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Control de Temperatura Mediante Controladores
PI y PD
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Resumen— Los sistemas de control son de mucha utilidad
cuando es necesario una corrección de error con mayor
frecuencia y si se trata de actuar de manera efectiva a las
diversas perturbaciones que un sistema puede estar sometido, y
es así que en la aplicación que se presenta a continuación es
posible el control de emisión de temperatura por medio de un
foco incandescente.
Abstract— Control systems are very useful when error
correction is most often necessary and if it is to act effectively to
various disturbances that a system can be subjected manner and
so that implementation is presented below possible emission
control temperature by means of an incandescent bulb.
Index Terms—Control Systems, temperature
I. INTRODUCCION
S Edebe tomar en cuenta que para el correcto desempeño de
un laso de control realimentado es necesario de una eficaz
sintonización del controlador, lo que conlleva a definir el tipo
de controlador a usarse conociendo la aplicación del mismo es
decir este puede ser regulador o servomecanismo.
II. CONTENIDO
A. Controlador Proporcional (P)
El controlador proporcional tiene como fin reducir el tiempo
de subida, incrementar el máximo sobre impulso, reduciendo
el error en estado estable cabe recalcar que dicho controlador
viene a ser un amplificador de ganancia variable
Para que se dé una acción del controlador proporcional la
relación entre salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)
es:
U(t)=Kpe(t)
Donde Kp viene a ser la ganancia.
B. Controlador Proporcional Derivativo (PD)
El controlador proporcional derivativo tiene como principal
función reducir el máximo sobre impulso y el tiempo de
establecimiento. Lo cual conlleva a mejorar la estabilidad del
sistema mediante una correcta respuesta del sistema
La relación de un controlador proporcional derivativo entre la
salida u(t) y la señal de error e(t) dada por:
u(t)=Kp*e(t)+Kp*T*(de(t))/dt
Donde kp es la ganancia proporcional y T viene a ser una
constante denominada tiempo derivativo.
C. Controlador Proporcional Integral (PI)
Este tipo de controlador proporcional integral tiene como fin
reducir el tiempo de subida, incrementar el máximo sobre
impulso y el tiempo de establecimiento, este controlador tiene
la capacidad de eliminar el error de estado estable pero
empeoraría la respuesta trascendente.
Se define:
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖/𝑇 ∫ 𝑒(𝑡)
Donde kp es la ganancia proporcional y T se denomina tiempo
integral
D. Amplificador Inversor
Este circuito es el que se utiliza con más frecuencia cuando de
ganancia constate se trata.
Para realizar la inversión de señal es necesario que la tensión
de salida se obtenga a partir de la multiplicación de la entrada
por una ganancia fija constante.
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝐹
=−
E. Amplificador Derivativo
𝐸(𝑠) 𝑅𝑝
TABLA I
COMPORTAMIENTO DE LOS DISTINTOS TIPOS DE CONTROL
Este tipo de amplificador es muy poco utilizado debido a que
la tensión de salida viene a ser proporcional a la derivada de la
señal de entrada y a la constante de tiempo (t=RC), que
frecuentemente esta es igual a la unidad.
Para el ámbito practico el diferenciado proporciona
variaciones en la tensión de salida ocasionadas por el ruido a
lo cual son muy sensibles.[1]
𝑉𝐷 (𝑠)
= −𝐶𝐷 𝑅𝐷 𝑠
𝐸(𝑠)
F. Amplificador Integrador
En este tipo de amplificador la red de realimentación está dada
por un capacitor y la tensión de salida viene a ser proporcional
a la integral de la señal de entrada e inversamente
proporcional a la constante de tiempo (t=RC), que por lo
general toma el valor de la unidad.
 2

𝑉𝑖 (𝑠) 1 1 sR b 𝐶𝑏𝐶𝑎 + 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎
=− 0=− I1(s) + 𝐼2(𝑠) [ ]
𝐸(𝑠) 𝐶𝑖 𝑅𝑖 𝑠 sCa 𝑠𝐶𝑏 𝐶𝑎

G. Amplificador Sumador 1
𝑣𝑜(𝑡) = ∫ I dt
Este tipo de amplificador es uno de los más usados, la tensión Cb 2
de salida viene a ser la combinación lineal de cada una de las
entradas , al hacerse uso de este circuito es posible sumar Aplicando Laplace para pasar al dominio de la frecuencia
algebraicamente los voltajes de cada una de las entradas y Ecuación 3
multiplicar por un factor de ganancia.[1] I2(s)
La corriente en RR es el negativo de la suma de las corrientes 𝑉𝑜(𝑠) =
sCb
en otras resistencias: 𝐼𝑅 = −(𝐼𝐴 + 𝐼𝐵 + ⋯ . 𝐼𝑁 ) Ecuación (1) ^ (2)
H. Sensor Lm35 𝐼1(𝑠)[𝑠𝐶𝑎R a + 1] 𝑠𝐶𝑎𝑉𝑖(𝑠)
Es un sensor de temperatura que posee una precisión calibrada | 1 |
de 1ºC. Siendo así que el rango de medición abarca desde - − 0
𝐼2(𝑠) = sCa
55°C hasta 150°C. La salida es lineal y cada grado centígrado [𝑠𝐶𝑎R a + 1] −1
equivale a 10mV, por lo tanto:[2] | 1 sR 𝐶𝑏𝐶𝑎 + 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎 |
130º𝐶 = 1300𝑚𝑉 − [ b ]
sCa 𝑠𝐶𝑏 𝐶𝑎
−30º𝐶 = −300𝑚𝑉
𝑠𝐶𝑎𝑉𝑖(𝑠)
𝐼2(𝑠) = sCa
III. CÁLCULOS sR b 𝐶𝑏𝐶𝑎 + 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎 1
[𝑠𝐶𝑎R a + 1] ∗ [ ]+
 Deduccion de la ecuacion de Transferencia 𝑠𝐶𝑏 𝐶𝑎 sCa
𝐼2(𝑠)
vi(t) = VRa + VCa
𝑠𝐶𝑎𝑉𝑖(𝑠)
1 sCa
vi(t) = i1(t)VRa + ∫ I1 − I2 dt = 2 2
Ca 𝑠 𝐶𝑎 R a R b 𝐶𝑏 + 𝑠𝐶𝑎R a 𝐶𝑏 + 𝑠𝐶𝑎2 R a + sR b 𝐶𝑏𝐶𝑎 + 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎 − 𝐶𝑏
1 1 𝑠𝐶𝑏 𝐶𝑎
vi(t) = i1(t)VRa + ∫ I1 dt − ∫ I2 dt 𝑠𝐶𝑏𝑉𝑖(𝑠)
Ca Ca 𝐼2(𝑠) = 2
𝑠 𝐶𝑎R a R b 𝐶𝑏 + 𝑠R a 𝐶𝑏 + 𝑠𝐶𝑎R a + sR b 𝐶𝑏 + 1
Aplicando Laplace para pasar al dominio de la frecuencia
Ecuación 4
I1(s) I2(s)
Vi(s) = I1(s)R a + − 𝑠𝐶𝑏𝑉𝑖(𝑠)
sCa sCa
𝐼2(𝑠) =
1 I2(s) 𝑠 2 𝐶𝑎R a R b 𝐶𝑏 + 𝑠[R a 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎R a + R b 𝐶𝑏] + 1
Vi(s) = I1(s) [R a + ]−
sCa sCa

Ecuación 1
Ecuación (3) ^ (4)
𝒔𝑪𝒂𝑽𝒊(𝒔) = 𝑰𝟏(𝒔)[𝒔𝑪𝒂𝐑 𝐚 + 𝟏] − 𝑰𝟐(𝒔)
𝑠𝐶𝑏𝑉𝑖(𝑠)
𝑠 2 𝐶𝑎R a R b 𝐶𝑏 + 𝑠[R a 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎R a + R b 𝐶𝑏] + 1
𝑉𝑜(𝑠) =
0 = VRb + VCb + VCa sCb
𝑉𝑜(𝑠) 1
1 1 = 2
0 = 𝑖2(𝑡)R b + ∫ I dt + ∫ I2 − I1 dt 𝑉𝑖(𝑠) 𝑠 𝐶𝑎R a R b 𝐶𝑏 + 𝑠[R a 𝐶𝑏 + 𝐶𝑎R a + R b 𝐶𝑏] + 1
Cb 2 Ca
1 1 1 𝟏
0 = 𝑖2(𝑡)R b + ∫ I2 dt + ∫ I2 dt − ∫ I1 dt 𝑮(𝒔) =
Cb Ca Ca 𝒔𝟐 𝑪𝒂𝑹 𝒂 𝑹𝒃 𝑪𝒃 + 𝒔[𝑹𝒂 𝑪𝒃 + 𝑪𝒂𝑹𝒂 + 𝑹𝒃 𝑪𝒃] + 𝟏

Aplicando Laplace para pasar al dominio de la frecuencia Asumiendo:

I2(s) I2(s) I1(s)  Ra=1kΩ
0 = 𝐼2(𝑠)R b + + −
sCb sCa sCa  Rb=10kΩ
1 1 1
0 = 𝐼2(𝑠) [R b + + ]− I1(s)  Ca=0.2μf
sCb sCa sCa
1 1 1
 Cb=0.1nf
0=− I1(s) + 𝐼2(𝑠) [R b + + ]
sCa sCb sCa
 Fncion de tranferencia
Ecuación 2 1
𝐺(𝑠) =
2e − 010 s^2 + 0.0002011 s + 1
 3

𝐿 = 0.4 𝑇 = 23 Tem Vs Tiempo

40
𝑇
𝐾𝑃 = 0.9 35
𝐿
23 30
𝐾𝑃 = 0.9
0.4 25
𝐾𝑃 = 51,75
20
15
10
TABLA 2
CONSTANTES PARA LOS DISTINTOS TIPOS DE CONTROLADORES 5
0
0 50 100 150 200

Series1 Series2

Fig.1. Curva de la temperatura Vs tiempo

IV. DISEÑO DEL CIRCUITO

 Como primera instancia se procede a alimentar el
sensor de temperatura LM35 (+5v)
 La salida del sensor LM35 se envía a un amplificador
denominado seguidor de tensión, todo esto se hace
para evitar efecto de carga en la medición.
𝑡𝑖 = 𝐿/0.3
𝑡𝑖 = 0.4 ∗ 0.3
𝑡𝑖 = 1.33

𝑡𝑑 = 0

 Datos tomados sin el controlador

Tiempo Temperatura ˚C
0 20
13 28,5
Fig. 2. Seguidor LM35 acoplado un seguidor de tensión
20 29,1
32 32,6  Se debe conectar la salida del seguidor de tensión a
47 35 un amplificador no inversor con ganancia de 10,
debido a que nuestra señal para la relación de
67 34,5 temperatura va a estar dada por esta relación (0.4V es
100 31,6 equivalente a decir que está a una temperatura de
124 29,2 40°C).
143 28,5
 4

 El circuito Integrador, acoplado a su vez con el

proporcional nos da como resultado a través de un
amplificador sumador inversor la salida de lo que es
en Control Proporcional Integrador.

Fig. 3. Señal acondicionada

 Fijar el set point en la entrada del amplificador

(Entrada diferencial) y junto con la señal Fig. 6. Circuito Amplificador Derivativo
acondicionada del sensor.
 El circuito Derivador, acoplado a su vez con el
proporcional nos da como resultado a través de un
amplificador sumador inversor la salida de lo que es
en Control Proporcional Derivador.

 La compensación o realimentación viene a estar dada

por el control de fase que se lo realiza a través de un
circuito de potencia para que esta se encargue de
mantener en un estado estable de acuerdo a la entrada
del set point.

Fig. 4. Señal amplificada entrante al set point

 La señal resultante ingresa a los diferentes controles

PI, PD.

Fig. 7. Control de Fase

V. CONCLUSIONES

 Cada controlador cumple con su función en el caso

del integrador nos proporciona un error cercano a
cero, el derivativo proporciona estabilidad.
 La compensación del sistema viene dada por el
control de fase que hace este que reaccione de
acuerdo a lo dicho en este caso de encenderse un foco
cuando la temperatura haya caído por debajo del set
Fig. 5. Circuito Amplificador Integrador point o de apagarse cuando haya superado el límite.
 5

 En el control PI se pudo observar que el sistema antes

de que se vuelva estable oscila varias veces hasta que
llegue al punto de estabilización por lo que lleva más
tiempo de establecimiento.
 En el control PD Para que llegue al punto de
estabilización el cambio es instantáneo no hay
oscilación en este tipo de controlador por lo que el
tiempo disminuye considerablemente y hace que
tenga una ventaja a comparación del controlador PI.
 Para determinar el rango de temperatura se debe
hacer los cálculos al inicio del circuito en si en el que
se denomina acondicionamiento.

VI. RECOMENDACIONES
 Utilizar algún método de sintonía al controlador.
 Utilizar potenciómetros lineales para mantener kp y
ki sin variaciones después del ajuste.
 Usar seguidores de tensión para eliminar el efecto
carga.
 Colocar capacitor en la entrada para filtrar la señal
del sensor.
 No es necesario realizar un circuito proporcional para
cada una de las salidas ya que esta sirve tanto para el
integrador como el derivativo.

REFERENCIAS
[1] R. F. Coughlin, F. F. Driscoll, and R. B. Gutiérrez, Amplificadores
operacionales y circuitos integrados lineales: Pearson Educación,
1999.
[2] M. N. Horenstein, Microelectrónica: circuitos y dispositivos vol. 2:
Prentice Hall, 1997.
[3] A. R. B. Duran and V. F. Perez, "CONTROL DE
TEMPERATURA."
[4] O. A. Orozco and V. M. A. Ruiz, "Sintonización de controladores
PI y PID utilizando los criterios Integrales IAE e ITAE," Revista
Ingeniería, vol. 13, 2011.