorema fundamental do Calculo, segue que
Θ ∈ C∞ ((a , b) ; R)
e
Θ ′ (s) = k(s) , para s ∈ (a , b) . (2.284)
Escolhamos
(xo , yo ) ∈ R2 e λo ∈ R .
Denamos α : (a , b) → R2 , dada por
.
α(s) = (x(s) , y(s)) , para s ∈ (a , b) , (2.285)
onde
∫s
.
x(s)= xo + cos[Θ(r) + λo ] dr , (2.286)
s
∫ so
.
y(s)= yo + sen[Θ(r) + λo ] dr , (2.287)
so
Logo, de (2.286), (2.287), (2.284) e do Teorema fundamental do Calculo, segue que
x , y ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
e, para s ∈ (a , b), teremos:
[ ∫s ]
(2.286) d
′
x (s) = xo + cos[Θ(r) + λo ] dr
ds so
= cos[Θ(s) + λo ] , (2.288)
[ ∫s ]
(2.286) d
y ′ (s) = yo + sen[Θ(r) + λo ] dr
ds so
= sen[Θ(s) + λo ] , (2.289)
Assim α e uma c.p.d. e, alem disso, para s ∈ (a , b), temos

√
∥α ′ (s)∥ = [x ′ (s)]2 + [y ′ (s)]2
√
(2.288) ,(2.289)
= {cos[Θ(s) + λo ]}2 + { sen[Θ(s) + λo ]}2
= 1.
Logo, pela Proposic~ao 2.3.2, segue que α e uma c.p.p.c.a. (em partiuclar, c.p.r.).
Notemos tambem que, para s ∈ (a , b), temos
t(s) = α ′ (s)
(2.288) ,(2.289)
= (cos[Θ(s) + λo ] , sen[Θ(s) + λo ]) , (2.290)
(2.142)
n(s) = (−y (s) , x ′ (s))
= (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (2.291)
( )
(2.290) d d
′
t (s) = {cos[Θ(s) + λo ]} , { sen[Θ(s) + λo ]}
ds ds
regra da cadeia ( )
= − sen[Θ(s) + λo ] Θ ′ (s) , cos[Θ(s) + λo ] Θ ′ (s)
(2.284)
= (− sen[Θ(s) + λo ] k(s) , cos[Θ(s) + λo ] k(s))
= k(s) · (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (2.292)
assim
⟨ ⟩ (2.292) ,(2.291)
t ′ (s) , n(s) = ⟨k(s) · (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ]) , (− sen[Θ(s) + λo ] , cos[Θ(s) + λo ])⟩
{ }
= k(s) sen [Θ(s) + λo ] + cos [Θ(s) + λo ]
2 2
| {z }
=1
= k(s) , (2.293)
mostrando que a curvatura da c.p.p.c.a. α, dada por (2.285), (2.286) e (2.287), e a func~ao k, dada
inicialmente (veja (2.162)).
Suponhamos agora, que α : (a , b) → R2 e uma c.p.p.c.a., cuja curvatura e dada pela func~ao
k ∈ C∞ ((a , b) ; R), dada por
α(s) = (x(s) , y(s)) , para s ∈ (a , b) ,

onde x , y ∈ C∞ ((a , b) ; R).

Das equac~oes de Frenet (veja (2.174)), para s ∈ (a , b), teremos:
t ′ (s) = k(s) · n(s) ,
ou seja, α ′′ (s) = k(s) · n(s) ,
que, de (2.161) , (2.150), e o mesmo que: (x ′′ (s) , y ′′ (s)) = (−k(s) y ′ (s) , k(s) x(s)) ,
{
x ′′ (s) = −k(s) y ′ (s)
ou seja, . (2.294)
y ′′ (s) = k(s) x ′ (s)
Consideremos
.
(xo , yo ) = α(so )
= (x(so ) , y(so )) (2.295)
e
.
(vo1 , vo2 ) = α ′ (so )
= (x ′ (so ) , y ′ (so )) . (2.296)
Logo, de (2.294), (2.295) e (2.296), segue que as func~oes
x , y ∈ C∞ ((a , b) ; R)
dever~ao satisfazer ao seguinte problema de valor inicial associado ao respectivo sistema de EDO's:


x ′′ (s) = −k(s) y ′ (s)





y ′′ (s) = k(s) x ′ (s)


x = x(s )
o o
, (2.297)

yo = y(so )





vo1 = x ′ (so )


v = y ′ (s )
o2 o
que, como foi visto na disciplina de Equac~oes Diferenciais Ordinarias, possui uma unica soluc~ao.
Portanto, existe uma unica c.p.p.c.a. α : (a , b) → R2 , que possua a func~ao k como curvatura, que
contenha o ponto
Po = α(so )
e que tenha como vetor velocidade, no instante so , o vetor
vo = α ′ (so ) .
Para nalizar, notemos que se α , β : (a , b) → R2 s~ao duas c.p.p.c.a. que têm como curvatura a
func~ao k.
Fixado so ∈ (a , b), existe uma rotac~ao R : R2 → R2 e uma translac~ao T : R2 → R2 , de modo que
α(so ) = T [β(so )] , (2.298)
e ′ ′
α (so ) = R[β (so )] . (2.299)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor (e importante notar que para a
existência da rotac~ao precisamos utilizar que os vetores α ′ (so ) e β ′ (so ) s~ao unitarios).
α ′ (so )
1
α(so )
y
1 α ′ (so )
transla
c~
ao T
β(so ) M
rota
c~
ao R
U
β ′ (so )
Consideremos γ : (a , b) → R2 , dada por

.
γ(s) = (R ◦ T ◦ β)(s) , para s ∈ (a , b) . (2.300)
Temos que ( )
R , T ∈ C ∞ R2 ; R2 .
Assim deste fato segue que γ, dada por (2.300), e uma c.p.d. .
Alem disso,
(2.300)
γ(so ) = (R ◦ T ◦ β)(so )
= R{T [β(so )]}
(2.298)
= R{α(so )}
R
e rotac~ao
= α(so ) , (2.301)
e
(2.300) d
γ ′ (so ) = {(R ◦ T ◦ β)} (so )
ds
regra da cadeia
= R ′ {T ′ [β ′ (s)]}
R ′ =R e T ′ =Id
= R{Id[β ′ (so )]}
= R{β ′ (so )}
(2.299)
= α ′ (so ) , (2.302)
Se, para cada s ∈ (a , b), indicarmos por tγ (s) o vetor tangente a γ no instante s, teremos:
tγ (s) = γ ′ (s)
d
= [(R ◦ T ◦ β)] (s)
ds
como acima [ ]
= (R ◦ Id ◦ β ′ ) (s) , (2.303)
Em particular, segue que
(2.303)

[ ]
∥tγ (s)∥ = (R ◦ Id ◦ β ′ ) (s)

= R{β ′ (s)}
e rotac~ao
R
β ′ (s)
=
β
e c.p.p.c.a.
= 1,
mostrando que a γ e uma c.p.p.c.a. .

Alem disso, se, para s ∈ (a , b), indicaremos a curvatura e o vetor normal "usual" de γ no instante
s, por kγ (s) e nγ (s), respectivamente, teremos
exerccio
nγ (s) = (R ◦ T ◦ n)(s) , (2.304)
assim,
(2.162) ⟨ ⟩
kγ (s) = tγ ′ (s) , nγ (s)
⟨ ⟩
(2.303) ,(2.304) d { ′
}
= R{T [β (s)]} , R{T [n(s)]}
ds
exerccio ⟨ ⟩
= R{Id[β ′′ (s)]} , R{T [n(s)]}
Re uma rotac~ao e T e translac~ao ⟨ ′′ ⟩
= β (s)] , n(s)
(2.174)
= k(s) .
Logo, da 2.a parte (ou seja, da unicidade), segue que

γ(s) = α(s) , para s ∈ (a , b) , (2.305)
(2.305) ,(2.300)
ou seja, α(s) = (R ◦ T ◦ β)(s) , para s ∈ (a , b)
completando a demonstrac~ao do resultado.

Capı́tulo 3
Curvas espaciais
3.04.2017 - 9.a aula

Neste captulo faremos um estudo semelhante ao feito no captulo 2. anterior, para curvas no espaço.
3.1 Curva parametrizada diferenciável
Comecemos introduzindo a:
( )
Definição 3.1.1 Uma func~
ao vetorial α : (a , b) → R3 que pertence a C∞ (a , b) ; R3 , sera
denominada curva parametrizada diferenciável espacial.
O conjunto
.
α((a , b)) = {α(r) ; r ∈ (a , b)} ⊆ R4 , (3.1)
sera denominado de traço da curva parametrizada diferenciável (espacial) α.
1. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (espacial) α : (a , b) → R3 tera três

func~oes componentes, que denotaremos por x , y , z : (a , b) → R, que ser~ao func~oes perten-
centes a C∞ ((a , b) ; R), ou seja,
α(r) = (x(r) , y(r) , z(r)) , para r ∈ (a , b) (3.2)
2. Geometricamente, temos a seguinte representac~ao geometrica para os elementos introdu-

zidos na Denic~ao 2.1.1.
75
76 CAPITULO 3. CURVAS ESPACIAIS
z
6
-
x
y
-
a r
b
3. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel e um modo de descrever uma curva
no espaco, ou seja, uma mesma curva espacial pode ser descrita de uma innidade de
maneiras diferentes como traco de curvas parametrizadas diferenciaveis (espaciais).
Deixaremos como exerccio para o leitor obter exemplos onde ocorram tal situac~ao.
A seguir exibiremos alguns casos importantes
.
α(r) = (xo + a r , yo + b r , zo + c r) , para r ∈ R, (3.3)
onde xo , yo , zo , a , b , c ∈ R est~ao xadas e
a2 + b2 + c2 ̸= 0 .
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel, cujo traco e a reta que contem o
ponto
.
Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3 (3.4)
e tem a direc~ao do vetor (o vetor diretor)
.
vo = (a , b , c) ∈ V 3 . (3.5)
Resolução:
De fato, pois as func~oes coordenadas x , y , z : R → R, associadas a func~ao vetorial α, ser~ao dadas
por
.
x(r) = xo + a r , (3.6)
.
y(r) = yo + b r , (3.7)
.
z(r) = zo + c r , para r ∈ R, (3.8)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) .
Notemos tambem que, para r ∈ R, temos
(3.3)
α(r) = (xo + a r , yo + b r , zo + c r)
= (xo , yo , zo ) + (a r , b r , c r)
= (xo , yo , zo ) + r · (a , b , c)
(3.4) ,(3.5)
= Po + r · vo , (3.9)

que e uma equac~ao vetorial da reta que contem o ponto Po e tem a direc~ao do vetor vo , completando
a resoluc~ao.

Observação 3.1.2 A representac~

ao geometrica do traco da curva parametrizada diferenciavel
α, do Exemplo 3.1.1,
e dada pela gura abaixo.
z
6 6 traco de α
α(r)
α *vo
- Po -
x
r
Temos tambem o:
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b r) , para r ∈ R, (3.10)
onde a , b ∈ R est~ao xadas e

e b ̸= 0 .
a>0
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel.
Resolução:
por
.
x(r) = a cos(r) , (3.11)
.
y(r) = a sen(r) , (3.12)
.
z(r) = b r , para r ∈ R, (3.13)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) ,

1. A representac~ao geometrica do traco da curva parametrizada diferenciavel α, do Exemplo

3.1.2, e dada pela gura abaixo, cuja denominac~ao e hélice circular.
Notemos que o traco de α esta contido no cilindro circular reto
{ }
.
C = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 = a2 .
2. Observemos tambem que se para r1 , r2 ∈ R, com r1 ̸= r2 , temos

x(r1 ) = x(r2 ) e y(r1 ) ̸= y(r2 ) , (3.14)
ou seja r2 = r1 + 2 π K , para algum K ∈ Z , (3.15)
ent~ao, deveremos ter: z(r1 ) = z(r2 ) + 2 π N , para algum N ∈ Z . (3.16)
3. O numero real
2πb (3.17)
e denominado passo da hélice.
Outro caso importante e dado pelo
.
α(r) = (er cos(r) , er sen(r) , er ) , para r ∈ R. (3.18)
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel.

Resolução:
por
.
x(r) = er cos(r) , (3.19)
.
y(r) = er sen(r) , (3.20)
.
z(r) = er , para r ∈ R, (3.21)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) ,

1. A representac~ao geometrica do traco da curva parametrizada diferenciavel α, do Exemplo

3.1.3, e dada pela gura abaixo.
Notemos que o traco de α esta contido no cone circular reto
{ }
.
C = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 = z2 .
2. Uma curva parametrizada diferenciavel sera indicada por

c.p.d.
.
Definição 3.1.2 Diremos que uma curva parametrizada diferenciavel (espacial) α : (a , b) → R3
e plana, se existir um plano de R3 que contem o traco de α.
Temos os
Exemplo 3.1.4 Mostre que a c.p.d. do Exemplo 3.1.1 e plana.
Resolução:
De fato, basta considerar um plano qualquer que contenha o ponto Po e como um vetor diretor o
vetor vo .
Por exemplo, se o vetor uo ∈ V 3 e tal que os vetores
vo e uo
s~ao L.I., ent~ao o plano, que indicaremos por π, cuja equac~ao vetorial e dada por
π : X = P o + λ · uo + β · v o , para λ , β ∈ R , (3.22)
e um plano de R3 que contem o traco de α, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o
Exemplo 3.1.5 Sejam a ∈ (0 , ∞), b ∈ R e α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b) , para r ∈ R, (3.23)
onde a ∈ R esta xado.
Mostre que α e uma curva parametrizada diferenciavel plana.
Resolução:
por
.
x(r) = a cos(r) , (3.24)
.
y(r) = a sen(r) , (3.25)
.
z(r) = b , para r ∈ R, (3.26)
satisfazem
x , y , z ∈ C∞ (R ; R) .
Alem disso, considerando-se o o ponto
.
Po = (0 , 0 , b) , (3.27)
o plano, indicado por π, cuja equac~ao vetorial e dada por
π : X = Po + λ · ⃗i + β · ⃗j , para λ , β ∈ R , (3.28)
contera o traco de α, completando a resoluc~ao.

Observação 3.1.5 A representac~

ao geometrica do traco da curva parametrizada diferenciavel
α, do Exemplo 3.1.5,
e dada pela gura abaixo, ou seja, uma circunferência centrada no ponto
Po acima, de raio a contida no plano z = b.
3.2 Vetor tangente, curva parametrizada regular e mudança de

parâmetro
Iniciaremos esta sec~ao com a:
Definição 3.2.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.d, cujas func~oes coordenadas s~ao as func~oes
x , y , z : (a , b) → R, ou seja
.
α(r) = (x(r) , y(r) , z(r)) , para r ∈ (a , b) . (3.29)
Para cada r ∈ (a , b), o vetor
.
α ′ (r) = (x ′ (r) , y ′ (r) z ′ (r)) (3.30)
vetor tangente à c.p.d α, no instante r.
3.2. VETOR TANGENTE, CURVA REGULAR, MUDANC ^
A DE PARAMETRO 81
1. A Denic~ao 3.2.1 refere-se a vetor tangente em um instante e não em um ponto (assim

como no caso de curvas planas - veja o item 1. da Observac~ao 2).
2. Como visto na disciplina de Calculo 2, na situac~ao da Denic~ao 3.2.1 acima, se ro ∈ (a, , b)
e h ∈ R e tal que (ro + h) ∈ (a , b), ent~ao podemos dar uma interpretac~ao para o vetor
α(ro + h) − α(ro )
, (3.31)
h
que e um vetor paralelo ao vetor
α(ro + h) − α(ro )
como mostra a gura abaixo.
α ′ (ro )
7
6 - α(ro + h)
α(ro )

6
ro + h
α
- -
ro
3. A situac~ao acima e semelhante a para curvas planas (veja o item 2. da Observac~ao 2.2.1).
Notemos que para introduzir a noc~ao de reta tangente a uma curva parametrizada precisaremos
que o vetor tangente a mesma, no instante escolhido, seja um vetor n~ao nulo.
Para isto temos a Devido a este fato, introduziremos a:
Definição 3.2.2 Diremos que uma c.p.d α : (a , b) → R3 e regular, se
α ′ (r) ̸= O
⃗, para r ∈ (a , b) . (3.32)
1. Podem ocorrer situac~oes semelhantes as ocorridas com curvas parametrizadas planas (veja
os itens 1., 2. e 3. da Observac~ao 2.2.4).
2. Na situac~ao da Denic~ao 3.2.2 podemos denir a reta tangente à α em ro ∈ (a , b), que
tera como uma equac~ao vetorial:
X = α(ro ) + λ · α ′ (ro ) , para λ ∈ R. (3.33)
3. Uma curva parametrizada (espacial) regular sera indicada por

c.p.r.
Como no caso de c.p.d planas, duas c.p.d. podem ter o mesmo traco.
Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R3 , podemos obter varias outras c.p.r., cujos respectivos tracos
coincidem com o traco de α, como mostra a:
Observação 3.2.3 Sejam α : (a , b) → R3 c.p.r. e h : (c , d) → R uma func~ao pertencente a

C∞ ((c , d) ; R), de modo que
h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) (3.34)

e h[(c , d)] = (a , b) . (3.35)
Consideremos a func~ao vetorial β : (c , d) → R3 , dada por

.
β(s) = (α ◦ h)(s) , para s ∈ (c , d) . (3.36)
Notemos que, em particular, (3.34) e (3.35), garantem que a func~ao h : (c , d) → (a , b) e

bijetora .
Deixaremos como exerccio para o leitor a vericac~ao deste fato.
Alem disso, do teorema da func~ao inversa (veja o Apêndice C, ou melhor, o item 16. da
Observac~ao C.2.3), segue que a func~ao inversa h−1 : (a , b) → (c , d) sera continuamente dife-
renciavel em (a , b).
Armamos que a func~ao vetorial β, dada por (3.36), e uma c.p.r., cujo traco coincide com
o traco de α.
Notemos que, devido ao fato da func~ao h ser bijetora segue que o traco de β coincide com
o traco de α.
Observemos tambem que como α ∈ C∞ ((a , b) ; R3 ) e h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)) segue, de (3.36)
e da regra da cadeia (veja o Apêndice C, ou melhor, o item 10. da Observac~ao C.1.1), que a
β ∈ C∞ ((c , d) ; R)
A DE PARAMETRO 83
Alem disso, se s ∈ (c , d), da regra da cadeia, teremos

(3.36) d
β ′ (s) = [(α ◦ h)(s)]
ds
(C.2) d α dh
= (h(s)) · (s)
| {z } |ds{z }
dt
α e c.p.r. (3.34)
̸= ⃗
O ̸= 0
⃗,
̸= O (3.37)
mostrando, pela Denic~ao (3.2.2), que a c.p.d, dada por (3.36), e regular.
Definição 3.2.3 A func~ao h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)), satisfazendo (3.34), sera denominada mudan
ça de parâmetro.
Na situac~ao da Observac~ao 2.3.1, a c.p.r. β, dada por (3.36), sera dita reparametriza
ção de α, pela mudança de parâmetro h.
Como no caso de c.p.d. planas temos a
Definição 3.2.4 Suponhamos que a c.p.r. β : (c , d) → R3 seja uma reparametrizac~ ao da c.p.r.
α : (a , b) → R2 , ou seja, existe uma func~
ao h ∈ C∞ ((c , d) ; (a , b)), bijetora e satisfazendo
h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) .
Se
h ′ (s) > 0 (3.38)
diremos que β tem a mesma orientação α.
Se, por outro lado,
h ′ (s) < 0 (3.39)
diremos que β tem orientação oposta de α.
Para ilustrar temos o
Exemplo 3.2.1 Se
.
a = b = 1,
c.p.r. β : R → R3 , dada por
( ( ) ( ) )
. s s s
β(s) = cos √ , sen √ ,√ , para s ∈ R, (3.40)
2 2 2
e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α introduzida no Exemplo 3.1.2 (uma helice circular), com
mesma orientac~ao.
Resolução:
De fato, se considerarmos a func~ao h : R → R, dada por
. s
h(s) = √ , para s ∈ R , (3.41)
2
segue que h ∈ C∞ (R ; R) e para s ∈ R, teremos
(3.41) 1
h ′ (s) = √ > 0, (3.42)
2
mostrando que a func~ao h e estritamente crescente e, alem disso, bijetora.

Notemos que a func~ao inversa h−1 : R → R, sera dada por
(3.41) √
h−1 (r) = 2r, para r ∈ R , (3.43)

Como no c.p.r. planas, podemos introduzir a:
Definição 3.2.5 Dada uma c.p.r. α : (a , b) → R3 , ao n umero real, n~ao negativo,
∫ r1
∥α ′ (r)∥ dr
ro
denominaremos por, comprimento do arco determinado pelo traço de α, entre os instan-

tes ro e r1 .
Com isto temos a:

1. Notemos que a Denic~ao 3.2.5 acima, trata do comprimento do arco determinado pelo
traco de α, entre dois instantes e n~ao entre dois pontos do traco da mesma.
2. Na situac~ao da Denic~ao 3.2.5, podemos considerar a func~ao s : (ro , b) → R, dada por
∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (to , b) , (3.44)
ro
que sera denominada função comprimento de arco associada à α.

3. Para cada r ∈ (ro , b), o numero real s(r), dada por (3.44), nos fornece o comprimento do
arco determinado pelo traco de α, entre os instantes ro e r.
Como no caso de c.p.r. planas, temos a
Definição 3.2.6 Diremos que uma c.p.r. α : (a , b) → R3 está parametrizada pelo com-
primento de arco se para cada ro , r1 ∈ (a , b), com
r o < r1 ,
temos que o comprimento do arco do traco de α, entre os instantes ro e r1 , devera ser igual a
r1 − ro ,
∫ r1
ou seja, ∥α ′ (u)∥ du = r1 − ro . (3.45)
ro
Para ilustrar temos os:

Exemplo 3.2.2 Encontre a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do
Exemplo 3.1.1 e verique se a mesma esta parametrizada pelo comprimento de arco.
A DE PARAMETRO 85
Resolução:
Notemos que, para r ∈ R, temos que
(3.3)
α ′ (r) = (a , b , c) ̸= O
⃗,
√
logo ∥α ′ (r)∥ = a2 + b2 + c2 . (3.46)
Logo, a func~ao comprimento de arco s : R → R, associada a c.p.r. α acima, sera dada por
∫
(3.44) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
ro
∫
(3.46) r √ 2
= a + b2 + c2 du
ro
√
= a + b2 + c2 (r − ro ) ,
2
para r ∈ R . (3.47)
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. α estara parametrizada pelo comprimento de arco se, e
somente se, √
a2 + b2 + c2 = 1 , (3.48)

Temos tambem o
Exemplo 3.2.3 Encontre a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do Exem-
plo 3.2.1 (uma reparametrizac~ao da helice circular) e verique se a mesma esta parametrizada
Resolução:
Notemos que, para s ∈ R, temos que
( ( ) ( ) )
(3.40) e a regra da cadeia s 1 s 1 1
β (s) ′
= − sen √ √ , cos √ √ ,√ , (3.49)
2 2 2 2 2
logo
( ( ) ( ) )
s 1 s 1 1

∥β (s)∥ = − sen √
′
√ , cos √ √ ,√
2 2 2 2 2
√
[ ( ) ] [ ( ) ] [ ]
s 1 2 s 1 2 1 2
= − sen √ √ + cos √ √ + √
2 2 2 2 2
v[ ( ) ( )]
u
u s s 1 1
= u sen2 √ + cos2 √ +
t 2 2 2 2
| {z }
=1
√
1 1
= +
2 2
= 1. (3.50)
Logo, a func~ao comprimento de arco S : R → R, associada a c.p.r. β acima, sera dada por
∫
(3.44) s
S(s) = ∥β ′ (s)∥ ds
so
∫
(3.50) s
= 1 du
so
= s − so , para s ∈ R . (3.51)
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. β estara parametrizada pelo comprimento de arco, comple-
tando a resoluc~ao.

Temos tambem o:
Exemplo 3.2.4 Encontre a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do Exem-
plo 3.1.3 (uma reparametrizac~ao da helice circular) e verique se a mesma esta parametrizada
Resolução:
Notemos que, para r ∈ R, temos que
(3.18) e a regra da cadeia
α ′ (s) = (er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r) , er ) , (3.52)
logo
∥α ′ (r)∥ = ∥(er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r) , er )∥
√
= [er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2 + [er ]2
exerccio √ r
= = 3e . (3.53)
Logo, a func~ao comprimento de arco s : R → R, associada a c.p.r. α acima, sera dada por
∫
(3.44) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du
ro
∫
(3.53) r √
= 3 eu du
r
√ or
= 3 (e − ero ) , para r ∈ R . (3.54)
Portanto, pela Denic~ao 3.2.7, a c.p.r. α n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco,

Assim como no caso de c.p.r planas, temos o
Proposição 3.2.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. .

Temos que α esta parametrizada pelo comprimento de arco se, e somente se,
∥α ′ (r)∥ = 1 , para r ∈ (a , b) . (3.55)
Resolução:
A demonstrac~ao e semelhante a da Proposic~ao 2.3.2 e sera deixada como exerccio para o leitor.

Assim como no caso de c.p.r. planas, temos a
Proposição 3.2.2 Consideremos α : (a , b) → R3 uma c.p.r., ro ∈ (a , b) e a func~ao s : (a , b) →
R, dada por ∫r
.
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , para r ∈ (a , b) . (3.56)
ro
Ent~ao a func~ao s admite func~ao inversa, que indicaremos por

h : s[(a , b)] → (a , b) ,
A DE PARAMETRO 87
pertencente a C∞ (s[(a , b)] ; (a , b)).

Alem disso, a reparametrizac~ao β : s[(a , b)] → R2 , dada por
.
β(s) = α[h(s)] , para s ∈ s[(a , b)] , (3.57)
esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Resolução:
A demonstrac~ao e semelhante a da Proposic~ao 2.3.3 e sera deixada como exerccio para o leitor.

Com isto (como no caso de c.p.r. planas) podemos introduzir a:
Definição 3.2.7 A c.p.r. β, obtida pela Proposic~
ao 3.2.2 acima (ou seja, dada por (3.57)), sera
denominada reparametrização de α, pelo comprimento de arco
Observação 3.2.5A reparametrizac~ao de α obtida na Proposic~ao 3.2.2 acima não e unica, ja
que depende da func~ao comprimento de arco (ou seja da func~ao s, dada por (3.56)) que, por
sua vez, depende da escolha de ro ∈ (a , b).
Exemplo 3.2.5 Utilizando a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do
Exemplo 3.1.1 encontre uma reparametrizac~ao da mesma que esteja parametrizada pelo com-
primento de arco.
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 3.2.2, se considerarmos
.
ro = 0
a func~ao comprimento de arco s : R → R, sera dada por

√
.
s(r) = a2 + b2 + c2 r , para r ∈ R . (3.58)
Logo a func~ao inversa associadas a mesma sera a func~ao h =. s−1 : R → R, dada por
. s
h(s) = √ , para s ∈ R . (3.59)
a2 + b2 + c2
Logo uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, dada por (3.3), pelo comprimento de arco, sera a func~ao
vetorial β : R → R3 , dada por
.
β(s) = α[h(s)]
( )
(3.59) e (3.3) s s s
= xo + a √ , yo + b √ , zo + c √ , (3.60)
a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2 a2 + b2 + c2
para s ∈ R, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o
Exemplo 3.2.6 Se
.
a = b = 1,
uma reparametrizac~ao, pelo comprimento de arco, da c.p.r. do Exemplo 3.1.2 (uma helice
circular) e dada no Exemplo 3.2.1).
Resolução:
Deixaremos a vericac~ao deste como exerccio para o leitor.

Para nalizar esta sec~ao temos o
Exemplo 3.2.7 Utilizando a func~ao comprimento de arco associada a c.p.r. α : R → R3 do
Exemplo 3.1.3, encontre uma reparametrizac~ao da mesma que esteja parametrizada pelo com-
primento de arco.
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 3.2.4, se considerarmos
.
ro = 0
temos que a func~ao comprimento de arco, s : R → R, sera dada por

(3.54) com ro √
.
s(r) = 3 (er − 1) , para r ∈ R . (3.61)
( √ )
Logo a func~ao inversa associada a func~ao s, sera a func~ao h =. s−1 : − 3 , ∞ → R, dada por
( ) ( √ )
. s
h(s) = ln √ +1 , para s ∈ − 3 , ∞ . (3.62)
3
√
Assim uma reparametrizac~ao da c.p.r. α sera a func~ao vetorial β : (− 3 , ∞) → R, dada por
.
β(s) = α[h(s)]
(( ) [ ( )] ( ) [ ( )] ( ))
(3.18) e (3.62) s s s s s
= √ + 1 cos ln √ + 1 , √ + 1 sen ln √ + 1 , √ +1 ,
3 3 3 3 3
(3.63)
( √ )
para s ∈ − 3 , ∞ .

3.3 Teoria local das curvas espaciais e as fórmulas de Frenet

Como vimos na teoria local das curvas planas (na sec~ao 2.4 do captulo anterior), podemos associar a
uma c.p.p.c.a. um diedro (o diedro de Frenet) que e uma base ortonormal positiva em cada ponto da
c.p.p.c.a. dada incialmente.
A seguir faremos um estudo analogo para c.p.p.c.a. espacial, ou seja, em cada ponto da c.p.p.c.a.,
associaremos um triedro (que sera denominado diedro de Frenet).
Comecaremos introduzindo a
1. Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a. . Para cada s ∈ (a , b), denotaremos por t(s) o vetor
tangente a c.p.p.c.a. α, no instante s, ou seja
.
t(s) = α ′ (s) . (3.64)

2. Como α e c.p.p.c.a. segue, da Proposicao 3.2.1, que

∥t(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (3.65)
Com isto temos a:

Definição 3.3.1 Na sitac~ao acima, denimos a curvatura de α em s, indicada por k(s), como
sendo .
.
k(s) = t ′ (s)
(3.64)
= α ′′ (s) , (3.66)
e assim temos a func~ao k : (a , b) → R, denominada função curvatura associada à α.
1. Na situac~ao acima, para s ∈ (a , b), denotaremos por K(s) o vetor t ′ (s), ou seja
.
K(s) = t ′ (s)
(3.64)
= α ′′ (s) , (3.67)
e o denominaremos de vetor curvatura de α em s e assim temos denida a func~ao ve-
torial curvatura K : (a , b) → R3 .
2. Notemos que, de (3.66),
k(s) ≥ 0 ,
em contraposic~ao a func~ao curvatura para c.p.p.c.a. planas (veja a Denic~ao 2.4.2)).
Exemplo 3.3.1 Para a ∈ (0 , ∞) xado, encontre a func~ao curvatura para a c.p.p.c.a. α:R→
R3 , dada por ( (s ) (s ) )
.
α(s) = a cos , a sen ,0 , para s ∈ R. (3.68)
a a
Resolução:
Observemos primeiramente que a c.p.d. α, dada por (3.68), esta parametrizada pelo comprimento
de arco.
De fato, pois se s ∈ R, teremos
( [ (s ) 1] [ (s ) 1] )
α ′ (s) = a − sen , a cos ,0
a a a a
( (s ) (s ) )
= − sen , cos ,0 , (3.69)
a a
logo
′ (3.71) ( (s ) ( s ) )
α (s) = − sen , cos

,0
√[ a a
( s )]2 [ ( s )]2
− sen + cos + 02
a a
= 1,
mostrando, pela Proposic~ao 3.2.1, que a c.p.d. α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Alem disso, a func~ao curvatura k : R → R, sera dada por
(3.66)
k(s) = α ′′ (s)
( (s ) 1 ( s ) 1 )

= − cos , − sen , 0
a a a a
√
[ ( s ) 2 1 ]2 [ ( s ) 1 ]2
= − cos + − sen + 02
a a a a
v
u
u1 [ (s ) ( s )]
= u 2 cos2 + sen2
ta | a {z a }
=1
1
=
|a|
a>0 1
= , (3.70)
a
ou seja, a func~ao curvatura k : R → R, sera dada por
. 1
k(s) = , para s ∈ R , (3.71)
a

Observação 3.3.3 Observemos que o traco da c.p.p.c.a. α, dada por (3.68), e uma circun-
ferência centrada na origem
.
Po = (0 , 0 , 0) ,
raio igual a a, contida no plano xOy (veja o Exemplo 3.1.5).
Temos tambem o
Exemplo 3.3.2 Encontre a func~ao curvatura para a c.p.p.c.a. α : (−1 , 1) → R3 , dada por
( 3 3
)
. (1 + s) 2 (1 − s) 2 s
α(s) = , ,√ , para s ∈ (−1 , 1) . (3.72)
3 3 2
Resolução:
de arco.


( 1 1
)
3 (1 + s) 2 3 (1 − s) 2 1
α ′ (s) = , (−1) , √
2 3 2 3 2
(√ √ )
1+s − 1−s 1
= , ,√ , (3.73)
2 2 2
logo
( √ √ )
′ (3.73)
1 + s − 1 − s 1

α (s) = , ,√
2 2 2
v
u[ √ ]2 [ √ ]2 [ ]
u 1 2
= t 1+s
+
− 1−s
+ √
2 2 2
√
(1 + s) + (1 − s) 1
= +
√ 4 2
1 1
= +
2 2
= 1,
Alem disso, a func~ao curvatura k : (−1 , 1) → R, sera dada por
(3.66)
k(s) = α ′′ (s)
( )
1 (1 + s)− 12 1
1 (1 − s)− 2

= ,− (−1) , 0
2 2 2 2
√
[ ]2 [ ]2
1 1 1 1
= (1 + s)− 2 + (1 − s)− 2 + 02
4 4
√
1 1
= +
16 (1 + s) 16 (1 − s)
√
(1 − s) + (1 + s)
=
16 (1 + s) (1 − s)
1
=√ ( ),
2
8 1−s

1
k(s) = √ ( ), para s ∈ (−1 , 1) , (3.74)
2
8 1−s

Temos tambem o
Exemplo 3.3.3 Sejam a ∈ (0 , ∞) e b ∈ R. Mostre que a c.p.p.c.a. α : R → R3 dada por

( ( ) ( ) )
. s s bs
α(s) = a cos √ , a sen √ ,√ , para s ∈ R, (3.75)
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
Resolução:
de arco.
( [ ( ) ] ( ) )
′ (3.75) s 1 s 1 b
α (s) = a − sen √ √ , a cos √ √ ,√
a 2 + b2 a 2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
s a s a b
= − sen √ √ , cos √ √ ,√ , (3.76)
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
logo
( ( ) ( ) )
′ (3.76)
s a s a b

α (s) = − sen √ √ , cos √ √ ,√
2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 a 2 + b2
v
u[ ( ) ]2 [ ( ) ]2 [ ]2
u 2
= t − sen √
s a s a b
√ + cos √ √ + √
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2
√ [ ( ) ( )]
a2 s s b2
= cos2
√ + sen 2
√ +
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
| {z }
=1
√
a2 b2
= +
a2 + b2 a2 + b2
= 1,
Alem disso, a func~ao curvatura k : R → R, sera dada por
(3.66)
k(s) = α ′′ (s)
( ( ) ( ) )

(3.76)

s a 1 s a 1
= − cos √ √ √ , − sen √ √ √ ,0
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )

s a s a
− cos √ , − sen √ , 0
a2 + b2 a + b
2 2
a2 + b2 a + b
2 2
v
u[ ( ) ]2 [ ( ) ]2
u
= t − cos √
s a
+ − sen √
s a
+ 02
2 2 2 2
a 2 + b2 a + b a 2 + b2 a + b
v [ ( ) ( )]
u
u a2
s s
=u u( 2 )2 cos √
2
+ sen2 √
t a + b2 2
a +b 2 a2 + b2
| {z }
=1

v
u
u a2
=u
t( 2 )2
a + b2
a
= ,
a + b2
2

a
k(s) = , para s ∈ R , (3.77)
a + b2
2

Observação 3.3.4 Notemos que, no Exemplo 3.3.3 acima a func~ao curvatura (dada por (3.77))
e constante.
Definição 3.3.2 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a. tal que a curvatura de α seja maior que
zero, ou seja
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.78)
Para cada s ∈ (a , b), denimos o vetor
. 1
n(s) = · α ′′ (s)
k(s)
1
= · t ′ (s) , (3.79)
k(s)
denominado vetor normal à α no instante s.
Com isto podemos denida a reta normal à α, no instante s , como sendo a reta que tem
como uma equac~ao vetorial
X = α(s) + λ · n(s) , para λ ∈ R, (3.80)
que contem o ponto α(s) e tem a direc~ao do vetor n(s).
Com isto temos a:
1. Na situac~ao acima, para s ∈ (a , b), temos que o vetor n(s) e unitario, pois

(3.79)
1

∥n(s)∥ = · α (s)

′′
k(s)
propriedade de norma 1
α ′′ (s)
=
|k(s)|
(3.66) 1 ′′
= α (s)
∥α ′ (s)∥
= 1,
ou seja, ∥n(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (3.81)
2. Na situac~ao acima, para s ∈ (a , b), como o vetor

.
t(s) = α ′ (s) (3.82)
e unitario (temos uma c.p.p.c.a.), do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que que os
vetores t(s) = α ′ (s) e n(s) ser~ao ortogonais, ou seja,
n(s) ⊥ t(s) , para s ∈ (a , b) (3.83)
e
(3.82)
t ′ (s) = α ′′ (s)
(3.79)
= k(s) · n(s) ,
ou seja, ′
t (s) = k(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (3.84)
( )
3. Como t ∈ C∞ (a , b) ; R3 , de (3.78) e (3.79), segue que
( )
n ∈ C∞ (a , b) ; R3 .
4. A seguir introduziremos um 3.o vetor que, juntamente, com os vetores

t(s) e n(s)
formem uma base ortonormal (positiva) de V 3 .

Mais precisamente temos a:
Definição 3.3.3 Na sitac~
ao da Denic~ao 3.3.2, para cada s ∈ (a , b0, denimos o vetor binormal à
α, no instante s, indicado por b(s), como sendo
.
b(s) = t(s) × n(s) . (3.85)
Observação 3.3.6 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.3, para s ∈ (a , b), das propriedades do produto
vetorial, temos que
t(s) ⊥ n(s) ,
b(s) ⊥ t(s) ,
e b(s) ⊥ n(s) . (3.86)
Alem disso,
(3.85)
∥b(s)∥ = ∥t(s) × n(s)∥
do item 34. da Observaca~o A.1.2, segue que
(π)
= ∥t(s)∥ ∥n(s)∥ sen
| {z } | {z } | {z 2 }
=1 (3.81)
= 1 =1
= 1,
ou seja, ∥b(s)∥ = 1 , para s ∈ (a , b) . (3.87)
6.04.2017 - 10.a aula


Definição 3.3.4 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.2, para cada s ∈ (a , b), a base ortonormal de V 3
{t(s) , n(s) , b(s)} (3.88)
sera denominado triedro de Frenet associado à α, no instante s.

Definição 3.3.5 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.2, para cada so ∈ (a , b), denominaremos o plano
que contem o ponto α(so ) e tem como um vetor normal o vetor (unitario) t(so ), como plano nor-
mal a α no instante so .
Denominaremos o plano que contem o ponto α(so ) e tem como um vetor normal o vetor
(unitario) n(so ), como plano retificante a α no instante so .
Finalmente, denominaremos o plano que contem o ponto α(so ) e tem como um vetor normal
o vetor (unitario) b(so ), como plano osculador a α, no instante so .
b(so )
6
plano normal de α em so
plano reticante de α em so
α(so ) - n(so )
plano osculador de α em so

t(so )
Observação 3.3.7 Na situac~ao da Denic~ao 3.3.2, temos que

( )
b ∈ C∞ (a , b) ; R3
e, para cada s ∈ (a , b), como

{t(s) , n(s) , b(s)}
e uma base ortonormal (positiva) de V 3, podemos encontrar A , B , C ∈ C∞ ((a , b) ; R), se modo
que
b ′ (s) = A(s) · t(s) + B(s) · n(s) + C(s) · b(s) . (3.89)
Por outro lado, temos
(3.85) d
b ′ (s) = [t(s) × n(s)]
ds
item 8. da Observaca~o C.1.1
= t ′ (s) × n(s) + t(s) × n ′ (s)
(3.79)
= [k(s) · n(s)] × n(s) + t(s) × n ′ (s)
= k(s) · [n(s) × n(s)] +t(s) × n ′ (s)
| {z }
(c) do item 34. da Observac~ao A.1.2
⃗
= O
= t(s) × n (s) . ′
(3.90)
Logo, de (3.90) segue que

b ′ (s) ⊥ t(s) (3.91)
e ′
b (s) ⊥ n (s) . ′
Notemos tambem que

∥b(s)∥ = 1 ,
logo, do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que b ′ (s) ⊥ b(s) . (3.92)
b ′ (s) ∥ n(s) ,
ou seja, podemos encontrar τ(s) ∈ R, de modo que b ′ (s) = τ(s) · n(s) . (3.93)
Com isto podemos introdizir a
Definição 3.3.6 O numero real τ(s) obtido em (3.93), sera denominado torção de α, no instan-
te s.
1. Na situac~ao da Denic~ao 3.3.6 acima, para s ∈ (a , b), temos que

⟨ ′ ⟩ (3.93)
b (s) , n(s) = ⟨τ(s) · n(s) , n(s)⟩
= τ(s) ⟨n(s) , n(s)⟩
| {z }
=1
= τ(s) ,
⟨ ⟩
ou seja, τ(s) = b ′ (s) , n(s) . (3.94)
Em particular, temos que

τ ∈ C∞ ((a , b) ; R) .
2. Notemos tambem que

′ (3.93)
b (s) = ∥τ(s) · n(s)∥
propriedade de norma
= |τ(s)| ∥n(s)∥
| {z }
=1
= |τ(s)|

ou seja, |τ(s)| = b ′ (s) . (3.95)

Exemplo 3.3.4 Obter o triedro de Frenet, a curvatura e a torc~ao para a helice circular do
Exemplo 3.3.3, ou seja, α : R → R3 dada por
( ( ) ( ) )
. s s bs
α(s) = a cos √ , a sen √ ,√ , para s ∈ R, (3.96)
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
onde a ∈ (0 , ∞) e b ∈ R est~ao xados.

Resolução:
Notemos que, para s ∈ (a , b), temos que
( ( ) ( ) )
(3.76) s a s a b
t(s) = − sen √ √ , cos √ √ ,√
a2 + b2 a 2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
1 s s
=√ −a sen √ , a cos √ ,b (3.97)
a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
logo
( ( ) ( ) )
(3.97) 1 s 1 s 1
t ′ (s) = √ −a cos √ √ , −a sen √ √ ,0
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
−a s s
= 2 cos √ , sen √ ,0 . (3.98)
a + b2 a2 + b2 a2 + b2
Portanto
(3.66)
k(s) = t ′ (s)
( ( ) ( ) )

(3.98) −a

s s
= 2 cos √ , sen √ , 0
a + b 2
a2 + b2 a 2 + b2
v [ ( ) ( ) ]
u( )2
u −a s s
=u u a 2 + b2 cos2 √ + sen2 √ + 02
t 2
a +b 2 2
a +b 2
| {z }
=1
|a|
=
a + b2
2
a
a>0
= 2 . (3.99)
a + b2
Em particular, a curvatura da helice circular, dada por (3.96), e contante.

Logo,
(3.79) 1
n(s) = · t ′ (s)
k(s)
( ( ) ( ) )
(3.99) e (3.98)
1 −a s s
= a · 2 cos √ , sen √ ,0
a + b2 a 2 + b2 a2 + b2
2 2
( (a +b ) ( ) )
s s
= − cos √ , − sen √ ,0 . (3.100)
a 2 + b2 a2 + b2
Deste modo, teremos

(3.85)
b(s) = t(s) × n(s)

⃗e1 ⃗e(2 ⃗e3
( ) )

−a s −a s
√ cos 2 sen √ 0

= a2 + b( 2 a +)b 2 2
a +b ( 2
a2 +) b2

s s
− cos √ − sen √ 0
a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
exerccio 1 s s
= √ · b sen √ , −b cos √ ,a , (3.101)
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2
assim
[ ( ( ) ( ) )]
′ (3.101) d 1 s s
b (s) = √ · b sen √ , −b cos √ ,a
ds a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
( ( ) ( ) )
1 s 1 s 1
=√ · b cos √ √ , b sen √ √ ,0
a2 + b2 a 2 + b2 a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2
( ( ) ( ) )
b s s
=√ · cos √ , sen √ ,0 , (3.102)
a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2
e assim
(3.94) ⟨ ′ ⟩
τ(s) = b (s) , n(s)
⟨ ( ( ) ( ) )
(3.102) e (3.100) b s s
= √ · cos √ , sen √ ,0 ,
a2 + b2 a2 + b2 a 2 + b2
( ( ) ( ) )⟩
s s
− cos √ , − sen √ ,0
a2 + b2 a 2 + b2
( ) ( )
exerccio −b s −b s
= √ cos √
2
+√ sen √
2
+ 02
2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2 2
a +b 2
[ ( ) ( )]
−b s s
=√ cos2 √ + sen2 √
2
a +b 2 2
a +b 2 a + b2
2
| {z }
=1
−b
=√ , (3.103)
a 2 + b2
em particular, τ(s) e constante, completando a resoluc~ao.

1. Se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. ent~ao, teremos
(3.66)
k(s) ≥ 0
(3.95)
e τ(s) ∈ R ,
ou seja, pode ser positiva, negativa ou zero.

2. Geometricamente, o modulo da torc~ao em um instante, mede a velocidade com que o vetor

binormal varia, ou ainda, a velocidade com que o plano osculador "varia".
De fato, xado so ∈ (a , b), consideremos h ∈ R, de modo que
(so + h) ∈ (a , b) .
Seja ϕ(h) o ângulo entre os vetores binormais b(so ) e b(so + h).

Ent~ao o limite (se existir)
ϕ(h)
lim
h→0 h
medira a velocidade (instantânea) com que o vetor binormal varia ou, equivalementen,
como o plano osculador varia em so .
Notemos que, da continuidade da func~ao vetorial b = b(s), segue que
lim ϕ(h) = 0 . (3.104)

h→0
Mas
∥b(so + h) − b(so )∥2 = ⟨b(so + h) − b(so ) , b(so + h) − b(so )⟩

propr. de p.i.
= ⟨b(so + h) , b(so + h)⟩ − ⟨b(so + h) , b(so )⟩ − ⟨b(so ) , b(so + h)⟩ + ⟨b(so ) , b(so )⟩
| {z }
propriedades de p.i.
= ⟨b(so +h) , b(so +h)⟩
= ∥b(so + h)∥ −2 ⟨b(so + h) , b(so )⟩ + ∥b(so )∥2

2
| {z } | {z }
=1 =1
= 2 − 2 ⟨b(so + h) , b(so )⟩
= 2 − 2 ∥b(so + h)∥ ∥b(so )∥ cos[ϕ(h)]
| {z } | {z }
=1 =1
= 2 − 2 cos[ϕ(h)]
( )
exerccio 2 ϕ(h)
= 4 sen ,
2
ou seja,
( )
ϕ(h)

∥b(so + h) − b(so )∥ = 2 sen (3.105)
2 .
Assim
(3.95)
|τ(so )| = ∥b ′ (so )∥

b(s + h) − b(s )
= lim
o o
h→0 h
∥b(so + h) − b(so )∥
= lim
h→0 |h|
( )
ϕ(h)
2 sen

(3.105) 2
= lim
h→0 |h|
( )
ϕ(h)

sen

2
ϕ(h)

= lim 2
ϕ(h)
h→0

h

(3.104) e o 1.o limite fundamental ϕ(h)
= lim , (3.106)
h→0 h
mostrando a validade da armac~ao.

3. Mais adiante daremos uma interpretac~ao geometrica para o sinal da troc~ao.
4. Notemos que se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. de modo que
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) ,
para cada s ∈ (a , b), o triedro de Frenet
{t(s) , n(s) , b(s)} , (3.107)
sera uma base ortonormal de V 3 .

Logo podemos obter os vetores
t ′ (s) , n ′ (s) e b ′ (s)
como combinac~ao linear dos vetores de (3.107).

Como vimos em (3.84) e (3.93),
t ′ (s) = k(s) · n(s) , (3.108)

e b ′ (s) = τ(s) · n(s) . (3.109)
Vamos obter uma express~ao para o vetor n(s) em termos dos vetores da base ortonormal
(3.107).

Para isto, notemos que

(3.85) e a regra da m~ao direita
n(s) = b(s) × t(s) , (3.110)
desta forma, teremos
(3.110) d
n ′ (s) = [b(s) × t(s)]
ds
item 8. da Observaca~o C.1.1
= b ′ (s) ×t(s) + b(s) × t ′ (s)
| {z } | {z }
(3.109) (3.108)
= τ(s)·n(s) = k(s)·n(s)
= τ(s) · [n(s) × t(s)] +k(s) · [b(s) × n(s)]

| {z } | {z }
(3.85) e a regra da m~ao direita (3.85) e a regra da m~ao direita
= −b(s) = −t(s)
= −τ(s) · b(s) − k(s) · t(s) ,

ou seja, n ′ (s) = −τ(s) · b(s) − k(s) · t(s) . (3.111)
Portanto, reunido (3.108), (3.109) e (3.111), teremos

t ′ (s) = k(s) · n(s) , (3.112)
′
n (s) = −k(s) · t(s) − τ(s) · b(s) (3.113)
e b ′ (s) = τ(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (3.114)
que ser~ao denominadas fórmulas de Frenet associadas à α, no instante s.
5. O triedro de Frenet, a curvatura, a torc~ao foram denidos para uma c.p.p.c.a. .
O resultado a seguir nos fornece express~oes para o triedro de Frenet, a curvatura, a torc~ao de uma
c.p.r., que n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Proposição 3.3.1 Seja α : (c , d) → R3 uma c.p.r. .
Consideremos a mudanca de parâmetros s : (c , d) → (a , b), dada pela func~ao comprimento
de arco (ou seja, por (3.56)) e β : (a , b) → R3 reparametrizac~ao de α pelo comprimento de arco,
isto e
.
β(s) = α[h(s)] , para s ∈ (a , b) , (3.115)
ou α(r) = β[s(r)] , para r ∈ (a , b) , (3.116)
onde h =. s−1 : (a , b) → (c , d).
Suponhamos que
e τ : (a , b) → R
k : (a , b) → (0 , ∞)
s~ao as func~oes curvatura e torc~ao de β, respectivamente. Ent~ao:
.
k(r) = k[s(r)]
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
= ′ 3 (3.117)
α (r)
.
τ(r) = τ[s(r)]
⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′′ (r)⟩
= ′ , para r ∈ (c , d) . (3.118)
α (r) × α ′′ (r) 2
Resolução:
Para r ∈ (c , d), derivando (3.116), em relac~ao a r, obteremos
(3.116) d
α ′ (r) = {β[s(r)]}
dr
regra da cadeia d β ds
= [s(r)] (r) , (3.119)
ds dr
dβ α ′ (r)
ou ainda [s(r)] =
ds
. (3.120)
ds
(r)
dr
Derivando (3.119), em relac~ao a r, obteremos:
{ }
′′ (3.119) d dβ ds
α (r) = [s(r)] (r)
dr ds dr
{ }
d dβ ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) + [s(r)] 2 (r)
dr d s dr ds dr
{ 2 }
regra da cadeia d β ds ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) (r) + [s(r)] (r)
d s2 dr dr ds d r2
[ ]2
d2 β ds dβ d2 s
= [s(r)] (r) + [s(r)] (r) , (3.121)
d s2 dr ds d r2
logo
dβ d2 s
α ′′ (r) − [s(r)] 2 (r)
d2 β ds dr
2
[s(r)] = [ ]2
ds ds
(r)
dr
α ′ (r) d2 s
α ′′ (r) − (r)
ds
(r) d r2
(3.119)
= [
dr
]2 (3.122)
ds
(r)
dr
Assim
[ ] [[ ]2 2 2s
]
(3.119) e (3.121)
d s d β d s d β d dβ
α ′ (r) × α ′′ (r) = (r) · [s(r)] × (r) · [s(r)] + (r) · [s(r)]
dr ds dr d s2 d r2 ds
[ ]3 [ ] [ ] [ ]
ds dβ d2 β ds d2 s dβ dβ
= (r) · [s(r)] × [s(r)] + (r) 2 (r) · [s(r)] × [s(r)]
dr ds d s2 dr dr ds ds
| {z }
⃗
=O
[ ]3 [ ]
ds dβ d2 β
= (r) · [s(r)] × [s(r)] . (3.123)
dr ds d s2
Como

d β

d s (s) = 1 , para s ∈ (a , b) ,
d2 β dβ
segue que (s) ⊥ (s) ,
d s2 ds
d2 β dβ π
ou seja, o ângulo entre os vetores (s) e (s) e igual a , (3.124)
d s2 ds 2

teremos
[ ]3 [ ]

(3.123) d s 2β
d β d
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ = (r) · [s(r)] × [s(r)]
dr ds d s2
3 2 ( )
propriedade do produto vetorial e (3.124) d s d β

d β

sen π
= (r)
d r d s [s(r)] d s2 [s(r)]
| {z } | {z 2 }
=1 =1

d s 3 d2 β
= (r) 2 [s(r)]

,
dr ds
2
d β ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
ou seja, [s(r)] = . (3.125)
d s2 d s 3
(r)
d r
Notemos que,
∫
(3.56) r
s(r) = ∥α ′ (u)∥ du , (3.126)
ro
assim
[∫ r ]
ds (3.126) d ′
(r) = ∥α (u)∥ du
dr dr ro
Teorema fundamental do Calculo
= ∥α ′ (r)∥ (3.127)
⟨ ⟩1
= α ′ (r) , α ′ (r) 2 . (3.128)
e assim
d2 s [
(3.128) d ⟨ ′ ⟩1 ]
′
(r) = α (r) , α (r) 2
d r2 dr
regra da cadeia 1 ⟨ ′ ⟩− 1 d [⟨ ′ ⟩]
= α (r) , α ′ (r) 2 α (r) , α ′ (r)
2  dr 
1 ⟨ ′ ⟩− 1 ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α (r) , α ′ (r) 2  α ′′ (r) , α ′ (r) + α ′ (r) , α ′′ (r) 
2 | {z }
=⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
=⟨ ⟩1
α ′ (r) , α ′ (r) 2
⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
= (3.129)
∥α ′ (r)∥
Portanto, para r ∈ (c , d), teremos:
k(r) = k[s(r)]
2
(3.66) d β
= d s2 [s(r)]

(3.125) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
=
d s 3
(r)
d r
(3.127) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
= ′ 3 (3.130)
α (r)
Notemos tambem que, para r ∈ (c , d), temos
t(r) = t[s(r)]
dβ
= [s(r)]
ds
(3.120) α ′ (r)
=
ds
(r)
dr
(3.127) α ′ (r)
= , (3.131)
∥α ′ (r)∥
n(r) = n[s(r)]
(3.79) 1 d2 β
= [s(r)]
k[s(r)] d s2
α ′ (r) d2 s
α ′′ (r) − 2
(r)
ds
(3.130) e (3.122) 1 (r) d r
· dr
= [ ]2
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ds
′ 3 (r)
α (r) dr
α ′ (r) ⟨α ′′ (r) , α ′ (r)⟩
α ′′ (r) −
(3.128) e (3.129) 1 ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥
= ′ (r) ·
∥α × α ′′ (r)∥ ′
∥α (r)∥ 2
′ 3
α (r)
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
exerccio ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
= (3.132)
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
e
b(r) = b[s(r)]
(3.85)
= t[s(r)] × n[s(r)]
[ ] [ ⟨ ⟩ ]
(3.131) e (3.132) α ′ (r) ∥α ′ (r)∥2 · α ′′ (r) − α ′′ (r) , α ′ (r) · α ′ (r)
= ×
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
exerccio α ′ (r) × α ′′ (r)
= . (3.133)
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
Desta forma, teremos
[ ]
db (3.133) d α ′ (r) × α ′′ (r)
(r) =
dr dr ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
exerccio α ′ (r) × α ′′′ (r)
=
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′ (r) × α ′′ (r)⟩ · [α ′ (r) × α ′′ (r)]
− . (3.134)
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥3

Logo
τ(r) = τ[s(r)]
⟨ ⟩
(3.94) d b
= [s(r)] , n[s(r)]
ds
⟨ ⟩
(3.133) e (3.134) α ′ (r) × α ′′ (r) α ′ (r) × α ′′′ (r)
= , +
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
⟨ ⟩
α ′ (r) × α ′′ (r) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′ (r) × α ′′ (r)⟩ · [α ′ (r) × α ′′ (r)]
− ,
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ ∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥3
′ ′′′ ′′
exerccio ⟨α (r) × α (r) , α (r)⟩
= ′ , para r ∈ (c , d) , (3.135)
α (r) × α ′′ (r) 2
completando a demonstrac~ao.

Observação 3.3.10 Se α : (c , d) → R3 e uma c.p.r. e denotarmos por

.
v(r) = α ′ (r) , (3.136)
.
e a(r) = α ′′ (r) , para r ∈ (c , d) , (3.137)
temos que
t(r) = t[s(r)]
(3.131),(3.136) e (3.137) v(r)
= ,
∥v(r)∥
n(r) = n[s(r)]
(3.132) e (3.136) v(r)
= ,
∥v(r)∥
∥v(r)∥2 · a(r) − ⟨a(r) , v(r)⟩ · v(r)
,
∥v(r)∥ ∥v(r) × a(r)∥
b(r) = b[s(r)]
(3.133),(3.136) e (3.137) v(r) × a(r)
= ,
∥v(r) × a(r)∥
k(r) = k[s(r)]
(3.130),(3.136) e (3.137) ∥v(r) × a(r)∥
= ,
∥v(r)∥3
τ(r) = τ[s(r)]
(3.135),(3.136) e (3.137) ⟨v(r) × a(r) , a ′ (r)⟩
= ,
∥v(r) × a(r)∥2
para cada r ∈ (c , d).
Para ilustrar temos os
Exemplo 3.3.5 Consideremos α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (r , r , er ) , para r ∈ R. (3.138)
Encontre o triedro de Frenet, a curvatura e a torc~ao, em cada r ∈ R.
Resolução:
( )
Notemos que α ∈ C∞ R ; R3 e, alem disso, para r ∈ R, temos
(3.138)
α ′ (r) = (1 , 1 , er ) , (3.139)
√
assim teremos: ∥α ′ (r)∥ = 2 + e2 r , (3.140)
(3.139)
α ′′ (r) = (0 , 0 , er ) , (3.141)
(3.140)
α ′′′ (r) = (0 , 0 , er ) , (3.142)
exerccio
α ′ (r) × α ′′ (r) = (er , −er , 0) , (3.143)
√
logo ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥ = e2 r + e2 r
√ r
= 2e , (3.144)
⟨ ′ ⟩ exerccio 2 r
α (r) , α ′′ (r) = e (3.145)
exerccio
α ′ (r) × α ′′′ (r) = (er , −er , 0) , (3.146)
(3.147)
(3.140) √
Em particular ∥α ′ (r)∥ = 2 + e2 r
̸= O ,
mas e diferente de 1, mostrando que α e c.p.r., mas n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Neste caso podemos utilizar a Proposic~ao 3.3.1, mais precisamente:
(3.131)α ′ (r)
t(r) =
∥α ′ (r)∥
(3.139) e(3.140) (1 , 1 , er )
= √ , (3.148)
2 + e2 r
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
(3.132) ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
n(r) =
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.139),(3.140),(3.141) e (3.144) (2 + et ) · (0 , 0 , er ) − ⟨(0 , 0 , er ) , (1 , 1 , er )⟩ · (1 , 1 , er )
= √ √
2 + e2 r 2 er
r r
exerccio (−e , −e , 2)
= √ √ (3.149)
2 2 + e2 r
(3.133) α ′ (r) × α ′′ (r)
b(r) =
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.139),(3.141) e (3.144) (er , −er , 0)
= √ r . (3.150)
2e
(3.151)

Finalmente
(3.130) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
k(r) = ′ 3
α (r)
√ r
(3.144) e (3.140) 2e
= ( )3 , (3.152)
2
2 + e2 r
e
(3.135) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′′ (r)⟩
τ(r) = ′
α (r) × α ′′ (r) 2
(3.146),(3.141) e (3.144) ⟨(er , −er , 0) , (0 , 0 , er )⟩
=
2 e2 r
= 0, (3.153)

Observação 3.3.11 Observermos que o traco da c.p.r. α do Exemplo 3.3.5 e uma curva que
esta contida no plano
x=y
e, por coincidência temos que

τ(r) = 0 , para r ∈ R.
Veremos, mais adiante, que isto n~ao foi uma mera coincidência.
Temos tambem o
Exemplo 3.3.6 Consideremos α : R → R3 , dada por

.
α(r) = (r − sen(r) , 1 − cos(r) , r) , para r ∈ R. (3.154)
Encontre o triedro de Frenet, a curvatura e a torc~ao, em cada r ∈ R.
Resolução:
( )
Notemos que α ∈ C∞ R ; R3 e, alem disso, para r ∈ R, temos
(3.154)
α ′ (r) = (1 − cos(r) , sen(r) , 1) , (3.155)
√
(3.155)
assim teremos: ∥α ′ (r)∥ = [1 − cos(r)]2 + sen2 (r) + 1
exerccio √
= 3 − 2 cos(r) , (3.156)
(3.155)
α ′′ (r) = ( sen(r) , cos(r) , 0) , (3.157)
(3.140)
α ′′′ (r) = (cos(r) , − sen(r) , 0) , (3.158)
exerccio
α ′ (r) × α ′′ (r) = (− cos(r) , sen(r) , cos(r) − 1) . (3.159)
Logo
√
′ ′′ (3.159)
∥α (r) × α (r)∥ = [− cos(r)]2 + sen2 (r) + [cos(r) − 1]2
√
= 2 − 2 cos(r) + cos2 (r) , (3.160)
⟨ ′ ⟩ (3.155) e (3.157)
α (r) , α ′′ (r) = [1 − cos(r)] sen(r) + sen(r) cos(r) + 0
= sen(r) , (3.161)
exerccio
α ′ (r) × α ′′′ (r) ( sen(r) , cos(r) , − sen(r) [1 − cos(r)] − sen(r) cos(r)) ,
= (3.162)
(3.155) √
Em particular ∥α ′ (r)∥ = 3 − 2 cos(r)
̸= O ,
mas e diferente de 1, mostrando que α e c.p.r., mas n~ao esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Neste caso podemos utilizar a Proposic~ao 3.3.1, mais precisamente:
α ′ (r)
(3.131)
t(r) =
∥α ′ (r)∥
(3.155) e(3.156) (1 − cos(r) , sen(r) , 1)
= √ , (3.163)
3 − 2 cos(r)
′ ′′
⟨ ′′ ′
⟩ ′
(3.132) ∥α (r)∥ · α (r) − α (r) , α (r) · α (r)
2
n(r) =
∥α ′ (r)∥ ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.155),(3.157),(3.161) e (3.160) [3 − 2 cos(r)] · ( sen(r) , cos(r) , 0)
= √ √
3 − 2 cos(r) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
⟨( sen(r) , cos(r) , 0) , (1 − cos(r) , sen(r) , 1)⟩ · (1 − cos(r) , sen(r) , 1)
− √ √
3 − 2 cos(r) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
( )
exerccio
2 sen(r) − sen (r) cos(r) , 3 cos(r) − cos2
(r) − 1 , − sen (r)
= , (3.164)
[3 − 2 cos(r)] 2 {1 + [cos(r) − 1]2 } 2
3 1
(3.133) α ′ (r) × α ′′ (r)

b(r) =
∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
(3.155),(3.157) e (3.160) (− cos(r) , sen(r) , cos(r) − 1)
= √ . (3.165)
2 − 2 cos(r) + cos (r)
2
Finalmente
(3.130) ∥α ′ (r) × α ′′ (r)∥
k(r) = ′ 3
α (r)
√
(3.160) e (3.156) 2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
= 3 , (3.166)
[3 − 2 cos(r)] 2
e
(3.135) ⟨α ′ (r) × α ′′′ (r) , α ′′ (r)⟩
τ(r) = ′
α (r) × α ′′ (r) 2
(3.155),(3.158) e (3.160) ⟨( sen(r) , cos(r) , − sen(r) [1 − cos(r)] − sen(r) cos(r)) , ( sen(r) , cos(r) , 0)⟩
=
2 − 2 cos(r) + cos2 (r)
exerccio 1
= , (3.167)
1 + [cos(r) − 1]2
3.4. APLICAC ~
OES 109
3.4 Aplicações dos elementos da teoria local de curvas espaciais

Comecaremos pela
Lema 3.4.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. cuja func~ao curvatura n~ao se anula, ou seja,
k(s) ̸= 0 , para s ∈ (a , b) . (3.168)
Se α e uma curva plana (ou seja, seu traco esta contido em um plano de R3 ), ent~ao o plano
osculador de α independe de s ∈ (a , b) e este sera o plano que contem o traco de α.
Demonstração:
Podemos supor, sem perda de generalidade, que α esta parametrizada pelo comprimento de arco.
Como α e uma curva plana, podemos encontrar um plano, que indicaremos por π, de modo que
α[(a , b)] ⊆ π . (3.169)
Seja
⃗ um vetor normal ao plano π.
⃗v ̸= O (3.170)
Armamos que
⃗v ∥ b(s) , para s ∈ (a , b) . (3.171)
De fato, se so ∈ (a , b), de (3.170) e (3.171), segue que (veja a gura abaixo)
⟨α(s) − α(so ) ,⃗v⟩ = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.172)

z
6
>
⃗
v
α(s)
π 6
*
α(s) − α(so )
α(so )
-
x
Logo, derivando, em relac~ao a s, a express~ao (3.172), obteremos

d
0= [⟨α(s) − α(so ) ,⃗v⟩]
ds
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
como visto no apêndice d d
= [α(s) − α(so )] ,⃗v + α(s) − α(so ) , [⃗v]
ds |ds{z }
⃗
=O
⟨ ⟩
= α ′ (s) ,⃗v
= ⟨t(s) ,⃗v⟩ . (3.173)
Derivando, em relac~ao a s, (3.173), obteremos

d
0= [⟨t(s) ,⃗v⟩]
ds
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
como visto no apêndice d d
= [t(s)] ,⃗v + t(s) , [⃗v]
ds |ds{z }
⃗
=O
⟨ ⟩
= t ′ (s) ,⃗v
(3.84)
= ⟨k(s) · n(s) ,⃗v⟩
= k(s) ⟨n(s) ,⃗v⟩ ,
que juntamente como (3.168), implicara em ⟨n(s) ,⃗v⟩ = 0 . (3.174)
Logo, de (3.173) e (3.174) segue que
t(s) ⊥ ⃗v e n(s) ⊥ ⃗v
e assim, estes fatos, juntamente com (3.85), implicar~ao em (3.171).

Portanto o plano osculador (ou seja, o plano que tem como um vetor normal o vetor b(s), para
s ∈ (a , b)) n~ao dependera de s ∈ (a , b) e ele contera o traco de α, completando a demonstrac~ao.

Como consequência temos a:
Proposição 3.4.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. cuja func~ao curvatura n~ao se anula, ou seja,
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.175)
Ent~ao α e uma curva plana se, e somente se,

τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.176)
Demonstração:
Suponhamos que α e uma curva plana.
Ent~ao, como consequência do Lema 3.4.1, temos que
b(s) = ⃗v , para s ∈ (a , b) , (3.177)
ou seja, e um vetor constante, desta forma teremos
b ′ (s) = O
⃗, para s ∈ (a , b) . (3.178)
Assim, para s ∈ (a , b), teremos

⟨ ⟩
(3.94) ′
τ(s) = b (s) , n(s)
| {z }
(3.178)
= ⃗
O
= 0,
completando a 1.a parte da demonstrac~ao.

3.4. APLICAC ~
OES 111
Suponhamos agora que

τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.179)
Com isto, para s ∈ (a , b), teremos
(3.93)
b ′ (s) = τ(s) · n(s)
(3.178)
= 0 · n(s)
⃗,
=O (3.180)
e como (a , b) e conexo em R, segue que
b(s) = ⃗b , para s ∈ (a , b) . (3.181)
Mostremos que o traco de α esta contido no plano que tem como vetor normal o vetor ⃗b e contem
o ponto α(so ), para so ∈ (a , b) xado.
Para isto, consideremos a func~ao f : (a , b) → R dada por
⟨ ⟩
.
f(s) = α(s) − α(so ) , ⃗b , para s ∈ (a , b) . (3.182)
Notemos que
f ∈ C∞ ((a , b) ; R) .
Armamos que
f(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.183)
De fato, notemos que
⟨ ⃗
=O ⟩
(3.182) z }| {
f(so ) = α(so ) − α(so ) , ⃗b
= 0. (3.184)
Alem disso, para s ∈ (a , b), teremos
(3.182) d
[⟨ ⟩]
f (s) = α(s) − α(so ) , ⃗b
ds ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
visto no apêndice d d
= [α(s) − α(so )] , ⃗b + α(s) − α(so ) , [⃗b]
ds
| {z } |ds{z }
=α ′ (s) ⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′ (s) , ⃗b
(3.181)
= ⟨t(s) , b(s)⟩
(3.86)
= 0.
Como (a , b) e conexo em R, segue que a func~ao f e constante em (a , b) e como temos (3.184),
segue a validade de (3.183).
Logo, ⟨ ⟩
α(s) − α(so ) , ⃗b = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.185)
ou seja, o traco de α esta contido no plano que tem como um vetor normal o vetor ⃗b e contem o ponto
α(so ), completando a demonstrac~ao.
⃗
α(s) > b
π 6
*
α(so )
α(s) − α(so )

Tambem como consequência temos a
Proposição 3.4.2 Sejam a > 0 e α : (a , b) → R3 uma c.p.r. .
O traco de α esta contido em um circunferência de raio R se, e somente se,
1
k(s) = , (3.186)
R
e τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.187)
17.04.2017 - 11.a aula
Demonstração:
Suponhamos que traco de α esta contido em um circunferência de centro no ponto Po ∈ R3 e raio
a.
Como uma circunferência e uma curva plana, segue que traco de α sera uma curva plana e, da
Proposic~ao 3.4.1, segue que
τ(s) = 0 , para s ∈ (a , b) ,
⟨ ⟩
ou ainda, que α(s) − Po , ⃗b = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.188)
onde ⃗b e um vetor unitario e normal ao plano π, que contem o ponto Po , que e o centro da circunferência
acima (a gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima).
⃗
b
Po
q
α(s)
π
Por outro lado, para s ∈ (a , b), teremos

R2 = ∥α(s) − Po ∥2
= ⟨α(s) − Po , α(s) − Po ⟩ . (3.189)
3.4. APLICAC ~
OES 113
Logo, para s ∈ (a , b), teremos

d [ 2]
0= R
ds
(3.189) d
= [⟨α(s) − Po , α(s) − Po ⟩]
ds ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
visto no apêndice d d
= [α(s) − Po ] , α(s) − Po + α(s) − Po , [α(s) − Po ]
ds ds
⟨ ⟩
= 2 α ′ (s) , α(s) − Po
⟨ ′ ⟩
ou seja, α (s) , α(s) − Po = 0 ,
ou ainda ⟨t(s) , α(s) − Po ⟩ = 0 . (3.190)
Desta forma, segue que
(3.190) d [⟨ ⟩]
0 = α ′ (s) , α(s) − Po
ds ⟨ ⟩
visto no apêndice ⟨ ′′ ′ d ⟩
= α (s) , α(s) − Po + α (s) , [α(s) − Po ]
ds
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= α ′′ (s) , α(s) − Po + α ′ (s) , α ′ (s)
| {z }
α
e c.p.p.c.a.
= 1
⟨ ′′ ⟩
ou seja, α (s) , α(s) − Po = −1 , (3.191)
Logo, para s ∈ (a , b), de (3.190) e (3.188), podemos concluir que o vetor
α(s) − Po
e ortogonal aos vetores

t(s) e b(s) = ⃗b ,
ou seja, ele devera ser paralelo ao vetor n(s) que, por sua vez, e paralelo ao vetor α ′′ (s), pois
α ′′ (s) = t ′ (s)
(3.84)
= k(s) · n(s) ,
assim
(α(s) − Po ) ∥ α ′′ (s) , para s ∈ (a , b) ,
ou ainda , cos(θ) = ±1 , (3.192)
onde θ ∈ [0 , π] e o ângulo entre os vetores
α(s) − Po e α ′′ (s) .
Portanto, para s ∈ (a , b), teremos
(3.191) ⟨ ⟩
1 = α ′′ (s) , α(s) − Po
visto no apêndice
= ∥α ′′ (s)∥ ∥α(s) − Po ∥ | cos(θ)|
| {z } | {z } | {z }
(3.66) (3.189) (3.192)
= k(s) = R = 1
= k(s) R ,
1
ou seja, k(s) = ,
R
completando a 1.a parte da demonstrac~ao.

Suponha os agora que (3.186) e (3.187) ocorrem.
Consideremos a func~ao f : (a , b) → R3 , dada por
.
f(s) = α(s) + R · n(s) , para s ∈ (a , b) . (3.193)
Notemos que ( )
f ∈ C∞ (a , b) ; R3
Armamos que a func~ao f e constante em (a , b).
De fato, para s ∈ (a , b), temos
(3.193)
f ′ (s) = α ′ (s) + R · n ′ (s)
 
 
(3.113)  
= t(s) + R · − k(s) ·t(s) − τ(s) ·b(s)
 |{z} |{z} 
(3.186) 1 (3.187)
= R
= 0
= t(s) − t(s)
=O⃗,
e como (a , b) e conexo em R, segue que a func~ao f e constante em (a , b), ou seja, podemos encontrar
Po ∈ R3 , de modo que
f(s) = Po ,
que, de (3.193), e o mesmo que: α(s) + R · n(s) = Po ,
ou ainda, α(s) − Po = R · n(s) . (3.194)
(3.194)
∥α(s) − Po ∥ = ∥R · n(s)∥
= |R| ∥n(s)∥
|{z} | {z }
R>0 =1
= R
= R,
ou seja, o traco de α esta contido na circunferência de centor no ponto Po e raio igual a R, completando
a demonstrac~ao.
1. Sejam a ∈ (0 , ∞) e b ∈ R \ {0} xados.
A helice circular α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (a cos(r) , a sen(r) , b r) , para r ∈ R, (3.195)
tem a propriedade que, em cada instante r ∈ R, o vetor tangente a mesma, no instante r,
forma ângulo constante com o eixo Oz.
De fato pois, para r ∈ R, temos
(3.195)
α ′ (r) = (−a sen(r) , a cos(r) , b) . (3.196)
3.4. APLICAC ~
OES 115
Logo, se denotarmos por θ(r), o ângulo entre os vetores

α ′ (r) e ⃗e3
segue que
visto no apêndice ⟨α ′ (r) , ⃗
e3 ⟩
cos[θ(r)] =
∥α ′ (r)∥ ∥⃗e3 ∥
(3.196) ⟨(−a sen(r) , a cos(r) , b) , (0 , 0 , 1)⟩
=
∥(−a sen(r) , a cos(r) , b)∥ ∥(0 , 0 , 1)∥
b
=√
a2 sen2 (r) + a2 cos2 (r) + b2
b
=√ ,
a2 + b2
b
ou seja, cos[θ(r)] = √ , para r ∈ R, (3.197)
a2 + b2
mostrando que a armac~ao acima e verdadeira.
2. O exemplo exibido no item acima, e um caso particular de uma classe de c.p.r., introduzida
na:
Definição 3.4.1 Diremos que α : (a , b) → R3 c.p.r. e uma hélice se podemos encontrar um
vetor unitario ⃗v ∈ V 3 (que independe de r), de
modo que, os vetores
α ′ (r) e ⃗v
formem ângulo constante, para todo r ∈ (a , b), ou seja, se
⟨α ′ (r) ,⃗v⟩
= constante , para r ∈ (a , b) ,
∥α ′ (r)∥ ∥⃗v∥
|{z}
=1
⟨α ′ (r) ,⃗v⟩
ou ainda, = constante , para r ∈ (a , b) . (3.198)
∥α ′ (r)∥
Para ilustrar temos o:

Exemplo 3.4.1 Consideremos a c.p.r. α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (er cos(r) , er sen(r) , er ) , para r ∈ R. (3.199)
Mostre que α e uma helice.
Resolução:
Para r ∈ R, temos
(3.199)
α ′ (r) = (er cos(r) − er sen(r), er sen(r) + er cos(r) , er ) . (3.200)
Logo
⟨α ′ (r) , ⃗e3 ⟩ (3.200) ⟨(er cos(r) − er sen(r), er sen(r) + er cos(r) , er ) , (0 , 0 , 1)⟩
=
∥α ′ (r)∥ ∥⃗e3 ∥ ∥(er cos(r) − er sen(r) , er sen(r) + er cos(r) , er )∥ ∥(0 , 0 , 1)∥
√
0 + 0 + e2 r
=√
[er cos(r) − er sen(r)]2 + [er sen(r) + er cos(r)]2 + e2 r
√
exerccio er er 3
= √ =√ r = ,
3e 2 r 3e 3
√
⟨α ′ (r) , ⃗e3 ⟩ 3
ou seja, ′
= , para r ∈ R , (3.201)
∥α (r)∥ ∥⃗e3 ∥ 3
(em particular, e constante).

Logo, pela Denic~ao 3.4.1, segue que a c.p.r. α e uma helice, completando a resoluc~ao.

Observação 3.4.2 A representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α, do Exemplo 3.4.1, e dada

pela gura abaixo.
3.4. APLICAC ~
OES 117
O resultado a seguir nos fornece uma caracterizac~ao de uma helice por meio da curvatura e da
torc~ao de uma c.p.r., mais precisamente:
Proposição 3.4.3 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. cujas func~oes curvatura e torc~ao n~ao se
anulam, ou seja,
k(r) > 0 , (3.202)
e τ(r) ̸= 0 , para r ∈ (a , b) . (3.203)
Ent~ao α e uma helice se, e somente se,

k(r)
= constante , para r ∈ (a , b) . (3.204)
τ(r)
Resolução:
Suponhamos que α seja uma helice, ou seja, pela Denic~ao 3.4.1, podemos encontrar um vetor
⃗v ∈ V 3 unitario, de modo que
⟨α ′ (s) ,⃗v⟩
= constante , para s ∈ (a , b) ,
∥α ′ (s)∥
| {z }
α
e c.p.p.c.a.
= 1
⟨ ′ ⟩
ou seja, α (s) ,⃗v = constante , para s ∈ (a , b) . (3.205)
Logo, para s ∈ (a , b), temos

(3.205) d [⟨ ⟩]
0 = α ′ (s) ,⃗v
ds ⟨ ⟩
visto no apêndice ⟨ ⟩ d
= α ′′ (s) ,⃗v + α ′ (s) , [⃗v]
|ds{z }
⃗
=O
| {z }
=0
⟨ ⟩
= α ′′ (s) ,⃗v
⟨ ⟩
= t ′ (s) ,⃗v
(3.84)
= ⟨k(s) · n(s) ,⃗v⟩
= k(s) ⟨n(s) ,⃗v⟩ . (3.206)
Como, por hipotese,

(3.202)
k(s) ̸= 0,
segue, de (3.206), que ⟨n(s) ,⃗v⟩ = 0 ,
ou seja, n(s) ⊥ ⃗v . (3.207)
Assim (3.207) implicara que o vetor

⃗v deve ser paralelo a um plano que tem como vetores diretores os vetores t(s) e b(s) . (3.208)
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima

b(s)
6 n(s) ⊥ ⃗
v
- t(s)
Deste fato, do fato que

{t(s) , b(s)}
e um conjunto ortonormal e que o vetor ⃗v e unitario, segue que podemos encontrar
θ(s) ∈ [0 , π] ,
de modo que
⃗v = cos[θ(s)] · t(s) + sen[θ(s)] · b(s) . (3.209)
Pode-se mostrar que
θ ∈ C∞ ((a , b) ; R) .
Deixaremos a vericac~ao deste fatro como exerccio para o leitor.

⃗ (3.209)
O =
d
{cos[θ(s)] · t(s) + sen[θ(s)] · b(s)}
 ds 

 

 
= {− sen[θ(s)] θ (s)} · t(s) + cos[θ(s)] · t (s)
′ ′

 | {z }  
 (3.84)

= k(s)·n(s)
 

 

 
+ {cos[θ(s)] θ ′ (s)} · b(s) + sen[θ(s)] · b ′ (s)

 | {z } 

 (3.93)

= τ(s)·n(s)
= {− sen[θ(s)] θ ′ (s)} · t(s) + {k(s) cos[θ(s)] + τ(s) sen[θ(s)]} · n(s)

+ {cos[θ(s)] θ ′ (s)} · b(s) . (3.210)
Como
{t(s) , n(s) , b(s)}
e uma base ortonormal de V 3 , em particular devera ser L.I. .

Deste fato e de (3.210), segue que
− sen[θ(s)] θ ′ (s) = 0 , (3.211)

k(s) cos[θ(s)] + τ(s) sen[θ(s)] = 0 , (3.212)
cos[θ(s)] θ ′ (s) = 0 . (3.213)
Logo, de (3.211) e (3.213), teremos (exerccio): θ ′ (s) = 0 , para s ∈ (a , b) ,
e como (a , b) e conexo, segue que θ(s) = constante , para s ∈ (a , b) ,
isto e θ(s) = θo , para s ∈ (a , b) . (3.214)
3.4. APLICAC ~
OES 119
Suponhamos, por absurdo, que

cos(θo ) = 0 .
De (3.212), deveramos ter 0 + τ(s) sen(θo ) = 0,
| {z }
̸=0 pois cos(θo )=0
e assim teramos τ(s) = 0 ,

contrariando (3.203).
Portanto
cos(θo ) ̸= 0 . (3.215)
Assim para s ∈ (a , b), utilizando o fato acima em (3.212), obteremos
k(s) cos(θo ) +τ(s) sen(θo ) = 0 ,
| {z }
(3.215)
̸= 0
segue que k(s) cos(θo ) = −τ(s) sen(θo ) ,

k(s) sen(θo )
ou seja, como temso (3.215), segue que =− ,
τ(s) cos(θo )
k(s)
isto e, = constante , para s ∈ (a , b) ,
τ(s)
completando a 1.a parte da demosntrac~ao.
Suponhamos agora que (3.204) ocorra, ou seja,
k(s)
= constante ̸= 0 , para s ∈ (a , b) . (3.216)
τ(s)
( π π)
Consideremos θo ∈ − , \ {0}, de modo que
2 2
k(s)
tg(θo ) = − (3.217)
τ(s)
.
e o vetor (que depende de s): ⃗v(s) = cos(θo ) · t(s) + sen(θo ) · b(s) , para s ∈ (a , b) . (3.218)
Notemos que, para s ∈ (a , b), temos
(3.217)
τ(s) = − tg(θo ) k(s) . (3.219)
Armamos que
∥⃗v(s)∥ = 1 , (3.220)
e ⃗v(s) = constante , para s ∈ (a , b) . (3.221)
De fato, para s ∈ (a , b), temos
∥⃗v(s)∥2 = ⟨⃗v(s) ,⃗v(s)⟩
(3.218)
= ⟨cos(θo ) · t(s) + sen(θo ) · b(s) , cos(θo ) · t(s) + sen(θo ) · b(s)⟩
= cos2 (θo ) ⟨t(s) , t(s)⟩ + cos(θo ) sen(θo ) ⟨t(s) , b(s)⟩
| {z } | {z }
=1 =0
+ sen(θo ) cos(θo ) ⟨b(s) , t(s)⟩ + sen2 (θo ) ⟨b(s) , b(s)⟩
| {z } | {z }
=0 =1
= cos (θo ) + sen (θo )
2 2
= 1,

Notemos tambem que
(3.218) d
⃗v ′ (s) = [cos(θo ) · t(s) + sen(θo ) · b(s)]
ds
= cos(θo ) · t ′ (s) + sen(θo ) · b ′ (s)
= cos(θo ) · t ′ (s) + sen(θo ) · b ′ (s)
| {z } | {z }
(3.84) (3.84)
= k(s)·n(s) = τ(s)·n(s)
= [cos(θo ) k(s) + sen(θo ) τ(s)] · n(s)

(3.219)
= [cos(θo ) k(s) − sen(θo ) tg(θo ) k(s)] · n(s)
[ ]
cos(θo )
= cos(θo ) k(s) − sen(θo ) k(s) · n(s)
sen(θo )
= [cos(θo ) k(s) − cos(θo ) k(s)] · n(s)
=O⃗,
e como (a , b) e conexo, teremos ⃗v(s) = constante , para s ∈ (a , b) ,
Seja ⃗vo ∈ R3 , vetor unitario, de modo que
⃗v(s) = ⃗vo , para s ∈ (a , b) . (3.222)
Logo, para s ∈ (a , b) teremos
⟨ ′ ⟩ (3.222) ⟨ ′ ⟩
α (s) ,⃗vo = α (s) , ⃗v(s)
(3.218)
= ⟨t(s) , cos(θo ) · t(s) + sen(θo ) · b(s)⟩
= cos(θo ) ⟨t(s) , t(s)⟩ + sen(θo ) ⟨t(s) , b(s)⟩
| {z } | {z }
=1 =0
= cos(θo ) , (3.223)
⟨α ′ (s) ,⃗
vo ⟩ (3.223)
logo, ′ = cos(θo ) ,
∥α (s)∥
| {z }
α
e c.p.p.c.a.
= 1
mostrando, pela Denic~ao 3.4.1, que α e uma helice, completando a demonstrac~ao.

3.5 Representação canônica de curvas parametrizadas regulares no

espaço
Iniciaremos esta sec~ao com a
Observação 3.5.1 Consideremos α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a., de modo que sua curvaturan~ao
se anule, ou seja
para s ∈ (a , b) .
k(s) ̸= 0 , (3.224)
O objetido e estudar o comportamento do traco da α em um vizinhanca de um ponto
.
Po = α(so )
3.5. REPRESENTAC ~ CANONICA
AO ^ 121
onde so ∈ (a , b).
Utilizando-se da mudanca de variaveis M : (a , b) → (a − so , b − so ), dada por
.
u = M(s) = s − so , para s ∈ (a , b)
da translac~ao T : R3 → R3 , dada por

.
T (P) = P − Po , para p ∈ R3
e do operador linear ortogonal R : V 3 → V 3 que satisfaz:

.
R[t(so )] = ⃗e1 ,
.
R[n(so )] = ⃗e2 ,
.
e R[b(so )] = ⃗e3 , (3.225)
podemos supor, sem perda de generalidade, que

so = 0 ,
Po = α(0)
= (0 , 0 , 0) ,
t(0)= (1 , 0 , 0) ,
n(0)= (0 , 1 , 0) ,
e b(0)= (0 , 0 , 1) . (3.226)
b(so )
6
6 O
α(so ) : t(so )
α :
6
so ⃗
e3
n(so )
- -
⃗
e2
⃗
e1 /
/
( )
Como α ∈ C∞ (a , b) ; R3 , aplicando-se a formula de Taylor (veja o apêndice) aplicado no
contexto acima, segue que existe uma vizinhanca de 0 ∈ (a , b), que indicaremos por
.
Vδ = (−δ , δ) ⊆ (a , b) ,
de modo que, para s ∈ Vδ , teremos

s2 s3
α(s) = α(0) + α ′ (0) s + α ′′ (0) + α ′′′ (0) + R4 (s) , (3.227)
2! 3!
onde 4
. s
R4 (s) = α(4) (s) , (3.228)
4!
para s ∈ Vδ , satisfazendo
R4 (s)
lim = 0.
s→0 s4
Notemos que
α(0) = (0 , 0 , 0) , (3.229)
′
α (0) = t(0) (3.230)
α ′′ (0) = t ′ (0)
(3.112)
= k(0) · n(0) , (3.231)
d ′
α ′′′ (s) = [t (s)]
ds
(3.112) d
= [k(s) · n(s)]
ds
veja apêndice
= k ′ (s) · n(s) + k(s) · n ′ (s)
(3.113)
= k ′ (s) · n(s) + k(s) · [−τ(s) · b(s) − k(s) · t(s)] ,
ou seja,
α ′′′ (0) = −k2 (0) · t(0) + k ′ (0) · n(0) − k(0) τ(0) · b(0) . (3.232)
Logo para s ∈ Vδ , substituindo-se (3.229), (3.230), (3.231) e (3.232) em (3.227), obteremos
s2 s3
α(s) = (0 , 0 , 0) + t(0) s + k(0) n(0) + [−k2 (0) · t(0) + k ′ (0) · n(0) − k(0) τ(0) · b(0) + R4 (s)
[ ] 2! 3!
2 [ ′
] [ ]
k (0) 3 k(0) 2 k (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s · t(0) + s + s · n(0) − s · b(0) + R4 (s)
6 2 6 6
[ ] [ ] [ ]
(3.226) k2 (0) 3 k(0) 2 k ′ (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s · (1 , 0 , 0) + s + s · (0 , 1 , 0) + − s · (0 , 0 , 1) + R4 (s)
6 2 6 6
( )
k2 (0) 3 k(0) 2 k ′ (0) 3 k(0) τ(0) 3
= s− s , s + s ,− s + R4 (s) , (3.233)
6 2 6 6
ou ainda, se as func~oes coordenadas da α s~ao as func~oes x , y , z : (a , b) → R, de (3.233), segue

que
k2 (0) 3
x(s) = s − s + R41 (s) , (3.234)
6
k(0) 2 k ′ (0) 3
y(s) = s + s + R42 (s) , (3.235)
2 6
k(0) τ(0) 3
e z(s) = − s + R43 (s) , (3.236)
6
onde
(R41 (s) , R42 (s) , R43 (s)) = R4 (s) , para s ∈ Vδ .
Notemos que, em particular,
R42 (s) e R43 (s)
envolvem termos de ordem maior ou igual a 4 em s (ou seja, do tipo s4 - veja (3.228)).
AO ^ 123
Definição 3.5.1 As express~

oes (3.234), (3.235) e (3.236) ser~ao denominadas representação canô-
nica de α em uma vizinhança de so = 0
Da representac~ao canônica podemos obter a:

Proposição 3.5.1 Sejam α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a. de modo que sua curvatura n~ao se
anula em (a , b), ou seja,
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) (3.237)
e so ∈ (a , b).
Ent~ao
1. podemos encontrar uma vizinhanca de so , que indicaremos por Vδ (so ) ⊆ (a , b) de modo
qu, para s ∈ Vδ (so ), temos que o ponto α(s) pertencera ao semi-espaco determinado pelo
plano reticante, que passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor n(so ).
A gura abaixo ilustra a situac~ao descriva acima
plano reticante em α(so ) b(so )
6
6
s
s
so
α(s)
9 α(so )
t(so ) j
n(so )
2. Se
para s ∈ (a , b) ,
τ(s) < 0 , (3.238)
ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de so , que indicaremos por Vδ (so ) ⊆ (a , b) de
modo qu, para s ∈ Vδ (so ), temos que o ponto α(s) pertencera ao sem-espaco determinado
pelo plano osculador, que passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor −b(so ), se
so − δ < s < so
e "contem" o vetor b(so ),

so < s < so + δ .
τ(so ) < 0
b(so )
6
6
s
so α(s)
9 α(so )
t(so ) j
3 n(so )
?
−b(so )
plano osculador
3. Se
0 < τ(s) , para s ∈ (a , b) , (3.239)
ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de so , que indicaremos por Vδ (so ) ⊆ (a , b) de
modo que, para s ∈ Vδ (so ), temos que o ponto α(s) pertencera ao sem-espaco determinado
pelo plano osculador, que passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor b(so ), se
so − δ < s < s o
e "contem" o vetor −b(so ),

so < s < so + δ .

0 < τ(s)
b(so )
6
6
s
so α(s)
9 α(so )
t(so ) j
3 n(so )
?
−b(so )
plano osculador
Demonstração:
Utilizando as mesmas ideias da Observac~ao 3.5.1, podemos supor, sem perda de generalidade, que
valem as considerac~oes de (3.226).
Desta forma, temos que (3.234), (3.235) e (3.236) ocorrem em Vδ1 , para algum δ1 > 0.
Demonstrac~ao de 1.:
envolvem termos de ordem maior ou igual a 4
(3.235) k(0) 2 k ′ (0) 3 z }| {
y(s) = s + s + R42 (s)
2 6
(3.237)
> 0,
pois, diminuindo-se δ > 0, se necessario, para
para s ∈ Vδ ,
z }| {
s2 (3.237) k ′ (0) 3 R42 (s)
temos que > − s − ,
2 6 k(0) k(0)
ou seja, para s ∈ Vδ , o ponto α(s) pertencera ao semi-espaco determinado pelo plano reticante, que
passa pelo ponto α(so ), e "contem " o vetor n(so ), completando a demonstrac~ao do item 1. .
AO ^ 125

para s ∈ Vδ , com s < 0 ,
teremos:
>0 <0
z}|{ z}|{ envolvem termos de ordem maior ou igual a 4
(3.236) k(0) τ(0) 3 z }| {
z(s) = − s + R43 (s)
6
(3.237),(3.238) e s<0
< 0,

k(0) τ(0) 3 (3.237) e (3.238) z }| {
temos que s > R43 (s) ,
6
ou seja, para s ∈ Vδ , satisfazendo
s < 0,
o ponto α(s) pertencera ao semi-espaco determinado pelo plano osculador, que passa pelo ponto α(so ),
e "contem " o vetor −b(so ).
Por outro lado,
para s ∈ Vδ , com s > 0 ,
teremos:
>0 <0
(3.236) k(0) τ(0) 3 z }| {
z(s) = − s + R43 (s)
6
(3.237),(3.238) e s>0
> 0,

k(0) τ(0) 3 (3.237) e (3.238) z }| {
temos que s < R43 (s) ,
6
s > 0,
e "contem " o vetor b(so ), completando a demonstrac~ao do item 2. .
teremos:
>0 >0
(3.236) k(0) τ(0) 3 z }| {
z(s) = − s + R43 (s)
6
(3.237),(3.237) e s<0
> 0,

k(0) τ(0) 3 (3.237) e (3.237) z }| {
temos que s < R43 (s) ,
6
s < 0,
e "contem " o vetor b(so ).
Por outro lado,
teremos:
>0 >0
(3.236) k(0) τ(0) 3 z }| {
z(s) = − s + R43 (s)
6
(3.237),(3.239) e s>0
< 0,

k(0) τ(0) 3 (3.237) e (3.239) z }| {
temos que s > R43 (s) ,
6
s > 0,
e "contem " o vetor −b(so ), completando a demonstrac~ao do item 3. e do resultado.

1. Podemos trocar as hipoteses (3.333), (3.238) e (3.239), por

k(so ) > 0 ,
τ(so ) > 0 ,
e τ(so ) < 0 ,
respectivamente, que as cinclus~oes da Proposic~ao 3.5.1 acima permanecer~ao valido.

Para tanto, basta notar que, tendo-se
k(so ) > 0 e τ(so ) ̸= 0 ,
da continuidade das func~oes k e τ, segue que valem (3.237), (3.238) ou (3.239), em uma
vizinhanca de so contida em (a , b).
2. Os itens 1., 2. e 3. da Proposic~ao 3.5.1 acima nos fornecem uma interpretac~ao geometrica
para o sinal da torc~ao.
AO ^ 127
3. A grosso modo, de (3.234), (3.235), (3.236) e das considerac~oes da demonstrac~ao da Pro-

posic~ao 3,
se s ∼ 0,
teremos
x(s) ∼ s , (3.240)
k(0) 2
y(s) ∼ s , (3.241)
2
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s . (3.242)
6
4. Baseado no item acima temos as seguintes considerac~oes geometricas para uma c.p.p.p.c.a.
cuja curvatura n~ao se anula:
(a) No plano osculador temos:
x(s) ∼ s ,
k(0) 2
y(s) ∼ s , para s ∼ 0.
2
Logo geometricamente temos:

y
6
n(s)
6
y=
k(0)
2
x2
α(s)
- -
t(s) x
(b) No plano reticante temos:
x(s) ∼ s ,
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s , para s ∼ 0.
6

i. Se
τ(0) < 0 ,
teremos
z
6
b(s)
6
k(0) τ(0)
z=− 6
s3
- -
t(s) x
α(s)
ii. Se
τ(0) > 0 ,
teremos
z
6
b(s)
6
α(s)
- -
t(s) x
7
k(0) τ(0)
z=− 6
s3
(c) No plano normal:
k(0) 2
y(s) ∼ s ,,
2
k(0) τ(0) 3
z(s) ∼ − s , para s ∼ 0.
6

AO ^ 129
z
6
τ(0) > 0
b(s)
6
α(s)
- -
y
n(s)
√
z = − 32 √
τ(0)
y2
3
k(0)
5. Do ponto de vista do traco de α temos as seguintes situac~oes geometricas:

(a) Se
τ(0) < 0 ,
teremos
(b) Se
τ(0) > 0 ,
teremos
3.6 Isometrias em R3 e o teorema fundamental das curva no espaço

20.04.2017 - 12.a aula
Vimos, no Teorema 2.5.1, que a func~ao curvatura de uma c.p.p.c.a. plana, determina completa-
mente a mesma, a menos de sua posic~ao no plano.
Veremos adiante (veja o Teorema (3.6.2)) que a func~ao curvatura, juntamente com a func~ao torc~ao
de uma c.p.p.c.a., determinar~ao a mesma, a menos de sua posic~ao no espaco.
Antes porem precisaremos precisar o que queremos dizer com "a menos de sua posic~ao no espaco".
Observação 3.6.1 De agora em diante utilizaremos a seguinte identicac~ao
V 3 ∼ R3 ,
ou ainda, V 3 = R3 . (3.243)
Comecaremos pela
Definição 3.6.1 Uma aplicac~ao F : R3 → R3 sera dita isometria em R3 , se ela preserva a
distância em R , mais precisamente, se
3
∥F(P) − F(Q)∥ = ∥P − Q∥ , para P , Q ∈ R3 . (3.244)

Exemplo 3.6.1 A aplicação identidade, indicada por Id : R3 → R3 , e dada por
.
Id(P) = P , para P ∈ R3 , (3.245)
e uma isometria em R3 .
Resolução:
De fato, pois se P , Q ∈ R3 , teremos
(3.245)
∥Id(P) − Id(Q)∥ = ∥P − Q∥ ,
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao identidade, isto e, a aplicac~ao Id, e uma isometria
em R3 .

Temos o
Exemplo 3.6.2 Fixemos Po ∈ R3 . A aplicação translação T : R3 → R3 , dada por
.
T (P) = P + Po , para P ∈ R3 , (3.246)
e uma isometria em R3
Resolução:
(3.246)
∥T (P) − T (Q)∥ = ∥(P − Po ) − (Q − Po )∥
= ∥P − Q∥ , (3.247)
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao translac~ao, isto e, a aplicac~ao T , e uma isometria em
R3 .

Temos tambem o
3.6. ISOMETRIAS E O TEOREMA DA CURVAS ESPACIAIS 131
Exemplo 3.6.3 Fixado θ ∈ [0 , 2 π), a aplicação rotação em torno do eixo Oz, R : R3 → R3 ,

dada por
.
R(P) = (x cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z) , para P = (x , y , z) ∈ R3 , (3.248)
Resolução:
(3.248)
, y , z) ∥
∥R(x , y , z) − R (x = ∥(x cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z)
cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z)∥
− (x
= ∥([x cos(θ) − y sen(θ)] − [x
cos(θ) − y sen(θ)] , [x sen(θ) + y cos(θ)] − [x sen(θ) + y cos(θ)] , z − z)∥
] cos(θ) − [y − y ] sen(θ) , [x − x] sen(θ) + [y − y ] cos(θ) , z − z)∥
= ∥([x − x
√
= {[x cos(θ) − y sen(θ)] − [x cos(θ) − y sen(θ)]}2 + {[x − x] sen(θ) + [y − y ] cos(θ)}2 + {z − z}2
√
exerccio
= )2 + (y − y )2 + (z − z)2
(x − x
, y , z)∥ ,
= ∥(x , y , z) − (x
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao rotac~ao em torno do eixo Oz, isto e, a aplicac~ao R, e
uma isometria em R3 .

Observação 3.6.2 Notemos que a aplicac~ao R : R3 → R3 exibida no Exemplo 3.6.3 e um operador

linear que e ortogonal, ou seja, (veja a Denic~ao 3.6.2 abaixo)
R(P + λ · Q) = R(P) + λ · R(Q) , para P , Q ∈ R3 e λ ∈ R, (3.249)
e inversvel
e R−1 = Rt . (3.250)
Notemos tambem que a matriz do operador R, dado por (3.248), em relac~ao a base canônica
de R3 sera dada por:  
cos(θ) − sen(θ) 0
[R]B = sen(θ) cos(θ) 0 .
 (3.251)
0 0 1
Deixaremos a vericac~ao destes fatos como exerccio para o leitor.
Para nalizar temos o
Exemplo 3.6.4 A aplicação antı́poda A : R3 → R3 , dada por
.
A(P) = −P , para P ∈ R3 , (3.252)
Resolução:
(3.252)
∥A(P) − A(Q)∥ = ∥ − P − (−Q)∥
= ∥P − Q∥ , (3.253)
mostrando, pela Denic~ao 3.6.1, que a aplicac~ao antpoda, isto e, a aplicac~ao A, e uma isometria em
R3 .

Temos a:
Proposição 3.6.1
1. Se F , G : R3 → R3 s~ao isometrias em R3 , ent~ao a aplicac~ao F ◦ G : R3 → R3 , tambem sera

uma isometria em R3 ;
2. Se T1 , T2 : R3 → R3 s~ao translac~oes em R3 , ent~ao a aplicac~ao T1 ◦ T2 = T2 ◦ T1 : R3 → R3 ,
tambem sera uma translac~ao em R3 ;
3. Se T : R3 → R3 e uma translac~ao em R3 , ent~ao ela sera inversvel e a aplicac~ao T −1 : R3 →
R3 , tambem sera uma translac~ao em R3 ;
4. Sejam Po , Qo ∈ R3 xados. Ent~ao existe uma unica translac~ao T : R3 → R3 , de modo que
T (Po ) = Qo . (3.254)
Demonstração:
Demonstração do item 1.:
Como, por hipotese, F , G : R3 → R3 s~ao isometrias em R3 , da Denic~ao 3.6.1, segue que
∥F(P) − F(Q)∥ = ∥P − Q∥ (3.255)
e ∥G(R) − F(S)∥ = ∥R − S∥ , para P , Q , R , S ∈ R .
3
(3.256)
Logo, se R , S ∈ R3 , segue que
∥(F ◦ G)(R) − (F ◦ G)(S)∥ = ∥F[G(R)] − F[G(S)]∥
(3.255)
= ∥G(R) − G(S)∥
(3.256)
= ∥R − S∥ ,
que, pela Denic~ao 3.6.1, segue que F ◦ G e uma isometria em R3 , completando a demonstrac~ao do
item 1. .
Suponhamos que as translac~oes T1 , T2 : R3 → R3 , s~ao dadas por
.
T1 (P) = P + P1 , (3.257)
.
e T2 (P) = P + P2 , para P ∈ R3 , (3.258)
onde P1 , P2 ∈ R3 est~ao xos.
Logo, para P ∈ R3 , teremos
(T1 ◦ T2 )(P) = T1 [T2 (P)]
(3.257)
= T2 (P) + P1
(3.258)
= (P + P2 ) + P1
= P + (P1 + P2 ) , (3.259)
ou seja, T1 ◦ T2 = T3 ,
onde T3 : R3 → R3 e uma translac~ao dada por

.
T3 (P) = P + (P1 + P2 ) , para P ∈ R3 .
De modo analogo mostra-se que
T2 ◦ T1 = T3 ,
completando a demonstrac~ao do item 2. .
Suponhamos que a translac~ao T : R3 → R3 , e dada por
.
T (P) = P + Po , para P ∈ R3 , (3.260)
onde Po ∈ R3 esta xo.
Logo a aplicac~ao T : R3 → R3 , dada por
T~ (Q) = Q − Po ,
.
para Q ∈ R3 , (3.261)
tambem e uma translac~ao em R3 e, alem disso, para P ∈ R3 , teremos
(T~ ◦ T )(P) = T~ [T (P)]
(3.261)
= T (P) − Po
(3.260)
= (P + Po ) − Po
P,
ou seja, T~ ◦ T = Id ,
e, de modo semelhante, mostra-se que: T ◦ T~ = Id ,
isto e, T e uma aplicac~ao inversvel ,
e, alem disso, sua aplicac~ao inversa tambem e uma translac~ao,
Seja
.
Ro = Po − Qo ∈ R3 (3.262)
e consideremos a aplicac~ao translac~ao T : R3 → R3 , dada por
.
T (P) = P − Ro , para P ∈ R3 . (3.263)
Notemos que
(3.263)
T (Po ) = Po − Ro
(3.262)
= Po − (Po − Qo )
= Qo ,
mostrando a existência da aplicac~ao translac~ao satisfazendo (3.254).

Mostremos que ela e unica.
Para tanto, suponhamos que T~ : R3 → R3 e uma translac~ao satisfazendo (3.254), ou seja, existe
So ∈ R3 , de modo que
T~ (P) = P + So , para P ∈ R3 . (3.264)

Logo, para P ∈ R3 , teremos
T~ (Po ) = T (Po ) ,
assim
(3.264)
P o + So = T~ (Po )
= T (Po )
(3.264)
= Po − Ro ,
implicando que So = −Ro ,
ou seja, T~ = T ,
completando a demonstrac~ao do item 4. e do resultado.

Podemos introduzir a
Definição 3.6.2 Um operador linear T : R3 → R3 sera dito ortogonal, se ele preservar produto
interno, mais precisamente se:
T (P + λ · Q) = T (P) + λ · T (Q) , (3.265)

e ⟨T (P) , T (Q)⟩ = ⟨P , Q⟩ , para P,Q ∈ R .
3
(3.266)
Exemplo 3.6.5 A aplicac~ao identidade Id : R3 → R3 , exibida no Exemplo 3.6.1, e uma aplicac~ao

ortogonal.
Resolução:
De fato, para P , Q ∈ R3 e λ ∈ R, temos
(3.245)
Id(P + λ · Q) = P+λ·Q
(3.245)
= Id(P) + λ · Id(Q) ,
(3.245)
e ⟨Id(P) , Id(Q)⟩ = ⟨P , Q⟩ , (3.267)
mostrando que ela e um operador linear e preserva produto interno.

Outro caso importante e dado pelo
Exemplo 3.6.6 A aplicac~ao R : R3 → R3 exibida no Exemplo 3.6.3 (ou seja, aplicac~ao rotac~ao
em torno do eixo Oz), e uma aplicac~ao ortogonal.
Resolução:
De fato, se
, y , z) ∈ R3
P = (x , y , z) , Q = (x e λ ∈ R,
teremos
, y + λ y , z + λ z)
T (P + λ · Q) = T (x + λ x
(3.248)
= ] cos(θ) − [y + λ y ] sen(θ) , [x + λ x] sen(θ) + [y + λ y ] cos(θ) , [z + λ z])
([x + λ x
, y , z)
= (x , y , z) + λ · (x
(3.248)
= T (P) + λ · T (Q) ,
e
⟨R(P) , R(Q)⟩ =
(3.248)
= cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z)⟩
⟨(x cos(θ) − y sen(θ) , x sen(θ) + y cos(θ) , z) , (x
execcio
= + y y + z z
xx
= ⟨P , Q⟩ ,
mostrando que ela e linear e preserva produto interno.

Com isto temos a
Teorema 3.6.1 Seja T : R3 → R3 um operador linear ortogonal.

Ent~ao T : R3 → R3 e bijetor, ou melhor, a aplicac~ao
T −1 : R3 → R3
tambem e um operador linear ortogonal.

Demonstração:
Notemos que sendo T um operador linear ortogonal em R3 , temos que, se P ∈ R3 e tal que
0 = ∥T (P)∥2
= ⟨T (P) , T (P)⟩
(3.266)
= < P,P >
= ∥P∥2 ,
ou seja, ∥P∥ = 0 ,
e, das propriedades de norma, teremos P = O,
ou seja, o nucleo do operador linear e formado somente pelo vetor nulo.

Logo, da disciplina de Algebra Linear, segue que o operador linear T e injetor.
Como a dimens~ao do domnio e igual a dimens~ao do contra-domnio (na verdade, s~ao ambos R3 ),
segue que o operador linear T devera ser bijetor.

Como visto na disciplina de Algebra Linear, a aplicac~ao T −1 : R3 → R3 sera linear.
Deixaremos como exerccio para o leitor, mostrar que ele preserva produto interno, completando
a demonstrac~ao.

Temos a
Proposição 3.6.2 Seja T : R3 → R3 um operador linear ortogonal.

Ent~ao temos
T (O) = O , (3.268)
T e diferenciavel em R 3
e, alem disso, para P ∈ R , temos

3 ′
T (P) = T . (3.269)
Demonstração:
Veja o apêndice.

Temos tambem a
Proposição 3.6.3 Seja T : R3 → R3 um operador linear ortogonal.

Ent~ao T e uma isometria em R3 .
Demonstração:
De fato, se P ∈ R3 , temos
∥T (P)∥2 = ⟨T (P) , T (P)⟩ (3.270)

T preserva produto interno
= ⟨P , P⟩
= ∥P∥ , 2
implicado que, ∥T (P)∥ = ∥P∥ , (3.271)
mostrando que o operador linear T preserva norma.

Assim, se P , Q ∈ R3 , temos
T
e operador linear
∥T (P) − T (Q)∥ = ∥T (P − Q)∥ (3.272)
(3.271)
= ∥P − Q∥ , (3.273)
mostrando que T preserva distância em R3 , completando a demonstrac~ao.

1. N~ao vale a recproca da Proposic~ao 3.6.3, ou seja, existem isometrias que n~ao s~ao, neces-
sariamente, operadores lineares ortogonais.
Por exemplo, uma translac~ao (por um vetor n~ao nulo) e uma isometria, mas n~ao e um
operador linear ortogonal (pois n~ao e um operador linear em R3 ).
2. Lembremos que se P , Q ∈ R3 , teremos
∥P − Q∥2 = ⟨P − Q , P − Q⟩
= ⟨P , P⟩ − ⟨P , Q⟩ − ⟨Q , P⟩ + ⟨Q , P⟩
= ∥P∥2 − 2 ⟨P , Q⟩ + ∥Q∥2 ,
1[ ]
ou seja, ⟨P , Q⟩ = ∥P∥2 + ∥Q∥2 − ∥P − Q∥2 . (3.274)
2
3. Notemos que se T : R3 → R3 e uma translac~ao e R : R3 → R3 e um operador linear

ortogonal, ent~ao a aplicac~ao F : R3 → R3 , dada por
.
F=T ◦R (3.275)
De fato, se P , Q ∈ R3 , temos
∥F(P) − F(Q)∥2 = ⟨F(P) − F(Q) , F(P) − F(Q)⟩

(3.275)
= ⟨T [R(P)] − T [R(Q)] , T [R(P)] − T [R(Q)]⟩
T e translaca~o
= ⟨R(P) − R(Q) , R(P) − R(Q)⟩
R e operador linear
= ⟨R(P − Q) , R(P − Q)⟩
R e operador linear ortogonal
= ⟨P − Q , P − Q⟩
= ∥P − Q∥ , 2
ou seja, ∥F(P) − F(Q)∥ = ∥P − Q∥ ,
mostrando que F e uma isometria em R3 .
4. O resultado a seguir nos fornece uma condic~ao suciente para que uma isometria seja um
operador linear ortogonal, a saber:
Proposição 3.6.4 Seja F : R3 → R3 uma isometria em R3 , satisfazendo
F(O) = O . (3.276)
Ent~ao F e um operador linear ortogonal.
Demonstração:
De fato, se P , Q ∈ R3 , temos
(3.274) 1
[ ]
⟨F(P) , F(Q)⟩ = ∥F(P)∥2 + ∥F(Q)∥2 − ∥F(P) − F(Q)∥2
2
(3.276) 1
[ ]
= ∥F(P) − F(O)∥2 + ∥F(Q) − F(O)∥2 − ∥F(P) − F(Q)∥2
2
Fe isometria, isto e, preserva distância 1
[ ]
= ∥P − O∥2 + ∥Q − O∥2 − ∥P − Q∥2
2
1 [ ]
= ∥P∥2 + ∥Q∥2 − ∥P − Q∥2
2
(3.274)
= ⟨P , Q⟩ ,
mostrando que F preserva produto interno em R3 , em particular, preserva norma.

Mostremos agora que F e um operador linear em R3 .
Se P , Q ∈ R3 e λ ∈ R, teremos
∥F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)∥2 = ⟨F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q) , F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)⟩
= ⟨F(P + λ · Q) , F(P + λ · Q)⟩ − ⟨F(P + λ · Q) , F(P)⟩ − λ ⟨F(P + λ · Q) , F(Q)⟩
− ⟨F(P) , F(P + λ · Q)⟩ + ⟨F(P) , F(P)⟩ + λ ⟨F(P) , F(Q)⟩
− λ ⟨F(Q) , F(P + λ · Q)⟩ + λ ⟨F(Q) , F(P)⟩ + λ2 ⟨F(Q) , F(Q)⟩
= ∥F(P + λ · Q∥2 − 2 ⟨F(P + λ · Q) , F(P)⟩ + ∥F(P)∥2 + 2 λ ⟨F(P) , F(Q)⟩ − 2 λ ⟨F(P + λ · Q) , F(Q)⟩
+ λ2 ∥F(Q)∥2
F preserva p.i. e norma
= ∥P + λ · Q∥2 − 2 ⟨P + λ · Q , P⟩ + ∥P∥2 + 2 λ ⟨P , Q⟩ − 2 λ ⟨P + λ · Q , Q⟩ + λ2 ∥Q∥2
exerccio
= ∥(P + λ · Q) − (P + λ · Q)∥2
= 0,
ou seja, ∥F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q)∥ = 0 ,
ou ainda, F(P + λ · Q) − F(P) − λ · F(Q) = O ,
implicando que F(P + λ · Q = F(P) + λ · F(Q) ,
mostrando que F e um operador linear, completando a demonstrac~ao.

Veremos a seguir, que toda isometria de R3 pode ser obtida como uma composic~ao de uma
translac~ao com um operador linear ortogonal, mais precisamente:
Proposição 3.6.5Seja F : R3 → R3 uma isometria em R3 .
Ent~ao existem unicas T : R3 → R3 , uma translac~ao, e R : R3 → R3 , um operador linear
ortogonal, de modo que
F = T ◦ R. (3.277)
Resolução:
Existência:
Seja T : R3 → R3 a translac~ao, dada por
.
T (P) = P + F(O) , para P ∈ R3 . (3.278)
Do item 3. da Proposic~ao 3.6.1, segue que T e inversvel e sua inversa tambem sera uma translac~ao,
mais precisamente, a aplicac~ao translac~ao T −1 : R3 → R3 , sera dada por
.
T −1 (Q) = Q − F(O) , para Q ∈ R3 . (3.279)
Do Exemplo 3.6.2, segue que T −1 : R3 → R3 e uma isometria.
Logo, do item 1. da Proposic~ao 3.6.1, segue que R : R3 → R3 , dada por
.
R = T −1 ◦ F (3.280)
Notemos que
(3.280)
( )
R(O) = T −1 ◦ F (O)
= T −1 [F(O)]
(3.279)
= F(O) − F(O)
= O.
Logo, deste fato e da Proposic~ao 3.6.4, segue que R e um operador linear ortogonal.
Assim
F= T
|{z} ◦ T| −1{z◦ F} ,
translac~ao operador linear ortogonal
completando a demonstrac~ao da existência da decomposic~ao (3.277).
Unicidade:
Sejam T , T~ : R3 → R3 translac~oes e R , R~ : R3 → R3 operadores lineares ortogonais, de modo que
T ◦ R = F = T~ ◦ R
~. (3.281)
Logo, do item 3. da Proposic~ao 3.6.1, segue que T e inversvel e sua inversa tambem sera uma
translac~ao e, de (3.281), teremos
R = T −1 ◦ T~ ◦ G
~. (3.282)
Alem disso,
R
e operador linear
O = G(O)
(3.282)
( )
= T −1 ◦ T~ ◦ R
~ (O)
= T −1 {T~ [R(O)]}
~
~ e operador linear
[T −1 ◦ T~ ](O) ,
R
=
assim T −1 ◦ T~ e a translac~ao por O, isto e,
T −1 ◦ T~ = Id ,
(pela unicidade da inversa) implicando que T~ = T ,
e assim, de (3.281), segue que ~ = R,
R
mostrando que a decomposic~ao (3.277) e unica, completando a demonstrac~ao.

Para ilustrar consideremos
Exemplo 3.6.7 Seja F : R3 → R3 , dada por
.
F(x , y , z) = (1 + x , 2 + y , −z) , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.283)
Mostre F e uma isometria em R3 e encontre T : R3 → R3 , uma translac~ao, e R : R3 → R3 , um

operador linear ortogonal em R3 , de modo que
F = T ◦ R.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que a aplicac~ao F, dada por (3.283), e uma
isometria.
Notemos que
.
Po = F(0 , 0 , 0) ,
(3.283)
= (1 , 2 , 0) .
Consideremos T : R3 → R3 a translac~ao dada por

.
T (x , y , z) = (x + 1 , y + 2 , z) , para (x , y , z) ∈ R3 ,
ou seja, T (P) = P + Po .
Notemos que T −1 : R3 → R3 sera a translac~ao, dada por

.
T −1 (x , y , z) = (x − 1 , y − 2 , z) , para (x , y , z) ∈ R3 ,
ou seja, T −1 (Q) = Q − Po .
Consideremos R : R3 → R3 , dada por

.
R(x , y , z) = (x , y , −z) , para P ∈ R3 ,
ou seja, R = T −1 ◦ F .
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que R e um operador linear ortogonal e que
F = T ◦ R,

Temos tambem o
Exemplo 3.6.8 Seja F : R3 → R3 , dada por
( √ √ )
. 1 3 3 1
F(x , y , z) = x− z,4 − y,7 + x+ z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.284)
2 2 2 2
Mostre F e uma isometria em R3 e encontre T : R3 → R3 , uma translac~ao, e R : R3 → R3 , um

operador linear ortogonal em R3 , de modo que
F = T ◦ R.
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que F, dado por (3.283), e uma isometria.
Notemos que
.
Po = F(0 , 0 , 0)
(3.288)
= (0 , 4 , 7) .
Consideremos T : R3 → R3 a translac~ao, dada por

.
T (x , y , z) = (x , y + 4 , z + 7) , para (x , y , z) ∈ R3 ,
ou seja, T (P) = P + Po .
Notemos que T −1 : R3 → R3 sera a translac~ao, dada por

.
T −1 (x , y , z) = (x , y − 4 , z − 7) , para (x , y , z) ∈ R3 ,
ou seja, T −1 (Q) = Q − Po .
Consideremos R : R3 → R3 , dada por

( √ √ )
. 1 3 3 1
R(x , y , z) = x− z , −y , x+ z , para P ∈ R3 ,
2 2 2 2
ou seja, R = T −1 ◦ F .
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que R e um operador linear ortogonal e que
F = T ◦ R,

1. Lembremos que (veja o apêndice), se F : R3 → R3 e uma func~ao diferenciavel, ent~ao para

cada Po ∈ R3 , a derivada de F em Po , e um operador linear em R3 , ou seja,
F ′ (Po ) : R3 → R3
e um operador linear em R3 .
Alem disso, da regra da cadeia (veja apêndice) temos

d
′
F (Po )(⃗v) = [F(Po + t · ⃗v)] , (3.285)
dt t=0
para ⃗v ∈ R3 .
2. O resultado a seguir garante que toda isometria em R3 e diferenciavel em R3 e, alem disso,
nos fornece uma express~ao para a derivada em cada ponto de R3 , que sera um operador
linear ortogonal, mais precisamente:
Proposição 3.6.6 Seja

F = T ◦ R : R3 → R3 , (3.286)
uma isometria de R3 , onde T : R3 → R3 e uma translac~ao e R : R3 → R3 e um operador linear
ortogonal (que, pela Proposic~ao 3.6.5, existem e s~ao unicos).
Ent~ao a aplicac~ao F e diferenciavel em R3 e, alem disso, para cada Po ∈ R3 , temos que
F ′ (Po ) = R . (3.287)
Demonstração:
Como as aplicac~oes T e R s~ao diferenciaveis em R3 (pois a 1.a e uma translac~ao e a 2.a e um operador
linear em R3 ) segue, da regra da cadeia (veja o apêndice) que a aplicac~ao F, dada por (3.286), sera
diferenciavel em R3 .
Notemos tambem que, se a translac~ao T : R3 → R3 , e dada por
.
T (P) = P + Qo , para P ∈ R3 , (3.288)
onde Qo ∈ R3 esta xado e ⃗v ∈ R3 , segue que

(3.285) d
′
F (Po )(⃗v) = [F(Po + t · ⃗v)]
dt t=0

(3.286) d
= [(T ◦ R)(Po + t · ⃗v)]
dt
t=0
(3.288) d
= [R(Po + t · ⃗v) + Qo ]
dt t=0

Re operador linear d
= [R(Po ) + t · R(⃗v) + Po ]
dt t=0
= O + R(⃗v) + O
= R(⃗v) ,
mostrando a validade de (3.287) e completando a demonstrac~ao.

Com consequência temos o
Corolário 3.6.1 Sejam F : R3 → R3 uma isometria em R3 e Po ∈ R3 .
Ent~ao F ′ (Po ) : R3 → R3 e um operador linear ortogonal.
Em particular, temos ⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗u) , F ′ (Po )(⃗v) = ⟨⃗u ,⃗v⟩ , (3.289)
para ⃗u ,⃗v ∈ V 3 .
Demonstração:
Da Proposic~ao 3.6.6 temos que
F ′ (Po ) = R ,
que e um operador linear ortogonal, em particular, preserva produto interno em R3 , completando a
demonstrac~ao.

Como consequência do Corolario 3.6.1 e da disciplina de Algebra Linear, se
F : R3 → R3
e uma isometria e Po ∈ R , ent~ao a aplicac~ao derivada F (Po ) : R → R , que e um
3 ′ 3 3
operador linear ortogonal em R3 , levara uma base ortonormal de R3 , em outra base ortonormal
de R3 , ou seja, se
.
B = {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } (3.290)
e uma base ortonormal de R3 , ent~ao
.
C = {F ′ (Po )(⃗v1 ) , F ′ (Po )(⃗v2 ) , F ′ (Po )(⃗v3 )} (3.291)
sera uma base ortonormal de R3 , ou ainda

⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗vi ) , F ′ (Po )(⃗vj ) = ⟨⃗vi ,⃗vj ⟩
= δij , (3.292)
para i , j ∈ {1 , 2 , 3}.
Definição 3.6.3 Diremos que uma isometria F : R3 → R3 preserva orientação se as base orto-
normais (3.290) e (3.291) têm mesma orientac~ao.
Caso contrario, diremos que a isometria F : R3 → R3 inverte orientação.
1. Uma isometria F : R3 → R3 preserva orientac~ao se, e somente se,

⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗v1 ) × F ′ (Po )(⃗v2 ) , F ′ (Po )(⃗v3 ) = ⟨⃗v1 × ⃗v2 ,⃗v3 ⟩ . (3.293)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.

2. Na situac~ao acima, se ⃗u ,⃗v ∈ R3 s~ao vetores L.I., como F e uma isometria que preserva
orientac~ao e Po ∈ R3 , da Proposic~ao 3.6.6, segue que F ′ (Po ) e um operador linear ortogonal.
Logo, do Teorema 3.6.1, segue que o operador linear F ′ (Po ) e bijetor, em particular, injetor.
Assim
⃗ = α · F ′ (Po )(⃗u) + β · F ′ (Po )(⃗v)
O
F ′ (Po ) e operador linear
= F ′ (Po )(α · ⃗u + β · ⃗v) .
Como o operador linear F ′ (Po ) e injetor, segue ⃗.
α · ⃗u + β · ⃗v = O
Mas os vetores ⃗u ,⃗v s~ao L.I., assim teremos:

α = β = 0,
ou seja, os vetores F ′ (Po )(⃗u) e F ′ (Po )(⃗v) s~ao L.I. . (3.294)
Notemos tambem que, da denic~ao de produto vetorial, teremos

⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗u) × T (⃗v) , F ′ (Po )(⃗u) = 0 ,
⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v) , F ′ (Po )(⃗v) = 0 ,
[ ′ ]
ou seja, F (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v) ⊥ F ′ (Po )(⃗u)
[ ′ ]
e F (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v) ⊥ F ′ (Po )(⃗v) . (3.295)
Por outro lado,

⟨ ′ ⟩ F ′ (Po ) e operador linear ortogonal
F (Po )(⃗u × ⃗v) , F ′ (Po )(⃗u) = ⟨⃗u × ⃗v , ⃗u⟩
= 0,
⟨ ′ ⟩ F ′ (Po ) e operador linear ortogonal
F (Po )(⃗u × ⃗v) , F ′ (Po )(⃗v) = ⟨⃗u × ⃗v ,⃗v⟩
=0
ou seja, F ′ (Po )(⃗u × ⃗v) ⊥ F ′ (Po )(⃗u)
e F ′ (Po )(⃗u × ⃗v) ⊥ F ′ (Po )(⃗v) . (3.296)
Observemos tambem que

F ′ (Po ) e operador linear ortogonal
∥F ′ (Po )(⃗u × ⃗v)∥ = ∥⃗u × ⃗v∥
apêndice
= ∥⃗u∥ ∥⃗v∥ sen(θ) , (3.297)
onde θ ∈ [0 , π] denota o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v.

Alem disso
apêndice
∥F ′ (Po )(⃗u) × T (⃗v)∥ = ∥F ′ (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v)∥ sen(θ ′ )
F ′ (Po ) e operador linear ortogonal
= ∥⃗u∥ ∥⃗v∥ sen(θ ′ ) , (3.298)
onde θ ′ ∈ [0 , π] denota o ângulo entre os vetores F ′ (Po )(⃗u) e F ′ (Po )(⃗v).

Mas
apêndice ⟨F ′ (Po )(⃗
u) , F ′ (Po )(⃗v)⟩
cos(θ ′ ) =
∥F ′ (Po )(⃗u)∥ ∥F ′ (Po )(⃗v)∥
e operador linear ortogonal ⟨⃗
F ′ (Po ) u , ⃗v⟩
=
∥⃗u∥ ∥⃗v∥
apêndice
= cos(θ) ,
ou seja, ′
θ = θ.
Deste fato, de (3.298) e (3.297), teremos:

∥F ′ (Po )(⃗u × ⃗v)∥ = ∥F ′ (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v)∥ . (3.299)
Logo, de (3.295), (3.296), (3.294), (3.299) segue que

F ′ (Po )(⃗u × ⃗v) = ±F ′ (Po )(⃗u) × T (⃗v) .
Do fato acima e do fato da isometria T preservar orientac~ao, segue que

F ′ (Po )(⃗u × ⃗v) = F ′ (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v) . (3.300)
3. Como consequência do item acima e da Denic~ao 3.6.3, segue que uma isometria F : R3 →
R3 inverte orientac~
ao se, e somente se,
⟨ ′ ⟩
F (Po )(⃗v1 ) × F ′ (Po )(⃗v2 ) , F ′ (Po )(⃗v3 ) = − ⟨⃗v1 × ⃗v2 ,⃗v3 ⟩ . (3.301)

4. Na situac~ao acima, se ⃗u ,⃗v ∈ R3 s~ao vetores L.I., como F e uma isometria que inverte
orientac~ao e Po ∈ R3 , como o item 2. acima pode-se mostrar que
F ′ (Po )(⃗u × ⃗v) = −F ′ (Po )(⃗u) × F ′ (Po )(⃗v) . (3.302)

5. Temos tambem que uma isometria F : R3 → R3 preserva orientac~ao se, e somente se, a
matriz do operador linear F ′ (Po ) em relac~ao a base canônica têm determinante igual a 1,
ou seja, ( ]
det [F ′ (Po ) B ) = 1 , (3.303)
onde B =. {⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 } e a base canônica de R3 .
6. Como consequência do item acima e da Denic~ao 3.6.3, segue que uma isometria F : R3 →
R3 inverte orientac~
ao se, e somente se, a matriz do operador linear F , (Po ) em relac~ao a
base canônica têm determinante igual a −1, ou seja,
( ]
det [F ′ (Po ) B ) = −1 , (3.304)
7. Lembremos que, do apêndice, temos que

 ∂F ∂F1 ∂F1 
1
(Po ) (Po ) (Po )
 ∂x ∂y ∂z 
 
 
[ ]  ∂F 
 2 ∂F2 ∂F2 
F ′ (Po ) = (Po ) (Po ) (Po ) , (3.305)
B  ∂x ∂y ∂z 
 
 
 ∂F ∂F3 ∂F3 
3
(Po ) (Po ) (Po )
∂x ∂y ∂z
Para ilustrar temos
Exemplo 3.6.9 Consideremos a aplicac~ao F : R3 → R3 , dada por

.
F(x , y , z) = (2 + x , −y , 4 + z) , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.306)
Mostre F e uma isometria em R3 que inverte orientac~ao em R3 .
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que F e uma isometria em R3 .
Notemos que as func~oes componentes associadas a aplicac~ao F, ser~ao as func~oes F1 , F2 , F3 : R3 → R,
dadas por
.
F1 (x , y , z) = 2 + x , (3.307)
.
F2 (x , y , z) = −y , (3.308)
.
F3 (x , y , z) = 4 + z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.309)
Desta forma, para (x , y , z) ∈ R3 , teremos
∂F1 (3.307) ∂F1 (3.307) ∂F1 (3.307)

(x , y , z) = 1 , (x , y , z) = 0 , (x , y , z) = 0 , (3.310)
∂x ∂y ∂z
∂F2 (3.308) ∂F2 (3.308) ∂F2 1 (3.308)
(x , y , z) = 0 , (x , y , z) = −1 , (x , y , z) = 0 , (3.311)
∂x ∂y ∂z
∂F3 (3.309) ∂F3 (3.309) ∂F3 (3.309)
(x , y , z) = 0 , (x , y , z) = 0 , (x , y , z) = 1 , (3.312)
∂x ∂y ∂z
ou seja, para Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3 , temos

 ∂F ∂F1 ∂F1 
1
(Po ) (Po ) (Po )
 ∂x ∂y ∂z 
 
 
[ ′ ]  ∂F 
 2 ∂F2 ∂F2 
F (Po ) B = (Po ) (Po ) (Po )
 ∂x ∂y ∂z 
 
 
 ∂F ∂F3 ∂F3 
3
(Po ) (Po ) (Po )
∂x ∂y ∂z
 
1 0 0
(3.310),(3.311) e (3.312)
=  0 −1 0 , (3.313)
0 0 1
implicando que

([ ′ ] ) 1 0 0
det F (Po ) B = 0 −1 0
0 0 1
= −1 ,
que pelo item 6. da Observac~ao 3.6.6, segue que a isometria F, dada por (3.306), inverte orientac~ao,

Temos tambem o
Exemplo 3.6.10 Consideremos a aplicac~ao F : R3 → R3 , dada por
( √ √ )
. 1 3 3 1
F(x , y , z) = x− y,4 + x + y,3 + z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.314)
2 2 2 2
Mostre F e uma isometria em R3 que preserva orientac~ao em R3 .

Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que F e uma isometria em R3 .
Notemos que as func~oes componentes associadas a aplicac~ao F, ser~ao as func~oes F1 , F2 , F3 : R3 → R,
dadas por
√
. 1 3
F1 (x , y , z) = x − y, (3.315)
2 √ 2
. 3 1
F2 (x , y , z) = 4 + x + y, (3.316)
2 2
.
F3 (x , y , z) = 3 + z , para (x , y , z) ∈ R3 . (3.317)
Desta forma, para (x , y , z) ∈ R3 , teremos
√
∂F1 (3.315) 1 ∂F1 (3.315) 3 ∂F1 (3.315)
(x , y , z) = , (x , y , z) = − , (x , y , z) = 0 , (3.318)
∂x 2 ∂y 2 ∂z
√
∂F2 (3.316) 3 ∂F2 (3.316) 1 ∂F2 (3.316)
(x , y , z) = , (x , y , z) = , (x , y , z) = 0 , (3.319)
∂x 2 ∂y 2 ∂z
∂F3 (3.317) ∂F3 (3.317) ∂F3 (3.317)
(x , y , z) = 0 , (x , y , z) = 0 , (x , y , z) = 1 , (3.320)
∂x ∂y ∂z
ou seja, para Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3 , temos

 ∂F ∂F1 ∂F1 
1
(P ) (Po ) (Po )
 ∂x o ∂y ∂z 
 
 
[ ]  ∂F 
 2 ∂F2 ∂F2 
F ′ (Po ) = (Po ) (Po ) (Po ) (3.321)
B  ∂x ∂y ∂z 
 
 
 ∂F ∂F3 ∂F3 
3
(Po ) (Po ) (Po )
∂x ∂y ∂z
 √ 
1 3
 2 − 0
 2 
 
(3.318),(3.319) e (3.320)  √
 3

,
=  1 (3.322)
 2 0
 2 
 
0 1 1
implicando que
√  
1 3
 2 − 2 0
 
 
([ ′ ] ) √ 
det F (Po ) B = 
 3 1 
 2 0
 2 
 
0 1 1
1 3
= +
4 4
= 1,
que pelo item 6. da Observac~ao 3.6.6, segue que a isometria F, dada por (3.314), preserva orientac~ao,

24.04.2017 - 13.a aula
Temos agora a
Proposição 3.6.7 Sejam Po , Qo ∈ R3 , B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } e C .
= {⃗
w1 , w ⃗ 3}
⃗ 2,w bases ortonormais de
R3 .
Ent~ao existe uma unica isometria F : R3 → R3 satisfazendo
F(Po ) = Qo ,
′
⃗i,
F (Po )(⃗vi ) = w para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.323)
Demonstração:
Existência:

Como visto na disciplina de Algebra Linear, podemos encontrar (na verdade e unico) R : R3 → R3 ,
um operador linear em R3 , de modo que
⃗i,
R(⃗vi ) = w para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.324)

Como, por hpotese, as base B e C s~ao ortonormais, como visto na disciplina de Algebra Linear,
temos que o operador linear R que satisfaz (3.323), preservara produto interno em R , ou seja, e um
3
operador linear ortogonal em R3 .

Consideremos a translac~ao T : R3 → R3 , dada por
.
T (P) = P + [Qo − R(Po )] , para P ∈ R3 . (3.325)
Consideremos a aplicac~ao F : R3 → R3 , dada por

.
F = T ◦ R. (3.326)
Do item 3. da Observac~ao 3.6.3, segue que F e uma isometria em R3 .

Notemos tambem que
(3.326)
F(Po ) = T [R(Po )]
(3.325)
= R(Po ) + [Qo − R(Po )]
= Qo . (3.327)
Alem disso, para i ∈ {1 , 2 , 3}, pela Proposic~ao 3.6.6, teremos

(3.287)
F ′ (Po )(⃗vi ) = R(⃗vi )
(3.324)
= ⃗i.
w (3.328)
Desta forma a isometria F, dada por (3.326), satisfaz (3.323), completando a demonstrac~ao da
existência.
Unicidade:
Suponhamos que existam isometrias T , T~ : R3 → R3 , de modo que
F(Po ) = ~F(Po ) ,
F ′ (Po )(⃗vi ) = ~F ′ (Po )(⃗vi ) , para i ∈ {1 , 2 , 3} . (3.329)
Da Proposic~ao 3.6.5 segue que existem (unicas) translac~oes T , T~ : R3 → R3 e operadores lineares

ortogonais R , R~ : R3 → R3 , de modo que
F=T ◦R (3.330)
~F = T~ ◦ R~ . (3.331)
Logo, para cada i ∈ {1 , 2 , 3}, da Proposic~ao 3.6.6 segue que

(3.287) e (3.330)
R(⃗vi ) = F ′ (Po )(⃗vi )
(3.329) ~F ′ (Po )(⃗vi )
=
(3.287) e (3.331) ~ (⃗vi ) .
= R
Logo os operadores lineares R e R~ coincidem em uma base (ortonormal) de R3 .

Como visto na disciplina de Algebra Linear, deveremos ter
~ = R.
R (3.332)
Logo, deste fato, de (3.330) e (3.331), segue que

T [R(Po )] = T~ [R(Po )]
implicando, pelo item 4. da Proposic~ao 3.6.1, que T = T~ ,
e completando a demonstrac~ao da unicidade e do resultado.

Aplicaremos as ideias acima ao nosso contexto.

Mais precisamente, se α : (a , b) → R3 e uma c.p.r. e F : R3 → R3 e uma isometria, ent~ao
mostraremos que a func~ao vetorial β : (a , b) → R3 , dada por
(r) =. (F ◦ α)(r) ,
α para r ∈ (a , b) ,
e uma c.p.r. (na verdade uma reparamentrizac~ao de α).

Alem disso, ela diferira de α por sua posic~ao no espaco, ou seja, existem (unicas) translac~ao
T : R3 → R3 e operador linear ortogonal R : R3 → R3 , de modo que
= T ◦ R ◦ α,
α
como veremos no resultado mais adiante.

Antes porem temos a:
Definição 3.6.4 Diremos que α , β : (a , b) → R3 c.p.r., s~ao congruentes se podemos encontrar
uma isometria F : R3 → R3 , de modo que
.
β(r) = F ◦ α . (3.333)
O resultado a seguir nos fornece uma relac~ao entre os triedros de Frenet, as curvaturas e as torc~oes
para c.p.p.c.a. que s~ao conguentes, mas precisamente:
Proposição 3.6.8 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a, de modo que sua func~ao curvatura seja
maior que zero, ou seja,
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.334)
Se a aplicac~ao F : R3 → R3 e uma isometria em R3 e considerarmos a func~ao vetorial
α : (a , b) → R3 , dada por
.
α = F ◦ α, (3.335)
ent~ao α e uma c.p.p.c.a., e para cada s ∈ (a , b), teremos
k(s) = k(s) , (3.336)
τ(s) = ±τ(s) , (3.337)
t(s) = F ′ [α(s)][t(s)] , (3.338)
n(s) = F ′ [α(s)][n(s)] , (3.339)
e b(s) = ±F ′ [α(s)][b(s)] , , (3.340)
onde k(s), τ(s), t(s), n(s) e b(s) denotam a curvatura, a torc~ao, o vetor tangente, o vetor
normal e o vetor binormal de α, no instante s.
Alem disso, os sinais ± que aparecem em (3.337) e (3.340), relacionam-se com o fato da
isometria F preserva (neste caso consideramos o sinal +) ou inverter (neste caso consideramos
o sinal −) orientac~ao.
Demonstração:
Notemos que, da Proposic~ao 3.6.5 temos que existem unicas T R : R3 → R3 translac~ao e operador
linear ortogonal, respectivamente, de modo que
F = T ◦ R,
da Proposic~ao 3.6.6, temos que F e diferenciavel em R3 e, alem disso,
F ′ (P) = R , para todo P ∈ R3 . (3.341)

( )
Em particular, a func~ao vetorial α, dada por (3.335), pertencera a C∞ (a , b) ; R3 .
Alem disso, para s ∈ (a , b) temos que
t(s) = α ′ (s)
(3.335) d
= [F ◦ α](s)
ds
regra da cadeia (veja apêndice)
= F ′ [α(s)][α ′ (s)]
= F ′ [α(s)][t(s)] , (3.342)
mostrando a validade de (3.338) e tambem que

t(s) = F ′ [α(s)][t(s)]
pela Proposic~ao 3.6.6 temos que F ′ [α(s)] e operador linear ortogonal
= ∥t(s)∥
α
e c.p.p.c.a
= 1,
mostrando que α e c.p.p.c.a. .

Suponhamos que a isometria F preserva orientac~ao.
As demonstrac~oes das identidades (3.336)- (3.340), quando F inverte orientac~ao sera deixada como
exerccio para o leitor.
Para cada so ∈ (a , b) xado, temos
apêndice t(so + h) − t(so )

t ′ (so ) = lim
h→0 h
(3.342) F [α(so + h)][t(so + h)] − F ′ [α(so )][t(so )]
′
= lim
h→0 h
(3.341) R[t(so + h)] − R[t(so )]
= lim
h→0 h { [ ]}
Re um operador linear em R3 t(so + h) − t(so )
= lim R
h→0 h
 
 
R
e um operador linear em R3 , logo sera contnuo em R3 (veja o apêndice)  t(so + h) − t(so ) 
= 
R  lim 
h 
|h→0
{z }
ap^
endice
= t ′ (so )
(3.341)
= F ′ [α(so )][t ′ (so )] . (3.343)
Logo
(3.66)
k(so ) = t ′ (so )
(3.343)
= F ′ [α(so )][t ′ (so )]
pela Proposic~ao 3.6.6 temos que F ′ [α(so )] e operador linear ortogonal
= ∥t ′ (so )∥
(3.66)
= k(so ) , (3.344)

Temos tambem que
(3.79) 1
n(so ) = · t ′ (so )
k(so )
(3.344) e (3.343) 1
= · F ′ [α(so )][t ′ (so )]
k(so )
 
 
 1 
F ′ [α(so )]
e um operador linear em R3  
= F ′ [α(so )]  · t ′ (so )
 k(so ) 
| {z }
(3.79)
= n(so )
′
= F [α(so )][n(so )] , (3.345)

Como estamos supondo que F e uma isometria que preserva orientac~ao, do item 2. da Observac~ao
3.6.6 (veja (3.300)), segue que
F ′ [α(so )][t(so )] × F ′ [α(so )][n(so )] = F ′ [α(so )][t(so ) × n(so )] . (3.346)
Logo
(3.85)
b(so ) = t(so ) × n(so )
(3.343) e (3.345)
= F ′ [α(so )][t(so )] × F ′ [α(so )][n(so )]
(3.346)
= F ′ [α(so )][t(so ) × n(so )]
(3.85)
= F ′ [α(so )][b(so )] , (3.347)
mostrando a validade de (3.340) (com o sinal +).

Como consequência temos

apêndice b(so + h) − b(so )
b ′ (so ) = lim
h→0 h
(3.347) F ′ [α(so + h)][b(so + h)] − F ′ [α(so )][b(so )]
= lim
h→0 h
(3.341) R[b(so + h)] − R[b(so )]
= lim
h→0 h { [ ]}
Re um operador linear em R3 t(so + h) − t(so )
= lim F [α(so )]
′
h→0 h
{ [ ]}
Re um operador linear em R 3 b(so + h) − b(so )
= lim R
h→0 h
 
 
R
e um operador linear em R3 , logo sera contnuo em R3 (veja o apêndice)  b(s + h) − t(s ) 
R lim 
o o
= h→0 
| {z h }
ap^
endice
= b ′ (so )
(3.341)
= F ′ [α(so )][b ′ (so )] . (3.348)
Finalmente,
(3.94) ⟨ ′ ⟩
τ(so ) = b (so ) , n(so )
(3.348) e (3.345) ⟨ ′ ⟩
= F [α(so )][b ′ (so )] , F ′ [α(so )][n(so )]
F ′ [α(so )]
e oper. linear ortogonal ⟨ ′ ⟩
= b (so ) , n(so )
(3.94)
= τ(so ) ,
mostrando a validade de (3.337) (com o sinal +) e completando a demonstrac~ao.

1. Se a isometria F inverte orientac~ao, do item 4. da Observac~ao 3.6.6 (veja (3.302)), teremos
F ′ [α(so )][t(so )] × F ′ [α(so )][n(so )] = −F ′ [α(so )][t(so ) × n(so )] . (3.349)
2. A Proposic~ao 3.6.8 acima nos diz que duas c.p.p.c.a. que s~ao congruentes, têm a mesma
curvatura e torc~ao, a menos de sinal nesta ultima.
3. O resultado a seguir, no dira que a propriedade acima (terem mesma curvatura e torc~ao,
a menos de sinal), caraterizam as c.p.p.c.a. que s~ao congruentes.
Alem disso, garantira que, dadas func~oes
k ∈ C∞ ((a , b) ; (0 , ∞)) e τ ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
podemos encontrar uma c.p.p.c.a. que admitira as func~oes

k = k(s) e τ = τ(s) ,
como suas curvatura e torc~ao, respectivamente.

Mais precisamente:
Teorema 3.6.2 (fundamental das curvas espaciais)
1. Dadas func~oes
k ∈ C∞ ((a , b) ; (0 , ∞)) e τ ∈ C∞ ((a , b) ; R) , (3.350)
podemos encontrar α : (a , b) → R3 c.p.p.c.a., de modo que a curvatura e a torc~ao de α,
em s ∈ (a , b), sejam k(s) e τ(s), respectivamente.
2. Se so ∈ (a , b),
Po ∈ R3
e
{⃗v1 ,⃗v2 }
e um conjunto ortonormal em R3 , ent~ao existe uma unica c.p.p.c.a. α : (a , b) → R3 que
tem k = k(s) e τ = τ(s), como curvatura e torc~ao, respectivamente, e satisfazendo
α(so ) = Po ,
α ′ (so ) = ⃗v1
e α ′′ (so ) = k(so ) · ⃗v2 . (3.351)
3. Se α , β : (a , b) → R3 s~ao c.p.p.c.a. que têm a mesma curvatura e torc~ao (a menos de

sinal), ent~ao elas ser~ao congruentes.
Demonstração:
Comecaremos tratando da
Pela Denic~ao 3.6.4, basta construirmos uma isometria F : R3 → R3 conveniente, de modo que
F ◦ α = β.
Suponhamos que
kα (s) = kβ (s) (3.352)
τα (s) = τβ (s) , (3.353)
para s ∈ (a , b).
O caso que
τα (s) = −τβ (s)
e semelhante e sera deixado como exerccio para o leitor.
Fixemos so ∈ (a , b), e notemos que como
.
B = {tα (so ) , nα (so ) , bα (so )} e C =. {tβ (so ) , nβ (so ) , bβ (so )}
s~ao bases ortonormais de R3 , da Proposic~ao 3.6.7, sabemos que podemos encontrar uma (unica)
isometria F : R3 → R3 , de modo que
F[α(so )] = β(so ) , (3.354)
′
F [α(so )][tα (so )] = tβ (so ) , (3.355)
F ′ [α(so )][nα (so )] = nβ (so ) , (3.356)
F ′ [α(so )][bα (so )] = bβ (so ) . (3.357)
Consideremos a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 , dada por
=. F ◦ α .
α (3.358)
Se mostrarmos que
=β
α
concluiremos a demonstrac~ao do item 3. .

Para tanto, notemos que, da Proposic~ao 3.6.8, segue que α e uma c.p.p.c.a. .
Alem disso, teremos:
(3.358)
(so )
α = (F ◦ α)(so )
= F[α(so )]
(3.354)
= β(so ) , (3.359)
(3.358) e (3.336)
k(so ) = kα (so )
(3.352)
= kβ (so ) , (3.360)
(3.358) e (3.337)
τ(so ) = τα (so )
(3.353)
= τβ (so ) , (3.361)
(3.358) e (3.338)
t(so ) = F ′ [α(so )][tα (so )]
(4.356)
= tβ (so ) , (3.362)
(3.358) e (3.339)
n(so ) = F ′ [α(so )][nα (so )]
(3.356)
= nβ (so ) , (3.363)
(3.358) e (3.340)
b(so ) = F ′ [α(so )][bα (so )]
(3.357)
= bβ (so ) . (3.364)
Armamos que
t(s) = tβ (s) , para s ∈ (a , b) . (3.365)
De fato, consideremos a func~ao f : (a , b) → R, dada por
.
(s) − nβ (s)∥2 + ∥b (s) − bβ (s)∥2 ,
f(s) = ∥t(s) − tβ (s)∥2 + ∥n para s ∈ (a , b) . (3.366)
Notemos que
f ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
(3.366)
f(so ) = (so ) − nβ (so )∥2 + ∥b (so ) − bβ (so )∥2
∥t(so ) − tβ (so )∥2 + ∥n
(3.362),(3.363) e (3.364)
= ∥tβ (so ) − tβ (so )∥2 + ∥nβ (so ) − nβ (so )∥2 + ∥bβ (so ) − bβ (so )∥2
= 0,
ou seja, f(so ) = 0 . (3.367)
Alem disso, para s ∈ (a , b), teremos:
(3.366) d
[ ]
′
f (s) = (s) − nβ (s)∥2 + ∥b (s) − bβ (s)∥2
∥t(s) − tβ (s)∥2 + ∥n
ds
d
= ⟨t(s) − tβ (s) , t(s) − tβ (s)⟩
ds
d
+ (s) − nβ (s) , n (s) − nβ (s)⟩
⟨n
ds
d ⟨ (s) − bβ (s)⟩
+ b(s) − bβ (s) , b
ds
visto no apêndice ⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩
= t (s) − tβ′ (s) , t(s) − tβ (s) + t(s) − tβ (s) , t′ (s) − tβ ′ (s)
⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩
+ n (s) − nβ′ (s) , n (s) − nβ (s) + n (s) − nβ (s) , n ′ (s) − nβ ′ (s)
⟨ ′
+ b (s) − bβ′ (s) , b (s) − bβ (s)⟩ + ⟨b (s) − bβ (s) , b′ (s) − bβ ′ (s)⟩
[⟨ ⟩ ⟨ ′ ⟩
= 2 t ′ (s) − tβ′ (s) , t(s) − tβ (s) + n (s) − nβ′ (s) , n (s) − nβ (s)
⟨ ′
+ b (s) − bβ′ (s) , b (s) − bβ (s)⟩]

⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= 2  t ′ (s) , t(s) − t ′ (s) , tβ (s) − tβ′ (s) , t(s) + tβ′ (s) , tβ (s)
| {z } | {z }
=0 , pois ∥t(s)∥=1 =0 , pois ∥tβ (s)∥=1
⟨ ′ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩ ⟨ ⟩
+ n (s) , n (s) − n ′ (s) , nβ (s) − nβ′ (s) , n (s) + nβ′ (s) , nβ (s)
| {z } | {z }
(s)∥=1
=0 , pois ∥n =0 , pois ∥nβ (s)∥=1

⟨ ′
+ b (s) , b (s)⟩ − ⟨b ′ (s) , bβ (s)⟩ − ⟨bβ′ (s) , b (s)⟩ + ⟨bβ′ (s) , bβ (s)⟩
| {z } | {z }
(s)∥=1
=0 , pois ∥b =0 , pois ∥bβ (s)∥=1

⟨ ⟩ ⟨ ⟩

 ′
= 2 − t (s) , tβ (s) − ′
tβ (s) , t(s)
 | {z } | {z }
(3.112)
= (s)·n
k (s)
(3.112)
= kβ (s)·nβ (s)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
− ′ (s)
n , nβ (s) − nβ′ (s) (s)
,n
| {z } | {z }
(3.113)
= (s)·t(s)−τ(s)·b(s)
−k
(3.113)
= −kβ (s)·tβ (s)−τβ (s)·bβ (s)

⟨ ⟩ ⟨ ⟩

− (s)
b ′
, bβ (s) − ′
bβ (s) (s) 
,b 
| {z } | {z } 
(3.114)
τ(s)·n
(s)
(3.114)
= = τβ (s)·nβ (s)
[
⟨n (s) , tβ (s)⟩ − kβ (s) ⟨nβ (s) , t(s)⟩
= 2 −k(s)
(s) ⟨t(s) , nβ (s)⟩ + τ(s) ⟨b (s) , nβ (s)⟩ + kβ (s) ⟨tβ (s) , n (s)⟩ + τβ (s) ⟨bβ (s) , n (s)⟩
+k
⟨ ⟩]
(s) , bβ (s)⟩ − τβ (s) nβ (s) , b (s)
−τ(s) ⟨n
(3.360) e (3.361)
= 2 [−kβ (s) ⟨n (s) , tβ (s)⟩−kβ (s) ⟨nβ (s) , t(s)⟩
⟨
+kβ (s) ⟨t(s) , nβ (s)⟩+τβ (s) b (s) , nβ (s)⟩+kβ (s) ⟨tβ (s) , n (s)⟩ + τβ (s) ⟨bβ (s) , n (s)⟩
⟨ ⟩]
−τβ (s) ⟨n (s) , bβ (s)⟩ −τβ (s) nβ (s) , b (s)
= 0,
ou seja, f ′ (s) = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.368)
Como (a , b) e conexo em R, de (3.368), segue que

f ≡ constante , em (a , b) ,
que juntamente como (3.367), implicara que
f(s) = 0 , para s ∈ (a , b) .
Logo, para s ∈ (a , b), temos
0 = f(s)
(3.366) − bβ (s)∥2 ,
= ∥t(s) − tβ (s)∥2 + ∥n
(s) − nβ (s)∥2 + ∥b(s)
em particular, teremos: ∥t(s) − tβ (s)∥2 = 0 ,
ou ainda, que t(s) − tβ (s) = O⃗,
ou seja, t(s) = tβ (s) , para s ∈ (a , b) ,
completando a demonstrac~ao da armac~ao (3.365).
Consideremos a func~ao G : (a , b) → R3 , dada por
.
(s) − β(s) ,
G(s) = α para s ∈ (a , b) . (3.369)
( )
Observemos que G ∈ C∞ (a , b) ; R3 e, para s ∈ (a , b), temos
(3.369)
G ′ (s) = (s) − β ′ (s)
α
= t(s) − tβ (s)
(3.364) ⃗
= O.
Como (a , b) e conexo em R, segue que G(s) = constante em (a , b) .
(3.369)
Mas G(so ) = (so ) − β(so )
α
(3.358) ⃗
= O,
ou seja, ⃗ em (a , b) ,
G≡O
que, de (3.369), e o mesmo que (s) = β(s) ,
α para s ∈ (a , b) ,
mostrando, juntamente com (3.358) e a Denic~ao 3.6.4, que as c.p.r. α e β s~ao conguentes, comple-
tando a demonstrac~ao do item 3. .
Demonstração do item 1. :
Para mostrar a existência de uma c.p.p.c.a. α : (a , b) → R3 com as propriedades requeridas do
item 1., basta, para s ∈ (a , b), encontrarmos um referencial de Frenet
{t(s) , n(s) , b(s)}
que satisfaz as formulas de Frenet (a saber , (3.112), (3.113) e (3.114)) e, em seguida, para so ∈ (a , b)
xado, denir a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 , dada por
∫s
.
α(s) = t(r) dr , para s ∈ (a , b) .
so
Tal func~ao vetorial possuira, como veremos, todas as propriedades requeridas.

Passemos ent~ao a encontrar

t , n , b : (a , b) → R3 ,
func~oes vetoriais cujas func~oes coordenadas s~ao
t1 , t2 , t3 , n1 , n2 , n3 , b1 , b2 , b3 : (a , b) → R ,
ou seja,
.
t(s) = (t1 (s) , t2 (s) , t3 (s)) ,
.
n(s) = (n1 (s) , n2 (s) , n3 (s)) ,
.
b(s) = (b1 (s) , b2 (s) , b3 (s)) , para s ∈ (a , b) , (3.370)
satisfazendo as propriedades requeridas.
Notemos que as func~oes vetoriais t , n , b dever~ao satisfazer as seguintes condic~oes
( )
t , n , b ∈ C∞ (a , b) ; R3 ,
t ′ (s) = k(s) · n(s) , (3.371)
′
n (s) = −k(s) · t(s) − τ(s) · b(s) , (3.372)
b ′ (s) = τ(s) · n(s) , para s ∈ (a , b) . (3.373)
que, de (3.370), e equivalente ao sistema de EDO's,
ti ′ (s) = k(s) · ni (s) ,
ni′ (s) = −k(s) · ti (s) − τ(s) · bi (s) ,
bi′ (s) = τ(s) · ni (s) , para i ∈ {1 , 2 , 3} e s ∈ (a , b) ,
Para so ∈ (a , b), se conhecermos os vetores
t(so ) = (t1 (so ) , t2 (so ) , t3 (so ))
= (t1o , t2o , t3o ) ,
.
n(so ) = (n1 (so ) , n2 (so ) , n3 (so ))
= (n1o , n2o , n3o ) ,
.
b(so ) = (b1 (so ) , b2 (so ) , b3 (so ))
= (b1o , b2o , b3o ) , (3.374)
as func~oes
ti , ni , bi : (a , b) → R , para i ∈ {1 , 2 , 3} ,
dever~ao satisfazer o seguinte PVI, associado ao sistema de EDO's, abaixo:
ti ′ (s) = k(s) · ni (s) ,
ni′ (s) = −k(s) · ti (s) − τ(s) · bi (s) ,
bi′ (s) = τ(s) · ni (s)
ti (so ) = tio ,
ni (so ) = nio ,
bi (so ) = bio , para i ∈ {1 , 2 , 3} e s ∈ (a , b) , (3.375)
que sabemos, pela disciplina de Equac~oes Diferenciais Ordinarias, que possui uma (unica) soluc~ao
pertencente a C∞ ((a , b) ; R).
Em particular, existem (unicas) func~oes vetoriais
( )
t , n , b ∈ C∞ (a , b) ; R3 ,
que satisfazem (3.371), (3.372), (3.373) e as codic~oes (3.374), onde
t(so ) = (1 , 0 , 0) ,
n(so ) = (0 , 1 , 0) ,
b(so ) = (0 , 0 , 1) , (3.376)
ou seja, para o caso que t1o = 1 e t2o = t3o = 0 ,
n1o = n3o e n2o = 1 ,
b1o = b2o = 0 e b3o = 1 .
Armamos que as func~oes vetoriais
t , n , b : (a , b) → R3 ,
dadas por (3.370), que satisfazem as EDO's de (3.375) (ou seja, as formulas de Frenet) e (3.376),
formam um referencial de Frenet, ou seja, para s ∈ (a , b), temos que
{t(s) , n(s) , b(s)}
e um conjunto ortonormal, que satisfaz a condic~ao
b(s) = t(s) × n(s) .

De fato, para s ∈ (a , b), temos que
⟨ ⟩
d apêndice ′
[⟨t(s) , t(s)⟩] = 2 t (s) , t(s)
ds | {z }
(3.371)
= k(s)·n(s)
= 2 k(s) ⟨n(s) , t(s)⟩ , (3.377)

⟨ ⟩
d apêndice
[⟨n(s) , n(s)⟩] = 2 n ′ (s) , n(s)
ds | {z }
(3.372)
= −k(s)·t(s)−τ(s)·b(s)
= −2 k(s) ⟨t(s) , n(s)⟩ − 2 τ(s) ⟨b(s) , n(s)⟩ , (3.378)

⟨ ⟩
d apêndice
[⟨b(s) , b(s)⟩] = 2 b ′ (s) , b(s)
ds | {z }
(3.373)
= τ(s)·n(s)
= 2 τ(s) ⟨n(s) , b(s)⟩ , (3.379)

⟨ ⟩ ⟨ ⟩
d apêndice
[⟨t(s) , n(s)⟩] = t ′ (s) , n(s) + t(s) , n ′ (s)
ds | {z } | {z }
(3.371) (3.372)
= k(s)·n(s) = −k(s)·t(s)−τ(s)·b(s)
= k(s) ⟨n(s) , n(s)⟩ + −k(s) ⟨t(s) , t(s)⟩ − τ(s) ⟨t(s) , b(s)⟩ , (3.380)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
d apêndice
[⟨t(s) , b(s)⟩] = t ′ (s) , n(s) + t(s) , b ′ (s)
ds | {z } | {z }
(3.371) (3.373)
= k(s)·n(s) = τ(s)·n(s)
= k(s) ⟨n(s) , b(s)⟩ + τ(s) ⟨t(s) , b(s)⟩ , (3.381)

⟨ ⟩ ⟨ ⟩
d apêndice
[⟨b(s) , n(s)⟩] = b ′ (s) , n(s) + b(s) , n ′ (s)
ds | {z } | {z }
(3.373) (3.372)(3.372)
= τ(s)·n(s) = = −k(s)·t(s)−τ(s)·b(s)
= τ(s) ⟨n(s) , n(s)⟩ − k(s) ⟨b(s) , t(s)⟩ − τ(s) ⟨b(s) , b(s)⟩ . (3.382)
Notemos que, para cada s ∈ (a , b) xado, (3.377), (3.378), (3.379), (3.380), (3.381) e (3.382),
formam um sistema linear de EDO's, de 6 equac~oes (lineares) nas 6 func~oes variaveis
⟨t(s) , t(s)⟩ , ⟨n(s) , n(s)⟩ , ⟨b(s) , b(s)⟩ ,

⟨t(s) , n(s)⟩ , ⟨t(s) , b(s)⟩ , e ⟨n(s) , b(s)⟩ ,
cujas condicac~oes iniciais satisfazem:
(3.376)
⟨t(so ) , t(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (1 , 0 , 0)⟩
= 1,
(3.376)
⟨n(so ) , n(so )⟩ = ⟨(0 , 1 , 0) , (0 , 1 , 0)⟩
= 1,
(3.376)
⟨b(so ) , b(so )⟩ = ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , 0 , 1)⟩
= 1,
(3.376)
⟨t(so ) , n(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (0 , 1 , 0)⟩
= 0,
(3.376)
⟨t(so ) , b(so )⟩ = ⟨(1 , 0 , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0,
(3.376)
⟨n(so ) , b(so )⟩ = ⟨(0 , 1 , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0. (3.383)
Armamos que a unica soluc~ao do PVI associado ao sistema (linear) de EDO's (3.377), (3.378),
(3.379), (3.380), (3.381), (3.382), satisfazendo (3.383), ser~ao as func~oes
.
⟨t(s) , t(s)⟩ = 1 , (3.384)
.
⟨n(s) , n(s)⟩ = 1 , (3.385)
.
⟨b(s) , b(s)⟩ = 1 , (3.386)
.
⟨t(s) , n(s)⟩ = 0 , (3.387)
.
⟨t(s) , b(s)⟩ = 0 , (3.388)
.
⟨n(s) , b(s)⟩ = 0 , para s ∈ (a , b) . (3.389)
Desta forma, para s ∈ (a , b), o conjunto
{t(s) , n(s) , b(s)}
formado pelas func~oes vetoriais que satisfazem (3.375) e (3.376), e um conjunto ortonormal.
Em particular, para s ∈ (a , b), de (3.388), (3.389), segue
b(s) ∥ [t(s) × n(s)] .
(3.386)
Como ∥b(s)∥ = 1,
(3.384),(3.385) e (3.387)
e ∥t(s) × n(s)∥ = 1,
segue (do apêndice), que b(s) = ±[t(s) × n(s)] . (3.390)
Mas, para s ∈ (a , b), temos
(3.376)
b(so ) = (0 , 0 , 1)
= (1 , 0 , 0) × (0 , 0 , 1)
(3.376)
= t(so ) × n(so ) ,
que juntamente com (3.390), implicara em b(s) = t(s) × n(s) ,
mostrando que
{t(s) , n(s) , b(s)}
e um triedro de Frenet.
Para nalizar, consideremos a func~oes vetorial α : (a , b) → R3 , dada por

∫s
.
α(s) = t(r) dr , para s ∈ (a , b) . (3.391)
so
Notemos que (do teorema fundamental do Caclculo)

( )
α ∈ C∞ (a , b) ; R3
e, alem disso, para s ∈ (a , b), temos

[∫ s ]
′ (3.391) d
α (s) = t(r) dr
ds so
= t(s) , para s ∈ (a , b) . (3.392)
Em particular, teremos que
(3.392)
∥α ′ (s)∥ = ∥t(s)∥
(3.384)
= 1,
mostrando que α e uma c.p.p.c.a. .

(3.392)
α ′′ (s) = t ′ (s)
(3.371)
= k(s) · n(s) . (3.393)
Como, para s ∈ (a , b), o vetor n(s) e unitario (veja (3.385)) e como, por hipotese, temos
k(s) > 0
(veja (3.350)), segue que o vetor n(s) e um vetor unitario e paralelo ao vetor α ′′ (s), ou seja, ele sera
o vetor normal a α em s.
Em particular, de (3.393), segue que a k(s) sera a curvatura de α em s.
Por outro lado, para s ∈ (a , b), temos que
b(s) = t(s) × n(s) ,
e, de (3.373), temos, b ′ (s) = τ(s) · n(s) ,
ou seja, o vetor b(s) e o vetor binormal a α em s e τ(s) sera a torc~ao de α em s, completando a

demonstrac~ao do item 1. .
Demonstração do item 2. :
Suponhamos que uma c.p.p.c.a. α satisfaz
α(so ) = Po , α ′ (so ) = ⃗v1 e α ′′ (so ) = k(so ) · ⃗v2
onde o conjunto {⃗v1 ,⃗v2 } e ortonormal em R3
Consideremos
. .
t(so ) = ⃗v1 , n(so ) = ⃗v2 e b(so ) =. ⃗v1 × ⃗v2 , (3.394)
no PVI associado ao sistema de EDO's (3.371), (3.372), (3.373), satisfazendo (3.374), onde t(so ), n(so )
e b(so ) s~ao dados por (3.394).
Como visto na disciplina de Equac~oes Diferenciais Ordinarias, a soluc~ao do PVI

t = t(s) , n = n(s) , b = b(s) ,
sera unica.
Com isto, utilizando o sistema linear de EDO's (3.377), (3.378), (3.379), (3.380), (3.381) e (3.382),
satisfazendo (3.383), obteremos as func~oes vetoriais
t , n , b : (a , b) → R3 ,
de modo que, para s ∈ (a , b), o conjunto

{t(s) , n(s) , b(s)}
sera um referencial de Frenet (como visto na demonstrac~ao do item 1.).

Alem disso, para s ∈ (a , b), temos
como deremos ter α ′ (s) = t(s) ,
∫s
segue que α(s) = Po + t(r) dr ,
so
ou seja, devera ser unica, completando a demonstrac~ao do item e do resultado.

27.04.2017 - 14.a aula
3.7 Teoria do contato de duas curvas regulares

Comecaremos a sec~ao com a
Observação 3.7.1 Sejam α : (a , b) → R3 uma c.p.r. e ro ∈ (a , b).
1. Pergunta-se: dentre todas as retas de R3 que contem o ponto α(ro ), qual delas possui um
"melhor contato" com o traco de α ?
A resposta, intuitivamente, e que sera a reta tangente a α em ro .
A rgura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.
z
b 6 Y
α(ro ) reta tangente a α em ro
ro
α
-

a
- y
2. Alem disso, entre todos os planos de R3 que contem a reta tangente a α em ro , qual deles
possui um "melhor contato" com o traco de α ?
A resposta, intuitivamente, e que sera o plano osculador de α em ro .
3.7. TEORIA DO CONTATO DE DUAS CURVAS REGULARES 163
plano osculador de α em ro
z
6 +
t(ro )
b 6 Y
α(ro ) reta tangente a α em ro
ro
α
-

a
/ - y
n(ro )
A seguir precisaremos melhor a ideia de contato, mais precisamente temos a:
Definição 3.7.1 Sejam N ∈ N ∪ {0}, α , β : (a , b) → R3 c.p.r. e ro ∈ (a , b), de modo que

α(ro ) = β(ro ) . (3.395)
Diremos que α e β têm contato de ordem N em ro se

α(k) (ro ) = β(k) (ro ) , para k ∈ {1 , 2 , · · · , N} ,
e α(N+1) (ro ) ̸= β(N+1) (ro ) . (3.396)
Observação 3.7.2 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima para o caso N =. 1.
contato entre α e β de ordem 1 em ro
6
α ′ (ro ) ∥ β ′ (ro )
b 6 Y
α(ro ) = β(ro )
ro
α
-
β
a
- y
Consideremos o:
Exemplo 3.7.1 Consideremos N ∈ N xado e as func~oes vetoriais αN , β : R → R3 , dadas por

( )
.
αN (r) = r , rN , 0 , (3.397)
.
e β(r) = (r , 0 , 0) , para r ∈ R. (3.398)
Mostre α e β s~ao c.p.r. que têm contato de ordem N − 1 em ro = 0.

Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e β s~ao c.p.r. .
Notemos que
αN (ro ) = αN (0) ,
(3.397)
= (0 , 0 , 0) , (3.399)
(3.397)
( )
αN′ (r) = 1 , n rN−1 , 0 , para r ∈ R , (3.400)
logo
(3.400)
αN′ (ro ) = (1 , 0 , 0) . (3.401)
Em geral, se k ∈ {2 , 3 , · · · , N − 1}, temos
(3.397)
( )
αN(k) (r) = 0 , N (N − 1) (N − 2) · (N − k − 1)rN−k−1 , 0 ,
logo
(3.400)
αN(k) (ro ) = (0 , 0 , 0) (3.402)
e
(3.397)
αN(N) (r) = (0 , N (N − 1) (N − 2) 1 , 0) ,
assim
(3.400)
αN(N) (ro ) = (0 , N! , 0) (3.403)
Por outro lado,
β(ro ) = β(0)
(3.398)
= (0 , 0 , 0) (3.404)
(3.398)
β ′ (r) = (0 , 0 , 0)
assim, para k ∈ {2 , 3 , · · · }, temos:
(3.404)
β (k) (ro ) = (0 , 0 , 0) . (3.405)
Logo, comparando (3.399), (3.402), com (3.404), (3.405), para k ∈ {1 , 2 , · · · , N − 1}, temos
αN(k) (ro ) = β(k) (ro ) ,
e, de (3.403) e (3.405), temos que
αN(N) (ro ) ̸= β(N) (ro ) ,
mostrando, pela Denic~ao 3.7.1, que α e β têm um contato de ordem N − 1 em ro = 0, completando

a resoluc~ao.

Observação 3.7.3 A gura abaixo ilustra, geometricamente, a situac~ao descrita no Exemplo

3.7.1.
z
6 traco de α2
α(0) = β(0) = (0 , 0 , 0) traco de α3

6 traco de α4
9
α
- traco de α5
0
β
w - y
traco de β
-

x
Exemplo 3.7.2 Consideremos as func~oes vetoriais α , β : R → R3 , dadas por

.
α(r) = (r , cosh(r) , 0) , (3.406)
( )
. 1
e β(r) = r , r2 + 1 , 0 , para r ∈ R. (3.407)
2
Mostre α e β s~ao c.p.r. que têm contato de ordem 3 em ro = 0.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que α e β s~ao c.p.r. .
Notemos que
α(ro ) = α(0) ,
(3.406)
= (0 , cosh(0) , 0)
= (0 , 1 , 0) , (3.408)
(3.406)
α ′ (r) = (1 , senh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.409)
logo
(3.409)
α ′ (ro ) = (1 , 0 , 0) , (3.410)
(3.409)
α ′′ (r) = (0 , cosh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.411)
logo
(3.411)
α ′′ (ro ) = (0 , 1 , 0) , (3.412)
(3.412)
α ′′′ (r) = (0 , senh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.413)
logo
(3.413)
α ′′′ (ro ) = (0 , 0 , 0) , (3.414)
(3.414)
α(4) (r) = (0 , cosh(r) , 0) , para r ∈ R , (3.415)
logo
(3.415)
α(4) (ro ) = (0 , 1 , 0) . (3.416)
Por outro lado,

β(ro ) = β(0) ,
(3.407)
= (0 , 1 , 0) , (3.417)
(3.407)
β ′ (r) = (0 , r , 0) , para r ∈ R , (3.418)
logo
(3.418)
β ′ (ro ) = (0 , 0 , 0) , (3.419)
(3.418)
β ′′ (r) = (0 , 1 , 0) , para r ∈ R , (3.420)
logo
(3.420)
β ′′ (ro ) = (0 , 1 , 0) . (3.421)
(3.421)
β ′′′ (r) = (0 , 0 , 0) , para r ∈ R , (3.422)
logo
(3.422)
β ′′′ (ro ) = (0 , 0 , 0) . (3.423)
logo, para k ∈ {4 , 5 , · · · }, teremos:
(3.423)
β(k) (r) = (0 , 0 , 0) . (3.424)
Logo, comparando (3.408), (3.410), (3.412), (3.414) com (3.417), (3.419), (3.421), (3.423), segue
que, para k ∈ {1 , 2 , 3}, temos
α(k) (ro ) = β(k) (ro ) ,
e, de (3.416) e (3.424), temos que

α(4) (ro ) = β(4) (ro ) ,
mostrando, pela Denic~ao 3.7.1, que α e β têm um contato de ordem n em ro = 0, completando a

resoluc~ao.

Observação 3.7.4 Notemos que se N ∈ N ∪ {0}, α , β : (a , b) → R3 c.p.r. e ro ∈ (a , b), s~ao tais

que
α(k) (ro ) = β(k) (ro ) ,
para k ∈ {0 , 1 , · · · , N}, ent~ao α e β ter~ao contato de ordem maior ou igual a N + 1 em ro .
Temos agora a
Proposição 3.7.1 Sejam α , β : (a , b) → R3 c.p.r., de modo que o traco de β e uma reta e
ro ∈ (a , b).
Ent~ao o contanto de α e β e maior ou igual a 1 em ro se, e somente se, o traco de β e a
reta tangente a α em ro .
Demonstração:
Suponhamos que o contanto de α e β e maior ou igual a 1 em ro , ou seja, podemos garantir que
α(ro ) = β(ro ) , (3.425)
e ′
α (ro ) = β (ro ) . ′
(3.426)
Como o traco de β e uma reta, podemos encontrar Po ∈ R3 e ⃗v ̸= O

⃗ de modo que
.
β(r) = Po + (r − ro ) · ⃗v , para r ∈ R , (3.427)
ou seja, β(ro ) = Po , (3.428)
e β ′ (ro ) = ⃗v . (3.429)
Comparando (3.425), (3.426) com (3.428) e (3.429), segue que
α(ro ) = Po ,
e α ′ (ro ) = ⃗v
e estes fatos, juntamente com (3.427), implicar~ao em β(r) = α(ro ) + (r − ro ) · α ′ (ro ) para r ∈ R ,
que e uma equac~ao da reta tangente a α em ro .

Por outro lado, se o traco de β e a reta tangente a α em ro , ent~ao deveremos ter
β(r) = α(ro ) + (r − ro ) · α ′ (ro ) , para r ∈ R , (3.430)
segue que
(3.430)
β(ro ) = α(ro ) , (3.431)
e
(3.430)
β ′ (ro ) = α ′ (ro ) . (3.432)
Assim, de (3.431), (3.432) e da Denic~ao 3.7.1, que α e β têm um contato de ordem maior ou igual
a 1 em ro = 0, completando a demonstrac~ao.

Observação 3.7.5 Na teoria de curvas planas tnhamos a noc~ao de raio de curvatura e circun-
ferência osculadora (veja a Denic~ao 2.4.4).
Podemos, de modo analogo, introduzir os conceitos analogos para curva espaciais, como nos
diz a:
Definição 3.7.2 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a., de modo que
k(s) > 0 , para s ∈ (a , b) . (3.433)
Denimos o raio de curvatura de α em s ∈ (a , b), indicada por ρ(s) , com sendo
. 1
ρ(s) = . (3.434)
k(s)
Na situac~ao acima, tambem deniremos o centro de curvatura de α, no instante s, de-

notado por C(s) como sendo
.
C(s) = α(s) + ρ(s) · n(s)
1
= α(s) + · n(s) . (3.435)
k(s)
Para s ∈ (a , b) xado, a circunferência de centro no ponto C(s) e raio igual a ρ(s), sera
denominada circunferência osculadora de α, no instante s. .
z
6
α(s)
6
C(s)
Y
s
α
-
circunferência osculadora de -
α em s
y
O resultado a seguir trata do contato da circunferência osculadora com a curva, a saber:

Proposição 3.7.2 Sejam α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a., cuja curvatura e maior que zero em
(a , b) e so ∈ (a , b).
Seja β : R → R3 uma c.p.p.c.a., de modo que
β(so ) = α(so ), (3.436)
cujo traco contenha α(so ) e esteja contido na circunferência osculadora de α em so .
Ent~ao α e β (ou uma reparametrizac~ao de β) têm contado de ordem maior ou igual a 2 em
so .
Demonstração:
Seja
{t(so ) , n(so ) , b(so )}
o triedro de Frenet associado a α em so .
Como o traco de β esta contido no plano osculador (pois o traco de β esta contido circunferência
osculadora de α em so - veja a gura abaixo) segue que
⟨β(s) − β(so ) , b(so )⟩ = 0 , para s ∈ R (3.437)
e β(s) = α(s) + ρ(s) · n(s) , para s ∈ R . (3.438)
b(so )
6
α(so ) - n(so )
C(s)
zW β(so )

t(so )
Alem disso, para s ∈ R, temos

[ ] 2
1 (3.435)
β(s) − α(so ) + · n(so )
= ∥β(s) − C(so )∥
2
k(so )
traco de β esta contido na circunf. osculadora de α em so 1
= 2
. (3.439)
k (so )
Derivando, em relac~ao a s, (3.437) e (3.439), obteremos

(3.437) d
0 = [⟨β(s) − β(so ) , b(so )⟩]
ds
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
apêndice d d
= [β(s) − β(so )] , b(so ) + β(s) − β(so ) , [b(so )]
|ds {z } |ds {z }
=β ′ (s) =0
⟨ ⟩
= β ′ (s) , b(so ) . (3.440)
⟨ ′ ⟩
em s = so , teremos β (so ) , b(so ) = 0 ,
ou seja, β ′ (so ) ⊥ b(so ) (3.441)
e
[ ]
d 1
0=
ds k2 (so )
[ [ ] 2 ]
(3.439) d β(s) − α(so ) + 1

= · n(s )
ds
o
k(so )
[⟨ [ ] [ ]⟩]
d 1 1
= β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so ) k(so )
⟨ { [ ]} [ ]⟩
apêndice d 1 1
= β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so ) k(so )
| {z }
β ′ (s)
⟨ [ ] { [ ]}⟩
1 d 1
+ β(s) − α(so ) + · n(so ) , β(s) − α(so ) + · n(so )
k(so ) ds k(so )
| {z }
=β ′ (s)
⟨ [ ]⟩
1
′
= 2 β (s) , β(s) − α(so ) + · n(so ) , (3.442)
k(so )
em s = so , teremos:
⟨ [ ]⟩
′ 1
0 = β (so ) , β(so ) − α(so ) + · n(so )
k(so )
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
′ ′ 1
= β (so ) , β(so ) −α(so ) − β (so ) , · n(so )
| {z } k(so )
(3.436)
= α(so )
| {z }
⃗
=O
1 ⟨ ′ ⟩
=− β (so ) , n(so )
k(so )
⟨ ′ ⟩
ou seja, β (so ) , n(so ) = 0 ,
ou ainda, β ′ (so ) ⊥ n(so ) . (3.443)
Logo, de (3.441), (3.443) e do fato que β e c.p.p.c.a., segue que
β ′ (so ) = ±t(so ) . (3.444)

Notemos que se
β ′ (so ) = t(so )
= α ′ (so ) . (3.445)
Derivando, em relac~ao a s, (3.440), obteremos
(3.440) d [⟨ ⟩]
0 = β ′ (s) , b(so )
ds ⟨ ⟩
apêndice ⟨ ′′ ⟩ ′ d
= β (s) , b(so ) + β (s) , [b(so )]
|ds {z }
⃗
=O
⟨ ⟩
= β ′′ (s) , b(so ) ,
⟨ ′′ ⟩
em particular, em s = so , teremos β (so ) , b(so ) = 0 ,
ou seja, β ′′ (so ) ⊥ b(so ) . (3.446)
De modo semelhante, derivando, em relac~ao a s, (3.442), obteremos
[⟨ [ ]⟩]
(3.442) d ′ 1
0 = β (s) , β(s) − α(so ) + · n(so )
ds k(so )
⟨ [ ]⟩
apêndice 1 ⟨ ⟩
= β ′′ (s) , β(s) − α(so ) + · n(so ) + β ′ (s) , β ′ (s)
k(so )
⟨ ⟩ 1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ⟩
= β ′′ (s) , β(s) − α(so ) − β (s) , n(so ) + β ′ (s) , β ′ (s) ,
k(so )
em particular, em s = so , teremos:
⟨ ⟩
1 ⟨ ′′ ⟩ ⟨ ⟩
0= β ′′ (s) , β(so ) −α(so ) − β (so ) , n(so ) + β ′ (so ) , β ′ (s)
| {z } k(so ) | {z }
(3.436) β est
a p.p.c.a.
= α(so ) =∥β ′ (so )∥2 = 1
| {z }
⃗
=O
1 ⟨ ′′ ⟩
=− β (so ) , n(so ) + 1 ,
k(so )
⟨ ′′ ⟩
ou seja, β (so ) , n(so ) = k(so ) . (3.447)
Como β e c.p.p.c.a., temos que
∥β (s)∥ = 1 ,
que como vimos anteriormente, implicara em β ′′ (s) ⊥ β ′ (s) ,
(3.445)
em particular, em s = so , teremos: β ′′ (so ) ⊥ β ′ (so ) = t(so ) . (3.448)
β ′′ (so ) ∥ n(so ) . (3.449)
β ′′ (so ) = k(so ) · n(so )
(3.112)
= t ′ (so )
= α ′′ (so ) , (3.450)
Portanto, de (3.436), (3.445), (3.450) e da Denic~ao 3.7.1 (na verdade a Observac~ao 3.7.4), segue
que α e β têm contato de ordem maior ou igual a 2 em s = so .
Se, por outro lado, tivermos
β ′ (so ) = −t(so ) , (3.451)
considerando-se os argumentos acima (ou seja, quando vale (3.445)) para a reparametrizac~ao de β,
indicada por β~ : R → R3 , dada por
~ =. β(2 so − s) ,
β(s) para s ∈ R , (3.452)
teremos
~ (so ) (3.452)
β = β(2 so − so )
= β(so )
(3.436)
= α(so ) ,
~ ′ (s) (3.452)
β =
d
[β(2 so − s)]
ds
regra da cadeia
= β ′ (2 so − s) (−1)
logo,
~ ′ (so ) = −β ′ (so )
β
(3.451)
= −[−t(so )]
= t(so ) .
Deste modo, pela Denic~ao 3.7.1 (na verdade a Observac~ao 3.7.4), temos que α e β~ têm contato
de ordem maior ou igual a 2 em s = so , completando a demonstrac~ao.

A seguir introduziremos a noc~ao de contato entre uma curva e um plano, mais precisamente:
Definição 3.7.3Sejam N ∈ N ∪ {0}, α : (a , b) → R3 uma c.p.r., ro ∈ (a , b) e Π um plano de R3

que contem o ponto
.
Po = α(ro ) .
Diremos que α e Π têm contato de ordem N em Po , se podemos encontrar β : (c , d) → R3

c.p.r., com ro ∈ (a , b) ∩ (c , d), satisfazendo
β(so ) = α(so ) = Po ,
com o traco de β contido no plano Π, ou seja,

β[(c , d)] ⊆ Π ,
de modo que α e β tendo contato de ordem N em ro .
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima

α
β
α(ro ) = β(ro )
2. De modo semelhante podemos introduzir a noc~ao de contato de ordem maior ou igual a

N entre uma c.p.r. e um plano, em um instante.
Deixaremos a elaborac~ao da mesma como exerccio para o leitor.
3. Notemos que, pela Proposic~ao 3.7.1, todo plano de R3 que contem a reta tangente a uma
c.p.r. em um instante, tera contato de ordem maior ou igual a 1 com a curva, naquele
instante.
4. Como veremos a seguir, entre estes planos destamos o plano osculador, que tem contato
maior ou igual a 2 com a c.p.r. em um instante, mais precisamente:
Proposição 3.7.3 Sejam α : (a , b) → R3 uma c.p.p.c.a, so ∈ (a , b) e Π um plano de R3 que
contem o ponto α(so ).
Ent~ao, α e Π tem contato maior ou igual a 2 em Po =. α(so ) se, e somente se, o plano Π e
o plano osculador de α em so .
Demonstração:
Suponhamos que α e Π tem contato maior ou igual a 2 em Po =. α(so ).
Logo, pela Denic~ao 3.7.3, podemos encontrar α : (c , d) → R3 , que podemos supor estar parame-
trizada pelo comprimento de arco, de modo que so ∈ (a , b) ∩ (c , d), satisfazendo
α(so ) = α(so ) = Po ,
com o traco de α contido no plano Π, ou seja,

α[(c , d)] ⊆ Π
e α e α tendo contato de ordem maior ou igual a 2 em ro .

Em particular, pela Denic~ao 3.7.1 (ou ainda, a Observac~ao 3.7.4), teremos:
α(so ) = α(so ) ,
α ′ (so ) = α ′ (so ) , (3.453)
ou seja, t(so ) = t(so ) ,
e α ′′ (so ) = α ′′ (so ) ,
| {z } | {z }
t ′ (so )(3.112)
= k (so )·n
(so ) =t ′ (so )
(3.112)
= k(so )·n(so )
assim (so ) · n (so ) = k(so ) · n(so ) ,

k
implicando em (como k(so ) , k(so ) > 0), (so ) ∥ n(so ) .
n (3.454)
o vetor o ) = t(so ) × n (so )

b(s
sera paralelo ao vetor t(so ) × n(so ) = b(so ) ,
ou seja, α e α têm o mesmo plano osculador em so , ou seja, o plano Π (que contem o traco de α )
coincidira com o plano osculador de α em so (veja o Lema 3.4.1), completando a primeira parte da
demonstrac~ao.
Suponhamos agora que o plano Π e o plano osculador de α em so .
Seja β : (c , d) → R3 c.p.p.c.a., com so ∈ (c , d),
β(so ) = α(so ), ,
cujo traco de β esta contido na circunferência osculadora de α em so .

Logo, da Proposic~ao 3.7.2, segue que β e α têm contato maior ou igual a 2 em so .
Logo, pela Denic~ao 3.7.3, segue que α e Π têm contato maior ou igual e a em α(so ), completando
a demonstrac~ao.

1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Proposic~ao 3.7.3.

α
b(so )
6
n(so )
o * t(so )
α(so )
2. Na situac~ao do Proposic~ao 3.7.3, se a torc~ao de α em so e n~ao nula, ou seja, se

τ(so ) ̸= 0 ,
ent~ao α e o plano osculador de α em so , têm contato de ordem exatamente igual a 2 em

α(so ).
3. De modo semelhante a Denic~ao 3.7.3, podemos introduzir a noc~ao de contado de uma
c.p.r. com uma esfera, em um ponto da curva.
Deixaremos a elaborac~ao da mesma como exerccio para o leitor.
4. Se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. cuja curvatura e maior que zero e a torc~ao n~ao se

anula, ou seja,
k(s) > 0 ,
e τ(s) ̸= 0 , para s ∈ (a , b) ,
podemos denir a esfera osculadora de α em so , como sendo a esfera de R3 que tem raio,
que indicaremos por r(so ), dado por
√
[ ]2
. ρ ′ (so )
r(so ) = ρ(so ) + (3.455)
τ(so )
e centro, denominado centro de curvatura esférica, indicado por C(so ), dado por
. ρ ′ (so )
C(so ) = α(so ) + ρ(so ) · n(so )− · b(so ) , (3.456)
τ(so )
onde ρ(so ) e o raio de curvatura de α em so (veja (3.439)).

Armamos que a α e esfera osculadora de α em so , tem contato de ordem maior ou igual
a 3 em α(so ).
3.8 Involutas e evolutas no espaço

O estudo das evolutas no espaco e bastante diferente do caso de curvas planas (veja a Denic~ao 2.4.4).
A seguir faremos algumas considerac~oes gerais a respeito desse assunto.
1. Um curva plana tem uma unica evoluta descrita pels centros de curvatura associadas a
mesma (veja o item 2. da Observac~ao 2.4.10), enquanto que no espaco, uma curva podera
ter uma innidade de evolutas.
2. Alem disso, como veremos a seguir, a curva descrita pelos centros de curvatura ou pelos
centros de curvaturas esfericas, associadas a uma curva, cuja curvatura e maior que zero
e a troc~ao n~ao se anula, não s~ao, em geral, evolutas da curva considerada.
3. Por outro lado, a noc~ao de involuta de uma curva no espaco, pode ser obtida generalizando-
se a respectiva noc~ao de curvas planas (veja a Denic~ao 2.4.5).
4. Logo, uma vez denida a noc~ao de involuta de uma curva α, que indicaremos por α , e
natural dizer que a curva α sera uma evoluta da curva α .
Baseado nas considerac~oes acima, introduziremos a:
Definição 3.8.1 Seja α : (a , b) → R3 uma c.p.r. .
Diremos que α~ : (a , b) → R3 e uma involuta de α se, para cada s ∈ (a , b), o traco de α~
intercepta a reta tangente a α em s, ortogonalmente.
3.8. INVOLUTAS E EVOLUTAS NO ESPAC
O 175
′ ~
α(so)

~ (so )
α
~
α
involuta de α
z
α ′ (so )

α(so )
α
2. Suponhamos que α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. .

Vamos obter a famlia das involutas de α.
Se α~ : (a , b) → R3 e uma involuta de α, para cada s ∈ (a , b), temos que o ponto α
~ (s)
pertencera a reta tangente a α, que contem o ponto α(s), ou seja, poderemos encontrar
λ(s) ∈ R, de modo que
~ (s) = α(s) + λ(s) · α ′ (s) ,

α
ou ainda, ~ (s) = α(s) + λ(s) · t(s) .
α (3.457)
Supondo que a func~ao λ : (a , b) → R e diferenciavel em (a , b) e do fato que o vetor α~ ′ (s)

e ortogonal ao vetor t(s), teremos
⟨ ′ ⟩
~ (s) t(s)
0= α
⟨ ⟩
(3.457) d
= [α(s) + λ(s) · t(s)] , t(s)
ds
⟨ ⟩
′ ′ ′
= α (s) +λ (s) · t(s) + λ(s) · t (s) , t(s)
| {z }
=t(s)
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
= ⟨t(s) , t(s)⟩ + λ ′ (s) t(s) , t ′ (s) +λ(s) t ′ (s) , t(s)
| {z } | {z }
=0 =1
= λ ′ (s) + 1 ,
ou seja, λ ′ (s) = −1 , para s ∈ (a , b) ,
ou ainda, λ(s) = A − s , (3.458)
para A ∈ R xo, porem arbitrario.

Logo, substituindo (3.458) em (3.457), obteremos a seguinte express~ao para uma involuta
de α:
~ (s) =. α(s) + (A − s) · t(s) , para s ∈ (a , b) ,
α (3.459)


involutas de α
3. Como A ∈ R e arbitrario, (3.459), representa uma famlia de curvas onde cada uma delas
e uma involuta de α.
Notemos que, diferentes escolhas de A ∈ R nos fornecera diferentes involutas de α.
4. Podemos dar a seguinte interpretac~ao geometrica para a famlia de involutas.
Se desenrolarmos um pedaco de barbante, que esta preso sobre um ponto do traca de
α, sobre ao traco da curva α, de modo que a parte desenrolada e matida esticada e na
direc~ao da reta tangente a curva α, e o restante permanece sobre o traco da curva α,
ent~ao o movimento de um ponto da corda descrevera uma involuta (semelhante o que
ocorre com curvas planas - veja a Obervac~ao 2.4.11).
Definição 3.8.2 Se α
~ : (a , b) → R3 e uma involuta de α : (a , b) → R3 c.p.p.c.a., diremos que α
e uma evoluta de α~ .
Temos a
1. Suponhamos que α~ : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a., cuja curvatura e n~ao se anula, ou seja,

~(s) > 0 ,
k para s ∈ (a , b) ,
e e uma involuta de α : (a , b) → R3 .
Para s ∈ (a , b), denotemos por
{~t(s) , n ~
~ (s) , b(s)} (3.460)
o triedro de Frenet associado a α~ .
Para obtermos uma express~ao para α, observamos que, das Denic~oes 3.8.2 e 3.8.1, para
cada s ∈ (a , b), temos que o vetor
~ (s)
α(s) − α
O 177
e ortogonal α~ em s e tangente a α em s, ou seja,

~ (s)] ∥ t(s)
[α(s) − α
e ~ (s)] ⊥ ~t(s) .
[α(s) − α (3.461)
~
α(s)
~
t(s) )
~
α
t(s)
K
α(s)
Logo, de (3.461), e utilizando-se o triedro de Frenet (3.359), podemos encontrar λ(s) , µ(s) ∈
R, de modo que
~ ,
~ (s) = λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b(s)
α(s) − α
ou seja, ~ (s) + λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b~ (s) .
α(s) = α (3.462)
Encontremos as func~oes λ , µ : (a , b) → R.
Suponhamos que as func~oes acima s~ao diferenciaveis em (a , b).
Logo, derivando (3.462), em relac~ao a s, obteremos
d [ ]
α ′ (s) = ~ (s) + λ(s) · n~ (s) + µ(s) · b~ (s)
α
ds
~ ′ (s) + λ ′ (s) · n~ (s) + λ(s) ·
=α ~ ′ (s)
n ~ (s) + µ(s) ·
+µ ′ (s) · b ~ ′ (s)
b
| {z } | {z }
(3.113)
= ~(s)·~t(s)−τ~(s)·b~(s)
−k
(3.114)
= τ~(s)·n
~ (s)
~
= [1 − λ(s) k(s)] · ~t(s) + [λ ′ (s) + µ(s) τ~(s)] · n ~
~ (s) + [µ ′ (s) − λ(s) τ~(s)] · b(s) (3.463)
Notemos que, de (3.461), segue

~ (s)] ,
α ′ (s) = t(s) ∥ [α(s) − α
de (3.462), segue que ~ (s) + µ(s) · b~ (s)] .
α ′ (s) ∥ [λ(s) · n (3.464)
Logo de (3.463) e (3.464), podemos encontrar A(s) ∈ R, de modo que

~(s) = 0 ,
1 − λ(s) k (3.465)
[λ (s) + µ(s) τ~(s)] A(s) = λ(s)
′
(3.466)
e [µ ′ (s) − λ(s) τ~(s)] A(s) = µ(s) . (3.467)
Assim, de (3.466) e (3.467), segue que

µ(s) λ(s)
= ′ ,
µ ′ (s) − λ(s) τ~(s) λ (s) + µ(s) τ~(s)
ou seja, µ(s) [λ ′ (s) + µ(s) τ~(s)] = λ(s) [µ ′ (s) − λ(s) τ~(s)] ,
isto e, µ(s) λ ′ (s) + µ2 (s) τ~(s) = λ(s) µ ′ (s) − λ2 (s) τ~(s) ,
[ ]
ou ainda µ2 (s) + λ2 (s) τ~(s) = λ(s) µ ′ (s) − µ(s) λ ′ (s) ,
assim
λ(s) µ ′ (s) − µ(s) λ ′ (s)
τ~(s) =
µ2 (s) + λ2 (s)
{ [ ]}
exerccio d µ(s)
= arctg .
ds λ(s)
Logo, do Teorema fundamental do Calculo, segue que

[ ] ∫
µ(s)
arctg = τ~(s) ds + C
λ(s)
[∫ ]
µ(s)
ou seja, = tg τ~(s) ds + C ,
λ(s)
[∫ ]
ou ainda, µ(s) = λ(s) tg τ~(s) ds + C , (3.468)
onde C ∈ R e uma constante arbitraria.

Notemos que, de (3.465), teremos
1
λ(s) = , (3.469)
~(s)
k
e assim substitiundo (3.469) em (3.468), obteremos
[∫ ]
1
µ(s) = tg τ~(s) ds + C . (3.470)
~(s)
k
Portanto, substituindo-se (3.469) e (3.470) em (3.462), obteremos

[∫ ]
1 1 ~ (s) ,
~ (s) +
α(s) = α
~
~ (s) +
·n
~
tg τ~(s) ds + C · b para s ∈ (a , b) , (3.471)
k(s) k(s)
obtendo-se desta forma uma express~ao para as curvas da famlia de evolutas associada a
~.
α
2. Na situac~ao acima, se sabemos que a torc~ao de α~ n~ao se anula, ou seja, se

τ~(s) ̸= 0 , para s ∈ (a , b) . (3.472)
temos que a curva determinada pelos centros de curvatura de α~ n~ao sera uma evoluta de
~ (veja (3.435) e compare com (3.471)).
α
3. Notemos que se
τ~(s) = 0 , para s ∈ (a , b) , (3.473)
O 179
ou seja, a curva α~ e uma curva plana (veja a Proposic~ao 3.4.1), ou ainda, seu traco
esta contido no plano osculador, a unica evoluta associada a α~ sera obtida de (3.471),
considerando-se
.
C = π.
O que mostra que a famlia de evolutas de uma curva plana em R3 contem a curva deter-
minada pelos centros de curvatura.
As outras evolutas ser~ao helices.
4. Notemos tambem que se considerarmos a curva formada pelos centros de curvatura esferica
tambem n~ao sera uma evoluta de α~ .
De fato, pois para s ∈ (a , b), temos que
[ ]
~ ′ (s) (3.456) d ρ~ ′ (s) ~
C = ~ (s) + ρ~(s) · n~ (s) −
α · b(s)
ds τ~(s)
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
~ ′ (s) + ρ~ ′ (s) · n~ (s) + ρ~(s) ·
=α ~ ′ (s)
n − · b(s)
| {z } τ~2 (s)
(3.113)
= ~(s)·~t(s)−τ~(s)·b~(s)
−k
ρ~′ (s)
~ ′ (s)
− · b
τ~(s) | {z }
(3.114)
= τ~(s)·n
~ (s)
~(s) · ~t(s) − ρ~(s) τ~(s) · b~ (s) − ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~

= ~t(s) + ρ~ ′ (s) · n
~ (s) − ρ~(s) k · b(s)
|{z} τ~2 (s)
(3.439) 1
= ~
k(s)
ρ~ ′ (s) τ~(s)
− ~ (s)
·n
τ~(s)
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
~ (s)−~t(s) − ρ~(s) τ~(s) · b~ (s) −
= ~t(s)+ρ~ ′ (s) · n · b(s)−ρ~ ′ (s) · n
~ (s)
τ~2 (s)
[ ]
ρ~ ′′ (s) τ(s) − ρ~ ′ (s) τ~ (s) ~
= −ρ~(s) τ~(s) − · b(s) , (3.474)
τ~2 (s)
ou seja,
~ ′ (s) ∥ b(s)
C ~
enquanto o vetor tangente a α~ , em s, e paralelo ao vetor
1 ~ ,
~ (s) + µ(s) · b(s)
·n
~(s)
k
o que mostra que a curva obtida dos centros de curvatura esferica n~ao sera uma evoluta
de α~ .
4.05.2017 - 15.a aula - 1.a Prova
Capı́tulo 4
Superfı́cies parametrizadas
8.05.2017 - 16.a aula

Neste captulo vamos iniciar os estudos relacionados com superfcies contidas em R3 , na verdade,
ser~ao supefcies que apresentam, de ante m~ao, uma maneira de descrevê-las, denominadas, superfcies
parametrizadas, que ser~ao introduzidas e tratadas na proxima sec~ao.
4.1 Superfı́cies parametrizadas regulares
Para tudo que faremos daqui em diante esta xado um sistema de coordenadas ortogonal
( )
O , ⃗f1 , ⃗f2 , ⃗f3
em R3 (ou seja, O ∈ R3 e {⃗f1 , ⃗f2 , ⃗f3 } e uma base ortonormal positiva de V 3 ).

Comecaremos com a
aberto ( )
Definição 4.1.1 Diremos que a aplicac~
ao X : U ⊆ R2 → R3 , pertencente a C∞ U ; R3 , e uma
superfı́cie parametrizada diferenciável denida em U.
Por facilidade, escreveremos
s.p.d. .
As variaveis u , v ∈ U ser~ao denominados de parâmetros da superfcie parametrizada dife-

renciavel X e o conjunto
.
S = X(U) ⊆ R3 ,
isato e, a imagem do conjunto U pela aplicac~ao X, sera denominada traço de X.
Observação 4.1.1 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima

181
182 CAPITULO 4. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS
z
6
v
U X
- X(uo , vo )
vo
-y
- u
uo
/
x
Na verdade nos restrigiremos as superfcies parametrizadas diferenciaveis que possuem, em cada
ponto do seu traco, um plano tangente que, como veremos mais adiante, esta relacionado com a:
aberto
Definição 4.1.2 Uma superfcie parametrizada diferenciavel X : U ⊆ R2 → R3 que satisfaz a
propriedade que, para qo =. (uo , vo ) ∈ U, temos que a aplicac~ao linear
X ′ (qo ) : R2 → R3 e injetora , (4.1)
sera denominada superfı́cie parametrizada diferenciável regular ou simplesmente superfı́cie
parametrizada regular, que indicaremos por
s.p.d.r. ou s.p.r. .
aberto
1. Lembremos, do apêndice, que a aplicac~ao X : U ⊆ R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (x(u , v) , y(u , v) , z(u , v) , para (u , v) ∈ U , (4.2)
( )
e diferenciavel em U (ou seja, pertence a C∞ U ; R3 se, e somente se as func~oes coorde-
aberto
nadas x , y , z : U ⊆ R2 → R pertencem a C∞ (U ; R).
2. A condic~ao (4.1), na Denic~ao 4.1.2, vai garantir, como veremos mais adiante , a existência
do plano tangente ao traco da superfcie parametrizada regular, em cada ponto pertencente
ao seu traco.
3. A seguir, vamos encontrar formas equivalente de expressar a condic~ao (4.1).
Sejam
. .
B = {⃗ei , ⃗e2 } e C = {⃗f1 , ⃗f2 , ⃗f3 }
as bases canônicas de R2 e R3 (na verdade de V 2 e V 3 ), respectivamente.
Se
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
do apêndice, sabemos que a matriz da transformac~ao linear X ′ (qo ), em relac~ao as bases
B e C , ser
a a matriz jacobiana de X em qo , ou seja,
4.1. SUPERFICIES PARAMETRIZADAS REGULARES 183
.
JX (qo ) = [X ′ (qo )]B C
∂x ∂x 
(q ) (qo )
 ∂u o ∂v 
 
 
∂ y ∂y 
= ∂u (qo ) (qo ). (4.3)
 ∂v 
 
 
∂z ∂z
(qo ) (qo )
∂u ∂v
Notemos que
apêndice X(qo + t · ⃗e1 ) − X(qo )
X ′ (qo ) (⃗e1 ) = lim
t→0 t
apêndice ∂ X
= (qo ) ,
( ∂u )
(4.2) ∂ x ∂y ∂z
= (qo ) , (qo ) , (qo ) . (4.4)
∂u ∂u ∂u
De modo semelhante, temos

apêndice X(qo + t · ⃗e2 ) − X(qo )
X ′ (qo ) (⃗e2 ) = lim
t→0 t
apêndice ∂ X
= (qo ) ,
( ∂v )
(4.2) ∂ x ∂y ∂z
= (qo ) , (qo ) , (qo ) . (4.5)
∂v ∂v ∂v
Denotemos os vetores acima por Xu (qo ) e Xv (qo ), ou seja,

.
Xu (qo ) = X ′ (qo ) (⃗e1 )
( )
(4.4) ∂ x ∂y ∂z
= (qo ) , (qo ) , (qo ) (4.6)
∂u ∂u ∂u
.
e Xv (qo ) = X ′ (qo ) (⃗e2 )
( )
(4.5) ∂ x ∂y ∂z
= (qo ) , (qo ) , (qo ) . (4.7)
∂v ∂v ∂v
Com isto podemos mostrar que s~ao equivalente:

e injetora ,
X ′ (qo ) (4.8)
a matriz JX (qo ) têm posto 2 , (4.9)
os vetores Xu (qo ) e Xv (qo ) s~ao L.I. em V 2 , (4.10)
⃗.
Xu (qo ) × Xv (qo ) ̸= O (4.11)

.
4. Se qo = (uo , vo ) ∈ U, como o conjunto U e aberto em R2 , do apêndice, segue que existe
δ > 0, de modo que
B(qo ; δ) ⊆ U .
Desta forma os segmentos de reta

. .
Io = (uo − δ , uo + δ) e Jo = (vo − δ , vo + δ) (4.12)
satisfazem
Io × {vo } , {uo } × Jo ⊆ U .

v
Jo U
~
vo
- u
uo
o
Io
Na situac~ao acima, podemos introduzir a

aberto
Definição 4.1.3 Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
As curvas parametrizadas diferenciaveis αvo : Io → R3 e βuo : Jo → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo ) , para u ∈ Io , (4.13)
.
e βuo (v) = X(uo , v) , para v ∈ Jo , (4.14)
ser~ao denominadas curvas coordenadas associadas à s.p.r. X, em qo = (uo , vo )
Com isto temos a
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao da Denic~ao 4.1.3.
z
6
v
6
Xu (qo )
U X
-
vo
qo z Xv (qo )
X(qo ) -y
- u
uo
/
x
2. Na situac~ao da Observac~ao 4.1.2, temos que os vetores

Xu (qo ) e Xv (qo )
ser~ao vetores tangentes as curvas coordenadas αvo , βuo , no ponto uo ∈ Io e v o ∈ Jo ,

respectivamente.
Notemos que como X e uma s.p.r., do item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.10)), segue
que os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo ) s~ao L.I. em V 3 .
Tais vetores gerar~ao um plano que tera grande importância no estudo das s.p.r., como
veremos mais adiante.
Exemplo 4.1.1 Sejam
.
Po = (xo , yo , zo ) ∈ R3
.
e ⃗r = (r1 , r2 , r3 ) ∈ V 3 ,
.
⃗ = (w1 , w2 , w3 ) ∈ V 3 ,
w (4.15)
vetores L.I. em V 3 .
Mostre que a aplicac~ao X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (xo + u r1 + v w1 , yo + u r2 + v w2 , zo + u r3 + v w3 )
= Po + u · ⃗r + v · w
⃗, para (u , v) ∈ R2 , (4.16)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : R2 → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = xo + u r1 + v w1 , (4.17)
.
y(u , v) = yo + u r2 + v w2 , (4.18)
.
z(u , v) = zo + u r3 + v w3 , para (u , v) ∈ R2 . (4.19)
logo ( )
x , y , z ∈ C∞ R2 ; R .
Alem disso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
∂x (4.17) ∂
(u , v) = [xo + u r1 + v w1 ]
∂u ∂u
= r1 , (4.20)
∂x (4.17) ∂
(u , v) = [xo + u r1 + v w1 ]
∂v ∂v
= w1 , (4.21)
∂y (4.18) ∂
(u , v) = [yo + u r2 + v w2 ]
∂u ∂u
= r2 , (4.22)
∂y (4.18) ∂
(u , v) = [yo + u r2 + v w2 ]
∂v ∂v
= w2 , (4.23)
∂z (4.19) ∂
(u , v) = [zo + u r3 + v w3 ]
∂u ∂u
= r3 , (4.24)
∂z (4.19) ∂
(u , v) = [zo + u r3 + v w3 ]
∂v ∂v
= w3 . (4.25)
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.20),(4.22) e (4.24)
= (r1 , r2 , r3 )
(4.15)
= ⃗r , (4.26)
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.21) ,(4.23) e (4.25)
= (w1 , w2 , w3 )
(4.15)
⃗,
= w (4.27)
e como, por hipotese os vetores ⃗r e w

⃗ s~ao L.I., segue que os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v)
s~ao L.I. em R3 (eles n~ao dependem de (u , v) ∈ R2 ).

Logo da Denic~ao 4.1.2, segue que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.

1. No Exemplo 4.1.1 acima, a representac~ao geometrica do traco de X, dada por (4.17), sera
um plano paralelo aos vetores L.I.
⃗r e w ⃗
e contendo o ponto Po .
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, que contem o ponto qo , ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo =. R → R3 , dadas por
.
αvo (u) = X(u , vo )
(4.17)
= (xo + u r1 + vo w1 , yo + u r2 + vo w2 , zo + u r3 + vo w3 )
= (xo + vo w1 , yo + vo w2 , zo + vo w3 ) + u · (r1 , r2 , r3 )
= (xo , yo , zo ) + (vo w1 , vo w2 , vo w3 ) +u · (r1 , r2 , r3 ) + u · (r1 , r2 , r3 )
| {z } | {z }
=Po .
=Q o
= Po + Qo + u · ⃗r , para u ∈ R, (4.28)
e
.
βuo (v) = X(uo , v)
(4.17)
= (xo + uo r1 + v w1 , yo + uo r2 + v w2 , zo + uo r3 + v w3 )
= (xo , yo , zo ) + (uo r1 , uo r2 , uo r3 ) +v · (w1 , w2 , w3 )
| {z } | {z }
=Po .
=R o
= Po + Ro + v · w
⃗, para v ∈ R. (4.29)
ou seja, os tracos de αvo e βuo s~ao retas paralelas aos vetores

⃗r e w ⃗,
respectivamente.
3. A representac~ao geometrica dos tracos das curvas coordenadas α vo e βuo s~ao dados pela
gura abaixo.
z
6
v
6 αvo (u) = X(u , vo )
⃗
w
3
⃗
r
X(qo )
-
X
-
qo y
vo
k
U
- u
uo

x
Temos tambem o
Exemplo 4.1.2 Sejam
a,b,c ∈ R, tais que a2 + b2 ̸= 0 e c ̸= 0 .
( )
. 1
X(u , v) = u , v , − (d + a u + b v) , para (u , v) ∈ R2 , (4.30)
c
e uma s.p.r. .
Resolução:
.
x(u , v) = u , (4.31)
.
y(u , v) = v , (4.32)
. 1
z(u , v) = − (d + a u + b v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.33)
c
logo ( )
x , y , z ∈ C∞ R2 ; R .
∂x (4.31) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.34)
∂x (4.31) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.35)
∂y (4.32) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.36)
∂y (4.32) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.37)
[ ]
∂z (4.33) ∂ 1
(u , v) = − (d + a u + b v)
∂u ∂u c
a
=− , (4.38)
c [ ]
∂z (4.33) ∂ 1
(u , v) = − (d + a u + b v)
∂v ∂v c
b
=− . (4.39)
c
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.34) ,(4.36) e (4.38)
( a)
= 1,0,− , (4.40)
( c )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.35) ,(4.37) e (4.39) b
= 0,1,− . (4.41)
c
Notemos que, para (u , v) ∈ R2 , os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
dados por (4.40) e (4.41), respectivamente (n~ao dependem de u , v ∈ R), s~ao L.I. em R3 .

1. No Exemplo 4.1.2 acima, temos
( )
. 1
X(u , v) =u , v , − (d + a u + b v)
c
( ) ( ( )
d a) b
= 0,0,− + u · 1,0,− + b · 0,1,− , para (u , v) ∈ R2 , (4.42)
c c c
cuja representac~ao geometrica do seu traco, sera um plano contendo o ponto
( )
. d
Po = 0,0,−
c
e paralelo aos vetores
( ( )
. a) . b
⃗r = 1 , 0 , − e ⃗ =
w 0,1,− ,
c c
que s~ao L.I. em V 3 , ou ainda, o plano que tem por equac~ao geral:
a x + b y + c z + d = 0 , para (x , y , z) ∈ R3 .

z
6
( )
v 0,0,−d
c
6 u = uo
X
vo
qo
v = vo -
( )
0 , − bdc , 0 , 0
M z
y
- u ( )
uo d βuo (u) = X(uo , v)
,0,0
+ ac
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contm o ponto qo ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io − Jo =. R → R3 , dadas por
.
( )
(4.32) 1
= u , vo , − (d + a u + b vo )
c
( ) (
1 a)
= 0 , vo , − (d + b vo ) +u · 1 , 0 , − , para u ∈ R, (4.43)
c | {z c }
| {z } .
.
=Q =⃗ro
o
e
.
( )
(4.32) 1
= uo , v , − (d + a uo + b v)
c
( ) ( )
1 b
= uo , 0 , − (d + a uo ) +v · 0 , 1 , − , para v ∈ R. (4.44)
c c
| {z } | {z }
.
=P
.
=⃗r
1 1
ou seja, os tracos de αvo e βuo s~ao retas paralelas aos vetores

⃗ro e ⃗r1 ,
respectivamente.
3. A representac~ao geometrica do traco dos tracos das curvas coordenadas α vo e βuo s~ao
dados pela gura acima.
Temos tambem o
Exemplo 4.1.3 Sejam
a , b ∈ R \ {0} .
( )
. u2 v2
X(u , v) = u,v, 2 + 2 , para (u , v) ∈ R2 , (4.45)
a b
e uma s.p.r. .
Resolução:
.
x(u , v) = u , (4.46)
.
y(u , v) = v , (4.47)
2
. u v2
z(u , v) = 2 + 2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.48)
a b
logo ( )
x , y , z ∈ C ∞ R2 ; R .

∂x (4.46) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.49)
∂x (4.46) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.50)
∂y (4.47) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.51)
∂y (4.47) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.52)
[ ]
2 2
∂z (4.48) ∂ u v
(u , v) = +
∂u ∂u a2 b2
2u
= 2 , (4.53)
a [ ]
∂z (4.48) ∂ u2 v2
(u , v) = +
∂v ∂v a2 b2
2v
= 2 . (4.54)
b
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
( )
(4.49) ,(4.51) e (4.53) 2u
= 1,0, 2 , (4.55)
a
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.50) ,(4.52) e (4.54) 2v
= 0,1, 2 . (4.56)
b
Notemos que, para (u , v) ∈ R2 , os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
dados por (4.55) e (4.56), respectivamente, s~ao L.I. em R3 .

1. A representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo 4.1.3 (dada por (4.45)), como
visto na disciplina de Geometria Analtica, sera o parabolóide elı́ptico.
z
6
6 u = uo
X
vo
qo
v = vo -
- 1
uo u y
-y
x =
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contem o ponto qo ser~ao as func~oes
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo =. R → R3 , dadas por
.
( )
(4.45) u2 vo2
= u , vo , 2 + 2 , para u ∈ R, (4.57)
a b
e
.
( )
(4.45) uo2 v2
= uo , v , 2 + 2 , para v ∈ R. (4.58)
a b
ou seja, os tracos de αvo e βuo , s~ao parabolas cujos tracos est~ao contidos em planos
paralelos aos planos
x=0 e y = 0,
respectivamente.
dados pela gura acima.
4. A intersecc~ao do traco da s.p.r. X, dada por (4.45), por planos paralelos ao plano
z=0
ser~ao elipses.
Temos tambem o
Exemplo 4.1.4 Sejam
a ∈ (0 , ∞) ,
{ }
.
e U = (u , v) ∈ R2 ; u ∈ R e v ∈ (0 , π)
= R × (0 , π) . (4.59)
Mostre que a aplicac~ao X : U ⊆ R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (a sen(v) cos(u) , a sen(v) sen(u) , a cos(v)) , para (u , v) ∈ U , (4.60)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Notemos que as func~oes coordenadas x , y , z : U → R, ser~ao dadas por
.
x(u , v) = a sen(v) cos(u) , (4.61)
.
y(u , v) = a sen(v) sen(u) , (4.62)
.
z(u , v) = a cos(v) , para (u , v) ∈ U . (4.63)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
∂x (4.61) ∂
(u , v) = [a sen(v) cos(u)]
∂u ∂u
= −a sen(v) sen(u) , (4.64)
∂x (4.61) ∂
(u , v) = [a sen(v) cos(u)]
∂v ∂v
= a cos(v) cos(u) , (4.65)
∂y (4.62) ∂
(u , v) = [a sen(v) sen(u)]
∂u ∂u
= a sen(v) cos(u) , (4.66)
∂y (4.62) ∂
(u , v) = [a sen(v) sen(u)]
∂v ∂v
= a cos(v) sen(u) , (4.67)
∂z (4.63) ∂
(u , v) = [a cos(v)]
∂u ∂u
= 0, (4.68)
∂z (4.63) ∂
(u , v) = [a cos(v)]
∂v ∂v
= −a sen(v) . (4.69)
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.64) ,(4.66) e (4.68)
= (−a sen(v) sen(u) , a sen(v) cos(u) , 0) , (4.70)
( )
(4.7) ∂x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.65) ,(4.67) e (4.69)
= (a cos(v) cos(u) , a cos(v) sen(u) , −a sen(v)) . (4.71)
Notemos que, para (u , v) ∈ U, os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,


1. O traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.4 esta contido, na assim denominada, esfera
centrada na origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 . (4.72)
De fato, pois para (u , v) ∈ U temos

(4.61),(4.62),(4.63)
x2 + y2 + z2 = [a sen(v) cos(u)]2 + [a sen(v) sen(u)]2 + [a cos(v)]2
   
 
= a2 sen2 (v) cos2 (u) + sen2 (u) + cos2 (v)
 | {z } 
=1
 
 
= a2 sen2 (v) + cos2 (v)
| {z }
=1
2
=a ,
mostrando a veracidade da armac~ao acima.

2. Na verdade o traco da s.p.r. X acima e a esfera S2 , menos os polos norte e sul, ou seja,
X(U) = S2 \ {(0 , 0 , a) , (0 , 0 , −a)} ,
pois v ̸= 0 , π.
x
polo norte
6
+
v
π 6 (x , y , z)
a
X
- - y
U x
+
- u Y
polo sul
3. Notemos que os pontos polos norte e sul, corresponderiam a considerar
v = 0, respectivamente v = π,
em (4.61), (4.62) e (4.63).
4. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contm o ponto qo ser~ao as func~oes

vetoriais αvo : Io =. R → R3 e βuo : Jo =. (0 , π) → R3 , dadas por
.
(4.60)
= (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo ) sen(u) , a cos(vo )) , para u ∈ R, (4.73)
e
.
(4.60)
= (a sen(v) cos(uo ) , a sen(v) sen(uo ) , a cos(v)) , para v ∈ (0 , π) . (4.74)
Logo, o traco de αvo sera uma semi-circunferência contida na esfera S2 , tambem chamado
de um meridiano da esfera S2 , que contem os polos nortes e sul, menos os polos norte e
sul (ou seja, ligando os polos norte e sul).
Por outro lado, o traco de βuo sera uma circunferência contida na esfera S2 , que sera
denominado de paralelo da esfera S2 .
5. A representac~ao geometrica do traco dos tracos das curvas coordenadas αvo e βuo s~ao
dados pela gura abaixo.
x
polo norte
αvo (u) = (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo ) sen(u) , a cos(vo )) 6
+
v
paralelo
π 6 R
u = uo
X
- - y
v = vo

k
U x
+
- βuo = (a sen(v) cos(uo ) , a sen(v) sen(uo ) , a cos(v))

u Y
polo sul
meridiado
Temos tambem o:
Exemplo 4.1.5 Sejam
a ∈ (0 , ∞) ,
{ }
.
e U = (u , v) ∈ R2 ; u , v ∈ R , satisfazem u2 + v2 < a2
= R × (0 , π) . (4.75)
( √ )
.
X(u , v) = u , v , a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U , (4.76)
e uma s.p.r. .
Resolução:
.
x(u , v) = u , (4.77)
.
y(u , v) = v , (4.78)
√
.
z(u , v) = a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U . (4.79)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
∂x (4.77) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.80)
∂x (4.77) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.81)
∂y (4.78) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.82)
∂y (4.78) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.83)
∂z (4.79) ∂
[√ ]
2 2 2
(u , v) = a −u −v
∂u ∂u
regra da cadeia −2 u
= √
2 a2 − u2 − v2
u
= −√ , (4.84)
a2 − u2 − v2
∂z (4.79) ∂
[√ ]
(u , v) = a2 − u2 − v2
∂v ∂v
regra da cadeia −2 v
= √
2 a − u2 − v2
2
v
= −√ . (4.85)
a2 − u2 − v2
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
( )
(4.64) ,(4.66) e (4.68) u
= 1 , 0 , −√ , (4.86)
a 2 − u2 − v 2
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.81) ,(4.83) e (4.85) v
= 0 , 1 , −√ . (4.87)
a 2 − u2 − v 2
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,

1. O traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.5 acima , esta contido na esfera centrada na
origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 . (4.88)
De fato, pois para (u , v) ∈ U temos

(4.77),(4.78),(4.79)
[√ ]2
x2 + y2 + z2 = [u]2 + [v]2 + a2 − u2 − v2
( )
= u2 + v2 − a2 − u2 − v2
= a2 ,
mostrando a veracidade da armac~ao acima.

2. Na verdade o traco da s.p.r. X acima e a, assim denominada, calota superior da esfera

S2 , ou seja,
{ }
X(U) = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 e z>0 .
x
v 6
u2 + v2 = a2
6
=
-
X
- - y
u
U
x
+
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas( √ a s.p.r.√ X que cont

) em o ponto qo ser~
ao as func~oes
.
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo = − a − vo , a − vo → R , dadas por
2 2 2 2 3
.
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
u , vo , a − u − vo , para u ∈ − a − vo , a − vo ,
2 2 2 2
(4.89)
e
.
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
uo , v , a − uo − v , para v ∈ − a − uo , a − uo .
2 2 2 2
(4.90)
Logo, os traco de αvo e βuo ser~ao semi-circunferências contidas na calota superior de S2 .
dados pela gura abaixo.
x
v
αvo (u) = (a sen(vo ) cos(u) , a sen(vo
6
) sen(u) , a cos(v
u2 + v2 = a2 o ))
6
=
v = vo R
-
X
- - y
u
>
U
x
+
u = uo
βuo = (a sen(v) cos(uo ) , a sen(v) sen(uo ) , a cos(v))
De modo semelhante temos o
Exemplo 4.1.6 Sejam

a ∈ (0 , ∞) ,
{ }
.
e U = (u , v) ∈ R2 ; u , v ∈ R satisfazem u2 + v2 < a2
= R × (0 , π) . (4.91)

( √ )
.
X(u , v) = u , v , − a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U , (4.92)
e uma s.p.r. .
Resolução:
Deixaremos a resoluc~ao como exerccio para o leitor.

1. Pode-se mostrar que o traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.6 acima, esta contido na
esfera centrada na origem, de raio igual a, ou seja, no conjunto
{ }
.
S2 = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 ⊆ R3 .

2. Na verdade o traco da s.p.r. X acima e, a assim denominada, calota inferior da esfera
S2 , ou seja,
{ }
X(U) = (x , y , z) ; x2 + y2 + z2 = a2 e z < 0 .

3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas( √ a s.p.r.√ X que cont
) em o ponto qo ser~
ao as func~oes
.
vetoriais αvo , βuo : Io = Jo = − a − vo , a − vo → R , dadas por
2 2 2 2 3
.
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
u , vo , − a − u − vo , para u ∈ − a − vo , a − vo ,
2 2 2 2
(4.93)
e
.
( √ ) ( √ √ )
(4.76)
= 2 2 2
uo , v , − a − uo − v , para v ∈ − a − uo , a − uo .
2 2 2 2
(4.94)
Logo, os traco de αvo e βuo ser~ao semi-circunferências contidas na calota inferior de S2 .

4. As s.p.r. dos Exemplos 4.1.2, 4.1.3, 4.1.5 e 4.1.6 s~ao casos particulares de uma classe de
s.p.r., cujos tracos s~ao dados por gracos de func~oes
aberto
f : U ⊆ R2 → R ,
que pertecem a C∞ (U ; R).

5. Notemos que no Exemplo 4.1.2, temos que f : U =. R2 → R e dada por
. 1
f(u , v) = − (d + a u + b v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.95)
c
No Exemplo 4.1.3, temos que f : U =. R2 → R e dada por

2
. u v2
f(u , v) = 2 + 2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.96)
a b
No Exemplo 4.1.5, temos que f : U =. U → R e dada por

√
.
f(u , v) = a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U . (4.97)
Ja no Exemplo 4.1.6, temos que

{ }
.
f : U = (u , v) ∈ R2 ; u , v ∈ R , satisfazendo u2 + v2 < a2 →R
e dada por √
.
f(u , v) = − a2 − u2 − v2 , para (u , v) ∈ U . (4.98)
6. Isto ocorre, em geral, mais precisamente, temos a:
11.05.2017 - 17.a aula
Seminários - página 180
15.05.2017 - 18.a aula
aberto
Proposição 4.1.1 Sejam U ⊆ R2 e f ∈ C∞ (U ; R).
Ent~ao a aplicac~ao X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u , v , f(u , v)) , para (u , v) ∈ U , (4.99)
e uma s.p.r. e seu traco coincide com o graco da func~ao f.

Demonstração:
.
x(u , v) = u , (4.100)
.
y(u , v) = v , (4.101)
.
z(u , v) = f(u , v) , para (u , v) ∈ U . (4.102)
Como f ∈ C∞ (U ; R), teremos

x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
Alem disso, para (u , v) ∈ U, teremos
∂x (4.100) ∂
(u , v) = [u]
∂u ∂u
= 1, (4.103)
∂x (4.100) ∂
(u , v) = [u]
∂v ∂v
= 0, (4.104)
∂y (4.101) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.105)
∂y (4.101) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1, (4.106)
∂z (4.102) ∂
(u , v) = [f(u , v)]
∂u ∂u
∂f
= (u , v) , (4.107)
∂u
∂z (4.102) ∂
(u , v) = [f(u , v)]
∂v ∂v
∂f
= (u , v) . (4.108)
∂v
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
( )
(4.103) ,(4.105) e (4.107) ∂f
= 1,0, (u , v) , (4.109)
∂u
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
( )
(4.104) ,(4.106) e (4.108) ∂f
= 0,1, (u , v) . (4.110)
∂v

Xu (u , v) e Xv (u , v) ,
Logo da Denic~ao 4.1.2, segue que X e uma s.p.r. .
Por outro lado,
X(U) = {X(u , v) ; (u , v) ∈ U}
(4.99)
= {(u , v , f(u , v)) ; (u , v) ∈ U}
= G(f) ,
onde G(f), denota o gráfico da função f, completando a demonstrac~ao.

1. A situac~ao acima pode ser representada geometricamente pela gura abaixo:

z
(u , v , f(u , v)) = X(u , v)
X(U) = G(f)
-
- y=v
(u , v)
+
x=u U
2. Para cada (u , v) ∈ U, a matriz jacobiana associada a X, dada por (4.99), sera dada por
∂x ∂x 
(u , v) (u , v)
 ∂u ∂v 
 
 
∂ y ∂y 
JX (u , v) = 
 ∂u (u , v) (u , v)
 ∂v 
 
 
∂z ∂z
(u , v) (u , v)
∂u ∂v  
1 0
(4.103),(4.104),(4.105),(4.106),(4.107),(4.108) 


,
= ∂f
0 1
 (4.111)
∂f
(u , v) (u , v)
∂u ∂v
e assim tera posto 2.
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X que contem o ponto qo ser~ao as func~oes

vetoriais αvo : Io → R3 e βuo : Jo → R3 , onde
uo ∈ Io vo ∈ Jo e Io × Jo ⊆ U ,
dadas por
.
(4.99)
= (u , vo , f(u , vo )) , para u ∈ R, de modo que u ∈ Io , (4.112)
e
.
(4.99)
= (uo , v , f(uo , v)) , para v ∈ R, de modo que v ∈ Jo . (4.113)
4. A representac~ao geometrica dos tracos das curvas coordenadas, dadas por (4.112) e (4.113),
podem ser obtidas por meio da intersec~ao dos planos
v = vo e u = uo
com a representac~ao geometrica do graco da func~ao f, respectivamente.

z
6
αvo (u) = (u , vo , f(u , vo ))
βuo (v) = (uo , v , f(uo , v))
^ 9
- y=v
u = uo
+
x=u U
v = vo
A seguir aplicaremos a Proposic~ao 4.1.1 ao
Exemplo 4.1.7 Sejam a , b ∈ R e consideremos X : U =. R2 → R3 , dada por

( )
. u2 v2
X(u , v) = u,v, 2 − 2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.114)
a b
Mostre que X e uma s.p.r. .

Resolução:
Notemos que se f : U =. R2 → R e dada por
2
. u v2
f(u , v) = 2 − 2 , para (u , v) ∈ R2 , (4.115)
a b
( )
ent~ao f ∈ C∞ R2 ; R e, para (u , v) ∈ R2 , temos que
( )
(4.114) u2 v2
X(u , v) = u,v, 2 − 2
a b
(4.115)
= (u , v , f(u , v)) .
Logo, da Proposic~ao 4.1.1, segue que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.

1. Como visto na Proposic~ao 4.1.1, o traco da s.p.r X, dada pelo Exemplo 4.1.7 acima, coin-
cide com o graco da func~ao f, dada por (4.115) que, como foi visto na disciplina de
Geometria Analtica, e o parabolóide hiperbólico.
A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pelo
Exemplo 4.1.7 acima.
v
6
( )
2 2 z
αvo (u) = u , vo , u2 − vo2
6
a b
y
-u
X
j
( )
2 2
u , v , u2 − v 2
a b
-
-x
q N
( )
u2 2
βuo (v) = uo , v , o − v2
a2 b
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ R2 ,
as curvas coordenadas associadas a s.p.r. X, dada por (4.114), que contem o ponto qo
ser~ao as func~oes vetoriais αvo , βuo : R → R3 , dadas por

.
(4.114)
= (u , vo , f(u , vo ))
( )
(4.115) u2 vo2
= u , vo , 2 − 2 , para u ∈ R, (4.116)
a b
e
.
(4.114)
= (uo , v , f(uo , v))
( )
(4.115) uo2 v2
= uo , v , 2 − 2 , para v ∈ R. (4.117)
a b
Notemos que o traco da curva coordenada αvo sera uma parabola, cuja concavidade esta
voltada para cima (veja (4.116)), e o traco da curva coordenada βuo sera uma parabola,
cuja concavidade esta voltada para baixo (veja (4.117)).
3. Notemos tambem que a intersecc~ao do traco da s.p.r. X, dada por (4.114), com o plano
z = zo
ser~ao hiperboles, dadas por

u2 v2
− = zo , (4.118)
a2 b2
no plano z = zo .
A representac~ao geometrica dos gracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
( )
2 2
u , v , u2 − v 2 = zo > 0
a b
v
6
z
6 y
-u
X ~
j
/
*
-x
( )
2 2
u , v , u2 − v 2 = zo < 0
a b z
Outro modo de obtermos s.p.r. e dado pela

Proposição 4.1.2 Suponhamos que f , g ∈ C∞ ((a , b) → R, tais que

f(u) ̸= 0 , para u ∈ (a , b) (4.119)
e a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 , dada por
.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u)) , para u ∈ (a , b) , (4.120)
seja uma curva parametrizada regular.
Ent~ao a aplicac~ao X : U =. (a , b) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) , para (u , v) ∈ U (4.121)
e uma s.p.r. .
Demonstração:
.
x(u , v) = f(u) cos(v) , (4.122)
.
y(u , v) = f(u) sen(v) , (4.123)
.
z(u , v) = g(u) , para (u , v) ∈ U . (4.124)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
∂x (4.122) ∂
(u , v) = [f(u) cos(v)]
∂u ∂u
= f ′ (u) cos(v) , (4.125)
∂x (4.122) ∂
(u , v) = [f(u) cos(v)]
∂v ∂v
= −f(u) sen(v) , (4.126)
∂y (4.123) ∂
(u , v) = [f(u) sen(v)]
∂u ∂u
= f ′ (u) sen(v) , (4.127)
∂y (4.123) ∂
(u , v) = [f(u) sen(v)]
∂v ∂v
= f(u) cos(v) , (4.128)
∂z (4.124) ∂
(u , v) = [g(u)]
∂u ∂u
= g ′ (u) , (4.129)
∂z (4.124) ∂
(u , v) = [g(u)]
∂v ∂v
= 0. (4.130)
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (u , v) , (u , v) , (u , v)
∂u ∂u ∂u
(4.125) ,(4.127) e (4.129) ( ′ )
= f (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u) , (4.131)
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (u , v) , (u , v) , (u , v)
∂v ∂v ∂v
(4.126) ,(4.128) e (4.130)
= (−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0) . (4.132)
Desta forma teremos:

⃗e1 ⃗
e ⃗
e
2 3

∂ x
(u , v) ∂ y (u , v) ∂ z (u , v)
Xu (u , v) × Xv (u , v) = ∂u
∂u ∂u

∂ x ∂y ∂z
(u , v) (u , v) (u , v)
∂v ∂v ∂v
⃗
e1 ⃗
e2 ⃗e3

′
= f (u) cos(v) f ′ (u) sen(v) g ′ (u)

−f(u) sen(v) f(u) cos(v) 0
{ }
= f ′ (u) sen(v) · 0 − g ′ (u) [f(u) cos(v)] · ⃗e1
{ }
− f ′ (u) cos(v) · 0 + g ′ (u) [−f(u) sen(v)] · ⃗e2
{ }
+ f ′ (u) cos(v) f(u) cos(v) − f ′ (u) sen(v) [−f(u) sen(v)] · ⃗e3
= −g ′ (u) f(u) cos(v) · ⃗e1 − g ′ (u) f(u) sen(v) · ⃗e2
[ ]
+ f ′ (u) f(u) cos2 (v) + f ′ (u) f(u) sen2 (v) · ⃗e3
= f(u) [−g ′ (u) cos(v)] · ⃗e1 − f(u)[g ′ (u) sen(v)] · ⃗e2 + f(u) f ′ (u) · ⃗e3 (4.133)
Logo,
(4.133)
{ }
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = f 2 (u) [f ′ (u)]2 + [g ′ (u)]2 . (4.134)
| {z } | {z }
(4.119)
(4.120)
̸= 0 = ∥α ′ (u)∥2 ̸=0 , pois a a curva
e c.p.r.
Portanto, para (u , v) ∈ U, temos que os vetores
Xu (u , v) e Xv (u , v)
s~ao L.I., ou seja, X, dada por (4.121), e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.

Definição 4.1.4 A aplicac~

ao X introduzida na Proposic~ao 4.1.2 (dada por (4.121)), sera deno-
minada superfı́cie de revolução (ou rotação) da c.p.r. α, em torno do eixo Oz.
1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pela
Proposic~ao 4.1.2 acima.
z
6
(f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u))
6
X
U -
-u
a b
-y
7
v
2. Note que a representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X, dada por (4.121), pode ser
obtida rotacionando-se o traco da c.p.r. α, dada por (4.120), em torno do eixo Oz.
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (a , b) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
(4.121)
= (f(u) cos(vo ) , f(u) sen(vo ) , g(u)) , para u ∈ (a , b) , (4.135)
e
.
(4.121)
= (f(uo ) cos(v) , f(uo ) sen(v) , g(uo )) , para v ∈ R, (4.136)
As representac~oes geometricas dos tracos das mesmas podem ser vistos na gura abaixo.
z
6 αvo (u) = (f(u) cos(vo ) , f(u) sen(vo ) , g(u))
βuo (v) = (f(uo ) cos(v) , f(uo ) sen(v) , g(uo ))
6 v = vo
X
U - R
-u +
a b
-y
vo 7
u = uo x
Desta forma, o traco da curva coordenada αvo pode ser obtido rotacionando-se de um
ângulo vo , em torno do eixo Oz, o traco da c.p.r. α.
Por outro lado, o traco da curva coordenada βuo e uma circunferência de centro no ponto
(0 , 0 , 0) e raio igual a |f(uo )|, contida no plano
z = g(uo ) .
4. As curvas coordenadas αvo e βuo s~ao denominadas meridianos e paralelos, respectiva-

mente, da s.p.r. X (que e uma superfcie de revoluc~ao.
5. Notemos que o traco da c.p.r. α, dada por (4.120), esta contida no plano xOz e, de (4.119),
segue que ele n~ao intercepta o eixo Oz.
6. Podemos generalizar a Proposicao 4.1.2.
Mais precisamente, suponhamos que uma c.p.r. α : (a , b) → R3 tenha seu traco contido
em um plano Π e l e uma reta, cujo traco esta contido no plano Π, e n~ao intercepta o
traco de α.
Logo podemos obter uma superfcie, que sera de revoluc~ao (ou rotac~ao), rotacionando-se
o traco de α em torno da reta l.
Pode-se mostrar que tal superfcie pode ser obtida como traco de uma s.p.r. .
Deixaremos a vericac~ao deste fato com exerccio para o leitor.
A seguir exibiremos alguns casos importante se superccies de revoluc~ao.

Comecaremos pelo
Exemplo 4.1.8 Seja a ∈ R \ {0} xado. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por

.
X(u , v) = (a cos(v) , a sen(v) , u) , para (u , v) ∈ R2 . (4.137)

Resolução:
Consideremos as func~oes f , g : R → R, dadas por
.
f(r) = a , para r ∈ R , (4.138)
.
g(s) = s , para s ∈ R . (4.139)
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.138)
e f(r) = a ̸= 0 , para r ∈ R, ,
ou seja, as func~oes f e g satisfazem as condic~oes da Proposic~ao 4.1.2.

Alem disso, notemos que, para (u , v) ∈ R2 , temos
(4.137)
X(u , v) = (a cos(v) , a sen(v) , u)
(4.138) e (4.139)
= (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) .
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2, temos que X e uma s.p.r., completando a resoluc~ao.

1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, introduzida
no Exemplo 4.1.8 acima (dada por (4.137)).
Trata-se da rotac~ao de uma reta, contida no plano xOz, paralela ao eixo Oz, ou seja, o
traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por
.
α(u) = (a , 0 , u) , para u ∈ R,
em torno do eixo Oz que, que como foi visto na disciplina de Geometria Analtica, e um
cilindro circular reto.
6
X(u , v) = (a cos(v) , a sen(v) , u)
v
(u , v)
6
X
- -
- y
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
.
(4.137)
= (a cos(vo ) , a sen(vo ) , u) , para u ∈ (a , b) , (4.140)
e
.
(4.137)
= (a cos(v) , a sen(v) , uo ) , para v ∈ R, (4.141)
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma reta perpendicular ao
plan xOy (sera tambem uma geratriz do cilindro circular reto) e a curva coordenada βuo ,
sera a circunferência
x2 + y2 = a2 .
contida no plano
z = uo .
z
αvo (u) = (a cos(vo ) , a sen(vo ) , u) 6

meridiano
v
6 v = vo
)
X
- -
u
s
- y
O
u = uo
x
βuo (v) = (a cos(v) , a sen(v) , uo )

paralelo
Temos tambem o
Exemplo 4.1.9 Seja a ∈ R \ {0} xado. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por
( (u) (u) )
.
X(u , v) = u , a cosh cos(v) , a cosh sen(v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.142)
a a
Resolução:
(r)
.
f(r) = a cosh , (4.143)
a
.
g(s) = s , para u ∈ R . (4.144)
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.143)
(r)
e f(r) = a cosh ̸= 0 , para r ∈ R, ,
a
ou seja, as func~oes f e g satisfazem as condic~oes da Proposic~ao 4.1.2, trocando-se a o eixo de rotac~ao
Oz pelo eixo Ox.
(4.142)
( (u) (u) )
X(u , v) = u , a cosh cos(v) , a cosh sen(v)
a a
(4.143) e (4.144)
= (g(u) , f(u) cos(v) , f(u) sen(v)) .
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2 (trocando-se o eixo de rotac~ao para o eixo Ox), temos que X e
uma s.p.r., completando a resoluc~ao.

1. A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X, introduzida
Trata-se a rotac~ao da catenária α : R → R3 , dada por
( (u) )
.
α(u) = u , a cosh ,0 (4.145)
a
contida no plano xOy, em torno do eixo Ox que, como foi visto na disciplina de Geometria
Analtica, e uma catenóide.
z
6
y
7
v (u , v)
6
X -
- - x
u
( ( ) ( ) )
X(u , v) = u,a cosh
u cos(v) , a cosh
u sen(v)
a a
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
.
(4.142)
( (u) (u) )
= u , a cosh cos(vo ) , a cosh sen(vo ) , para u ∈ (a , b) , (4.146)
a a
e
.
(4.142)
( (u ) (u ) )
= uo , a cosh
o
cos(v) , a cosh o sen(v) , para v ∈ R, (4.147)
a a
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , pode ser obtida da rotac~ao de
ângulo vo , em torno do eixo Oy, do traco da catenaria α (dada por (4.145)), e a curva
coordenada βuo , sera a circunferência
(u )
x2 + y2 = a2 cosh2
o
.
a
contida no plano
x = uo .
z
meridiano y
6
v
?
6 v = vo
X -
- - : 6 x
u
paralelo

u = uo
βuo (v) = (a cos(v) , a sen(v) , uo )
αvo (u) = (a cos(vo ) , a sen(vo ) , u)


Exemplo 4.1.10 Sejam a ∈ R \ {0} e r ∈ (0 , a) xados. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 →
R3 , dada por
.
X(u , v) = ([a + r cos(u)] cos(v) , [a + r cos(u)] sen(v) , r sen(u)) , para (u , v) ∈ R2 . (4.148)
Resolução:
.
f(r) = a + r cos(u) , (4.149)
.
g(s) = r sen(u) , para u ∈ R. (4.150)
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.149)
e f(r) = a + r cos(u) ̸= 0 , para r ∈ R ,
pois r ∈ (0 , a).
Logo, as func~oes f e g satisfazem as condic~oes da Proposic~ao 4.1.2.
(4.148)
X(u , v) = ([a + r cos(u)] cos(v) , [a + r cos(u)] sen(v) , r sen(u))
(4.149) e (4.150)
= (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) .

z
6
v
6 (u , v)
X
-
- y
-u

x
X(u , v) = ([a + r cos(u)] cos(v) , [a +r cos(u)] sen(v) , r sen(u))
Trata-se da rotac~ao da circunferência que e o traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por

.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u))
(4.149) e (4.150)
= (a + r cos(u) , 0 , r sen(u)) ,
centrado no ponto
(a , 0 , 0) ,
e raio e igual a r, contida no plano xOz, em torno do eixo Oz que, como foi visto na
disciplina de Geometria Analtica, e um toro .
y
6 z

7
v
α(u)
6
X
- - (a , 0 , )
u -
x
r
w
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : R → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
(4.148)
= ([a + r cos(u)] cos(vo ) , [a + r cos(u)] sen(vo ) , r sen(u)) , (4.151)
e
.
(4.148)
= ([a + r cos(uo )] cos(v) , [a + r cos(uo )] sen(v) , r sen(uo )) , (4.152)
para u , v ∈ R.
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma circunferência con-
tida no plano
sen(vo ) x − cos(vo ) y = 0
de raio igual a r e a curva coordenada βuo , sera a circunferência centrada no eixo Oz,
cujo raio e igual a
a + r cos(uo )
e contida no plano
z = r sen(uo ) .
βuo (v) = ([a + r cos(uo )] cos(v) , [a +r cos(uo )] sen(v) r sen(uo ))
z meridiano
paralelo 6
v
6
v = vo ^
X
-
? - y
-u
7
u = uo
x
αvo (u) = ([a + r cos(u)] cos(vo ) , [a +r cos(u)] sen(vo ) r sen(u))
3. Observemos que o traco de uma s.p.r. pode admitir auto-intersecc~oes, ou seja, podem
existir
(uo , vo ) , (u1 , v1 ) ∈ U ,
tais que X(uo , vo ) − X(u1 , v1 ) ,
como e o caso de alguns tipos de superfcies de revoluc~ao.

Se, por exemplo, na Proposic~ao 4.1.2, tivermos
.
(a , b) = (−π , 3π)
ent~ao teremos
(4.121) com v=2 π
X(u , 2 π) = (f(u) cos(2 π) , f(u) sen(2 π) , g(u))
= (f(u) , 0 , g(u))
= (f(u) cos(0) , f(u) sen(0) , g(u))
(4.121) com v=0
= X(u , 0) ,
mostrando que o traco da s.p.r. X, dada por (4.121), possui auto-intersecc~ao.

Temos tambem o
.
Exemplo 4.1.11 Seja a ∈ R \ {0} xado. Consideremos a aplicac~ao X : U = (0 , π) × R → R3 ,
dada por
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , a sen(u) sen(v) , a cos(u)) , para (u , v) ∈ U . (4.153)

Resolução:
.
f(r) = a sen (r) , para r ∈ (0 , π) , (4.154)
.
g(s) = a cos (s) , para s ∈ R . (4.155)
Logo
f , g ∈ C∞ (R ; R) ,
(4.154)
e f(r) = a sen (r) ̸= 0 , para r ∈ (0 , π) ,

Alem disso, notemos que, para (u , v) ∈ U, temos
(4.153)
(4.154) e (4.155)
= (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) .

1. O Exemplo 4.1.11 acima, e semelhante ao Exemlo 4.1.4.

z
6
α(u) = (a sen(u) , 0 , a cos(u))
v
6
R
X
-
-
y
-u

x
Trata-se da rotac~ao de uma semi-circunferência que e o traco da c.p.r. α : R → R3 , dada

por
.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u))
(4.159) e (4.160)
= (a sen(u) , 0 , a cos(u)) ,
centrado no ponto
(0 , 0 , 0)
cujo raio e igual a a, contida no plano xOz, em torno do eixo Oz que, como foi visto na
disciplina de Geometria Analtica, e uma esfera, excetuando-se os polos norte e sul.
v
(u , v)
6
X
- -
u
.
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : (0 , π) → R3 e βuo : R → R3 , dadas por
.
(4.153)
= (a sen(u) cos(vo ) , a sen(u) sen(vo ) , a cos(u)) , para u ∈ (0 , π) , (4.156)
e
.
(4.153)
= (a sen(uo ) cos(v) , a sen(uo ) sen(v) , a cos(uo )) , para v ∈ R, (4.157)
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma semi-circunferência
contida no plano
sen(vo ) x − cos(vo ) y = 0
de raio igual a a e a curva coordenada βuo , sera a circunferência centrada no eixo Oz,
cujo raio e igual a
|a sen(uo )|
e contida no plano
z = a cos(uo ) .
polo norte

paralelo
u = uo
v
6 v = vo
X
- -
u

K
3
αvo (u) = (a sen(u) cos(vo ) , a sen(u) sen(vo ) , a cos(u))
meridiano βuo (v) = (a sen(uo ) cos(v) , a sen(uo ) sen(v) , a cos(uo ))

4. Observemos se u ∈ (0 , π), temos

(4.153) com v=2 π
X(u , 2 π) = (a sen(u) cos(2 π) , a sen(u) sen(2 π) , a cos(u))
= (a sen(u) , 0 , a cos(u))
= (a sen(u) cos(0) , a sen(u) sen(0) , a cos(u))
(4.153) com v=0
= X(u , 0) ,
mostrando que o traco da s.p.r. X, dada por (4.153), possui auto-intersecc~ao.

Um outro caso importante, de uma s.p.r. que n~ao e uma superfcie de revolu~ao, em que ocorre
auto-intersecc~aoes no traco, e dado pelo:
Exemplo 4.1.12 Consideremos a aplicac~ ao X : U =. R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.158)
Resolução:
.
x(u , v) = cos(u) [2 cos(u) − 1] , (4.159)
.
y(u , v) = sen(u) [2 cos(u) − 1] , (4.160)
.
z(u , v) = v , para (u , v) ∈ U . (4.161)
logo
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) .
∂x (4.159) ∂
(u , v) = {cos(u) [2 cos(u) − 1]}
∂u ∂u
= − sen(u) [2 cos(u) − 1] + cos(u) [−2 sen(u)]
= sen(u) − 4 sen(u) cos(u) , (4.162)
∂x (4.159) ∂
(u , v) = {cos(u) [2 cos(u) − 1]}
∂v ∂v
= 0, (4.163)
∂y (4.160) ∂
(u , v) = { sen(u) [2 cos(u) − 1]}
∂u ∂u
= cos(u) [2 cos(u) − 1] + sen(u) [−2 sen(u)]
= 2 [cos2 (u) − sen2 (u)] − cos(u) , (4.164)
∂y (4.160) ∂
(u , v) = { sen(u) [2 cos(u) − 1]}
∂v ∂v
= 0, (4.165)
∂z (4.161) ∂
(u , v) = [v]
∂u ∂u
= 0, (4.166)
∂z (4.161) ∂
(u , v) = [v]
∂v ∂v
= 1. (4.167)
Assim
( )
(4.6) ∂x ∂y ∂z
Xu (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂u ∂u ∂u
(4.162) ,(4.164) e (4.166)
( )
= sen(u) − 4 sen(u) cos(u) , 2 [cos2 (u) − sen2 (u)] − cos(u) , 0 , (4.168)
( )
(4.7) ∂ x ∂y ∂z
Xv (u , v) = (qo ) , (qo ) , (qo )
∂v ∂v ∂v
(4.163) ,(4.165) e (4.167)
= (0 , 0 , 1) . (4.169)
Xu (u , v) e Xv (u , v) ,

Observemos que, para v ∈ R, teremos
(4.158) com v=2 π

X(2 π , v) = (cos(2 π) [2 cos(2 π) − 1] , sen(2 π) [2 cos(2 π) − 1] , v)
= (1 , 0 , v)
= (cos(0) [2 cos(0) − 1] , sen(0) [2 cos(0) − 1] , v)
(4.158) com v=0
= X(0 , v) ,
mostrando que o traco da s.p.r. X, dada por (4.158), possui auto-intersecc~ao, completando a resoluc~ao.

1. O traco da s.p.r. X, do Exemplo 4.1.12 acima (dada por (4.158)), pode ser obtida colocando-
se em cada ponto do traco da c.p.r., α : R → R3 , dada por
.
α(r) = (cos(r) [2 cos(r) − 1] , sen(r) [2 cos(r) − 1] , 0) , para r ∈ R, (4.170)
que esta contida no plano xOy, uma reta paralela ao eixo Oz.
O traco da c.p.r. α e uma cardióide, contida no plano xOy.
v
(u , v)
6
X
- -
u
X(u , v) = (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , v)
3. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
.
(4.158)
= (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , vo ) , para u ∈ (a , b) , (4.171)
e
.
(4.158)
= (cos(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , sen(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , v) , para v ∈ R, (4.172)
Logo, o meridiano acima, ou seja, a curva coordenada αvo , sera o traco da c.p.r. α (dada
por (4.170)) transladada para o plano
z = vo
e a curva coordenada βuo , sera a reta que contem o ponto

α(uo ) = (cos(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , sen(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , 0)
e e perpendicular ao plano xOy.

6 v = vo
X
- -
u
u = uo
-
αvo (u) = (cos(u) [2 cos(u) − 1] , sen(u) [2 cos(u) − 1] , vo )
*
βuo (v) = (cos(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , sen(uo ) [2 cos(uo ) − 1] , v)

18.05.2017 - 19.a aula

Uma classe de s.p.r. importantes s~ao aquelas que, em cada ponto do seu traco, possem uma reta,
ou segmento de reta, que esta inteiramente contida no seu traco, mais precisamnte, temos a:
aberto
Definição 4.1.5 Diremos que uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e regrada se, para Qo =. (uo , vo ) ∈
.
U, o ponto Po = X(Qo ), pertence a uma reta ou segmento de reta, que est
a inteiramente contida
em X(U).
A seguir exibiremos alguns casos importantes relacionados com a Denic~ao 4.1.5
Exemplo 4.1.13 Mostre que a s.p.r. do Exemplo 4.1.8 e regrada.
Demonstração:
Notemos que o traco da s.p.r. do Exemplo 4.1.8 e um cilindro circular reto (veja o item 1. da
Observac~ao 4.1.13).
Logo se
Po = (xo , yo , zo ) ∈ X(U) ,
podemos encontrar vo ∈ R ,
de modo que Po = (a cos(vo ) , a sen(vo ) , zo )
= (a cos(vo ) , a sen(vo ) , 0) + zo · (0 , 0 , 1) .
Logo a reta
r : X = (a cos(vo ) , a sen(vo ) , 0) + λ · (0 , 0 , 1) , para λ ∈ R ,

| {z }
⃗
̸=O
e uma reta que esta contida no traco de X e que contem o ponto Po (basta tomar λ = zo ) mostrando,
pela Denic~ao 4.1.5, que a s.p.r. X, dada por (4.137), e regrada, completando a resoluc~ao.

Exemplo 4.1.14 Consideremos a aplicac~ao X : U =. (0 , ∞) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U . (4.173)
Mostre que X e uma s.p.r. regrada.

Resolução:
Consideremos as func~oes f , g : (0 , ∞) → R, dadas por
.
f(r) = g(r) = r , para r ∈ R . (4.174)
Logo
f , g ∈ C∞ ((0 , ∞) ; R) ,
(4.138)
e f(r) = r ̸= 0 , para r ∈ (0 , ∞), ,

Alem disso, notemos que, para (u , v) ∈ U, temos
(4.137)
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u)
(4.174)
= (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) .
Portanto, pela Proposic~ao 4.1.2, temos que X e uma s.p.r. .

Mostremos que X(U) e regrada.
De fato, se
Po = (xo , yo , zo ) ∈ X(U) ,
podemos encontrar uo ∈ (0 , ∞)
e vo ∈ R ,
de modo que Po = (uo cos(vo ) , uo sen(vo ) , uo )
= uo · (cos(vo ) , sen(vo ) , 1) .
Desta forma a reta
r : X = (0 , 0 , 0) + λ · (cos(vo ) , sen(vo ) , 1) , para λ ∈ (0 , ∞)

| {z }
⃗
̸=O
e uma semi-reta, cujo traco esta contido em X(U) e contem o ponto Po (basta λ = uo ), mostrando,
pela Denic~ao 4.1.5, que a s.p.r. X, dada por (4.173), e regrada, completando a resoluc~ao.

Trata-se da rotac~ao de uma reta
r : X = (0 , 0 , 0) + λ · (1 , 0 , 1) , para λ ∈ R,
contida no plano xOz, ou seja, o traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por

.
α(u) = (u , 0 , u) , para u ∈ R,
em torno do eixo Oz que, como foi visto na disciplina de Geometria Analtica, e um

cone circular reto.
z
v
(u , v)
6
X
- -
u
3
U o
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , u)
- y
reta contida no plano xOz, rotaionada em torno do eixo Oz

x
2. Dado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U = R2 ,
ser~ao as func~oes vetoriais αvo : Io =. (0 , ∞) → R3 e , βuo : Jo =. R → R3 , dadas por
.
(4.173)
= (u cos(vo ) , u sen(vo ) , u) , para u ∈ (0 , ∞) , (4.175)
e
.
(4.173)
= (uo cos(v) , uo sen(v) , uo ) , para v ∈ R, (4.176)
Logo, os meridianos, ou seja, a curva coordenada αvo , sera uma reta que contem o ponto
O = (0 , 0 , 0)
e tem a direc~ao do vetor (n~ao nulo)
(cos(vo ) , sen(vo ) , 1)
(sera tambem uma geratriz do cone circular reto) e a curva coordenada βuo , sera a
circunferência
x2 + y2 = uo2 .
contida no plano
z = uo .
z
6 meridiano
paralelo
v
6 v = vo
~
X
- -
u
k
U
* βuo (v) = (uo cos(v) , uo sen(v) , uo )
u = uo
αvo (u) = (u cos(vo ) , u sen(vo ) , u)
- y
.
3. Uma outra s.p.r. que tem o seu traco contido em um cone circular reto e X : U =
R2 \ {(0 , 0)} → R3 , dada por
( √ )
.
X(u , v) = u , v , u2 + v2 , para (u , v) ∈ U . (4.177)
Deixaremos como exerccio mostrar que X, dada por (4.177), e uma s.p.r. regrada e que
seu traco esta contido no cone circular reto cuja equac~ao e dada por
z 2 = x2 + y 2 .
Temos agora a
aberto
Proposição 4.1.3Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo =. (uo , vo ) ∈ U.
Ent~ao, podemos encontrar uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
V = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que a restric~ao da aplicac~ao X ao conjunto aberto V e injetora, ou seja, a aplicac~ao

X|V : V → R3 (4.178)
e injetora.
Demonstração:
Suponhamos que as func~oes coordenadas associadas a X sejam as func~oes
x,y,z : U → R.
Logo, da Denic~ao 4.1.2, segue que a func~ao

X ′ (qo ) : R2 → R3
e injetora, ou ainda, do item 3. da Observac~ao 4.1.2, que a matriz jacobiana associada a func~ao X, em
qo , tenha posto igual a 2.
Sem perda de generalidade, podemos supor que

∂x ∂x
(qo )
∂u (qo ) ∂v

̸= 0 . (4.179)
∂ y
∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
Consideremos a func~ao F : U → R2 , dada por
.
F(u , v) = (x(u , v) , y(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.180)
( )
Notemos que F ∈ C∞ R2 ; R2 e que
 
∂x ∂x
 (qo ) (qo ) 
(4.180)  ∂u ∂v 
JF (qo ) =   (4.181)
∂ y ∂y 
(qo ) (qo )
∂u ∂v
e, de (4.179), segue que
jF (qo ) ̸= 0 .
Logo, do teorema da func~ao inversa (veja o item 15. da Observac~ao C.2.3 do apêndice), segue que
podemos encontrar uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
V = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que a restric~ao da aplicac~ao F ao conjunto V e bijetora, mais precisamente, que a aplicac~ao
F|V : V → F(V) (4.182)
e bijetora, em particular, sera injetora.
Assim, deste fato e de (4.180), segue que a restric~ao da aplicac~ao X ao conjunto aberto V , sera
injetora, completando a demonstrac~ao.

1. Notemos que na Denic~ao 4.1.2 exigimos, em particular, que a matriz jacobiana associada
a aplicac~ao
aberto
X : U ⊆ R2 → R3 ,
em qo ∈ U, tenha posto igual a 2 (na verdade, e o do item 3. da Observac~ao 4.1.2).
2. Se a s.p.d.
aberto
X : U ⊆ R2 → R3
e tal que, em qo ∈ U, a matriz jacobiana JX (qo ) tem posto menor que 2, diremos que o
ponto qo e um ponto sigular de X, ou seja,
posto [JX (qo )] ∈ {0 , 1} . (4.183)
3. Se, na situac~ao do item 3. acima, temos que

posto[JX (qo )] = 1 , (4.184)
ent~ao o traco de X sera uma curva em R3 , como por exemplo no seguinte caso:
Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por
( )
.
X(u , v) = u + v , (u + v)2 , (u + v)3 , para (u , v) ∈ R2 . (4.185)
Notemos que neste caso as func~oes coordenadas associadas a aplicac~ao X, ser~ao as func~oes
x , y , z : R2 → R, dadas por
.
x(u , v) = u + v , (4.186)
.
y(u , v) = (u + v)2 , (4.187)
.
e z(u , v) = (u + v)3 , (4.188)
logo teremos que ( )
x , y , z ∈ C ∞ R2 ; R ,
ou seja, X e uma s.p.d. .
Alem disso se (u , v) ∈ R2 , temos
∂x (4.186) ∂
(u , v) = [u + v]
∂u ∂u
= 1, (4.189)
∂x (4.186) ∂
(u , v) = [u + v]
∂v ∂v
= 1, (4.190)
∂y (4.187) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)2
∂u ∂u
= 2 (u + v) , (4.191)
∂y (4.187) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)2
∂v ∂v
= 2 (u + v) , (4.192)
∂z (4.188) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)3
∂u ∂u
= 3 (u + v)2 , (4.193)
∂z (4.161) ∂
[ ]
(u , v) = (u + v)3
∂v ∂v
= 3 (u + v)2 . (4.194)
Logo
∂x ∂x 
(qo ) (qo )
 ∂u ∂v 
 
 
∂ y ∂y 
JX (qo ) = 
 ∂u (qo ) (qo )
 ∂v 
 
 
∂z ∂z
(qo ) (qo )
∂u ∂v
 
1 1
(4.189),(4.190),(4.191),(4.192),(4.193),(4.195)
=  2 (uo + vo ) 2 (uo + vo )  ,
3 (uo + vo )2 3 (uo + vo )2
que tem posto igual a 1 (pois todos as matrizes 2 × 2 formada pelos elementos da matriz
acima ter~ao determinante igual a zero).
Notemos que o traco de X conicide com o traco da c.p.r. α : R → R3 , dada por
( )
.
α(r) = r , r2 , r3 , para r ∈ R.
4. Podem ocorrer pontos singulares associados a escolha da s.p.r. X escolhida ou pela natu-
reza do proprio traco da mesma.
Um exemplo da primeira situac~ao e a esfera (menos os dois polos), dada pelo Exemplo
4.1.4, onde considerarmos o domnio de X como sendo
.
U = R × (0 , π) ,
isto deve-se ao fato que os pontos

(u , 0) , (u , π) , para u∈R
tornariam a matriz jacobiana associada a aplicac~ao X nesses pontos, com posto menor
que 2.
Por isto os polos norte e sul foram excludos.
Porem notemos que n~ao ha diferenca, do ponto de vista geometrico, entre os dois polos e
quaisquer outros pontos da esfera S2 (dada por (4.72)).
Observemos que nos Exemplos 4.1.5 e 4.1.6 inclumos os polos norte e sul, respectivamente.
Por outro lado, um caso da segunda situac~ao, citada acima, seria o Exemplo 4.1.14.
Neste caso, o domnio de X como sendo
.
U = (0 , ∞) × R ,
isto deve-se ao fato que os pontos

(0 , v) , para v∈R
tornariam a matriz jacobiana associada a aplicac~ao X, nesses pontos, com posto menor
que 2.
Notemos que o ponto acima, correspoderia ao vertice do cone circular reto, que e um
ponto particular do mesmo.
Pode-se mostrar que toda s.p.r. cujo traco esta contido no cone circular reto, n~ao incluira
o vertice do mesmo.
5. As considerac~oes acima mostram que devemos escolher de modo cuidadoso as aplicac~ao
X, cujos tracos descrevem o objeto que temos e, al em disso, no caso de superfcies como
esferas (ou elipsodes e outros), devemos considera-las como uma reuni~ao de tracos de um
numero nito de s.p.r. .
Esta forma de "encararmos" uma superfcie e como chamamos, de modo geral, de varidades
diferenciáveis.
Um outro modo de obtermos s.p.r. e dado pela

aberto
Proposição 4.1.4 Seja F : F ⊆ R3 → R uma aplicac~ao pertencente a C∞ (F ; R) e c ∈ R.
Denotemos por F−1 ({c}), ao conjunto
.
F−1 ({c}) = {(x , y , z) ∈ F ; F(x , y , z) = c} . (4.195)
Suponhamos que
Po = (xo , yo , zo ) ∈ F−1 ({c}) (4.196)
e ⃗.
∇F(Po ) ̸= O (4.197)
Ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca de Po , que indicaremos por
W = W(Po ) ⊆ F ,
de modo que o conjunto W pode ser obtido como o traco de uma s.p.r., ou seja, podemos
aberto ( )
encontrar U ⊆ R2 e X ∈ C∞ U ; R3 s.p.r., de modo que
X(U) = W ⊆ F−1 ({c}) . (4.198)
Demonstração:
De (4.197), podemos supor, sem perda de generalidade, que
∂F
(Po ) ̸= 0 . (4.199)
∂z
Logo, do teorema da func~ao implcita (veja o item 17. da Observac~ao C.2.3, do apêndice), podemos
aberto
encontrar U ⊆ R2 , de modo que
(xo , yo ) ∈ U
e uma aplicac~ao ϕ : U → R, que satisfaz:
ϕ(xo , yo ) = zo , (4.200)
∞
ϕ ∈ C (U ; R) , (4.201)
(x , y , ϕ(x , y)) ∈ F , para (x , y) ∈ U , (4.202)
e F(x , y , ϕ(x , y)) = c , para (x , y) ∈ U . (4.203)
Consideremos X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u , v , ϕ(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.204)
Logo, de (4.201), (4.204) e da Proposic~ao 4.1.1, segue que X e uma s.p.r. .
Alem disso, como (xo , yo ) ∈ U, temos
(4.204)
X(xo , yo ) = (xo , yo , ϕ(xo , yo ))
(4.200)
= (xo , yo , zo )
(4.196)
= Po ∈F−1 ({c})
e
(4.204) (4.202)
X(u , v) = (u , v , ϕ(u , v)) ∈ F, para (u , v) ∈ U . (4.205)
Logo
(4.205)
F[X(u , v)] = F(u , v , ϕ(u , v))
(4.203)
= c,
ou seja, X(U) ⊆ F−1 ({c}) ,

1. Na situac~ao da Proposic~ao 4.1.4 acima, os pontos P ∈ F que satisfazem
⃗,
∇F(P) ̸= O
ser~ao denominados de pontos regulares da função F.

Neste caso o numero real F(P) sera dito valor regular da função F .
2. Na situac~ao da Proposic~ao 4.1.4 acima, os pontos P ∈ F que satisfazem
⃗,
∇F(P) = O
ser~ao denominados de pontos singulares da função F.

Neste caso o numero real F(P) sera dito valor singular da função F .
4.2 Mudança de parâmetros em uma superfı́cie parametrizada re-

gular
Comecaremos esta sec~ao com a
1. Notemos que duas s.p.r. diferentes podem possuir o mesmo traco.

Para ilustrar este fato, consideremos as s.p.r. ~ : R2 → R3 ,
X,X dadas por
.
X(u , v) = (u + v , u − v , u v) , para (u , v) ∈ R2 , (4.206)
( )
~ u~ , ~v) =. u~ , ~v , u~ 2 − ~v2 , para (u~ , ~v) ∈ R2 ,
X( (4.207)
s~ao s.p.r., que possuem o mesmo traco, no caso, sera

{ }
(x , y , z) ∈ R2 ; z = x2 − y2 (4.208)
ou seja, o parabolóide hiperbólico .

2. A representac~ao geometrica da s.p.r. X~, denida por (4.207), e dada pela gura abaixo:
A gura abaixo nos fornece uma representac~ao geometrica do traco da s.p.r X, dada pelo
Exemplo 4.1.7 (como a = b = 1).
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 229
~
v
6
z
6 y
- ~
u
~
X
j
( )
~ u 2 2
X( ~ ,v
~) = u~ ,v
~,u
~ ~
−v
-x
q
aberto
3. Dada uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 , podemos obter varias outras s.p.r., cujo, traco,
coincidam com o traco da s.p.r X, como arma a:
aberto
Proposição 4.2.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma ( s.p.r.,
~ ~
) U ⊆ R um conjunto aberto e h : U →
2
R uma aplicac~
2 ao sobrejetora, pertencente a C U~ ; R , de modo que o jacobiano de h n~ao se
∞ 2
anula em U~ , ou seja,
( )
h ∈ C∞ U~ ; R2 , (4.209)
~ , ~v) ̸= 0 ,
jh (u (4.210)
( )
h U ~ = U. (4.211)
Ent~ao a aplicac~ao X~ : U~ → R3 , dada por

~ (u~ , ~v) =. (X ◦ h) (u~ , ~v)
X
~ , ~v)] ,
= X[h (u para ~
~ , ~v) ∈ U
(u (4.212)
e uma s.p.r. cujo traco coincide com o traco de X, ou seja,

( )
~ U
X ~ = X(U) . (4.213)
Demonstração:
Notemos que do fato que X e s.p.r. segue que, para q =. (u , v) ∈ U temos que
⃗.
Xu (q) × Xv (q) ̸= O (4.214)
( ) ( )
Como X ∈ C∞ U ; R3 e h ∈ C∞ U~ ; U , do apêndice, segue que
(4.212)
( )
~
X = (X ◦ h) ∈ C∞ U~ ; R3 .
Suponhamos que as func~oes coordenadas associadas as aplicac~oes X e X~, s~ao as func~oes
x,y,z : U → R e ~ → R,
~ , y~ , z~ : U
x
respectivamente e as fuc~oes coordenadas a aplicac~ao h sejam as func~oes
( ) (4.211)
~ →h U
u,v : U ~ = U,
ou seja,
X(u , v) = (x(u , v) , y(u , v) , z(u , v)) , para (u , v) ∈ U , (4.215)

~ (u~ , ~v) = (x~(u~ , ~v) , y~ (u~ , ~v) , z~(u~ , ~v))
X
~ , ~v) , (y ◦ h)(u~ , ~v) , (z ◦ h)(u~ , ~v)) ,
= ((x ◦ h)(u (4.216)
~ , ~v) = (u(u~ , ~v) , v(u~ , ~v)) ,
h(u ~.
para (u~ , ~v) ∈ U (4.217)
~ , teremos
Mostremos que, para (u~ , ~v) ∈ U
~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) ̸= O

X ⃗, (4.218)
que pelo item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.11)), e equivalente a dizer que X~ e uma s.p.r. .
Notemos que
.
~ =(u~ ,~v)
∂X~
~u~ (u~ , ~v)
X
q
= ~)
(q
∂u~
(4.212) ∂ (X ◦ h)
= ~)
(q
∂u~ (
(4.216),(4.217) e a regra da cadeia ∂x ∂u ∂x ∂v
= [h(q~ )] ~ ) + [h(q~ )] (q~ ) ,
(q
∂u ~
∂u ∂v ~
∂u
∂y ∂u ∂y ∂v
[h(q~ )] ~) +
(q ~ )] (q~ ) ,
[h(q
∂u ~
∂u ∂v ~ )
∂u
∂z ∂u ∂z ∂v
~ )]
[h(q ~ ) + [h(q~ )] (q~ )
(q
∂u ~
∂u ∂v ~
∂u
∂u ∂v
= ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q (4.219)
~
∂u ∂u~
e
.
~ =(u~ ,~v)
∂X~
~~v (u~ , ~v)
X
q
= (q~)
∂~v
(4.212) ∂ (X ◦ h)
= ~)
(q
∂~v (
(4.216),(4.217) e a regra da cadeia ∂x ∂u ∂x ∂v
= [h(q~ )] ~ ) + [h(q~ )] (q~ ) ,
(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v
∂y ∂u ∂y ∂v
[h(q~ )] ~) +
(q ~ )] (q~ ) ,
[h(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v )
∂z ∂u ∂z ∂v
~ )]
[h(q ~ ) + [h(q~ )] (q~ )
(q
∂u ∂~v ∂v ∂~v
∂u ∂v
= ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )] .
(q (4.220)
∂~v ∂~v
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 231
Logo
( )
(4.219) e (4.220)
~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) ∂ u ∂ v
X = ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q
∂u~ ∂u~
( )
∂u ∂v
× ~ ) Xu [h(q~ )] + (q~ ) Xv [h(q~ )]
(q
∂~v ∂~v
 

 

propriedades do produto vetorial ∂ u ∂u
= ~)
(q ~ ) Xu [h(q~ )] × Xu [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
 {z }
⃗
=O
∂u ∂v
+ ~ ) (q~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
(q
∂u~ ∂~v  

 

∂v ∂u
+ ~)
(q ~ ) Xv [h(q~ )] × Xu [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
 {z }

=−Xu [h(q~ )]×Xv [h(q~ )]
 

 

∂v ∂v
+ ~ ) (q~ ) Xv [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]
(q
∂u ~ ∂~v |
 {z }

=O ⃗
[ ]
∂u ∂v ∂v ∂u
= ~ ) (q~ ) − (q~ )
(q ~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
(q
∂u~ ∂~v ∂u~ ∂~v

∂ u ∂u

∂u (q~) ~ )
(q
~ ∂ ~
v
= {Xu [h(q ~ )] × Xv [h(q~ )]}
∂v

~ )
∂ v
~)
(q (q
∂u~  ∂~v 

 


 

) Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]
= jh (q (4.221)
| {z }   | {z }

(4.210)

 (4.214)


̸= 0 ̸= ⃗
O
⃗,
̸= O
mostrando a validade de (4.218), ou seja, que X~ e uma s.p.r. .
Finalmente notemos que
se (u , v) ∈ U ,
( )
~ →h U
como h : U ~ e sobrejetora, podemos encontrar ~,
~ , ~v) ∈ U
(u
tal que ~ , ~v) = (u , v) .
h(u
Logo ~ , ~v)]
X(u , v) = X[h(u
~ u~ , ~v) ,
= X(
( )
ou seja, ~ U
X ~ = X(U) ,

Com isto temos a
ao X~ : U~ → R3 , dada por (4.212), sera denominada reparametrização
de X pela função h e a func~ ao h, satisfazendo (4.209), (4.210) e (4.211), sera denominada
mudança de variáveis (ou parâmetros).
Observação 4.2.2 Notemos que uma mudanca de parâmetros não precisa ser uma func~ao in-
jetora, como ilustra o seguinte caso:
Consideremos a func~ao h : U~ =. R2 → R2 , dada por
( )
~ , ~v) =. eu~ cos(~v) , eu~ sen(~v) ,
h (u para ~.
~ , ~v) ∈ U
(u (4.222)
Notemos que ( )
h ∈ C∞ U~ ; R2 .
Observemos tambem que as func~oes coordenadas associadas a func~ao h, ser~ao as func~oes
~ → R, dadas por
u,v : U
~ , ~v) =. eu~ cos(~v) ,
u (u (4.223)
~ , ~v) =. eu~ sen(~v) ,
v (u para ~
~ , ~v) ∈ U
(u (4.224)
e, para q~ = (u~ , ~v) ∈ R2 , segue que

∂ u ∂u

∂u ~)
(q (q~ )
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂v

~ )
∂v
~)
(q (q
~
∂u ∂~v
u~
e cos(~v) −eu~ sen(~v)
(4.223) e (4.224)

=
e sen(~v) e cos(~v)
~
u ~
u
= e2 u~ cos2 (~v) + e2 u~ sen2 (~v)

= e2 u~ ̸= 0 ,
mostrando, pela Denic~ao 4.2.1, que a func~ao h e uma mudanca de parâmetros.
Armamos que ( )
~ = R2 .
h U
Por outro lado, notamos que se (u~ , ~v) ∈ U~ e k ∈ Z∗ , ent~ao
(
(4.222)
)
~ , ~v + 2 k π)
h (u = eu~ cos(~v + 2 k π) , eu~ sen(~v + 2 k π)
( )
= eu~ cos(~v) , eu~ sen(~v)
(4.222)
= ~ , ~v) ,
h (u
mostrando que a func~ao h n~ao e injetora.
Exemplo 4.2.1 Mostre que a s.p.r. X~ : R2 → R3 , dada por
( )
~ (u~ , ~v) =. u~ , ~v , u~ 2 − ~v 2 ,
X para ~ , ~v) ∈ R2 ,
(u (4.225)
e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X : R2 → R3 ,
dada por
.
X(u , v) = (u + v , u − v , 4 u v) , para (u , v) ∈ R2 , (4.226)
onde a mudanca de parâmetros e a func~ao h : R2 → R2 , dada por
1
~ , ~v) =. (u~ + ~v , u~ − ~v) ,
h (u para ~ , ~v) ∈ R2 .
(u (4.227)
2
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 233
Resolução:
( )
Notemos que, de (4.227), temos h ∈ C∞ R2 ; R2 .
Observemos que as func~oes coordenadas, associadas a func~ao h, ser~ao as func~oes u , v : R2 → R,
dadas por
~ , ~v) =. u~ + ~v ,
u (u (4.228)
~ , ~v) =. u~ − ~v ,
v (u para ~ , ~v) ∈ R2 .
(u (4.229)
Logo para q~ = (u~ , ~v) ∈ R2 , segue que

∂ u ∂u

∂u ~)
(q ~ )
(q
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂v

~ )
∂v
~)
(q (q
~
∂u ∂~v

1 1

(4.228) e (4.229)
=

1 −1
= 2 ̸= 0 .
Alem disso, pode-se mostrar que ( )

h R2 = R2 .
Logo, pela Denic~ao 4.2.1, que a func~ao h e uma mudanca de parâmetros.
Finalmente, se q~ = (u~ , ~v) ∈ R2 , teremos
~ , ~v) = X [h (u~ , ~v)]

(X ◦ h) (u
( )
(4.227) ~ + ~v u~ − ~v
u
= X ,
2 2
( ( ) ( )( ))
(4.226) u ~ + ~v u~ − ~v u~ + ~v ~ − ~v
u ~ + ~v
u ~ − ~v
u
= + , − ,4
2 2 2 2 2 2
( )
= u ~ , ~v , u~ 2 − ~v 2
(4.225) ~ (u~ , ~v) ,
= X

Temos tambem o:
Exemplo 4.2.2 Fixado a > 0, mostre que a s.p.r. X~ : R2 → R3 , dada por
~ (u~ , ~v) =. (a cos(u~ ) sen(~v) , a sen(u~ ) sen(~v) , a cos(~v)) ,
X para ~,
~ , ~v) ∈ U
(u (4.230)
onde
~ =. (0 , π) × (0 , π) ,
U (4.231)
e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
( √ )
.
X(u , v) = u , a2 − u2 − v2 , v , para (u , v) ∈ U , (4.232)
onde { }
.
U = (u , v) ∈ R2 ; u2 + v2 < a2 , (4.233)
e a mudanca de parâmetros e a func~ao h : U~ → R2 , dada por
~ , ~v) =. (a sen(~v) cos(u~ ) , a cos(~v)) , para
h (u (u ~.
~ , ~v) ∈ U (4.234)
Resolução:
( )
Notemos que, de (4.234), temos h ∈ C∞ R2 ; R2 .
~ → R, dadas
Observemos que as func~oes coordenadas, associadas a func~ao h, s~ao as func~oes u , v : U
por
~ , ~v) =. a sen(~v) cos(u~ ) ,
u (u (4.235)
~ , ~v) =. a cos(~v) , para
v (u (u ~.
~ , ~v) ∈ U (4.236)
~ , segue que
Logo para q~ = (u~ , ~v) ∈ U

∂ u ∂u

∂u ~)
(q ~ )
(q
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂v

~ )
∂v
~)
(q (q
~
∂u ∂~v

−a sen(~v) sen(u
~ ) a cos(~v ) cos( ~
u )
(4.235) e (4.236)

=
0 −a sen(~v)
= a2 , a sen2 (~v) sen(u
~ ) ̸= 0 ,
pois
~ (4.231)
~ , ~v) ∈ U
(u = (0 , π) × (0 , π) .
Alem disso, pode-se mostrar que ( )
~ = U.
h U
Logo, pela Denic~ao 4.2.1, que a func~ao h e uma mudanca de parâmetros.
~ , teremos
Finalmente, se q~ = (u~ , ~v) ∈ U
~ , ~v) = X [h (u~ , ~v)]
(X ◦ h) (u
(4.234)
= X (a sen(~v) cos(u ~ ) , a cos(~v))
( √ )
(4.232)
= a sen(~v) cos(u ~ ) , a − [a sen(~v) cos(u~ )] − [a cos(~v)] , a cos(~v)
2 2 2
 v   
u
u
 u 2 
=  a sen (~v ) cos( ~
u ) , ua − sen2 (~v) cos2 (u
t ~ ) + 1 − cos2 (~v)
 , a cos(~v)

| {z }
= sen2 (~
v)
( √ )
[ ]
= a sen(~v) cos(u
~) , a − sen2 (~v) cos2 (u
2
~ ) + sen2 (~v) , a cos(~v)
 v   
u
u
 u 2 
= a sen(~v ) cos( ~
u ) , ua sen2 (~v) 
1 − cos 2
( ~
u )

 , a cos(~v ) 
 t | {z } 
~)
= sen2 (u
4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 235
( √ )
= a sen(~v) cos(u
~ ) , a2 sen2 (~v) sen2 (u~ ) , a cos(~v)
 
 
= a sen(~v) cos(u
~) , |a| | sen(~v)| ~ )|
| sen(u , a cos(~v)
|{z} | {z } | {z }
=a , pois a>0 = sen(~
v) , pois ~
v∈(0 ,π) = sen(u
~ ) , pois u~ ∈(0 ,π)
= (a sen(~v) cos(u
~ ) , a sen(~v) sen(u~ ) , a cos(~v))
(4.230) ~ (u~ , ~v) ,
= X

1. Notemos que os tracos de X e X~, dadas por (4.232) e (4.230), respectivamente, correspodem,
geometricamente, a uma calota da esfera, de centro no ponto (0 , 0 , 0) e raio igual a a.
z
6
v
y a
~ U)
X(U) = X( ~
X
- - y
U
-
u
a
w

~
v x
o
6

π
h
~
X
~
U
- ~
u
π
2. Notemos que, no Exemplo 4.2.1, a s.p.r. X~ (dada por (4.225)) e uma reparametrizac~ao da
s.p.r. X (dada por (4.226)) e seus tracos coincidem com o graco da func~ao f : R2 → R,
dada por ( )
.
f(x , y) = x , y , x2 − y2 , para (x , y) ∈ R2 . (4.237)
Ja no Exemplo 4.2.2, , a s.p.r. X~ (dada por (4.230)) e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X
(dada por (4.232)) e seus tracos coincidem com o graco da func~ao f : U → R, dada por
( √ )
.
f(x , y) = x , a2 − x2 − z2 , z , para (x , z) ∈ U , (4.238)
onde o conjunto U e dado por (4.233).

3. A pergunta natural seria: sera que toda s.p.r. tem a propriedade acima, ou seja, seu traco
pode ser descrito como o graco de uma func~ao de duas variaveis, a valores reais, perto
de um ponto de seu traco?
A resposta e dada no proximo resultado.
22.05.2017 - 20.a aula
Temos a
aberto
Proposição 4.2.2 Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. .
Ent~ao, para cada ponto
.
qo = (uo , vo ) ∈ U ,
podemos encontrar uma vizinhanca do mesmo, que indicaremos por
aberto
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
um subconjunto aberto
~ ⊆ R2
U
e uma mudanca de parâmetros
~ → Vo ,
h:U
de modo que o traco da s.p.r. X~ : U~ → R3 , dada por
~ =. X ◦ h
X (4.239)
e igual
( ao) gr aco de uma func~ao de classe C∞ , ou seja, podemos encontrar uma func~ao f∈
C ∞ ~
U ; R , tal que
( )
~ U
G(f) = X ~ . (4.240)
Demonstração:
Sejam x , y , z : U → R as func~oes coordenadas associadas a s.p.r. X, ou seja,
X(u , v) = (x(u , v) , y(u , v) , z(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.241)
Em particular, temos
x , y , z ∈ C∞ (U ; R) . (4.242)
Do item 3. da Observac~ao 4.1.2 (veja (4.9)), temos que JX (qo ) tem posto igual a 2.
Podemos supor, sem perda de generalidade, que

∂x ∂x
(qo )
∂u (qo ) ∂v

̸= 0 . (4.243)
∂ y
∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
Considermos a func~ao F : U → R2 , dada por
F(u , v) = (x(u , v) , y(u , v)) , para (u , v) ∈ U . (4.244)

4.2. MUDANC ^
A DE PARAMETROS 237
( )
Notemos que F ∈ C∞ U ; R2 , para (u , v) ∈ U, temos que o jacobiano da afuc~ao F, em qo , satisfaz

∂x ∂x
(qo ) (qo )

(4.244) ∂u ∂v
jF (qo ) =
∂ y
∂y
(qo ) (qo )
∂u ∂v
(4.243)
̸= 0,
ou seja, F (qo ) : R2 → R2 e injetor .
′
(4.245)
Logo, do teorema da func~ao inversa (veja o item 16. da Observac~ao C.2.3, do apêndice), podemos
encontrar uma vizinhanca Vo = V(qo ) ⊆ U, de modo que
a func~ao F : Vo → F(Vo ) e bijetora; (4.246)

o conjunto F(Vo ) ⊆ R2 , e um subconjunto aberto de R2 ; (4.247)
a func~ao F|Vo : Vo → F(Vo ) e um difeomorsmo de classe C∞ , em Vo . (4.248)
Em particular, de (4.248), temos que

( )
F−1 ∈ C∞ F(Vo ) ; R2
e F−1 e um difeomorsmo de classe C∞ , em F(Vo ). (4.249)
Denamos
~ =. F(Vo ) ,
U
que, de (4.247), e um subconjunto aberto de R2 .
e, de (4.246), temos . ~ → Vo .
h = F−1 : U (4.250)
( )
Logo, de (4.249), segue que ~ ; R2 ,
h ∈ C∞ U (4.251)
e para q ∈ U
jh (q) ̸= 0 , ~,
em particular, temos que h e uma mudanca de parâmetros . (4.252)
Consideremos a func~ao
~ =. X ◦ h : U
X ~ → R3 . (4.253)
Logo, da Proposic~ao 4.2.1, segue que X~ e uma s.p.r. cujo traco esta contido no traco da s.p.r. X.
Notemos que tambem que se considerarmos a func~ao
. ~ → R,
f=z◦h:U (4.254)
de (4.242) e (4.251), que

~ ; R) .
f ∈ C∞ (U
~ , temos
Alem disso, para (u~ , ~v) ∈ U
~ u~ , ~v) (4.253)
X( = ~ , ~v)
(X ◦ h)(u
(4.241)
= ~ , ~v) , (y ◦ h)(u~ , ~v) , (z ◦ h)(u~ , ~v))
((x ◦ h)(u
~ , ~v)] , y[h(u~ , ~v)] , z[h(u~ , ~v)])
= (x[h(u
(4.244)
= ~ , ~v)] , z[h(u~ , ~v)])
(F[h(u
(4.250)
= ~ , ~v , (z ◦ h)(u~ , ~v))
(u
(4.254)
= ~ , ~v , f(u~ , ~v)) ,
(u
ou seja, ~ U)
G(f) = X( ~ ,

Para ilustrar o resultado acima, temos o:
Exemplo 4.2.3 Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X (u , v) = (cos(u) , sen(u) , v) , para (u , v) ∈ U = R2 . (4.255)
Mostre que o traco da s.p.r. X pode ser obtida como o graco de uma func~ao
aberto
~ ⊆ R2 → R ,
f:U
( )
que pertence a C∞ U~ ; R , perto do ponto
( )
. π
qo = ,0 . (4.256)
2
Demonstração:
De fato, considermos o seguinte subconjunto aberto de R2 :
.
Vo = (0 , π) × R . (4.257)
Notemos que a restric~ao da func~ao X ao conjunto aberto Vo admite a seguinte reparametrizac~ao:
~ ~ → R3 , dada por
X:U
( √ )
~ u~ , ~v) =. u~ , 1 − u~ 2 , ~v ,
X( ~,
para (u~ , ~v) ∈ U (4.258)
onde ~ =. (−1 , 1) × R .
U (4.259)
Finalmente notemos que, considerando-se a func~ao f : U~ → R, dada por
√
~ , ~v) =.
f(u ~2,
1−u ~,
para (u~ , ~v) ∈ U (4.260)
( )
~;R e
segue que f ∈ C∞ U
~ U)
G(f) = X( ~ ,

4.3. PLANO TANGENTE E VETOR NORMAL 239
Observação 4.2.4 Observemos que

(4.255) e (4.256)
X(qo ) = (0 , 1 , 0) .
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita no Exemplo 4.2.3.

z
z
v
6 6
Vo
X
-
-
π
( ) u
π
2
,o ( )
X π ,0
2
- y
~
v
o
6
h /
x
~
X
~
U
- ~
u
−1 1
Trata-se da parte do cilindro circular reto que esta contido no semi-espaco
y > 0.
4.3 Plano tangente e vetor normal à uma s.p.r. em um ponto
O objetivo desta sec~ao e introduzir o plano tangente em um ponto de uma s.p.r. .

Para tanto comecaremos pela:
aberto
Definição 4.3.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e α : (a , b) → R3 uma c.p.d., cujo traco
esta contido no traco de X, ou seja, se
α(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) , (4.261)
ent~ao
( )
u , v ∈ C∞ (a , b) ; R3
e α(r) ∈ X(U) , para r ∈ (a , b) . (4.262)
Neste caso diremos que a c.p.d. α e uma curva da s.p.r. X.
Observação 4.3.1 A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.3.1 .

z
6
v
6 α(r) ∈ X(U)
X
-
U
- u
-
y

α
x
-
a r b
Deniremos um vetor tangente a uma s.p.r., como sendo o vetor tangente a uma c.p.d., cujo traco
esta contido no traco da s.p.r. considerada, mais precisamente, temos a:
aberto
Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Definição 4.3.2
Diremos que o vetor w ∈ R3 e vetor tangente a s.p.r. X, em qo , se podemos encontrar
uma curva na superfcie X, ou seja, α : (a , b) → R3 c.p.d., tal que
ro ∈ (a , b) ,
α(ro ) = qo , (4.263)
α((a , b)) ⊆ X(U) , (4.264)
de modo que α ′ (ro ) = w , (4.265)
z
6
α ′ (ro )
*
v
6 α(ro ) = X(qo )
X
-
U
qo
-u -
y

α
x
-
a ro b
2. Notemos que, na situac~ao da Denic~ao 4.3.2 , temos que os vetores

Xu (qo ) e Xv (qo ) (4.266)
s~ao vetores tangentes a s.p.r. X em qo ∈ U.
De fato, pois as curvas coordenadas de X, que contem o ponto qo = (uo , vo ), a saber as
func~oes vetoriais αvo : Io → R3 e βuo : Jo → R3 , dadas por
αvo (u) = X(u , vo ) , para u ∈ Io ,

βuo (v) = X(uo , v) , para v ∈ Jo ,
s~ao curvas na superfcie X e seus respectivos vetores tangentes em qo , s~ao os vetores dados
em (4.264).
z
6
v
6
Xu (qo )
U X, αvo e βuo
-
vo
qo z Xv (qo )
X(qo ) -y
- u
uo
/
x
3. Observemos que, no item 2. acima, podemos considerar (veja (4.261) e a gura acima)
.
u(r) = uo + r ,
.
v(r) = vo , para r ∈ (−ε , ε)
s~ao as func~oes coordenadas associadas a c.p.r. α vo e

.
u(r) = uo ,
.
v(r) = vo + r , para r ∈ (−ε , ε)
s~ao as func~oes coordenadas associadas a c.p.r. βuo , onde ε > 0 e tomado sucientemente
pequeno.
A gura acima ilustra a situac~ao descrita acima.
aberto
Definição 4.3.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Denimos o plano tangente a X, em qo , como sendo o plano que contem o ponto X(qo ) e
e paralelo a todos os vetores tangentes a s.p.r. X, e sera indicado por Tqo (X) .
1. Notemos que, do fato que X e s.p.r., segue que os vetores

Xu (qo ) e Xv (qo )
s~ao L.I. e, pela Denic~ao 4.3.3 acima, s~ao paralelos ao plano tangente Tqo (X).
2. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.3.3 acima.
z Tqo (X)
6 ′
*α (ro )
v
6 α(ro ) = X(qo )
X
-
U
qo
-u -
y

α
x
-
a r b
3. Veremos, a seguir, que o plano tangente a uma s.p.r. X em qo ∈ U, e o plano que contem
o ponto X(qo ) e tem como vetores diretores os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo ) ,
que s~ao L.I., pois X e s.p.r. .

Temos a
aberto
Proposição 4.3.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Ent~ao o plano tangente a s.p.r. X em qo , ou seja, Tqo (X), e o plano que contem o ponto
X(qo ) e e paralelo aos vetores Xu (qo ) e Xv (qo ) (que s~ao L.I., pois X e s.p.r.) e, por abuso de
notac~ao, escreveremos
[Xu (qo ) , Xv (qo )] = Tqo (X) . (4.267)
Demonstração:
Se w ∈ Tqo (X) ent~ao, da Denic~oes 4.3.3 e 4.3.2, podemos encontrar uma c.p.d.
α : (a , b) → X(U) ,
de modo que
α(ro ) = X(qo ) para algum ro ∈ (a , b) ,

e α ′ (ro ) = w . (4.268)
Como
α((a , b) ⊆ X(U) ,
podemos encontrar func~oes u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R), de modo que
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) , (4.269)

e qo = (u(ro ) , v(ro )) .
Logo
w = α ′ (ro )
d
= [α(r)]|r=ro
dr
(4.269) d
= [X(u(r) , v(r))]|r=ro
dr
regra da cadeia (apêndice) ∂X du ∂X dv
= [u(ro ) , v(ro )] (ro ) + [u(ro ) , v(ro )] (ro )
∂u dr ∂v dr
= u ′ (ro ) · Xu (qo ) + v ′ (ro ) · Xv (qo ) . (4.270)
Logo, (4.270) nos diz que o vetor tangente a s.p.r. X, em qo , isto e, o vetor w ∈ Tqo (X), pode ser
escrito como combinac~ao linear dos vetores L.I.
Xu (qo ) e Xv (qo ) ,
ou seja, Tqo (X) ⊆ [Xu (qo ) , Xv (qo )] (4.271)
| {z }
subespaco gerado pelos vetores Xu (qo ) e Xv (qo )
Reciprocamente, se
w ∈ [Xu (qo ) , Xv (qo )] ,

podemos encontrar a,b ∈ R,
de modo que w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) . (4.272)
Encontremos ε > 0, de modo que
(uo − ε , uo + ε) × {vo } ⊆ U , (4.273)

{uo } × (vo − ε , vo + ε) ⊆ U , (4.274)
e consideremos as func~oes u , v : (−ε , ε) → R, de modo que

.
u(r) = uo + a r , (4.275)
.
v(r) = vo + a r , para r ∈ (−ε , ε) (4.276)
e assim, de (4.273) e (4.275), teremos (u(r) , v(r)) ∈ U (4.277)
e qo = (uo , vo )
(4.275) e (4.276)
= (u(0) , v(0)) .
Notemos que
(4.276)
u ′ (0) = a, (4.278)
(4.276)
v ′ (0) = b. (4.279)

(u(0) , v(0)) = qo
v
6 6
ε
U
u,v
0
- -
−ε
Denamos a func~ao vetorial α : (−ε , ε) → X(U), dada por

.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (−ε , ε) . (4.280)
Como
u , v ∈ C∞ ((−ε , ε) , R) ,
( )
e X∈C ∞
U,R ,
3
segue que α ∈ C∞ ((−ε , ε) , X(U)) ,

ou seja, α e uma c.p.d. em X.
Alem disso, temos que

d
α ′ (0) = [α(r)]|r=0
dr
(4.280) d
= [X(u(r) , v(r))]|r=0
dr
regra da cadeia (apêndice) ∂X du ∂X dv
= [u(0) , v(0)] (0) + [u(0) , v(0)] (0)
∂u dr ∂v dr
(4.275) e (4.276) , com r=0
= u ′ (0) · Xu (qo ) + v ′ (0) · Xv (qo )
(4.278) e (4.279)
= a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )
(4.272)
= w,
mostrando, pelas da Denic~oes 4.3.3 e 4.3.2, que
w ∈ Tqo (X) ,
ou seja, [Xu (qo ) , Xv (qo )] ⊆ Tqo (X) . (4.281)
Portanto, de (4.271) e (4.281), segue que
[Xu (qo ) , Xv (qo )] = Tqo (X) ,
completando a demosntrac~ao.

1. Geometricamente temos a seguinte gura, que ilustra a Proposic~ao 4.3.1 acima.

6
v
6
Xu (qo ) Tqo (X)
U X
- X(qo )
vo
qo zXv (qo )
-y
- u
uo
/
x
2. Na situac~ao da Proposic~ao 4.3.1, os vetores

Xu (qo ) e Xv (qo )
s~ao L.I. em R3 .
Logo da Proposic~ao 4.3.1, eles geram o plano tangente a s.p.r. X em qo , ou seja, Tqo (X).
3. Observemos que, em geral, os vetores
Xu (qo ) e Xv (qo )
não s~ao ortogonais em R3 .

4. Na situac~ao da Proposic~ao 4.3.1, temos que uma equac~ao geral do plano tangente a s.p.r.
X em qo , ou seja, Tqo (X), sera dada por:
P ∈ Tqo (X)
se, e somente se P = X(qo ) + a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.282)
para algum a,b ∈ R.

aberto
Definição 4.3.4 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U.
Diremos que o vetor n~ao nulo N ∈ R2 e um vetor normal a s.p.r. X, em qo se ele for
ortogonal ao plano tangente a s.p.r. X em qo , ou seja, se
N ⊥ Tqo (X) . (4.283)
1. Como, da Proposic~ao 4.3.1 temos que (veja (4.267))

Tqo (X) = [Xu (qo ) , Xv (qo )] ,
e os vetores Xu (qo ) e Xv (qo ) s~ao L.I., um vetor n~ao nulo N ∈ R3 , sera um vetor normal a
s.p.r. X, em qo ∈ U se, e somente se
N ⊥ Xu (qo ) e N ⊥ Xv (qo ) . (4.284)
2. Na situac~ao da Denic~ao 4.3.4, existe uma unica direc~ao normal ao plano tangente a s.p.r.
X em qo .
Mais precisamente, existem exatamente dois vetores unitários, distintos (na verdades
têm a mesma direc~ao e sentido opostos) que s~ao vetores normais a s.p.r. X em qo , que
indicaremos por N1 e N2 .
N1
z 6 Tqo (X)
6
v
6 X(qo )
X
-
U
-u -
y
?
N2
3. Desta forma, daqui em diante, deniremos o vetor uniário normal a s.p.r. X em qo ∈ U

ou o vetor normal de Gauss, a s.p.r. X em qo ∈ U, denotado por N(qo ), como sendo o
. Xu (qo ) × Xv (qo )
N(qo ) = . (4.285)
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
4. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na item acima

N(qo )
z 6 Tqo (X)
6
v :Xv (qo )
6 X(qo )
~
U
X
- Xu (qo )
qo
-u
X(U) -
y
5. Desta forma podemos considerar a aplicac~ao N : U → R3 , dada por,

. Xu (q) × Xv (q)
N(q) = , para q ∈ U. (4.286)
∥Xu (q) × Xv (q)∥

ao N : U → R3 , dada por (4.286), sera denominada aplicação normal
de Gauss, associada a s.p.r. X.
1. Como consequência da Denic~ao 4.3.5, temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss
esta contida na esfera unitaria, centrada na origem, ou seja,
{ }
.
N(U) ⊆ S2 = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 ,
ou ainda, N : U → S2 . (4.287)
z Tqo (X)
6 N(q)
:Xv (qo )
v
6 X(qo )
~
U
X
- Xu (qo )
q
-u
X(U) -
y

x
N
w 6
N(q)
-
= 1
?
Apliquemos as ideias e conceitos acima ao

Exemplo 4.3.1 Consideremos a s.p.r. X : U → R3 do Exemplo 4.1.5 (veja (4.75) e (4.76)) com
a = 1.
Encontre, para qo = (0 , 0) ∈ U, uma equac~ao vetorial do plano tangente a s.p.r. X em qo ,
ou seja de Tqo (X) e a imagem da aplicac~ao normal de Gauss.
Resolução:
Notemos que, de (4.86) e (4.87), temos
(4.86) com a=1 e u=v=0
Xu (u , v) = (1 , 0 , 0) , (4.288)
(4.87) com a=1 e u=v=0
Xv (u , v) = (0 , 1 , 0) . (4.289)
Logo uma equac~ao vetorial do plano tangente a s.p.r. X em qo , ou seja de Tqo (X), sera dada por
P ∈ T(0 ,0) (X) ,
se, e somente se,
P = X(qo ) + a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )
(4.288) ,(4.289)e(4.76) com u=v=0 e a=1
= P = (0 , 0 , 1) + a · (1 , 0 , 0) + b · (0 , 1 , 0)
= (a , b , 1) ,
para a,b ∈ R,
ou seja, e o plano z = 1.

N(qo ) = (0 , 0 , 1)
6
v
u2 + v2 = 1
6
=
X(q)
q
-
X
- - y
u
qo = (0 , 0)
U x
+
Para (u , v) ∈ U, temos que

( ) ( )
(4.86) ,(4.87) com a=1 u v
Xu (q) × Xv (q) = 1 , 0 , −√ × 0 , 1 , −√
1 − u2 − v 2 1 − u2 − v2

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

u
1 0 −√

=
1 − u2 − v 2

v
0 1 −√
2 2
[ 1−] u − v[ ]
u v
= √ · ⃗e1 − − √ · ⃗e2 + 1 · ⃗e3
1 − u2 − v 2 1 − u2 − v 2
( )
u v
= √ ,√ ,1 , (4.290)
1 − u2 − v 2 1 − u2 − v2
Logo
( ) 2

2 (4.290) u v
∥Xu (q) × Xv (q)∥ = √ ,√ ,1
1−u −v 2 2 2
1−u −v 2
( )2 ( )2
u v
= √ + √ + 12
2 2 2 2
1−u −v 1−u −v
2 2
u v
= + +1
1 − u − v( 1 − u2 −)v2
2 2
u2 + v2 + 1 − u2 − v2
=
1 − u2 − v 2
1
= . (4.291)
1 − u2 − v 2
Logo a aplicac~ao normal de Gauss, N : U → S2 , sera dada por

(4.286) Xu (q) × Xv (q)
N(q) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.292)
( )
u v
√ ,√ ,1
(4.290) ,(4.291) 1 − u2 − v2 1 − u2 − v2
=
1
√
2 2
( √ ) 1−u −v
= u , v , 1 − u2 − v2 . (4.293)
Com isto temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss sera a calota superior da esfera S2 ,
ou seja, { }
N(U) = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 e z > 0 . (4.294)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor, completando a resoluc~ao.

1. Lembremos que o traco de X e a calota superior de esfera centrada de origem e raio igual
a 1 (veja o item 2. da Observac~ao 4.1.8).
2. A gura abaixo ilustra a armac~ao sobre a imagem da aplicac~ao normal de Gauss do
6
z
v
u2 + v2 = 1
6
=
q
S2 N(q) >
N
- - - y
u
U
x
+
Tratemos agora do
.
Exemplo 4.3.2 Consideremos a s.p.r. X : U = R2 → R3 do Exemplo 4.1.3, dada por (4.45), com
a = b = 1.
Encontre, para qo = (uo , vo ) ∈ U, uma equac~ao vetorial do plano tangente a s.p.r. X em qo ,

ou seja de Tqo (X) e a imagem da aplicac~ao normal de Gauss.
Resolução:
Notemos que, de (4.55) e (4.56), temos
(4.55) , com a=b=1
Xu (u , v) = (1 , 0 , 2 u) , (4.295)
(4.56) , com a=b=1
Xv (u , v) = (0 , 1 , 2 v) . (4.296)
Logo uma equac~ao vetorial do plano tangente a s.p.r. X em qo = (uo , vo ) ∈ U, ou seja, de Tqo (X),
sera dada por
P ∈ T(uo ,vo ) (X) ,

se, e somente se,
P = X(qo ) + a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )
(4.295) ,(4.296) e (4.45) com a=b=1
( )
= P = uo , vo , uo2 + vo2 + a · (1 , 0 , 2 uo ) + b · (0 , 1 , 2 vo )
( )
= uo + a , vo + b , uo2 + vo2 + 2 uo a + 2 vo b , (4.297)
para a , b ∈ R.
Para (u , v) ∈ U, temos que
(4.295) ,(4.296) com a=1
Xu (q) × Xv (q) = (1 , 0 , 2 u) × (0 , 1 , 2 v)

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

= 1 0 2 u
0 1 2 v
= [−2 u] · ⃗e1 − [2 v] · ⃗e2 + 1 · ⃗e3

= (−2 u , −2 v , 1) , (4.298)
Logo
(4.298)
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 = ∥(−2 u , −2 v , 1)∥2
= (−2 u)2 + (−2 v)2 + 12
= 4 u 2 + 4 v2 + 1 . (4.299)

(4.286) Xu (q) × Xv (q)
N(q) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.298) ,(4.299) (−2 u , −2 v , 1)
=
1
√
( 4 u2 + 4 v2 + 1 )
2u −2 v 1
= −√ ,√ ,√ . (4.300)
4 u 2 + 4 v2 + 1 4 u 2 + 4 v2 + 1 4 u2 + 4 v2 + 1
Com isto temos que a imagem da aplicac~ao normal de Gauss sera a calota superior da esfera S2 ,
ou seja, { }
N(U) = (x , y , z) ∈ R3 ; x2 + y2 + z2 = 1 e z > 0 . (4.301)
Deixaremos a vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor, completando a resoluc~ao.
1. Lembremos que o traco de X e a o parabolóide de revolução, obtido da rotac~ao da

parabola
z = x2
contida no plano xOz, rotacionada em trono do eixo Oz (veja o item 1. da Observac~ao

4.1.6), dado pela representac~ao geometrica do graco da quadrica
z = x2 + y 2 . (4.302)
A gura abaixo nos fornece a representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X.

z
6
X
-
q
N(q)
}
- u
> X(q)
z = x2 + y2 -y
x =
2. A gura abaixo ilustra a armac~ao sobre a imagem da aplicac~ao normal de Gauss do

6
z
v
6
q
] N(q)
S2
U
N
- - y
-u
x
+
3. Sejam U , U~ ⊆ R2 subconjuntos, n~ao vazios, abertos em R2 .

Notemos que se h : U~ → U e uma mudanca de parâmetros (veja a Denic~ao 4.2.1),
X : U → R3
uma s.p.r. e
~ =. X ◦ h : U → R3
X
uma reparametrizac~ao de X, para
~) ,
q = h (q (4.303)
temos que o plano tangente associada a X~, em q~ , sera igual ao plano tangente associada
a X, em q, ou seja, ( )
~ = Tq (X) .
Tq~ X (4.304)
De fato, pois
~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) (4.221)
X = ~ ) {Xu [h(q~ )] × Xv [h(q~ )]}
jh (q (4.305)
e como h e mudanca de parâmetros (veja (4.210)), temos
~ ) ̸= 0 .
jh (q (4.306)
Deste modo, os vetores

~u~ (u~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v)
X e ~ )] × Xv [h(q~ )]
Xu [h(q
sera paralelos e assim, gerar~ao um mesmo plano, que contem o ponto

~ q~ ) = X(q) ,
X(

4. Por outro lado, o vetor normal de Gauss associado a X~, em q~ , sera igual ao vetor normal
de Gauss associado a X, em q, a menos de sinal, ou seja,
~ q~ ) = ±N(q) .
N( (4.307)
O sinal ± em (4.307), refere-se ao sinal do determinante da matriz jacobiana da mudanca

de parâmetros h (veja (4.305)).
Se o sinal do mesmo for positivo, o sinal em (4.307), sera positivo, ou seja, de (4.305),
teremos
~ q~ ) = N(q) , se jh (q~ ) > 0 .
N( (4.308)
Se o sinal do determinante da matriz jacobiana da mudanca de parâmetros h for negativo,
o sinal em (4.307), sera negativo, ou seja,
~ q~ ) = −N(q) ,
N( se ~) < 0 .
jh (q (4.309)
As considerac~oes acima devem-se ao fato, que

(4.286) para X~ ~ (q~ ) × X~~v (q~ )
X
~ q~ )
N( = u~
~
~ ) × X~~v (q~ )
Xu~ (q
(4.221) ~)
jh (q {Xu [h(q ~ )] × Xv [h(q~ )]}
=
∥jh (q~) {Xu [h(q ~ )] × Xv [h(q~ )]}∥
(4.303) jh (q) Xu (q) × Xv (q)
=
)|
|jh (q ∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.286) para X jh (q )
= N(q) ,
)|
|jh (q
ou seja, ~ q~ ) = jh (q ) N(q) ,

N( (4.310)
)|
|jh (q
mostrando a validade da armac~ao acima.
5. A gura abaixo ilustra as situac~oes descritas acima.

~ q
N( ~ ) = N(q), se jh [h(q
~ )] > 0
6
6
X
- ~ (q
TX ~ ) = TX (q) o
~ U)
X( ~ = X(U)
q
U ?
- ~ q
N( ~ ) = −N(q), se jh [h(q
~ )] < 0
~ q
6 * - X( ~ ) = X(q)
~
X
k h
/
~
q
-
~
U
Exemplo 4.3.3 Consideremos a s.p.r. X : R2 → R2 dada por

.
X(u , v) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ R2 (4.311)
e X~ : R2 → R3 , dada por
~ u~ , ~v) =. (cos(u~ ) , sen(u~ )) , ~v) ,
X( para ~ , ~v) ∈ R2 .
(u (4.312)
Mostre que X~ e uma s.p.r., que e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X, encontre as aplicac~oes
normais de Gauss associadas a X e X~.
Encontre tambem as imagens das aplicac~oes de Gauss associadas as s.p.r. X e X~.
Resolução:
O Exemplo 4.1.8 trata da s.p.r. X, considerando-se a =. 1.
Neste caso, para (u , v) ∈ R2 , teremos
(4.311)
Xu (u , v) = (0 , 0 , 1) , (4.313)
(4.311)
Xv (u , v) = (− sen(v) , cos(v) , 0) , (4.314)
logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

(4.313) e (4.314)
Xu (u , v) × Xv (u , v) = 0 0 1
− sen(v) cos(v) 0
= − cos(v) · ⃗e1 − sen(v) · ⃗e2 + 0 · ⃗e3

= (− cos(v) , − sen(v) , 0) . (4.315)
Deste modo, teremos
√
(4.315)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ = [− cos(v)]2 + [− sen(v)]2 + 02
= 1. (4.316)
Logo a aplicac~ao normal de Gauss associada a s.p.r. X sera N : R2 → R3 , dada por

(4.286) Xu (q) × Xv (q)
N(q) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.315) e (4.316)
= (− cos(v) , − sen(v) , 0) . (4.317)
Deste modo teremos que
( )
N(U) = N R2
{ }
(− cos(v) , − sen(v) , 0) ; (u , v) ∈ R2 (4.318)
que nos fornece uma circunferência, de centro no ponto (0 , 0 , 0) e raio igual a 1, contida no plano
xOy, ou seja, sera
x2 + y2 = 1 no plano z = 0 . (4.319)
z
6
v YN(q)
6
X(q)
X
-
q
- -y
u
N
z
R 6
y -y
N(q)

x
Por outro lado, considerando-se a aplicac~ao h : R2 → R2 , dada por

~ , ~v) =. ( |{z}
h(u ~v , |{z} ~ ),
u para (u~ , ~v) ∈ R2 (4.320)
.=h (u~ ,~v) =h
. (u~ ,~v)
1 2
em particular, (u , v) = (~v , u
~) , (4.321)
( )
assim teremos h ∈ C∞ R2 ; R2 (e um operador linear) e, para (u~ , ~v) ∈ R2 , teremos
 
∂h1 ∂h1
 ∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
 ~ ∂~v 
~ , ~v) 
J h (u 
 ∂h ∂h2 
2
~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~
∂u
( )
∂~v
0 1
= , (4.322)
1 0
assim ~ , ~v) = −1 .
j h (u (4.323)

4.4. PRIMEIRA FORMA QUADRATICA 255
Logo, dos itens 3. e 4. da Observac~ao 4.3.8, segue que X~ sera uma s.p.r., cujo traco e igual ao
traco da s.p.r. X.
Alem disso, a aplicac~ao normal de Gauss associada a s.p.r. X~ sera N
~ : R2 → R3 , dada por
~ q~ ) )
(4.310) eq=h(q~ ) jh (q
N( = ~ )]
N[h(q
)|
|jh (q
(4.317) e (4.323)
= ~ , ~v)] , sen[h(u~ , ~v)] , 0)
(cos[h(u
(4.320)
= (cos(v) , sen(v) , 0)
(4.320)
= (cos(~v) , sen(u
~ ) , 0) . (4.324)
z
6
~
v ~ q
X( ~)
6 ~ q
N( ~)
- ~
~
q ~
-
X
-y
~
u
~
N
z
R 6
-y
s
~ ~)
N(q

x

25.05.2017 - 21.a aula
4.4 Primeira forma quadrática associada a uma s.p.r.

No desenvolvimento da teoria local das superfcies, duas formas quadraticas ter~ao papel fundamental,
conhecidas como 1.a e 2.a formas quadráticas, associadas a s.p.r. considerada.
A 1.a forma fundamental estara, com veremos, relacionado com comprimento de curvas cujos tracos
est~ao contido na superfcie, ângulos entre vetores tangentes a superfcie e areas de regi~oes contidas no
traco da superfcie, todos elementos relacionados a uma s.p.r. .
Ja a 2.a forma quadratica estara relacionada com a, assim denominada, curvatura da superfı́cie,
como veremos adiante.
Comecaremos tratando da 1.a forma fundamental, para isto temos a:
aberto
Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e q ∈ U.
Definição 4.4.1
Denimos a aplicac~ao Iq : Tq (X) → R, por
.
Iq (w) = ∥w∥2 , para w ∈ Tp (X) . (4.325)
que sera denominada 1.a forma quadrática associada a s.p.r. X, no ponto q.
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.4.1 acima.
v
6
z
6 w :
6
X
- X(q) Iq
Iq (w)
q Tq (X)
-
-
u
X(U)
U
zy
/
x
2. Na situac~ao da Denic~ao 4.4.1 acima, se

qo = (uo , vo ) ∈ U , (4.326)
ent~ao, como X e s.p.r., teremos

w ∈ Tqo (X) ,
se, e somente, se w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.327)
Desta forma,
(4.325)
Iqo (w) = ⟨w , w⟩
(4.327)
= ⟨a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )⟩
propr. do p.i.
= a2 ⟨Xu (qo ) , Xu (qo )⟩ + 2 a b ⟨Xu (qo ) , Xv (qo )⟩ + b2 ⟨Xv (qo ) , Xv (qo )⟩ . (4.328)
Consideremos as func~oes E , F , G : U → R, dadas por

.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ , (4.329)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ , (4.330)
.
e G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ , para q ∈ U. (4.331)
Desta forma, para q ∈ U, teremos

(4.328)
Iq (w) = a2 ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ + 2 a b ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ + b2 ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.329), (4.330) e (4.331)
= a2 E(q) + 2 a b F(q) + b2 G(q) ,
ou seja, Iq (w) = a2 E(q) + 2 a b F(q) + b2 G(q) , (4.332)
onde w = a · Xu (q) + b · Xv (q) ∈ Tq (X) , (4.333)

3. Como X e s.p.r., segue que ( )

X u , X v ∈ C ∞ U ; R3 .
Assim, deste fato, da func~ao produto interno

( )
⟨ , ⟩ ∈ C∞ R3 × R3 , R ,
de (4.329), (4.330), (4.331) e da regra da cadeia, segue que

E , F , G ∈ C∞ (U , R) . (4.334)
Tais func~oes ser~ao denominadas coeficientes da 1.a forma quadrática, associada a s.p.r.
X, no ponto q.
4. Notemos tambem que, para q ∈ U, temos

(4.329)
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
X e uma s.p.r.
>0 , (4.335)
(4.331)
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
X e uma s.p.r.
>0 . (4.336)
5. Alem disso, se
θ ∈ [0 , π)
e o ângulo entre os vetores (n~ao nulos) Xu (q) e Xv (q) ent~ao, das propriedades do produto
vetorial e o produto interno, teremos
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 + ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩2 = ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 sen2 (θ) + ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 cos2 (θ)
[ ]
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 sen2 (θ) + cos2 (θ)
| {z }
=1
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 ,
ou seja, ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ = ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 . (4.337)
Assim
(4.329) ,(4.330) e (4.331)
E(q) G(q) − F 2 (q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
= ∥Xu (q)∥2 ∥Xv (q)∥2 − ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.337)
= ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 ,
ou seja, E(q) G(q) − F 2 (q) = ∥Xu (q) × Xv (q)∥2 > 0 , (4.338)
pois X e s.p.r. .
Em particular, E(q) G(q) − F 2 (q) > 0 , para q ∈ U. (4.339)
Apliquemos as ideias acima ao:

Exemplo 4.4.1 Sejam Po ∈ R3 , a , b ∈ R e {w1 , w2 } um conjunto ortonormal em R3 xados.

Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = Po + u · w1 + v · w2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.340)
Encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um ponto q = (u , v) ∈ R2 .

Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.1, X e uma s.p.r. .
Alem disso, para q = (u , v) ∈ R2 , temos
(4.340)
Xu (q) = w1 , (4.341)
(4.340)
Xv (q) = w2 . (4.342)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.341)
= ⟨w1 , w1 ⟩
{w1 ,w2 }
e conjunto ortonormal
= 1, (4.343)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.341) e (4.342)
= ⟨w1 , w2 ⟩
{w1 ,w2 }
= 0, (4.344)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.342)
= ⟨w2 , w2 ⟩
{w1 ,w2 }
= 1. (4.345)
Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , sera a func~ao
Iq : Tq (X) → R, dada por
Iq (w) = a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )

(4.343) ,(4.344) e (4.345)
= a2 + b2 (4.346)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )
(4.341) e (4.342)
= a · w1 + b · w2 , (4.347)
para algum a,b ∈ R,

Observação 4.4.2 A representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo 4.4.1 acima e

um plano, que contem o ponto Po e tem como vetores diretores os vetores unitarios ortogonais
w1 e w2 (veja o item 3. da Observac~ ao 4.1.4).

Temos tambem o
Exemplo 4.4.2 Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (cos(u) , sen(u) , v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.348)
Encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um ponto q = (u , v) ∈ R2 .
Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.8, X e uma s.p.r. (no nosso caso, a =. 1).
Alem disso, para q = (u , v) ∈ R2 , teremos
(4.348)
Xu (q) = (− sen(u) , cos(u) , 0) , (4.349)
(4.348)
Xv (q) = (0 , 0 , 1) . (4.350)
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.341)
= ⟨w1 , w1 ⟩
(4.349)
= ⟨(− sen(u) , cos(u) , 0) , (− sen(u) , cos(u) , 0)⟩
= [− sen(u)]2 + [cos(u)]2 + 02
= 1, (4.351)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.349) e (4.350)
= ⟨(− sen(u) , cos(u) , 0) , (0 , 0 , 1)⟩
= 0, (4.352)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.350)
= ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , 0 , 1)⟩
= 1. (4.353)

(4.351) ,(4.352) e (4.353)
= a 2 + b2 , (4.354)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.355)

1. A representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo 4.4.2 acima e um cilindro

circular reto (veja o item 1. da Observac~ao 4.1.13).
2. Observemos que os coecientes da 1.a forma quadratica associadas as s.p.r. dos Exemplos
4.4.1 e 4.4.2 s~ao iguais, ou seja,
(4.344) (4.351)
Eplano (q) = 1 = Ecilindro (q) ,
(4.345) (4.352)
Fplano (q) = 0 = Fcilindro (q) ,
(4.346) (4.353)
e Gplano (q) = 1 = Gcilindro (q) , (4.356)
Temos tambem o:
.
Exemplo 4.4.3 Sejam r > 0 xado e consideremos a s.p.r. X : U = (0 , π) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (r sen(u) cos(v) , r sen(u) sen(v) , r cos(u)) , para (u , v) ∈ U . (4.357)
Encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um ponto q = (u , v) ∈ U.

Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.11, X e uma s.p.r. (no nosso caso, a =. r).
Alem disso, para q = (u , v) ∈ U, temos
(4.357)
Xu (q) = (r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u)) , (4.358)
(4.357)
Xv (q) = (−r sen(u) sen(v) , r sen(u) cos(v) , 0) . (4.359)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
as func~oes E , F , G : U → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.358)
= ⟨(r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u)) , (r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u))⟩
= r2 cos2 (u) cos2 (v) + r2 cos2 (u) sen2 (v) + (−r)2 sen2 (u)
| {z }
=r2 cos2 (u)[cos2 (v)+ sen2 (v)]=r2 cos2 (u)
= r2 cos2 (u) + r2 sen2 (u)

| {z }
=r2 [cos2 (u)+ sen2 (u)]
2
=r , (4.360)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.358) e (4.359)
= ⟨(r cos(u) cos(v) , r cos(u) sen(v) , −r sen(u)) , (−r sen(u) sen(v) , r sen(u) cos(v) , 0)⟩
= [r cos(u) cos(v)] [−r sen(u) sen(v)] + [r cos(u) sen(v)] [r sen(u) cos(v)] + [−r sen(u)] · 0
= 0, (4.361)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.359)
= ⟨(−r sen(u) sen(v) , r sen(u) cos(v) , 0) , (−r sen(u) sen(v) , r sen(u) cos(v) , 0)⟩
= (−r)2 sen2 (u) sen2 (v) + r2 sen2 (u) cos2 (v) +0
| {z }
r2 sen2 (u) [ sen2 (v)+cos2 (v)]
= r2 sen2 (u) . (4.362)

Desta forma, a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao
(4.360) ,(4.361) e (4.362)
= a2 r2 + b2 r2 sen2 (u) (4.363)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.364)

Observação 4.4.4 Como vimos no item 2. da Observac~ao 2 temos que o traco de X, e uma
esfera, de centro na origem e raio igual a 1, retirando-se os polos norte e sul da mesma.
Temos tambem o
Exemplo 4.4.4 Para c > 0 xado e consideremos a X : U =. R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (v cos(u) , v sen(u) , c u) , para (u , v) ∈ U . (4.365)
Mostre que X e uma s.p.r. e encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X em um
ponto q = (u , v) ∈ U.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que X e uma s.p.r. .
Notemos que, para q = (u , v) ∈ U, temos
(4.365)
Xu (q) = (−v sen(u) , v cos(u) , c) , (4.366)
(4.365)
Xv (q) = (cos(u) , sen(u) , 0) . (4.367)
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.366)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , c) , (−v sen(u) , v cos(u) , c)⟩
= (−v)2 sen2 (u) + v2 cos2 (u) +c2
| {z }
=v2 [ sen2 (u)+cos2 (u)]
= v2 + c2 , (4.368)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.366) e (4.367)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , c) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= [−v sen(u)] [cos(u)] + [v cos(u)] [ sen(u)] + c · 0
= 0, (4.369)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.367)
= ⟨(cos(u) , sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= cos (u) + sen2 (u) + 02
2
= 1. (4.370)

(4.368) ,(4.369) e (4.370) 2
( )
= a v2 + c2 + b2 , (4.371)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.372)

Observação 4.4.5 O traco da s.p.r. do Exemplo 4.4.4 acima (dada por (4.365)) pode ser obtido
da seguinte forma:
Consideremos a c.p.r. α : R → R3 , dada por
.
α(u) = (cos(u) , sen(u) , c u) , para u ∈ R, (4.373)
cujo traco e uma hélice circular (veja o Exemplo 3.1.2, com a =. 1 e o item 1. da Observac~ao
3.1.3).
Para cada u ∈ R xado, a equac~ao da reta ortogonal ao eixo Oz, que contem o ponto α(u),
sera dada por
r : P = (0 , 0 , c u) + v · (cos(u) , sen(u) , 0) , para v ∈ R,
ou seja, P = (v cos(u) , v sen(u) , c u) , (4.374)
que coincide com o traco de X (dada por (4.365)).
Tal superfcie e conhecida como helicóide.
As guras abaixo ilustram a situac~ao descrita acima e a representac~ao geometrica do traco
da s.p.r. X. z
6 (v cos(u) , v sen(u) , c u)
(0 , 0 , c u)

α(u) = (cos(u) , sen(u) , c u)
K
- y
traco de α, ou seja, a helice

x

Consideremos agora o
Exemplo 4.4.5 Consideremos a s.p.r X, da Proposic~ao 4.1.2 (ou seja, uma superfcie de re-
voluc~ao), dada por X : U =. (a , b) × R → R3 , dada por
.
X(u , v) = (f(u) cos(v) , f(u) sen(v) , g(u)) , para (u , v) ∈ U (4.375)
onde f , g ∈ C∞ ((a , b) → R, s~ao tais que
f(u) > 0 , para u ∈ (a , b) (4.376)
e a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 , dada por
.
α(u) = (f(u) , 0 , g(u)) , para u ∈ (a , b) , (4.377)
e uma curva parametrizada regular.

Encontre a 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X.
Resolução:
Notemos que, para (u , v) ∈ U, teremos
(4.131) ( ′ )
Xu (u , v) = f (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u) , (4.378)
(4.132)
Xv (u , v) = (−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0) . (4.379)
as func~oes E , F , G : U → R, dadas por

.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.378) ⟨( ′ ) ( )⟩
= f (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u) , f ′ (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u)
= [f ′ (u)]2 cos2 (v) + [f ′ (u)]2 sen2 (v) +[g ′ (u)]2
| {z }
=[f ′ (u)]2 [cos2 (v)+ sen2 (v)]
= [f ′ (u)]2 + [g ′ (u)]2 , (4.380)

.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.378) e (4.379) ⟨( ′ ) ⟩
= f (u) cos(v) , f ′ (u) sen(v) , g ′ (u) , (−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0)
= [f ′ (u) cos(v)][−f(u) sen(v)] + [f ′ (u) sen(v)] [f(u) cos(v)] + [g ′ (u)] · 0
= 0, (4.381)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.379)
= ⟨(−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0) , (−f(u) sen(v) , f(u) cos(v) , 0)) right >
= [−f(u)]2 sen2 (v) + [f(u)]2 cos2 (v) cos2 (v) + 02
| {z }
=[−f(u)]2 [ sen2 (v)+cos2 (v)]
= f 2 (u) . (4.382)

(4.380) ,(4.381) e (4.382) 2
{ }
= a [f ′ (u)]2 + [g ′ (u)]2 + b2 f 2 (u) , (4.383)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.384)

1. Como veremos a seguir, uma mudanca de parâmetros pode modicar os coecientes da
1.a forma quadratica associada a uma s.p.r., mas mantera invariante o valor da mesma.
aberto
De fato, se X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r.,e ~ →U
h:U e uma mudanca de parametros
(veja a Denic~ao 4.2.1) e
~ =. X ◦ h : U
X ~ → R3
uma reparametrizac~ao da s.p.r. X, se
~
~∈U
q e .
~) ∈ U
q = h(q
e indicaremos por ( )
Iq : Tq (X) → R e ~Iq~ : Tq~ X~ → R,

as 1.as formas quadraticas associadas a X e X~, respectivamente, ent~ao

( )
para ~ = Tq (X) ,
w ∈ Tq~ X (4.385)
teremos
~Iq~ (w) (4.325)
= ∥w∥2
(4.325)
= Iq (w) , (4.386)
mostrando que a armac~ao acima e verdadeira.
2. A seguir, utilizando a 1.a forma quadratica associada a uma s.p.r., introduziremos as
noc~oes de comprimento de uma curva parametrizada regular, contida no traco da su-
perfcie em quest~ao, de ângulo entre vetores tangentes a superfcie em quest~ao e area de
regi~oes limitas contidas no traco da superfcie em quest~ao.
Para tanto, seja
aberto
X : U ⊆ R2 → R3
uma s.p.r. .
(a) Se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a., cujo traco esta contido no traco de X, ou seja,
podemos encontrar func~oes u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R) de modo que
α(s) = X(u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) , (4.387)
para so , s1 ∈ (a , b), com so < s1 , como vimos na Denic~ao 2.3.3, o comprimento (do
traço) de α, de ro a r1 , que indicaremos por lro ,r1 , ser
a dado por
∫
(2.89) s1
lro ,r1 = ∥α ′ (s)∥ ds
s
∫os1 √
(4.325)
= Iq(s) [α ′ (s)] ds , (4.388)
so
.
onde q(s) = (u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) . (4.389)
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.3.1 .

z
6 α ′ (s)
*
v
6 α(s) = X[q(s)]
X
-
U
- u
-
q(s) = (u(s) , v(s)) y
k
x
q
α
-
a s b
(b) Fixado qo ∈ U, se os vetores w1 , w1 s~ao vetores, n~ao nulos, tangentes a s.p.r. em q,

ou seja, { }
⃗
w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ O (4.390)
e denotarmos por
θ ∈ [0 , π)
o ângulo entre os vetores w1 e w2 , teremos (veja (A.23) do apêndice)
⟨w1 , w2 ⟩
cos(θ) = . (4.391)
∥w1 ∥ ∥w2 ∥
Notemos que
∥w1 + w2 ∥2 = ⟨w1 + w2 , w1 + w2 ⟩
propriedades do p.i.
= ⟨w1 , w1 ⟩ + ⟨w1 , w2 ⟩ + ⟨w2 , w1 ⟩ + ⟨w2 , w2 ⟩
= ∥w1 ∥ + 2 ⟨w1 , w2 ⟩ + ∥w2 ∥2
2
ou seja,
1[ ]
⟨w1 , w2 ⟩ = ∥w1 + w2 ∥2 − ∥w1 ∥2 − ∥w2 ∥2
2
(4.325) 1
= [Iq (w1 + w2 ) − Iqo (w1 ) − Iqo (w2 )] . (4.392)
2 o

1 Iqo (w1 + w2 ) − Iqo (w1 ) − Iqo (w2 ) { }
cos(θ) = √ , para ⃗ . (4.393)
w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ O
2 I (w ) I (w )
qo 1 qo 2
A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita na Denic~ao 4.3.3 acima.

z Tqo (X)
6
* w1
v
6 ]θz
w2
X
-
U
qo
-u -
y
(c) Se
α : (a , b) → R3 e β : (c , d) → R3
s~ao duas c.p.p.c.a., cujos tracos est~ao contidos no traco da s.p.r. X, que se intercep-
tam em um unico ponto, ou seja existem unicos so ∈ (a , b) e ro ∈ (c , d), de modo
que
.
qo = α(so ) = β(ro ) , (4.394)

ent~ao o ângulo entre α e β , (veja a Denic~ao 2.4.6) que indicaremos por θ ∈ [0 , π),
sera dado por:
⟨α ′ (so ) , β ′ (ro )⟩
cos(θ) =
∥α ′ (so )∥ ∥β ′ (ro )∥
[ ′ ] [ ′ ] [ ′ ]
(4.393) 1 Iqo α (so ) + β (ro ) − Iqo α (so ) − Iqo β (ro )
= √ . (4.395)
2 I [α ′ (s )] I [β ′ (r )]
qo o qo o

z
6 α ′ (so )
*
v
6
j′
X
- X(qo )
β (ro )
U
qo
- u
-
y
I β 7d
x
ro
α
c
-
a so b
(d) Em particular, para

qo = (uo , vo ) ∈ U ,
temos que o ângulo entre os vetores Xu (qo ) e Xv (qo ), que indicaremos por
θqo ∈ [0 , π) ,
sera dado por

(4.391) ⟨Xu (qo ) , Xv (qo )⟩
cos(θqo ) =
∥Xu (qo )∥ ∥Xv (qo )∥
(4.329) ,(4.330) e (4.331) F(qo )
= √ . (4.396)
E(qo ) G(qo )
Em particular, de (4.396), segue que as curvas coordenadas

αvo (u) = X(u , vo ) e βuo (v) = X(uo , v) , para u ∈ Ivo e v ∈ Juo ,
ir~ao se interceptar ortogonalmente se, e somente se,

F(qo ) = 0 . (4.397)
3. Logo do item 2d. acima (mais precisamente, de (4.397)), segue os meridianos e paralelos
de uma superfcie de revoluc~ao, interceptam-se ortogonalmente, pois elas s~ao as curvas
coordenadas no ponto qo (veja o item 4. da Observac~ao 4.1.12 e o Exemplo 4.4.5, mais
precisamente, (4.381)).
A seguir trataremos da quest~ao relacionada com o calculo do valor da area de uma regi~ao limitada,
contida no traco de uma s.p.r., utilizando-se da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. em quest~ao.
Comecaremos pela:
Definição 4.4.2 Um conjunto D ⊆ R2 que e fechado, limitado de R2 , cujo interior e homeomorfo

a uma bola aberta de R2 , cuja fronteira e homeomorfa a uma circunferência e formada pela
reuni~ao nita de tracos de c.p.r., sera denominado de região de R2 .
Exemplo 4.4.6 Em cada item abaixo, temos a classicac~ao do conjunto D, segundo a Denic~ao
4.4.2.
1. O conjunto D abaixo e uma regi~ao em R2 .
2. O conjunto D abaixo e uma regi~ao em R2 .
3. O conjunto D abaixo, não e uma regi~ao em R2 .
D

4. O conjunto D abaixo não e uma regi~ao em R2 .
Com isto temos a

Definição 4.4.3 Sejam U ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 , D ⊆ U , uma regi~ao em R2 e
X : U → R3 uma s.p.r. .
Neste caso diremos que o conjunto X(D) e uma região na superfı́cie X.
Observação 4.4.7 A gura abaixo ilustra a situac~ao da Denic~ao 4.4.3 acima.
z
6
v
6
X(U)
X
U -
D
X(D) -y
- u
/
x
29.05.2017 - 22.a aula

Podemos agora intorduzir a
Definição 4.4.4 Sejam U ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 , D ⊆ U, uma regi~ao em R2 , e
◦
X : U → R3 uma s.p.r., de modo que a restric~ao da func~ao X ao conjunto D, seja injetora, isto
e,
◦
X| ◦ :D→ R3 (4.398)
D
e injetora.
Ent~ao denimos a área da região X(D) na superfı́cie X (que esta contida no traco de X),
que sera indicada por A[X(D)], como sendo
∫∫
.
A[X(D)] = ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv (4.399)
D∫
∫ √
(4.338)
= E(u , v) G(u , v) − F 2 (u , v) du dv , (4.400)
D
onde E, F e G s~ao os coecientes da 1.a forma quadratica associada a X (dadas por (4.329),
(4.330) e (4.331), respectivamente)
1. Uma justicativa geometrica para a express~ao (4.399) (ou (4.400)) e pode ser dada da
seguinte forma:
Fixado qo = (uo , vo ) ∈ D, como visto na disciplina de Geometria Analtica, o valor da
area do paralelogramo que tem lados paralelos aos vetores
Xu (qo ) e Xu (qo ) ,
e dada por ∥Xu (qo ) × Xu (qo )∥ .
( )
~ , onde D
e este valor e, aproximadamente, igual ao valor da area da regi~ao X D ~ ⊆ D, e
um retângulo com vertice no ponto qo e cujos lados s~ao paralelos aos eixos coordenados
do plano uOv.
retângulo de lados paralelos a Xu (qo ) e Xv (qo )
X(uo , v)
Xu (qo ) +
v
N Y
6D
X(u , vo ) - Xv (qo ) z
( )
~
D regi~ao X D
~
X
-
vo
uo
- u
Deste modo, utilizando soma de Riemann associada a uma rede formada peos retângulos
~ , chegaremos a express~ao (4.399) (ou (4.400)), passando o limte, quando a malha da rede
D
tende a zero.
2. Notemos que a area de uma regi~ao de uma s.p.r. e invariante por mudanca de parâmetros.
De fato, suponhamos que U ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 , D ⊆ U, uma regi~ao em
◦
R2 , e X : U → R3 uma s.p.r., de modo que a restric~ ao da func~ao X ao conjunto D, seja
injetora e U~ ⊆ R2 um subconjunto aberto de R2 e X~ : U~ → R3 uma reparametrizac~ao de X,
isto e, podemos encontrar h : U~ → U, mudanca de parâmetros (veja a Denic~ao 4.2.1), de
modo que
~ = X ◦ h.
X (4.401)
Consideremos ( )
. ~
D=h D (4.402)
e
~ , ~v) ,
(u , v) = h(u para ~.
~ , ~v) ∈ U
(u
Mostremos que [ ( )]
A X ~ = A [X (D)] .
~ D (4.403)

Para tanto notemos que
[ ( )] (4.399) ∫ ∫
~
~ D
A X ~ = ~ , ~v) × X~~v (u~ , ~v) du~ d~v
Xu~ (u
~
∫ ∫D
(4.221)
= ~ , ~v) | ∥Xu [h(u~ , ~v)] × Xv [h(u~ , ~v)]∥ du~ d~v
|jh (u
~
D ∫∫
teorema de mudanca de variaveis na integral multiplla
= ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv
D
(4.399)
= A [X (D)] ,
como queramos demonstrar.
A gura abaixo ilistra a situac~ao descrita acima
z ( )
~ D
X ~ = X(D)
6
v +
6
U
- y
X
-

x
D ~
X

- u
~
v
y h 6
~
D
- ~
u
~
U
aberto
3. Se X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e o conjunto
Q ⊆ X(U)
pode ser escrito como reuni~ao nita, disjunta de regi~oes da superfcie X, ent~ao a area de
Q, indicada por A(Q), sera dada pela soma (nita) das areas de cada uma das regi~oes
disjuntas que comp~oe o conjunto Q.

∪
z Q = Q1 Q2
v 6
6 D2 Q1
X
- Q2 - y
-u
X(U)
x
D1
4. Pode-se mostrar que a area do conjunto Q, dado no item acima, não depende do modo
como o conjunto Q e decomposto como reuni~ao nita e disjunta de regi~oes de X.
A vercac~ao deste fato sera deixada como exerccio para o leitor.
Exemplo 4.4.7 Consideremos a s.p.r. X, dada no Exemplo 4.1.10 (dada por (4.148)).
Consideremos o conjunto
.
D = [0 , 2 π] × [0 , 2 π] ⊆ R2 . (4.404)
Mostre que o conjunto D e uma regi~ao em R2 e encontre a area da regi~ao X(D), da s.p.r. X.
Resolução:
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que o conjunto D e uma regi~ao em R2 .
Notemos tambem que a restric~ao da aplicac~ao X ao interior do conjunto D, ou seja, ao conjutno
◦
D= (0 , 2 π) × (0 , 2 π) ,
e uma func~ao injetora, ou seja,

X|D : (0 , 2 π) × (0 , 2 π) → R3 (4.405)
e injetora.
Notemos que, para (u , v) ∈ R =. R2 , teremos
(4.148)
X(u + 2 π , v + 2 π) = ([a + r cos(u + 2 π)] cos(v + 2 π) , [a + r cos(u + 2 π)] sen(v + 2 π) , r sen(u + 2 π))
= ([a + r cos(u)] cos(v) , [a + r cos(u)] sen(v) , r sen(u))
(4.148)
= X(u , v) .
Observemos tambem que, para (u , v) ∈ R =. R2 , teremos

(4.148)
Xu (u , v) = (−r sen(u)] cos(v) , −r sen(u)] sen(v) , r cos(u)) (4.406)
(4.148)
Xv (u , v) = (−[a + r cos(u)] sen(v) , [a + r cos(u)] cos(v) , 0) . (4.407)

Assim

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3
(4.406) e (4.407)
Xu (u , v) × Xv (u , v) = −r sen(u)] cos(v) −r sen(u)] sen(v) r cos(u)
−[a + r cos(u)] sen(v) [a + r cos(u)] cos(v) 0
= {[r cos(u)] [[a + r cos(u)] cos(v)]} · ⃗e1 + {[r cos(u)] [−[a + r cos(u)] sen(v)]} · ⃗e2
+ {[−r sen(u)] cos(v)] [[a + r cos(u)] cos(v)]
−[−r sen(u)] sen(v)] [−[a + r cos(u)] sen(v)]} · ⃗e3
exerccio
= {−r [a + r cos(u)] cos(u) , cos(v)} · e1 + {−r [a + r cos(u)] cos(u) , sen(v)} · e2
+ {−r [a + r cos(u)] sen(u)} · ⃗e3 . (4.408)
Com isto
(4.408)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = {−r [a + r cos(u)] cos(u) , cos(v)}2 + {−r [a + r cos(u)] cos(u) , sen(v)}2
+ {−r [a + r cos(u)] sen(u)}2
exerccio 2
= r [a + r cos(u)]2 ,
ou seja, ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ = r [a + r cos(u)] . (4.409)
Logo,
∫∫
(4.399)
A[D] = ∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ du dv
∫∫ D
(4.409)
= {r [a + r cos(u)]} du dv
D
(∫ 2 π ) (∫ 2 π )
= dv r [a + r cos(u)]} du
| {z }
0 0
=2 π
 
∫2π ∫2π
 
= 2π  a r du + r2
cos(u)] du 

| {z }
0
|0
{z }
=a r 2 π =0
= 4π ar,2
(4.410)

1. Notemos que, no Exemplo 4.4.7 acima, o conjunto

X(D) = X ([0 , 2π] × [0 , 2 π])
coincide com o traco da s.p.r. X que, como vimos no item 1. da Observac~ao 4.1.15 e um
toro.
Desta forma, pelo Exemplo 4.4.7 acima, temos que a area do toro (que e o traco da s.p.r.
X, dada por (4.148)), ser
a igual a
4 π2 a r .

z
6
v
6 (u , v)
X
-
- y
-u

x
X(u , v) = ([a + r cos(u)] cos(v) , [a +r cos(u)] sen(v) , r sen(u))
2. Observemos que nos Exemplos 4.4.1 e 4.4.2, cujos tracos s~ao um plano e um cilindro
circular reto, respectivamente, os coecientes da 1.a forma quadratica associadas a cada
uma dessas s.p.r. s~ao iguais, mais precisamente, para (u , v) ∈ R2 , temos que
(4.343)
Ep (u , v) = 1
(4.351)
= Ec , (4.411)
(4.344)
Fp (u , v) = 0
(4.352)
= Fc , (4.412)
(4.345)
Gp (u , v) = 1
(4.353)
= Gc , (4.413)
onde Ep , Fp e Gp denotam os coecientes da 1.a forma quadratica associada ao plano
(ou seja, a s.p.r X dada por (4.340)) e Ec , Fc e Gc denotam os coecientes da 1.a forma
quadratica associada ao cilindro circular reto (ou seja, a s.p.r X dada por (4.348)).
Portanto as 1.as formas quadraticas associadas ao plano (ou seja, a s.p.r X dada por
(4.340)) e ao cilindro circular reto (ou seja, a s.p.r X dada por (4.348)), ser~ao iguais, isto
e,
Iq (plano) = Iq (cilindro) . (4.414)
O que ocorreu acima e um caso particular de uma classe de s.p.r. que têm esta proprie-
dade.
3. Para estudar a classe que nos referimos no item 2. acima, vamos considerar somente s.p.r.
de modo que a aplicac~ao X seja injetora, que ser~ao denominadas superfı́cies parametriza-
das regulares simples ou, de modo abreviado s.p.r.s.
4. Vimos, na Proposicao 4.1.3, que para cada qo ∈ U, podemos obter uma restric~ao da s.p.r.
X a um subconjunto aberto, que denotamos por Vo , contendo qo e contido em U, de modo
que a aplicac~ao
X|V : V → R3
e injetora, ou seja, localmente uma s.p.r. e uma s.p.r.s. .

aberto
Definição 4.4.5 Sejam X , X~ : U ⊆ R2 → R3 duas s.p.r.s. .
Diremos que X e X~ s~ao superfı́cies isométricas se para todo (u , v) ∈ U, os correspondentes
coecientes das 1.as formas quadraticas de X e X~, s~ao iguais em (u , v), ou seja, se
~ (u , v) ,
E(u , v) = E (4.415)
F(u , v) = ~F(u , v) , (4.416)
~ , v) ,
G(u , v) = G(u para (u , v) ∈ U , (4.417)
onde E, F e G denotam os coecientes da 1.a forma quadratica da s.p.r.s. X e E~ , ~F e G~ denotam

os coecientes da 1.a forma quadratica da s.p.r.s. X~.
1. Se duas s.p.r.s., X e , X~ têm o mesmo domnio U, ou seja,

aberto
~ : U ⊆ R2 → R3
X,X
ent~ao podemos obter uma correspodência bijetora entre os tracos de X e X~, da seguinte
forma:
Suponhamos que
.
S = X(U) , (4.418)
e ~ =. X(U)
S ~ . (4.419)
Como X e X~ s~ao s.p.r.s. (veja o item 3. da Observac~ao 4.4.9) temos que as func~oes
aberto aberto
X : U ⊆ R2 → R3 e X : U ⊆ R2 → R3 ,
s~ao injetoras.
Logo existem as func~oes inversas
(4.418)
X−1 : S = X(U) → U
e ~−1 : S~ (4.419)
X ~
= X(U) → U.
Desta forma podemos considerar a aplicac~ao ϕ : S → S~, dada por

. ~
ϕ=X ◦ X−1 (4.420)
e assim teremos que a func~ao inversa ϕ−1 : S~ → S, sera dada por
. ~−1
ϕ−1 = X ◦ X (4.421)
e desta forma obtemos uma correspondência bijetora entre
S = X(U) e S~ = X(U)
~ ,
com armamos.
v 6 .
S = X(U)
6
X
U
- - y
-u

x
~
X
~
z
R
ϕ
6
. ~
~ =
S X(U)
- ~
y
+
~
x
2. Na situac~ao do item 1. acima as s.p.r.s. X e X~ s~ao superfcies isometricas (veja a De-

nic~ao 4.4.5), a aplicac~ao ϕ, dada por (4.227), sera denominada isometria de S = X(U) em
~ = X(U)
S ~ .
3. A denominac~ao introduzida no item 2. acima, pode ser justcada pelo fato que se as
s.p.r.s. s~ao isometricas, ent~ao a aplicac~ao ϕ preservara respectivas distância, entre pontos
correspondentes dos tracos de X~ e X, ou seja, para q1 , q2 ∈ U, temos que
dX (ϕ[X(q1 )] , ϕ[X(q2 )]) = dX~ (X(q1 ) , X(q2 )) , (4.422)
onde a distância d acima e obtida via minimizac~ao dos comprimentos de c.p.r., nas
respectivas superfcies X e X~, que ligam os pontos ϕ[X(q1 )], ϕ[X(q2 )], pertencentes ao traco
de X~ e, analogamente, que ligam os pontos X(q1 ), X(q2 ), pertencentes ao traco de X.
z
v 6
X(q2 )
6 q2
q1
X
U
- - y
X(q1 )
-u .
S = X(U)

x
~
X
~
z
R
ϕ
6
ϕ[X(q2 )]
- ~
y
ϕ[X(q1 )]
. ~
~ =
S X(U)
+
~
x
Apliquemos as ideias aciam ao

Exemplo 4.4.8 Sejam X : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por

.
X(u , v) = (u , v , 0) , para (u , v) ∈ U (4.423)
e X~ : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por
~ , v) =. (cos(u) , sen(u) , v) ,
X(u para (u , v) ∈ U . (4.424)
Mostre que X e X~ s~ao s.p.r.s. e isometricas.
Resolução:
Que X~ e uma s.p.r., foi vista no Exemplo 4.1.8 (como a =. 1).
A vericac~ao que X e uma s.p.r. sera deixada como exerccio para o leitor.
Notemos tambem que tanto X quanto X~, s~ao simples (ou seja, as aplicac~oes s~ao injetoras).
A vericac~ao destes fatos sera deixada como exerccio para o leitor.
Do item 2. da Observac~ao 4.4.9, temos que os coecientes das respectivas 1.as formas quadraticas
associadas s~ao iguais em U.
Logo, pela Denic~ao 4.4.5, segue que as s.p.r.s. X e X~ s~ao isometricas, completando a resoluc~ao.

Observação 4.4.11 Notemos que a isometria

~ = X(U)
ϕ : S = X(U) → S ~
consistira, geometricamente, de "enrolar" a regi~ao plana

X(U) = (0 , 2 π) × R × {0} ⊆ R3
no cilindro circular reto, menos uma reta, mais precisamente, em

{ }
~ = (x , y) ∈ R2 ; x2 + y2 = 1
X com x ̸= 1 × R ⊆ R3 ,
de tal forma que os segmentos horizontais de X(U), ser~ao levados, pela isometria ϕ, nos paralelos
(menos um ponto) do cilindro e as retas verticais de X(U), ser~ao levados, pela isometria ϕ, nos
~
meridianos de X(U) (que ser~ao retas verticais).
~
z
v 6
6
U
~
X
-u ~
X(U)
2π
j
? z - ~
y
6
ϕ=X *
~ ◦ X−1
(1 , 0 , 0)
/
~
x
- y
X(U)
2π

x
Podemos tambem aplicar as ideias acima ao
Exemplo 4.4.9 Sejam X : U =. R × (0 , 2 π) → R3 , dada por

.
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , v) , para (u , v) ∈ U (4.425)
e X~ : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por
~ (u~ , ~v) =. (u~ , cosh(u~ ) cos(~v) , cosh(u~ ) sen(~v)) ,
X para ~ =. U .
~ , ~v) ∈ U
(u (4.426)
Mostre que X e X~ s~ao s.p.r.s. e que existe uma reparametrizac~ao de X~, que indicaremos por
Y , de modo que X e Y s~ ao isometricas.
Resolução:
Observemos que no Exemplo 4.4.4, (com c =. 1) vimos X : U → R3 , dada por (4.425) e uma s.p.r.,
cujo traco e um helicoide.
Por outro lado, no Exemplo 4.1.9, (com a =. 1) vimos X~ : U → R3 , dada por (4.426) e uma s.p.r.,
cujo traco e um catenoide.
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que tanto X como X~, s~ao simples (ou seja, inje-
toras).
~ = U → U, dada por
Consideremos a func~ao h : U
~ , ~v) =. ( senh(u~ ) , |{z}

h(u ~v ) , ~.
para (u~ , ~v) ∈ U (4.427)
| {z } .
.=h (u~ ,~v) =h2 (u~ ,~v)
1
( )
~ ; U e, para (u~ , ~v) ∈ U
Notemos que h ∈ C∞ U ~ , temos
 
∂ h1 ∂ h1
 ∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
 ~ ∂~v 
~ , ~v) = 
Jh (u 
∂ h ∂ h2 
2
~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~
∂u ∂~v
 
cosh(u~ ) 0
(4.427)
=   (4.428)
0 1
assim

∂ h1 ∂ h1

∂u ~ , ~v)
(u ~ , ~v)
(u
~ ∂~v
~ , ~v) =
jh (u
∂ h
2
~ , ~v)
∂ h2
~ , ~v)
(u (u
∂u~ ∂~v
(4.428) ~,
= cosh(u~ ) ̸= 0 , para (u~ , ~v) ∈ U
ou seja, h e uma mudanca de parâmetros.

~ = U, sera dada por
Observemos que, de (4.427), segue que a func~ao h−1 : U → U
.
h−1 (u , v) = ( arcsenh(u) , v) , para (u , v) ∈ U . (4.429)

Observemos que
cosh2 (u~ ) = 1 + [ senh(u~ )]2

. ~ ) ,implicara que u~ = arcsenh(u)
u= senh(u
= 1 + { senh[ arcsenh(u)]}2
| {z }
u
2
=1+u ,
√
ou seja, cosh[ arcsenh(u)] = 1 + u2 . (4.430)
Desta forma Y =. X~ ◦ h−1 : U → R3 sera uma reparamentrizac~ao da s.p.r. X~.

( )
Y(u , v) = X~ ◦ h−1 (u , v)
(4.429) ~ arcsenh(u) , v)
= X(
(4.426)
= ( arcsenh(u) , cosh[ arcsenh(u)] cos(v) , cosh[ arcsenh(u)] sen(v))
(4.430) √ √
= ( arcsenh(u) , 1 + u2 cos(v) , 1 + u2 sen(v)) . (4.431)
Desta forma, teremos

( )
(4.431) 1 1 1 1 1
Yu (u , v) = √ , √ 2 u cos(v) , √ 2 u sen(v)
1 + u2 2 1 + u2 2 1 + u2
( )
1 u u
= √ ,√ cos(v) , √ sen(v) , (4.432)
1 + u2 1 + u2 1 + u2
(4.431)
( √ √ )
Yv (u , v) = 0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v) . (4.433)
Logo os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. Y , no ponto q = (u , v) ∈ U, ser~ao
as func~oes EY , FY , GY : U → R, dadas por
.
EY (q) = ⟨Yu (q) , Yu (q)⟩
⟨( )
(4.335) 1 u u
= √ ,√ cos(v) , √ sen(v) ,
1 + u2 1 + u2 1 + u2
( )⟩
1 u u
√ ,√ cos(v) , √ sen(v)
1 + u2 1 + u2 1 + u2
[ ]2 [ ]2 [ ]2
1 u u
= √ + √ cos(v) + √ sen(v)
1 + u2 1 + u2 1 + u2
 
2
1 u cos2 (v) + sen2 (v)
= +
1+u 2
1+u 2 | {z }
=1
1 u2
= +
1 + u2 1 + u2
= 1, (4.434)
.
FY (q) = ⟨Yu (q) , Yv (q)⟩
⟨( )
(4.432) e (4.433) 1 u u
= √ ,√ cos(v) , √ sen(v) ,
1 + u2 1 + u2 1 + u2
( √ √ )⟩
0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v)
[ ] [ ]
1 u [ √ ]
= √ ·0+ √ cos(v) · − 1 + u2 sen(v)
1 + u2 1 + u2
[ ]
u [√ ]
+ √ sen (v) 1 + u2 cos(v)
1 + u2
= 0, (4.435)
.
GY (q) = ⟨Yv (q) , Yv (q)⟩
(4.433)
⟨( √ √ ) ( √ √ )⟩
= 0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v) , 0 , − 1 + u2 sen(v) , 1 + u2 cos(v)
[ √ ]2 [√ ]2
= 02 = − 1 + u2 sen(v) + 1 + u2 cos(v)
 
( )
= 1 + u2  sen2 (v) + cos2 (v)
| {z }
=1
=1+u . 2
(4.436)
Por outro lado, para q = (u , v) ∈ R2 , temos
(4.425)
Xu (q) = (cos(v) , sen(v) , 0) , (4.437)
(4.425)
Xv (q) = (−u sen(v) , u cos(v) , 1) . (4.438)
.
EX (q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.438)
= ⟨(cos(v) , sen(v) , 0) , (cos(v) , sen(v) , 0)⟩
= cos (v) + sen2 (v) + 02
2
= 1. (4.439)
.
FX (q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.437) e (4.438)
= ⟨(cos(v) , sen(v) , 0) , (−u sen(v) , u cos(v) , 1)⟩
= cos(v) [−u sen(v)] + sen(v) [u cos(v)] + 1 · 0
= 0, (4.440)

.
GX (q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.438)
= ⟨(−u cos(v) , u sen(v) , 1) , (−u cos(v) , u sen(v) , 1)⟩
= [−u cos(v)]2 + [u sen(v)]2 + 12
 
= u2 cos2 (v) + sen2 (v) + 1

| {z }
=1
=1+u . 2
(4.441)
Portanto para q = (u , v) ∈ U, teremos
(4.434)
EY (q) = 1
(4.439)
= EX (q) , (4.442)
(4.435)
FY (q) = 1
(4.440)
= EX (q) , (4.443)
(4.436)
GY (q) = 1 + u2
(4.441)
= EX (q) , (4.444)
ou seja, pela Denic~ao 4.4.5, segue que as s.p.r.s. X e Y s~ao isometricas, completando a resoluc~ao.

1. Notemos que a 1.a forma quadratica associada a s.p.r.s. X e Y do Exemplo 4.4.9 acima
(s~ao iguais), no ponto q = (u , v) ∈ U, sera a func~ao Iq : Tq (X) → R, dada por
(4.442) ,(4.443) e (4.444) 2
[ ]
= a + b2 1 + u 2 , (4.445)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.446)
ou seja, o helicoide (que e o traco da s.p.r.s. X, dada por (4.425)) e o catenoide (que e o
traco da s.p.r.s. X~, dada por (4.426)), s~ao isometricas.
2. Geometricamente, no Exemplo 4.4.9 acima, a isometria
.
ϕ = X ◦ Y −1 : Y(U) → X(U) ,
transformara os paralelos (menos um ponto) do catenoide nos arcos da helice do helicoide

e os meridianos (que s~ao catenarias) do catenoide em retas do helicoide.
A gura abaixo ilustra a siutac~ao descrita acima.
aberto
3. Se as s.p.r.s. X , X~ : U ⊆ R2 → R3 s~ao isometricas, ent~ao as propriedades geometricas
das superfcies envolvidas que dependam 1.a forma quadratica, ser~ao preservados pela
isometria ϕ.
Por exemplo, se α : (a , b) → R3 e uma c.p.r., cujo traco esta contido na s.p.r.s. X, e
ϕ : X(U) → X~ e uma isometria, ent~ao o comprimento do traco de α e da c.p.r.
~ =. ϕ ◦ α ,
α
cujo traco esta contido na s.p.r.s X~, ser~ao iguais.

Veremos, a seguir, que a propriedade acima carateriza superfcies que s~ao isometricas.
aberto
Proposição 4.4.1 Seja X , X~ : U ⊆ R2 → R3 s.p.r.s. e consideremos
.
S = X(U) e S~ =. X(U)
~ . (4.447)
Ent~ao X e X~ s~ao isometricas se, e somente se, a aplicac~ao

. ~ ~
ϕ=X ◦ X−1 : S → S (4.448)
preserva comprimento, ou seja, se α : (a , b) → R3 e uma c.p.r. da s.p.r.s. X, o comprimento

de α sera igual ao comprimento da c.p.r. α~ : (a , b) → R3 da s.p.r.s. X~, onde
~ =. ϕ ◦ α .
α (4.449)
Demonstração:
Suponhamos que X e X~ s~ao isometricas que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que dizer
~ (u , v) ,
E(u , v) = E (4.450)
F(u , v) = ~
F(u , v) , (4.451)
~ , v) ,
G(u , v) = G(u (4.452)
onde E, F e G denotam os coecientes da 1.a forma quadratica da s.p.r.s. X e E~ , ~F e G

~ denotam os
coecientes da 1.a forma quadratica da s.p.r.s. X~.

Logo, α : (a , b) → X(U) e tal que

α(r) = X[u(r) , v(r)] , para r ∈ (a , b) (4.453)
e uma c.p.r. na s.p.r.s. X.
Notemos que, de (4.454), segue-se
(u(r) , v(r)) = X−1 [α(r)] , para r ∈ (a , b) . (4.454)
Considerando-se
α ~ ,
~ =. ϕ ◦ α : (a , b) → X(U) (4.455)
para r ∈ (a , b), teremos
(4.455)
~ (r)
α = ϕ[α(r)]
(4.448) ~ ◦ X− ][α(r)]
= [X
~ − [α(r)]}
= X{X
(4.454) ~
= X[u(r) , v(r)] . (4.456)
Logo, para r ∈ (a , b), segue que
(4.454) d
α ′ (r) = [X(u(r) , v(r))]
dr
regra da cadeia - apêndice
= Xu [u(r) , v(r)] u ′ (r) + Xv [u(r) , v(r)] v ′ (r) , (4.457)
e
(4.456) d
[ ]
~ ′ (r)
α = ~
X(u(r) , v(r))
dr
regra da cadeia - apêndice ~u [u(r) , v(r)] u ′ (r) + X~v [u(r) , v(r)] v ′ (r)] ,
= X (4.458)
Logo, pelo item 2a. da Observac~ao 4.4.6, para ro r1 ∈ (a , b), como ro ≤ r1 , notamos que os
comprimentos das c.p.r. α e α~ , que indicaremos por l(α) e l(α~ ), em [ro , r1 ], respectivamente, ser~ao
iguais, pois
∫ √
(4.388) r1
l(α) = I(u(r) ,v(r)) [α ′ (r)] ds
ro
∫ √
(4.332) ,(4.333) e (4.457) r1
= [u ′ (r)]2 E[u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) F[u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 G[u(r) , v(r)] ds
ro
∫ √
(4.450) ,(4.451) e (4.452) r1 ~ [u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) ~F[u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 G[u(r)
~
= [u ′ (r)]2 E , v(r)] ds
ro
∫ √
(4.332) ,(4.333) e (4.458) r1
= ~ ′ (r)] ds
I(u(r) ,v(r)) [α
ro
(4.388)
= ~) ,
l(α
mostrando que a aplicac~ao ϕ, dada por (4.448), preserva o comprimento, completando a 1.a parte da
demonstrac~ao do resultado.
Suponhamos agora a aplicac~ao ϕ, dada por (4.448), preserva o comprimento, ou seja, se α :
(a , b) → R3 e uma c.p.r. da s.p.r.s. X, o comprimento de α sera igual ao comprimento da c.p.r.
~ : (a , b) → R3 da s.p.r.s. X~, onde
α
~ =. ϕ ◦ α ,
α (4.459)
ou seja, ~ ) = l(α) .
l(α (4.460)
Mostremos que valem (4.415), (4.416) e (4.417) que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que dizer que
as s.p.r.s. X e X~ s~ao isometricas.
Para tanto, seja
.
qo = (uo , vo ) ∈ U . (4.461)
Notemos que do fato que U e um conjunto aberto em R2 , podemos encontrar ε > 0, de modo que
[uo − ε , uo + ε] × [vo − ε , vo + ε] ⊆ U . (4.462)
Logo, para a , b ∈ R, satisfazendo
a2 + b2 ̸= 0 , (4.463)
podemos considerar α : (−ε , ε) → X(U), dada por
.
α(r) = X[u(r) , y(r)] , para r ∈ (−ε , ε) , (4.464)
onde
.
u(r) = uo + a · r , (4.465)
.
v(r) = vo + b · r . (4.466)
Deste modo teremos:
u ′ (r) = a , (4.467)
v ′ (r) = b , para r ∈ (−ε , ε) . (4.468)
Notemos que, de (4.643), (4.465) e (4.466), temos que
[u(r) , v(r)] ∈ U , para r ∈ (−ε , ε) ,
mostrando que α esta bem denida e devido a (4.643), sera uma c.p.r. na s.p.r.s. X.
Consideremos
~ : (−ε , ε) → X(U) ,
α
dada por (4.459).
Para ro ∈ (−ε , ε) xado, denotemos por s , s~ : (−ε , ε) → R, as func~oes que nos dar~ao o com-
primento do arco contido no traco das c.p.r. α e α~ , relativamente, a [ro , r] (ou [r , ro ]) , para cada
r ∈ (−ε , ε), ou seja, (supondo ro ≤ r)
∫ √
(4.388) r
s(r) = I(u(r) ,v(r)) [α ′ (r)] ds
ro
∫ √
(4.332) ,(4.333) e (4.457) r
= [u ′ (r)]2 E[u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) F[u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 G[u(r) , v(r)] ds
r
∫ o√
(4.467) e (4.468) r
= a2 E[u(r) , v(r)] + 2 a b F[u(r) , v(r)] + b2 G[u(r) , v(r)] dr . (4.469)
ro
Logo, do teorema fundamental do Calculo, segue que

√
s ′ (r) = a2 E[u(r) , v(r)] + 2 a b F[u(r) , v(r)] + b2 G[u(r) , v(r)] , para r ∈ (−ε , ε) (4.470)
e como
∫ √
(4.388) r
s~(r) = ~ ′ (r)] ds
I(u(r) ,v(r)) [α
ro
∫ √
(4.332) ,(4.333) e (4.457) r ~ [u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) ~F[u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 G[u(r)
~
= [u ′ (r)]2 E , v(r)] ds
ro
∫ √
(4.467) e (4.468) r ~ [u(r) , v(r)] + 2 a b ~F[u(r) , v(r)] + b2 G[u(r)
~
= a2 E , v(r)] ds (4.471)
ro

tambem, do teorema fundamental do Calculo, segue que

√
s~ ′ (r) = ~ [u(r) , v(r)] + 2 a b ~F[u(r) , v(r)] + b2 G[u(r)
a2 E ~ , v(r)] , para r ∈ (−ε , ε) . (4.472)
Por hipotese, temos
s(r) = s~(r) , para r ∈ (−ε , ε) ,

implicando que s (r) = s~ (r) , para r ∈ (−ε , ε) .
′ ′
Assim, deste fato, de (4.470) e (4.471), para r ∈ (−ε , ε), teremos

√ √
a2 E[q(r)] + 2 a b F[q(r)] + b2 G[q(r)] = ~
a2 E[q(r)] + 2ab~ ~
F[q(r)] + b2 G[q(r)] ,
ou ainda,
~ [q(r)] + 2 a b ~F[q(r)] + b2 G[q(r)]
a2 E[q(r)] + 2 a b F[q(r)] + b2 G[q(r)] = a2 E ~ ,
.
onde q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (−ε , ε) , (4.473)
ou seja,
{ } { } { }
2 ~ ~ 2 ~
a E[q(r)] − E[q(r)] + 2 a b F[q(r)] − F[q(r)] + b G[q(r)] − G[q(r)] = 0 . (4.474)
Logo, tomando-se r = 0, de (4.473), segue que

(4.473), com r=0
q(0) = (u(0) , v(0))
(4.465) e (4.466)
= (uo , vo )
(4.642)
= qo ,
e assim, de (4.474), com r = 0, obteremos:
{ } { } { }
~ o ] + 2 a b F[qo ] − ~F[qo ] + b2 G[qo ] − G[q
a2 E[qo ] − E[q ~ o] = 0 , (4.475)
para todo a , b ∈ R , satisfazendo (4.644) .
Logo,
se a = 0 e b ̸= 0 em (4.475) ,
obteremos ~ o ]} = 0 ,
b2 {G[qo ] − G[q
e como b ̸= 0, segue que ~ o] .
G[qo ] = G[q (4.476)
Por outro lado, se a ̸= 0 e b = 0 em (4.475) ,
{ }
obteremos ~ o] = 0 ,
a2 E[qo ] − E[q
e como a ̸= 0, segue que ~ [qo ] .
E[qo ] = E (4.477)
{ }
Finalmente, de (4.476), (4.477) e (4.475), segue que 2 a b F[qo ] − ~ F[qo ] = 0 . (4.478)
Logo, se a , b ̸= 0 em (4.478) ,
obteremos F[qo ] = ~
F[qo ] = 0 , (4.479)
como qo ∈ U e arbitrario, valer~ao (4.415), (4.416) e (4.417) que, pela Denic~ao 4.4.5, e o mesmo que
dizer que as s.p.r.s. X e X~ s~ao isometricas e completando a demonstrac~ao.

4.5 Segunda forma quadrática associada a uma s.p.r.

Como comentado no incio da sec~ao 4.4, o estudo das propriedades geometricas locais de uam s.p.r.
depender~ao de duas formas quadraticas, onde umas das quasi foi estudada na sec~ao 4.4 anterior.
A seguir introduziremos a 2.a forma quadratica e, como veremos, esta estara relcionada com o
estudo das curvaturas de curvas da superfcie considerada.
Para tanto temos a:
aberto
Definição 4.5.1 Seja X : U ⊆ R2 → R3 s.p.r. . Fixado
.
qo = (uo , vo ) ∈ U , (4.480)
deniremos a 2.a forma quadrática associada a X, em qo , denotada por
IIqo : Tqo (X) → R , (4.481)
como sendo a aplicac~ao que associa a cada vetor w ∈ Tqo (X), o numero real
IIqo (w) ∈ R ,
da seguinte forma: se α : (a , b) → X(U) e uma c.p.d. em X que contem qo e tenha w como

vetor tangente em ro , ou seja,
α(r) = X[u(r) , v(r)] , para r ∈ (a , b) , (4.482)
α(ro ) = X(qo ) , (4.483)
e α ′ (ro ) = w , (4.484)
onde u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R), ent~ao deniremos
. ⟨ ⟩
IIqo (w) = α ′′ (ro ) , N(qo ) , (4.485)
onde N(qo ) e o vetor normal de Gauss, associado a X, em qo (dado por (4.285)).
1. A gura abaixo ilustra a situac~ao da Denic~ao 4.5.1 acima

N(qo )
z 6α ′′ (ro )
6 w = α ′ (ro )
*
v
6 X(qo )
X
-
U Tqo (X)
qo (uo , vo )
-u -
X(U) y
/
Y x

(u , v) α(·) = X(u(·) , v(·))
- r
ro b
a

4.5. SEGUNDA FORMA QUADRATICA 287
2. Armamos que para w ∈ Tqo (X), a 2.a forma quadratica aplicada em w, ou seja, IIqo (w),
não depende da c.p.r. α na s.p.r. X escolhida, ou seja, satisazendo (4.847), (4.848) e
(4.484).
De fato, se suponhamos que
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) . (4.486)
Consideremos uma c.p.r. β(c , d) → R3 tal que

β(r) = X[u(r) , v(r)] , para r ∈ (c , d) , (4.487)
β(ro ) = X(qo ) , (4.488)
(u(ro ) , v(ro )) = qo (4.489)
e β ′ (ro ) = w , (4.490)
onde u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R).

Como
d
β ′ (r) = [β(r)]
dr
regra da cadeia - apêndice
= u ′ (r) · Xu [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xv [(u(r) , v(r)] . (4.491)
Em particular,
(4.486)
a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) = w
(4.490)
= β ′ (ro )
(4.491) , com r=ro
= u ′ (ro ) · Xu [u(ro ) , v(ro )] + v ′ (ro ) · Xv [(u(ro ) , v(ro )]
(4.489)
= u ′ (ro ) · Xu (qo ) + v ′ (ro ) · Xv (qo ) ,
assim, deveremos ter
u ′ (ro ) = a e v ′ (ro ) = b . (4.492)
Temos tambem
d
β ′′ (r) = [β ′ (r)]
dr
(4.491) d { ′ }
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xv [(u(r) , v(r)]
dr
d
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + u ′ (r) · {Xu [u(r) , v(r)]}
′′
dr
d
+ v ′′ (r) · Xv [(u(r) , v(r)] + v ′ (r) · {Xv [(u(r) , v(r)]}
dr
regra da cadeia ′′ { ′ }
= u (r) · Xu [u(r) , v(r)] + u (r) · u (r) · Xuu [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)]
′
{ }
+ v ′′ (r) · Xv [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · u ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)] + v ′ (r) · Xvv [u(r) , v(r)]
= u ′′ (r) · Xu [u(r) , v(r)] + [u ′ (r)]2 · Xuu [u(r) , v(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) · Xuv [u(r) , v(r)]
+ v ′ (r) · Xv [u(r) , v(r)] + [v ′ (r)]2 · Xvv [u(r) , v(r)] . (4.493)
Logo
(4.485) e (4.487) ⟨ ⟩
IIqo (w) = β ′′ (ro ) , N(qo )
(4.493), com r=ro
⟨
= u ′′ (ro ) · Xu (qo ) + [u ′ (ro )]2 · Xuu (qo ) + 2 u ′ (ro ) v ′ (ro ) · Xuv (qo ) + v ′ (r) · Xv [u(r) , v(r)]
⟩
+[v ′ (ro )]2 · Xvv (qo ) , N(qo )
propr. do p.i.
= u ′′ (ro ) ⟨Xu (qo ) , N(qo )⟩ +[u ′ (ro )]2 ⟨Xuu (qo ) , N(qo )⟩ + 2 u ′ (ro ) v ′ (ro ) ⟨Xuv (qo ) , N(qo )⟩
| {z } | {z } | {z } | {z }
=0 (4.491) (4.491) (4.491)
= a = a = b
+ v ′′ (ro ) ⟨Xv (qo ) , N(qo )⟩ +[v ′ (ro )]2 ⟨Xvv (qo ) , N(qo )⟩
| {z } | {z }
=0 (4.491)
= b
= a ⟨Xuu (qo ) , N(qo )⟩ + 2 a b ⟨Xuv (qo ) , N(qo )⟩ + b2 ⟨Xvv (qo ) , N(qo )⟩ .
2
(4.494)
Observemos que a express~ao (4.494) não depende da c.p.r. β e sim do ponto

(4.480)
qo = (uo , vo )
e do vetor
(4.486)
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) .

Definição 4.5.2 Na situac~ao da Denic~ao 4.5.1, deniremos as func~oes e , f , g : U → R, dadas
por
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩ , (4.495)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩ , (4.496)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩ , para q ∈ U, (4.497)
que ser~ao denominados coeficientes das 2.a forma quadrática da s.p.r. X em q, onde N(q)
e o vetor normal de Gauss, associado a X, em q ∈ U (dado por (4.285)).
1.06.2017 - 23.a aula
1. Na situac~ao da Denic~ao 4.5.2, a 2.a forma quadratica, associada a uma s.p.r. X, em um

ponto q ∈ U, por (4.494), sera dada por
IIq (w) = a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q) , (4.498)
onde w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) . (4.499)
( )
2. Como X ∈ C∞ U ; R3 , de (4.495), (4.496), (4.497) e (4.285), segue que
e , f , g ∈ C∞ (U ; R) . (4.500)

aberto
Definição 4.5.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 s.p.r.,
.
qo = (uo , vo ) ∈ U , (4.501)
{ }
e w ∈ Tqo (X) \ O ⃗ (4.502)
xados.
Deniremos a curvatura normal de X, em qo , na direção do vetor (não nulo) w, indi-
cada por Kn (w), como sendo
. IIqo (w)
Kn (w) = , (4.503)
Iqo (w)
onde Iqo e IIqo s~ao a 1.a e a 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X no ponto qo ∈ U,
respectivamente (dadas por (4.325) e (4.485)).
Desta forma podemos tambem denir a função curvatura normal de X, em qo , , dada por
{ }
⃗ → R,
Kn : Tqo (X) \ O
{ }
. IIqo (w)
dada por Kn (w) = , para ⃗ .
w ∈ Tqo (X) \ O (4.504)
Iqo (w)
1. Na situac~ao da Denic~ao 4.5.3,
{ }
se ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O
teremos Kn (λ · w) = Kn (w) , para λ ∈ R \ {0} . (4.505)
De fato, pois se
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , (4.506)
onde a + b ̸= 0 ,
2 2
e qo = (uo , vo ) ∈ U ,
teremos
(4.506)
λ·w = (a λ) · Xu (qo ) + (b λ) · Xv (qo ) (4.507)
assim,
(4.503) IIqo (λ · w)
Kn (λ · w) =
Iqo (λ · w)
(4.498) e (4.332) (λ a)2 e(q) + 2 (λ a) (λ b) f(q) + (λ b)2 g(q)
=
(λ a)2 E(q) + 2 (λ a) (λ b) F(q) + (λ b)2 G(q)
[ ]
λ2 a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
= [ ]
λ2 a2 E(q) + 2a b F(q) + b2 G(q)
a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
=
a2 E(q) + 2a b F(q) + b2 G(q)
(4.498) e (4.332) IIqo (w)
=
Iqo (w)
(4.503)
= Kn (w) ,

Desta forma, podemos nos referir a curvatura normal de X em um ponto qo ∈ U, em uma
direc~ao tangente a s.p.r. X, no ponto qo .
2. A seguir, daremos uma interpretac~ao geometrica para a curvatura normal e para a 2.a
forma quadratica, associadas a uma s.p.r. X, em um ponto qo ∈ U.
Para isto, consideremos
w ∈ Tqo (X) ,
tal que ∥w∥ = 1 , (4.508)
e α : (a , b) → X(U) uma c.p.c.a., na s.p.r. X, de modo que
α(s) = X(u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) , (4.509)
(u(so ) , v(so )) = qo ,
ou seja, α(so ) = X(qo ) , (4.510)
e α ′ (so ) = w . (4.511)
Suponhamos que a curvatura de α, em qo , seja

kα (so ) ̸= 0 . (4.512)
Denotemos por
.
tα (so ) = α ′ (so ) (4.513)
. 1
e nα (so ) = · tα ′ (so ) (4.514)
kα (so )
o vetores tangente e normal (unitarios) a c.p.c.a. α, em so .

Notemos que
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.325) IIqo (w)
=
∥w∥2
(4.508)
= IIqo (w)
⟨ ⟩
(4.485) ′′
= α (so ) , N(qo )
| {z }
(4.513)
= t ′ (so )
⟨ ⟩
= t ′ (so ) , N(qo )
(3.112)
= ⟨kα (so ) · nα (so ) , N(qo )⟩
= kα (so ) ⟨nα (so ) , N(qo )⟩ (4.515)
= kα (so ) cos(θo ) , (4.516)
onde
θo ∈ [0 , π)

e o ângulo entre os vetores nα (so ) e N(qo ), ou seja, entre o vetor normal unitario a c.p.c.a.
α, em so , e o vetor normal de Gauss a s.p.r. X, em qo .
Portanto, de (4.516), segue que a curvatura normal a uma s.p.r. X, em qo ∈ U, na direc~ao
de um vetor unitario, pertencente a Tqo (X), esta diretamente relacionado com o ângulo
θo ∈ [0 , π) ,
entre os vetor vetor normal unitario a c.p.c.a. α, em so (satisfazendo (4.509), (4.510) e

(4.511)), e o vetor normal de Gauss a s.p.r. X, em qo .
N(qo )
e ∥w∥ = 1
tα (so ) = w
z 6 θo
6 y) tα (so )
*
v
6 α(so )
z
nα (so )
X
-
U Tqo (X)
qo = (u(so ) , v(so ))
-u -
X(U) y
/
Y x

(u , v) α(·) = X(u(·) , v(·)) c.p.p.c.a.
- s
a so b
{ }
3. Para qo ∈ U xado, como vimos no item 2. da Observacao 4.5.1, para w ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O
IIqo (w)
n~ao depende da c.p.r. α na s.p.r. X escohida (satisfazendo (4.847), (4.848) e (4.484)) e

assim a curvatura normal de X em qo (dada por (4.503)) n~ao dependera da c.p.r α, na
s.p.r. X, escohida (satisfazendo (4.847), (4.848) e (4.484)).
Desta forma podemos escolher, de modo conveniente, tal c.p.r., satisfazendo (4.847),
(4.848) e (4.484).
4. A curva, contida do traco de X, obtida da intersec~ao com o plano que contem o ponto
X(qo ) e
e ortogonal ao vetor
w × N(qo )
sera denominada secção normal da s.p.r. X, determinado pelo vetor w, em qo .

N(qo )
z 6
6 w
*
v o
6 α(so )
X
-
U Tqo (X)
secc~ao normal da s.p.r. X, determinada por w, em qo
qo
-u -
X(U) y
/
x
plano contendo X(qo ) e tendo o vetor w × N(qo ) com vetor normal
5. Nas condic~oes do item acima, a secc~ao normal da s.p.r. X, determinado pelo vetor w, em
qo , coincide com o traco da c.p.c.a. β : (a , b) → X(U), dada por
.
β(s) = X(u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) , (4.517)
onde (u(so ) , v(so )) = qo (4.518)
e β ′ (so ) = w . (4.519)
Como
∥w∥ = ∥β ′ (so )∥
β e c.p.c.a.
= 1,
teremos duas possibilidades:
a saber, se kβ (so ) = 0 , (4.520)
que, de (3.66), e o mesmo que ′′
β (so ) = 0 ,
segue que
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.515)
= kβ (so ) ⟨nβ (so ) , N(qo )⟩
| {z }
(4.520)
= 0
= 0,
ou seja, Kn (w) = 0 . (4.521)
Por outro lado,
se kβ (so ) > 0 , (4.522)

como traco de β esta contido na sec~ao de X, determinada por w, em qo ,
segue que nβ (so ) = ±N(qo ) . (4.523)

Logo
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
⟨ ⟩
(4.515)
= kβ (so ) nβ (so ) , N(qo )
| {z } | {z }
(4.522) (4.523)
> 0 = ±N(qo )
= ±kβ (so ) ,
ou seja, Kn (w) = ±kβ (so ) , (4.524)
ou seja, se w e um vetor unitario a s.p.r. X em qo , ent~ao, de (4.524), temos que

|kβ (so )|
sera igual a curvatura da secc~ao normal da s.p.r. X, determinada por w, em qo .

6. Observemos que
{ }
se ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O
teremos:
(4.503)
IIqo (w) = Iqo (w) Kn (w)
(4.325)
= ∥w∥2 Kn (w) , (4.525)
ou seja, o numero real n~ao negativo |IIqo (w)|
sera igual a curvatura normal da s.p.r. X, deteminada pelo vetor w, em qo , multiplicada

por ∥w∥2 .
7. Se X~ : U~ → R3 e uma reparametrizac~ao da s.p.r. X, pela mudanca de parâmetros
~ → U,
h:U
isto e
~ = X ◦ h,
X
do item 4. da Observac~ao 4.3.8 (veja (4.307)), que a 2.a forma quadratica e a curvatura
normal de X~, em q~ o , s~ao iguais as respectivas de X, em qo = h(q~ o ), a menos de sinal, ou
seja, { }
~ n (w) = ±Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O
K ⃗ , (4.526)
e o sinal ± dependendera se
~ q~ o ) = N(qo ) ,
N( (4.527)
ou ~ q~ o ) = −N(qo ) .
N( (4.528)
Deixaremos vericac~ao deste fato como exerccio para o leitor.

A seguir aplicaremos as ideia acima ao:
Exemplo 4.5.1 Sejam Po ∈ R3 , a , b ∈ R e {w1 , w2 } um conjunto ortonormal em R3 xados.

Consideremos a s.p.r. X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = Po + u · w1 + v · w2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.529)
Encontre a 2.a forma quadratica e a curvatura normal associada a s.p.r. X, em um ponto
q = (u , v) ∈ R2 .
Resolução:
Para q = (u , v) ∈ R2 xado, temos:
(4.529)
Xu (q) = w1 , (4.530)
(4.529)
Xv (q) = w2 , (4.531)
(4.530) ⃗
Xuu (q) = O, (4.532)
(4.530) ⃗
Xuv (q) = O, (4.533)
(4.531) ⃗
Xvv (q) = O . (4.534)
as func~oes e , f , g : R2 → R, dadas por
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
(4.532)
= 0, (4.535)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.533)
= 0, (4.536)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
(4.534)
= 0. (4.537)
IIq : Tq (X) → R, dada por
IIq (w) = a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo )

(4.535) ,(4.536) e (4.537)
= 0, (4.538)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo )
(4.530) e (4.531)
= a · w1 + b · w2 , (4.539)
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.538)
{ }
= 0, para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.540)

1. Como vimos no item 1. da Observac~ao 4.1.4, o traco da s.p.r. X, do Exemplo 4.5.1 acima
(dada por (4.529)) e um plano que contem o ponto Po e e paralelo aos vetores L.I. w1 e
w2 .
2. A gura abaixo ilustra a caraterizac~ao da curvatura normal, utilizando-se sec~oes normais

a s.p.r. X e um ponto qo ∈ R2 .
z
6
v ( )
Tqo (X) = X R2
6
N(qo )
6 -
X
-
y
qo
X(qo )
w z M
- u
secc~ao normal em qo , na direc~ao de w
x
Temos tambem o:
Exemplo 4.5.2 Seja a > 0 xado. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R × (0 , π) → R3 , dada por

.
X(u , v) = (a sen(v) cos(u) , a sen(v) sen(u) , a cos(v)) , para (u , v) ∈ U . (4.541)

q = (u , v) ∈ U.
Resolução:
Como vimos no Exemplo 4.1.11, X e uma s.p.r. (trocando-se u por v).
Alem disso, sabemos que o traco de X(U) e uma esfera centrada na origem e raio igual a a, menos
os polos norte e sul (veja o item 2. da Observac~ao 4.1.16).
Para q = (u , v) ∈ U, temos
(4.541)
Xu (u , v) = (−a sen(v) sen(u) , a sen(v) cos(u) , 0) , (4.542)
(4.541)
Xv (u , v) = (a cos(v) cos(u) , a cos(v) sen(u) , −a sen(v)) . (4.543)
Logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

Xu (u , v) × Xv (u , v) −a sen(v) sen(u) a sen(v) cos(u) 0

a cos(v) cos(u) a cos(v) sen(u) −a sen(v)
( )
exerccio
= −a2 sen2 (v) cos(u) , −a2 sen2 (v) sen(u) , −a2 sen(v) cos(v)
(4.544)
e assim
(
(4.544)
) 2

∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = −a2 sen2 (v) cos(u) , −a2 sen2 (v) sen(u) , −a2 sen(v) cos(v)
[ ]2 [ ]2 [ ]2
= −a2 sen2 (v) cos(u) + −a2 sen2 (v) sen(u) + −a2 sen(v) cos(v)
exerccio
= a4 sen2 (v) . (4.545)
Portanto
(4.285) Xu (q) × Xv (q)
N(u , v) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
( )
(4.544) e (4.545) −a 2
sen2
(v) cos (u) , −a 2
sen 2
(v) sen (u) , −a2
sen(v) cos(v)
= √
a4 sen2 (v)
( )
sen(v)>0, para u∈(0 ,π) −a 2
sen 2
(v) cos(u) , −a 2
sen 2
(v) sen(u) , −a 2
sen (v) cos(v)
=
a2 sen(v)
exerccio
= (− sen(v) cos(u) , − sen(v) sen(u) , − cos(v))
= − ( sen(v) cos(u) , sen(v) sen(u) , cos(v)) . (4.546)
Observemos que a secc~ao normal de X, em qo ∈ U, na direc~ao de w ∈ Tqo (X), sera uma circun-
ferência, contidas em X(U), que tem raio igual ao raio da esfera, ou seja, igual a a, denominadas
circunferências máximas.
Notemos que o vetor normal de Gauss N(q), aponta para o interior da esfera.
Desta forma podemos concluir que a curvatura normal sera igual a curvatura de uma circunferência
maxima, cujo raio e igual a a (veja os itens 4. e 5. da Observac~ao 4.5.3).
Como vimos na Proposic~ao 3.4.2, a curvatura de uma circunferência sera igual ao inverso do seu
1
raio, que neste caso e .
a
Portanto, para cada qo ∈ U, teremos
1 { }
Kn (w) = , para w ∈ Tq (X) \ O
⃗ . (4.547)
a
Como
(4.504)
IIq (w) = Iq (w) Kn (w)
(4.325) e (4.547) ∥w∥2
= , (4.548)
a
para w ∈ Tq (X), completando a resoluc~ao.

Observação 4.5.5 A gura abaixo ilustra a caraterizac~ao da curvatura normal, utilizando-se

sec~oes normais a s.p.r. X e um ponto q ∈ U.
x
polo norte
6
Tqo (X) +
v
π 6 K
w

X
-
a
- y
qo
}
U x
+ N(q)
>
- u Y
polo sul
secc~ao normal de X, em qo na direc~ao de w ∈ Tqo (X)
Temos tambem o
Exemplo 4.5.3 Seja r ∈ R \ {0} xado. Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por

.
X(u , v) = (r cos(u) , r sen(u) , v) , para (u , v) ∈ R2 . (4.549)

q = (u , v) ∈ U.
Resolução:
(4.549)
Xu (q) = (−r sen(u) , r cos(u) , 0) , (4.550)
(4.549)
Xv (q) = (0 , 0 , 1) , (4.551)
(4.550)
Xuu (q) = (−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (4.552)
(4.552) ⃗
Xuv (q) = O, (4.553)
(4.551) ⃗
Xvv (q) = O. (4.554)
Logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

Xu (u , v) × Xv (u , v) −r sen(u) r cos(u) 0
0 0 1
exerccio
= (r cos(u) , r sen(u) , 0) (4.555)
e assim
(4.544)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = ∥(r cos(u) , r sen(u) , 0)∥2
= [r cos(u)]2 + [r sen(u)]2 + 02
exerccio 2
= r . (4.556)
Portanto
(4.285) Xu (q) × Xv (q)
N(u , v) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.555) e (4.556) (r cos(u) , r sen(u) , 0)
= √
r2
= (cos(u) , sen(u) , 0) . (4.557)
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
(4.552) e (4.557)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= −r , (4.558)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.553)
= 0, (4.559)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
(4.554)
= 0. (4.560)
Temos tambem que os coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. X, no ponto q =
(u , v) ∈ R2 , ser~ao as func~oes E , F , G : R2 → R, dadas por
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.550)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (−r cos(u) , −r sen(u) , 0)⟩
= r2 , (4.561)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.550) e (4.551)
= ⟨(−r cos(u) , −r sen(u) , 0) , (0 , −0 , 1)⟩
= 0, (4.562)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.551)
= ⟨(0 , 0 , 1) , (0 , −0 , 1)⟩
= 1. (4.563)
Desta forma, as 1.a e 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X, no ponto q = (u , v) ∈ R2 , ser~ao
as func~oes Iq , IIq : Tq (X) → R, dadas por
Iq (w) = a2 E(q) + 2 a b F(q) + b2 G(q)
(4.561) ,(4.562) e (4.563) 2 2
= r a + b2 , (4.564)
e
IIq (w) = a2 e(q) + 2 a b f(q) + b2 g(q)
(4.558) ,(4.559) e (4.560)
= −r a2 , (4.565)
onde
w = a · Xu (q) + b · Xv (q) ∈ Tq (X) para algum a , b ∈ R .

Logo,
(4.503) IIq (w)
Kn (w) =
Iq (w)
(4.564) e (4.565) −r a2 { }
= , para w ∈ Tq (X) \ O
⃗ , (4.566)
r2 a2 + b2

1. Notemos que o traco de X, do Exemplo 4.5.3, e um cilindro circular reto (veja o item 1.
da Observac~ao 4.1.13, troncando-se u por v)
2. Observemos que no Exemplo 4.5.3 acima,
{ }
para ⃗ ,
w = a · Xu (q) + b · Xv (q) ∈ Tq (X) \ O (4.567)
temos
≤0
z }| {
(4.566) −r a2
Kn (w) =
r|2 a2{z+ b}2
≥0
≤ 0. (4.568)
Alem disso, tambem de (4.566), teremos

Kn (w) = 0 ,
se, e somente se a=0 e b ̸= 0 . (4.569)
Por outro lado,

se a ̸= 0 ,
segue que
r a2 a2 r
≥
r|2 a2{z+ b}2 a2 r2
≥a2 r2
1
= ,
r
1
ou seja, − ≤ Kn (w) ≤ 0 . (4.570)
r
Alem disso, tambem de (4.566), teremos

1
Kn (w) = − ,
r
se, e somente se a ̸= 0 e b = 0 . (4.571)
Portanto podemos concluir que, a func~ao Kn : Tqo (X) → R possuira valores maximo e
mnimos globais em Tqo (X) e estes ser~ao assumidos (substituindo-se (4.569), (4.571) em
(4.567), respectivamente) quando
.
wmax = Xv (qo ) (4.572)
.
e wmin = Xu (qo ) . (4.573)
z
6
v
6
qo
v = vo
X
- -
X(qo ) - y
Tqo (X)
7
u = uo
x Y
curvatura normal mnima curvatura normal maxima

Exemplo 4.5.4 Consideremos a aplicac~ao X : U =. R2 → R3 , dada por
( )
.
X(u , v) = u , v , v2 − u2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.574)
qo = (u , v) ∈ U.
Resolução:
(4.574)
Xu (q) = (1 , 0 , −2 u) , (4.575)
(4.574)
Xv (q) = (0 , 1 , 2 v) , (4.576)
(4.575)
Xuu (q) = (0 , 0 , −2) , (4.577)
(4.575) ⃗
Xuv (q) = O, (4.578)
(4.576)
Xvv (q) = (0 , 0 , 2) . (4.579)
Logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

Xu (u , v) × Xv (u , v) 1 0 −2 u
0 1 2v
exerccio
= (2 u , −2 v , 1) (4.580)
e assim
(4.544)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥2 = ∥(2 u , −2 v , 1)∥2
= [2 u]2 + [−2 v]2 + 12
exerccio
= 4 u 2 + 4 v2 + 1 . (4.581)

Portanto
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
(4.580) e (4.581) (2 u , −2 v , 1)
= √ . (4.582)
4 u 2 + 4 v2 + 1
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.575)
= ⟨(1 , 0 , −2 u) , (1 , 0 , −2 u)⟩
= 1 + 4 u2 , (4.583)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.575) e (4.576)
= ⟨(1 , 0 , −2 u) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= −4 u v , (4.584)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.576)
= ⟨(0 , 1 , 2 v) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 1 + 4 v2 . (4.585)
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.577) e (4.582) (2 u , −2 v , 1)
= (0 , 0 , −2) , √
4 u 2 + 4 v2 + 1
−2
=√ , (4.586)
4 u + 4 v2 + 1
2
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.578)
= 0, (4.587)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.579) (2 u , −2 v , 1)
= (0 , 0 , 2) , √
4 u2 + 4 v2 + 1
2
=√ . (4.588)
4 u2 + 4 v2 + 1
Desta forma, as 1.a e 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X, no ponto
qo = (0 , 0) ∈ R2 ,
ser~ao as func~oes Iq , IIq : Tqo (X) → R, dadas por

Iqo (w) = a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
(4.583) ,(4.584) e (4.585) 2
( ) ( )
= a 1 + 4 · 02 + 2 a b [−4 · 0 · 0] + b2 1 + 4 · 02
= a 2 + b2 , (4.589)
e
IIq (w) = a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo )
( ) ( )
(4.586) ,(4.587) e (4.588) 2 −2 2
= a √ + 2 a b · 0 + b2 √
4·0 +4·0 +1
2 2
4 · 02 + 4 · 02 + 1
= −2 a2 + 2 b2 , (4.590)
onde
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) , para algum a , b ∈ R .
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.589) e (4.590) −2 a2 + 2 b2
=
a 2 + b2
2
b −a 2 { }
=2 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.591)
a2 + b2

1. Notemos que o traco de X, do Exemplo 4.5.4, e paraboloide hiperbolico (veja os itens 1. e
2, da Observac~ao 4.2.1).
Alem disso,
se qo = (0 , 0) , (4.592)
{ }
sendo ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.593)
como − a2 ≤ b2 − a2 ≤ b2 ,
temos
[ ]
(4.591) b2 − a 2 a2 b2
Kn (w) = 2 2 ∈ −2 2 ,2 2
a + b}2
| {z a + b2 a + b2
≥0
⊆ [−2 , 2] . (4.594)
Observemos que, de (4.591), teremos
Kn (w) = 0 ,
se, e somente se b2 = a2
ou, equivalentemente: a = b ̸= 0 ou a = −b ̸= 0 . (4.595)
Observemos tambem que,
se a=0 e b ̸= 0 , (4.596)
de (4.591), teremos
(4.591) b2 − 02
Kn (w) = 2
02 + b2
= 2. (4.597)

Por outro lado,

se a ̸= 0 e b = 0, (4.598)
de (4.591), teremos
(4.591) 02 − a2
Kn (w) = 2 = −2 . (4.599)
a2 + 02
Portanto podemos concluir que, a func~ao

Kn : Tqo (X) → R
possuira valores maximo e mnimos globais em Tqo (X) e estes ser~ao assumidos (substituindo-
se (4.596), (4.598) em (4.593), respectivamente) quando
.
wmax = Xv (qo ) (4.600)
.
e wmin = Xu (q) . (4.601)

~
v
6
z
curvatura normal maxima 6 y
- ~
u
qo = (0 , 0) ~
X
j
X(qo )
-x
Tqo (X)
curvatura normal mnima
3. Temos tambem a seguinte situac~ao geometrica, associada ao sinal da curvatura normal

Kn , para qo = (0 , 0) (veja (4.591)).
Sinal de Kn , para qo (0 , 0)
Kn maximo
b
b = −a 6
)
b=a
Kn ≡ 0
- Kn mnimo
/-
a
^

( )
.
X(u , v) = u , v , u3 − 3 u v2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.602)

q = (u , v) ∈ U.
Resolução:
(4.602)
( )
Xu (q) = 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2 , (4.603)
(4.602)
Xv (q) = (0 , 1 , −6 u v) , (4.604)
(4.603)
Xuu (q) = (0 , 0 , 6 u) , (4.605)
(4.603)
Xuv (q) = (0 , 0 , −6 v) , (4.606)
(4.604)
Xvv (q) = (0 , 0 , −6 u) . (4.607)
Logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

Xu (u , v) × Xv (u , v) 1 0 3 u − 3 v
2 2
0 1 −6 u v
( )
exerccio
= 2 2
−3 u + 3 v , 6 u v , 1 (4.608)
e assim
( ) 2

2 (4.544)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥ = −3 u2 + 3 v2 , 6 u v , 1
[ ]2
= −3 u2 + 3 v2 + [−6 u v]2 + 12
[ ]2
= −3 u2 + 3 v2 + 36 u2 v2 + 1
= 9 u4 − 18 u2 v2 + 9 v4 + 36 u2 v2 + 1
= 9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1 . (4.609)
Portanto
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
( )
2 2
(4.608) e (4.609) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= √ . (4.610)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1

.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.603)
⟨( ) ( )⟩
= 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2 , 1 , 0 , 3 u 2 − 3 v2
( )2
= 1 + 3 u2 − 3 v2 , (4.611)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.603) e (4.604)
⟨( ) ⟩
= 1 , 0 , 3 u2 − 3 v2 , (0 , 1 , −6 u v)
( )
= −6 u v 3 u2 − 3 v2 , (4.612)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.604)
= ⟨(0 , 1 , −6 u v) , (0 , 1 , −6 u v)⟩
= 1 + 36 u2 v2 . (4.613)
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
(4.605) e (4.610) −3 u2 + 3 v2 , 6 u v , 1
= (0 , 0 , 6 u) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
6u
=√ , (4.614)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
2 2
(4.606) e (4.610) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= (0 , 0 , −6 v) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
−6 v
=√ , (4.615)
9 u + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
4
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ( ) ⟩
2 2
(4.607) e (4.610) −3 u + 3 v , 6 u v , 1
= (0 , 0 , −6 u) , √
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
−6 u
=√ . (4.616)
9 u4 + 18 u2 v2 + 9 v4 + 1
Desta forma, as 1.a e 2.a formas quadraticas associadas a s.p.r. X, no ponto
qo = (0 , 0) ∈ R2 ,
ser~ao as func~oes Iq , IIq : Tqo (X) → R, dadas por

Iqo (w) = a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
[ ( )2 ] [ ( )]
(4.611) ,(4.612) e (4.613) 2
= a · 1+ 3·0 −3·0
2 2
+ 2 a b · −6 · 0 · 0 3 · 02 − 3 · 02
[ ]
+ b2 1 + 36 · 02 · 02
= a 2 + b2 , (4.617)
2 2
IIqo (w) = a e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b g(qo )
[ ]
(4.614) ,(4.615) e (4.616) 2 6·0
= a · √
9 · 04 + 18 · 02 · 02 + 9 · 04 + 1
[ ] [ ]
−6 · 0 −6 · 0
+ 2ab · √ + b2 √
9 · 04 + 18 · 02 · 02 + 9 · 04 + 1 9 · 04 + 18 · 02 · 02 + 9 · 04 + 1
= 0, (4.618)
onde w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) para algum a , b ∈ R .
{ }
Logo, para w ∈ Tqo (X) \ O ⃗ , teremos
(4.503) IIqo (w)

Kn (w) =
Iqo (w)
(4.618) e (4.617) 0
= = 0, (4.619)
a + b2
2
1. O traco da s.p.r. X do Exemplo 4.5.5, dada por (4.602), e conhecida como a sela do macaco,
cuja representac~ao geometrica do seu traco e dada pela gura abaixo.
2. Para obtermos uma sela que possa acomodar n ∈ N "pernas", basta considerarmos a s.p.r.
X : R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = ℜ [(u + i · v)n ] , para (u , v) ∈ R2 ,

4.6. CURVATURAS PRINCIPAIS, DE GAUSS (OU GAUSSIANA) E MEDIA 307
onde ℜ(z) denota a parte real do numero complexo z e i e a unidade imaginaria.

5.06.2017 - 24.a aula
4.6 Curvaturas principais, de Gauss (ou gaussiana) e média

Nesta sec~ao apresentaremos estudaremos s.p.r. do ponto de vista de encontrar os valores maximos e
mnimos das func~ao curvatura normal (quando existirem) em um ponto da s.p.r. considerada.
Comecaremos pela:
aberto { }
Proposição 4.6.1Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo = (uo , vo ) ∈ U e Kn : Tqo (X)\ ⃗ →R
O
a curvatura normal de X em qo .
Ent~ao existem dois vetores unitarios, ortogonais em Tqo (X), que indicaremos por
w1 , w2 ∈ Tqo (X) , (4.620)
de modo que
. .
K1 = Kn (w1 ) e K2 = Kn (w2 ) (4.621)
{ }
ser~ao os valores maximos e mnimos globais da func~ao Kn em ⃗ .
Tqo (X) \ O
Resolução:
Notemos que se a curvatura normal em qo ∈ U for constante, ou seja,
{ }
Kn (w) = Ko , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗
considerando-se
{w1 , w2 }
um conjunto ortonormal em Tqo (X), temos que as conclus~oes do resultado estar~ao satisfeitas.
Logo, podemos supor que a func~ao curvatura normal em qo ∈ U, n~ao seja constante.
~ n : R2 \ {(0 , 0)} → R, dada por
Consideremos a func~ao K
 
~ n (a , b) =. Kn 
K

a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) (4.622)
| {z }
.
=w∈T (X) qo
(4.503) IIqo (w)

=
Iqo (w)
(4.498) e (4.332) a2 eo + 2 a b fo + b2 go
= , para (a , b) ∈ R2 \ {(0 , 0)} , (4.623)
a 2 Eo + 2 a b F o + b2 G o
.
onde Eo = E(qo ) ,
.
Fo = F(qo ) ,
.
Go = G(qo ) ,
.
eo = e(qo ) ,
.
fo = f(qo ) ,
.
e go = g(qo ) . (4.624)
~ n e diferenciavel em R2 \ {(0 , 0)}.
Notemos a func~ao K
Alem disso, se (a , b) ∈ R2 \ {(0 , 0)}, temos
para α ̸= 0 , temos:
~ n (λ a , λ b) (4.622)
K = Kn ((λ a) · Xu (qo ) + (λ b) · Xv (qo ))
= Kn [λ (a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ))]
(4.505)
= Kn (a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ))
(4.622) ~ n (a , b) .
= K (4.625)
Logo, de (4.625), para obteremos valores de maximo e mnimo globais da func~ao K~ n em R2 \{(0 , 0)}
(se existirem), podemos encontrar os mesmos restringindo a func~ao K~ n a circunferência de centro na
origem e raio igual a 1, ou seja, ao conjunto
{ }
.
S1 = (a , b) ∈ R2 ; a2 + b2 = 1 . (4.626)
~ n e, em particular, contnua em S1 , que e um subconjunto fechado e limitado de
Como a func~ao K
~ n tera maximo e mnimo em S1 ,
R2 , segue, de um resultado da disciplina de Caclulo 2, que a func~ao K
ou seja,
podemos encontrar ~v1 =. (a1 , b1 ) , ~v2 =. (a2 , b2 ) ∈ S1 , (4.627)
de modo que K ~ n (w)
~ n (~v1 ) ≤ K ~ ≤K ~ n (~v2 ) , (4.628)
| {z } | {z }
.
=K
.
=K
1 2
para todo w ~∈ S1 .
~ n tambem
Como estamos supondo que a func~ao Kn n~ao e contante, de (4.622), segue que a func~ao K
n~ao sera constante, ou seja,
K1 < K 2 . (4.629)
Notemos tambem que
como (a1 , b1 ) , (a2 , b2 ) ∈ S1 ,
de, (4.626), segue que (a1 , b1 ) , (a2 , b2 ) ̸= (0 , 0) . (4.630)
Consideremos
. ⃗ (veja (4.630))
v1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.631)
.
e ⃗ (veja (4.630)) .
v2 = a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.632)
{ }
Desta forma, para w ∈ Tqo (X) \ O ⃗ , teremos
(4.622) e (4.631)
= Kn (v1 )
z }| {
(4.628) ~ n (~v1 )
K1 = K
(4.622)
= Kn (w)
z }| {
~ n (w)
≤ K ~
≤ ~ (~v )
K ,
| n{z 2}
(4.622) e (4.632)
= Kn (w2 )
ou seja, Kn (v1 ) ≤ Kn (w) ≤ Kn (v2 ) , (4.633)

{ }
mostrando que a func~ao Kn possuir maximo e mnimo globais em Tqo (X) \ O
⃗ .
Para nalizar precisamos mostrar que o conjunto
{v1 , v2 }
onde os vetores s~ao dados por (4.631) e (4.632), formam um conjunto ortonormal em R2 (na verdade
mostraremos que os vetores n~ao nulos s~ao ortogonais).
Para isto notemos que,{ como ~ n e diferenciavel em R2 \ {(0 , 0)} (pois a func~ao Kn e
a func~ao K
}
diferenciavel em Tqo (X) \ O
⃗ e temos (4.622)) e tem maximo e mnimos globais em R2 \ {(0 , 0)},
segue que seu vetor gradiente devera ser igual ao vetor nulo
em ~v1 = (a1 , b1 )
e em ~v2 = (a2 , b2 ) , isto e,
∂K~n
0= (a1 , b1 )
∂a [ 2 ]
(4.623) ∂ a eo + 2 a b fo + b2 go
=
∂a a2 Eo + 2 a b Fo + b2 Go (a ,b)=(a1 ,b1 )
[ ] [ ]
[2 a1 eo + 2 b1 fo ] a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go − a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go [2 a1 Eo + 2 b1 Fo ]
= ( )2
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 a1 eo + 2 b1 fo a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go 2 a 1 Eo + 2 b 1 F o
= − · 2
a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 2 2 2
| {z }
= ~ (w
(4.623)
K ~ 1)
(4.628)
= K1
2 a1 eo + 2 b1 fo K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= − 2
a12 Eo
+ 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2
(2 a1 eo + 2 b1 fo ) − K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= , (4.634)
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
ou seja,
0 = (2 a1 eo + 2 b1 fo ) − K1 (2 a1 Eo + 2 b1 Fo )
= 2 [(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 ] ,
isto e,
(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 = 0 . (4.635)
De modo semelhante, sabendo-se que
∂K~n
0= (a2 , b2 ) ,
∂a
pode-se mostrar que (eo − K2 Eo ) a2 + (fo − K2 Fo ) b2 = 0 . (4.636)
Temos tambem
∂K~n
0= (a1 , b1 )
∂b [ 2 ]
(4.623) ∂ a eo + 2 a b fo + b2 go
=
∂b a2 Eo + 2 a b Fo + b2 Go (a ,b)=(a1 ,b1 )
[ ] [ ]
[2 a1 fo + 2 b1 go ] a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go − a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go [2 a1 Fo + 2 b1 Go ]
= ( )2
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 a1 fo + 2 b1 go a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go 2 a1 Fo + 2 b1 Go
= − · 2
a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2 2 2 2
| {z }
= ~ (w
(4.623)
K ~ 1)
(4.628)
= K1
2 a1 fo + 2 b1 go K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= − 2
a12 Eo
+ 2 a1 b1 Fo + b1 Go a1 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
2
(2 a1 fo + 2 b1 go ) − K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= , (4.637)
a12 Eo + 2 a1 b1 Fo + b12 Go
ou seja,
0 = (2 a1 fo + 2 b1 go ) − K1 (2 a1 Fo + 2 b1 Go )
= 2 [(fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 ] ,
isto e (fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 = 0 . (4.638)
De modo semelhante, sabendo-se que

∂K~n
0= (a2 , b2 ) ,
∂b
pode-se mostrar que (fo − K2 Fo ) a2 + (go − K2 Go ) b2 = 0 . (4.639)
Notemos que, multiplicando-se (4.635) por a2 e subtraindio-se de (4.636), muliplicac~ao por a1 ,

obteremos
0 = a2 [(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 ] − a1 [(eo − K2 Eo ) a2 + (fo − K2 Fo ) b2 ]

= −a2 K1 Eo a1 + a2 fo b1 − a2 K1 Fo b1 + a1 K2 Eo a2 − a1 fo b2 + a1 K2 Fo b2 . (4.640)
Multiplicando-se (4.638) por b2 e subtraindo-se de (4.639), multiplicada por b1 , segue que
0 = b2 [(fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 ] − b1 [(fo − K2 Fo ) a2 + (go − K2 Go ) b2 ]

= b2 fo a1 − b2 K1 Fo a1 − b2 K1 Go b1 − b1 fo a2 − b1 K2 Fo b2 + b1 K2 Go b2 . (4.641)
Somando-se (4.640) com (4.641), obteremos:
0 = −a2 K1 Eo a1 + a2 fo b1 − a2 K1 Fo b1 + a1 K2 Eo a2 − a1 fo b2 + a1 K2 Fo b2
+ b2 fo a1 − b2 K1 Fo a1 − b2 K1 Go b1 − b1 fo a2 − b1 K2 Fo b2 + b1 K2 Go b2
exerccio
= (K2 − K1 ) (a1 a2 Eo + a1 b2 Fo + a2 a1 Fo + b1 b2 Go ) ,
| {z }
(4.629)
̸= 0

e como temos (4.629), segue que

a1 a2 Eo + (a1 b2 + a2 a1 ) Fo + b1 b2 Go = 0 . (4.642)
Logo
(4.631) e (4.632)
⟨v1 , v2 ⟩ = ⟨a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) , a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo )⟩
= a1 a2 ⟨Xu (qo ) , Xu (qo )⟩ +a1 b2 ⟨Xu (qo ) , Xv (qo )⟩
| {z } | {z }
(4.624) (4.624)
= Eo = Fo
+ b1 a2 ⟨Xv (qo ) , Xu (qo )⟩ +b1 b2 ⟨Xv (qo ) , Xv (qo )⟩

| {z } | {z }
(4.624) (4.624)
= Fo = Go
= a1 a2 Eo + (a1 b2 + b1 a2 ) Fo + b1 b2 Go
(4.642)
= 0,
ou seja, ⃗ , s~ao vetores ortogonais em Tq (X) .
v1 , v2 ̸= O o (4.643)
Portanto considerando-se os vetores
. v1 v2
w1 = e w2 =. (4.644)
∥v1 ∥ ∥v2 ∥
segue que os vetores w1 , w2 ∈ Tqo (X) formam um conjunto ortonormal e
(4.505)
{ }
como Kn (α · w) = Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , (4.645)
segue que
(4.645) e (4.644)
Kn (w1 ) = Kn (v1 )
(4.633)
≤ Kn (w)
(4.633)
≤ Kn (v2 )
(4.645) e (4.644)
= Kn (w2 ) ,
{ }
monstrando que Kn tem maximo e mnimo globais em Tqo (X) \ O⃗ , que no ocorrem nos vetores w2 e
w1 , dados por (4.644), que formam um conjunto ortonormal em Tqo (X), completando a demonstrac~ao.

Definição 4.6.1 Na situac~ ao da Proposic~ao 4.6.1, os vetores unitarios, ortogonais w1 , w2 ∈
a obtidos, ser~ao denominados de vetores principais de X em qo .
Tqo (X) l
As curvaturas
. .
K1 = Kn (w1 ) e K2 = Kn (w2 ) , (4.646)
ser~ao denominadas curvaturas principais de X em qo .
As direc~oes em Tqo (X), determinadas pelos vetores principais ser~ao chamadas de direções
principais de X em qo .
O produto das curvaturas principais sera denominado de curvatura gaussiana de X em qo
e denotada por K(qo ), ou seja,
.
K(qo ) = K1 · K2
= Kn (w1 ) · Kn (w2 ) . (4.647)
A media aritmetica das curvaturas principais sera dita curvatura média de X em qo e

denotada por H(qo ), ou seja,
. K1 + K2
H(qo ) =
2
Kn (w1 ) + Kn (w2 )
= . (4.648)
2
1. Da Denic~ao 4.6.1, segue que

{ }
K1 ≤ Kn (w) ≤ K2 , para ⃗ .
w ∈ Tqo (X) \ O (4.649)
2. Na situac~ao da Denic~ao 4.6.1, temos que as curvaturas principais, K1 e K2 , satisfazem a

seguinte equac~ao do 2.a grau:
x2 − 2 H(qo ) x + K(qo ) = 0 , (4.650)
pois
2 H(qo ) = K1 + K2 e K(qo ) = K1 · K2 .
3. Notemos que uma mudanca de parâmetros em uma s.p.r. X podera mudar o sinal da
curvatura media, mas a curvatrua gaussina permanecera inalterada.
aberto aberto
De fato, se X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo ∈ U e h : U~ ⊆ R2 → R2 e uma mudanca
de parâmetros (veja a Denic~ao 4.2.1), ent~ao para a reparametrizac~ao X~ : U~ → R3 dada
por
~ =. X ◦ h ,
X (4.651)
da s.p.r. X, denotaremos por
K~n (q
~o) , ~ (q~ o )
K ~ q~ o )
e H( (4.652)
as curvaturas normais, gaussiana e media de X~ em q~ o , onde

~o) .
qo = h(q (4.653)
Do item 7. da Observac~ao 4.5.3, temos que

{ }
~ n (w) = ±Kn (w) ,
K para ⃗
w ∈ Tqo (X) \ O (4.654)
e o sinal dependendera se
~ q~ o ) = N(qo ) ,
N( (4.655)
ou ~ q~ o ) = −N(qo ) ,
N( (4.656)
que por sua vez depende do sinal de jh (qo ) (veja (4.310)).

Portanto as curvaturas principais, indicadas por
~1
K e K~ 2 (4.657)

de X~ em qo , ir~ao satisfazer
~ i = ±Ki ,
K para i ∈ {1 , 2} . (4.658)
Desta forma teremos

~1 + K
(4.648) K ~2
~ o)
H(q =
2
(4.658) (±K1 ) + (±K2 )
=
2
K1 + K2
=±
2
(4.648)
= H(qo )
e
~ o) (4.647) ~1 · K
~2
K(q = K
(4.658)
= (±K1 ) · (±K2 )
= K1 · K2
(4.647)
= K(qo ) ,
como queramos demonstrar.

Exemplo 4.6.1 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.1 (cujo traco e um plano).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo ∈
R2 .
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.1 (veja (4.540)), temos que
{ }
Kn (w) = 0 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.659)
Logo, os vetores principais ser~ao dois vetores quaisquer, w1 , w2 ∈ R3 , que sejam ortogonais e
unitarios.
Assim, de (4.659), segue que as curvatura principais ser~ao iguais a zero, ou seja,
K1 = K2 = 0 , (4.660)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.660)
= 0 (4.661)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.660)
= 0, (4.662)

Observação 4.6.2 Na situac~ao do Exemplo 4.6.1 temos que, para qo ∈ R2 , quaisquer dois vetores
unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
z
6
v ( )
Tqo (X) = X R2
6
Kw2
3 -
X
-
y
w1
qo
- u

x
Temos tambem o
Exemplo 4.6.2 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.2 (cujo traco e uma esfera, de
centro na origem e raio a > 0, menos os polos).
.
U = R × (0 , π).
Resolução:
1 { }
Kn (w) = , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.663)
a
Logo, os vetores principais ser~ao dois vetores quaisquer, w1 , w2 ∈ Tqo (X), que sejam ortogonais e
unitarios.
1
Assim, de (4.663), segue que as curvatura principais ser~ao iguais a , ou seja,
a
1
K1 = K2 = , (4.664)
a
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.664) 1
= (4.665)
a2
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
1 1
(4.664) a + a
=
2
1
= , (4.666)
a

Observação 4.6.3 Na situac~ao do Exemplo 4.6.2 temos que, para qo ∈ U = R × (0 , π), quaisquer
dois vetores unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
x
polo norte
6
Tqo (X) +
v
π 6
a
y2
w
X
- - y
qo w1
U x
+
- u Y
polo sul
Temos tambem o
Exemplo 4.6.3 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.3 (cujo traco e um cilindro
circular reto, para r > 0 xado).
R .
2
Resolução:
−r a2 { }
Kn (w) = , para w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.667)
r2 a2 + b2
Notemos que, do item 2. da Observac~ao 4.5.6, segue que (veja (4.572) e (4.573)),
(4.573) Xu (qo )
w1 =
∥Xu (qo )∥
(4.551) (−r sen(u) , r cos(u) , 0)
=
∥(−r sen(u) , r cos(u) , 0)∥
(−r sen(u) , r cos(u) , 0)
=√
[−r sen(u)]2 + [r cos(u)]2 + 02
| {z }
=r
= (− sen(u) , cos(u) , 0) (4.668)
e
(4.572) Xv (qo )
w2 =
∥Xv (qo )∥
(4.550) (0 , 0 , 1)
=
∥(0 , 0 , 1)∥
= (0 , 0 , 1) . (4.669)
Desta forma, temos que as curvatura principais ser~ao:
K1 = Kn (w1 )
a=0 e b=1 em (4.667) 1
= − , (4.670)
r
K2 = Kn (w2 )
= 0, (4.671)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.670) e (4.671)
= 0 (4.672)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
1
(4.670) e (4.671) 0 − r
=
2
1
=− , (4.673)
2r

Observação 4.6.4 Logo, os vetores principais ser~ao os vetores w1 , w 2 , dados por (4.668) e
(4.669)), respectivamente, que s~ao ortogonais e unitarios.
z
6
v
6
qo
v = vo
X
- -
6
w2
-
X(qo )
- Tqo (X)
y
7 w1
u = uo
x Y
curvatura normal maxima

Temos tambem o
Exemplo 4.6.4 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.5 (cujo traco e sela do macaco).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.5 (veja (4.619)), para
qo = (0 , 0) ,

temos que { }
Kn (w) = 0 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.674)
Logo, de (4.673), segue que as curvatura principais ser~ao:
K1 = K2 = 0 , (4.675)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.674)
= 0 (4.676)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.674)
= 0, (4.677)

Observação 4.6.5 Na situac~ao do Exemplo 4.6.4 temos que, para qo = (0 , 0), quaisquer dois
vetores unitarios e ortogonais em Tqo (X) ser~ao vetores principais de X em qo .
Temos tambem o
Exemplo 4.6.5 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.4 (cujo traco e a sela ou o
paraboloide hiperbolico).
Encontre as direc~oes principais, as curvaturas principais, gaussiana e media de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.4 (veja (4.591)), para
qo = (0 , 0) ,
temos que
b2 − a 2 { }
Kn (w) = 2 , para w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
⃗ . (4.678)
a 2 + b2
Notemos que, do item 1. da Observac~ao 4.5.7, segue que (veja (4.601) e (4.600)),
(4.601) Xu (qo )
w1 =
∥Xu (qo )∥
(4.575) (1 , 0 , −2 u)
=
∥(1 , 0 , −2 u)∥
(1 , 0 , −2 u)
=√
[1]2 + 02 + [−2 u]2
| {z }
√
= 1+4 u2
(1 , 0 , −2 u)
= √ (4.679)
1 + 4 u2
e
(4.600) Xv (qo )
w2 =
∥Xv (qo )∥
(4.576) (0 , 1 , 2 v)
=
∥(0 , 1 , 2 v)∥
| {z }
√2 1 √
= 0 +1 +[2 v] = 1+4 v2
2
(0 , 1 , 2 v)
=√ . (4.680)
1 + 4 v2
Tambem do item 1. da Observac~ao 4.5.7, segue que as curvatua prinicpais ser~ao (veja (4.597) e
(4.599)):
K1 = −2 , (4.681)
e K2 = 2 , (4.682)
assim
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.681) e (4.682)
= −4 (4.683)
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.681) e (4.682)
= 0, (4.684)

Observação 4.6.6 Na situac~ao do Exemplo 4.6.5 temos que, para qo = (0 , 0), os vetores w1 e
w2 , dados por (4.679) e (4.680), respectivamente (que s~ao unitarios e ortogonais em Tqo (X)),
ser~ao vetores principais de X em qo .

~
v
6
z
- ~
u
qo = (0 , 0) ~
X
j
X(qo )
- -x
w1
) w2
Tqo (X)
Mais adiante, utilizando-se da demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.1, obteremos um metodo algebrico

para obter as curvaturas principais, a partir dos coecientes da 1.a e da 2.a formas quadraticas
da s.p.r. X em qo ∈ U.
Antes porem, mostraremos que as curvaturas principais, ou seja,
K1 e K2 ,
determinam a curvatura normal, em qualquer direc~ao escolhida em Tqo (X), mais precisamente,
temos a:
aberto
Proposição 4.6.2 (fórmula de Euler) Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo = (uo , vo ) ∈ U,
K1 , K2 as curvaturas principais de X em qo ,
{ }
⃗ ,
w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ O
os respectivos vetores principais de X em qo e w ∈ Tqo (X) um vetor unitario, ou seja,

∥w∥ = 1 , (4.685)
e consideremos θw ∈ [0 , π) ,
de modo que w = cos(θw ) · w1 + sen(θw ) · w2 . (4.686)
Ent~ao
Kn (w) = K1 cos2 (θw ) + K2 sen2 (θw ) . (4.687)
Demonstração:
Notemos que,
se K1 = K2 , (4.688)
{ }
para ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O teremos:
Kn (w) = K1
[ ]
= K1 cos2 (θw ) + sen2 (θw )
| {z }
=1
= K1 cos2 (θ) + K1 sen2 (θ)
|{z}
(4.688)
= K2
= K1 cos (θw ) + K2 sen2 (θw ) ,

2
mostrando a validade de (4.687) nesta caso, para qualquer θw ∈ [0 , π).

Suponhamos agora que
K1 < K 2 . (4.689)
Sejam a1 , b1 , a2 , b2 ∈ R tal que
w1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) (4.690)

e w2 = a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo ) , (4.691)
onde K1 = Kn (w1 ) ≤ Kn (w) ≤ Kn (w2 ) = K2 , (4.692)
{ }
para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ .
(4.503) IIqo (w1 )
Kn (w1 ) =
Iqo (w1 )
| {z }
=∥w1 ∥2 =1
= IIqo (w1 )
(4.498) e (4.690)
= a12 e(qo ) +2 a1 b1 f(qo ) +b12 g(qo )
| {z } | {z } | {z }
.
=e
.
=f
.
=g
o o o
= a12 eo + 2 a1 b1 fo + b12 go , (4.693)

e, de modo semelhante, temos:
Kn (w2 ) = a22 eo + 2 a2 b2 fo + b22 go , (4.694)
Notemos que
(4.686)
w = cos(θw ) · w1 + sen(θw ) · w2
(4.690) e (4.691)
= cos(θw ) · [a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo )] + sen(θw ) · [a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo )]
= [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )] · Xu (qo ) + [b1 cos(θw ) + b2 sen(θw )] · Xv (qo ) . (4.695)
Logo,
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iq (w)
| o{z }
(4.685)
= 1
= IIqo (w)
(4.498) e (4.695)
= [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )]2 e(qo ) +2 [a1 cos(θw ) + a2 sen(θw )]
| {z }
=eo
· [b1 cos(θw ) + b2 sen(θw )] f(qo ) +[b1 cos(θw ) + b2 sen(θw )]2 g(qo )

| {z } | {z }
=fo =go
= a12 cos (θw ) eo + 2 a1 a2 cos(θw ) sen(θw ) eo +

2
sen (θw ) eo
a22 2
+ 2 a1 b1 cos (θw ) fo + 2 a1 b2 cos(θw ) sen(θw ) fo + 2 a2 b1 sen(θw ) cos(θw ) fo

2
+ 2 a2 b2 sen2 (θw ) fo + b12 cos2 (θw ) go + 2 b1 b2 cos(θw ) sen(θw ) go + b22 sen2 (θw ) go

   
 2   
= cos2 (θw ) a
| e + 2 a b f + b 2
g  + sen2 (θw ) a22 eo + 2 a2 b2 fo + b22 go 
1 o 1
{z 1 o 1
}
o | {z }
(4.693) (4.694)
= K1 = K2
+ sen(θw ) cos(θw ) [2 a1 a2 eo + 2 a1 b2 fo + 2 a2 b1 fo + 2 b1 b2 go ]
 
= K1 cos2 (θw ) + K2 sen2 (θw ) + 2 sen(θw ) cos(θw ) a1 a2 eo + a1 b2 fo + a2 b1 fo + b1 b2 go 

| {z }
.
=C
= K1 cos2 (θw ) + K2 sen2 (θw ) + 2 C sen(θw ) cos(θw ) . (4.696)
Observemos que
(4.696)
cos2 (θw ) K1 + sen2 (θw ) K2 + 2 C sen(θw ) cos(θw ) = Kn (w)
(4.692)
≤ Kn (w2 ) = K2
 
= K2 cos2 (θw ) + sen2 (θw )

| {z }
=1
= K2 cos (θw ) + K2 sen2 (θw ) ,
2
ou seja,
cos2 (θw ) (K2 − K1 ) − 2 C sen(θw ) cos(θw ) ≥ 0 . (4.697)
Notemos que
π
se θw = ,
2
de (4.686), segue que
(π) (π)
w = cos ·w1 + sen ·w2
| {z 2 } | {z 2 }
=0 =1
= w2 ,
logo,
Kn (w) = Kn (w2 )
(π) (π)
= K1 cos2 +K2 sen2 ,
| {z 2 } | {z 2 }
=0 =1
π
mostrando a validade de (4.687) para o caso que θw = .
2
Por outro lado,
{π}
se θw ∈ [0 , π) \ ,
2
segue que cos2 (θw ) > 0 .
Logo podemos dividir (4.697), por cos2 (θw ) > 0, e assim obter
sen(θw )
(K2 − K1 ) − 2 C ≥ 0,
cos(θw )
ou seja, (K2 − K1 ) − 2 C tg(θw ) ≥ 0 ,
ou ainda, K2 − K1 ≥ 2 C tg(θw ) . (4.698)
Armamos que
C = 0. (4.699)
De fato, suponhamos, por absurdo, que
C ̸= 0 . (4.700)
Notemos que
se C > 0, (4.701)
como lim tg(θw ) = +∞ ,
−
θw → π
2
podemos encontrar λ > 0 (sucientemente peguemo) ,

(4.689)
> 0
z }| {
(π ) K −K
de modo que tg −λ >
2 1
> 0,
2 2C
|{z}
(4.701)
> 0
(π )
que, de (4.701), e o mesmo que: 2 C tg − λ > K 2 − K1 ,
2
o que contraria (4.698).
Por outro lado,
se C < 0, (4.702)
como lim tg(θw ) = −∞ ,
+
θw → π
2
podemos encontrar λ > 0 (sucientemente peguemo) ,

(4.689)
> 0
z }| {
(π ) K −K
de modo que tg +λ <
2 1
< 0,
2 2 C
|{z}
(4.702)
< 0
(π )
que, de (4.702), e o mesmo que: 2 C tg − λ > K 2 − K1 ,
2
o que tambem contraria (4.698).
Portanto deveremos ter (4.699).
Substiuindo-se este valor em (4.696), obteremos
Kn (w) = K1 cos2 (θw ) + K2 sen2 (θw ) ,
mostrando a validade da identidade (4.687), completando a demonstrac~ao.

O resultado a seguir nos fornece a curvatura gaussiana e a curvatura media de uma s.p.r. em um
ponto, em teremos dos coecientes as 1.a e 2.a formas quadraticas, mais precisamente, temos:
aberto
Proposição 4.6.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo = (uo , vo ) ∈ U,
Eo , F o , G o

os coecientes da 1.a forma quadratica de X em qo e

eo , fo , go

K(qo ) e H(qo )
denotam as curvaturas gaussiana e media de X em qo , respectivamente.

Ent~ao
eo go − fo2
K(qo ) = (4.703)
Eo Go − Fo2
1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
e H(qo ) = . (4.704)
2 Eo Go − Fo2
Demonstração:
Notemos que de (4.339) segue que
Eo Go − Fo2 > 0 .
Denotemos por Kp uma das curvaturas principais de X em qo , ou seja,
Kp = K1 ou Kp = K2 , (4.705)
na direc~ao do vetor
wp = ap · Xu (qo ) + bp · Xv (qo ) , (4.706)
onde
wp = w1 ou wp = w2 ,
respectivamente.
Como vimos na demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.1 (veja (4.635), (4.636) ou (4.638), (4.639)),
(eo − Kp Eo ) ap + (fo − Kp Fo ) bp = 0 , (4.707)
e (fo − Kp Fo ) ap + (go − Kp Go ) bp = 0 , (4.708)
admitira soluc~ao, n~ao trivial (ap , bp ).
Como o sistema linear (4.707), (4.708), admite soluc~ao n~ao trivial, da teoria de sistemas lineares
homogêneos, isto sera equivalente a matriz dos coecientes desse sistema linear devera ter determinante
igual a zero, ou seja,

eo − Kp Eo fo − Kp Fo

0=
fo − Kp Fo go − Kp Go
= (eo − Kp Eo ) (go − Kp Go ) − (fo − Kp Fo ) (fo − Kp Fo )
[ ]
= eo go − Kp eo Go − Kp Eo go + Kp2 Eo Go − fo2 + 2 fo Fo Kp − Kp2 Fo2
( ) ( )
= Eo Go − Fo2 Kp2 − (eo Go + Eo go − 2 fo Fo ) Kp + eo go − fo2 ,
eo Go − 2 fo Fo + Eo go eo go − fo2
ou seja, Kp2 − K p + = 0, (4.709)
Eo Go − Fo2 Eo Go − Fo2
ou ainda, Kp ∈ R (que concide com uma das curvatura principais) e soluc~ao da equac~ao polinomial
do 2.a grau
eo Go − 2 fo Fo + Eo go eo go − fo2
x2 − x + = 0. (4.710)
Eo Go − Fo2 Eo Go − Fo2
Logo das relac~oes entre os coecientes de uma equac~ao polinomial do 2.o grau segue o produto das
raizes sera igual a
eo go − fo2
(4.711)
Eo Go − Fo2
e a soma das raizes devera ser igual a
eo Go − 2 fo Fo + Eo go
. (4.712)
Eo Go − Fo2
Lembremos que as soluc~oes da equac~ao polinomial do 2.o grau (4.710), s~ao as curvaturas principais
de X e qo (veja o item 2. da Observac~ao 4.6.1), ou seja,
K1 e K2 .
(4.647)
K(qo ) = K1 · K2
(4.711) eo go − fo2
= ,
Eo Go − Fo2
e
(4.648) K1 + K2
H(qo ) =
2
(4.712) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
= ,
2 Eo Go − Fo2
mostrando a validade das identidades (4.703) e (4.704), completando a demonstrac~ao.
1. A Proposic~ao 4.6.3 nos permite encontrar as curvaturas gaussiana e media de uma s.p.r
em um ponto, a saber,
K(qo ) e H(qo ) ,
respectivamente, conhecendo-se os coecientes da 1.a e 2.a formas quadraticas da s.p.r.,
no ponto em quest~ao.
Apos estes calculos podemos encontrar as curvaturas principais, encontrando as soluc~oes
da equac~ao polinomial do 2.a grau
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 . (4.713)
Deste modo podemos, aplicando a Proposic~ao 4.6.2, obter as curvatura normais da s.p.r.,
no ponto em quest~ao em qualquer dirac~ao do plano tangente.
2. A seguir veremos como obter os vetores principais
w1 , w2 ∈ Tqo (X) ,
conhecendo-se as curvaturas principais

K1 e K2 ,
no ponto em quest~ao.
Mas precisamente, temos a:

aberto
Proposição 4.6.4 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r., qo = (uo , vo ) ∈ U,
Eo , F o , G o

eo , fo , go
os coecientes da 2.a forma quadratica de X em qo .

Um vetor { }
⃗
vp = ap · Xu (qo ) + bp · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.714)
nos fornece uma direc~ao principal, relacionado com a curvatura principal Kp se, e somente se,
(ap , bp ) ̸= (0 , 0) ,
for soluc~ao do sistema linear

(eo − Kp Eo ) a + (fo − Kp Fo ) b = 0 , (4.715)
e (fo − Kp Fo ) a + (go − Kp Go ) b = 0 . (4.716)
Demonstração:
Suponhamos que o vetor vp , dado por (4.714), e um vetor principal (em particular, unitario)
associado a curvatura principal Kp .
Ent~ao, da demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.1 (veja (4.635), (4.636) ou (4.638), (4.639)), teremos
(eo − Kp Eo ) ap + (fo − Kp Fo ) bp = 0 , (4.717)

e (fo − Kp Fo ) ap + (go − Kp Go ) bp = 0 , (4.718)
ou seja,
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
sera uma soluc~ao do sistema linear homogêneo (4.707), (4.708).
Reciprocamente, suponhamos que
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
seja soluc~ao do sistema linear (4.707), (4.708).
Logo, da teoria de sitemas lineares homogêneos, deveremos ter

eo − Kp Eo fo − Kp Fo

fo − Kp Fo go − Kp Go = 0 .
Logo, da demonstrac~ao da Proposic~ao 4.6.3 (veja 4.710)), segue que Kp sera uma curvatura prin-
cipal.
Mostremos que o vetor vp (n~ao nulo), dado por (4.714), onde
(ap , bp ) ̸= (0 , 0)
satisfaz (4.717) e (4.718), nos fornece uma direc~ao principal, ou seja,
Kn (vp ) = Kp .
Suponhamos, primeiramente, que

ap , bp ̸= 0 . (4.719)
Multiplicando-se (4.717) por ap ̸= 0 e somando-se com (4.718), multiplicada por bp ̸= 0, obteremos
0 = ap [(eo − Kp Eo ) ap + (fo − Kp Fo ) bp ] + bp [(fo − Kp Fo ) ap + (go − Kp Go ) bp ]
= (eo − Kp Eo ) ap2 + (fo − Kp Fo ) ap bp + (fo − Kp Fo ) ap bp + (go − Kp Go ) bp2
( )
= eo ap2 + 2 fo ap Fo + go bp2 − Kp Eo ap2 + 2 Fo ap bp + Go bp2
( )
ou seja, eo ap2 + 2 fo ap Fo + go bo2 = Kp Eo ao2 + 2 Fo ap bp + Go bo2 ,
ou ainda,
eo ap2 + 2 fo ap Fo + go bp2
Kp =
Eo ap2 + 2 Fo ap bp + Go bp2
(4.498),(4.332) e (4.714) IIqo (vp )
=
Iqo (vp )
(4.503) e (4.714)
= Kn (vp ), (4.720)
mostrando que o vetor (nao nulo) vp e nos fornece uma direc~ao principal.
Se
ap = 0 e bp ̸= 0 , (4.721)
temos que (4.717) e (4.718), tornar-se-~ao:
(fo − Kp Fo ) bp = 0 , (4.722)
e (go − Kp Go ) bp = 0 . (4.723)
Notemos que
(4.714), com ap =0 ⃗.
vp = bp · Xv (qo ) ̸= O
Como bp ̸= 0, dividindo-se (4.723) por bp , obteremos

go − Kp Go = 0 ,
go
como Go ̸= 0, teremos Kp = . (4.724)
Go
Mas
(4.504) IIqo (wo )
Kn (wo ) =
Iqo (wo )
(4.498),(4.332) e (4.714) eo ap2 + 2 fo ap Fo + go bp2
=
ap =0 go bp2
=
Go bp2
bp ̸=0 go
=
Go
(4.724)
= Kp ,

mostrando que o vetor (n~ao nulo) vp nos fornece uma direc~ao principal.
De modo semelhante,
ap ̸= 0 e bp = 0 , (4.725)
temos que (4.717) e (4.718), tornar-se-~ao:
(eo − Kp Eo ) ap = 0 , (4.726)
e (fo − Kp Fo ) ap = 0 , (4.727)
Notemos que
(4.714), com bp =0 ⃗.
vp = ap · Xu (qo ) ̸= O
Como ap ̸= 0, dividindo-se (4.726) por ap , obteremos

eo − Kp Eo = 0 ,
eo
como Eo ̸= 0, teremos Kp = . (4.728)
Eo
Mas
(4.504) IIqo (vp )
Kn (vp ) =
Iqo (vp )
(4.498),(4.332) e (4.714) eo ap2 + 2 fo ap Fo + go bp2
=
bp =0 eo ap2
=
Eo ap2
ap ̸=0 eo
=
Eo
(4.729)
= Kp ,
mostrando que o vetor (nao nulo) wo nos fornece uma direc~ao principal.
Em qualquer dos casos acima, o vetor
vp
∥vp ∥
sera um vetor principal, completando a demonstrac~ao.

Observação 4.6.8 As soluc~oes n~ao triviais

(ap , bp ) ̸= (0 , 0) ,
do sistema linear homogêneo (4.715) e (4.716), nos fornecer~ao as direc~oes principais, dadas por
{ }
⃗ .
vp = ap · Xu (qo ) + bp · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
Para obtermos os vetores principais basta dividirmos cada um dos vetores acima obtidos,
pela sua respectiva norma, ou seja,
. vp
wp = .
∥vp ∥
8.06.2017 - 25.a aula

Exemplo 4.6.6 Consideremos a s.p.r. X dada no Exemplo 4.5.4 (cujo traco e uma sela, ou
seja, o paraboloide hiperbolico).
Encontre as curvaturas gaussiana, media e principais e vetores principais de X em qo =
(0 , 0).
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.5.4, teremos
(4.583) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
E(qo ) = 1, (4.729)
(4.584) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
F(qo ) = 0, (4.730)
(4.585) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
G(qo ) = 1, (4.731)
(4.586) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
e(qo ) = −2 , (4.732)
(4.587) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
f(qo ) = 0, (4.733)
(4.588) com qo =(uo ,vo )=(0 ,0)
g(qo ) = 2 (4.734)
Logo, da Proposic~ao 4.6.3, segue que
(4.703) eo go − fo2
K(qo ) =
Eo Go − Fo2
(4.729),(4.730),(4.731),(4.732),(4.733) e (4.734) (−2) · 2 − 02
=
1 · 1 − 02
= −4 , (4.735)
(4.704) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
H(qo ) =
2 Eo Go − Fo2
(4.729),(4.730),(4.731),(4.732),(4.733) e (4.734) 1 (−2) · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · 2
=
2 1 · 1 − 02
= 0. (4.736)
Do item 1. da Observac~ao 4.6.7, temos que K1 , K2 ∈ R s~ao as curvaturas principais de X e,

qo = (0 , 0) se, e somente se, s~ao soluc~oes da equac~ao do 2.o grau (veja (4.713)):
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.735) e (4.736), tornar-se-a: x2 − 4 = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = −2 e K2 = 2 . (4.737)
Finalmente, da Proposic~ao 4.6.4, temos que o vetor
w1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) (4.738)
fornecera uma direc~ao principal associado a curvatura principal K1 se, e somente se (tomando-se
Kp = K1 = −2, ao = a1 e bo = b1 em (4.714) e (4.714)), o par ordenado (a1 , b1 ) for uma soluc~ao, n~ao

nula, do sistema linear

(eo − K1 Eo ) a1 + (fo − K1 Fo ) b1 = 0 ,
e (fo − K1 Fo ) a1 + (go − K1 Go ) b1 = 0 ,
que de (4.729), (4.730), (4.731), (4.732), (4.733) e (4.734), tornar-se-a:
[(−2) − (−2) · 1] a1 + [0 − (−2) · 0] b1 = 0 ,
e [0 − (−2) · 0] a1 + [2 − (−2) · 1] b1 = 0 ,
ou seja, 0=0
e 4 b1 = 0 ,
cuja soluc~ao e: b1 = 0 . (4.739)
(4.739)
(a1 , b1 ) = (a1 , 0) , (4.740)
logo, uma direc~ao principal sera dada pelo vetor:
(4.738) e (4.740)
w1 = a1 · Xu (qo ) + 0 · Xv (qo )
= a1 · Xu (qo )
(4.575) com qo =(0 ,0)
= (1 , 0 , 0) (4.741)
(ou seja, a1 = 1, pois w1 deve ser um vetor unitario).
Logo o vetor w1 , dado por (4.741), sera um vetor principal, associado a curvatura principal K1 =
−2.
De modo semelhante, tambem da Proposic~ao 4.6.4, temos que o vetor
w2 = a2 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo ) (4.742)
fornecera uma direc~ao principal associado a curvatura principal K2 se, e somente se (tomando-se
Kp = K2 = 2, ao = a2 e bo = b2 em (4.715) e (4.716)), o par ordenado (a2 , b2 ) for uma soluc~ao, n~ao
nula, do sistema linear
(eo − K2 Eo ) a2 + (fo − K2 Fo ) b2 = 0 ,
e (fo − K2 Fo ) a1 + (go − K2 Go ) b2 = 0 ,
[(−2) − 2 · 1) a2 + (0 − 2 · 0) b1 = 0 ,
e (0 − 2 · 0) a2 + (2 − 2 · 1) b2 = 0 ,
ou seja, − 4 a2 = 0
e 0 = 0,
cuja soluc~ao e: a2 = 0 . (4.743)
(4.743)
(a2 , b2 ) = (0 , b2 ) , (4.744)
logo, uma direc~ao principal sera dada pelo vetor:
(4.742) e (4.744)
w2 = 0 · Xu (qo ) + b2 · Xv (qo )
= b2 · Xv (qo )
(4.576) com qo =(0 ,0)
= (0 , 1 , 0) (4.745)
ou seja, b2 = 1, pois w2 deve ser um vetor unitario).

Logo o vetor w2 , dado por (4.745), sera um vetor principal, associado a curvatura principal K2 = 2.
Portanto, da Proposic~ao 4.6.2, (a formula de Euler), teremos que a curvatura principal de X em
qo = (0 , 0) ∈ U xado, sera dada por
(4.687)
Kn (w) = K1 cos2 (θw ) + K2 sen2 (θw )
(4.737)
= (−2) cos2 (θw ) + 2 sen2 (θw )
= −2 cos2 (θw ) + 2 sen2 (θw ) , (4.746)
se (veja (4.686)),
w = cos(θw ) · w1 + sen(θw ) · w2
(4.741) e (4.745)
= cos(θw ) · (1 , 0 , 0) + sen(θw ) · (0 , 1 , 0)
= (cos(θw ) , sen(θw ) , 0) , (4.747)

Observação 4.6.9 Na situac~ao do Exemplo 4.6.6 temos que, para qo = (0 , 0), os vetores w1 e
w2 , dados por (4.741) e (4.745), respectivamente (que s~ao unitarios e ortogonais em Tqo (X)),
ser~ao vetores principais de X em qo .
~
v
6
z
- ~
u
qo = (0 , 0) ~
X
j
X(qo )
- -x
w1
) w2
Tqo (X)
Idem para o
Exemplo 4.6.7 Consideremos o conjunto dos pontos de R3 , obtidos da rotac~ao da c.p.r. α :
(−1 , 1) → R3 , dada por ( )
.
α(u) = 0 , u , u3 , para u ∈ (−1 , 1) , (4.748)
em torno da reta β : R → R3 , dada por
.
β(r) = (0 , r , 1) , para r ∈ R. (4.749)
aberto
Descreva o conjunto acima como traco de uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e encontre as o
vetor normal de Gauss, os coecientes das 1.a e da 2.a formas quadraticas de X em q ∈ X.
Encontre tambem as curvaturas gaussiana, media e principais e vetores principais de X em
qo = (0 , v) ∈ U, para v ∈ R xado.

Resolução:
Armamos que X : U =. (−1 , 1) × R → R3 , dada por
(( ) ( ) )
.
X(u , v) = 1 − u3 cos(v) , u , 1 − u3 sen(v) + 1 , para (u , v) ∈ U , (4.750)
e uma s.p.r. cujo traco coincide com o conjunto dado acima.

Notemos que, para q = (u , v) ∈ U, teremos
(4.750)
( )
Xu (u , v) = −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , (4.751)
(4.750)
( ( ) ( ) )
Xv (u , v) = − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v) . (4.752)
Temos tambem que

⃗e ⃗
e ⃗e
(4.751) ,(4.752)
1 2 3
Xu (q) × Xv (q) = (−3 u cos
2 (v) 1 −3 u sen(v)
2
− 1 − u3 ) sen(v) 0 (1 − u3 ) cos(v)
[( ) ]
= 1 − u3 cos(v) · ⃗e1
{[ ] [( ) ] [ ][ ( ) ]}
− −3 u2 cos(v) 1 − u3 cos(v) − −3 u2 sen(v) − 1 − u3 sen(v) ·⃗e2
| [ ]( ) {z [ ]( ) }
= −3 u
2
1 − u cos (v) + −3 u
3 2 2
1−u 3
sen (v)
2
| {z }
=(−3 u2 ) (1−u3 )
[( ) ]
+ 1 − u3 sen(v) ⃗e3
(( ) ( ) ( ) )
= 1 − u3 cos(v) , 3 u2 1 − u3 , 1 − u3 sen(v) . (4.753)
Logo
(( ) ( ) ( ) ) 2

2 (4.753)
∥Xu (q) × Xv (q)∥ = 1 − u3 cos(v) , 3 u2 ) 1 − u3 , 1 − u3 sen(v)
[( ) ]2 [ ( )]2 [( ) ]2
= 1 − u3 cos(v) + 3 u2 1 − u3 + 1 − u3 sen(v)
( )2 ( )2 ( )2
= 1 − u3 cos2 (v) + 9 u4 1 − u3 + 1 − u3 sen2 (v)
( )2 ( )2
= 1 − u3 + 9 u 4 1 − u3
( )( )2
= 1 + 9 u4 1 − u3 . (4.754)
(4.286) Xu (q) × Xv (q)

N(q) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(( ) ( ) ( ) )
(4.753) ,(4.754) 1 − u 3
cos(v) , 3 u 2
1 − u 3
, 1 − u 3
sen(v)
= √
( )( )2
1 + 9 u4 1 − u3
(( ) ( ) ( ) )
1 − u3 cos(v) , 3 u2 1 − u3 , 1 − u3 sen(v)
= √( ) ( )
1 + 9 u4 1 − u3
( )
cos(v) , 3 u2 , sen(v)
= √( ) (4.755)
1 + 9 u4
Notemos tambem que
(4.751)
Xuu (u , v) = (−6 u cos(v) , 0 , −6 u sen(v)) , (4.756)
(4.751)
( )
Xuv (u , v) = 3 u2 sen(v) , 0 , −3 u2 cos(v) , (4.757)
(4.751)
( ( ) ( ) )
Xvv (u , v) = − 1 − u3 cos(v) , 0 , − 1 − u3 sen(v) . (4.758)
Portanto
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.751)
⟨( ) ( )⟩
= −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v)
= 9 u4 cos2 (v) + 12 +9 u4 sen2 (v)
= 1 + 9 u4 , (4.759)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.751) e (4.752)
⟨( ) ( ( ) ( ) )⟩
= −3 u2 cos(v) , 1 , −3 u2 sen(v) , − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v)
[ ( ) ] ( )
= −3 u2 cos(v) − 1 − u3 sen(v) + 1 · 0 − 3 u2 sen(v) 1 − u3 cos(v)
( ) ( )
= 3 u2 1 − u3 cos(v) sen(v) − 3 u2 1 − u3 cos(v) sen(v)
= 0, (4.760)
e
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.752)
⟨( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) )⟩
= − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v) , − 1 − u3 sen(v) , 0 , 1 − u3 cos(v)
( )2 ( )2
= 1 − u3 sen2 (v) + 02 + 1 − u3 cos2 (v)
( )2
= 1 − u3 . (4.761)

Temos tambem
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ( )⟩
(4.756) e (4.755) cos(v) , 3 u2 , sen(v)
= (−6 u cos(v) , 0 , −6 u sen(v)) , √( )
1 + 9 u4
6 u cos2 (v) 6 u sen2 (v)

= − √( ) + 0 − √ ( )
1 + 9 u4 1 + 9 u4
6u
= − √( ) , (4.762)
4
1 + 9u
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ( )⟩
(4.757) e (4.755)
( ) cos(v) , 3 u2
, sen(v)
= 3 u2 sen(v) , 0 , −3 u2 cos(v) , √( )
1 + 9 u4
[ ]
= 3 u2 sen(v) cos(v) + 0 + −3 u2 cos(v) sen(v)
= 0, (4.763)
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ( )⟩
(4.758) e (4.755)
( ( ) ( ) ) cos(v) , 3 u 2
, sen(v)
= − 1 − u3 cos(v) , 0 , − 1 − u3 sen(v) , √( )
1 + 9 u4
( ) ( )
1 − u3 cos2 (v) 1 − u3 sen2 (v)
= − √( ) + 0 − √( )
4 4
1 + 9u 1 + 9u
( )
= − 1 − u3 . (4.764)
Em particular, para
qo = (0 , v) ∈ U , (4.765)
teremos
(4.765)
(4.759) com q=qo = (0 ,v)
E(qo ) = 1 + 9 · 04
= 1, (4.766)
(4.765)
(4.760) com q=qo = (0 ,v)
F(qo ) = 0, (4.767)
(4.765)
(4.761) com q=qo = (0 ,v)
( )2
G(qo ) = 1 − 03
= 1. (4.768)
(4.765)
(4.762) com q=qo = (0 ,v) 6·0
e(qo ) = − √( )
1 + 9 · 04
= 0, (4.769)
(4.765)
(4.763) com q=qo = (0 ,v)
f(q) = 0, (4.770)
(4.765)
(4.764) com q=qo = (0 ,v)
( )
g(q) = − 1 − 03
= 1. (4.771)
(4.703) e(qo ) g(qo ) − f 2 (qo )
K(qo ) =
E(qo ) G(qo ) − F 2 (qo )
(4.766),(4.767),(4.768),(4.769),(4.770) e (4.771) 0 · (−1) − 02
=
1 · 1 − 02
= 0, (4.772)
(4.704) 1 e(qo ) G(qo ) − 2 f(qo ) F(qo ) + E(qo ) g(qo )
H(qo ) =
2 E(qo ) G(qo ) − F 2 (qo )
(4.766),(4.767),(4.768),(4.769),(4.770) e (4.771) 1 (0 · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · (−1)
=
2 1 · 1 − 02
1
=− . (4.773)
2
qo = (0 , v) ∈ U xado se, e somente se, s~ao soluc~oes da equac~ao do 2.o grau (veja (4.713)):
x 2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.772) e (4.773), tornar-se-a: x2 + x = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = −1 e K2 = 0 . (4.774)
Finalmente, da Proposic~ao 4.6.4, temos que o vetor
w1 = a1 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo ) (4.775)
fornecera uma direc~ao principal associado a curvatura principal K1 se, e somente se o par ordenado
(ao , bo ) for uma soluc~ao, n~ao nula, do sistema linear
(eo − K1 Eo ) ap + (fo − K1 Fo ) bp = 0 ,
e (fo − K1 Fo ) ap + (go − K1 Go ) bp = 0 ,
[0 − Kp · 1] ap + [0 − Kp · 0] bp = 0 ,
e [0 − Kp · 0] ap + [(−1) − Kp · 1] bp = 0 ,
ou seja, − Kp ap = 0 , (4.776)
e (−1 − Kp ) bp = 0 . (4.777)

Tomando-se
Kp = K1 = −1 , ap = a1 e bp = b1 ,
em (4.776) e (4.777), obteremos o seguinte sistema linear
{
a1 = 0
,
0=0
cuja soluc~ao sera a1 = 0 . (4.778)

(4.778)
(a1 , b1 ) = (0 , b1 ) , (4.779)
Logo, uma direc~ao principal sera dada pelo vetor:

(4.775) e (4.779)
w1 = 0 · Xu (qo ) + b1 · Xv (qo )
= b1 · Xv (qo )
(4.765)
(4.752) com qo = (0 ,v)
( ( ) ( ) )
= − 1 − 03 sen(v) , 0 , 1 − 03 cos(v)
= (− sen(v) , 0 , cos(v)) , (4.780)
(b1 = 1, pois w1 deve ser um vetor unitario).

Logo o vetor w1 , dado por (4.780), sera um vetor principal, associado a curvatura principal K1 =
−1.
Tomando-se
Kp = K2 = 0 , ap = a2 e bp = b2 ,
em (4.776) e (4.777), obteremos o seguinte sistema linear

{
0=0
,
−b2 = 0
cuja soluc~ao sera b2 = 0 . (4.781)

(4.781)
(a2 , b2 ) = (a2 , 0) , (4.782)
Logo, uma direc~ao principal sera dada pelo vetor:

(4.775) e (4.782)
w2 = a2 · Xu (qo ) + 0 · Xv (qo )
= a2 · Xu (qo )
(4.765)
(4.751) com qo = (0 ,v)
( )
= −3 · 02 · cos(v) , 1 , −3 · 02 · sen(v)
= (0 , 1 , 0) (4.783)
(pois a2 = 1, pois w2 deve ser um vetor unitario).

Logo o vertor w2 , dado por (4.783), sera um vetor principal, associado a curvatura principal K2 = 0.
Logo, da Proposic~ao 4.6.2, (a formula de Euler), teremos que a curvatura principal de X em

qo = (0 , v) ∈ U xado, sera dada por
(4.687)
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ)
(4.774)
= (−1) cos2 (θ) + 0 · sen2 (θ)
= − cos2 (θ) , (4.784)
se (veja (4.686)),
w = cos(θ) · w1 + sen(θ) · w2
(4.780) e (4.783)
= cos(θ) · (− sen(v) , 0 , cos(v)) + sen(θ) · (0 , 1 , 0)
= (− sen(v) cos(θ) , sen(θ) , cos(v) cos(θ)) , (4.785)

Observação 4.6.10 O traco da s.p.r. X do Exemplo 4.6.7 (dada por (4.750)),

e conhecida como
chapéu de Sherlok, cuja representac~ao geometrica e dada pela gura abaixo.
v z X(0 , v)
6 6
qo = (0 , v)
eixo de rotac~ao e a reta r : P = r · (0 , 0 , 1) para r ∈ R

-
Xu (0 , v)
- u
−1 1 K

Xv (0 , v)
- y
Entre as s.p.r. destacam-se as que tem curvatura gaussiana constante e entre estas temos a:
aberto
Definição 4.6.2 Diremos que uma s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e superfı́cie mı́nima se sua
curvatura media for identicamente nula, ou seja
H(q) = 0 , para q ∈ U. (4.786)
1. Com vimos no Exemplo 4.6.1 (cujo traco e o plano - veja (4.662)) e uma superfcie mnima.
2. Podemos mostrar que as s.p.r. do Exemplo 4.1.9 (cujo traco e um catenoide) de Exemplo
4.4.4 (cujo traco e um helicoide), s~ao superfcies mnimas.

aberto
3. Observemos que se X : U ⊆ R2 → R3 e uma superfcie mnima a curvatura gaussiana e
n~ao positiva, ou seja,
K(q) ≤ 0 , para q ∈ U. (4.787)
De fato, pois
0 = H(q)
(4.648) K1 + K2
= ,
2
isto e, K1 = −K2 . (4.788)
Logo
(4.647)
K(q) = K1 · K2
(4.788)
= (−K2 ) · K2
= −K22 ≤ 0 ,
completando a demonstrac~ao da armac~ao.

4. O Exemplo 4.6.1 (cujo traco e um plano - veja (4.661)), o Exemplo 4.6.3 (cujo traco e
um cilindro circular reto - veja (4.672)) e o Exemplo 4.6.2 (cujo traco e uma esfera - veja
(4.665)), s~ao casos de s.p.r. cuja curvatura gaussiana e constante.
( π)
5. O conjunto formado pela rotac~ao da c.p.r. α : 0, → R3 , dada por
2
( ( ( r ))) ( π)
.
α(r) = sen(r) , 0 , cos(r) + ln tg , para r ∈ 0 , , (4.789)
2 2
que e denominada tractriz, em torno do eixo Oz, pode ser descrita como uma s.p.r. cuja
curvatura gaussiana e constante e igual a −1.
O traco da s.p.r. acima e denominada pseudo-esfera.
A igura abaixo nos fornece a represetnmaca~o geometrica do traco da s.p.r. descrita
acima
z
v
6
pseudo-esfera
6
tractriz no plano yOz
U X
-
- /
0 π u
R
- y

x
6. As s.p.r. mnimas e as s.p.r. com curvatura gaussina constante, têm propriedades

geometrica importantes.
aberto aberto
Por exemplo, se as s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e X~ : U~ ⊆ R2 → R3 têm curvatura gaussina
constante e iguais ent~ao, restringindo-se de modo conveniente os domnios de X e de uma
reparamentrizac~ao de X~, que denotaremos por V , podemos obter uma isometria
~
ϕ : X(V) → X(V) .
~
z
6 ϕ isometria
~
- z
X(V)
X(D)
6
K
~
X
- >
~
y X
- y
/
~
x 6
x
-
U ~
U
aberto
7. Se a s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 e uma superfcie mnima, podemos mostrar que a area
de uma regi~ao, que denotaremos por X(D), de area sucientemente pequena, contida no
traco de X, e menor que a area de qualquer outra regi~ao contida no traco de uma outra
s.p.r. que tenha a mesma fronteira da regi~ao dada inicialmente, ou seja, entre todas as
s.p.r., cujo traco contem uma regi~ao que tenha como bordo a fronteira ∂X(D), a que tem
menor area e a de uma superfcie mnima.
O problema acima e conhecido como problema de Plateau ou superfı́cie de bolha de
sabão.
4.7 Classificação de pontos de uma s.p.r.

Veremos, mais adiante, que para uma s.p.r., o sinal da curvatura gaussiana em um ponto, permitira
estudar o comportamente da s.p.r., para pontos proximos do ponto considerado.
Para isto precisaremos da
aberto
Definição 4.7.1 Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. .
Diremos que q ∈ U e um ponto
1. elı́ptico se
K(q) > 0 ; (4.790)
4.7. CLASSIFICAC ~ DE PONTOS DE UMA S.P.R.
AO 339
2. hiperbólico se
K(q) < 0 ; (4.791)
3. parabólico se
K(q) = 0 e H(q) ̸= 0 ; (4.792)
4. planar se
K(q) = H(q) = 0 . (4.793)
Exemplo 4.7.1 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.2 (cujo traco e a esfera de centro
na origem e raio igual a a > 0).
Resolução:
Como vimos na resoluc~ao do Exemplo 4.6.2,
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
1
teremos (veja (4.665)): K(q) = 2 > 0 , (4.794)
a
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.790)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido em uma
esfera) e um ponto elptico, completando a resoluc~ao.

Observação 4.7.1 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.1 acima, temos:
ponto elptico
x
6
v
π 6
X(qo )

X
- - y
qo
U x
+
- u
Temos tambem o
Exemplo 4.7.2 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.1 (cujo traco e um plano).
Resolução:
.
para q ∈ U = R2 ,
teremos (veja (4.661)): K(q) = 0 (4.795)
e (veja (4.662)) H(q) = 0 , (4.796)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.793)), garante que todo ponto de X (cujo traco e um plano) e um
ponto planar, completando a resoluc~ao.

Observação 4.7.2 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exemplo 4.7.2 acima temos:
ponto planar
z ( )
6 X R2
-
X
-
y
qo X(qo )
- u

x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.3 Classique os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.6.3 (cujo traco e um cilindro
circular reto).
Resolução:
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
teremos (veja (4.672)): K(q) = 0 (4.797)
1
e (veja (4.673)) H(q) = − , (4.798)
2r
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.792)), garante que todo ponto de X (cujo traco e um cilindro circular
reto) e um ponto parabolico, completando a resoluc~ao.

z
6
ponto parabolico
v
6 9
qo
X
- -
- y
X(qo )
x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.4 Classique o
qo = (0 , 0)
da s.p.r. do Exemplo 4.6.5 (cujo traco e uma sela ou o paraboloide hiperbolico).
AO 341
Resolução:
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.683)): K(qo ) = −4 , (4.799)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.792)), garante que ponto
qo = (0 , 0)
de X (cujo traco e uma sela ou o paraboloide hiperbolico) e um ponto hiperbolico, completando a

resoluc~ao.

ponto hiperbolico
6
z
6 y
-
qo = (0 , 0)
X(qo )
-x
Temos tambem o
Exemplo 4.7.5 Classique o ponto
qo = (0 , 0)
da s.p.r. do Exemplo 4.6.4 (cujo traco e a sela do macaco).
Resolução:
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.676)): K(qo ) = 0 (4.800)
e (veja (4.677)) H(qo ) = 0 , (4.801)
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.793)), garante que o ponto
qo = (0 , 0)
de X (cujo traco e uma sela do macaco) e um ponto planar, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o
Exemplo 4.7.6 Classique o ponto
qo = (0 , v) , para v ∈ R,
da s.p.r. do Exemplo 4.6.7 (cujo traco e o chapeu de Sherlok).
Resolução:
para qo = (0 , 0) ,
teremos (veja (4.772)): K(qo ) = 0 (4.802)
1
e (veja (4.773)) H(qo ) = − , (4.803)
2
que pela Denic~ao 4.7.1 (veja (4.792)), garante que o ponto
qo = (0 , v) , para v ∈ R
de X (cujo traco e o chapeu de Sherlok) e um ponto parabolico, completando a resoluc~ao.

AO 343
ponto parabolico
v z X(0 , v)
6 6

qo = (0 , v)
- u
−1 1
- y
Deixaremos para o leitor o
Exercı́cio 4.7.1 Mostre que os pontos da s.p.r. do Exemplo 4.1.10 (cujo traco e um toro), s~ao
classicados da seguinte forma:
( π π)
se q = (u , v) ∈ − , × R,
2 2
teremos que o ponto q sera elptico , (4.804)
{ }
π 3π
se q = (u , v) ∈ , × R;
2 2
teremos que o ponto q sera parabolico ; (4.805)
( )
π 3π
se q = (u , v) ∈ , × R,
2 2
teremos que o ponto q sera hiperbolco . (4.806)
Observação 4.7.7 Do ponto de vista do traco da s.p.r. do Exerccio 4.7.8 acima temos:
v
6 hiperbolico
parabolico
i z
ponto parabolico 6
9
~

- X
-
−π
2
π
2 3π u - y
2
q2
i
q1
K elptico
x
ponto hiperbolico
ponto elptico
Temos tambem a
aberto
1. Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. ., qo ∈ U tal que
K(qo ) ̸= 0 . (4.807)
O sinal da curvatura gaussianna em qo , permitira determinarmos a posic~ao de um ponto

X(q), para q ∈ U, "pr
oximo" ao ponto qo , relativamente ao plano tangente Tqo (X).
Mais precisamente, denotemos por
.
No = N(qo ) ,
o vetor normal de Gauss a X, em qo .

Logo podemos considerar os seguintes subconjutos de R3 :
.
S + = {P ∈ R3 ; ⟨P − X(qo ) , N(qo )⟩ > 0} , (4.808)
.
S − = {P ∈ R ; ⟨P − X(qo ) , N(qo )⟩ < 0} ,
3
(4.809)
.
S + = {P ∈ R3 ; ⟨P − X(qo ) , N(qo )⟩ ≥ 0} , (4.810)
.
e S − = {P ∈ R3 ; ⟨P − X(qo ) , N(qo )⟩ ≤ 0} , (4.811)
denominados, nos casos (4.808) e (4.809), como semi-espaços determinados por Tqo (X)
e, nos casos (4.810) e (4.811), como semi-espaços fechados, determinados por Tqo (X).
2. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima

AO 345
S+
6o
N P

z
v
6 6 X(qo )
Tqo (X)
U X
-
S−
qo
- u
- y
3. Na situac~ao acima, se o ponto qo ∈ U e um ponto elptico, ou seja, se
(4.647)
0 < K(qo ) = K1 · K2 , (4.812)
segue que as curvaturas principais dever~ao ter o mesmo sinal, ou seja:
ou K1 , K2 > 0 ou K1 K2 < 0 . (4.813)
{ }
Lembremos que, da Proposic~ao 4.6.1, para todo w ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O temos que
K1 ≤ Kn (w) ≤ K2 , (4.814)
que juntamente com (4.813), implicara que, ou Kn (w) > 0 (4.815)
ou Kn (w) < 0 , (4.816)
para todo w ∈ Tqo (X).
Desta forma, pelo item 4. da Observac~ao 4.5.3 {, }

temos que a curvatura das secc~oes normais
a X, em qo , na direc~ao do vetor w ∈ Tqo (X)\ O , tera sempre o mesmo sinal (veja (4.815)
⃗
ou (4.816)).
Isto implicara que pontos sobre estas secc~oes normais, proximos do ponto X(qo ), perten-
cer~ao ao mesmo semi-espaco relativo ao plano tangente Tqo (X).
A gura abaixco ilustra a situac~ao descrita acima.

secc~ao normal de X, em qo , na direc~ao de w

6o
N
z S+
:
w
v
6 6 X(qo )
]
U X
-
P ∈ S−
qo
S−
- u
- y
4. Na situac~ao acima, se o ponto qo ∈ U e um ponto hiperbolico, ou seja, se
(4.647)
0 > K(qo ) = K1 · K2 , (4.817)
segue que as curvaturas principais dever~ao ter sinais opostos, ou seja
K1 < 0 < K2 . (4.818)
Lembremos que, da Proposic~ao 4.6.1, para w ∈ Tqo (X), temos que
K1 ≤ Kn (w) ≤ K2 , . (4.819)
{ }
Logo, de (4.819) e (4.818), segue que poderemos encontrar w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ ⃗ ,
O de modo
que
Kn (w1 ) < 0 , (4.820)

e 0 < Kn (w2 ) . (4.821)
Desta forma, pelo item 4. da Observac~ao 4.5.3{, temos

} que a curvatura da secc~ao normal
a X, em qo , na direc~ao do vetor w1 ∈ Tqo (X) \ O , sera menor que zero e a curvatura da
⃗
{ }
secc~ao normal a X, em qo , na direc~ao do vetor w2 ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , ser
a maior que zero.
Isto implicara que teremos pontos sobre estas secco~es normais, proximos do ponto X(qo ),
que pertencer~ao a semi-espacos opostos, relativo ao plano tangente Tqo (X).
AO 347
v
6
P 2 ∈ S+
qo
-u No
X 6
S+
j
?
X(qo )
3
S−
P1 ∈ S−
12.06.2017 - 26.a aula

De modo mais preciso temos a:
aberto
Proposição 4.7.1 Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. . e qo ∈ U.
1. Suponhamos que qo e um ponto elptico.
Ent~ao poderemos encontrar uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que o conjunto X(Vo ) esta contido em um dos semi-planos fechados, determinados
por Tqo (X) (veja (4.808) ou (4.810)).
2. Suponhamos que qo e um ponto hiperbolico.
Ent~ao, para toda vizinhanca de qo , que indicaremos por
Wo = W(qo ) ⊆ U ,
poderemos encontrar q1 , q2 ∈ Wo , de modo que os pontos X(q1 ) e X(q2 ) pertencem a semi-

planos distintos, determinados por Tqo (X) (veja (4.809) ou (4.811)).
Demonstração:
Podemos supor, sem perda de generalidade que
qo = (0 , 0) . (4.822)
~ → U, dada por
Caso contrario, consideramos a mudanca de parâmetros h : U
.
h(p) = p + qo , ~,
para p ∈ U (4.823)
que levara q~ o = (0 , 0) em qo = h (q~ o ) e assim, trabalharemos com a reparametrizac~ao X~ =. X ◦ h.
Consideremos a func~ao A : U → R, dada por
.
A(q) = ⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩ , para q ∈ U , (4.824)
. Xu (qo ) × Xv (qo )
onde No = . (4.825)
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
Observemos que, pelo item 1. da Observac~ao 4.7.8 (veja (4.808), (4.809), (4.810) e (4.811)) que o
sinal da func~ao A, dada por (4.824), determinara a que semi-espaco, relativo ao plano tangente Tqo (X),
o ponto X(p) pertencera.
Consideremos o desenvolvimento de Taylor da func~ao X, em torno do ponto qo = (0 , 0), de ordem
2, (veja o apêndice):
1[ ]
X(q) = X(qo ) + [Xu (qo ) u + Xv (qo ) v] + Xuu (qo ) u2 + 2 Xuv (qo ) u v + Xvv (qo ) v2
2
+ R(q) , (4.826)
onde q = (u , v) ∈ U
e a func~ao R e uma func~ao polinômial, nas variaveis u e v, de grau maior ou igual a 3, que satisfaz a
seguinte propriedade:
R(q)
lim = O,
⃗
q→O ∥q∥
em particular, lim R(q) = O . (4.827)
⃗
q→O
Denotemos por
.
eo = e(qo )
= ⟨Xuu (qo ) , No ⟩ , (4.828)
.
fo = f(qo )
= ⟨Xuv (qo ) , No ⟩ (4.829)
e
.
go = g(qo )
= ⟨Xvv (qo ) , No ⟩ . (4.830)
Logo,
para q = (u , v) ∈ U , teremos:
(4.825)
A(q) = ⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩
⟨{ }
(4.826) 1[ 2 2
]
= X(qo ) + [Xu (qo ) u + Xv (qo ) v] + Xuu (qo ) u + 2 Xuv (qo ) u v + Xvv (qo ) v + R(q)
2
−X(qo ) , No ⟩
1
= ⟨Xu (qo ) , No ⟩ u + ⟨Xv (qo ) , No ⟩ v + ⟨Xuu (qo ) , No ⟩ u2 + ⟨Xuv (qo ) , No ⟩ u v+
| {z } | {z } 2| {z } | {z }
=0 =0 (4.828) (4.829)
= eo = fo
1
+ ⟨Xvv (qo ) , No ⟩ v2 + ⟨R(q) , No ⟩
2| {z }
(4.830)
= go
1( )
= eo u2 + 2 fo u v + go v2 + ⟨R(q) , No ⟩
2
(4.498) 1
= IIqo (w) + ⟨R(q) , No ⟩ , (4.831)
2
onde w = u · Xu (qo ) + v · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) . (4.832)
AO 349
Logo,
se ⃗,
w ̸= O
teremos
(4.831) 1
A(q) = IIqo (w) + ⟨R(q) , No ⟩
2
(4.525) 1
= Kn (w) ∥w∥2 + ⟨R(q) , No ⟩ , (4.833)
2
onde Kn denota a curvatura normal de X em qo .
Observemos que, de (4.833) e da continuidade da func~ao
q 7→ ⟨R(q) , No ⟩ ,
segue que lim ⟨R(q) , No ⟩ = 0 . (4.834)
⃗
q→O

Se o ponto qo ∈ U e um ponto elptico, pelo item 3. da Observac~ao{4.7.8,
} teremos que a curvatura
normal Kn devera ter o mesmo sinal em qualquer direc~ao de Tqo (X) \ O (veja (4.813)).
⃗
Como, de (4.834), (4.833) e do fato acima, segue podemos encontrar uma vizinhanca de qo , que
indicaremos por Vo = V(qo ) ⊆ U, de modo que a func~ao A, restrita a Vo \ {qo }, tenha o mesmo sinal
de Kn , ou seja,
se Kn (w) > 0 , teremos A(q) > 0 , (4.835)
e se Kn (w) < 0 , teremos A(q) < 0 . (4.836)
Portanto, de (4.835), (4.836), de (4.824) e do item 1. da Observac~ao 4.7.8,
para q ∈ Vo \ {qo } ,
se temos (4.835), segue que X(q) ∈ S+ ,
se temos (4.836), segue que X(q) ∈ S− ,

Se o ponto qo ∈ U e um ponto
{ } hiperbolico, pelo item 4. da Observac~ao 4.7.8, podemos encontrar
encontrar w1 , w2 ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , de modo que
Kn (w1 ) < 0 , (4.837)

e 0 < Kn (w2 ) . (4.838)
Sejam u1 , u2 , v1 , v2 ∈ R, tais que
u12 + v12 ̸= 0 e u22 + v22 ̸= 0 , (4.839)
de modo que w1 = u1 · Xu (qo ) + v1 · Xv (qo ) (4.840)
e w2 = u2 · Xu (qo ) + v2 · Xv (qo ) . (4.841)
Como
Kn (λ · w) = Kn (w) , para λ ∈ R \ {0} ,
deste fato, de (4.837) e (4.838), segue que Kn (λ · w1 ) < 0
0 < Kn (λ · w2 ) .
Logo, para toda vizinhanca

Wo = W(qo ) ⊆ U ,
se λ > 0 e sucentemente pequeno, teremos
. .
q1 = (λ u1 , λ v1 ) , q2 = (λ u2 , λ v2 ) ∈ Wo , (4.842)
e, de (4.833) e (4.834), diminuindo-se λ > 0, se necessario, podemos supor que h(q1 ) tem o mesmo
sinal de
Kn (λ · w1 ) = Kn (w1 ) < 0 ,
ou seja, A(q1 ) < 0 , (4.843)
e h(q2 ) tem o mesmo sinal de
0 < Kn (w1 ) = Kn (λ · w2 ) ,
ou seja, 0 < A(q2 ) . (4.844)
Assim, de (4.843), (4.844), (4.824) e do item 4. da Observac~ao 4.7.8, segue que
X(q1 ) ∈ S− e X(q2 ) ∈ S+ ,
(4.845)
completando a demonstrac~ao do item 2. e do resultado .

aberto
1. Se qo ∈ U e um ponto parabolico da s.p.r. X : U ⊆ R2 → R3 , a localizac~ao de um ponto
do traco de X, perto do ponto qo , pode n~ao car bem denida, relativamente ao plano
tangente Tqo (X).
Para ilustrar este fato, consideremos a s.p.r. do Exemplo 4.5.3 (cujo traco e o cilindro
circular reto.
Neste caso, como vimos no Exemplo 4.7.3, todo q ∈ U =. R2 , e um ponto parabolico.
Notemos que, neste caso, para q ∼ qo , temos que X(q) esta no mesmo semi-plano deter-
minado pelo plano tangente Tqo (X).
z
6
ponto parabolico
v
6 9
qo
S−
X
- - S+
N(qo )
o - y
>
X(qo )
x Tqo (X)
X(q) ∈ S+
AO 351
Por outro lado, como vimos no Exemplo 4.7.6, todo

qo = (0 , vo ) , para vo ∈ R
da s.p.r. do Exemplo 4.6.7 (cujo traco e o chapeu de Sherlok) e um ponto parabolico.

Porem, neste caso, existem pontos, t~ao proximo quanto se queira, do ponto
qo = (0 , vo ) , para vo ∈ R
que pertencem a semi-espacos diferentes, relativamente ao plano tangente Tqo (X).

ponto parabolico
X(q1 ) ∈ S+
v z
6 N(qo )
6

qo = (0 , vo )
- u X(qo )
−1 1 O
- y
X(q2 ) ∈ S−

x
2. Como vimos no Exemplo 4.7.5

qo = (0 , 0)
e um ponto planar da s.p.r. em quest~ao (cujo traco e a sela do macaco).

Notemos que neste caso existem pontos, t~ao proximo quanto se queira, do ponto
qo = (0 , 0)
que pertencem a semi-espacos diferentes, relativamente ao plano tangente Tqo (X).
A seguir introduziremos uma outra categoria de pontos de uma s.p.r., a saber

aberto
Definição 4.7.2Seja X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r..
Diremos que qo ∈ U e um ponto umbı́lico de X se as curvaturas principais de X em qo
coincidem, ou seja, se
K1 (qo ) = K2 (qo ) . (4.846)
1. Em um ponto umblico qo ∈ U, de uma s.p.r. X, a curvatura normal, na direc~ao de

qualquer vetor, n~ao nul,o pertencente a Tqo (X), sera constante e igual K1 = K2 , ou seja,
{ }
Kn (w) = K1 = K2 , para ⃗ .
w ∈ Tqo (X) \ O
De fato pois
(4.481) (4.649)
K2 = K1 ≤ Kn (w)
(4.649) (4.481)
{ }
≤ K2 = K1 , para w ∈ Tqo (X) \ O⃗ ,
{ }
ou seja, K1 = K2 = Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O⃗ . (4.847)
Como consequência temos que todo vetor unitario de Tqo (X), sera um vetor principal, ou
seja,
(4.481) (4.847)
{ }
K1 = K2 = Kn (w) , para ⃗ ,
w ∈ Tqo (X) \ O (4.848)
de modo que ∥w∥ = 1 .
aberto
2. Notemos que se X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r., para q ∈ U teremos
) (
K1 + K2 2
(4.648) e (4.647)
2
H (q) − K(q) = − K1 · K2
2
K12 + 2 K2 K2 + K22
− K1 · K2
4
K12 − 2 K2 K2 + K22
=
4
( )
K1 − K2 2
= ≥ 0,
2
ou seja, H 2 (q) − K(q) ≥ 0 . (4.849)
3. Notemos que o discriminante da equac~ao do 2.o grau
x2 − 2 H(q) x + K(q) = 0 , (4.850)
( )
e dado por: 4 H 2 (q) − 4 K(q) = 4 H 2 (q) − K(q)
(4.849)
≥ 0. (4.851)
Como as curvaturas principais, K1 , K2 s~ao as razes da equac~ao do 2.ao grau (4.850) (veja
o item 2. da Observac~ao 4.6.1), das considerac~oes acima segue que
qo ∈ U e um ponto umblico de X ,
se, e somente se, 2
H (q) − K(q) = 0 . (4.852)
4. Notemos que todo ponto planar de uma s.p.r. sera um ponto umblico da mesma, pois
se qo ∈ U e ponto planar de X ,
da Denic~ao 4.7.1, deveremos ter K(qo ) = H(qo ) ,
logo H 2 (qo ) − K(qo ) = 0 ,
que, de (4.852), e o mesmo que dizer que qo ∈ U e ponto umblico de X . (4.853)
AO 353
Exemplo 4.7.7 Todo ponto de uma s.p.r., cujo traco esta contido em um plano, e um ponto
umblico.
Resolução:
.
para q ∈ U = R2 ,
teremos (veja (4.661)): K(q) = 0 (4.854)
que pela Denic~ao 4.7.2 (veja (4.846)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido nem um
plano) e um ponto umblico, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o
Exemplo 4.7.8 Todo ponto de uma s.p.r., cujo traco esta contido em uma esfera, e um ponto
umblico.
Resolução:
.
para q ∈ U = R × (0 , π) ,
1
teremos (veja (4.665)): K(q) = 2 > 0 , (4.855)
a
que pela Denic~ao 4.7.2 (veja (4.846)), garante que todo ponto de X (cujo traco esta contido em uma
esfera) e um ponto umblico, completando a resoluc~ao.

Temos tambem o:
Exemplo 4.7.9 Consideremos a s.p.r. do Exemplo 4.1.3 (paraboloide elptico, na verdade de

revoluc~ao), dado por X : R2 → R3 , dada por
( )
.
X(u , v) = u , v , u2 + v2 , para (u , v) ∈ R2 . (4.856)
Mostre que qo =. (0 , 0) ∈ R2 e um ponto umblico de X.

Resolução:
Notemos que Alem disso, para q =. (u , v) ∈ R2 , teremos
(4.856)
Xu (u , v) = (1 , 0 , 2 u) , (4.857)
(4.856)
Xv (u , v) = (0 , 1 , 2 v) , (4.858)
(4.857)
Xuu (u , v) = (0 , 0 , 2) , (4.859)
(4.857)
Xuv (u , v) = (0 , 0 , 0) , (4.860)
(4.858)
Xvv (u , v) = (0 , 0 , 2) , (4.861)
Logo

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

(4.857) e (4.858)

Xu (q) × Xv (q) = 1 0 2 u

0 1 2 v
= (−2 u , −2 v , 1) , (4.862)
assim
(4.862)
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 = ∥(−2 u , −2 v , 1)∥
= (−2 u)2 + (−2 v)2 + 1
= 1 + 4 u 2 + 4 v2 . (4.863)
Logo
(4.285) Xu (qo ) × Xv (qo )
N(u , v) =
∥Xu (qo ) × Xv (qo )∥
(4.862) e (4.863) (−2 u , −2 v , 1)
= √ . (4.864)
1 + 4 u 2 + 4 v2
Portanto
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.857)
= ⟨(1 , 0 , 2 u) , (1 , 0 , 2 u)⟩
= 1 + 4 u2 , (4.865)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.857) e (4.858)
= ⟨(1 , 0 , 2 u) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 4uv, (4.866)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.858)
= ⟨(0 , 1 , 2 v) , (0 , 1 , 2 v)⟩
= 1 + 4 v2 . (4.867)
Temos tambem
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.859) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 2) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
2
=√ , (4.868)
1 + 4 u 2 + 4 v2
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.860) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 0) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
= 0, (4.869)
AO 355
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.861) e (4.864) (−2 u , −2 v , 1
= (0 , 0 , 2) , √
1 + 4 u 2 + 4 v2
2
=√ . (4.870)
1 + 4 u 2 + 4 v2
Em particular,
(4.865) , com qo =(0 ,0)

E(qo ) = 1, (4.871)
(4.866) , com qo =(0 ,0)
F(qo ) = 0, (4.872)
(4.867) , com qo =(0 ,0)
G(qo ) = 1, (4.873)
(4.868) , com qo =(0 ,0)
e(qo ) = 2, (4.874)
(4.869) , com qo =(0 ,0)
f(qo ) = 0, (4.875)
(4.870) , com qo =(0 ,0)
g(qo ) = 2. (4.876)
(4.703) eo go − fo2
K(qo ) =
Eo Go − Fo2
(4.874),(4.875),(4.876),(4.871),(4.872) e (4.873) 2 · 2 − 02
=
1 · 1 − 02
= 4, (4.877)
(4.704) 1 eo Go − 2 fo Fo + Eo go
H(qo ) =
2 Eo Go − Fo2
(4.874),(4.875),(4.876),(4.871),(4.872) e (4.873) 1 2 · 1 − 2 · 0 · 0 + 1 · 2
=
2 1 · 1 − 02
= 2. (4.878)

qo = (0 , 0) se, e somente se, s~ao soluc~oes da equac~ao do 2.o grau (veja (4.713)):
x2 − 2 H(qo ) + K(qo ) = 0 ,
que, de (4.877) e (4.878), tornar-se-a: x2 − 4 x − 4 = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao: K1 = K2 = 2 , (4.879)
ou seja, qo = (0 , 0) e um ponto umblico da s.p.r. X, dada por (4.856), completando a resoluc~ao.


z
6
v
ponto umblico
6
X
-
^ - u
qo = (0 , 0)
X(qo ) = (0 , 0 , 0)
-y
x =
O resultado a seguir nos fornece uma caracterizac~ao de um ponto umblico de uma s.p.r. (se
existir), em termos dos coecientes da 1.a e da 2.a formas quadraticas, mais precisamente:
aberto
Proposição 4.7.2 Seja X : U ⊆ R2 → R3
e uma s.p.r. .
Um ponto q ∈ U sera um ponto umblico de X se, e somente se, podemos encontrar λ =
λ(qo ) ∈ R , de modo que
e(qo ) = λ E(qo ) , f(qo ) = λ F(qo ) e g(qo ) = λ G(qo ) . (4.880)
Neste caso teremos

K1 (qo ) = K2 (qo ) = λ . (4.881)
Demonstração:
Suponhamos que qo ∈ U seja um ponto umblico de X que, pela Denic~ao 4.7.2, e o mesmo que
dizer que podemos encontrar λ ∈ R, de modo que
{ }
Kn (w) = λ , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ ,
IIqo (w)
que, de (4.503), e o mesmo que = λ,
Iqo (w)
ou ainda, IIqo (w) = λ Iqo (w) . (4.882)
Mas
{ }
se ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
de (4.882), (4.498) e (4.332), teremos
( )
a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo ) = λ a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo ) . (4.883)
AO 357
Portanto,
considerando-se a = 1 e b = 0 em (4.883) ,
obteremos e(qo ) = λ E(qo ) . (4.884)
Considerando-se a = 0 e b = 1 em (4.883) ,
obteremos g(qo ) = λ g(qo ) . (4.885)
Considerando-se a = 1 e b = 1 em (4.883) ,
e utilizando-se (4.884) e (4.885), obteremos f(qo ) = λ F(qo ) ,
mostrando a validade das identidades em (4.880).

Por outro lado, se valem as identidades em (4.880), segue que:
Notemos que
se λ = 0,
de (4.880), segue que e(qo ) = f(qo ) = g(qo ) = 0 . (4.886)
{ }
Assim, para ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O
teremos:
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.886) (4.886) (4.886)
= 0 = 0 = 0
z }| { z }| { z }| {
(4.498) e (4.332) a2 e(qo ) +2 a b f(qo ) +b2 g(qo )
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
= 0,
{ }
ou seja, Kn (w) = 0 , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ ,
mostrando que Kn e constante e igual a λ = 0, ou seja, qo ∈ U e um ponto umblico de X.

Por outro lado,
se λ ̸= 0 , (4.887)
{ }
considerando-se ⃗ ,
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O teremos:
(4.503) IIqo (w)
Kn (w) =
Iqo (w)
(4.498) e (4.332) a2 e(qo ) + 2 a b f(qo ) + b2 g(qo )
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
(4.880) a2 [λ E(qo )] + 2 a b [λ F(qo )] + b2 [λ G(qo )]
=
a2 E(qo ) + 2 a b F(qo ) + b2 G(qo )
= λ,
mostrando que Kn e constante e igual a λ, e portanto qo ∈ U e um ponto umblico de X., completando

a demonstrac~ao do resultado.

Deixaremos para o leitor o
.
Exercı́cio 4.7.2 Sejam a , b , c ∈ R \ {0} e consideremos a aplicac~ao X : U = (0 , π) × R → R3 ,
dada por
.
X(u , v) = (a sen(u) cos(v) , b sen(u) , sen(v) , c cos(u)) , para (u , v) ∈ U . (4.888)
Mostre que X e uma s.p.r., encontre os coecientes da 1.a e 2.a formas quadraticas, a
curvatura normal, curvaturas principais, vetores principais, curvatura gaussiana, curvatura
media, classique os pontos de X e encontre todos os pontos umblicos de X.
1. O traco de X esta contido no elipsóide dado por
{ }
. x2 y2 z 2
E= (x , y , z) ∈ R ; 2 + 2 + 2 = 1 ,
3
(4.889)
a b c
cuja representac~ao geometrica do traco dada pela gura abaixo:
2. Como vimos nos Exemplos 4.7.7 e 4.7.8, todos os pontos de um plano e de uma esfera s~ao
pontos umblicos.
Veremos mais adiante (veja a Proposic~ao 4.7.3) que, essencialmente, estes s~ao os unicos
casos onde ocorre a propriedade acima.
3. Antes porem, obteremos algumas identidades que ser~ao uteis no que faremos adiante.
aberto
Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e N : U → R3 a aplicac~ao normal de Gauss associada
a s.p.r. X, ou seja,
Xu (u , v) × Xv (u , v)
N(u , v) = , para (u , v) ∈ U . (4.890)
∥Xu (u , v) × Xv (u , v)∥
Notemos que, para q = (u , v) ∈ U, temos

⟨Xu (q) , N(q)⟩ = 0 , (4.891)
⟨Xv (q) , N(q)⟩ = 0 , (4.892)
e ⟨N(q) , N(q)⟩ = 1 . (4.893)
AO 359
Consideremos as derivadas parciais de (4.891), (4.892) e (4.893), em relac~ao a u e a v, ou

seja,
(4.891) ∂
0 = [⟨Xu (q) , N(q)⟩]
∂u
=e(q)
apêndice z }| {
= ⟨Xuu (q) , N(q)⟩ + ⟨Xu (q) , Nu (q)⟩ ,
isto e, ⟨Xu (q) , Nu (q)⟩ = −e(q) , (4.894)
(4.891) ∂
0 = [⟨Xu (q) , N(q)⟩]
∂v
=f(q)
apêndice z }| {
= ⟨Xuv (q) , N(q)⟩ + ⟨Xu (q) , Nv (q)⟩ ,
isto e, ⟨Xu (q) , Nv (q)⟩ = −f(q) , (4.895)
(4.892) ∂
0 = [⟨Xv (q) , N(q)⟩]
∂u
=f(q)
apêndice z }| {
= ⟨Xvu (q) , N(q)⟩ + ⟨Xv (q) , Nu (q)⟩ ,
isto e, ⟨Xv (q) , Nu (q)⟩ = −f(q) , (4.896)
(4.892) ∂
0 = [⟨Xv (q) , N(q)⟩]
∂v
=g(q)
apêndice z }| {
= ⟨Xvv (q) , N(q)⟩ + ⟨Xv (q) , Nv (q)⟩ ,
isto e, ⟨Xv (q) , Nv (q)⟩ = −g(q) , (4.897)
(4.893) ∂
0 = [⟨N(q) , N(q)⟩]
∂u
apêndice
= 2 ⟨Nu (q) , N(q)⟩ , ,
isto e, ⟨Nu (q) , N(q)⟩ = 0 , (4.898)
(4.893) ∂
0 = [⟨N(q) , N(q)⟩]
∂v
apêndice
= 2 ⟨Nv (q) , N(q)⟩ ,
isto e, ⟨Nv (q) , N(q)⟩ = 0 . (4.899)
Notemos que de (4.898) e (4.899) segue que

Nu (q) , Nv (q) ∈ Tq (X) . (4.900)
4. O resultado a seguir garante que uma s.p.r. X, cujos pontos s~ao todos umblicos e cujo
aberto
domnio U ⊆ R2 seja conexo, tera seu traco contido ou em um plano ou em uma esfera.
Lembremos que a propriedade do conjunto U ser conexo pode ser sempre satisfeita se
restringirmos o domnio de denic~ao de X (pois U e um subconjunto aberto de R2 ).
aberto e conexo
Proposição 4.7.3 Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. .
Se todo q ∈ U e um ponto umblico de X, ent~ao a curvatura gaussiana de X e contante e

n~ao negativa em U, ou seja,
K(q) = Ko ≥ 0 , para q ∈ U. (4.901)
Alem disso, se
para q ∈ U ,
K(q) = 0 , (4.902)
o traco de X (ou seja X(U)) estara contido em um plano.
Por outro lado, se
K(q) = Ko > 0 , para q ∈ U , (4.903)
1
o traco de X (ou seja X(U)) estara contido em uma esfera, cujo raio sera igual a √ .
Ko
Demonstração:
Notemos que, como todo q ∈ U e um ponto umblico de X, da Proposic~ao 4.7.2, segue que, para
cada q ∈ U, podemos encontrar λ = λ(q) ∈ R, tal que
e(q) = λ E(q) , (4.904)
f(q) = λ F(q) (4.905)
e g(q) = λ G(q) . (4.906)
Alem disso, λ = λ(q), coincide com as curvatura principais de X em q (veja (4.881)), ou seja,
K1 (q) = K2 (q) = λ(q) , para q ∈ U . (4.907)
Armamos que a func~ao λ : U → R e constante.
Notemos que, de (4.907), segue que
λ ∈ C∞ (U ; R) .
Alem disso, para q ∈ U, temos:

(4.894)
⟨Nu (q) , Xu (q)⟩ = −e(q)
(4.904)
= −λ(q) E(q)
= −λ(q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ ,
ou seja, ⟨Nu (q) + λ(q) · Xu (q) , Xu (q)⟩ = 0 ; (4.908)
(4.894)
⟨Nu (q) , Xv (q)⟩ = −f(q)
(4.905)
= −λ(q) F(q)
= −λ(q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ ,
ou seja, ⟨Nu (q) + λ(q) · Xu (q) , Xv (q)⟩ = 0 ; (4.909)
(4.894)
⟨Nv (q) , Xu (q)⟩ = −f(q)
(4.905)
= −λ(q) F(q)
= −λ(q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ ,
ou seja, ⟨Nv (q) + λ(q) · Xv (q) , Xu (q)⟩ = 0 ; (4.910)
(4.911)
AO 361
(4.897)
⟨Nv (q) , Xv (q)⟩ = −g(q)
(4.906)
= −λ(q) G(q)
= −λ(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ ,
ou seja, ⟨Nv (q) + λ(q) · Xv (q) , Xv (q)⟩ = 0 . (4.912)
Notemos que
de (4.900), temos: Nu (q) , Nv (q) ∈ Tq (X) ,
logo [Nu (q) + λ(q) · Xu (q)] ∈ Tq (X) (4.913)
e [Nv (q) + λ(q) · Xv (q)] ∈ Tq (X) . (4.914)
⃗,
Nu (q) + λ(q) · Xu (q) = O para q ∈ U . (4.915)
De modo semelhante, de (4.914), (4.910) e (4.912), segue que
⃗,
Nv (q) + λ(q) · Xv (q) = O para q ∈ U . (4.916)
Derivando-se, parcialmente em relac~ao a v, a identidade (4.915) e subtraindo-se da derivada parcial,
em relac~ao a u, da identidade (4.916), obteremos:
⃗ = ∂ [Nu (q) + λ(q) · Xu (q)] − ∂ [Nv (q) + λ(q) · Xv (q)]

O
∂v ∂u
= [Nuv (q) + λv (q) · Xu (q) + λ(q) · Xuv (q)] − [Nvu (q) + λu (q) · Xv (q) + λ(q) · Xvu (q)] ,
ou seja, ⃗.
λv (q) · Xu (q) − λu (q) · Xv (q) = O (4.917)
Como o conjunto
{Xu (q) , Xv (q)}
e L.I. em R2 , de (4.917), segue que
λv (q) = λu (q) = 0 , para q ∈ U . (4.918)
De (4.918) e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao λ e constante em u, ou seja,
λ(q) = λo , para q ∈ U . (4.919)
Mas
(4.919)
λo = λ(q)
(4.907)
= K1 (q) = K2 (q) , (4.920)
logo,
K(q) = K1 (q) K2 (q)
(4.920)
= λo2 ≥ 0 , , para q ∈ U , (4.921)
concluindo a 1.a parte da demonstrac~ao.
Suponhamos agora que:

K(q) = 0 , para q ∈ U . (4.922)
Ent~ao,
λ(q) = λo
(4.920) e (4.922)
= 0.
que, juntamente com (4.915) e (4.916), implicar~ao em: ⃗.
Nu (q) = Nv (q) = O (4.923)
De (4.923) e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao N e constante em U, isto e,
N(q) = No , para q ∈ U . (4.924)
Armamos que X(U) esta contido em um plano ortogonal ao vetor No .

De fato, para cada qo ∈ U xado, consideremos a func~ao h : U → R, dada por
.
h(q) = ⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩ , para q ∈ U . (4.925)
Notemos que
⟨ ⃗
=O ⟩
(4.925) z }| {
h(qo ) = X(qo ) − X(qo ) , No
= 0. (4.926)
Alem disso, temos
∂h (4.925) ∂
(q) = [⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩]
∂u ∂u
apêndice
= ⟨Xu (q) , No ⟩
Xu (q)⊥No
= 0, (4.927)
e
∂h (4.925) ∂
(q) = [⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩]
∂v ∂v
apêndice
= ⟨Xv (q) , No ⟩
Xv (q)⊥No
= 0, (4.928)
ou seja, hu (q) = hv (q) = 0 , para q ∈ U . (4.929)
De (4.929) e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao h e constante em U, isto e,
(4.926)
h(q) = ho = 0, para q ∈ U . (4.930)
⟨X(q) − X(qo ) , No ⟩ , para q ∈ U , (4.931)
mostrando que o traco X(U) esta contido no plano, que tem como um vetor normal o vetor No ,
completando a demonstrac~ao do caso que (4.922) ocorre.
AO 363
No
v 6
6
z
- 6
u X
Y
z X(q)
U X(qo )
X(U)
-
x
Para nalizar, suponhamos que

(4.921)
.
K(q) = Ko = λo2 > 0 , para q ∈ U . (4.932)
Consideremos a func~ao A : U → R, dada por
. 1
A(q) = X(q) + · N(q) , para q ∈ U . (4.933)
λo
Notemos que
[ ]
∂A (4.933) ∂ 1
(q) = X(q) + · N(q)
∂u ∂u λo
apêndice 1
= Xu (q) + · Nu (q)
λo
1
= · [λo · Xu (q) + Nu (q)]
λo
(4.915) ⃗
= O, (4.934)
e
[ ]
∂A (4.933) ∂ 1
(q) = X(q) + · N(q)
∂v ∂v λo
apêndice 1
= Xv (q) + · Nv (q)
λo
1
= · [λo · Xv (q) + Nv (q)]
λo
(4.916) ⃗
= O. (4.935)
De (4.934), (4.935), e do fato que o conjunto U e conexo, segue que a func~ao A e constante em U,
isto e,
A(q) = Ao , para q ∈ U . (4.936)
Desta forma, para q ∈ U, teremos

(4.933)
1

∥X(q) − Ao ∥ = λo · N(q)
1
= ∥N(q)∥
|λo | | {z }
=1
1
=
|λo |
(4.932) 1
= √ ,
Ko
1
mostrando que o traco de X(U) esta contido em uma esfera de raio igual a √ , completando a
Ko
demonstrac~ao do caso que (4.932) ocorre e da demonstrac~ao da 2.a parte do resultado.

4.8 Linhas de curvatura, linhas assintóticas e geodésicas

aberto e conexo
Observação 4.8.1Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e
consideremos a c.p.d. α : I → R na s.p.r. X, dada por
3
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.937)
Se a c.p.d. α for regular, diremos que ela e uma curva parametrizada regular em X.
Dentre todas as c.p.r. na s.p.r. X destacaremos três tipos especiais que merecer~ao um estudo
especial, denominadas linha de curvatura, linha assintotica e geodesicas, que ser~ao introduzidas
adiante.
Comecaremos pela
aberto
Definição 4.8.1 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. .
Diremos que α : (a , b) → R uma c.p.r. em X e uma linha de curvatura em X
3 se, para
cada r ∈ (a , b), o vetor α ′ (r) fornece uma direc~ao principal de X, em q(r), ou seja,
Kn [α ′ (r)] = K1 [α(r)] ou Kn [α ′ (r)] = K2 [α(r)] , (4.938)
onde Ki [α(r)], para i ∈ {1 , 2}, denotam as curvaturas principais de X em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) ,
onde as func~oes u e v s~ao como em (4.937).

Temos o
Exemplo 4.8.1 Considere a s.p.r. do Exemplo 4.5.1 (cujo traco esta contido em um plano).
Mostre que qualquer c.p.r. cujo traco esta contido em X(U) (que e um plano) sera uma
linha de curvatura.
Demonstração:
De fato, pois, neste caso, para q ∈ R2 , temos que (veja o Exemplo 4.6.1),
K1 (q) = K2 (q) = 0 .

4.8. LINHAS DE CURVATURA, LINHAS ASSINTOTICAS
E GEODESICAS 365
Desta forma, dado vetor unitario w ∈ Tq (X), uma c.p.r. em X, que tenha o vetor w como vetor
tangente em algum instante sera uma linha de curvatura, completando a resoluc~ao.

z
linha de curvatura
6
v
6 q α ′ (ro ) = w

qo = (u(ro ) , v(ro )) -
X
-
y
X(qo )
α(r) = X(u(r) , v(r))
(u(r) , v(r))
- o
u α

y x
3
(u(·) , v(·))
ro
Temos tambem o
Exemplo 4.8.2 Consideremos a s.p.r. do Exemplo 4.5.2 (cujo traco esta contido em uma es-
fera).
Mostre que qualquer c.p.r. cujo traco esta contido em X(U) (que esta contido na esfera)
sera uma linha de curvatura.
Demonstração:
De fato, pois, neste caso, para q ∈ U, temos que (veja o Exemplo 4.6.2),
1
K1 (q) = K2 (q) = .
a2
Desta forma, dado vetor unitario w ∈ Tq (X), uma c.p.r. em X, que tenha o vetor w como vetor
tangente, em algum instante, sera uma linha de curvatura, completando a resoluc~ao.


linha de curvatura
x
6
v
α ′ (ro ) = w
π 6 *
X(qo )
w
X
- - y
qo = (u(ro ) , v(ro ))
U x
+
- u
k (u(·) , v(·))
7
α
-
ro
Deixaremos para o leitor a resoluc~ao do
Exercı́cio 4.8.1 Consideremos a s.p.r. da Proposic~ao 4.1.2 (cujo traco esta contido em uma
superfcie de revoluc~ao).
Mostre que, para cada q ∈ U, os meridianos e os paralelos s~ao linhas de curvatura de X em
q.
linha de curvatura (paralelo)

z
6
v
linha de curvatura (meridiano)
6 v = vo
U X
- N
-u
a b
-y

u = uo x
2. Como consequência do Exerccio 4.8.1, temos que as retas geratrizes de um cone circular
reto e as circunferências do mesmo ser~ao suas linhas de curvatura. A gura abaixo ilustra
a situac~ao descrita acima.

E GEODESICAS 367
z
linhas de curvatura
6
v
6 qo
X
- +
-
/ - y
>
X(qo )
x
19.06.2017 - 27.a aula

Para caraterizar as linhas de curvatura temos a
aberto
Proposição 4.8.1Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. . e α : (a , b) → R3 uma c.p.r. em X,
ou seja, podemos encontrar u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R), de modo que
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.939)
Ent~ao α e uma linha de curvatura se, e somente se, as func~oes u e v, satisfazem a seguinte
condic~ao
[v ′ (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2

E[q(r)]
F[q(r)] G[q(r)] = 0 , para r ∈ (a , b) , (4.940)
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
onde E[q(r)], F[q(r)], G[q(r)], e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] denotam os coecientes da 1.a e da 2.a
formas quadraticas de X, respectivamente, calculados em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.941)
Demonstração:
Para r ∈ (a , b), da Proposic~ao 4.6.4, o vetor n~ao nulo
α ′ (r) = u ′ (r) · Xu [q(r)] + v ′ (r) · Xv [q(r)] , (4.942)
nos fornece uma direc~ao principal se, e somente se,
{e[q(r)] − Ki [q(r)] E[q(r)]} u ′ (r) + {f[q(r)] − Ki [q(r)] F[q(r)]} v ′ (r) = 0 , (4.943)

{f[q(r)] − Ki [q(r)] F[q(r)]} u ′ (r) + {g[q(r)] − Ki [q(r)] G[q(r)]} v ′ (r) = 0 , (4.944)
para i = 1 ou i = 2, onde
Ki [q(r)] (4.945)
denota a curvatura principal de X em q(r), para i ∈ {1 , 2}.
Trataremos o caso que
E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r) ̸= 0 e F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r) ̸= 0 .
Os outros casos ser~ao deixados como exerccio para o leitor.

Logo, de (4.943), teremos
e[q(r)] u ′ (r) − Ki [q(r)] E[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) − Ki [q(r)] F[q(r)] v ′ (r) = 0 ,
{ }
ou seja, E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r) Ki [q(r)] = e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) ,
e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r)
ou ainda, Ki [q(r)] = . (4.946)
E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r)
De modo semelhante, de (4.944), teremos
f[q(r)] u ′ (r) − Ki [q(r)] F[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r) − Ki [q(r)] G[q(r)] v ′ (r) = 0 ,
{ }
ou seja, F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r) Ki [q(r)] = f[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r) ,
f[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r)
ou ainda, Ki [q(r)] = . (4.947)
F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r)
Logo, de (4.946) e eqref4.947A, segue que

e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) f[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r)
= ,
E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r) F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r)
{ }
ou seja, e[q(r)] u ′ (r) + f[q(r)] v ′ (r) {F[q(r)] u ′ (r) + G[q(r)] v ′ (r)}
= {E[q(r)] u ′ (r) + F[q(r)] v ′ (r)} {f[q(r)] u ′ (r) + g[q(r)] v ′ (r)}
ou ainda, e[q(r)] F[q(r)] [u ′ (r)]2 + e[q(r)] G[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + f[q(r)] F[q(r)] u ′ (r) v ′ (r)
+ f[q(r)] G[q(r)] [v ′ (r)]2 = f[q(r)] E[q(r)] [u ′ (r)]2 + f[q(r)] F[q(r)] u ′ (r) v ′ (r)
+ g[q(r)] E[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + g[q(r)] F[q(r)] [v ′ (r)]2
0 = {g[q(r)] F[q(r)] − f[q(r)] G[q(r)]} [v ′ (r)]2
− {g[q(r)] E[q(r)] − e[q(r)] G[q(r)]} {−u ′ (r) v ′ (r)}
+ {f[q(r)] E[q(r)] − e[q(r)] F[q(r)]} [u ′ (r)]2
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2

exerccio
= E[q(r)] F[q(r)] G[q(r)] ,
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
completando a demonstrac~ao do resultado.

Observação 4.8.5 De modo resumido (4.940) pode ser escrito como:

′2
[v ] −u ′ v ′ [u ′ ]2

E
F G = 0 em (a , b) .
e f g
Apliquemos o resultado acima ao

.
Exemplo 4.8.3 Encontre as linhas de curvatura da s.p.r. X : U = R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (v cos(u) , v sen(u) , u) , para (u , v) ∈ U . (4.948)
Resolução:
Do Exemplo 4.4.4 temos que X e uma s.p.r..

E GEODESICAS 369
Notemos que, para q = (u , v) ∈ U = R2 , temos

(4.948)
Xu (q) = (−v sen(u) , v cos(u) , 1) , (4.949)
(4.948)
Xv (q) = (cos(u) , sen(u) , 0) , (4.950)
(4.949)
Xuu (q) = (−v cos(u) , −v sen(u) , 0) , (4.951)
(4.949)
Xuv (q) = (− sen(u) , cos(u) , 0) , (4.952)
(4.950)
Xvv (q) = (0 , 0 , 0) , (4.953)
(4.954)
Desta forma temos que:

⃗e1 ⃗e2 ⃗e3

Xu (q) × Xv (q) = −v sen(u) v cos(u) 1
cos(u) sen(u) 0
= (− sen(u) , cos(u) , −v sen2 (u) − v cos2 (u))
| {z }
=−v
= (− sen(u) , cos(u) , −v) , (4.955)
Logo,
(4.955)
∥Xu (q) × Xv (q)∥2 = [− sen(u)]2 + cos2 (u) + (−v)2
= 1 + v2 . (4.956)
Portanto
(4.285) Xu (q) × Xv (q)
N(q) =
∥Xu (q) × Xv (q)∥
(4.955) e (4.956) 1
= √ · (− sen(u) , cos(u) , −v) . (4.957)
1 + v2
Desta forma,
.
E(q) = ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩
(4.949)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , 1) , (−v sen(u) , v cos(u) , 1)⟩
= (−v)2 sen2 (u) + v2 cos2 (u) +12
| {z }
=v2 [ sen2 (u)+cos2 (u)]
= v2 + 1 , (4.958)
.
F(q) = ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
(4.949) e (4.950)
= ⟨(−v sen(u) , v cos(u) , 1) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= [−v sen(u)] [cos(u)] + [v cos(u)] [ sen(u)] + 1 · 0
= 0, (4.959)
.
G(q) = ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
(4.950)
= ⟨(cos(u) , sen(u) , 0) , (cos(u) , sen(u) , 0)⟩
= cos (u) + sen2 (u) + 02
2
= 1. (4.960)
.
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.951) e (4.957) 1
= (−v cos(u) , −v sen(u) , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
1 1 1
=√ [−v cos(u)] [− sen(u)] + √ [−v sen(u)] [cos(u)] + √ · 0 · (−v)
1 + v2 1 + v2 1 + v2
= 0, (4.961)
.
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.952) e (4.957) 1
= (− sen(u) , cos(u) , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
1 1 1
=√ [− sen(u)] [− sen(u)] + √ [cos(u)] [cos(u)] + √ · 0 · (−v)
1 + v2 | {z } 1 + v2 | {z } 1 + v 2
2 = sen (u) 2 =cos (u)
1
=√ , (4.962)
1 + v2
.
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨ ⟩
(4.953) e (4.957) 1
= (0 , 0 , 0) , √ · (− sen(u) , cos(u) , −v)
1 + v2
= 0. (4.963)
Logo, da Proposic~ao 4.8.1, a c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) , (4.964)
sera uma linha de curvatura em q ∈ U = R2 se, e somente se, as func~oes u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R)

satisfazem, para r ∈ (a , b),
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2

0 = E[q(r)] F[q(r)] G[q(r)]
e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2

2
(4.958),(4.959),(4.960),(4.961),(4.962) e (4.963) 1 + v (r) 0 1
= 1
0 √ 0

2
1 + v (r)
1 1 + v2 (r)
= −√ [v ′ (r)]2 + √ [u ′ (r)]2
2 2
1 + v (r) 1 + v (r)
{ }
1 + v2 (r) 1 [ ′ ]2 [ ′ ]2
=√ − v (r) + u (r)
1 + v2 (r) 1 + v2 (r)

E GEODESICAS 371
[ ]2 1 [ ′ ]2
ou seja, u ′ (r) − 2
v (r) = 0 ,
1 + v (r)
  
′ ′
ou ainda, u ′ (r) − √ v (r)  u ′ (r) + √ v (r)  = 0 (4.965)
1 + v2 (r) 1 + v2 (r)
v ′ (r)
logo, ou u ′ (r) = √ , (4.966)
2
1 + v (r)
v ′ (r)
ou, u ′ (r) = − √ . (4.967)
1 + v2 (r)
Se considerarmos
u ′ (r) = 1 , para r ∈ (a , b) ,
teremos que u(r) = r + c , para r ∈ (a , b) , (4.968)
onde c ∈ R e uma constante xada.

Logo,
de (4.967) e (4.966), teremos:

v ′ (r)
1= √ , para r ∈ (a , b) ,
1 + v2 (r)
integrando, em relac~ao a r, teremos:
∫
v ′ (r)
r+d= √ dr
2
1 + v (r)
exerccio
= arcsenh[v(r)] ,
ou ainda, v(r) = senh(r + d) , para r ∈ R . (4.969)
(u(r) , v(r)) = (r + c , senh(r + d)) , para r ∈ R . (4.970)
De modo semelhante, se considerarmos
~ ′ (r) = −1 ,
u para r ∈ (a , b) ,
teremos que ~ (r) = −r + C , para r ∈ (a , b) ,
u (4.971)
onde C ∈ R e uma constante xada.

Logo,
de (4.971) e (4.967), teremos:
~v ′ (r)
− 1 = −√ , para r ∈ (a , b) ,
1 + ~v (r)
2
integrando, em relac~ao a r, teremos:

∫
~v ′ (r)
−r + D = √ dr
1 + ~v (r)
2
exerccio
= arcsenh[~v(r)] ,
ou ainda, ~v(r) = senh(d − r) , para r ∈ R . (4.972)
~ (r) , ~v(r)) = (C − r , senh(D − r)) ,
(u para r ∈ R . (4.973)
Portanto, de (4.970) e (4.973), segue que as c.p.r. α , α~ : R → R3 , dadas por
.
α(r) = X[u(r) , v(r)]
(4.948)
= (v(r) cos[u(r)] , v(r) sen[u(r)] , u(r))
(4.970)
= ( senh(r + d) cos[r + c] , senh(r + d) sen[r + c] , r + c) , para r ∈ R (4.974)
e
~ (r) =. X[u~ (r) , ~v(r)]
α
(4.948)
= (~v(r) cos[u
~ (r)] , ~v(r) sen[u~ (r)] , u~ (r))
(4.973)
= ( senh(D − r) cos[C − r] , senh(D − r) sen[C − r] , C − r) , para r ∈ R (4.975)
ser~ao as linhas de curvatura da s.p.r. X, completando a resoluc~ao.

Observação 4.8.6 O traco da s.p.r. X do Exemplo 4.8.3 e um helicoide (veja o Exemplo 4.4.4
e a Observac~ao 4.4.5).
A gura abaixo nos fornece a representac~ao geometrica do traco da s.p.r. X do Exemplo
4.8.3 (ou seja, um helicoide)

E GEODESICAS 373
O resultado a seguir nos fornece uma outra caraterizac~ao para as linhas de curvatura de uma s.p.r.,
a saber:
aberto
Proposição 4.8.2 (de Olinde Rodrigues) Sejam X : U ⊆ R2 → R3 uma s.p.r. e α : (a , b) →
R3 uma c.p.r. em X, ou seja, podemos encontrar u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R), de modo que
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.976)
Ent~ao α e uma linha de curvatura se, e somente se, podemos encontrar uma func~ao λ ∈
C∞ ((a , b) ; R), de modo que
dN ⃗ , para r ∈ (a , b) ,
(r) + λ(r) · α ′ (r) = O (4.977)
dr
.
onde N(r) = N(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) , (4.978)
sendo N(q) o vetor normal de Gauss da s.p.r. X, em q ∈ U.

Neste caso, teremos
λ(r) = Kp [q(r)] , para r ∈ (a , b) , (4.979)
onde Kp (q) e uma das curvaturas principais de X em q ∈ U e
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.980)
Demonstração:
Suponhamos que a c.p.r α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por (4.976), seja uma linha de curvatura
da s.p.r. X.
Consideremos a func~ao λ : (a , b) → R, dada por (4.979) e a func~ao vetorial w : (a , b) → R3 , dada
por
. dN
w(r) = (r) + λ(r) · α ′ (r) , para r ∈ (a , b) . (4.981)
dt
Observemos que ( )
∞
w∈C (a , b) ; R 3
.
Notemos tambem que
w(r) ∈ Tq(r) (X) , para r ∈ (a , b) , (4.982)

pois,
(4.981) d N
w(r) = (r) + λ(r) · α ′ (r)
dt
(4.978) e (4.976) d N(u(r) , v(r)) d X[u(r) , v(r)]
= + λ(r) ·
dt dt
regra da cadeia
= Nu (u(r) , v(r)) u ′ (r) + Nv (u(r) , v(r)) v ′ (r)
| {z } | {z }
(4.900) (4.900)
∈ Tq(r) (X) ∈ Tq(r) (X)
 
 
+ λ(r) · Xu (u(r) , v(r)) u ′ (r) + Xv (u(r) , v(r)) v ′ (r) ∈ Tq(r) (X) , (4.983)
| {z } | {z }
∈Tq(r) (X) ∈Tq(r) (X)

Armac~ao:
⃗,
w(r) = O para r ∈ (a , b) . (4.984)
De fato, para r ∈ (a , b), temos
(4.983), propriedades do p.i.
⟨w(r) , Xu (u(r) , v(r))⟩ = u ′ (r) ⟨Nu [q(r)] , Xu [q(r)]⟩
| {z }
(4.894)
= −e[q(r)]
′
+ v (r) ⟨Nv [q(r)] , Xu (q(r)⟩ + λ(r) u ′ (r) ⟨Xu [q(r)] , Xu (q(r)⟩
| {z } |{z} | {z }
(4.895) (4.979) (4.329)
= −f[q(r)] = Kp [q(r)] = E[q(r)]
+ λ(r) v ′ (r) ⟨Xv [q(r)] , Xu (q(r)⟩ (4.985)

|{z} | {z }
(4.979) (4.330)
= Kp [q(r)] = F[q(r)]
{ ]
= − [e[q(r)] − Kp [q(r)] E[q(r)]] u ′ (r) + [f[q(r)] − Kp [q(r)] F[q(r)]] v ′ (r) }
(4.715)
= 0. (4.986)
Analogamente, temos
(4.983), propriedades do p.i.
⟨w(r) , Xv (u(r) , v(r))⟩ = u ′ (r) ⟨Nu [q(r)] , Xv [q(r)]⟩
| {z }
(4.894)
= −f[q(r)]
′
+ v (r) ⟨Nv [q(r)] , Xv (q(r)⟩ + λ(r) u ′ (r) ⟨Xu [q(r)] , Xv (q(r)⟩
| {z } |{z} | {z }
(4.897) (4.979) (4.330)
= −g[q(r)] = Kp [q(r)] = F[q(r)]
+ λ(r) ′
v (r) ⟨Xv [q(r)] , Xv (q(r)⟩ (4.987)
|{z} | {z }
(4.979) (4.331)
= Kp [q(r)] = G[q(r)]
{ ]
= − [f[q(r)] − Kp [q(r)] F[q(r)]] u ′ (r) + [g[q(r)] − Kp [q(r)] G[q(r)]] v ′ (r) }
(4.716)
= 0. (4.988)
pois para cada r ∈ (a , b), temos que Kp [q(r)] e uma das curvaturas principais de X, em q(r), e α ′ (r)
nos fornece uma direc~ao principal (veja a Proposic~ao 4.6.4).
Logo, de (4.986), (4.988) e (4.982), segue a validade de (4.984), e portanto de (4.977), completando
a 1.a parte da demonstrac~ao.
Suponhamos agora que (4.977) ocorre.
Em particular, para r ∈ (a , b), teremos
⟨ ⟩
dN ′
(r) + λ(r) · α (r) , Xu (q(r) = 0 (4.989)
dt
⟨ ⟩
dN
e ′
(r) + λ(r) · α (r) , XV (q(r) = 0 . (4.990)
dt
Notemos que, de (4.985) e (4.987), segue que (4.989) e (4.990) e equivalente a:
{ ]
− [e[q(r)] − λ[q(r)] E[q(r)]] u ′ (r) + [f[q(r)] − λ[q(r)] F[q(r)]] v ′ (r) } = 0 ,
{ ]
− [f[q(r)] − λ[q(r)] F[q(r)]] u ′ (r) + [g[q(r)] − λ[q(r)] G[q(r)]] v ′ (r) } = 0 .
Logo, da Proposic~ao 4.6.4, segue que α ′ (r) nos fornecera uma direc~ao principal de X, em q(r) ∈ U,
cuja curvatrua principal em q(r), sera dada por λ(r), ou seja,
Kp [q(r)] = λ(r)

E GEODESICAS 375
que, pela Denic~ao 4.8.1, e o mesmo que dizer que a c.p.r. α na s.p.r. X e uma linha de curvatura,

A seguir veremos que em cada ponto n~ao umblico de uma s.p.r. passam, duas linhas de curvatura,
mais precisamente:
aberto
Proposição 4.8.3 Sejam X:U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U um ponto n~ao
umblico de X.
Ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca do ponto q, que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
formada somente por pontos n~ao umblicos.

Alem disso, para q ∈ Vo , existem duas linhas de curvatura diferentes (ou seja, L.I.), pelo
ponto qo , ou seja, podemos encontrar u1 , u2 , v1 , v2 ∈ C∞ ((−ε , ε) ; R), de modo que
αi (r) = X(ui (r) , vi (r)) , para r ∈ (−ε , ε) (4.991)
e linha de curvatura para i ∈ {1 , 2}, satisfazendo
αi (0) = qo (4.992)
e α1 ((−ε , ε)) ̸= α2 ((−ε , ε)) .
Resolução:
Como qo ∈ U n~ao e um ponto umblico, do item 3. da Observac~ao 4.7.10 (veja (4.849) e (4.852)),
segue que
H 2 (qo ) − K(qo ) > 0 . (4.993)
Como a func~ao H 2 − K : U → R e uma func~ao contnua em U e temos (4.993), segue que podemos
encontrar uma uma vizinhanca do ponto q, que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que
H 2 (q) − K(q) > 0 , para q ∈ U . (4.994)
Logo, do item 3. da Observac~ao 4.7.10, segue que todos os pontos da vizinhanca Vo ser~ao pontos
n~ao umblicos, completando a 1.a parte da demonstrac~ao.
Fixemos q ∈ Vo e mostremos a existência de duas c.p.r. na s.p.r. X (como em (4.991)), que s~ao
linhas de curvaturas, distintas, satisfazendo (4.992).
Notemos que, pela Proposic~ao 4.8.1, uma c.p.r. α : (−ε , ε) → R3 , dada por
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (−ε , ε) (4.995)
sera uma linha de curvatura se, e somente se, as func~oes u e v satisfazem a seguinte condic~ao
′
[v (r)]2 −u ′ (r) v ′ (r) [u ′ (r)]2

E[q(r)] F[q(r)] G[q(r)] = 0, para r ∈ (−ε , ε) , (4.996)

e[q(r)] f[q(r)] g[q(r)]
onde E[q(r)], F[q(r)], G[q(r)], e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] denotam os coecientes da 1.a e da 2.a formas
quadraticas de X, respectivamente, calculados em
.
q(r) = (u(r) , v(r)) ∈ U , para r ∈ (−ε , ε) . (4.997)
Notemos que podemos supor, sem perda de generalidade, que

u ′ (r) ̸= 0 , para r ∈ (−ε , ε) . (4.998)
De fato, caso contrario, ou seja, se
u ′ (r) = 0 , para r ∈ (−ε , ε) ,
como α e c.p.r., teramos
v ′ (r) ̸= 0 , para r ∈ (−ε , ε) ,
e assim, no raciocnio abaixo, trocamos v ′ por u ′ e vice-versa, que a conclus~ao que obteremos sera a
mesma.
Logo, tendo (4.998), podemos considerar (4.996), como uma equac~ao do 2.o grau em v ′ (r), teremos
{F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} [v ′ (r)]2 − {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]} u (r) v ′ (r)
| {z } | {z }
.
=A
.
=B
+ {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]} [u ′ (r)]2 = 0 . (4.999)
| {z }
.
=C
Notemos que o discriminante da equac~ao do 2.o grau acima (relativamente a v ′ (r)), sera dado por
∆ = B2 − 4 A C
(4.999)
= {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2 [u (r)]2
− 4 {F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]} [u ′ (r)]2
{
= {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2
−4 {F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]}} [u ′ (r)]2
{ }2
exerccio
= [u ′ (r)]2 4 E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)] ·






 1 {G[q(r)] e[q(r)] − E[q(r)] g[q(r)]}2
·

 4 {E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)]}2

 | {z }

 (4.704)
2
= H [q(r)]






{F[q(r)] g[q(r)] − G[q(r)] f[q(r)]} {E[q(r)] f[q(r)] − F[q(r)] e[q(r)]} 
−
{E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)]}
2 

| {z }

exerc
cio

= K[q(r)]
{ }2 { }2
= 4 [u ′ (r)]2 E[q(r)] G[q(r)] − F 2 [q(r)] H 2 [q(r)] − K[q(r)] > 0 . (4.1000)
| {z } | {z }| {z }
(4.998)
> 0 (4.339) (4.994)
> 0 > 0
Logo, deste fato, segue que a equac~ao do 2.o grau (4.999), possuira duas soluc~oes distintas, ou seja,
teremos duas EDO's da forma:
Ai [q(r)] u ′ (r) + Bi [q(r)] v ′ (r) = 0 , para i ∈ {1 , 2} ,

E GEODESICAS 377
onde os coecientes Ai [q(r)] , Bi [q(r)] s~ao obtidos, de modo conveniente, em (4.999), para i ∈ {1 , 2}.
Desta forma, o teorema de existência e unicidade de soluc~oes, com dados iniciais
u1 (0) = uo , v1 (0) = vo , u2 (0) = uo e v2 (0) = vo ,
nos fornecera as soluc~oes
u1 , v1 , u2 , v2 ∈ C∞ ((−ε , ε) ; R)
para o PVI e estas ser~ao L.I. (devido a (4.1000)).
Deixaremos a vericac~ao deste ultimo fato como exerccio para o leitor.
Desta forma obtemos duas linhas de curvatura distintas na s.p.r. X satisfazendo (4.992) e comple-
tando a demonstrac~ao.

Observação 4.8.7 Se o ponto

qo = (uo , vo ) ∈ U
for um ponto umblico da s.p.r. X, nada poderemos armar a respeito da existência de linhas
de curvatura passando por qo .
Para ilustrar, observemos que como visto no Exemplo 4.7.9 (cujo traco e o paraboloide
elptico), o ponto
qo = (0 , 0)
e um ponto umblico de X.
Neste caso existem innitas linhas de curvatura da s.p.r. X, passando pelo ponto qo .
z
6
v
ponto umblico
6
X
-
linha de curvatura
^ - u
qo = (0 , 0)
X(qo ) = (0 , 0 , 0)
-y
x =
Por outro lado, no Exemplo 4.7.2 (cujo traco e o elipsoide) n~ao existem linhas de curvatura
que passam pelos seus pontos umblicos.
aberto
Definição 4.8.2Sejam X : U ⊆ R2 {→ R}3 e uma s.p.r. e qo ∈ U.
Diremos que o vetor w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ , denir
a uma direção assintótica de X, em qo , se
Kn (w) = 0 . (4.1001)
Antes de exibir exemplos da situac~ao acima, temos a

aberto
Proposição 4.8.4 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e qo ∈ U. Ent~ao
1. se qo ∈ U e um ponto elptico, n~ao existir~ao direc~oes assintoticas de X, em qo ;
2. se qo ∈ U e um ponto hiperbolico, existir~ao exatamente duas direc~oes assintoticas de X,
em qo ;
3. se qo ∈ U e um ponto parabolico, existira exatamente uma direc~ao assintotica de X, em
qo ;
4. se qo ∈ U e um ponto planar, toda direc~ao em Tqo (X) sera uma direc~ao assintotica de X,
em qo ;
Demonstração:
Todos os itens acima seguem da formula de Euler (veja a Proposic~ao 4.6.2), ou seja, de
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ) , (4.1002)
onde, para cada i ∈ {1 , 2}, Ki e uma das curvaturas principais de X em qo , wi e o respectivo vetor
principal associado e dado por
w = cos(θ) · w1 + sen(θ) · w2 ∈ Tqo (X) . (4.1003)
Do item 1.:
Se
K(qo ) > 0 , para q ∈ U ,
segue que K1 (qo ) e K2 (qo ) devem ter o mesmo sinal.
Logo, da formula de Euler, segue que
(4.1002)
Kn (w) = K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ) ̸= 0
pois K12 , K22 > 0 .
Logo, pela Denic~ao 4.8.2, segue que n~ao existira direc~oes assintoticas de X, em qo , completando
a demonstrac~ao do item 1. .
Do item 2.:
Se
K(qo ) < 0 ,
segue que K1 (qo ) e K2 (qo ) devem ter sinais opostos, ou ainda,
K1 < 0 < K 2 . (4.1004)
Vamos considerar o caso que
cos(θ) ̸= 0 , (4.1005)
π
isto e, θ ̸= .
2
A demonstrac~ao para o caso em que
sen(θ) ̸= 0

E GEODESICAS 379
e semelhante e sera deixada como exerccio para o leitor.

0 = Kn (w)
(4.1002)
= K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ) ,
[ ]
sen(θ) 2
que, dividindo-se por cos2 (θ) ̸= 0, obteremos: K1 + K2 = 0,
cos(θ)
v
u K
ou ainda, tg(θ) = ±u u −
1
t | {zK2
}
(4.1004)
>0
[√ ]
. K1
isto e, θ1 = arctg − ,
K2
[ √ ]
. K1
ou θ2 = arctg − − ,
K2
produzindo duas direc~oes (dadas por (4.1003)), ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, segue que existir~ao
exatamente duas direc~oes assintoticas de X em qo , distintas, completando a demonstrac~ao do item 2..
Do item 3.:
Se
K(qo ) = 0 e H(qo ) ̸= 0 ,
segue que
ou K1 = 0 < K 2 ,
ou K1 < 0 = K2 .
Vamos considerar o caso que

K1 = 0 < K2 . (4.1006)
A demonstrac~ao para o caso
K1 < 0 = K2 , (4.1007)
sera deixada como exerccio para o leitor.
0 = Kn (w)
(4.1002)
= K1 cos2 (θ) + K2 sen2 (θ)
(4.1007)
= K2 sen2 (θ) (4.1008)
isto e, sen(θ) = 0 ,
ou seja, θ = 0,
produzindo uma unica direc~ao assintotica dada por

(4.1003), com θ=0
w = w1 ,
ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, segue que existira exatamente uma direc~ao assintotica de X, em qo ,
Do item 4.:
Se
K(qo ) = 0 e H(qo ) = 0 ,
segue que
K1 = K2 = 0 .

{ }
0 = Kn (w) , para w ∈ Tqo (X) \ O
⃗ ,
ou seja, pela Denic~ao 4.8.2, qualquer sera uma direc~ao assintotica de X em qo , completando a
demonstrac~ao do item 4. e do resultado.

aberto
Definição 4.8.3 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e consideremos
a c.p.d. α : I → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1009)
Diremos que α : (a , b) → R3 uma c.p.r. em X e uma linha de assintótica em X se, para
cada r ∈ (a , b), o vetor α ′ (r) fornece uma direc~ao assintotica de X, em q(r) ∈ U, para r ∈ (a , b),
onde
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1010)
1. Se qo ∈ U e um ponto planar da s.p.r. X ent~ao, do item 4. da Proposic~ao 4.8.4, temos

que qualquer c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, de modo que
α(ro ) = X(qo ) ,
{ }
e α ′ (ro ) = w ∈ Tqo (X) \ O
⃗
sera uma linha assintotica de X, em qo .

Em particular, qualquer c.p.r. cujo traco esteja contido em um plano (que e traco de uma
s.p.r.) sera uma linha assintotica no plano.
aberto
2. Se X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r., de modo que a c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, tem
como o traco uma reta, ent~ao ela sera uma linha assintotica de X em qo = q(ro ), para
ro ∈ (a , b).
De fato, pois
Kn [α ′ (ro )] = 0 ,
pois a curvatura normal e igual a curvatura da sec~ao normal da s.p.r. X, na direc~ao do

vetor α ′ (ro ), e esta sera uma reta, que tem curvatura igual a zero.
A seguir daremos uma caraterizac~ao das linhas assintoticas de uma s.p.r., por meio dos coecientes
da 2.a forma quadratica, mais precisamente:

E GEODESICAS 381
aberto
Proposição 4.8.5 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e considere-
mos a c.p.r. α : (a , b) → R na s.p.r. X, dada por
3
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1011)
Ent~ao α e uma linha assintotica em X se, e somente se, as func~oes u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R)
satisfazem a seguinte EDO:
e[q(r)] [u ′ (r)]2 + 2 f[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + g[q(r)] [v ′ (r)]2 = 0 , para r ∈ (a , b) , (4.1012)
onde e[q(r)], f[q(r)] e g[q(r)] s~ao os coecientes da 2.a forma quadratica de X em q(r), para
r ∈ (a , b).
Demonstração:
Da Denic~ao 4.8.3, temos que a c.p.r. α, dada por (4.1011), sera uma linha assintotica de X se, e
somente se, para todo r ∈ (a , b), temos
0 = Kn [α ′ (r)]
′
(4.503) IIq(r) [α (r)]
=
Iq(r) [α ′ (r)]
(4.498) e (4.332) [u ′ (r)]2 e[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) f[q(r)] + [v ′ (r)]2 g[q(r)]
= ,
[u ′ (r)]2 E[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) F[q(r)] + [v ′ (r)]2 G[q(r)]
| {z }
̸=0
ou, equivalentemente, 0 = [u (r)] e[q(r)] + 2 u (r) v (r) f[q(r)] + [v ′ (r)]2 g[q(r)] ,

′ 2 ′ ′
que e (4.1012), completando a demonstrac~ao.

Observação 4.8.9 Eventualmente, escreveremos (4.1012), da seguinte forma abreviada:

e [u ′ ]2 + 2 f u ′ , v ′ + g v ′ = 0 em (a , b) , (4.1013)
O resultado a seguir trata da existência de linhas assintoticas em uma vizinhanca de um ponto
hiperbolico, mais precisamente:
aberto
Proposição 4.8.6 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e qo = (uo , vo ) ∈ U um ponto
hiperbolico de X.
Ent~ao existe uma vizinhanca de qo , que indicaremos por
Vo = V(qo ) ⊆ U ,
de modo que todo ponto de Vo e um ponto hiperbolico de X.

Alem disso, se q ∈ Vo , podemos encontrar duas linhas assintoticas de X distintas, que
contenham qo , ou seja, c.p.r. αi : (−ε , ε) → R3 tal que
αi (r) = X[qi (r)] , (4.1014)
.
qi (r) = (ui (r) , vi (r)) , para r ∈ (−ε , ε) ,
com qi (0) = qo
para i ∈ {1 , 2} e
α1 ((−ε , ε)) ̸= α2 ((−ε , ε)) .
Demonstração:
Como qo ∈ U e um ponto hiperbolico de X, segue que
K(qo ) < 0 . (4.1015)
Do fato que a func~ao K : U → R e contnua em U e de (4.1015), segue que podemos encontrar uma
Vo = V(qo ) ⊆ U, de modo que
K(q) < 0 , para q ∈ Vo ,
ou seja, todo ponto de Vo sera um ponto hiperbolico de X, completando a 1.a parte da demonstrac~ao.
Para completar a demonstrac~ao, xado q ∈ Vo , queremos obter duas c.p.r., dadas por (4.1014),
que sejam linhas assintoticas de X, em q.
Logo, pela Proposic~ao 4.8.5, isto sera equivalente a encontrar duas soluc~oes
. .
q1 = (u1 , v1 ) , q2 = (u2 , v2 ) ∈ C∞ ((−ε , ε) ; U)
L.I., que satisfazem o seguinte PVI associado a EDO (4.1012):
e[qi (r)] [ui ′ (r)]2 + 2 f[qi (r)] ui ′ (r) vi ′ (r) + g[qi (r)] [vi ′ (r)]2 = 0 , para r ∈ (−ε , ε) , (4.1016)
| {z } | {z } | {z }
.
=C
.
=B
.
=A
qi (0) = q . (4.1017)
Notemos que, como q ∈ U e ponto hiperbolico, teremos
0 > K(q)
(4.703) e(q) g(q) − f 2 (q)
= ,
E(q) G(q) − F 2 (q)
| {z }
(4.339)
> 0
implicando que 2
e(q) g(q) − f (q) < 0 . (4.1018)
Tratemos do caso que

ui ′ (r) ̸= 0 , para r ∈ (−ε , ε) .
O caso que
vi ′ (r) ̸= 0 , para r ∈ (−ε , ε)
e semelhante e sera deixado como exerccio para o leitor.
Logo, olhando (4.1016), como uma equac~ao do 2.o grau em v ′ (r), temos que o discrimintante da
mesma, sera dado por:
.
∆ = B2 − 4 A C
(4.1016)
{ }
= 4 f 2 [qi (r)] [ui ′ (r)]2 − 4 {g[qi (r)]} e[qi (r)] [ui ′ (r)]2
{ }
′ 2 2
= 4 [u (r)] f [qi (r)] − e[qi (r)] f[qi (r)] > 0 .
| {z } | {z }
>0
(4.1018)
> 0
Desta forma, poderemos escrever a EDO (4.1016), na forma
Ai (r) u ′ (r) + Bi (r) v ′ (r) = 0 , (4.1019)

E GEODESICAS 383
para i ∈ {1 , 2}.
Assim aplicando o teorema de existência (e unicidade) de soluc~oes do PVI associados a EDO's,
obteremos soluc~oes L.I., que indicaremos por
q1 = q1 (r) e q2 = q2 (r) , para r ∈ (−ε , ε) ,
do PVI (4.1016) e (4.1017), completando a demonstrac~ao.

Exemplo 4.8.4 Consideremos X : U =. R2 → R3 , dada por
.
X(u , v) = (v cos(u) , v sen(u) , u) , para (u , v) ∈ U , (4.1020)
cujo traco e um helicoide.
Encontre as linhas assintoticas de X.
Resolução:
Da resoluc~ao do Exemplo 4.8.3, para q = (u , v) ∈ U, temos que
(4.961)
e(q) = 0, (4.1021)
(4.962) 1
f(q) = √ , (4.1022)
1 + v2
(4.963)
g(q) = 0. (4.1023)
Logo, pela Proposic~ao 4.8.5, para que as func~oes
u , v ∈ C∞ ((a , b) ; R) ,
deninam uma c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) .
que seja uma linha assintotica de X, deveremos ter, para r ∈ (a , b):
e[q(r)] [u ′ (r)]2 + 2 f[q(r)] u ′ (r) v ′ (r) + g[q(r)] [v ′ (r)]2 = 0 ,
| {z } | {z } | {z }
(4.1021) (4.1022) (4.1023)
= 0 = √ 2
= 0
1+v2
2
ou seja, √ u ′ (r) v ′ (r) = 0 ,
2
1+v
{
ou u ′ (r) = 0
isto e, ,
ou v ′ (r) = 0
{
ou u(r) = uo
ou ainda, . (4.1024)
ou v(r) = vo
Portanto, de (4.1024), segue que as linhas assintoticas de X, dada por (4.1020) (cujo traco e o
helicoide), ser~ao as c.p.r.
.
(4.1020)
= (vo cos(u) , vo sen(u) , u) , para u ∈ R , (4.1025)
.
(4.1020)
= (v cos(uo ) , v sen(uo ) , uo ) , para v ∈ R , (4.1026)
ou seja, as curvas coordenadas de X, pelo ponto qo =. (uo , vo ), completando a resoluc~ao.

22.06.2017 - 28.a aula

A seguir introduziremos o conceito de geodesica em uma s.p.r., que sera a curva mais importante
em uma s.p.r., como veremos mais adiante.
aberto
Definição 4.8.4 Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e consideremos
a c.p.r. α : (a , b) → R3 na s.p.r. X, dada por
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1027)
Diremos que α : (a , b) → R3 uma c.p.r. em X e uma geodésica em X se, para cada r ∈ (a , b),
o vetor α ′′ (r) e um vetor normal a s.p.r X, em
q(r) = (u(r) , v(r)) ,

ou seja, α ′′ (r) ∥ N[q(r)] , para r ∈ (a , b) , (4.1028)
onde N(q) e o vetor normal a s.p.r. X, para q ∈ U (dado por (4.285)).

E GEODESICAS 385
z
v N(q)
6 6
6
6
α ′′ (r)
X(q)
s
X
- α ′ (r)
q(r)
-u - y
α=X◦q
U /
}
q = (u(·) , v(·))
x
1
b
r
a
2. Se a c.p.r. α : (a , b) → R3 e uma geodesica da s.p.r. X, ent~ao deveremos ter

∥α ′ (r)∥ = constante , para r ∈ (a , b) . (4.1029)
De fato, para r ∈ (a , b),

como temos (4.1028) e α ′ (r) ∈ Tq(r) (X) ,
⟨ ′′ ⟩
como temos (4.1028), segue que α (r) , α ′ (r) = 0 . (4.1030)
Logo, para r ∈ (a , b), teremos

d [ ′ ] d [⟨ ′ ⟩]
∥α (r)∥2 = α (r) , α ′ (r)
dr dr
apêndice ⟨ ′′ ⟩
= 2 α (r) , α ′ (r)
(4.1030)
= 0,

3. Notemos tambem que, se α : (a , b) → R3 e uma c.p.p.c.a. na s.p.r. X, cuja curvatura
n~ao se anula, podemos obter uma condição necessária e suficiente, para que α seja uma
geodesica em X, por meio do triedro de Frenet.
De fato, suponhamos que
α(s) = X(u(s) , v(s)) , para s ∈ (a , b) , (4.1031)
seja um c.p.p.c.a. na s.p.r. X.
Logo α sera uma geodesica de X se, e somente se, para cada s ∈ (a , b), da Denic~ao 4.8.4,
o vetor α ′′ (s) e, de (3.79), o vetor nα (s), vetor normal a α em s, ser~ao paralelos ao vetor
N[q(s)], ou seja, ao vetor normal a s.p.r. X, onde
q(s) = (u(s) , v(s)) , (4.1032)
ou seja,
nα (s) = ±N[q(s)] . (4.1033)
Logo das equac~oes de Frenet, teremos

dN (4.1033) d nα
± [q(s)] = (s)
ds ds
(3.113)
= −kα (s) · tα (s) − τα (s) · bα (s) , (4.1034)
onde os vetores tα (s) e bα (s), denotam os vetores tangente e binormal de α em s ∈ (a , b).

4. Toda reta contida no traco de uma s.p.r. sera uma geodesica da mesma, pois o vetor
normal a reta (que e o vetor nulo) sera paralelo ao vetor normal a s.p.r. considerada.
z
v N(q)
6 6 geodesica em X
6

X(q)
X
-
q(r)
-u - y
α=X◦q
U /
}
q = (u(·) , v(·))
x
1
b
r
a

Exemplo 4.8.5 Consideremos a s.p.r. dada pelo Exemplo (4.1.4) (cujo traco esta contido em
uma esfera).
Mostre que as circunferências de centro na origem e raio igual a a, s~ao geodesicas de X e
reciprocamente, toda geodesica de X tem seu traco contido em alguma circunferência de centro
na origem e raio igual a a.
Tais circunferências ser~ao denominadas de circunferências máximas.
Resolução:
Notemos que se a c.p.p.c.a. α : (a , b) → R3 tem seu traco contido em uma circunferência maxima
ent~ao, para cada s ∈ (a , b), o vetor normal a α em s, ou seja, o vetor α ′′ (s), sera paralelo ao vetor
posic~ao α(s), isto e, sera paralelo ao vetor normal a s.p.r. X, ou ainda, a N[q(s)] mostrando, pela
Denic~ao 4.8.4, que α e uma geodesica de X.
Por outro lado, se α : (a , b) → R3 e uma geodesica de X podemos supor, sem perda de generalidade
que ela esta p.p.c.a. .
Neste caso, podemos mostrar que
1
Kα (s) ≥ , para s ∈ (a , b) . (4.1035)
a

E GEODESICAS 387
Logo, de (4.1034), temos

dN
± [q(s)] = −kα (s) · tα (s) − τα (s) · bα (s) . (4.1036)
ds
Como vimos no Exemplo 4.8.2, toda c.p.r. na s.p.r. X (cujo traco esta contido na esfera) e uma
linha de curvatura, ou seja,
1
Kn [α (s)] = ± , para s ∈ (a , b) . (4.1037)
a
Logo, da Proposic~ao 4.8.2 (ou seja, o Teorema de Olinde Rodrigues), para s ∈ (a , b), deveremos
ter (veja (4.977) e (4.979))
⃗ = d N (r) + Kp [q(s)] · α ′ (s)

O
dt
(4.1037) d N 1
= (r) ± · α ′ (s) (4.1038)
dt a | {z }
=tα (s)
Comparando (4.1036) e (4.1038), para s ∈ (a , b), segue que

1
− kα (s) · tα (s) − τα (s) · bα (s) = ± · t(s) ,
[ ] a
1
ou seja, kα (s) ± ⃗,
· tα (s) + τα (s) · bα (s) = O
a
1
como os vetores t(s) e b(s) s~ao L.I., deveremos ter kα (s) = ± e τα (s) = 0 .
a
Logo da Proposic~ao 3.4.2 segue que o traco de α esta contido em um circunferência de raio igual a a,
contida no traco de X (que e a esfera de centro na origem e raio igual a a), ou seja, uma circunferência
maxima, completando a resoluc~ao.

x geodesica
6
v
π 6 +
X
- - y
U x
+
- u
7
α
-
ro
2. A recproca do Exemplo 4.8.5 acima (ou seja, que toda geodesica de X deve ser uma
circunferência maxima) pode ser obtido como consequência de um resultado que sera
tratado logo adante.
3. Nosso objetivo no resultado a seguir, e obter uma condic~ao necessaria e suciente para
que uma c.p.r. em uma s.p.r., seja uma geodesica, envolvendo os coecientes da 1.a e da
2.a formas quadraticas.
Para tanto precisaremos de algumas relac~oes que ser~ao tratadas abaixo:
aberto
Seja X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e q = (u , v) ∈ U.
Como os vetores
Xu (q) , Xv (q) e N(q) (4.1039)
s~ao L.I. em R3 , podemos obter os vetores
Xuu (q) , Xuv (q) , Xvv (q) , Nu (q) e Nv (q)
como combinac~ao linear dos vetores de (4.1039).
Lembremos que, de (4.900), temos
Nu (q) , Nv (q) ∈ Tq (X) .
Portanto, podemos encontrar

Γijk (q) , aij (q) , bij (q) ∈ R , para i , j , k ∈ {1 , 2} ,
de modo que:
1
Xuu (q) = Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q) , (4.1040)
1
Xuv (q) = Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q) , (4.1041)
1
Xvv (q) = Γ22 (q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q) , (4.1042)
Nu (q) = b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q) (4.1043)
Nv (q) = b21 (q) · Xu (q) + b22 (q) · Xv (q) . (4.1044)
Os numeros reais
Γijk = Γijk (q) ∈ R , para i , j , k ∈ {1 , 2} ,
ser~ao denominados sı́mbolos de Christoffel da s.p.r. X em q ∈ U.
Notemos que, para q ∈ U, temos
(4.495)
e(q) = ⟨Xuu (q) , N(q)⟩
(4.1040)
⟨ ⟩
= 1
Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q) , N(q)
=0 =0 =1
propr. de p.i. 1 z }| { z }| { z }| {
= Γ11 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩ +Γ11
2
(q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩ +a11 (q) ⟨N(q) , N(q)⟩
= a11 (q) , (4.1045)
(4.496)
f(q) = ⟨Xuv (q) , N(q)⟩
(4.1041)
⟨ ⟩
= 1
Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
· Xv (q) + a12 (q) · N(q) , N(q)
=0 =0 =1
propr. de p.i. 1 z }| { z }| { z }| {
= Γ12 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩ +Γ12
2
(q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩ +a12 (q) ⟨N(q) , N(q)⟩
= a12 (q) , (4.1046)

E GEODESICAS 389
(4.497)
g(q) = ⟨Xvv (q) , N(q)⟩
⟨
(4.1042)
⟩
= 1
Γ22 (q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q) , N(q)
=0 =0 =1
propr. de p.i. 1 z }| { z }| { z }| {
= Γ22 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩ +Γ22
2
(q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩ +a22 (q) ⟨N(q) , N(q)⟩
= a22 (q) , (4.1047)
4. Para obtermos os outros coecientes que comparecem em (4.1040)-(4.1044), faremos o

produto interno de cada uma das relac~oes acima (4.1040)-(4.1044), com Xu (q) e Xv (q),
mais precisamente:
(4.1040)
⟨ ⟩
⟨Xu (q) , Xuu (q)⟩ = 1
Xu (q) , Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ11 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +Γ11
2
(q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ +a11 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.329) (4.330) =0
= E(q) = F(q)
= 1
Γ11 (q) E(q) + 2
Γ11 (q) F(q) . (4.1048)
Notemos que
∂E (4.329) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xu (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuu (q) , Xu (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuu (q) , Xu (q)⟩ = Eu (q) . (4.1049)
2

1
1
Γ11 2
(q) E(q) + Γ11 (q) F(q) = Eu (q) . (4.1050)
2
Temos tambem que

(4.1041)
⟨ ⟩
⟨Xu (q) , Xuv (q)⟩ = 1
Xu (q) , Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ12 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +Γ12
2
(q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ +a12 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.329) (4.330) =0
= E(q) = F(q)
= 1
Γ12 (q) E(q) + 2
Γ12 (q) F(q) . (4.1051)
Notemos que
∂E (4.329) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xu (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuv (q) , Xu (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuv (q) , Xu (q)⟩ = Ev (q) . (4.1052)
2

1
1
Γ12 2
(q) E(q) + Γ12 (q) F(q) = Ev (q) . (4.1053)
2
Observemos que
(4.1042)
⟨ ⟩
⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩ = 1
Xu (q) , Γ22 (q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ22 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +Γ22
2
(q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩ +a22 (q) ⟨Xu (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.329) (4.330) =0
= E(q) = F(q)
= 1
Γ22 (q) E(q) + 2
Γ22 (q) F(q) . (4.1054)
Notemos que
∂G (4.331) ∂
(q) = [⟨Xv (q) , Xv (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ = Gu (q) , (4.1055)
2
e
∂F (4.330) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xv (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= ⟨Xuv (q) , Xv (q)⟩ + ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩
(4.1055) 1
= Gu (q) + ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩ ,
2
1
ou seja, ⟨Xu (q) , Xvv (q)⟩ = Fv (q) − Gu (q) . (4.1056)
2
1
1
Γ22 2
(q) E(q) + Γ22 (q) F(q) = Fv (q) − Gu (q) . (4.1057)
2
Temos tambem que
(4.1040)
⟨ ⟩
⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ = 1
Xv (q) , Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ11 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +Γ11
2
(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ +a11 (q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.330) (4.331) =0
= F(q) = G(q)
1
= Γ11 2
(q) F(q) + Γ11 (q) G(q) . (4.1058)
Mas
∂F (4.330) ∂
(q) = [⟨Xu (q) , Xv (q)⟩]
∂u ∂u
propr. de p.i.
= ⟨Xuu (q) , Xv (q)⟩ + ⟨Xu (q) , Xvu (q)⟩
| {z }
(4.1052) 1
= 2
Ev (q)
1
= ⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ + Ev (q) ,
2
1
ou seja, ⟨Xv (q) , Xuu (q)⟩ = Fu (q) − Ev (q) . (4.1059)
2

E GEODESICAS 391

1
1
Γ11 2
(q) F(q) + Γ11 (q) G(q) = Fu (q) − Ev (q) . (4.1060)
2
Temos tambem que

(4.1041)
⟨ ⟩
⟨X (q) , Xuv (q)⟩ = 1
Xv (q) , Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
| v {z }
(4.1055) 1
= 2
Gu (q)
propr. de p.i. 1
= Γ12 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +Γ12
2
(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ +a12 (q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.330) (4.331) =0
= F(q) = G(q)
1 2
= Γ12 (q) F(q) + Γ12 (q) G(q) ,
1
ou seja, 1
Γ12 2
(q) F(q) + Γ12 (q) G(q) = Gu (q) . (4.1061)
2
Observemos que
(4.1042)
⟨ ⟩
⟨Xv (q) , Xvv (q)⟩ = Xv (q) , 1
Γ22 (q) · Xu (q) + 2
Γ22 (q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q)
propr. de p.i. 1
= Γ22 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +Γ22
2
(q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩ +a22 (q) ⟨Xv (q) , N(q)⟩
| {z } | {z } | {z }
(4.330) (4.331) =0
= F(q) = G(q)
= 1
Γ22 (q) F(q) + 2
Γ22 (q) G(q) . (4.1062)
Notemos que
∂G (4.331) ∂
(q) = [⟨Xv (q) , Xv (q)⟩]
∂v ∂v
propr. de p.i.
= 2 ⟨Xvv (q) , Xv (q)⟩ ,
1
ou seja, ⟨Xvv (q) , Xv (q)⟩ = Gv (q) , (4.1063)
2
Logo, de (4.1062) e (4.1063), teremos

1
1
Γ22 2
(q) F(q) + Γ22 (q) G(q) = Gv (q) . (4.1064)
2
Temos tambem
(4.1043)
⟨Xu (q) , Nu (q)⟩ = ⟨Xu (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.894)
= −e(q)
= b11 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +b12 (q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.329) (4.330)
= E(q) = F(q)
= b11 (q) E(q) + b12 (q) F(q)

ou seja, b11 (q) E(q) + b12 (q) F(q) = −e(q) . (4.1065)
Temos
(4.1044)
⟨Xu (q) , Nv (q)⟩ = ⟨Xu (q) , b21 (q) · Xu (q) + b22 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.895)
= −f(q)
= b21 (q) ⟨Xu (q) , Xu (q)⟩ +b22 (q) ⟨Xu (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.329) (4.330)
= E(q) = F(q)
= b21 (q) E(q) + b22 (q) F(q)

ou seja, b21 (q) E(q) + b22 (q) F(q) = −f(q) . (4.1066)
Notemos que
(4.1043)
⟨Xv (q) , Nu (q)⟩ = ⟨Xv (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.896)
= −f(q)
= b11 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +b12 (q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.330) (4.331)
= F(q) = G(q)
= b11 (q) F(q) + b12 (q) G(q)

ou seja, b11 (q) F(q) + b12 (q) G(q) = −f(q) . (4.1067)
Finalmente
(4.1044)
⟨Xv (q) , Nv (q)⟩ = ⟨Xv (q) , b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)⟩
| {z }
(4.897)
= −g(q)
= b21 (q) ⟨Xv (q) , Xu (q)⟩ +b22 (q) ⟨Xv (q) , Xv (q)⟩
| {z } | {z }
(4.330) (4.331)
= F(q) = G(q)
= b21 (q) F(q) + b22 (q) G(q)

ou seja, b21 (q) F(q) + b22 (q) G(q) = −g(q) . (4.1068)
Podemos resolver o sistema linear (4.1050) e (4.1060), para obter

1
Γ11 (q) e 2
Γ11 (q) .
De modo semelhante, podemos resolver o sistema linear (4.1051) e (4.1053), para obter
1
Γ12 (q) e 2
Γ12 (q) .
De modo analogo, podemos resolver o sistema linear (4.1054) e (4.1057), para obter
1
Γ22 (q) e 2
Γ22 (q) .
Podemos resolver o sistema linear (4.1065) e (4.1067), para obter

b11 (q) e b12 (q) .
De modo semelhante, podemos resolver o sistema linear (4.1066) e (4.1068), para obter
b21 (q) e b22 (q) .

E GEODESICAS 393
Fazendo isto pode-se mostrar que

G(q) Eu (q) − 2 F(q) Fu (q) + F(q) Ev (q)
1
Γ11 (q) = [ ] , (4.1069)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
2 E(q) Fu (q) − E(q) Ev (q) + F(q) Eu (q)
2
Γ11 (q) = [ ] , (4.1070)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
G(q) Ev (q) − F(q) Gu (q)
1
Γ12 (q) = [ ] , (4.1071)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
E(q) Gu (q) − F(q) Ev (q)
2
Γ12 (q) = [ ] , (4.1072)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
2 G(q) Fv (q) − G(q) Gu (q) + F(q) Gv (q)
1
Γ22 (q) = [ ] , (4.1073)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
E(q) Gv (q) − 2 F(q) Fv (q) + F(q) Gu (q)
2
Γ22 (q) = [ ] , (4.1074)
2 E(q) G(q) − F 2 (q)
f(q) F(q) − e(q) G(q)
b11 (q) = (4.1075)
E(q) G(q) − F 2 (q)
e(q) F(q) − f(q) E(q)
b12 (q) = (4.1076)
E(q) G(q) − F 2 (q)
g(q) F(q) − f(q) G(q)
b21 (q) = (4.1077)
E(q) G(q) − F 2 (q)
f(q) F(q) − g(q) E(q)
b22 (q) = , para q ∈ U. (4.1078)
E(q) G(q) − F 2 (q)
A vericac~ao destes fatos sera deixada como exerccio para o leitor.
5. Decorre de (4.1069)-(4.1074), que os smbolos de Christoel associadados a uma s.p.r. SÓ
dependem dos coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. e suas derivadas
parciais, ou seja, de
E , F , G , Eu , Ev , Fu , Fv , Gu e Gv em U .
Podemos agora enunciar e demonstrar um resultado que da condic~oes necessarias e sucientes
para que uma curva na s.p.r. seja uma geodesica, utilizando-se os coecientes da 1.a e da 2.a formas
quadraticas, mais precisamente, temos a:
aberto
Proposição 4.8.7 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e u , v ∈ C∞ ((a , b) → R) e considere-
mos a c.p.r. α : (a , b) → R na s.p.r. X, dada por
3
.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) . (4.1079)
Ent~ao α e uma geodesica em X se, e somente se, as func~oes
u = u(r) e v = v(r)
satisfazem ao seguinte sistema de EDO's:
u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] = 0 (4.1080)
′′ ′
v (r) + [u (r)] 2 2
Γ11 [q(r)] ′
+ 2 u (r) v ′ 2
(r) Γ12 [q(r)] ′
+ [v (r)] 2 2
Γ22 [q(r)] = 0, (4.1081)
onde Γijk (q) s~ao dados por (4.1069)-(4.1074) (s~ao os smbolos de Christoel de X em q) e
.
q(r) = (u(r) , v(r)) , para r ∈ (a , b) .
Demonstração:
Pela Denic~ao 4.8.4, α, dada por (4.1079), e um geodesica em X se, e somente se, para r ∈ (a , b),
a componente tangente do vetor α ′′ (r) e o vetor nulo, ou seja,
se α ′′ (r) = a · Xu (q) + b · Xv (q) + c · N(q) ,
deveremos ter a = b = 0, (4.1082)
e reciprocamente.
Notemos que, para r ∈ (a , b), temos
(4.1079) d
α ′ (r) = [X(u(r) , v(r))]
dr
regra da cadeia
= Xu [q(r)] u ′ (r) + Xv [q(r)] v ′ (r) . (4.1083)
Logo
(4.1083) d [ ]
α ′′ (r) = u ′ (r) · Xu [q(r)] + v ′ (r) Xv [q(r)]
dr
regra da cadeia ′′ { }
= u (r) · Xu [q(r)] + u ′ (r) Xuu [q(r)] u ′ (r) + Xuv [q(r)] v ′ (r)
{ }
+ v ′′ (r) · Xu [q(r)] + v ′ (r) Xuu [q(r)] u ′ (r) + Xuv [q(r)] v ′ (r)
= u ′′ (r) · Xu [q(r)] + [u ′ (r)]2 · Xuu [q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Xuv [q(r)] + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
+ [v ′ (r)]2 · Xvv [q(r)]
(4.1040) ,(4.1041) e (4.1042)
= u ′′ (r) · Xu [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 · Γ11 1
(q) · Xu (q) + Γ11 2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
{ }
+ 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12 1
(q) · Xu (q) + Γ12 2
· Xv (q) + a12 (q) · N(q) + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
{ }
+ [v ′ (r)]2 · Γ221
(q) · Xu (q) + Γ222
· Xv (q) + a22 (q) · N(q)
{ }
= u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] · Xu [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 Γ112
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
2
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
2
[q(r)] + v ′′ (r) · Xv [q(r)]
{ }
+ [u ′ (r)]2 a11 [q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) a12 [q(r)] + [v ′ (r)]2 a22 [q(r)] · N[q(r)] . (4.1084)
Logo, para cada r ∈ (a , b), comparando (4.1082) e (4.1084), segue que deveremos ter
u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] = 0
v ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11
2
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
2
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
2
[q(r)] = 0
e reciprocamente, completando a demonstrac~ao do reultado.

Observação 4.8.13 De (4.1080) e (4.1081), decorre que uma geodesica em um s.p.r. SÓ depende
dos smbolos de Christoel associados a s.p.r., ou seja, dos numeros reais
Γijk , para i , j , k ∈ {1 , 2} ,

E GEODESICAS 395
dados por (4.1069)-(4.1074).

Logo se duas s.p.r. (simples) s~ao isometricas (ou seja, os respectivos coecientes da 1.a
forma quadratica s~ao iguais), segue que a geodesica de uma das s.p.r. pode ser levada em
uma geodesica da outra s.p.r., por meio de uma isometria (no caso a isometria entre as s.p.r.
(simpels).
Podemos agora enunciar um resultado que garante a existência geodesicas em uma s.p.r., mais
precisamnte temos a:
aberto
Proposição 4.8.8 Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r.,
qo = (uo , vo ) ∈ U (4.1085)
{ }
e ⃗ .
w = a · Xu (qo ) + b · Xv (qo ) ∈ Tqo (X) \ O (4.1086)
Ent~ao podemos encontrar ε > 0 e func~oes

u , v ∈ C∞ ((−ε , ε) → R)
de modo que a c.p.r. α : (−ε , ε) → R3 na s.p.r. X, dada por

.
α(r) = X(u(r) , v(r)) , para r ∈ (−ε , ε) , (4.1087)
e uma geodesica, que satisfaz

α(0) = X(qo ) (4.1088)
e α ′ (0) = w . (4.1089)
Demonstração:
Notemos que,da Proposic~ao 4.8.7, α, dada por (4.1087) e uma geodesica se, e somente se, as func~oes
u = u(r) e v = v(r) ,
satisfazem o sistema de EDO' (4.1080) e (4.1081).

Logo impondo as condic~oes (4.1088) e (4.1089), temos que as func~oes u e v devera satisfazer o
seguinte PVI:
u ′′ (r) + [u ′ (r)]2 Γ11

1
[q(r)] + 2 u ′ (r) v ′ (r) Γ12
1
[q(r)] + [v ′ (r)]2 Γ22
1
[q(r)] = 0 (4.1090)
′′ ′ ′ ′ ′
v (r) + [u (r)] 2 2
Γ11 [q(r)] + 2 u (r) v 2
(r) Γ12 [q(r)] + [v (r)] 2 2
Γ22 [q(r)] = 0, (4.1091)
u(0) = uo , (4.1092)
v(0) = vo , (4.1093)
u ′ (0) = a , (4.1094)
v ′ (0) = b , (4.1095)
que possui uma unica soluc~ao denida em um vizinahnca de r = 0, completando a demonstrac~ao do

resultado.

1. A Proposic~ao 4.8.8 garante a existência de uma unica geodesica na s.p.r., satifazendo

(4.1088) e (4.1089), denida em (−ε , ε), para algum ε > 0, ou seja, podemos encontrar
uma geodesica denida localmente.
2. Um outro teorema de EDO (que trata do prolongamento de soluc~oes) garantira que existe
um intervalo maximal (−T , T ) para a existência da geodesica, satifazendo (4.1088) e (4.1089).
Exemplo 4.8.6 Vimos no Exemplo 4.8.5 que as retas s~ao geodesicas de uma s.p.r. cujo traco
esta contido em um plano.
Mostre que, neste caso, elas s~ao as unicas geodesicas.
Resolução:
{ }
De fato, para cada qo ∈ U e W ∈ Tqo (X) \ O ⃗ , temos que existe, exatamente, uma reta que
contem o ponto X(qo ) e tem como vetor tangente o vetor w e, como sabemos esta e uma geodesica da
s.p.r. considerada (cujo traco esta contido em um plano), como vimos no Exemplo 4.8.5 .
Pela Proposic~ao 4.8.8 ela devera a geodesica que contem o pknto X(qo ) e tem como vetor tangente
o vetor w.
Portanto
geodesica e equivalente a uma reta, na s.p.r. considerada ,

1. Poderamos chegar a mesma conclus~ao para o Exemplo 4.8.6 acima, utilizando-se direta-
mente a Proposic~ao 4.8.8.
Para isto precisamos calcular os smbolos de Christoel associados a s.p.r. .
Neste caso teremos
Γijk (q) = 0 , para q ∈ U e i , j , k ∈ {1 , 2} . (4.1096)
Substituindo-se estes valores em (4.1080) e (4.1081), obteremos o seguinte sistema de
EDO's:
u ′′ (r) = 0
v ′′ (r) = 0 ,
cujas soluc~oes ser~ao:
u(r) = uo + a r ,
v(r) = vo + b r , para r ∈ R. (4.1097)
Assim, para r ∈ R, teremos:
α(r) = X(u(r) , v(r))
(4.1097)
= X(uo + a r , vo + b r)
(4.15)
= Po + (uo + a r) · ⃗r + (vo + b r) · w
⃗
= (Po + uo · ⃗r + vo · w
⃗ ) + (a · ⃗r + B · w
⃗ ) r,
| {z } | {z }
um poto de R3 um vetor de R3

E GEODESICAS 397
que e a equac~ao vetorial de uma reta em R3 .

2. De modo nalogo ao que zemos no Exemplo 4.8.6 acima, podemos mostrar que as circun-
ferências maximas s~ao as unicas geodesicas em um s.p.r. cujoa traco esta contido em
uma esfera.
.
X(u , v) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ R2 . (4.1098)
Encontre todas as geodesicas de X.
Resolução:
Vimos no Exemplo 4.1.8 que X e uma s.p.r. cujo traco e o cilindro circular reto.
Notemos que os meridianos de X s~ao retas.
Logo do item 4. da Observac~ao 4.8.11, segue que estes ser~ao geodesicas de X.
Observemos que tambem que os paralelos s~ao circunferências cujos vetores normais s~ao paralelos
ao vetor normal a s.p.r. .
Logo, pela Denic~ao 4.8.4, tambem ser~ao geodesicas de X.
A seguir, mostraremos que helices tambem ser~ao geodesicas de X.
Para tanto, notemos que, xados
a , b , c , uo , v o ∈ R ,
com a2 + c2 ̸= 0 ,
temos que α : R → R3 , dada por

.
α(r) = (cos(a r + uo ) , sen(a r + uo ) , c r + vo ) , para r ∈ R (4.1099)
e uma helice, cujo traco esta contido no traco de X (ou seja, no cilindro circular reto).
Alem disso, considerando-se as func~oes u , v : R → R, dadas por
.
u(r) = a r + uo (4.1100)
.
e v(r) = b r + vo , para r ∈ R , (4.1101)
temos que as func~oes u e v satisfazem o PVI (4.1090)-(4.1095), ou seja, sera uma geodesica de X.
Deixaremos a vericac~ao deste farto como exerccio para o leitor.
Logo, utilizando-se os fatos acima, juntamente com a Proposic~ao 4.8.8, segue que estas ser~ao as
unicas geodesicas da s.p.r. X (cujo traco e um cilindor circular reto).
Portanto as unicas geodesica de X (cujo traco e um cilindor circular reto) s~ao:
meridianos, paralelos e helices,
completando a reoluc~ao.

1. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita no Exemplo 4.8.7 acima.

v
z
6 v = a (u − uo ) + vo
6 geodesicas
qo v = vo
)
- u
X
- =
X(qo )
- y
u = uo
=
x
2. Poderamos ter obtido as geodesicas da s.p.r. X, do Exemplo 4.8.7 acima (cujo traco esta
contido no cilindro), utilizando as mesmas ideias do item 1. da Observac~ao 4.8.15.
Deixaremos a obtenc~ao das mesmas por meio destas ideias como exerccio para o leitor.
3. Como as geodesicas dependem SOMENTE dos coecientes da 1.a forma quadratica (veja
a Observac~ao 4.8.13), segue uma isometria entre duas s.p.r. levara uma geodesica de uma
s.p.r., em uma geodesica da outra s.p.r..
Deste modo podemos obter as geodesicas do Exemplo 4.8.7 acima (cujo traco esta contido
no cilindro), utilizando uma isometria de uma s.p.r. e na nossa s.p.r. X.
Por exemplo a s.p.r. X~ : U =. (0 , 2 π) × R → R3 , dada por
~ , v) =. (u , v , 0) ,
X(u para (u , v) ∈ U , (4.1102)
e isometrica (veja o Exemplo 4.4.8) a s.p.r. X : U → R3 , dada por
.
X(u , v) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U . (4.1103)
~
A aplicac~ao Φ : X(U) → X(U), dada por
.
Φ(u , v , 0) = (cos(v) , sen(v) , u) , para (u , v) ∈ U (4.1104)
sera uma isometria entre as s.p.r. X~ e X, dadas acima.
Logo, as retas (ou segmentos de retas) contidas em X(U) ~ (que pelo item 4. da Observac~ao
~
4.8.11, s~ao as geodesicas de X), ser~ao levadas, pela isometria Φ, em geodesicas de X.
Em particular, os paralelos s~ao geodesicas de X, pois correspondem a
Φ [{(u , vo , 0) ; u ∈ (0 , 2 π)}] ,
os meridianos s~ao geodesicas de X, pois correspondem a

Φ [{(uo , v , 0) ; v ∈ R}]
e as helices de X s~ao geodesicas de X, pois correspondem a

Φ [{(u , a u + vo , 0) ; u ∈ (0 , 2 π)}] ,
para a ̸= 0 e vo ∈ R xados.
A gura acima ilustra a situac~ao descrita acima.
4.9. TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 399
4. Observemos que, de modo geral, entre os três tipos de curvas em uma s.p.r., a saber, linha
de curvatura, linha assintotica e geodesicas, a ultima e de maior importância no estudo
da geometria de uma s.p.r. .
5. Pode-se mostrar que uma geodesica em um s.p.r., minimiza o comprimento entre dois
pontos da s.p.r., que est~ao sucientemente "proximos".
Alem disso, se existir uma c.p.r que une dois pontos "proximos" de uma s.p.r., com menor
comprimento, ent~ao ela devera ser uma geodesica da s.p.r. considerada.
A vericac~ao destes fatos podem ser encontrados no livro Carmo, M.P. (veja 5).
6. No sentido acima, as geodesicas em uma s.p.r. desempenham o papel das retas na Geo-
metria Euclideana.
4.9 Teorema egregium (ou seja, notável) de Gauss, equações de com-

patibilidade, teorema fundamental das s.p.r.
Veremos a seguir, um dos resultado mais importantes da teoria das s.p.r., que nos diz que a curvatura
gaussiana de uma s.p.r. que, em princpio, depende da 1.a e da 2.a formas quadraticas, na verdade
SÓ depende da 1.a forma quadratica., que e conhecido como Teorema Egregium de Gauss.
Em seguida, veremos a importância da 1.a e da 2.a formas quadraticas, para a teoria das s.p.r.,
por meio do teorima fundamental das s.p.r.. .
Inciaremos pela
aberto
1. Sejam X : U ⊆ R2 → R3 e uma s.p.r. e N : U → R3 a aplicac~ao normal de Gauss
associada a s.p.r X.
Para cada q ∈ U, como vimos no item 3. da Observac~ao 4.8.12, podemos obter os vetores
Xuu (q) , Xuv (q) e Xvv (q)
como combinac~ao linear dos vetores
Xu (q) , Xv (q) e N(q) .
Os coefcientes dessa combinac~oes linerares s~ao dados (4.1045)-(4.1047) e (4.1069)-(4.1074).

2. Notemos que os coecientes acima obtidos NÃO s~ao independentes uns dos outros, pois
(pelo teorema de Schwarz - veja o apêndice), deveremos ter
(Xuu )v (q) = (Xuv )u (q) , (4.1105)

(Xvv )u (q) = (Xuv )v (q) , (4.1106)
e Nuv (q) = Nvu (q) , para q ∈ U. (4.1107)
Notemos que, se derivarmos (4.1040), em relac~ao a v, obteremos
[
(4.1040) ∂
]
(Xuu )v (q) = 1
Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
[ ]∂v [ ]
1
= Γ11 (q) · Xu (q) + Γ11 1
(q) · Xuv (q) + Γ112
(q) · Xv (q) + Γ11
2
(q) · Xvv (q)
v v
+ [a11 ]v (q) · N(q) + a11 (q) · Nv (q)
[ ]
(4.1041),(4.1042),(4.1044) 1
[ ]
= Γ11 (q) · Xu (q) + Γ111
(q) · Γ121
(q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
[ ] v
[ ]
+ Γ11 (q) · Xv (q) + Γ11
2 2
(q) · Γ221
(q) · Xu (q) + Γ22
2
(q) · Xv (q) + a22 (q) · N(q)
v
+ [a11 ]v (q) · N(q) + a11 (q) · [b21 (q) · Xu (q) + b22 (q) · Xv (q)]
 

 

[ ] 
= Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + a11 (q) b21 (q) · Xu (q)
1 1 1 2 1

 v | {z } 

 (4.1045)

= e(q)
 

 

 [ ] 
+ Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + a11 (q) b22 (q) · Xv (q)
1 2 2 2 2

 v | {z } 

 (4.1045)

= e(q)
 

 

 
+ Γ11 (q) a12 (q) +Γ11 (q) a22 (q) + [a11 ]v (q) · N(q)
1 2

 | {z } | {z } | {z }  
 (4.1046) (4.1047) (4.1045)

= f(q) = g(q) = ev (q)
{[ ] }
= Γ111
(q) + Γ11 1 1
(q) Γ12 (q) + Γ11 2
(q) Γ221
(q) + e(q) b21 (q) · Xu (q)
{v [ ] }
+ Γ11 1 2
(q) Γ12 (q) + Γ11 2
(q) + Γ112 2
(q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q) · Xv (q)
{ v
}
+ Γ11 (q) f(q) + Γ11 (q) g(q) + ev (q) · N(q) .
1 2
(4.1108)
Se derivarmos (4.1041), em relac~ao a u e utilizarmos a identidade (4.1105), obteremos:
[
(4.1041) ∂
]
(Xuv )u (q) = 1
Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
[ ]∂u [ ]
1
= Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12
1
(q) · Xuu (q) + Γ12 2
(q) · Xv (q) + Γ12
2
(q) · Xvu (q)
u u
+ [a12 ]u (q) · N(q) + a12 (q) · Nu (q)
[ ]
(4.1040),(4.1041),(4.1043) 1
[ ]
= Γ12 (q) · Xu (q) + Γ12 1
(q) · Γ11
1
(q) · Xu (q) + Γ11
2
(q) · Xv (q) + a11 (q) · N(q)
[ ] u
[ ]
+ Γ12 (q) · Xv (q) + Γ12
2 2
(q) · Γ12
1
(q) · Xu (q) + Γ12
2
(q) · Xv (q) + a12 (q) · N(q)
u
+ [a12 ]u (q) · N(q) + a12 (q) · [b11 (q) · Xu (q) + b12 (q) · Xv (q)]
 

 

[ ] 
= Γ12 (q) + Γ12 (q) Γ11 (q) + Γ12 (q) Γ12 (q) + a12 (q) b11 (q) · Xu (q)
1 1 1 2 1

 u | {z } 

 (4.1046)

= f(q)
 

 

 [ ] 
+ Γ12 (q) Γ11 (q) + Γ12 (q) + Γ12 (q) Γ12 (q) + a12 (q) b12 (q) · Xv (q)
1 2 2 2 2

 u | {z } 

 (4.1046)

= f(q)
 

 

 
+ Γ12 (q) a11 (q) +Γ12 (q) a12 (q) + [a12 ]u (q) · N(q)
1 2

 | {z } | {z } | {z }  
 (4.1045) (4.1046) (4.1046)

= e(q) = f(q) = fu (q)
{[ ] }
= Γ121
(q) + Γ121 1
(q) Γ11 (q) + Γ122 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{u [ ] }
+ Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
}
+ Γ12 (q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) .
1 2
(4.1109)
Logo, de (4.1108) (4.1109) e (4.1105), segue que

{[ ] }
1 1
(q) + Γ11
Γ11 1
(q) Γ12 (q) + Γ112 1
(q) Γ22 (q) + e(q) b21 (q) · Xu (q)
v
{ [ ] }
+ Γ11 1 2
(q) Γ12 (q) + Γ11 2
(q) + Γ112 2
(q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q) · Xv (q)
{ v
}
+ Γ11 (q) f(q) + Γ11 (q) g(q) + ev (q) · N(q)
1 2
{[ ] }
1
= Γ12 1
(q) + Γ12 1
(q) Γ11 2
(q) + Γ12 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{u [ ] }
+ Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
}
+ Γ12 (q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) ,
1 2
ou seja,
{[ ]
⃗ =
O 1
Γ11 (q) + Γ11 1 1
(q) Γ12 2
(q) + Γ11 1
(q) Γ22 (q) + e(q) b21 (q)
[[ ]
v
]}
− Γ12 1
(q) + Γ121 1
(q) Γ11 2
(q) + Γ12 1
(q) Γ12 (q) + f(q) b11 (q) · Xu (q)
{ u
[ ]
1 2 2 2 2
+ Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q)
[ [ ] v
]}
− Γ12 1 2
(q) Γ11 (q) + Γ12 2 2
(q) + Γ12 2
(q) Γ12 (q) + f(q) b12 (q) · Xv (q)
{ u
[ ]}
1 2
+ Γ11 (q) f(q) + Γ11 (q) g(q) + ev (q) − Γ12 1 2
(q) e(q) + Γ12 (q) f(q) + fu (q) · N(q) .
(4.1110)
Como os vetores
Xu (q) , Xv (q) e N(q)
s~ao L.I. em R3 , de (4.1110) segue que

[ ] [ ]
0 = Γ111
(q) + Γ112 1
(q) Γ22 (q) + e(q) b21 (q) − Γ12 1 2
(q) − Γ12 1
(q) Γ12 (q) − f(q) b11 (q) , (4.1111)
v
[ ] u
[ ]
1 2 2 2 2 1 2 2
0 =Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ11 (q) + Γ11 (q) Γ22 (q) + e(q) b22 (q) − Γ12 (q) Γ11 (q) − Γ12 (q)
v u
2 2
− Γ12 (q) Γ12 (q) − f(q) b12 (q) , (4.1112)
0 1 2
=Γ11 (q) f(q) + Γ11 1
(q) g(q) + ev (q) − Γ12 (q) e(q) − 2
Γ12 (q) f(q) − fu (q) . (4.1113)
De modo semelhante, utilizando-se (4.1106) e (4.1107), podemos produzir outras 6 equac~oes

envolvendo os smbolos de Christoel, entre outros.
3. Uma das equac~oes de (4.1111), (4.1112) e (4.1113), tornar-se-a:
[ ] [ ] [ ]2
2 2 1 2 1 2 2
Γ12 (q) − Γ11 (q) + Γ12 (q) Γ11 (q) − Γ11 (q) Γ12 (q) + Γ12 (q)
u v
− 2 2
Γ11 (q) Γ22 (q) = −E(q) K(q) , para q ∈ U, (4.1114)
onde K(q) denota o valor da curvatura gaussinana de X em q.
As outras duas equac~oes de (4.1111), (4.1112) e (4.1113), tornar-se-~ao:
[ ]
1
e(q) Γ12 2
(q) + f(q) Γ12 1
(q) − Γ11 2
(q) − g(q) Γ11 (q) = ev (q) − fu (q) , (4.1115)
[ ]
1
e(q) Γ22 2
(q) + f(q) Γ22 1
(q) − Γ12 2
(q) − g(q) Γ12 (q) = fv (q) − gu (q) . (4.1116)
4. A equac~ao (4.1114) e denominada equação de Gauss.
As equac~oes (4.1115) e (4.1116) s~ao denominadas de equações de Codazzi-Mainardi.
As equac~oes (4.1114), (4.1115) e (4.1116) s~ao denominadas de equações de compatibilidade.
5. O item 5. da Observac~ao 4.8.12, nos diz que os smbolos de Christoel, associados a uma
s.p.r., SÓ dependem dos coecientes da 1.a forma quadratica associada a s.p.r. e suas
derivadas parciais, de
E, F, G, Eu , Ev , Fu , Fv , Gu e Gv em U.
Com isto, juntamente com a equac~ao (4.1114), segue a demonstrac~ao do:

Teorema 4.9.1 (egregium de Gauss) A curvatura gaussiana de uma s.p.r. so depende da 1.a
forma quadratica, ou ainda, de
E , F , G , Eu , E v , Fu , F v , G u e Gv ,
calculados em U.
1. Do Teorema 4.9.1 segue que duas s.p.r. que s~ao isometricas ter~ao mesma curvatura gaus-
siana, nos respectivos pontos de U.
Isto segue do fato que s.p.r. que isometricas, pela Denic~ao 4.4.5, respectivos coecientes
da 1.a forma quadratica iguais, nos correspondentes pontos de U.
2. Observemos que, em geral, a recproca do Teorema 4.9.1 não e verdadeira, ou seja, podem
existir s.p.r. que n~ao s~ao isometricas, cujas respectivas curvatura gaussiana s~ao iguais.
Como exemplo para a situac~ao acima temos:
Consideremos X : U =. (0 , ∞) × (0 , 2 π) → R3 , dada por
.
X(u , v) = (u cos(v) , u sen(v) , ln(u)) , para (u , v) ∈ U (4.1117)
e X~ : U → R3 , dada por
~ , v) =. (u cos(v) , u sen(v) , v) ,
X(u para (u , v) ∈ U . (4.1118)
Deixaremos como exerccio para o leitor mostrar que as s.p.r. X e X~ têm mesma curvatura
gaussiana em U, mas não s~ao isometricas.
3. O Teorema 4.9.1 perminte-nos concluir que algumas s.p.r. n~ao s~ao isometricas.
Por exemplo, podemos garantir que não existe uma isometria entre uma regi~ao do plano
e uma regi~ao de uma esfera.
De fato, pois as curvaturas gaussianas de uma e zero (ou seja, do plano) e da outra e
constante e n~ao nula (ou seja, da esfera).
Se fossem isometricas, pelo Teorema 4.9.1, teriam que ter mesma curvatura gaussiana,
que, como visto acima, n~ao occorre.
4. De modo semelhante podemos aplicar a mesma ideia para concluir que o toro, o cilindro
e a esfera, n~ao s~ao isometricos.
5. A importância das equac~oes de compatibilidade (ou seja, (4.1114), (4.1115) e (4.1116))
deve-se ao fato que se temos func~oes
E , F , G , e , f , g ∈ C∞ (U ; R) ,
onde U e um subconjunto aberto, n~ao vazio e conexo de R2 , que satisfazem as equac~oes

de compatibilidade, ent~ao podemos obter uma s.p.r., que têm as func~oes acima como
coecientes de sua 1.a e 2.a formas quadraticas, mais precisamente, temos o:
Teorema 4.9.2 (fundamental das superfı́cies) Suponhamos que as func~oes
E , F , G , e , f , g ∈ C∞ (U ; R) , (4.1119)
onde U e um subconjunto aberto, n~ao vazio e conexo de R2 , satisfazem:

E(q) > 0 , (4.1120)
G(q) > 0 (4.1121)
e E(q) G(q) − F 2 (q) > 0 , (4.1122)
satisfazendo as equac~oes de compatibilidade (4.1114), (4.1115) e (4.1116). Ent~ao

1. Podemos encontrar uma s.p.r. X : U → R3 de modo que os coecientes da 1.a e 2.a formas
quadraticas de X em U, s~ao dados pelas func~oes (4.1119).
2. Alem disso, se X : U → R3 e X~ : U → R3 s~ao s.p.r. que têm os coecientes da 1.a e

2.a formas quadraticas de X em U, dados pelas func~oes (4.1119) (que satisfazem (4.1120),
(4.1121) e (4.1122)), ent~ao podemos encontrar um movimento rgido F : R3 → R3 , de modo
que
~ = F ◦ X.
X (4.1123)
Demonstração:
A demonstrac~ao deste resultado sera omitida pois envolve o estudo da existência de soluc~oes de
equac~oes diferenciais parciais.

26.06.2017 - 29.a aula
Seminario sobre o Teorema de Gauss-Bonnet e palicac~aoes.
3.07.2017 - 30.a aula - 2.a Prova
10.07.2017 - 31.a aula - Prova Substitutiva
FIM
Capı́tulo 5
Bibliografia
A bibliograa basica da disciplina sera:
1. Carmo, M.P. - Dierential Geometry of Curves and Surfaces.

2. Teneblat, K. - Introduc~ao a Geometria Diferencial.
405
406 CAPITULO 5. BIBLIOGRAFIA
Apêndice A
Aspectos básicos do Cálculo vetorial
Neste apêndice faremos uma breve revis~ao dos conceitos basicos relacionados com o Calculo Vetorial
no plano e no espaco.
A.1 Sobre vetores no plano e no espaço

A seguir estabeleceremos notac~oes e propriedades que ser~ao utilizadas ao longo destas notas.
Observação A.1.1
1. Denotaremos por R2 , denominado plano geométrico, como sendo o conjunto formado
pelos pares ordenados de numeros reais, ou seja,
.
R2 = {(x , y) ; x , y ∈ R} . (A.1)
2. Denotaremos a distância entre dois pontos P , Q ∈ R2 , denotada por d(P , Q), como sendo
a distância euclideana entre os pontos P e Q, ou seja,
. .
se P = (x1 , x2 ) e Q = (y1 , y2 ) , (A.2)
onde x1 , x 2 , y 1 , y 2 ∈ R ,
√
.
denimos: d(P , Q) = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 . (A.3)
3. Denotaremos por R3 , denominado espaço geométrico, como sendo o conjunto formado

pelas ternas ordenados de numeros reais, ou seja,
.
R3 = {(x , y , z) ; x , y , z ∈ R} . (A.4)
4. Denotaremos a distância entre dois pontos P , Q ∈ R3 , denotada por d(P , Q), como sendo
a distância euclideana entre os pontos P e Q, ou seja,
. .
se P = (x1 , x2 , x3 ) e Q = (y1 , y2 , y3 ) , (A.5)
onde x1 , x2 , x3 , y1 , y2 , y3 ∈ R ,
√
.
denimos: d(P , Q) = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2 . (A.6)
A seguir nos concentraremos no espaco R3 .

Com algumas excess~oes, os conceitos e propriedades tratadas a seguir, poder~ao facilmente serem
adaptadas para o plano geometrico R2 .
407
408 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
1. Se P , Q ∈ R3 , denotaremos por PQ, o segmento de reta que une os pontos P e Q.

Nesta situac~ao, o comprimento do segmento de reta PQ, sera indicado por PQ, ou seja,
PQ = d(P , Q) .
Notemos que, se
. .
se P = (x1 , x2 , x3 ) e Q = (y1 , y2 , y3 ) ,
onde x1 , x2 , x 3 , y 1 , y 2 , y 3 ∈ R ,
√
ent~ao, de (A.6), teremos : PQ = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2 . (A.7)
2. Se P , Q ∈ R3 , o par ordenado (P , Q), sera denominado segmento orientado, com extremo

inicial no ponto P e extremo final no ponto Q.
3. Se (P , Q) e um segmento orientado, denimos o comprimento de (P , Q), como sendo o

comprimento do segmento geometrico de extremo nos pontos P e Q, ou seja,
PQ ,
dado por (A.7).

Podemos introduzir, como feito na disciplina de Geometria Analtica, as noc~oes de direc~ao
e sentido para segmentos orientados e assim introduzir a noc~ao de vetor.
Deixaremos estes como exerccio para o leitor.
4. Se P , Q ∈ R3 , com P ̸= Q, o segmento orientado (P , Q), sera um representante do vetor
−→
PQ .
5. Denotemos por V 3 , o conjunto formado por todos os vetores do espaco.

−→
Os elementos de V 3 ser~ao indicados por ⃗v ou por PQ, se conhecemos um segmento orien-
tado, no caso (P , Q), que o representa.
Denotamos por O ⃗ , denominado vetor nulo, o vetor que tem como um de seus represen-
tantes o segmento orientado (P , P), para algum P ∈ R3 .
6. Diremos que dois vetores, ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , s~ao iguais, escrevendo
⃗u = ⃗v
se eles possuem um mesmo segmento orientado que os representa.

{ }
7. Diremos que dois vetores, ⃗u ,⃗v ∈ V 3 \ ⃗ ,
O s~ao paralelos ou têm mesma direção, escre-
vendo
⃗u ∥ ⃗v ,
se eles possuem segmentos orientados que os representam, que s~ao paralelos.
Por denic~ao, o vetor nulo O
⃗ ∈ V3
e paralelo a qualquer outro vetor de V 3 .
A.1. SOBRE VETORES NO PLANO E NO ESPAC
O 409
{ }
8. Diremos que dois vetores, ⃗u ,⃗v ∈ V 3 \ O
⃗ , que s~
ao paralelos, determinam o mesmo sentido,
se eles possuem segmentos orientados que os representam, que têm mesmo sentido.
Caso contrario, diremos que os vetores ⃗u e ⃗v têm sentidos opostos.
9. Se ⃗v ∈ V 3 , podemos denir a norma de ⃗v, denotada por ∥⃗v∥, como sendo o comprimento
de um segmento orientado que o representa.
10. Diremos que o vetor ⃗v ∈ V 3 e unitário , se
∥⃗v∥ = 1 .
{ }
11. De ⃗u ,⃗v ∈ V 3 \ O
⃗ , denimos o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v, como sendo o comprimento
do arco, medido em radianos, \ BAC , onde

−→ −→
⃗u =AB e ⃗v =AC .
π
Se o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v for igual a , diremos que os vetores ⃗u e ⃗v s~ao
2
ortogonais e escreveremos
⃗u ⊥ ⃗v .
Diremos que um conjunto nito de vetores de V 3 e ortogonal se, dois a dois, os vetores
do conjunto forem ortogonais.
Diremos que um conjunto nito de vetores de V 3 e ortonormal se, dois a dois, os vetores
do conjunto forem ortogonais e todos eles forem unitarios.
12. Podemos introduzir, como feito na disciplina de Geometria Analtica, as operac~oes de
adic~ao de vetores de V 3 e de multiplicac~ao de numero real por vetor de V 3 , indicadas por
⃗u + ⃗v e λ · ⃗u ,
onde ⃗u ,⃗v ∈ V 3 e λ ∈ R.
Deixaremos estes como exerccio para o leitor.
Desta forma teremos que ( )
V3 , + , ·
sera um espaco vetorial sobre R.
13. Dados P ∈ R3 e ⃗u ∈ V 3 , podemos mostrar que existe um unico ponto Q ∈ V 3 , de modo que
−→
⃗u =PQ .
Neste caso, o ponto Q ∈ V 3 sera denominado soma do ponto P com o vetor ⃗u, indicado
por P + ⃗u , ou seja,
Q = P + ⃗u ,
−→
se, e somente se, ⃗u =PQ . (A.8)
Deste modo, podemos denotar o vetor ⃗u acima, da seguinte

.
P − Q = ⃗u . (A.9)
410 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
14. Com as noc~oes acima, se P , Q ∈ R3 , com P ̸= Q, indicaremos por PQ , ao conjunto

.
PQ = {P + λ · Q ; λ ∈ [0 , 1]} , (A.10)
que dera denominado segmento de reta, que une o ponto P ao ponto Q.
15. Diremos que o conjunto de vetores de V 3

{⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn }
e linearmente dependente ou, simplesmente, L.D. se existirem numero reais

λ1 , λ2 , · · · , λn ∈ R ,
n~ao todos nulos, de modo que ⃗.
λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2 + · · · + λn · ⃗vn = O (A.11)
Caso contrario, o conjunto de vetores

{⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn }
sera dito linearmente independente ou, simplesmente, L.I.

16. Como visto na disciplina de Geometria Analtica,
(a) todo conjunto de vetores que contenha o vetor nulo sera L.D.;
(b) qualquer subconjunto de um conjunto L.I., devera ser L.I.;
(c) se o conjunto
{⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn }
e L.I. e o conjunto
{⃗
w ,⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn }
e L.D., ent~ao existem unicos
λ1 , λ2 , · · · , λn ∈ R ,
de modo que ⃗ = λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2 + · · · + λn · ⃗vn .
w (A.12)
17. Diremos que o conjunto de vetores de V 3
{⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn }
gera V 3 , se
{λ1 · ⃗v1 + λ2 · ⃗v2 + · · · + λn · ⃗vn ; λ1 , λ2 , · · · , λn ∈ R} = V 3 .
Um vetor que pertence ao conjunto da esquerda da identidade acima sera denominado

combinação linear dos vetores ⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn .
Denotaremos por
[⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn ]
o conjunto a esquerda da identidade acima.
18. Diremos que o conjunto B =. {⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn } e uma base (ordenada) de V 3 , se o conjunto
de vetores B gera V 3 e e L.I. .
Sabemos( que) toda base de V 3 têm, exatamente, 3 vetores e a dimensão de V 3 , indicada
por dim V 3 , como sendo o numero de vetores de uma base qualquer de V 3 .
O 411
19. Diremos que uma base (ordenada) B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 e ortonormal, se
⃗vi ⊥ ⃗vj , para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i ̸= j ,
∥⃗vi ∥ = 1 para i , j ∈ {1 , 2 , 3} .
20. Sejam B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } e uma base (ordenada) de V 3 e ⃗u ∈ V 3 .

Do item 16c. acima, segue que existem unicos
a,b,c ∈ R,
tais que ⃗u = a · ⃗v1 + b · ⃗v2 + c · ⃗v3 . (A.13)
A terna ordenada
(a , b , c) ∈ R3
sera denominada, coordenadas do vetor ⃗u, em relação à base (ordenada) B .
Neste caso, utilizaremos o seguinte abuso da notac~ao:
⃗u = (a , b , c)B . (A.14)
Alem disso, podemos considerar a matriz 3 × 1, dada por

 
a
b
c
que sera denominada de matriz das coordenadas do vetor ⃗u, em relação à base (or-
denada) B e indicada por (⃗u)B , ou seja,
 
a
.  
(⃗u)B = b . (A.15)
c
21. Fixado um ponto O ∈ R3 e uma base (ordenada) B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 , para ⃗u ∈ V 3 , do
item 13. acima, podemos encontrar um unico ponto P ∈ R3 , de modo que
Q = P + ⃗u ,
ou ainda P − O = ⃗u . (A.16)
22. Ao par (O , B) acima, daremos o nome de sistema de coordenadas em R3 .

Suponhamos que ⃗u ∈ V 3 seja dado por
⃗u = (a , b , c)B .
Desta forma, se P ∈ R3 , denimos as coordenadas do ponto P, como sendo a terna

(a , b , c)
e, por abuso da notac~ao, escreveremos

P = (a , b , c) .
412 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
Notemos que
P = (a , b , c) ,
se, e somente, se (veja o item 13. acima) P − O = ⃗u
= (a , b , c)B . (A.17)
Se P , Q ∈ R3 s~ao tais que

P = (x1 , x2 , x3 ) ,
e Q = (y1 , y2 , y3 ) ,
−→
pode-se mostrar que: PQ= (y1 − x1 , y2 − x2 , y3 − x3 )B . (A.18)
23. Na situac~ao do item 22. acima, sabemos que se

.
⃗u = (a1 , b1 , c1 )B ,
.
⃗v = (a2 , b2 , c2 )B ,
.
⃗ = (a3 , b3 , c3 )B ,
w
s~ao as coordenadas dos vetores ⃗u e ⃗v, em relac~ao a base (ordenada) B , ent~ao

os vetores ⃗ s~
⃗u ,⃗v , w ao L.D.

a1 b1 c1

se, e somente se, a2 b2 c2 = 0 .
(A.19)
a b c
3 3 3
24. Seja B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } e uma base (ordenada) ortonormal de V 3 e

.
⃗u = (x1 , y1 , z1 )B ,
.
⃗v = (x2 , y2 , z2 )B ,
as coordenadas dos vetores ⃗u e ⃗v, em relac~ao a base (ordenada) ortonormal B .

Com isto, denimos o produto interno (ou escalar) do vetor ⃗u pelo vetor ⃗v, indicado
por ⟨ ⃗u ,⃗v ⟩, como sendo
.
⟨ ⃗u ,⃗v ⟩ = x1 · x2 + y1 · y2 + x3 · y3 . (A.20)
Da disciplina de Geometria Analtica sabemos que o valor da express~ao acima independe

da base (ordenada) ortonormal xada em V 3 .
25. Na situac~ao do item 24. acima, temos que
√
∥⃗u∥ = ⟨ ⃗u , ⃗u ⟩ . (A.21)
26. Com isto temos que, B =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } de V 3 e ortonormal se, e somente se,
{
0, para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i ̸= j
⟨⃗vi ,⃗vj ⟩ = .
1, para i , j ∈ {1 , 2 , 3} , com i=j
O 413
27. Na situac~ao do item 26. acima, vale a desigualdade de Cauchy-Schwarz, a saber, se

⃗u ,⃗v ∈ V 3 , temos
|⟨ ⃗u ,⃗v ⟩| ≤ ∥⃗u∥ ∥⃗v∥ . (A.22)
{ }
28. Baseado no item 27. acima, podemos reobter o ângulo entre dois vetores ⃗u ,⃗v ∈ V 3 \ ⃗ ,
O
da seguinte forma: seja θ ∈ [0 , π], de modo que
⟨ ⃗u ,⃗v ⟩ = ∥⃗u∥ ∥⃗v∥ cos(θ) . (A.23)
O ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v sera θ.

Em particular,
⃗u ⊥ ⃗v ,
se, e somente se, ⟨ ⃗u ,⃗v ⟩ = 0 . (A.24)
29. Consideremos
O = (0 , 0 , 0) ,
.
P1 = (1 , 0 , 0) ,
.
P2 = (0 , 1 , 0)
.
P3 = (0 , 0 , 1) ,
.
e com estes, temos os vetores: ⃗e1 = P1 − O ,
.
⃗e2 = P2 − O ,
.
⃗e3 = P3 − O .
Deste modo temos que o conjunto

.
C = {⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 } ,
sera uma base (ordenada) ortonormal de V 3 e, alem disso, teremos:

. .
⃗i = (1 , 0 , 0)C , ⃗j = (0 , 1 , 0)C e ⃗k = (0 , 0 , 1)C , (A.25)
e { }
.
B = ⃗i ,⃗j , ⃗k
sera denominada base canônica de V 3 .

Podemos tambem utilizar a seguinte notac~ao para os vetores acima:
. .
⃗e1 = ⃗i , ⃗e2 = ⃗j e ⃗e3 = ⃗k , (A.26)
30. Se na situac~ao do item 22. acima, a base (ordenda) B for ortogonormal, teremos que
√
−→
PQ = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + (y3 − x3 )2

(A.4)
= d(P , Q) . (A.27)
414 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
31. Se B =. {⃗u1 , ⃗u2 , ⃗u3 } e C =. {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } s~ao duas bases (ordenadas) de V 3, ent~ao podemos
encontrar unicos escalares
aij ∈ R , para i , j ∈ {1 , 2 , 3} ,


v1 = a11 · ⃗u1 + a21 · ⃗u2 + a31 · ⃗u3

de modo que 
v2 = a12 · ⃗u1 + a22 · ⃗u2 + a32 · ⃗u3 ,

v = a · ⃗u + a · ⃗u + a · ⃗u
3 13 1 23 2 33 3
e assim obter a matriz quadrada 3 × 3,

 
a11 a12 a13
a21 a22 a23 
a31 a32 a33
que sera denominada matriz mudança de base, da base (ordenada) B para a base (or-
denada) C e indicada por MBC .
Sabemos que

a11 a12 a13

a21 a22 a23 =
̸ 0.
a a a
31 32 33
32. Na situac~ao do item 31. acima, se

a11 a12 a13

a21 a22 a23 > 0 ,

a
31 a32 a33
diremos que as bases (ordenadas) B e C determinam uma mesma orientação em V 3 .

Caso contrario, diremos que as bases (ordenadas) B e C determinam orientações o-
postas em V 3 .
Com isto o conjunto formado por todas as bases de V 3 podem ser dividido em dois grupos,
da seguinte forma: sejam B e C duas bases de V 3 que determinam orientac~oes opostas
em V 3 .
Consideremos os conjuntos
{ }
.
B= A ;A e base de V 3 e as bases B e A determinam a mesma orientac~ao em V 3 ,
{ }
.
e C= D;A e base de V 3 e as bases C e D determinam a mesma orientac~ao em V 3 .
A escolha de um dos conjuntos B e C e o que se denomina escolher uma orientação em V 3 .

Neste caso, uma base que esta na orientac~ao escolhida sera dita base positiva.
Fixado um dos conjuntos B ou C acima, diremos que V 3 esta orientado.
33. Fixada uma orientac~ao em V 3 , um sistema de coordenadas (O , B) de R3 sera dito ortogonal,
se a base (ordenada) B de V 3 , for uma base ortonormal na orientac~ao de V 3 .
A.2. SOBRE RETAS E PLANOS 415
34. Fixemos uma orientac~ao em V 3 e consideremos A =. {⃗u1 , ⃗u2 , ⃗u3 } uma base (ordenada)
ortonormal de V 3 pertencente a orientac~ao escolhida.
Sejam ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , tais que
.
⃗u = (x1 , y1 , z1 )A ,
.
e ⃗v = (x2 , y2 , z2 )A .
Neste caso, denimos o produto vetorial do vetor ⃗u pelo vetor ⃗v, indicado por ⃗u × ⃗v,
como sendo o vetor
.
⃗u × ⃗v = (y1 z2 − y2 z1 , x2 z1 − x1 z2 , x1 y2 − x2 y1 )A . (A.28)
Notemos que o vetor ⃗u × ⃗v pode ser obtido pelo determinande formal:

⃗u1 ⃗u2 ⃗u3

⃗u × ⃗v = x1 y1 z1 . (A.29)
x y z
2 2 2
{ }
Sabemos que se ⃗u ,⃗v ∈ V 3 \ ⃗ ,
O ent~ao o vetor ⃗u × ⃗v possui as seguintes propriedades:
(a ) ∥⃗u × ⃗v∥ = ∥⃗u∥ ∥⃗v∥ sen(θ) ,
onde θ e o ângulo entre os vetores ⃗u e ⃗v ,
(b ) ⟨ ⃗u × ⃗v , ⃗u ⟩ = ⟨ ⃗u × ⃗v ,⃗v ⟩ = 0 ,
(c ) ⃗u × ⃗v = O ⃗ se, e somente se, os vetores ⃗u ,⃗v s~ao L.D. ,
(d ) ⃗u × ⃗v = −⃗v × ⃗u ,
(e ) ∥⃗u × ⃗v∥ e igual a area do paralelogramo, cujos lados s~ao paralelos aos vetores ⃗u, ⃗v e têm
comprimentos iguais as respectivas normas .
(f ) se {⃗v1 ,⃗v2 ,⃗v3 } e uma base ortonormal de V 3 , ent~ao:
⟨⃗v1 ,⃗v2 × ⃗v3 ⟩ = ±1 .
A.2 Sobre retas e planos

No que segue, trataremos de temas relacionados com R3 e V 3 .
De modo geral podemos tratar, com algumas excess~oes, os mesmos temas em R2 e V 2 .
Deixaremos esses detalhes como exerccio para o leitor.
{ }
1. Dados P ∈ R3 e ⃗u ∈ V 3 \ O ⃗ , a reta que contém o ponto P e tem a direção do ve-
tor ⃗u, denotada por r, ter
a uma equação vetorial, dada por
r : X = P + λ · ⃗u , para λ ∈ R. (A.30)
2. Fixado um sistema de coordenadas (O , B) em R3 , se

X = (x , y , z) ,
P = (xo , yo , zo ) ,
e ⃗u = (a , b , c)B ,
416 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
ent~ao da equac~ao vetorial da reta r, segue que




 x = xo + λ a ,
y = yo + λ b , , (A.31)


z = z + λ c
o
que ser~ao denominadas equações paramétricas da reta r.

3. Dados o ponto P ∈ R3 e os vetores ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , que s~ao L.I., o plano que contém o ponto P
e que é paralelo aos vetores ⃗u e ⃗v, denotada por π, ter a uma equação vetorial, dada
por
π : X = P + λ · ⃗u + β · ⃗v , para λ , β ∈ R . (A.32)
4. Fixado um sistema de coordenadas (O , B) em R3 , se
X = (x , y , z) ,
P = (xo , yo , zo ) ,
⃗u = (a1 , b1 , c1 )B ,
e ⃗v = (a2 , b2 , c2 )B ,
ent~ao da equac~ao vetorial do plano π, segue que




x = xo + λ a1 + β a2 ,
y = yo + λ b 1 + β b 2 , (A.33)


z = z + λ c + β c ,
o 1 2
que ser~ao denominadas equações paramétricas do plano π.

5. Notemos que se os pontos P , Q , R ∈ R3 s~ao n~ao colineares ent~ao teremos que os vetores
−→ −→
PQ e PR
ser~ao L.I., e assim, determinar~ao um plano, que indicaremos por π, que contem o ponto
−→ −→
P e e paralelo aos vetores PQ e PR.
Nesta situac~ao uma equac~ao vetorial do plano π sera dada por:
−→ −→
π : X = P + λ· PQ +β· PR , para λ,β ∈ R. (A.34)
Desta forma, xado um sistema de coordenadas em R3 , podemos obter as equac~oes pa-

rametricas associadas ao planoa π.
6. Fixado um sistema de coordenadas ortogonal (O , B), considerando-se um ponto P ∈ R3 e
os vetores ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , que s~ao L.I., ent~ao a equac~ao vetorial da reta, que indicaremos por
r, que contem o ponto P e ortogonal aos vetores ⃗u e ⃗v, sera dada por:
r : X = P + λ · (⃗u × ⃗v) , para λ ∈ R. (A.35)
Isto segue do fato que

⃗,
⃗u × ⃗v ̸= O
pois os vetores s~ao L.I. (veja o (b) do item 34. da Observac~ao A.1.2, da sec~ao A.1).
A.2. SOBRE RETAS E PLANOS 417
7. Fixado um sistema de coordenadas ortogonal (O , B), consideremos dois pontos X , P ∈ R3 ,

os vetores ⃗u ,⃗v ∈ V 3 , que s~ao L.I., dados por
X = (x , y , z) ,
P = (xo , yo , zo ) ,
⃗u = (a1 , b1 , c1 )B
e ⃗v = (a2 , b2 , c2 )B ,
e o plano π, que contem o ponto P e e paralelo aos vetores ⃗u e ⃗v.

Notemos que, do item 22. da Observac~ao A.1.2, da sec~ao A.1, segue que
−→
PX= (x − xo , y − yo , z − zo )B .
Ent~ao sabemos que

X ∈ π,
−→
se, e somente, se os vetores PX , ⃗u ,⃗v s~ao L.D. ,

x − xo y − yo z − zo

que, do item 23. da Observac~ao A.1.2, e o mesmo que a1
b1 c1 = 0 .
a b2 c2
2
A equac~ao acima pode ser reescrita como

ao x + bo y + co z + do = 0 , (A.36)

. b1 c1
onde ao = ,
b2 c2

. a c
bo = − 1 1 ,
a2 c2

. a1 b1
co = ,
a2 b2

. b1 c1 a1 c1

a 1 b1
zo .
do = − xo + yo −
b2 c 2 a2 c2 a 2 b2
Sabemos que os numeros reais ao , bo e co n~ao simultaneamente nulos.

Neste caso, a equac~ao (A.36) sera denominada equação geral do plano, do plano π.
8. Se situac~ao do item 7. acima, o sistema de coordenadas (O , B) for ortogonal, ent~ao o
vetor
.
⃗ = (ao , bo , co )B
n (A.37)
sera um vetor normal ao plano π.
9. Na situac~ao do item 8. acima, podemos obter uma equac~ao geral do plano, que indicaremos
por π, que contem o ponto P e e ortogonal ao vetor n ⃗ , onde
⃗ ̸= O
P = (xo , yo , zo ) ,
⃗ = (a , b , c)B ,
n
418 ^
APENDICE
A. CALCULO VETORIAL
da seguinte forma:
X = (x , y , z) ∈ π ,
−→
se, e somente se PX⊥ n⃗,
⟨ ⟩
−→
que, do item 28. da Observac~ao A.1.2., e o mesmo que ⃗ = 0,
PX , n (A.38)
que, desenvolvendo a express~ao a esquerda dessa identidade, obteremos uma equac~ao geral
do plano π.
Apêndice B
Aspectos topológicos básicos
Neste apêndice faremos uma breve revis~ao dos conceitos basicos relacionados com aspectos topologicos
de alguns espaco euclideanos.
B.1 Topologia de Rn
Observação B.1.1
1. Consideremos a distância usual no espaco vetorial real (Rn , + , ·), a saber, d : Rn × Rn →

R, dada por
. −→
d(P , Q) = ∥ PQ ∥ ,
onde ∥·∥ denota a norma usual de Rn , a saber:
se P = (x1 , x2 , · · · , xn ) e Q = (y1 , y2 , · · · , yn ) ,
√
−→ .
temos que PQ = (y1 − x1 )2 + (y2 − x2 )2 + · · · + (yn − xn )2 ,

que, por sua vez, provem do produto interno usual de Rn , a saber:
se ⃗u = (x1 , x2 , · · · , xn ) e ⃗v = (y1 , y2 , · · · , yn ) ,
.
temos que ⟨ ⃗u ,⃗v ⟩ = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn .
2. Dados Po ∈ Rn e ε > 0, denimos a bola aberta de centro no ponto Po e raio ε, indi-

cada por Bε (Po ), como sendo o seguinte subconjunto de Rn :
.
Bε (Po ) = {P ∈ Rn ; d(P , Po ) < ε}
do item 1. acima
= {P ∈ Rn ; ∥P − Po ∥ < ε} . (B.1)
3. Diremos que A ⊆ Rn e um conjunto aberto em Rn se

para cada P ∈ A,
podemos encontrar ε > 0,
de modo que Bε (P) ⊆ A . (B.2)
4. Dado P ∈ Rn , um subconjunto aberto A ⊆ Rn que contenha o potno P, sera dito vizinhança

do ponto P em Rn , que sera indicada por V(P).
419
420 ^
APENDICE B. UM POUCO DE TOPOLOGIA
5. Diremos que F ⊆ Rn e conjunto fechado em Rn se

.
F c = Rn \ F e um conjunto aberto em Rn . (B.3)
6. Sejam P ∈ Rn e A ⊆ Rn .
Diremos que o ponto P e um ponto de acumulação do conjunto A, em Rn , se toda vi-
zinhanca do ponto P, intercepta o conjunto A em um ponto, distinto do ponto P, ou seja,
deveremos ter (A ∩ V(P)) \ {P} ̸= ∅ . (B.4)
O conjunto formado por todos os pontos de acumulac~ao do conjunto A sera denominado

derivado do conjunto A e indicado por A ′ .
7. Foi mostrado na disciplina de Espaco Metricos, que um subconjunto de Rn e fechado se,

e somente se, ele contem todos os seus pontos de acumulac~ao, ou seja,
A′ ⊆ A .
8. Dado A ⊆ Rn , denimos o fecho do conjunto A, em Rn , indicado por A, como sendo o

conjunto formado por todos os pontos do conjunto A, juntamente com todos pontos de
acumulac~ao do conjunto A, ou seja,
A = A ∪ A′ . (B.5)
9. Diremos que o ponto P ∈ Rn e um ponto interior do conjunto A ⊆ Rn , se

podemos encontrar ε > 0,
de modo que Bε (P) ⊆ A . (B.6)
10. O conjunto formado por todos os pontos interiores de um conjunto A ⊆ Rn , sera denomi-
◦
nado interior do conjunto A e indicado por A.
11. Foi mostrado na disciplina de Espaco Metricos, que um subconjunto de A ⊆ Rn e aberto
se, e somente se, todos os seus pontos s~ao pontos interiores do mesmo, ou seja,
◦
A= A . (B.7)
12. Denimos a fronteira do conjunto A ⊆ Rn , denotada por ∂A, como sendo o conjunto
◦
∂A = A \ A . (B.8)
13. Diremos que o conjunto A ⊆ Rn e limitado em Rn , se

podemos encontrar r>0 e P ∈ Rn ,
de modo que A ⊆ Br (P) . (B.9)
14. Diremos que A ⊆ Rn e um conjunto conexo em Rn , se

A = A1 ∪ A2 ,
com A1 ∩ A2 = ∅ e A1 ∩ A2 = ∅ ,
implicar, necessariamente, que A1 = ∅ ou A2 = ∅ . (B.10)
B.1. TOPOLOGIA DE RN 421
15. Diremos que A ⊆ Rn e um conjunto conexo por caminhos em Rn , se

dados P,Q ∈ A,
podemos encontrar uma func~ao contnua γ : [a , b] → A ,
de modo que γ(a) = P e γ(b) = B . (B.11)
16. Foi mostrado na disciplina de Espaco Metricos, que todo conjunto conexo por caminhos
em e um conjunto conexo.
A recproca e falsa.
17. Diremos que A ⊆ Rn e um conjunto compacto em Rn , se ele for limitado em fechado
em Rn .
Notemos que, em geral, a denic~ao de compacidade em um espaco metrico qualquer n~ao
e a que estamos usando acima. Porem, se o espaco metrico for um espaco vetorial de
dimens~ao nita, a denic~ao acima e equivalente a denic~ao geral.
422 ^
APENDICE B. UM POUCO DE TOPOLOGIA
Apêndice C
Aspecos básicos do Cálculo Diferencial

no plano e no espaço
13.03.2017 - 3.a aula

Neste apêndice faremos uma breve revis~ao dos conceitos basicos relacionados com o Calculo Dife-
rencial em alguns espacos euclideanos.
C.1 Funções vetoriais

Todos os conceitos a seguir ser~ao tratados no espaco R3 .
Muitos destes, com algumas excess~oes, podem tambem ser considerados no plano R2 .
Temos a:
Observação C.1.1
1. Uma func~ao α : (a , b) → R3 sera denominada função vetorial (no espaço).

Deste modo, podemos encontrar func~oes x , u , z ∈ (a , b) → R, de modo que
α(t) = (x(t) , y(t) , z(t)) , para t ∈ (a , b) .
Tais func~oes ser~ao denominadas funções coordenadas associadas à função α.

2. Dadas as func~oes vetoriais α , β : (a , b) → R3 e a func~ao f : (a , b) → R, podemos denir as
func~oes
(α±β) : (a , b) → R3 , (f·α) : (a , b) → R3 , ⟨ α , β ⟩ : (a , b) → R e (α×β) : (a , b) → R3 ,
dadas por
.
(α ± β)(t) = α(t) ± β(t) ,
.
(f · α)(t) = f(t) · α(t) ,
.
⟨ α , β ⟩ (t) = ⟨ α(t) , β(t) ⟩ ,
.
(α × β)(t) = α(t) × β(t) ,
para cada t ∈ (a , b).

Notemos que a ultima func~ao so pode ser denida em R3 .
423
424 ^
APENDICE
C. CALCULO DIFERENCIAL
3. Se α : (a , b) → R3 e to ∈ (a , b), diremos que limite da função vetorial α, quando t apro-

xima-se de to , é igual a L ∈ R3 , denotando por
lim α(t) = L ,
t→to
se dado ε > 0, podemos encontrar δ > 0, de modo que

se t ∈ (a , b) ,
satisfaz 0 < |t − to | < δ ,
ent~ao deveremos ter ∥α(t) − L∥ < ε .
4. Sabendo-se que as func~oes x , y , z ∈ (a , b) → R s~ao as func~oes coordenadas da func~ao

vetorial α : (a , b) → R3 ,
considerando-se L = (l1 , l2 , l3 ) ∈ R3 ,
ent~ao lim α(t) = L ,
t→to
se, e somente se, lim x(t) = l1 ,

t→to
lim y(t) = l1
t→to
e lim z(t) = l3 .
t→to
Baseado neste fato, podemos concluir que valem as propriedades analogas de limites de
func~oes de uma variavel real, a valores reais, para func~oes vetoriais, entre as quais temos
as respectivas func~oes do item 2. acima.
5. Diremos que uma func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e contı́nua em to ∈ (a , b), se
lim α(t) = α(to ) .
t→to
Diremos que a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e contı́nua em (a , b), se ela for contnua

em cada um dos pontos de (a , b).
vetorial α : (a , b) → R3 , temos que a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 sera contnua em
to ∈ (a , b) se, e somente se, as func~ oes x , u , z ∈ (a , b) → R s~ao contnuas em to .
De modo semelhante, a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 sera contnua em (a , b) se, e
somente se, as func~oes x , y , z ∈ (a , b) → R s~ao contnuas em (a , b).
Baseado neste fato, podemos concluir que valem as propriedades analogas de continuidade
de func~oes de uma variavel real, a valores reais, para func~oes vetoriais.
7. Diremos que uma func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e diferenciável em to ∈ (a , b), se existir
o limite
α(t) − α(to )
lim .
t→to t − to
Neste caso, diremos que o limite acima e a derivada (primeira) da função vetorial α
em to .
C.1. FUNC ~
OES VETORIAIS 425
Alem disso, o limite acima sera denotado por

dα
α ′ (to ) ou (to ) ,
dt
ou seja,
. α(t) − α(to )
α ′ (to ) = lim .
t→to t − to
Diremos que a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e diferenciável em (a , b), se ela for dife-

renciavel em cada um dos pontos de (a , b).
vetorial α : (a , b) → R3 , temos que
a func~ao vetorial α sera diferenciavel em to ∈ (a , b) ,
se, e somente se, cada uma das funco~es componentes x , y e z forem
diferenciaveis em to . (C.1)
Alem disso, teremos

α ′ (to ) = (x ′ (to ) , y ′ (to ) , z ′ (to )) .
9. Como consequência do item 8. acima e das propriedades bascias de diferenciac~ao de

func~oes de uma varievel real, a valores reais, temos que se as func~oes vetoriais α , β :
(α, , b) → R3 , juntamente com a func~ ao f : (a , b) → R, s~ao diferenciaveis em to ∈ (a , b),
segue as func~oes α + β, f · α, ⟨ α , β ⟩ e α × β s~ao diferenciaveis em to .
Alem disso, teremos:
(α ± β)(to ) ′ = α ′ (to ) ± β ′ (to ) ,
(f · α) ′ (to ) = f ′ (to ) · α(to ) + f(to ) · α ′ (to ) ,
⟨ ⟩ ⟨ ⟩
⟨ α , β ⟩ ′ (to ) = α ′ (to ) , β(to ) + α(to ) , β ′ (to ) ,
(α × β) ′ (to ) = α ′ (to ) × β(to ) + α(to ) × β ′ (to ) .
10. Sabemos tambem que, se a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e diferenciavel em to ∈ (a , b)

e a func~ao f : (c , d) → (a , b) e diferenciavel em so ∈ (c , d), ent~ao a func~ao composta
(α ◦ f) : (c , d) → R3 (tamb em e uma func~ao vetorial) sera diferenciavel em so e, alem
disso, teremos
d(α ◦ f) dα df
(so ) = (f(so )) · (so ) , (C.2)
ds dt ds
. .
ou ainda, se t = f(s) e to = f(so ) ,
d(α ◦ f) dα dt
teremos: (so ) = (to ) · (so ) , (C.3)
ds dt ds
denominada regra da cadeia
11. Se a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e diferenciavel em (a , b), podemos considerar a func~ao
vetorial α ′ : (a , b) → R3 .
426 ^
APENDICE
Se a func~ao vetorial α ′ for diferenciavel em to ∈ (a , b), diremos que a func~ao vetorial α

e duas vezes diferenciável em to e, neste caso, denotaremos (α ′ ) ′ (to ) por
d2 α
α ′′ (to ) ou (to ) ,
dt2
ou seja,
.
α ′′ (to ) = (α ′ ) ′ (to ) ,
que sera denominada derivada segunda da função vetorial α em to .
Diremos que a func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e duas vezes diferenciável em (a , b), se
ela for daus vezes diferenciavel em cada um dos pontos de (a , b).
12. Para n ∈ {3 , 4 , · · · }, de modo analogo ao item 11. acima, podemos denir func~ao vetorial
α : (a , b) → R3 n-vezes diferenci avel em um instante (ou em todo o domnio da mesma)
e a derivada de ordem n da func~ao vetorial naquele instante (ou em todo o domnio da
mesma. .
Neste caso denotaremos a assim denominada derivada de ordem n da função vetorial α
em to , por
dn α
α(n) (to ) ou (t ) .
n o dt
13. Diremos que uma func~ao vetorial α : (a , b) → R3 e de classe C∞ em (a , b) se cada n ∈

N ∪ {0} a func~
ao vetorial α for n-vezes diferenciavel em (a , b).
O conjunto formado por todas as func~oes vetoriais, a valores no espaco, que s~ao de classe
C∞ e (a , b), ser
a indicado por ( )
C∞ (a , b) ; R3 .
( )
14. Sabemos que, se α ∈ C∞ (a , b) ; R3 , para cada n∈N e to ∈ (a , b), podemos encontrar
c ∈ (a , b), de modo que
α ′ (to ) α(n) (to )

α(t) = α(to ) + α ′ (to ) · (t − to ) + · (t − to )2 + · · · + · (t − to )n
2! n!
α(n+1) (c)
+ · (t − to )n+1 ,
(n + 1)!
que e denominada fórmula de Taylor, asssociada à função vetorial α, em to .

15. Considerando-se n = 1, no item 14. acima, teremos o, assim conhecido, teorema do valor
médio, para funções vetoriais, que nos diz que, existe c ∈ (a , b) de modo que
α(t) − α(to ) = α ′ (c) (b − a) .
16. Na situac~ao do item 14., a func~ao vetorial Pn : (a , b) → R3 , dada por

. α ′ (to ) α(n) (to )
Pn (t) = α(to ) + α ′ (to ) · (t − to ) + · (t − to )2 + · · · + · (t − to )n ,
2! n!
para t ∈ (a , b) sera denominada polinômio de Taylor de ordem n, asssociada à função
vetorial α, em to .
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
VARIAVEIS REAIS, A VALORES VETORIAIS 427
Alem disso, a func~ao vetorial Rn : (a , b) → R3 , dada por

. α(n+1) (c)
Rn (t) = · (t − to )n+1
(n + 1)!
para t ∈ (a , b), ser

a denominada resto de Taylor de ordem n + 1, asssociada à função
vetorial α, em to
17. Na situac~ao dos itens 14. e 16., podemos mostrar que

Rn (t)
lim ⃗.
=O
t→to (t − to )n
C.2 Funções de várias variáveis reais, a valores vetoriais

Nesta sec~ao lembraremos de alguns conceitos associados a func~oes de varias variaveis reais, a valores
vetoriais.
Para isto temos a:
1. Seja A ⊆ Rn e f : A → Rm uma func~ao.

Logo podemos encontrar func~oes f1 , f2 , · · · , fm : A → R, de modo que
f(P) = (f1 (P) , f2 (P) , · · · , fm (P)) ∈ Rm , para P ∈ A.
As func~oes f1 , f2 , · · · , fm ser~ao denominadas funções componentes da função f.

Para i ∈ {1 , 2 , · · · , m} a func~ao fi : A → R sera denominada i-ésima função componente
da função f.
2. Na situac~ao do item 1. acima, se f , g : A → Rm podemos denir as func~oes

f ± g : A → Rm , ⟨f,g⟩ : A → R
e a func~ao
f × g : A → Rn , se m = 3.
3. Diremos que a func~ao T : Rn → Rm e transformação linear se

T (P + λ · Q) = T (P) + λ · T (Q) , para P , Q ∈ Rn e λ ∈ R.
Notemos que, se a func~ao T : Rn → Rm e linear deveremos ter

T (On ) = Om ,
onde
. .
On = (0 , 0 , ·, 0) ∈ Rn e Om = (0 , 0 , ·, 0) ∈ Rm .
428 ^
APENDICE
4. Denotemos o conjunto formado por todas as transformac~oes lineares entre os espacos

vetoriais (Rn , + , ·) e (Rm , + , ·), por
L (Rn ; Rm ) .

Foi visto na disciplina de Algebra Linear que,
(L (Rn ; Rm ) , + , ·)
e um espaco vetorial sobre R, onde + denota a operac~ao de adic~ao usual de func~oes e ·

dentoa a operac~ao de multiplicac~ao usual de um numero real por uma func~ao.
5. Se T ∈ L (Rn ; Rm ) e
. .
B = {u1 , u2 , · · · , un } e C = {v1 , v2 , · · · , vm }
s~ao bases dos espacos vetoriais (Rn , + , ·) e (Rm , + , ·), respectivamente, ent~ao, para cada
i ∈ {1 , 2 , · · · , n}, podemos encontrar escalares
a1i , a2i , · · · , ami ∈ R ,
de modo que
T (ui ) = a1i · v1 + a2i · v2 + · · · + ami · vm ,
e assim construir a seguinte matriz m × n:
 
a11 a12 ··· a1n
 a21 a22 ··· a2n 
 
 .. .. ..  ,
 . ···. . 
am1 am2 · · · amn
que sera denominada matriz da transformação linear T , em relação as base B e C e

indicada por [T ]B ,C .

Sabemos, da disciplina de Algebra Linear, que uma transformac~ao linear ca comple-
tamente determinada se conhecemos seu valor em cada um dos elementos de uma base
do seu domnio ou, em particular, se conhecemos a matriz da transformac~ao linear em
relac~ao a bases do seu domnio e do seu contra-domnio.
6. Denotemos por Mnm (R) o conjunto formado por todas as matrizes, com entradas reais,
que sejam do tipo n × m.

Foi visto na disciplina de Algebra Linear que,
(Mnm (R) , + , ·)
e um espaco vetorial sobre R, onde + denota a operac~ao de adic~ao usual de matrizes e ·

denota a operac~ao de multiplicac~ao usual de um numero real por uma matriz.

7. Tambem foi visto naa disciplina de Algebra Linear que,
dim [Mnm (R)] = n · m = dim [L (Rn ; Rm ]) ,
ou seja, os espacos vetorias reais considerados s~ao isomorfos (ou seja, existe uma trans-
formac~ao linear bijetora denida entre eles).
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
Na observac~ao a seguir relembraremos quest~oes relacionadas com limites, continuidade e suas

relac~oes com conexidade e compacidade em espacos euclideanos (mais precisamente, em Rk ).
1. Sejam A um subconjunto aberto de Rn , Po ∈ A e f : A → Rm uma func~ao.

Diremos que o limite de F(P), quando P aproxima-se de Po , é igual a L ∈ Rm , se
dado ε > 0,
podemos encontrar δ > 0,
de modo que Bδ (Po ) ⊆ A (que e sempre possvel pois o conjunto A e aberto) ,
e para 0 < ∥P − Po ∥Rn < δ ,
implicar que ∥f(P) − L∥Rm < ε , (C.4)
ou seja, f (Bδ (Po )) ⊆ Bε (L) .
Neste caso, denotaremos L por

lim f(P) =. L . (C.5)
P→Po
2. Na situac~ao do item 1. acima, se as func~oes coordenadas da func~ao f s~ao as func~oes (veja

o item 1. da Observac~ao C.2.1)
f1 , f2 , · · · , fm : A → R
e L = (l1 , l2 , · · · , lm ) ∈ Rm ,
ent~ao vimos (na disciplina de Calculo 2) que

lim f(P) =. L
P→Po
se, e somente se, lim fj (P) =. lj , para cada j ∈ {1 , 2 , · · · , m} . (C.6)

P→Po
3. Na situac~ao do item 1. acima, diremos que a func~ao f e contı́nua em Po ∈ A se

lim f(P) = f(Po ) . (C.7)
P→Po
Diremos que a func~ao f e contı́nua no conjunto A, se ela for contnua em cada por do
conjunto A.
4. Na situac~ao do item 1. acima, se as func~oes coordenadas da func~ao f s~ao as func~oes (veja
o item 1. da Observac~ao C.2.1)
f1 , f2 , · · · , fm : A → R
e L = (l1 , l2 , · · · , lm ) ∈ Rm ,
ent~ao vimos (na disciplina de Calculo 2) que a func~ao f e contnua em Po ∈ A se, e

somente se, a func~ao fj e contnua em Po , para cada j ∈ {1 , 2 , · · · , m}.
De modo semelhante, temos que a func~ao f e contnua no conjunto A se, e somente se, a
func~ao fj e contnua no conjunto A, para cada j ∈ {1 , 2 , · · · , m}.
430 ^
APENDICE
aberto
5. Suponhamos que a func~ao f : A ⊆ Rn → R e contnua em Po ∈ A e que
f(Po ) > 0 ,
ent~ao podemos garantir a existência de δ > 0,
de modo que Bδ (Po ) ⊆ A ,
e, alem disso, para P ∈ Bδ (Po ) ,
deveremos ter f(P) > 0 . (C.8)
Vale um resultado analogo se

f(Po ) < 0 .
Este resultado e consequência do Teorema da conservac~ao do sinal para limites.

6. Se A e um subconjunto aberto de Rn , B e um subconjunto aberto de Rm , a func~ao f : A →
e contnua em Po ∈ A e a func~ao g : B → Rk e contnua em Qo =. f(Po ) ent~ao vimos
Rn
(na disciplina de Calculo 2) que a func~ao composta g ◦ f sera contnua em Po .
Em particular, temos ( )
lim (g ◦ f)(P) = g lim f(P) . (C.9)
P→Po P→Po
7. Suponhamos que A e um subconjunto de Rn e f : A → Rm e contnua em A.

Sabemos tambem que (visto na disciplina de Espacos Metricos);
(a) se A e um subconjunto conexo de Rn , ent~ao o conjunto f(A) sera um subconjunto
conexo de Rm .
Nesta situac~ao, se m = 1 e
a , b ∈ f(A) , com a < b ,
podemos garantir que
[a , b] ⊆ f(A) ,
ou seja, para todo c ∈ [a , b], podemos encontrar P ∈ A, de modo que
f(P) = c . (C.10)
Em particular f(A) sera um intervalo de R.

Alem disso, do fato acima e do item 5. acima, segue que
se f(P) ̸= 0 , para P ∈ A ,
segue que a func~ao f n~ao muda de sinal em A .
(b) se A e um subconjunto compacto de Rn , ent~ao o conjunto f(A) sera um subconjunto
compacto de Rm .
Nesta situac~ao, se m = 1, podemos garantir que a func~ao f assume maximo e mnimos
globais em A, ou seja, podemos encontrar Po , Qo ∈ A, de modo que
f(Po ) ≤ f(P) ≤ f(Qo ) , para P ∈ A. (C.11)
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
8. Suponhamos que A , B s~ao subconjuntos abertos de Rn e f : A → B seja uma func~ao

contnua em A, bijetora e cuja func~ao inversa f−1 : B → A seja uma func~ao em B.
Neste caso diremos que a func~ao f e um homeomorfismo de A em B.
9. Na situac~ao do item 8. acima, diremos que o conjunto A é homeomorfo ao conjunto B.
Na observac~ao a seguir relembraremos quest~oes relacionadas com derivadas direcionais, derivadas
parciais, diferenciac~ao e suas relac~oes.
Observação C.2.3 Para o que segue, consideraremos A um subconjunto aberto de Rn , Po ∈ A

e f : A → Rm uma func~ao.
1. Seja ⃗u ∈ Rn um vetor unitario. Denimos a derivada direcional da função f, no ponto Po ,
∂f
na direção do vetor ⃗u,, indicada por (Po ), como sendo o limite
∂⃗u
f(Po + t · ⃗u) − f(Po )
lim (C.12)
t→0 t,
se o limite acima existir.

2. Se
.
B = {⃗e1 , ⃗e2 , · · · , ⃗en }
e a base canônica de (Rn , +, ·), para cada j ∈ {1 , 2 , · · · , n}, a derivada direcional da func~ao
f, no ponto Po , na direc~ ao do vetor (unitario) ⃗ej , sera deniminada derivada parcial, em
∂f
relação à xj , da função f, no ponto Po , indicada por (Po ), se exitir, ou seja,
∂xj
∂f . f(Po + t · ⃗ej ) − f(Po )

(Po ) = lim , (C.13)
∂xj t→0 t,
se existir.
Na situac~ao acima, em termos das func~oes coordenadas (veja o item 1. da Observac~ao
C.2.1), temos que ( )
∂f ∂f1 ∂f2 ∂fm
(Po ) = (Po ) , (Po ) , · · · , (Po ) . (C.14)
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
3. Se m = 1, e existem todas as derivadas parciais da func~ao f : A → R no ponto Po ∈

A, deinimos o vetor gradiente da função f, no ponto Po , de notado por ∇f(Po ), como
sendo o vetor ( )
. ∂f ∂f ∂f
∇f(Po ) = (Po ) , (Po ) , · · · , (Po ) ∈ Rn . (C.15)
∂x1 ∂x2 ∂xn
4. Se m = 1, na disciplina de Calculo 2, vimos que uma func~ao f : A → R admite, em um

ponto Po ∈ A, derivada direcional na direc~ao de qualquer vetor unitario, se, e somente se,
existem todas as derivadas parciais da func~ao f no ponto Po e, alem disso, para ⃗u ∈ Rn
vetor unitario, teremos:
∂f
(Po ) = ⟨∇f(Po ) , ⃗u⟩ . (C.16)
∂⃗u
432 ^
APENDICE
∂f
5. Se, para j ∈ {1 , 2 , · · · , n}, a func~ao : A → Rm estiver bem denida e, para k ∈
∂xj
{1 , 2 , · · · , n}, existir o limite
∂f ∂f
(Po + t · ⃗ek ) − (Po )
∂xj ∂xj
lim , (C.17)
t→0 t,
diremos que a func~ao possui derivada parcial de 2.a ordem, em relação à xk e xj , no
ponto Po .
Neste caso, o limite (C.17) sera denominado derivada parcial de 2.a ordem, em relação
∂2 f
à xk e xj , no ponto Po e indicado por (Po ), ou seja,
∂xk ∂xj
( )
∂2 f ∂ ∂f
(Po ) = (Po ) . (C.18)
∂xk ∂xj ∂xk ∂xj
6. Da disciplina de Calculo 2, sabemos que se a func~ao f, juntamente com as suas derivadas

parciais ate a 2.a ordem forem contnuas em A ent~ao, para j , k ∈ {1 , 2 , · · · , n}, temos que
termeos
∂2 f ∂2 f
(Po ) = (Po ) , (C.19)
∂xk ∂xj ∂xj ∂xk
conhecido como teorema de Schwarz.
7. Podemos, de modo semelhante ao item 5. acima, introduzir a noc~ao de derivadas parciais
de ordem n, para n ∈ {3 , 4 , · · · }.
Deixaremos isto como exerccio para o leitor.
8. Diremos que a func~ao f : A → Rm e diferenciável em Po ∈ A, se existir uma trans-
formac~ao linear T : Rn → Rm , de modo que
f(Po + ⃗u) − f(Po ) − T (⃗u)
lim ⃗m.
=O (C.20)
⃗n
u→O
⃗ ∥⃗u∥Rn
Neste caso a transformac~ao linear T sera unica e denominada derivada da f no ponto Po

e denotada por f ′ (Po ) , ou seja,
.
f ′ (Po ) = T . (C.21)
16.03.2017 - 4.a aula
9. Como vimos na disciplina de Calculo 2, se a func~ao f e diferenciavel em Po , ent~ao existir~ao

as derivadas direcionais da func~ao f, no ponto Po , na direc~ao de qualquer vetor unitario
e, alem disso, se ⃗u ∈ Rn e um vetor unitario, teremos:
∂f
(Po ) = f ′ (Po )(⃗u) , (C.22)
∂⃗u
∂f
em particular, (Po ) = f ′ (Po )(⃗ej ) ,
∂xj
para j ∈ {1 , 2 , · · · , n}.
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
10. Tambem sabemos, da disciplina de Calculo 2, que se a func~ao f e diferenciavel em Po ∈ A,

ent~ao a matriz da transformac~ao linear f ′ (Po ), em relac~ao as bases canônicas B e C , de
Rn e Rm , respectivamente, ser
a dada por
 
∂f1 ∂f1 ∂f1
(P ) (Po ) ··· (Po )
 ∂x1 o ∂x2 ∂xn 
 
 
 
[ ′ ]  ∂f2 ∂f2 ∂f2 
f (Po ) B ,C =
 ∂x1 o
(P )
∂x2
(Po ) ···
∂xn
(Po )  ,
 (C.23)
 .. .. .. 
 . . ··· . 
 
 ∂fm ∂fm ∂fm 
(Po ) (Po ) · · · (Po )
∂x1 ∂x2 ∂xn
que e denominada matriz jacobiana da função f, no ponto Po e indicada por Jf (Po ).
11. Se m = n, o determinante da matriz jacobiana da func~ao f, no ponto Po , sera denominado
de jacobiano da função f, no ponto Po e denotado por jf (Po ).
12. Vimos na disciplina de Calculo 2, que:
(a) se a func~ao f e diferenciavel em Po ∈ A, ent~ao ela sera contnua em Po .
(b) Se a func~ao f, juntamente com todas as derivadas parciais de 1.a ordem da mesma,
forem contnuas em Po , ent~ao a func~ao f sera diferenciavel me Po .
(c) Diremos que a func~ao f e de classe Ck , em A se a func~ao, juntamente com todas as
derivadas parciais ate a ordem k, forem contnuas no conjunto A.
Denotaremos o conjunto formado por tais func~oes por
Ck (A ; Rm ) .
De modo semelhante, denimos o conjunto

C∞ (A ; Rm ) ,
como sendo o conjunto formado por todas as func~oes contnuas em A e que possuem
derivadas parciais de qualquer ordem, contnuas no conjunto A.
aberto
13. Vimos na disciplina de Calculo 2, que se f : A ⊆ Rn → Rm uma func~ao diferenciavel
aberto
em Po ∈ A e g : B ⊆ Rm → Rk uma func~ao diferenciavel em f(Po ) ∈ B, ent~ao a func~ao
composta g ◦ f sera diferenciavel em Po e, alem disso, teremos
(g ◦ f) ′ (Po ) = g ′ (f(Po )) ◦ f ′ (Po ) , (C.24)
denominada de regra da cadeia.
aberto aberto
14. Diremos que a func~ao f : A ⊆ Rn → B ⊆ Rm e um difeomorfismo de A em B, se a
func~ao f e bijetora, diferenciavel em A e sua func~ao inversa f−1 : B → A for diferenciavel
em B.
Se, na situac~ao acima para k ∈ N, tivermos f ∈ Ck (A ; B) e f−1 ∈ Ck (B ; A), diremos que a
func~ao f e difeomorfismo de classe Ck .
De maneira analoga podemos introduzir a noc~ao de difeomorsmo de classe C∞ .
434 ^
APENDICE
15. Se m = 1, vale um resultado analogo do Teorema de Taylor, para func~ao de varias

variaveis.
aberto
Enunciaremos o caso que n = 2: seja f : A ⊆ R2 → R uma func~ao de classe C∞ em A e
Po ∈ A, como
Po = (xo , yo ) .
Ent~ao, podemos encontrar uma vizinhanca do ponto Po , indicada por V(Po ), de modo que,
se (x , y) ∈ V(Po ), teremos:
( )
∂f ∂f
f(x , y) = f(xo , yo ) + (xo , yo ) h + (xo , yo ) k
∂x ∂y
( 2 )
∂ f ∂2 f ∂2 f
+ + 2 (xo , yo ) h + 2 2
(xo , yo ) h k + 2 (xo , yo ) k + · · · +
2
∂x ∂x ∂y ∂y
( n n
)
∂ f ∂ f ∂n f
+ (x o , y o ) h n
+ n (x o , y o ) hn−1
k + · · · + (x o , y o ) kn
∂xn ∂xn−1 ∂y ∂yn
+ Rn+1 (x , y , xo , yo ) , (C.25)
onde
Rn+1 (x , y , xo , yo )
lim = 0, (C.26)
(x ,y)→(xo ,yo ) ∥(x , y) − (xo , yo )∥
que e denominada fórmula de Taylor para a função f, no ponto Po
16. Da disciplina de Analise 2, temos o Teorema da função inversa:

aberto
Seja f : A ⊆ Rn → Rn uma func~ao de classe Ck em A e Po ∈ A tal que o operador
linear f ′ (Po ) : Rn → Rn e injetor (portanto bijetor, pois as dimens~oes do domnio e do
contra-domnio da func~ao f tem mesma dimens~ao, na verdade, s~ao iguais).
Ent~ao podemos encontrar uma vizinhanca do ponto Po , contida no conjunto (aberto) A,
que indicaremos por V(Po ), de modo que:
(a) f : V(Po ) → f(V(Po )) e bijetora;

(b) f(V(Po )) e um subconjutno aberto de Rn ;
(c) f|V(Po ) : V(Po ) → f(V(Po )) e um difeomorsmo de classe C1 em V(Po ).
(d) Alem disso
( )′ ( )−1
f−1 (Q) = f ′ (P) , para P ∈ V(Po ) e Q = f(P) . (C.27)
17. Para nalizar, temos o Teorema da função implı́cita:

aberto
Sejam A um subconjunto aberto de Rn , f : A ⊆ Rn+m → Rn uma func~ao de classe Ck
C.2. FUNC ~
OES
DE VARIAS
em A, (xo , yo ) ∈ A, com (xo , yo ) ∈ Rn × Rm ∼ Rn+m , de modo que

(a ) f(xo , yo ) = 0 ,
( )
∂fi
(b ) a matriz quadrada (xo , yo ) seja inversvel .
∂xj i ,j∈{1 ,2 ,···n}
Ent~ao, podemos encontrar uma vizinhanca de yo , em Rm , indicada por V = V(yo ),

e uma func~ao g : V → Rn de classe Ck em V ,
satisfazendo: (g(y) , y) ∈ A , para y ∈ V ,
g(yo ) = xo ,
f(g(y) , y) = 0 , para y∈V. (C.28)
FIM
Índice Remissivo
C(s), 63, 167 d2 α

(t ), 426
2 o
C(so ), 174 dtn
d α
C∞ ((a , b) ; R3 , 426 (to ), 426
dtn
C∞ ( ; Rm ), 433 (⃗u)B , 411
Ck (A ; Rm ), 433 [⃗v1 ,⃗v2 , · · · ,⃗vn ], 410
G(f), 201 limP→Po f(P), 429
H(qo ), 312 limt→to α(t), 424
IIqo , 286 A ′ , 420
Iq , 255 A[X(D)], 269
Jf (Po ), 433 Bε (Po ), 419
K(qo ), 311 V(P), 419
Kn , 289 ∇f(Po ), 431
Kn (w), 289 PQ, 408, 410
MBC , 414 A, 420
N(qo ), 246 ∂A, 420
P + ⃗u, 409 ρ(s), 63, 167
P − Q, 409 ◦
A, 420
PQ, 408 −→
R(so ), 174 PQ, 408
S1 , 8 ⃗u = ⃗v, 408
Tqo (X), 241 ⃗u ∥ ⃗v, 408
V 3 , 408 ⃗u ⊥ ⃗v, 409
[T ]B ,C , 428 ⃗u × ⃗v, 415
R2 , 407 ⃗v, 408
distância entre dois pontos de, 407 norma de, 409
R , 407
3 b(s), 94
distância entre dois pontos de, 407 d(P , Q), 407
Rm , 431 f ′ (Po ) , 432
α ′ (to ), 425 jf (Po ), 433
α ′′ (to ), 426 n(s), 43, 93
α(n) (to ), 426 s.p.d., 181
( )
dim V 3 , 410 s.p.d.r., 182
∂f s.p.r., 182
(Po ), 431
∂⃗u t(s), 43, 88, 94
∂f
(Po ), 431 area
∂xj
de uma regi~ao em uma s.p.r., 269
∂2 f
(Po ), 432 ângulo
∂xk ∂xj
dα entre dos vetores tangentes a uma s.p.r., 266
(to ), 425 entre duas c.p.p.c.a. contidas no traco de uma
dt
436
INDICE REMISSIVO 437
s.p.r., 267 curva, 210

entre duas c.p.r., 68 catenoide, 210
1.a forma quadratica centro
associada uma s.p.r. em um ponto, 255 de curvatura esferica de uma c.p.p.c.a., em um
coecientes da, 257 instante, 174
centro de curvatura
2.a forma quadratica de uma curva espacial, em um instante, 167
coecientes da, 288 de uma curva, em um instante, 63
Christoel
alpicac~ao
smbolos de, 388
ortogonal, 134
cicloide, 68
antpoda
cilindro
aplicac~ao, 131
circular
aplicac~ao
reto, 209
antpoda, 131
circunferência
identidade, 130
curva, 212
normal de Gauss associada a uma s.p.r., 246
maxima, 386
rotac~ao em torno do eixo Oz, 131
circunferência osculadora
translac~ao, 130
de uma curva espacial, em um instante, 167
assintotica
de uma curva plana, em um instante, 63
direc~ao, de uma s.p.r. em um ponto, 377
circunferências
base maximas, 296
(ordenada) de V 3 , 410 Codazzi-Mainardi
(ordenada) ortonormal, 411 equac~oes de, 402
canônica de V , 413
3 coecientes
positiva, 414 da 1.a forma quadratica, associada a s.p.r., em
bola um ponto, 257
aberta da 2.a forma quadratica, associada a uma s.p.r.,
de centro no ponto em um ponto e raio po- em um ponto, 288
sitivo, 419 compatibilidade
equac~oes de, 402
c.p.d., 79 comprimento
regular de arco
parametrizada (espacial) pelo comprimento determinado pelo traco de α, entre dois ins-
de arco, 84 tantes, 34
parametrizada pelo comprimento de arco, reparametrizac~ao pelo, 39
35 reparametrizac~ao pelo (c.p.r. espacial), 87
c.p.d.,, 19 de arco (para curva espacial)
c.p.r., 24, 82 determinado pelo traco de α, entre dois ins-
calota tantes, 84
inferior de uma c.p.r. contida no traco de uma s.p.r.,
de uma esfera, 198 265
superior cone
de uma esfera, 197 circular
cardiode reto, 221
curva, 218 circular reto, 79, 223
catenaria geratriz de um, 222
438 INDICE REMISSIVO
congruentes evoluta de uma, 64

c.p.r. que s~ao, 149 helice, 115
conjunto helice circular, 77
aberto, 419 mudanca de parâmetro em uma, 27, 83
compacto, 421 parametrizada
conexo, 420 diferenciavel espacial, 75
conexo por caminhos, 421 diferenciavel plana, 7
derivado de um, 420 diferenciavel regular, 23, 82
fechado, 420 pelo comprimento de arco, 35
fecho de um, 420 regular em uma s.p.r., 364
fronteira de um, 420 parametrizada (espacial)
interior de um, 420 pelo comprimento de arco, 84
limitado, 420 parametrizada diferenciavel (espacial)
ortogonal, 409 plana, 79
ortonormal, 409 traco de uma, 75
ponto de acumulac~ao de um, 420 parametrizada diferenciavel (plana)
ponto interior de um, 420 traco de uma, 7
conjuntos passo de uma helice circular, 78
homeomorfos, 431 plana
contato involuta de uma, 65
entre curvas regular, 23, 82
de ordem N em um instante, 163 reta normal, em um instante, para uma, 93
entre plano e curva semi-circunferência, 215
de ordem N, em um instante, 171 torc~ao de uma c.p.p.c.a. espacial, em um ins-
coordenadas tante, 96
curvas, 184 tractriz, 337
de um ponto do espaco, 411 vetor binormal, em um instante, para uma, 94
curva vetor normal, em um instante, para uma, 93
(espacial) comprimento de arco de uma, 84 curva espacial
cardioide, 25, 218 centro de curvatura, em um instante, de uma,
catenaria, 210 167
centro de curvatura, em um instante, de uma, circunferência osculadora, em um instante, de
63 uma, 167
cicloide, 68 curva espacial, raio de curvatura, em um instante,
circunferência, 212 de uma, 167
comprimento de arco de uma, 34 curva plana
curvatura de uma, 47, 89 circunferência osculadora, em um instante, de
da superfcie, 239 uma, 63
do tipo cardiode, 13 raio de curvatura, em um instante, de uma,
do tipo cardioide, 12 63
do tipo circunferência, 9, 10 curvas
do tipo elipse, 32 ângulo entre duas, 68
do tipo espiral logartmica, 42 contato de ordem nita, em um instante, para
do tipo reta, 12 duas c.p.r., 163
espacial coordenadas associadas a uma s.p.r. em um
evoluta de uma, 176 ponto, 184
involuta de uma, 174 parametrizada
de orientac~oes opostas, 30, 83 superfcie, 193

parametrizadas espaco
de mesma orientac~ao, 30, 83 geometrico, 407
curvatura vetorial sobre R, 409
centro de, 174 Euler
da c.p.p.c.a espacial em um instante, 89 formula de, 319
de uma c.p.p.c.a. espacial em um instante, 89 evoluta
de uma c.p.p.c.a. plana em um instante, 47 de uma curva, 64
func~ao, 47, 89 de uma curva espacial, 176
gaussiana de uma s.p.r. em um ponto, 311 extremo
media de uma s.p.r. em um ponto, 312 nal de um segmento orientado, 408
normal de uma s.p.r. em um ponto, na direc~ao inicial de um segmento orientado, 408
de um vetor n~ao nulo, 289
vetor curvatura de uma c.p.p.c.a. espacial, 89 formula
curvaturas de Euler, 319
principais de uma s.p.r. em um ponto, 311 formulas
de Frenet
desigualdade para c.p.p.c.a. espacial, 101
de Cauchy-Schwarz, 413 de Frenet para c.p.p.c.a. planas, 49
diedro Frenet
de Frenet, 45 diedro, 45
dimens~ao
formulas de, para c.p.p.c.a. planas, 49
de V 3 , 410
formulas, para c.p.p.c.a. espacial, 101
direc~ao
referencial, para curvas espaciais, 95
assintotica de uma s.p.r. em um ponto, 377
referencial, para curvas planas, 45
direc~oes
triedro, 95
principais de uma s.p.r. em um ponto, 311
func~ao
distância
comprimento de arco, 34
entre dois pontos de R2 , 407
comprimento de arco (para curvas espaciais),
entre dois pontos de R3 , 407
84
elptico contnua em um conjunto, 429
ponto, 338 contnua em um ponto, 429
elipsoide curvatura de uma c.p.p.c.a. espacial, 89
superfcie, 358 curvatura de uma c.p.p.c.a. plana, 47
equac~ao de classe Ck em um conjunto aberto, 433
de Gauss, 402 de varias variaveis reais
geral de um plano, 417 i-esima componente de uma, 427
equac~oes componentes de uma, 427
de Codazzi-Mainardi, 402 derivada direcional de uma func~ao, em um
de compatibilidade, 402 ponto, na direc~ao de um vetor unitario,
esfera, 215 431
calota inferior de uma, 198 derivada parcial de 2.a ordem em um ponto,
calota superior de uma, 197 432
meridiano de uma, 194 derivada parcial, em relac~ao a xj , no ponto Po ,
osculador de uma c.p.p.c.a., em um instante, da, 431
174 derivada, em um ponto, de uma, 432
paralelo de uma, 194 difeomorsmo, 433
difeomorsmode classe C∞ , 433 passo de uma, 78

difeomorsmode classe Ck , 433 helicoide, 262
diferenciavel em um ponto, 432 hiperbolico
formula de Taylor, em um ponto, para uma, paraboloide, 203
434 ponto, 339
homeomorsmo entre dois conjuntos abertos,
431 identidade
jacobiano, em um ponto, de uma, 433 aplicac~ao, 130
limite de uma, 429 involuta
matriz jacobiana, em um ponto, associada a de uma curva no espaco, 174
uma, 433 de uma curva plana, 65
regra da cadeia para composta de, 433 isometricas
vetor gradiente, em um ponto, de uma, 431 s.p.r.s, 275
vetorial, 423 isometria
n vezes diferenciavel em um instante, 426 entre os tracos de duas s.p.r.s., 276
contnua, 424 no espaco, 130
contnua em um instante, 424 que inverte orientac~ao, 143
de classe C∞ em (a , b), 426 que preserva orientac~ao, 143
derivada da composta de, 425 linha
derivada em um instante, 424 assintotica
derivada segunda de uma, 426 em uma s.p.r., 380
diferenciavel, 425 de curvatura
diferenciavel em um instante, 424 em uma s.p.r., 364
duas vezes diferenciavel, 426
duas vezes diferenciavel em um instante, 426 maxima
formula de Taylor, em to , associada a, 426 circunferência, 386
func~oes coordenada associada a uma, 423 mnima
limite de uma, 424 superfcie, 336
polinômio de Taylor de ordem n, em to , as- matriz
sociada a, 426 de mudanca de base, 414
regra da cadeia para, 425 meridiano
resto de Taylor de ordem n + 1, em to , as- de um esfera, 194
sociada a, 427 de uma superfcie de revoluc~ao, 208
vetorial curvatura, 89 de uma superfcie de rotac~ao, 208
func~ao curvatura mudanca
normal de uma s.p.r. em um ponto, 289 de parâmetro, 27, 83
de parâmetros
Gauss para uma s.p.r., 231
aplicac~ao normal de, 246
equac~ao de, 402 norma
teorema egregium de, 402 de um vetor, 409
geodesica de uma partic~ao de um intervalo fechado e
em uma s.p.r., 384 limitado, 34
geratriz
de um cone cicular reto, 222 Olinde Rodrigues
teorema de, 373
helice, 115 orientac~ao
circular, 77 c.p.r. com mesma, 30, 83
de duas c.p.r., 30, 83 ponto

em V 3 , 414 elptico de uma s.p.r., 338
isometria que inverte, 143 hiperbolico de uma s.p.r., 339
isometria que preserva, 143 parabolico de uma s.p.r., 339
mesma, 414 planar de uma s.p.r., 339
opostas, 414 regular de uma aplicac~ao, 228
orientado singular de uma aplicac~ao, 228
V 3 , 414 singular de uma s.p.d., 224
ortogonal umblico, 351
aplicac~ao, 134 primeira forma quadratica
osculadora associada uma s.p.r. em um ponto, 255
esfera, 174 coecientes da, 257
problema
parâmetros de Palteau, 338
da superfcie da parametrizada diferenciavel,
181
raio de curvatura
parabolico
de uma curva plana, em um instante, 63
ponto, 339
paraboloide para uma curva espacial, em um instante, 167
de revoluc~ao, 250 refencial
elptico, 191 de Frenet, para curvas planas, 45
hiperbolico, 203, 228 regi~ao
paralelo de R2 , 268
de um esfera, 194 em uma s.p.r., 269
de uma superfcie de revoluc~ao, 208 regrada
de uma superfcie de rotac~ao, 208 superfcie, 220
partic~ao regular
de um intervalo fechado e limitado, 32 curva, 23, 82
partic~ao curva parametrizada diferenciavel, 23, 82
norma de uma, 34 ponto, 228
planar valor, 228
ponto, 339 reparametrizac~ao
plano de uma curva parametrizad diferenciavel re-
que contem um ponto e tem a direc~ao de dois gular, 27, 83
vetores L.I., 416 de uma superfcie, 231
equac~ao geral de um, 417 pelo comprimento de arco, 39
equac~ao vetorial de um, 416 pelo comprimento de arco (c.p.r. espacial), 87
equac~oes parametricas de um, 416 representac~ao
geometrico, 407 canônica de uma c.p.p.c.a., na vizinhanca de
normal a uma c.p.p.c.a. em um instante, 95 um instante, 123
osculador a uma c.p.p.c.a. em um instante, reta
95 que contem um ponto e tem a direc~ao do vetor
reticante a uma c.p.p.c.a. em um instante, n~ao nulo, 415
95 equac~ao vetorial de uma, 415
tangente a uma s.p.r., 241 equac~oes parametricas de uma, 416
Plateau normal a uma c.p.p.c.a. em um instante, 46
problema de, 338 tangente a uma c.p.r., em um instante, 82
tangente ao traco de uma c.p.d em um ins- chapeu de Sherlok, 336

tante, 26 cilndrica, 209
reta normal cone circular reto, 79, 223
a uma c.p.p.c.a espacial, em um instante, 93 curva da, 239
revoluc~ao de bolha de sab~ao, 338
paraboloide de, 250 de revoluc~ao, 206
superfcie de, 206 meridianos de uma, 208
rotac~ao paralelos de uma, 208
em torno do eixo Oz, 131 de rotac~ao, 206
superfcie de, 206 meridianos de uma, 208
paralelos de uma, 208
s.p.d., 181 elpisoide, 358
s.p.r., 182 esferica, 193, 215
s.p.r.s., 274 helicoide, 262
smbolos mnima, 336
de Christoel da s.p.r. em um ponto, 388 paraboloide elptico, 191
secc~ao normal paraboloide hiperbolico, 228
da s.p.r, determinado por vetor n~ao nulo,e m parabolde hiperbolico, 302
um ponto, 291 parametrizada diferenciavel, 181
segmento parâmetros de uma, 181
de reta, 408 regular, 182
comprimento de um, 408 traco de uma, 181
de reta que une dois pontos, 410 parametrizada regular, 182
orientado, 408 curvatura normal em um ponto, na direc~ao
segunda forma quadratica de um vetor n~ao nulo, 289
associada a uma s.p.r., em um ponto, 286 func~ao curvatura normal em um ponto, 289
semi-circunferência plana, 185
curva, 215 plano tangente a uma, 241
semi-espacos, 344 pseudo-esfera, 337
fechados, 344 regrada, 220
Sherlok reparametrizac~ao, 231
chapeu de, 336 sela do macaco, 306
simples toro, 213
s.p.r., 274 vetor normal a uma, 245
singular vetor normal de Gauss, em um ponto a uma,
ponto, 228 246
valor, 228 superfcies
sistema isometricas, 275
de coordenadas em R3 , 411 teorema fundamental das, 403
de coordenadas ortogonal em R3 , 414
superfcie tangente
1.a forma quadratica associada a uma, 255 plano
2.a forma quadratica associada a uma, 286 a uma s.p.r., 241
aplicac~ao normal de Gauss associada a uma, teorema
246 da formula de Euler, 319
cônica, 221 da func~ao implcita, 434
catenoide, 210 da func~ao inversa, 434
da regra da cadeia, 425 geradores de V 3 , 410

de Olinde Rodrigues, 373 iguais, 408
de Schwarz, 432 L.D., 410
de Taylor, 426 L.I., 410
do valor medio para func~oes vetoriais, 426 linearmente dependentes, 410
egregium de Gauss, 399, 402 linearmente independentes, 410
fundamental das curvas espaciais, 153 matriz das coordenadas de um vetor em relac~ao
fundamental das curvas planas, 69 a uma base (ordenada) xada, 411
fundamental das s.p.r., 399 multiplicac~ao por numero real, 409
fundamental das superfcies, 403 norma de um, 409
torc~ao ortogonais, 409
de uma c.p.p.c.a. espacial, em um instante, paralelos, 408
96 principais de uma s.p.r. em um ponto, 311
toro, 213 produto interno, 412
transformac~ao produto vetorial de dois, 415
linear, 427 que gera V 3 , 410
matriz de uma linear, 428 soma com um ponto, 409
translac~ao unitarios, 409
aplicac~ao, 130 vizinhanca
triedro de um ponto, 419
de Frenet, 95
umblico
ponto, 351
valor
regular de uma func~ao, 228
singular de uma func~ao, 228
vetor, 408
normal a uma c.p.p.c.a espacial, em um ins-
tante, 93
normal a uma c.p.p.c.a, em um instante, 43
normal a uma s.p.r. em um ponto, 245
normal de Gauss a uma s.p.r. em um ponto,
246
normal unitario a s.p.r. em um ponto, 246
tangente a uma c.p.d, em um instante, 19, 80
tangente a uma c.p.d. em um instante, 43
vetor binormal
a uma c.p.p.c.a espacial, em um instante, 94
vetores
ângulo entre dois, 413
adic~ao de, 409
combinac~ao linear de, 410
coordenadas de um vetor em relac~ao a uma
base (ordenada) xada, 411
de mesmo sentido, 409
de sentidos opostos, 409

Sma175 PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Sma175 PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Notas de Aula de SMA175 - Geometria Diferencial (4 creditos)

Wagner Vieira Leite Nunes

4 Superfı́cies parametrizadas 181

A Cálculo vetorial 407

B Um pouco de Topologia 419

C Cálculo diferencial 423

9.03.2017 - 2.a aula

2.1 Curva parametrizada diferenciável

sera denominado de traço da curva parametrizada diferenciável (plana) α.

1. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (plana) α : (a , b) → R2 tera duas

α(r) = (x(r) , y(r)) , para r ∈ (a , b) (2.2)

2. Geometricamente, temos a seguinte representaca~o geometrica para o traco de uma curva

curva plana, ou seja,

A seguir exibiremos alguns exemplos de curvas parametrizadas diferenciaveis (planas).

Exemplo 2.1.1 Seja α : R → R2 , dada por

percorrida no sentido anti-horario.

Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,

Observação 2.1.2 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Exemplo 2.1.2 Seja β : R → R2 , dada por

e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.3 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.4 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Observação 2.1.5 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Observação 2.1.6 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.7 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Mostre que a func~ao vetorial α n~ao e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.8 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Exemplo 2.1.8 Seja α : R → R2 , dada por

Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

Observação 2.1.9 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Notemos que, de (2.30) segue que

cuja represemtac~ao geometrica do seu gra co e dada pela gura acima.

Mostre que as func~oes vetoriais α e β s~ao curvas parametrizadas diferenciaveis (plana).

Logo os tracos das curvas parametrizadas diferenciaveis α e β, ser~ao retas.

Alem disso o ponto

Observação 2.1.10 A gura abaixo apresenta a representac~

20.03.2017 - 5.a aula

2.2 Vetor tangente e curva regular

Para cada r ∈ (a , b), o vetor

1. A De nic~ao 2.2.1 refere-se a vetor tangente em um instante e não em um ponto.

que e um vetor paralelo ao vetor

como mostra a gura abaixo.

Desta forma, quando

A seguir exibiremos alguns exemplos importantes.

1. Observemos que no Exemplo 2.2.2 acima, para cada r ∈ R, temos que:

mostrando que a a rmac~ao e verdadeira.

Deﬁnição 2.2.2 Diremos que uma c.p.d α : (a , b) → R2 e regular, se

De fato, pois como a func~ao vetorial α, em particular, e contnuamente diferenciavel, para

4. Uma curva parametrizada (plana) regular sera indicada por

A seguir exibiremos alguns situac~ao importantes.

Observação 2.2.5 Lembremos que o traco da c.p.r. do Exemplo 2.2.5 e um cardióide.

2.3 Mudança de parâmetro e comprimento de arco

h ′ (s) ̸= 0 , para s ∈ (c , d) (2.57)

2. Notemos que se a c.p.r. β e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, pela mudanca de

Basta mostrarmos que

A seguir trataremos de alguns casos importates.

Exemplo 2.3.1 Para a ∈ R \ {0} xado, considere a func~ao h : R → R, dada por

e a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

Observação 2.3.3 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α

Baseado no Exemplo 2.3.2 acima introduziremos a:

Notas de Aula de SMA175 - Geometria Diferencial (4 creditos)

sera denominado de traço da curva parametrizada diferenciável (plana) α.

1. Notemos que uma curva parametrizada diferenciavel (plana) α : (a , b) → R2 tera duas

2. Geometricamente, temos a seguinte representaca~o geometrica para o traco de uma curva

A seguir exibiremos alguns exemplos de curvas parametrizadas diferenciaveis (planas).

percorrida no sentido anti-horario.

Notemos que as func~oes componentes associadas a func~ao vetorial α, ser~ao as func~oes x , y : R → R,

Observação 2.1.2 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.3 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.4 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Observação 2.1.5 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Observação 2.1.6 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.7 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Mostre que a func~ao vetorial α n~ao e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

mas a func~ao y n~ao pertence a C∞ (R ; R).

Observação 2.1.8 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

Mostre que a func~ao vetorial α e um curva parametrizada diferenciavel (plana).

Observação 2.1.9 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da curva

cuja represemtac~ao geometrica do seu graco e dada pela gura acima.

Mostre que as func~oes vetoriais α e β s~ao curvas parametrizadas diferenciaveis (plana).

Logo os tracos das curvas parametrizadas diferenciaveis α e β, ser~ao retas.

Alem disso o ponto

Observação 2.1.10 A gura abaixo apresenta a representac~

1. A Denic~ao 2.2.1 refere-se a vetor tangente em um instante e não em um ponto.

que e um vetor paralelo ao vetor

mostrando que a armac~ao e verdadeira.

Deﬁnição 2.2.2 Diremos que uma c.p.d α : (a , b) → R2 e regular, se

De fato, pois como a func~ao vetorial α, em particular, e contnuamente diferenciavel, para

4. Uma curva parametrizada (plana) regular sera indicada por

A seguir exibiremos alguns situac~ao importantes.

Observação 2.2.5 Lembremos que o traco da c.p.r. do Exemplo 2.2.5 e um cardióide.

2. Notemos que se a c.p.r. β e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α, pela mudanca de

Exemplo 2.3.1 Para a ∈ R \ {0} xado, considere a func~ao h : R → R, dada por

e a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

Observação 2.3.3 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α

segue que h ∈ C∞ ((−b , a) ; R) e, alem disso, temos que

Logo, pela Denic~ao 2.3.1, segue que h e uma mudanca de par^ametro.

ou seja, a c.p.d. e regular e, alem disso, e uma reparametrizac~ao da c.p.r. α.

Exemplo 2.3.4 Sejam a , b ∈ R, a , b ̸= 0 e a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

percorrida no sentido anti-horario.

e ambas s~ao func~oes pertencentes a C∞ (R ; R) e, para cada r ∈ R, temos que

Observação 2.3.5 A gura abaixo apresenta a representac~ao geometrica do traco da c.p.r. α

A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.

O comprimento desta poligonal, que indicaremos por lP , sera dado por

Para cada i ∈ {1 , 2 , · · · , n}, como a func~ao vetorial α e continuamente diferenciavel em

Como a func~ao vetorial α e continuamente diferenciavel em [si−1 , si ], como visto na disci-

Deﬁnição 2.3.3 Na situac~ao da Observac~ao 2.3.6, o numero real, n~ao negativo,

sera denominado, comprimento do arco determinado pelo traço de α, entre os instantes ro

que sera denominada função comprimento de arco associada à α.

segue, da Denic~ao 2.3.4, que ∫r

Consideremos a func~ao s : (ro , b) → R2 , dada por

Como ro ∈ (a , b) e arbitrario, segue que vale (2.95) em (a , b).

e, do teorema fundamental do Calculo, temos

Sabemos, tambem da disciplina de Analise 1, que os subconjuntos conexos de R s~ao intervalos,

e assim, tambem do teorema da func~ao inversa (veja (C.27)), segue que

Encontre uma reparametrizac~ao de α pelo comprimento de arco.

Seja h : R → R a func~ao inversa associada a func~ao s, ou seja, dada por

Logo, da Proposic~ao 2.3.3, segue que a c.p.r. β : R → R2 , dada por

sera uma reparametrizac~ao de α, parametrizada pelo comprimento de arco, completando a resoluc~ao.

Exemplo 2.3.9 Consideremos a func~ao vetorial α : R → R2 , dada por

O vetor n(s) sera denominado vetor normal à α, no instante s

Encontremos func~oes coordenadas associadas a func~ao vetorial n : (a , b) → R2 .

Como α e c.p.r. temos que

e assim, esta escolha, n~ao ira satisfazer a condic~ao (2.130).

e assim, esta escolha, n~ao ira satisfazer a condic~ao (2.130).

2. A gura abaixo ilustra a situac~ao descrita acima.

Como (2.151) e uma base ortonormal (positiva) de V 2 , podemos escrever os vetores de

do item 3. da Observac~ao 2.2.3, segue que

Baseado no item 3. da Observac~ao 2.4.2 acima introduziremos a:

Deﬁnição 2.4.2 A func~

1. Seja α : (a , b) → R2 uma c.p.p.a., cujas func~oes coordenadas s~ao as func~oes x , y : (a , b) →

2. De modo semelhante, podemos encontrar func~oes f , g : (a , b) → R, de modo que

Podemos resumir a discuss~ao feita na Observac~ao 2.4.3 acima como : se α : (a , b) → R2 e c.p.p.c.a.,

1. Na situac~ao da Observac~ao 2.4.3, para cada s ∈ (a , b), temos

Notemos que, de (2.178), segue que a func~ao ϕ e diferenciavel em h = 0, em particular, e

pois α esta parametrizada pelo comprimento de arco.