La transformada Z

La Transformada se denota por 𝑍[𝑓(𝑡)] y se define por:

∞

𝑓(𝑧) = 𝑍[𝑓(𝑡)] = ∑ 𝐹(𝐾, 𝑇)𝑧 −𝑘

𝑘=0

La transformada Z de la sucesión se define por:

∞

𝑓(𝑧) = 𝑧[{𝑋𝑘}∞
𝑘=0 ] = ∑ 𝑋𝑘 𝑧
−𝑘

𝑘=0

Recordemos que:
∞
1
ⅈ) ∑ 𝑧 𝑘 = 1 + 𝑧 + 𝑧 2 + ⋯ = ; |𝑧| < 1
1−𝑧
𝑘=0
∞
1
ⅈⅈ) ∑(−𝑧)𝑘 = 1 − 𝑧 + 𝑧 2 + ⋯ = ; |𝑧| < 1
1−𝑧
𝑘=0
∞
𝑧
ⅈⅈⅈ) ∑ 𝐾𝑧 𝑘 = 𝑧 + 2𝑧 2 + 3𝑧 3 + ⋯ = ; |𝑧| < 1
(1 − 𝑧)2
𝑘=0

Tabla de Transformada Z:
𝑧
1) 𝑍(1) = 𝑍[𝑈(𝑡)] =
𝑧−1
𝑇𝑧
2) 𝑍(𝑡) =
(𝑧 − 1)2
Función de impulso unitario
∞

3) 𝑍[∫ (𝑡)] = ∑ ∫ (𝐾𝑇)𝑧 −𝑘 = 1

𝑘=0

Sea a constante 𝑍[𝑎𝑡 ]

𝑧
4) 𝑍[𝑎𝑡 ] =
𝑧 − 𝑎𝑇
 𝑧
5) 𝑍[𝑒 −𝑎𝑡 ] =
𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇
𝑧
6) 𝑍[𝑒 𝑎𝑡 ] =
𝑧 − 𝑒 𝑎𝑇
Propiedad de Linealidad: 𝑍[𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡)] = 𝛼𝑍[𝑓(𝑡)] + 𝛽𝑍[𝑔(𝑡)]
𝑧 𝑠𝑒𝑛ℎ 𝑤𝑇
7) 𝑍[𝑠𝑒𝑛ℎ 𝑤𝑡] =
𝑧 2 − 2𝑧 cosh 𝑤𝑇 + 1
𝑧 2 − 𝑧 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝑤𝑇
8) 𝑍[𝑐𝑜𝑠ℎ 𝑤𝑡] = 2
𝑧 − 2𝑧 cosh 𝑤𝑇 + 1
𝑧 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑇
9) 𝑍[𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡] = 2
𝑧 − 2𝑧 cos 𝑤𝑇 + 1
𝑧 2 − 𝑧 𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑇
10) 𝑍[𝑐𝑜𝑠 𝑤𝑡] = 2
𝑧 − 2𝑧 cos 𝑤𝑇 + 1

𝑧
11)𝑍[{𝑎𝑘 }∞
𝑘=0 ] = 𝑧−𝑎
Traslación a Derecha:
𝑍[𝑓(𝑡 − 𝑛𝑇)𝑢(𝑡 − 𝑛𝑇)] = 𝑧 −𝑛 𝑓(𝑧), 𝑛 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜 𝑝𝑜𝑠ⅈ𝑡ⅈ𝑣𝑜.
Para sucesiones:

𝑍[{𝑋𝑘−1 }∞ −1
𝑘=0 ] = 𝑍 [(0, 𝑋0 , 𝑋1 , 𝑋2 , … )] = 𝑧 𝐹(𝑧)

𝑍[{𝑋𝑘−2 }∞ −2
𝑘=0 ] = 𝑍 [(0,0, 𝑋0 , 𝑋1 , … )] = 𝑧 𝐹(𝑧)

𝑍[{𝑋𝑘−𝑛 }∞
𝑘=0 ] = 𝑍 [(0, … ,0, 𝑋0 , 𝑋1 , 𝑋2 , … )] = 𝑧
−𝑛
𝐹(𝑧)
Traslación a Izquierda: 𝑠ⅈ 𝑛 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜 𝑛𝑜 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡ⅈ𝑣𝑜.
∞

𝑍[𝑓(𝑡 + 𝑛𝑇)𝑢(𝑡 + 𝑛𝑇)] = 𝑧 𝑛 [𝑍 𝑓(𝑡)] − ∑ 𝑓(𝐾𝑇)𝑧 −𝑘

𝑘=0

Casos particulares:
∗ 𝑍[𝑓(𝑡 + 𝑇)𝑢(𝑡 + 𝑇)] = 𝑧[𝑍[𝑓(𝑡)] − 𝑓(0)]
∗ 𝑍[𝑓(𝑡 + 2𝑇)𝑢(𝑡 + 2𝑇)] = 𝑧 2 [𝑍[𝑓(𝑡)] − 𝑓(0) − 𝑓(𝑇)𝑧 −1 ]
∗ 𝑍[𝑓(𝑡 + 𝑛𝑇)𝑢(𝑡 + 𝑛𝑇)] = 𝑧 𝑛 [𝑍[𝑓(𝑡)] − 𝑓(0) − 𝑓(𝑇)𝑧 −1 − 𝑓(2𝑇)𝑧 −2 − 𝑓[(𝑛 − 1)𝑇]𝑧 −(𝑛−1) ]

Para sucesiones:
∗ 𝑍 [{𝑋𝑘+1 }∞ ∞
𝑘=0 ] = 𝑧[(𝑋1 , 𝑋2 , … )] = 𝑧[𝑍 [{𝑋𝑘 }𝑘=0 ] − 𝑋0 ]

∗ 𝑍 [{𝑋𝑘+2 }∞ 2 ∞ −1
𝑘=0 ] = 𝑧[(𝑋2 , 𝑋3 , … )] = 𝑧 [𝑍 [{𝑋𝑘 }𝑘=0 ] − 𝑋0 − 𝑋1 𝑧 ]
∗ 𝑍[{𝑋𝑘+𝑛 }∞ 𝑛 ∞
𝑘=0 ] = 𝑧[(𝑋𝑛 , 𝑋𝑛+1 , … )] = 𝑧 [𝑍[{𝑋𝑘 }𝑘=0 ] − 𝑋0 − 𝑋1 𝑧
−1
… − 𝑋𝑛 𝑧 −(𝑛−1) ]

Teorema de la derivada parcial:

Sea a un parámetro;
2 2 2
𝑍[ 𝑓(𝑡, 𝑎)] = (𝐹 (𝑧, 𝑎)) = (𝑍[𝑓(𝑡, 𝑎)])
2𝑎 2𝑎 2𝑎
Derivada de la transformada:
Si 𝐹(𝑧) = 𝑍[𝑓(𝑡)] entonces,
𝑑 𝑑
𝑍[𝑡 𝑓(𝑡)] = −𝑇𝑧 (𝑍[𝑓(𝑡)]) = −𝑇𝑧 (𝑇(𝑧))
𝑑𝑧 𝑑𝑧
Para sucesiones:
𝑑
𝑍[{𝐾𝑋𝑘 }∞
𝑘=0 ] = −𝑧 𝑍 [{𝑋𝑘 }∞
𝑘=0 ]
𝑑𝑧
Transformada Inversa:
𝑍 −1 [𝐹(𝑧)] = 𝑓(𝑡)
Propiedad de Linealidad:
𝑍 −1 [𝛼𝑓(𝑡) + 𝛽𝑔(𝑡)] = 𝛼𝑍 −1 [𝑓(𝑡)] + 𝛽𝑍 −1 [𝑔(𝑡)]
Tabla de Transformada Z Inversa:
1, 𝑡 = 0
1)𝑍 −1 [1] = ∫ (𝑡) = {
0, 𝑡 ≠ 0
1, 𝑡 = 0
2)𝑍 −1 [𝑧 −𝑛 ] = ∫ (𝑡 − 𝑛) = {
0, 𝑡 ≠ 0
𝑧
3)𝑍 −1 [ ] = 𝑈(𝑡) = 1
𝑧−1
 1 0, 𝑡 < 𝑛
4)𝑍 −1 [ ] = 𝑈 (𝑡 − 𝑛 ) = {
𝑧 𝑛+1 (𝑧−1) 1, 𝑡 ≥ 𝑛
𝑧
5)𝑍 −1 [ ] =𝑡
(𝑧−1)2
𝑧
6)𝑍 −1 [ ] = 𝑎𝑡
𝑧−𝑎
𝑧
7)𝑍 −1 [ ] = 𝑒 −𝑎𝑡
𝑧−𝑒 −𝑎
𝑧 𝑠𝑒𝑛𝑤
8)𝑍 −1 [ ] = 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧 𝑐𝑜𝑠𝑤+1
𝑧 2 −𝑧 𝑐𝑜𝑠𝑤
9)𝑍 −1 [ ] = 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧 𝑐𝑜𝑠𝑤+1
𝑧 𝑠𝑒𝑛ℎ𝑤
10)𝑍 −1 [ ] = 𝑠𝑒𝑛ℎ𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧 𝑐𝑜𝑠ℎ𝑤+1
𝑧 2 −𝑧 𝑐𝑜𝑠ℎ𝑤
11)𝑍 −1 [ ] = 𝑐𝑜𝑠ℎ𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧 𝑐𝑜𝑠ℎ𝑤+1
𝑧 𝑒 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝑤
12)𝑍 −1 [ ] = 𝑒 𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧𝑒 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝑤+𝑒 2𝑎
𝑧 2 −𝑧𝑒 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝑤
13)𝑍 −1 [ ] = 𝑒 𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡
𝑧 2 −2𝑧𝑒 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝑤+𝑒 2𝑎
𝑧(𝑧+1)
14)𝑍 −1 [ ] = 𝑡2
(𝑧−1)3

Propiedades de la Trasformada Z Inversa: 𝑓(𝑡) = 𝑍 −1 [𝐹(𝑧)]

𝑧
1) 𝑍 −1 [𝐹 ( )] = 𝑎𝑡 𝑍 −1 [𝐹(𝑧)] = 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)
𝑤
2) 𝑍 −1 [𝐹(𝑧𝑒 𝑎 )] = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑍 −1 [𝐹(𝑧)] = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)
3) 𝑍 −1 [𝑧 −𝑛 𝐹(𝑧)] = 𝑓(𝑡 − 𝑛)𝑈(𝑡 − 𝑛); 𝑛 = 1,2, …
𝑧
4) 𝑍 −1 [𝑧 (𝐹(𝑧))] = 𝑡𝑍 −1 [𝐹(𝑧)] = −𝑡𝑓(𝑡)
𝑑𝑧
1 𝑧
5) 𝑓(𝑡) = − 𝑍 −1 [𝑧 (𝐹 (𝑧))] → 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟ⅈ𝑡𝑚𝑜𝑠
𝑡 𝑑𝑧