Control Adores

Avance de apuntes
Controladores Clásicos
Modificación del comportamiento de un sistema de control. Cuando se diseña un
sistema retroalimentado de control se deben cumplir ciertas especificaciones, también se
tienen restricciones en ciertos parámetros de los dispositivos empleados, como el
transductor, el comparador, el elemento de suministro de potencia y en particular la planta.
Tales restricciones se refieren a que las constantes asociadas a tales elementos son fijas y
frecuentemente no alterables. Debido a estas restricciones no es posible cumplir con las
especificaciones pedidas.
Ante la imposibilidad de alterar las condiciones de los elementos antes mencionados, se
presenta la necesidad de elementos en cascada o en paralelo, dentro de la trayectoria directa
o dentro de la trayectoria de retroalimentación para alterar el comportamiento global del
sistema.
La forma más usual de alterar este comportamiento es agregando el elemento llamado
controlador. Desde el punto de vista externo, el controlador no debe de cargar al sistema,
debe de tener una impedancia (eléctrica, mecánica, hidráulica, térmica, etc.) de entrada
tendiente al infinito y debe tener una impedancia de salida nula o muy pequeña a fin de no
modificar notablemente el comportamiento del elemento de potencia.
Dicho de otra manera, el controlador es el que provee de inteligencia al sistema para
hacer que la planta actúe como se requiere. El diagrama a bloques de un sistema de control
se muestra en la figura 1:
R(s) + Controlador G(s) C(s)

-
Fig.1: Diagrama a bloques de un sistema de control retroalimentado.
La clasificación de los controladores clásicos son:
 Controlador ON/OFF, ABIERTO/CERRADO.
 Controlador Proporcional (P).
Kp
 Controlador Integral (I).
KI 1

s s I
 Controlador Proporcional-Integral (PI).
sK P  K I  s  KI 
ó KP  
s  s 
Señales y Sistemas de Control Clásico

Academia de Control de ICE
Avance de apuntes
 Controlador Proporcional-Derivativo (PD).
K P  sK D ó K P 1  sK D 
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).
 2 KP KI 
s  K s K 
KD  D D

 s 
 
 
Si se observa en la figura 1, el controlador tiene dos entradas, una indica el valor

deseado, a la que se le llama señal de referencia (SR) o set-point (SP). La otra indica el
valor real actual a la salida del proceso, a la que se le llama variable de proceso (VP).
El propósito del controlador es dar una salida que modifique el proceso, de tal manera
que la señal de referencia y la variable de proceso sean iguales. Cualquier cambio en la
referencia o en la carga del proceso causará una cambio en la salida del controlador para
lograr lo anterior.
Amplificador de error
Todos los controladores deben empezar por generar una señal de error:
E = SR - VP
El error es la diferencia entre la SR y la VP; si la VP esta por debajo de la SR el error va

a ser positivo, por el contrario el error será negativo, como se muestra en la figura 2.
c(t) c(t)
SR VP
E0 E0
VP SR
t t
Fig. 2: Gráfica del error cuando es positivo y cuando es negativo.

Avance de apuntes
El símbolo para representar al amplificador de error es muestra en la figura 3.
SR + E
-
VP
Fig. 3: Representación del amplificador de error.
Existen dos formas de construirlo.
1. Amplificador diferencial (figura 4).
Rf
vs  v E    vSR  vVP 
R1
Rf
  vSR  vVP 
R1
2. Amplificador sumador inversor (figura 5).
R R 
vs  vE    f vVP  f vSR 
 R1 R2 
Rf R
 vSR  f vVP
R2 R1
Si R1  R2 entonces :
Rf
vs  v E   vSR  vVP 
R1
Con R Rpot para asegurar un funcionamiento adecuado.

Avance de apuntes
Controladores ON / OFF
La salida de estos controladores es completamente abierta o completamente cerrada,
ejemplo: un calentador de agua (boiler).
Un controlador ON/OFF debe tener una banda muerta o histéresis, como se muestra en
la figura 6.
c(t)
100 %
f d e
a b c
Error
-ΔE 0 ΔE
Banda Muerta
Fig. 6: Curva de la función de transferencia del controlador ON/OFF.
Cuando el error es ampliamente negativo, la VP es mucho mayor que la SR (punto a) y

la señal de salida esta apagada; esto correspondería a que la temperatura del agua en un
calentador de agua esta demasiado caliente, y solo cuando el error se vuelva positivo (del
punto b al d) la salida del controlador cambiará al 100 % de su salida; esto es que la
temperatura del agua haya disminuido. Y hasta que la temperatura del agua este elevada
otra vez la salida del controlador pasará del 100 % al 0 % (del punto f al b).
Con una banda muerta el error nunca será cero y oscilará en un rango de ±ΔE, de
encendido a apagado.
Para minimizar el error la banda muerta será mínima, sin embargo, si la banda es
demasiado pequeña puede haber oscilaciones con una frecuencia demasiado elevada y
ocasionar daños a elementos mecánicos.
A continuación se presenta en la figura 7, el diagrama electrónico con amplificadores
operacionales de este controlador:
Fig. 7: Controlador ON / OFF con amplificadores operacionales.

Avance de apuntes
En la figura anterior U1 es el amplificador de error y su salida va al amplificador U2; el

cual está configurado con retroalimentación positiva. En esta configuración, el amplificador
operacional se comporta como un comparador con histéresis. Cuando E es negativo, la
salida de U2 va a saturación positiva, aquí los resistores R3 y R4 producen un factor β que
produce una referencia de voltaje positiva dada por:
R4

R3  R4
Y solo cuando el voltaje de error es mayor que βVsat, U2 pasará a saturación negativa y
viceversa, cuando el voltaje de error sea menor que -βVsat, U2 pasará a saturación positiva.
Así se produce una banda muerta o histéresis de :
E   Vsat
Por último, el amplificador U3 invierte la señal de U2.
EJEMPLO: Analice la operación del último circuito para los siguientes datos:
R3 = 100 KΩ
R4 = 10 KΩ
±Vsat = ±10 V
VSR = 5 V
a) Calcule la banda muerta.

b) VVP = 3 V.
c) VVP se incrementa a 7 V.
d) VVP se decrementa a 5 V.
SOLUCIÓN:
a) Cálculo de la banda muerta.
R4 10 K 
   0.091
R3  R4 10 K   100 K 

E   Vsat    0.091x10V   0.91V

Banda Muerta  0.91V x 2  1.82V
b) VVP = 3 V.
La salida de U2 va a saturación negativa, por lo que U3 va a saturación positiva.
c) VVP se incrementa a 7 V.
VE  5V  7V  2V
 2V   E

Avance de apuntes
La salida de U2 va a saturación positiva y U3 a saturación negativa.
d) VVP = 5 V.
VE  VSR  VVP  5V  5V  0V
La VE no ha rebasado la referencia de la banda muerta, por lo que todo sigue igual que
en el inciso anterior.
Los incisos anteriores se muestran en las siguientes gráficas de la figura 8.
vSR(t)
vVP(t)
7
5
3
t
vE(t)
Banda ΔE
t
Muerta
-ΔE
-2
vE(t)
Vsar
-Vsar
Fig.8: Forma de funcionamiento del controlador ON / OFF.

Avance de apuntes
La respuesta de un controlador ON/OFF es adecuada para sistemas extremadamente

lentos con una inercia significativa.
Controlador Proporcional
Este tipo de controlador tiene una región lineal en su respuesta, la curva de
transferencia se muestra en la figura 9.
c(t)
100 %
c d
e
a b
Error
0
Banda Proporcional
Fig.9: Curva de la función de transferencia del controlador proporcional (P).
Como el controlador ON/OFF, un error negativo amplio causa que el controlador se

apague completamente (punto a). Un error positivo amplio lleva al controlador al 100 % de
su salida (punto d). Pero este controlador cuenta con una región de respuesta lineal (del
punto b al c), en donde a cambios pequeños del error alrededor del cero, causará
variaciones proporcionales en la salida. Esto da un control más fino del proceso. El
diagrama del circuito se muestra en la figura 10.
Fig.10: Controlador proporcional (P) con amplificadores operacionales.
El amplificador operacional U1 da la señal de error, el amplificador U2 da la banda

proporcional y U3 invierte la señal para compensar la inversión producida por U2.
Avance de apuntes
La ecuación del circuito es:
R f2 R f2
Vs  VE  VInicio
R3 RInicio
Usualmente R f 2  RInicio
R f2
 Vs  VE  VInicio
R3
Y cuando VE  0  Vs  VInicio
Este es el punto e de la curva de transferencia. Se puede variar V Inicio para cambiar el

voltaje de la salida cuando VE = 0. Usualmente se coloca a la mitad de la escala total.
La pendiente de la curva de transferencia se determina por la ganancia del amplificador
operacional U2:
R f2
m
R3
Y se convierte en:
R f2 VsMáximo
m 
R3 % Banda *VsMáximo
La ecuación que describe a un controlador proporcional es:
Vs  K pVE
donde :
Vs  salida del controlador
VE  voltaje de error
K p  ganancia

La función de transferencia es :
Vs
 Kp
VE
Ejemplo: Diseñe un controlador proporcional con las siguientes características:
 Banda Proporcional: 67 %.
 Error máximo: ±3 V.
Avance de apuntes
 Escala máxima: 16 V.
 VE = 0 → 25 % de la escala total.
Solución:
Si VE = 0, quiere decir que , Vs VE 0  0.25  16V  4V
Por otro lado, la banda proporcional se obtiene de la siguiente manera:
R f2 VsMáximo 16V V
m   4
R3 % Banda *VsMáximo 0.67  6V V
Para determinar los componentes, se propone los valores de RInicio = Rf2 = 100KΩ
Para evitar sobrecargar al potenciómetro Rpot2 , se propone Rpot2  5K ‹‹ RInicio.

Y para obtener R3, se tiene:
R f2 R f2 100 K 
m  R3    25K 
R3 m 4
 Se propone R3  22 K , en serie con R pot2 .
Por otro lado: Rc2  R f2 || RInicio || R3  16.7K  16K
Controlador Integrativo
La taza de cambio del controlador integral simple es:
dvs  t 
 K I vE  t 
dt
donde :
vs  t   Voltaje de salida
vE  t   Voltaje de error
KI → Constante de integración
Cuando hay un error amplio la salida cambia rápidamente y cuando el error disminuye,
el cambio de la salida es mas lento para minimizar la sobrecorrección. La figura 11 muestra
el comportamiento de este controlador.
En la figura 11, un error grande (entre a y b) causa que la salida cambie rápidamente,
con una pendiente muy elevada. Un decremento en el error (entre b y d) hace que hace que
la salida se incremente mas lentamente, disminuyendo la pendiente de la misma. Cuando el

Avance de apuntes
error es cero (entre d y e) la salida del controlador se mantiene sin cambio. Un error
negativo (entre e y f) causa que la pendiente sea negativa por lo que la salida se decrementa.
vE(t)
t
0
vs(t)
t
0 a b c d e f g
Fig. 11: Funcionamiento del controlador integrativo (I).
Para determinar la salida del controlador, se debe convertir la ecuación diferencial en

una ecuación integral como se muestra:
dvs (t )
 K I vE (t )  dvs (t )  K I vE (t ) dt
dt
Integrando :
 dv (t )   K v
s I E (t ) dt
Lo que da por resultado :
vs (t )  K I  vE (t ) dt  V0
Donde V0 es un voltaje inicial. La transformada de Laplace de la última ecuación es:
VE
Vs  K I
s

Avance de apuntes
Y la función de transferencia es:

Vs K I

VE s
El circuito de un integrador con amplificador operacional se muestra en la figura 12.
ie
ie
Fig. 12: Amplificador operacional como integrador.
El funcionamiento se explica a continuación:

v (t )
ie (t )  e y también se tiene que :
Ri
dvci (t ) ie (t ) i (t )
  dvci (t )   e dt
dt Ci Ci
Integrando :
1
Ci 
vci (t )   ie (t ) dt  V0
Pero sustituyendo la ecuación para la corriente :

1 ve ( t ) 1
vci (t )  
Ci  Ri
dt  V0  vci (t )  
Ci Ri 
ve (t ) dt  V0
Donde :
1
Ki  
RiCi
Ki es la constante de integración y RiCi es la constante de tiempo de integración.
El circuito completo de del controlador integrativo se muestra en la figura 13.
Fig. 13: Controlador integrativo (I) con amplificadores operacionales.

Avance de apuntes
El amplificador U1 es el amplificador de error. El integrador es el amplificador U2 y el

amplificador U3 invierte la señal proveniente de U2.
El resistor Rc permite desviar corriente de fuga para que no llegue al capacitor Ci y
alterar la salida total del circuito. Sin el resistor Rc, los amplificadores operacionales
bipolares pueden tener una corriente de fuga suficiente para cargar el capacitor, aunque el
voltaje de error sea cero. Si esto ocurre, se ha de escoger Rc › 10Ri si la salida aumenta con
vE = 0.
Pero Rc puede llegar a desestabilizar al amplificador operacional, ya que si es muy
grande, permite que Ci se cargue, y si Rc es muy chico, permite que Ci se descargue. Una
solución a esto es utilizar amplificadores operacionales tipo FET o CMOS, ya que tienen
una corriente de fuga del orden de picoampers o menor.
Error cero significa que hay cero volts en Ri, osea que no hay corriente a través de Ri y
Rc, por lo que no puede haber variaciones en la carga de Ci, y asi sostener el voltaje de
salida.
Controlador Proporcional-Integrativo.
El controlador integrativo tiene una respuesta al transitorio muy pobre, mientras que el
controlador proporcional no remueve el error completamente.
Cuando el error introduce una entrada escalón al controlador integrativo, éste
responderá con una rampa en su salida, mientras que el controlador proporcional
responderá con un escalón proporcional al error; sin embargo, el controlador integrativo
continúa el cambio de su salida hasta que el mayor error posible es eliminado.
El controlador proporcional-integrativo es un esfuerzo por conjuntar las ventajas de
ambos, una buena respuesta al transitorio del proporcional y una buena eliminación del
error del integrativo. El circuito en paralelo de este controlador se muestra en la figura 14.
Fig. 14: Controlador proporcional-integrativo (I) con amplificadores operacionales.

Avance de apuntes
La forma de operación del controlador mostrado en la figura 14 se muestra a

continuación:
El voltaje de error se obtiene:

vE (t )  vSR (t )  vVP (t )
Para el controlador integrativo, se tiene:
vI (t )   K I  vE (t )  V0
Donde:
1
KI 
RI CI
Y para el controlador proporcional, se tiene que:
vP (t )   K P vE (t )
Donde:
Rf
KP  2
R3
Estas señales son sumadas por el amplificador U4, el cual es un sumador inversor. La
salida total es:
En el dominio del tiempo:
vs (t )  K P vE (t )  K I  vE (t )  V0
En el dominio de Laplace:
VE ( s )
Vs ( s )  K PVE ( s )  K I
s
La función de transferencia queda:
KI  s  KI 
s
Vs K sK  K I KP  KP 
( s)  K P  I  P   KP  
VE s s s s
 
KP  
Ejemplo: Determine la salida del circuito de la figura 14, para los siguientes datos:
vSR (t )  5V
R1  R f1
R2  3.3 K 
R f 2  10 K 
Ri  10 K 
Ci  100  f
V0  0V
Vsat  15V

Avance de apuntes
SOLUCIÓN:
Primero tenemos que para U1 se tiene:
vE (t )  vSR (t )  vVP (t )
Para U2: El controlador proporcional es un amplificador inversor con una ganancia de:
R f2 10 K 
KP     3
R2 3.3 K 
Esta salida es la versión e invertida de vE(t).
Para U3: Es un generador de rampa con pendiente negativa:
K P vE (t ) 3vE (t )
taza o pendiente    3vE (t ) V 
RiCi 10K   100 f  s
Para U4: Es un sumador inversor con ganancia unitaria. Lo que hace es la suma invertida de
U2 y U3.
En la figura 15 se muestra el comportamiento del circuito ante algunas variaciones de la

variable de proceso:
Tiempo a-b: vE(t) = 1 V. U3 comienza a bajar con una taza de -3 V/s.

Tiempo b-c: vE(t) = 0 V. U3 mantiene su salida constante.
Tiempo c-d: vE(t) = -2 V. U3 comienza a subir con una taza de 6 V/s.
La salida total es la suma invertida de U2 y U3.
Controlador Derivativo
La salida de este controlador es proporcional a la taza de cambio del error, como lo
muestra la siguiente ecuación:
dvE (t )
vs (t )  K D
dt
Aplicando transformada de Laplace:
Vs ( s )  K D sVE ( s )  sK DVE ( s )
Por lo tanto, la función de transferencia es:
Vs
( s )  sK D
VE

Avance de apuntes
vVP(t)
8
6 Fig. 15: Funcionamiento del
controlador proporcional-
4 integrativo (PI).
2
e
0 a b c d t
vE(t)
2
1
0 t
-1
-2
vKp(t)
6
3
0 t
-3
-6
vKi(t)
0 t
-3
-6
-9
-12
vKi(t)
15
12
9
6
3
0 t

Avance de apuntes
La figura 16 muestra el circuito con amplificador operacional de este controlador:
Fig. 16: Amplificador operacional como derivador.
La ganancia de este circuito es:
Vs R
(t )   D
VE Z CD
Donde :
1
Z CD 
sCD
Vs R
 (t )   D   sRDCD
VE 1
sCD
Donde :
RDCD  K D
A KD se le denomina constante derivativa.
Por otro lado, la figura 17 muestra el comportamiento ideal de este circuito, un escalón
en el error, tiene una pendiente infinita ( dvE  t  dt ), lo que envía a saturación al
amplificador operacional (puntos a y b). Cuando el error es una constante (entre a y b, entre
b y c, entre e y f) la salida va a cero. Si en el error se tiene una pendiente, a la salida se tiene
una constante (entre c y d, entre d y e, entre f y g). Si se incrementa la pendiente también se
incrementará la magnitud de la constante de salida (entre d y e) y si la pendiente es
negativa, también lo será la constante de salida (entre f y g).
En el circuito de la figura 17, solo hay que tener cuidado con entradas sinusoidales, ya
que se tendría lo siguiente:
RD RD
vs ( t )  vE (t )  vE (t )  2 f CD RD vE (t )
Z CD 1
2 f CD
En la ecuación anterior, para señales de baja frecuencia, la señal de salida tiene una
amplitud muy reducida, pero ruido de alta frecuencia puede recibir una ganancia muy
grande y perturbar la señal de salida.

Avance de apuntes
vE(t)
t
0 5 10 15 20
vs(t) 5 5
Vsat
t
0
-Vsat a b c d e f g
Fig. 17: Funcionamiento del amplificador operacional como derivador.
Esto puede ser resuelto adicionando un resistor en serie con CD, esto forma un filtro
pasa bajas, como se muestra en la figura 18.
Fig. 18: Amplificador operacional como derivador con filtro pasa bajas de entrada.
La función de transferencia es la siguiente:
Vs Z
s   f
VE Zi
Donde :
1
Z f  RD y Z i  Re 
sCD
Vs RD  s 
 s     RDCD  
VE Re 
1  ReCD s  1 
sCD

Avance de apuntes
Si se hace K D  RDCD y  e  ReCD se tiene :

 
Vs  s  KD  s 
 s  KD  
VE   es  1   e  s  1 
 e 
Por lo tanto, el comportamiento final de este circuito se muestra en la figura 19.

vE(t)
t
0 5 10 15 20
vs(t) 5 5
Vsat
t
0
-Vsat a b c d e f g
Fig. 19: Funcionamiento del amplificador operacional como derivador con filtro de entrada.
Otra cosa importante que hay que recalcar, es que este tipo de controladores produce
una salida solo en cambios del error. Si el error se mantiene por mucho tiempo constante, la
salida será cero; por este motivo el controlador derivativo siempre tiene que ser utilizado
junto con otro controlador.
Controlador Proporcional-Integrativo-
Derivativo (PID)
El controlador Proporcional-Integral removerá la mayor parte del error. La parte
proporcional dará una respuesta rápida cuando se presentan escalones en el error. Sin
embargo, procesos con mucha inercia necesitan un impulso adicional. Este impulso es dado
por un controlador derivativo. El controlador Derivativo en combinación con el controlador
Proporcional-Integrativo forman el controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo, el cual
es un estándar industrial.
Este controlador ofrece una rápida respuesta al error de la parte proporcional, una
máxima eliminación del error de la parte integrativa y la parte derivativa estabiliza la
respuesta y también da una respuesta rápida.
El circuito completo del controlador PID se muestra e la figura 20.

Avance de apuntes
Fig. 20: Circuito completo del controlador PID con amplificadores operacionales.
La salida de este circuito es la siguiente:

dvE  t 
vs  t   K P vE  t   K I  vE  t  dt  K D  V0
dt
Donde:
R f2
KP   Constante o ganancia proporcional.
R3
1
KI   Constante de integración.
RI CI
K D  RDCD  Constante derivativa.
V0  Voltaje inicial del integrador
Para obtener la función de transferencia se tiene:
VE  s 
Vs  s   K PVE  s   K I  K D sVE  s 
s
 1 
Vs  s    K P  K I  K D s VE  s 
 s 
Vs 1 K s2  KPs  K I
 s  KP  KI  KDs  D
VE s s
Vs
 s2  KP

 s  KD 
KD K
s I
KD    
VE  s 
 
Avance de apuntes
Por otro lado, si se considera el filtro pasa bajas a la entrada del controlador derivativo,
el circuito se muestra en la figura 21.
Fig. 21: Circuito completo del controlador PID con amplificadores operacionales, con filtro pasa bajas a la
entrada del derivador.
Y el análisis matemático para la función de transferencia queda de la siguiente manera:
VE  s  K D sVE  s 
Vs  s   K PVE  s   K I 
s  es  1
 1 K s 
Vs  s    K P  K I  D VE  s 
 s  es  1 
Vs 1 KDs K D s 2  K P  e s  1 s  K I  e s  1
 s  KP  KI  
VE s  es  1 s
K D s 2  K P e s 2  K P s  K I e s  K I  K D  K P e  s   K P  K I e  s  K I
2
 
s s
 s 2   K P  K I e  s   KI 
      K  K  
 s    K D  K P e    P e  P e
Vs K D K D

VE  s 
 
Por último, en la figura 22 se muestra la respuesta ideal de un controlador PID ante una
entrada escalón.

Avance de apuntes
vE  t 
Cambio en el error
t
0
vK P  t 
Acción Proporcional
t
0
vK I  t 
Acción Integrativa
t
0
vK D  t 
Acción Derivativa
t
0
vPI  t 
Proporcional + Integrativa
t
0
vPID  t 
Proporcional + Integrativa + Derivativa

t
0
Fig. 22: Funcionamiento del controlador PID.

Avance de apuntes
Tutorial de controladores PID

Introduccion
El controlador de 3 terminos
Las caracteristicas de los controladores P, I y D
Problema Ejemplo
Respuesta de Lazo Abierto al escalon

Control Proporcional
Control Proporcional - Derivativo
Control Proporcional-Integrativo
Control Proporcional-Integrativo-Derivativo
Consejos generales para el disenho de una controlador PID
Introduccion
En este tutorial se mostraran las caracteristicas de los controladores proporcionales (P),
integrativos (I) y derivativos (D). Se mostrara tambien en forma basica como utilizarlos
para obtener la respuesta deseada. Para el efecto, se considerara el siguiente sistema
realimentado:
Planta: Un sistema a ser controlado.

Controlador: provee la excitacion para la planta; esta disenhado para controlar el
comportamiento del sistema
El controlador de tres terminos

La funcion de transferencia de un controlador PID posee la siguiente forma:

Avance de apuntes
 Kp = ganancia proporcional
 KI = ganancia integral
 Kd = ganancia derivariva
Inicialmente, se vera el modo en que el controlador PID trabaja en un sistema de lazo

cerrado, utilizando el esquema mostrado mas arriba. La variable (e) representa el error, es
decir, la diferencia entre la entrada de referencia (R) y la salida medidad del sistema (Y).
Esta senhal de error (e) se envia al controlador PID, donde el mismo computa tanto la
derivada como la integran de esta senhal. La senhal (u) a la salida del controlador es igual a
(Kp) por el error mas (Ki) por la integral del error mas (Kd) por la derivada del error.
La senhal (u) se envia a la planta, para obtener asi una nueva salida (Y). Esta nueva salida
(Y) se envia nuevamente al sensor para calcular la nueva senhal de error (e). El controlador
toma esta nueva senhal y calcula nuevamente la integral y la derivada del mismo.
Las caracteristicas de los controladores P, I, y D

Un controlador proporcional (Kp) tendra el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y
reducira (pero no elimina) el error de estado estable. Un control integrativo (Ki) tendra el
efecto de eliminar el error de estado estable, pero sin embargo podria empeorar la respuesta
transitoria. Un control derivativo (Kd) tendra el efecto de aumentar la estabilidad del
sistema al disminuir el sobrepico, mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada
uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema de lazo cerrado estan resumidos en la
tabla que se presenta debajo.
Controlador T. Crecimiento Sobrepico T. Establecimiento Error Estado Estable

Kp Disminuye Aumenta Poco cambio Disminuye
Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Kd Poco cambio Disminuye Disminuye Poco cambio
Notese que estas correlaciones podria no ser exactamente precisas, ya que el efecto de cada
controlador sera dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo debe ser
utilizada como referencia para determinar los valores de Ki, Kp y Kd.
Problema Ejemplo
Supongase un sistema compuesto por una masa, un resorte y un amortiguador.

Avance de apuntes
La ecuacion que modela el sistema es
(1)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacion (1)
La funcion de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) sera entonces
Sea
 M = 1kg
 b = 10 N.s/m
 k = 20 N/m
 F(s) = 1
Reemplazando estos valores en la funcion de transferencia arriba, tenemos
La meta en este caso es mostrar como cada uno de los parametros Kp, Ki y Kd contribuyen
a obtener:
 Tiempo de crecimiento rapido

 Minimo sobrepico
 Eliminacion de error de estado estable

Avance de apuntes
Respuesta de lazo abierto al escalon

Se vera, inicialmente la respuesta de lazo abierto al escalon. Para esto, se creara un nuevo
archivo script "pdi1.sce" y se incluira en el mismo el siguiente codigo:
// se define la variable
s=poly(0,"s");
// definicion de los polinomios numerador y denominador
num=poly([1],"s","coeff");
den=poly([20 10 1],"s","coeff");
// se define el sistema basado en los polinomios
[sistema1]=syslin('c',num/den);
// intervalo de tiempo
t=0:0.005:2;
// respuesta a funcion escalon
[y X]=csim("step",t,sistema1);
plot2d(t,y);
Al ejecutar el script por medio del comando
-->exec('pdi1.sce')
se obtendra el grafico que se muestra.
La ganacia DC de la funcion de transferencia de la planta es igual a 1/20, de modo tal que

el valor final de la salida para una entrada unitaria sera 0.05. Esto corresponde a un error de
estado estable de 0.95, lo que en realidad es bastante grande. Puede apreciarse tambien que
el tiempo de crecimiento es aproximadamente igual a un segundo, con un tiempo de
establecimiento de 1.5 segundos aproximadamente. Procederemos ahora a disenhar un
controlador que reduzca el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento, al mismo
tiempo que elimina el error de estado estable.

Avance de apuntes
Control Proporcional
De la tabla presentada con anterioridad, se ve que el controlador proporcional (Kp) reduce
el tiempo de crecimiento, aumenta el sobrepico y reduce el error de estado estable. La
funcion de transferencia de lazo cerrado del sistema presentado con la inclusion de un
controlador proporcional sera:
Sea la ganancia (Kp) igual a 300. En el archivo script, la definicion del numerador debera
ser modificada:
Kp=300;
num=poly([Kp],"s","coeff");
den=poly([20+Kp 10 1],"s","coeff");
El grafico obtenido en este caso al ejecutar el archivo sera:
El grafico muestra como el comtrolador proporcional reduce tanto el tiempo de crecimiento

y el error de estado estable, mientras aumenta el sobrepico y disminuye ligeramente el
tiempo de establecimiento.
Control Proporcional - Derivativo

Analizaremos ahora el control PD. De la tabla mostrada arriba, se recuerda que el
cotrolador derivativo (Kd) reduce tanto el sobrepico como el tiempo de establecimiento.La
funcion de transferencia de lazo cerrado del sistema con el controlador PD incluido sera
entonces:

Avance de apuntes
Sea Kp igual a 300 y sea Kd igual a 10. El archivo script debera ser modificado como se
muestra:
// Inclusion de un controlador PD
Kp=300;
Kd=10;
num=poly([Kd Kp],"s","coeff");
den=poly([20+Kp 10+Kd 1],"s","coeff");
plot2d(t,y);
Este grafico muestra que la parte derivativa del controlador reduce tanto el sobrepico como
el tiempo de establecimiento, con poca influencia en el tiempo de crecimiento y el error en
estado estable.
Control Proporcional Integrativo

Antes de analizar el controlador PID propiamente dicho, nos detendremos en un
controlador del tipo PI. De la tabla, puede verse que un controlador integral (Ki) disminuye
el tiempo de crecimiento, aumenta tanto el sobrepico como el tiempo de establecimiento, y
elimina el error de estado estable. Para el sistema dado, la funcion de transferencia de lazo
cerrado con la adicion del controlador sera:

Avance de apuntes
Establecemos Kp = 30, y Ki =70. Las modificaciones en el archivo script seran las

siguientes:
// Inclusion de un controlador PI
Kp=30;
Ki=70;
num=poly([Kp Ki],"s","coeff");
den=poly([Ki 20+Kp 10 1],"s","coeff");
plot2d(t,y);
El grafico obtenido:
Se ha reducido la ganacia proporcional (Kp) debido a que el controlador integrativo

también reduce el tiempo de crecimiento y aumenta el sobrepico al igual que el controlador
proporcional (doble efecto). La respuesta de arriba muestra como el controlador integral
elimino el error en estado estable.
Controlador Proporcional, Integrativo y Derivativo

Ahora, trabajaremos sobre el controlados PID propiamente dicho. La funcion de
transferencia de lazo cerrado, en este caso sera:

Avance de apuntes
Luego del proceso de ensayo y error (facilmente implementable gracias a SCILAB), las
ganancias Kp=350, Ki=300, y Kd=50 proveen la respuesta deseada. Para verificar esto,
incluya las siguientes lineas en el archivo:
// Inclusion de un controlador PDI

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=poly([Ki Kp Kd],"s","coeff");
den=poly([Ki 20+Kp 10+Kd 1],"s","coeff");
plot2d(t,y);
Asi, se ha obtenido un sistema sin sobrepico, con rapido tiempo de establecimiento y

crecimiento, y sin error de estado estable.
Consejos generales para el disenho de un controlador

PDI
En el proceso de determinar un controlador PID con SCILAB para un sistema dado, los
siguientes pasos son utiles para obtener una respuesta deseada.
1. Ontemga la respuesta la lazo cerrado y determine las caracteristicas a ser mejoradas

2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de crecimiento
3. Agregue un control derivativo para mejorar el sobrepico
4. Agregue un control integrativo para eliminar el error de estado estable
5. Ajuste cada una de las ganancias Kp, Ki, y Kd hasta que se obtenga la respuesta
deseada. Utilice para esto la tabla de referencia.
Finalmente, debe tenerse en cuenta que no es necesario implementar los 3 controladores en

todo caso. Por ejemplo, sin un controlador PI ofrece una buena respuesta, no es necesario
adicionar el control derivativo. Debe mantenerse el controlador lo mas simple posible.
http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL%20CON%20S
CILAB/PID/PID.html

M. en C. Juan Francisco Novoa Colín
What Is PID—Tutorial Overview

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PID stands for Proportional, Integral, Derivative. Controllers are designed to eliminate the
need for continuous operator attention. Cruise control in a car and a house thermostat are
common examples of how controllers are used to automatically adjust some variable to
hold the measurement (or process variable) at the set-point. The set-point is where you
would like the measurement to be. Error is defined as the difference between set-point and
measurement.
(error) = (set-point) - (measurement) The variable being adjusted is called the manipulated
variable which usually is equal to the output of the controller. The output of PID controllers
will change in response to a change in measurement or set-point. Manufacturers of PID
controllers use different names to identify the three modes. These equations show the
relationships:
P Proportional Band = 100/gain

I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Depending on the manufacturer, integral or reset action is set in either time/repeat or

repeat/time. One is just the reciprocal of the other. Note that manufacturers are not
consistent and often use reset in units of time/repeat or integral in units of repeats/time.
Derivative and rate are the same.
Choosing the proper values for P, I, and D is called "PID Tuning". Find out about PID
Tuning Software
Proportional Band
With proportional band, the controller output is proportional to the error or a change in
measurement (depending on the controller).
(controller output) = (error)*100/(proportional band)
With a proportional controller offset (deviation from set-point) is present. Increasing the
controller gain will make the loop go unstable. Integral action was included in controllers to
eliminate this offset.
Integral
With integral action, the controller output is proportional to the amount of time the error is
present. Integral action eliminates offset.
CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)

ESIME Zacatenco
Notice that the offset (deviation from set-point) in the time response plots is now gone.
Integral action has eliminated the offset. The response is somewhat oscillatory and can be
stabilized some by adding derivative action. (Graphic courtesy of ExperTune Loop
Simulator.)
Integral action gives the controller a large gain at low frequencies that results in eliminating
offset and "beating down" load disturbances. The controller phase starts out at –90 degrees
and increases to near 0 degrees at the break frequency. This additional phase lag is what
you give up by adding integral action. Derivative action adds phase lead and is used to
compensate for the lag introduced by integral action.
Derivative
With derivative action, the controller output is proportional to the rate of change of the
measurement or error. The controller output is calculated by the rate of change of the
measurement with time.
dm
CONTROLLER OUTPUT = DERIVATIVE ----
dt
Where m is the measurement at time t.
Some manufacturers use the term rate or pre-act instead of derivative. Derivative, rate, and
pre-act are the same thing.
DERIVATIVE = RATE = PRE ACT
Derivative action can compensate for a changing measurement. Thus derivative takes
action to inhibit more rapid changes of the measurement than proportional action. When a
load or set-point change occurs, the derivative action causes the controller gain to move the
"wrong" way when the measurement gets near the set-point. Derivative is often used to
avoid overshoot.

ESIME Zacatenco
Derivative action can stabilize loops since it adds phase lead. Generally, if you use
derivative action, more controller gain and reset can be used.
With a PID controller the amplitude ratio now has a dip near the center of the frequency
response. Integral action gives the controller high gain at low frequencies, and derivative
action causes the gain to start rising after the "dip". At higher frequencies the filter on
derivative action limits the derivative action. At very high frequencies (above 314
radians/time; the Nyquist frequency) the controller phase and amplitude ratio increase and
decrease quite a bit because of discrete sampling. If the controller had no filter the
controller amplitude ratio would steadily increase at high frequencies up to the Nyquist
frequency (1/2 the sampling frequency). The controller phase now has a hump due to the
derivative lead action and filtering. (Graphic courtesy of ExperTune Loop Simulator.)
The time response is less oscillatory than with the PI controller. Derivative action has
helped stabilize the loop.
Control Loop Tuning
It is important to keep in mind that understanding the process is fundamental to getting a

well designed control loop. Sensors must be in appropriate locations and valves must be
sized correctly with appropriate trim.

ESIME Zacatenco
In general, for the tightest loop control, the dynamic controller gain should be as high as
possible without causing the loop to be unstable. Choosing a controller gain is
accomplished easily with PID Tuning Software
PID Optimization Articles
Fine Tuning "Rules"
This picture (from the Loop Simulator) shows the effects of a PI controller with too much
or too little P or I action. The process is typical with a dead time of 4 and lag time of 10.
Optimal is red.
You can use the picture to recognize the shape of an optimally tuned loop. Also see the
response shape of loops with I or P too high or low. To get your process response to
compare, put the controller in manual change the output 5 or 10%, then put the controller
back in auto.
P is in units of proportional band. I is in units of time/repeat. So increasing P or I, decreases

their action in the picture.
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Avance de apuntes

R(s) + Controlador G(s) C(s)

Fig.1: Diagrama a bloques de un sistema de control retroalimentado.

La clasificación de los controladores clásicos son:

 Controlador ON/OFF, ABIERTO/CERRADO.

 Controlador Proporcional (P).

 Controlador Integral (I).

 Controlador Proporcional-Integral (PI).

Señales y Sistemas de Control Clásico

 Controlador Proporcional-Derivativo (PD).

 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID).

Si se observa en la figura 1, el controlador tiene dos entradas, una indica el valor

El error es la diferencia entre la SR y la VP; si la VP esta por debajo de la SR el error va

Señales y Sistemas de Control Clásico

El símbolo para representar al amplificador de error es muestra en la figura 3.

Existen dos formas de construirlo.

1. Amplificador diferencial (figura 4).

Señales y Sistemas de Control Clásico

Cuando el error es ampliamente negativo, la VP es mucho mayor que la SR (punto a) y

Fig. 7: Controlador ON / OFF con amplificadores operacionales.

Señales y Sistemas de Control Clásico

En la figura anterior U1 es el amplificador de error y su salida va al amplificador U2; el

Por último, el amplificador U3 invierte la señal de U2.

a) Calcule la banda muerta.

a) Cálculo de la banda muerta.

La salida de U2 va a saturación negativa, por lo que U3 va a saturación positiva.

Señales y Sistemas de Control Clásico

La salida de U2 va a saturación positiva y U3 a saturación negativa.

Fig.8: Forma de funcionamiento del controlador ON / OFF.

Señales y Sistemas de Control Clásico

La respuesta de un controlador ON/OFF es adecuada para sistemas extremadamente

Como el controlador ON/OFF, un error negativo amplio causa que el controlador se

Fig.10: Controlador proporcional (P) con amplificadores operacionales.

El amplificador operacional U1 da la señal de error, el amplificador U2 da la banda

La ecuación del circuito es:

Este es el punto e de la curva de transferencia. Se puede variar V Inicio para cambiar el

La ecuación que describe a un controlador proporcional es:

Ejemplo: Diseñe un controlador proporcional con las siguientes características:

Si VE = 0, quiere decir que , Vs VE 0  0.25  16V  4V

Por otro lado, la banda proporcional se obtiene de la siguiente manera:

Para evitar sobrecargar al potenciómetro Rpot2 , se propone Rpot2  5K ‹‹ RInicio.

Por otro lado: Rc2  R f2 || RInicio || R3  16.7K  16K

Señales y Sistemas de Control Clásico

Para determinar la salida del controlador, se debe convertir la ecuación diferencial en

Donde V0 es un voltaje inicial. La transformada de Laplace de la última ecuación es:

Señales y Sistemas de Control Clásico

Y la función de transferencia es:

Fig. 12: Amplificador operacional como integrador.

El funcionamiento se explica a continuación:

Pero sustituyendo la ecuación para la corriente :

Fig. 13: Controlador integrativo (I) con amplificadores operacionales.

Señales y Sistemas de Control Clásico

El amplificador U1 es el amplificador de error. El integrador es el amplificador U2 y el

Fig. 14: Controlador proporcional-integrativo (I) con amplificadores operacionales.

Señales y Sistemas de Control Clásico

La forma de operación del controlador mostrado en la figura 14 se muestra a

El voltaje de error se obtiene:

En el dominio del tiempo:

Señales y Sistemas de Control Clásico

Primero tenemos que para U1 se tiene:

Esta salida es la versión e invertida de vE(t).

Para U3: Es un generador de rampa con pendiente negativa:

En la figura 15 se muestra el comportamiento del circuito ante algunas variaciones de la

Tiempo a-b: vE(t) = 1 V. U3 comienza a bajar con una taza de -3 V/s.