Apendices

438
Apéndice A
Identidades
Tensor identidad
I = 1 = ĝ ĝ = ĝ ĝ =    ĝ ĝ =  ĝ ĝ =   ĝ ĝ (A.1)
Identidades de productos
ĝ · ĝ = ĝ · ĝ =  =  (A.2)

ĝ · ĝ = ĝ · ĝ =   =   (A.3)
ĝ · ĝ = ĝ · ĝ =    =    (A.4)
¡ ¢
 = det ( ) = 1 det   (A.5)
ĝ × ĝ =  ĝ =  ĝ (A.6)

ĝ × ĝ =  ĝ =  ĝ (A.7)
ĝ × ĝ =   ĝ =    ĝ (A.8)

ĝ × ĝ =    ĝ =   ĝ (A.9)
³ ´
ĝ · ĝ × ĝ =  (A.10)
ĝ · (ĝ × ĝ ) =  (A.11)

439
√
 =   (A.12)
1
 = √  (A.13)

  =       −       (A.14)
  = 2    (A.15)
  = 6 (A.16)
a·b = b·a (A.17)

√
kak = a·a (A.18)
ku + vk2 − ku − vk2
u · v = kuk kvk cos  =  (A.19)
4
a b · v = a (b · v) (A.20)
v · a b = (v · a) b (A.21)
a b · u v = (b · u) a v (A.22)
u · v = Tr (u v) = (u v) : 1 = 1 : (u v) (A.23)
a × b = −b × a (A.24)
¡ ¢
A × b = − b × A (A.25)
a b × v = a (b × v) (A.26)
v × a b = (v × a) b (A.27)
a · (b × A) = (a × b) · A = − (b × a) · A (A.28)
a · (A × b) = (a · A) × b = −b × (a · A) (A.29)
a b · v w = (b · v) a w (A.30)
a b : v w = (a · w) (b · v) (A.31)
A : B = B : A = A : B (A.32)
A : u v = v · A · u = u v : A = v u : A (A.33)
u v w · x = u v (w · x) (A.34)
u v w : x y = u v w · ·x y = u (w · x) (v · y) (A.35)
440
u v w · · · x y z = (w · x) (v · y) (u · z) (A.36)
ε =  ĝ ĝ ĝ =  ĝ ĝ ĝ = −1 × 1 (A.37)
ε : vu = u×v (A.38)
ε · · · w v u = u · (v × w) (A.39)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ √ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯ ¯  ê √ ê √
33 ê3 ¯¯
¯ ĝ1 ĝ2 ĝ3 ¯ ¯ ĝ ĝ2 ĝ3 ¯ ¯ 11 1 22 2
1 ¯¯ ¯ √ ¯ ¯ 1 ¯ (1) (2) (3) ¯
¯ =  ¯ 1 2 3 ¯
¯ = √ ¯ √ 11 √ √ ¯
v × w = √ ¯ 1 2 3 ¯ ¯ ¯   22  33 ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯  ¯ ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯  2 3 ¯ ¯ (1) (2) (3) ¯
¯ √11 √
 22
√
 33 ¯
(A.40)
ku × vk = kuk kvk sin  (A.41)
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯  2 3 ¯
1 ¯¯ ¯ √ ¯
¯ =  ¯ 1 2 3
¯
¯
u · (v × w) = v · (w × u) = w · (u × v) = √ ¯ 1 2 3 ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ 1 ¯
¯ 1 2 3 ¯ ¯  2 3 ¯
(A.42)
u · (u × v) = 0 (A.43)
v · (u × v) = 0 (A.44)
a × (b × c) = (a · c) b − (a · b) c (A.45)
(a × b) × c = (a · c) b − (b · c) a (A.46)
(a × b) · (c × d) = (a · c) (b · d) − (a · d) (b · c) (A.47)
(a × b) · (a × b) = kak2 kbk2 − (a · b)2 (A.48)
(a × b) (c × d) = d a (b · c) + c b (d · a) − d b (c · a) − c a (d · b)
+ ((a · c) (b · d) − (a · d) (b · c)) 1 (A.49)
(a × b) × (c × d) = [c · (d × a)] b − [c · (d × b)] a (A.50)

= [a · (b × d)] c − [a · (b × c)] d (A.51)
[a · (b × c)] d = [d · (b × c)] a + [a · (d × c)] b + [a · (b × d)] c (A.52)

(a · d) (b × c) + (b · d) (c × a) + (c · d) (a × b) (A.53)
441
a × (b × c) + b × (c × a) + c × (a × b) = 0 (A.54)
Componentes normal y tangencial de un vector en una superficie. Sea n el vector

normal unitario en un punto sobre una superficie y v un vector arbitrario definido sobre el
mismo punto, entonces
v = (n · v) v + n × (v × n)
= (n · v) v + (1 − n n) · v
en donde el primer término es el componente normal y el segundo término es el componente

tangencial.
Derivadas de un vector de posición p
p
= ĝ (A.55)

p
∇ · p = ĝ · = ĝ · ĝ =    = Tr 1 (A.56)

p
∇p = ĝ  = ĝ ĝ = 1 (A.57)

p
∇ × p = ĝ ×  = ĝ × ĝ =   ĝ = 0 (A.58)

Propiedades distributivas del operador ∇
∇ (A + B) = ∇A + ∇B (A.59)
∇ · (A + B) = ∇ · A + ∇ · B (A.60)
∇ × (A + B) = ∇ × A + ∇ × B (A.61)
Identidades entre operadores diferenciales
∇ · ( v) =  ∇ · v + v · ∇ (A.62)
∇ · ( ∇) =  ∇2  + ∇ · ∇ (A.63)
∇ · ( ∇v) =  ∇2 v + ∇ · ∇v (A.64)
¡ ¢
∇ · ∇v = ∇ (∇ · v) en  3 (A.65)
∇ · ( 1) = ∇ (A.66)
∇ · ( T) =  ∇ · T + ∇ · T (A.67)
∇ · (u v) = (∇ · u) v + u · ∇v (A.68)
442
∇ · (v ⊗ A) = ∇ · (v A) = (∇ · v) A + v · ∇A (A.69)
∇ · (A ⊗ u) = ∇ · (A u) = (∇ · A) u + A · ∇u (A.70)
¡ ¢
∇ · (u · A) = ∇u : A + u· ∇ · A (A.71)
∇ · (A · u) = (∇ · A) · u + A : ∇u (A.72)
∇ · (u · ∇v) = ∇u : ∇v + u · (∇ (∇ · v)) (A.73)
∇ · (T × p) = −p × (∇ · T) + ε : T, con T = T (A.74)
∇ · (T × p) = (∇ · T) × p + T : ε (A.75)
¯ ¯
¯ ĝ1 ĝ2 ĝ3 ¯
¯ ¯
1 ¯    ¯
∇ × v =  ; ĝ = √ ¯¯ 1 2
¯
¯ (A.76)
 ¯   3 ¯
¯ 1 2 3 ¯
∇ · (u × v) = v · (∇ × u) − u · (∇ × v) (A.77)
∇ · (A × u) = (∇ · A) × u + A · (∇ × u) (A.78)
∇ · (u × A) = (∇ × u) · A − u · (∇ × A) (A.79)
u × (∇ × v) = ∇v · u − u · ∇v (A.80)
∇ × (u × v) = u ∇ · v − u · ∇v − v ∇ · u + v · ∇u (A.81)
∇ × ( v) =  ∇ × v + ∇ × v (A.82)
∇ × (u v) = (∇ × u) v − u × ∇v (A.83)
∇ ( ) =  ∇ +  ∇ (A.84)
∇ ( v) =  (∇v) + (∇) v (A.85)
∇ (u · v) = ∇u · v + ∇v · u
= u × (∇ × v) + v × (∇ × u) + u · ∇v + v · ∇u (A.86)
1
∇ (v · v) − v × (∇ × v) = v · ∇v (A.87)
2
∇ (u × v) = ∇u × v − ∇v × u (A.88)
∇ · (∇ × u) = 0 (A.89)
∇ × ∇ = 0 (A.90)
∇ × (∇ × v) = ∇ (∇ · v) − ∇2 v (A.91)
443
∇ · ∇ = ∇2  (A.92)
∇ · ∇u = ∇2 u (A.93)
∇ · ∇A = ∇2 A (A.94)
¡ ¢
∇2 (∇ · v) = ∇ · ∇2 v (A.95)
 ∇2  −  ∇2  = ∇ · ( ∇ −  ∇) (A.96)
∇2 ( ) =  ∇2  + 2∇ · ∇ +  ∇2  (A.97)
µ ¶
  ∇ −  ∇ 1 
∇ = 2 = ∇ − 2 ∇ (A.98)
   
µ ¶
u  ∇ · u − u · ∇
∇· = (A.99)
 2
µ ¶
u  ∇ × u + u × ∇
∇× = (A.100)
 2
Regla de la cadena

∇ ( ()) = ∇ (A.101)

Propiedades del determinante de un tensor de segundo orden
¡ ¢
det A = det (A) (A.102)
1
det(A−1 ) = (A.103)
det (A)
det (A · B) = det (B · A) = det (A) det (B) (A.104)
det ( A) =  det (A)   es la dimensión (A.105)

(A · a) · [(A · b) × (A · c)]
det A = (A.106)
a · (b × c)
en donde a, b y c son tres vectores arbitrarios linealmente independientes.
La derivada parcial del determinante de un tensor de segundo orden con respecto
a uno de los componentes del tensor es igual a

(det (   )) =    (A.107)
  
donde   es el cofactor de   , definido como

1 
  =       (A.108)
2!
Propiedades de la traza de un tensor de segundo orden
444
Tr A = A : 1 = 1 : A =   =   (A.109)
Tr (A · B) = Tr (A B) = Tr (B A) = A : B = B : A (A.110)
Tr (ABC) = Tr (BCA) = Tr (CAB) (A.111)
Tr A2 = Tr (A · A) = A : A =     (A.112)
Tr A3 = Tr (A · A · A) = (A · A) : A =       (A.113)
¡ ¢
Tr (ABC) = Tr A B C (A.114)
Tr (a b) = a · b = Tr (b a) (A.115)
Propiedades del transpuesto y del inverso de un tensor de segundo orden
a · A · b = b · A · a (A.116)
A · b = b · A (A.117)
(u v) = v u (A.118)
(A · B) = B · A (A.119)
¡ ¢
A · B = B · A (A.120)
¡ 2 ¢ ¡  ¢2
A = A (A.121)
¡ ¢
(A ) = A (A.122)
¡ −1 ¢ ¡  ¢−1
A = A = A− (A.123)
(A · B)−1 = B−1 · A−1 (A.124)
Invariantes de un tensor de segundo orden
 = Tr A (A.125)
1³ ¡ ¢´
 = (Tr A)2 − Tr A2 (A.126)
2
1 ¡ ¡ 3¢ 3
¢
 = det A = Tr A + 3  −  (A.127)
3
1³ ¡ ¢ ¡ ¢´
= (Tr A)3 − 3 Tr A Tr A2 + 2 Tr A3 (A.128)
6
1
=         (A.129)
3!
=  1  2  3  (A.130)
445
q
kAk = Tr (A · A ) (A.131)
Y en general, Tr (A ) es un invariante del tensor A en donde  ≥ 1 es cualquier potencia.

Teorema de Cayley—Hamilton para la ecuación o polinomio característico de un
tensor de segundo orden A
3 −  2 +   −  = − det (A −  1) = 0 (A.132)
Si Q es un tensor ortogonal
Q−1 = Q
(Q · a) · (Q · b) = a · b
det Q = ±1
Si det Q = 1 se trata de una rotación, y si det Q = −1 se trata de una inversión.

Vector normal unitario n a una superficie. Sea  (x ) = 0 la función que representa
una superficie, entonces el vector normal a esa superficie en un punto x está dado por
∇
n=± 
k∇ k
Teorema de la divergencia de Green—Gauss
Z Z
∇ · A  = n · A  (A.133)
 
y sus variantes
Z Z
∇ × A  = n × A  (A.134)
 
Z Z
∇  =  n  (A.135)
 
Si a = ∇,
Z Z Z
2 
∇   = n · ∇  =   (A.136)

  
Si a =  ∇,
Z Z
¡ ¢ 
 ∇2  + ∇ · ∇  =   (A.137)

 
Z Z µ ¶
¡ 2 2
¢ 
 ∇  −  ∇   =  −  (A.138)
 
 
446
Teorema de Stokes
Z I
n · ∇ × A  = A · p (A.139)
 
Teorema del Transporte de Reynolds (TTR)

Z Z
 
 (x )  = ( (x ) )
 
V V
Z µ ¶

= +∇·v 

V
Z µ ¶

= + ∇ · (v ) 

V
Z Z

=  + n · v  

V S
447
Apéndice B
Coordenadas Cartesianas
B.0.1. Gradiente de un campo escalar
  
∇ = î1 + î2 + î3  (B.1)
  
B.0.2. Gradiente de un campo vectorial
⎡ ⎤
  
⎢    ⎥
∇u = ⎢
⎣






⎥
⎦ (B.2)
  
  
B.0.3. Divergencia de un campo vectorial
  

∇·v = + +  (B.3)
  
B.0.4. Divergencia de un tensor de segundo orden
µ ¶
  
∇·T= + + î1
  
µ ¶
  
+ + + î2
  
µ ¶
  
+ + + î3  (B.4)
  
448
B.0.5. Rotacional de un campo vectorial
µ ¶ µ ¶ µ ¶
     
∇×v = − î1 + − î2 + − î3  (B.5)
     
B.0.6. Laplaciano de un campo escalar
2 2 2

∇2  = + 2 + 2 (B.6)
2  
B.0.7. Laplaciano de un campo vectorial
∇2 v = ∇2  î1 + ∇2  î2 + ∇2  î3 (B.7)
B.0.8. Rapidez de cambio convectiva
µ ¶
  
v · ∇u =  +  +  î1
  
µ ¶
  
+  +  +  î2
  
µ ¶
  
+  +  +  î3 (B.8)
  
449
Apéndice C
Coordenadas Polares Cilíndricas
C.1. Transformación de coordenadas

Las ecuaciones de la transformación de coordenadas para el sistema de coordenadas
polares cilíndricas tanto en notación indicial y notación convencional son las siguientes
³¡ ¢ ¡ ¢2 ´ 12 p
2
1 =  = 1 + 2 = 2 +  2   1 =  = 1 cos 2 =  cos 
µ 2¶ ³´
 (C.1)
2 =  = arctan = arctan   2 =  = 1 sin 2 =  sin 
1 
3 =  3 =   3 =  = 3 
Las superficies coordenadas son cilindros de sección circular para 1 = constante,

con eje en  3 , semiplanos verticales para 2 = constante, y planos horizontales que cortan
el eje  3 para 3 = constante.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas polares cilíndricas son
1 =  ∈ (0 ∞) 
2 =  ∈ [0 2) 
3 =  ∈ (−∞ ∞) 
El sistema de coordenadas polares cilíndricas es un sistema ortogonal.
C.1.1. Jacobiano
¯ ¯
¯ ¯
µ ¶
¯ cos 2 −1 sin 2 0 ¯
 ¯ ¯
 = det = ¯¯ sin 2 1 cos 2 0 ¯¯ = 1  (C.2)
 ¯ ¯
¯ 0 0 1 ¯
450
Figura C.1:
 6= 0 excepto en 1 = 0, por lo que el eje  3 no está definido en coordenadas polares

cilíndricas.
C.1.2. Vectores base natural
µ ¶
sin 2
ĝ1 (x) = î1 cos 2 + î2 sin 2  î1 = ĝ1 cos 2 − ĝ2 1

µ  2¶
cos  (C.3)
ĝ2 (x) = −î1 1 sin 2 + î2 1 cos 2  î2 = ĝ1 sin 2 + ĝ2 
1
ĝ3 (x) = î3  î3 = ĝ3 
C.1.3. Vectores base recíprocos
ĝ2 (x)
ĝ1 (x) = ĝ1 (x)  ĝ2 (x) =  ĝ3 (x) = ĝ3 (x)  (C.4)
(1 )2
C.1.4. Tensor métrico fundamental y tensor métrico recíproco
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 01 0
⎜ ¡ 1 ¢2 ⎟ ¡  ¢ ⎜ ⎟
( ) = ⎜ 0 ⎟  = ⎜ 0 1 ¡1 ¢2 0 ⎟ (C.5)
⎝ 0  ⎠ ⎝ ⎠
0 0 1 0 0 1
451
¡ ¢2
 = det ( ) = 1 = 2  (C.6)
Métrica del espacio
2 = 2 + 2 2 +  2  (C.7)
Diferencial de volumen
 =     (C.8)
Diferencial de área para un radio constante
 =    (C.9)
C.1.5. Vectores base unitarios
ê1 (x) = ĝ1 (x)  ĝ1 = ê  ê1 (x) = ĝ1 (x)  ĝ1 = ê 
ĝ2 (x) 1
ê2 (x) = 1
 ĝ2 =  ê  ê2 (x) = 1 ĝ2 (x)  ĝ2 = ê  (C.10)
 
ê3 (x) = ĝ3 (x)  ĝ3 = ê  ê3 (x) = ĝ3 (x)  ĝ3 = ê 
Transformación de los vectores base unitarios en notación convencional
ê (x) = ê1 (x) = ê1 (x) = cos  î1 + sin  î2  î1 = cos  ê − sin  ê 
ê (x) = ê2 (x) = ê2 (x) = − sin  î1 + cos  î2  î2 = sin  ê + cos  ê  (C.11)
ê = ê3 = ê3 = î3  î3 = ê 
C.1.6. Vector delta de posición

El vector delta de posición, ∆p, entre los puntos x0 y x1 con respecto a la base
del punto de inicio x0 es
∆p = ((0 + ∆) cos ∆ − 0 ) ê (x0 ) + (0 + ∆) sin ∆ ê (x0 ) + ∆ ê (x0 ) (C.12)
en donde
∆ = 1 − 0  ∆ = 1 − 0  ∆ = 1 − 0  (C.13)
La magnitud de ∆p es
k∆pk2 = ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos ∆) + ∆ 2 (C.14)
Vector diferencial de posición entre los puntos x0 y x1 con respecto a la base del
punto final x1 es
∆p = (1 − (1 − ∆) cos ∆) ê (x1 ) + (1 − ∆) sin ∆ ê (x1 ) + ∆ ê (x1 )  (C.15)
452
k∆pk2 = ∆2 + 2 1 (1 − ∆) (1 − cos ∆) + ∆ 2  (C.16)
C.1.7. Componentes físicos de un vector
 = (1) = (1)   = 1 = 1 1 =   1 =  
1 1
 = (2) = (2)   =  2 = 2 2 =   2 =    (C.17)
 
 = (3) = (3)   = 3 = 3 3 =   3 =  
C.1.8. Producto cruz entre vectores
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê  ê ê ¯
1 ¯¯ ¯
u × v = ¯     ¯¯
¯ ¯
¯     ¯
C.1.9. Símbolos de Christoﬀel
½ ¾ ½ ¾
2 2 1 1
= = 1 =  (C.18)
12 21  
½ ¾
1
= −1 = − (C.19)
22
½ ¾

= 0 para todos los demás (C.20)

C.1.10. Derivadas covariantes de un campo vectorial en componentes ten-

soriales
Derivadas covariantes de los componentes covariantes de un campo vectorial
½ ¾

; =  −  

2
1;1 = 11 2;1 = 21 − 1 3;1 = 31
2 
1;2 = 12 − 1 2;2 = 22 + 1 1 3;2 = 32 (C.21)

1;3 = 13 2;3 = 23 3;3 = 33
Derivadas covariantes de los componentes contravariantes de un campo vectorial
½ ¾

 ; =   +  

453
2
1 ;1 = 1 1 2 ;1 = 2 1 + 3 ;1 = 3 1
11
 (C.22)
1 ;2 = 1 2 − 1 2 2 ;2 = 2 2 + 1 3 ;2 = 3 2

1 ;3 = 1 3 2 ;3 = 2 3 3 ;3 = 3 3
C.1.11. Derivadas parciales de los vectores base unitarios
 ê  ê  ê

=0 =0 =0
  
 ê  ê  ê
= ê = −ê =0 (C.23)
  
 ê  ê  ê
=0 =0 =0
  
C.1.12. Gradiente de un campo escalar
 ê  
∇ = ê + + ê  (C.24)
   
C.1.13. Gradiente de un campo vectorial
⎡ ⎤
  
⎢ ¡ 
¢ ³  ´ 
⎥
∇u = ⎢
⎣
1 
  − 
1 
  + 
1 
 
⎥
⎦ (C.25)
  
  
C.1.14. Divergencia de un campo vectorial
1  1  
∇·v = (  ) + +  (C.26)
    
C.1.15. Divergencia de un tensor de segundo orden
∇ · T = (∇ · T) ê + (∇ · T) ê + (∇ · T) ê (C.27)
en donde
1  1   
(∇ · T) = (  ) + + − (C.28)
     
1  ¡ 2 ¢ 1    − 
(∇ · T) = 2   + + + (C.29)
     
1  1  
(∇ · T) = (  ) + + (C.30)
    
454
C.1.16. Rotacional de un campo vectorial
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê  ê ê ¯
¯
1  ¯
∇ × v = ¯¯  

 ¯
 ¯
(C.31)
¯ ¯
¯     ¯
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1     1  
= − ê + − ê + (  ) − ê  (C.32)
       
C.1.17. Laplaciano de un campo escalar
µ ¶
1   1  2 2
∇2  =  + 2 2 + 2 (C.33)
     
C.1.18. Biarmónico de un campo escalar bidimensional
4 1  1 2 1 3

∇4  ( ) = + − +
4 3  2 2  3
4
2   3
2   1  4 4 2
+ 2 2 2− 3 + + (C.34)
     2 4 4 4 2
C.1.19. Laplaciano de un campo vectorial
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
∇2 v = ∇2 v  ê + ∇2 v  ê + ∇2 v  ê (C.35)
en donde
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 2    1  (  ) 1  2   2  2 
∇ v  = ∇  − 2 − 2 = + 2 2 + 2
− 2 (C.36)
          
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 2    1  (  ) 2
1     2 2 
∇ v  = ∇  + 2 − 2 = + 2 2 + 2
+ 2 (C.37)
          
µ ¶
¡ 2 ¢ 2 1   1  2   2 
∇ v  = ∇  =  + 2 + (C.38)
    2  2
C.1.20. Rapidez de cambio convectiva
v · ∇u = (v · ∇u) ê + (v · ∇u) ê + (v · ∇u) ê (C.39)

455
en donde
µ ¶
   
(v · ∇u) =  + −  +  (C.40)
   
µ ¶
   
(v · ∇u) =  + +  +  (C.41)
   
   
(v · ∇u) =  + +  (C.42)
   
456
Apéndice D
Coordenadas Esféricas
D.1. Transformación de coordenadas
³¡ ¢ ¡ ¢2 ¡ ¢2 ´ 12 p
2
1 =  = 1 + 2 + 3 = 2 +  2 +  2 
⎛ ³¡ ¢ ¡ 2 ¢2 ´ 12 ⎞
1 2 Ãp !
⎜  +  ⎟  2 + 2
2 =  = arctan ⎝ ⎠ = arctan 
3 
µ 2¶ ³ ´ (D.1)
3 
 =  = arctan = arctan 
1 
 1 =  = 1 sin 2 cos 3 =  sin  cos 
 2 =  = 1 sin 2 sin 3 =  sin  sin 
 3 =  = 1 cos 2 =  cos 
Las superficies coordenadas son:
1 = constante, esferas con centro en el origen cartesiano.
2 = constante, conos con ángulo semivertical 2 y teniendo como eje al eje 3 .
3 = constante. planos meridianos perpendiculares al plano ecuatorial.
Los intervalos de valores que toman las coordenadas esféricas son
1 ∈ (0 ∞) 
2 ∈ (0 ) 
3 ∈ [0 2) 
El sistema de coordenadas esféricas es un sistema ortogonal.

457
Figura D.1:
D.1.1. Jacobiano
µ ¶

 = det =

¯ ¯
¯ ¯
¯ sin 2 cos 3 1 cos 2 cos 3 −1 sin 2 sin 3 ¯
¯ ¯
= ¯¯ sin 2 sin 3 1 cos 2 sin 3 1 sin 2 cos 3 ¯=
¯
¯ ¯
¯ cos 2 −1 sin 2 0 ¯
¡ 1 ¢2
=  sin 2  (D.2)
 6= 0 excepto en 1 = 0 2 = 0 y 2 = , por lo que el eje  3 no está definido en

coordenadas esféricas.
D.1.2. Vectores base natural
ĝ1 (x) = î1 sin 2 cos 3 + î2 sin 2 sin 3 + î3 cos 2  (D.3)

ĝ2 (x) = î1 1 cos 2 cos 3 + î2 1 cos 2 sin 3 − î3 1 sin 2  (D.4)
ĝ3 (x) = −î1 1 sin 2 sin 3 + î2 1 sin 2 cos 3  (D.5)
458
cos 2 cos 3 csc 2 sin 3

î1 = ĝ1 sin 2 cos 3 + ĝ2 − ĝ3  (D.6)
1 1
cos 2 sin 3 csc 2 cos 3
î2 = ĝ1 sin 2 sin 3 + ĝ2 + ĝ3  (D.7)
1 1
sin 2
î3 = ĝ1 cos 2 − ĝ2 1  (D.8)

D.1.3. Vectores base recíprocos
ĝ2 (x) ĝ3 (x)

ĝ1 (x) = ĝ1 (x)  ĝ2 (x) = 3
2  ĝ (x) =  (D.9)
1
( ) ( )2 sin2 2
1
D.1.4. Tensor métrico fundamental y Tensor métrico recíproco
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 0 1 0
⎜ ¡ 1 ¢2 ⎟ ¡  ¢ ⎜ ¡ ¢ ⎟
⎜
( ) = ⎝ 0  0 ⎟  = ⎜ 0 1 1 2 0 ⎟
¡ 1 ¢2 ⎠ ⎝ ³¡ ¢ ´ ⎠
2
0 0  sin2 2 0 0 1 1 sin2 2
(D.10)
¡ ¢4
 = det ( ) = 1 sin2 2 = 4 sin2  (D.11)
Métrica del espacio
2 = 2 + 2 2 + 2 sin2  2 (D.12)
Diferencial de volumen
 = 2 sin     (D.13)
Diferencial de área para un radio constante
 = 2 sin    (D.14)
D.1.5. Vectores base unitarios
ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê  ê1 (x) = ĝ1 (x) ĝ1 = ê 
ĝ2 (x) 1
ê2 (x) = ĝ2 =  ê  ê2 (x) = 1 ĝ2 (x) ĝ2 = ê  (D.15)
1 
ĝ3 (x) 3 1 2 3 3 1
ê3 (x) = 1 ĝ3 =  sin  ê  ê (x) =  sin  ĝ (x) ĝ = ê 
 sin 2  sin 
459
En forma de la notación convencional
ê (x) = ê1 (x) = ê1 (x) = sin  cos  î1 + sin  sin  î2 + cos  (D.16)
ê (x) = ê2 (x) = ê2 (x) = cos  cos  î1 + cos  sin  î2 − sin  î3 (D.17)
ê (x) = ê3 (x) = ê3 (x) = − sin  î1 + cos  î2 (D.18)
î1 = sin  cos  ê + cos  cos  ê − sin  ê (D.19)
î2 = sin  sin  ê + cos  sin  ê + cos  ê (D.20)
î3 = cos  ê − sin  ê (D.21)
D.1.6. Vector delta de posición

El vector delta de posición, ∆p, entre los puntos x0 = {0  0  0 } y x1 =
{0 + ∆ 0 + ∆ 0 + ∆} con respecto a la base en el punto de inicio x0 es
∆p = ((0 + ∆) (cos 0 cos (0 + ∆) + sin 0 sin (0 + ∆) cos (∆)) − 0 ) ê (x0 )
+ (0 + ∆) (cos 0 sin (0 + ∆) cos (∆) − sin 0 cos (0 + ∆)) ê (x0 )
+ (0 + ∆) sin (0 + ∆) sin (∆) ê (x0 ) (D.22)
en donde
∆ = 1 − 0  ∆ = 1 − 0  ∆ = 1 − 0  (D.23)
k∆pk2 = ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos 0 cos (0 + ∆) − sin 0 sin (0 + ∆) cos (D.24)
(∆))
= ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos 0 cos (0 + ∆) − sin 0 sin (0 + ∆) cos (D.25)
(∆))
El vector delta de posición, ∆p, entre los puntos x0 y x1 con respecto a la base
del punto final x1
D.1.7. Componentes físicos de un vector
 = (1) = (1)   = 1 = 1 1 =   1 =  
1 1
 = (2) = (2)   =  2 = 2 2 =   2 =    (D.26)
 
1 1
 = (3) = (3)   =  sin  3 = 3 3 =   3 =  sin   
 sin   sin 
460
D.1.8. Producto cruz entre vectores
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê  ê  sin  ê ¯
1 ¯ ¯
v×w = 2 ¯     sin   ¯ (D.27)
 sin  ¯¯  ¯
¯
¯     sin   ¯
D.1.9. Símbolos de Christoﬀel
½ ¾
1
= −1 = − (D.28)
22
½ ¾
1
= −1 sin2 2 = − sin2  (D.29)
33
½ ¾
2
= − sin 2 cos 2 = − sin  cos  (D.30)
33
½ ¾ ½ ¾
2 2 1 1
= = 1 =  (D.31)
12 21  
½ ¾ ½ ¾
3 3 1 1
= = 1 =  (D.32)
13 31  
½ ¾ ½ ¾
3 3
= = cot 2 = cot  (D.33)
23 32
½ ¾

=0 para todos los demás (D.34)

D.1.10. Derivadas parciales de los vectores base unitarios
 ê  ê  ê

=0 =0 =0
  
 ê  ê  ê
= ê = −ê =0 (D.35)
  
 ê  ê  ê
= sin  ê = cos  ê = − sin  ê − cos  ê
  
D.1.11. Derivadas covariantes de un campo vectorial en componentes ten-

soriales
Derivadas covariantes de los componentes covariantes de un campo vectorial
½ ¾

; =  −  

461
1;1 = 11
2
2;1 = 21 −
1
3
3;1 = 31 − 1

2
1;2 = 12 − 1

2;2 = 22 + 1 1
3;2 = 32 − cot 2 3
3
1;3 = 13 − 1

2;3 = 23 − cot 2 3
3;3 = 33 + 1 sin2 2 1 + sin 2 cos 2 2
Derivadas covariantes de los componentes contravariantes de un campo vectorial

½ ¾
  
 ; =   +  

1 ;1 = 1 1
2
2 ;1 = 2 1 +
1
3
3 ;1 = 3 1 + 1

1 ;2 =  2 − 1 2
1
1
2 ;2 = 2 2 +
1
3 ;2 = 3 2 + cot 2 3
1 ;3 = 1 3 − 1 sin2 2 3
2 ;3 = 2 3 − sin 2 cos 2 3
1
3 ;3 = 3 3 + + cot 2 2
1
D.1.12. Gradiente de una función escalar
 ê  ê 
∇ = ê + +  (D.36)
    sin  
462
D.1.13. Divergencia de un campo vectorial
1  ¡ 2 ¢ 1  1 
∇·v = 2
  + ( sin ) +  (D.37)
   sin    sin  
D.1.14. Rotacional de un campo vectorial
¯ ¯
¯ ¯
¯ ê  ê  sin  ê ¯
1 ¯ ¯
∇×v = 2 ¯    ¯ (D.38)
 sin  ¯¯    ¯
¯
¯     sin   ¯
µ ¶
  ê
∇×v = ( sin ) −
   sin 
µ ¶
1   ê
+ − (  )
sin    
µ ¶
  ê
+ (  ) −  (D.39)
  
D.1.15. Laplaciano de un campo escalar
µ ¶ µ ¶
2 1  2  1   1 2
∇ = 2  + 2 sin  + 2 (D.40)
    sin     sin2  2
D.1.16. Gradiente de un campo vectorial
⎡    ⎤

⎢ ¡  ¢ ³  ´ 
⎥
1  1  1 
∇v = ⎢
⎣ ³  −  +  ⎥
´  ³  ´ ³   ´ ⎦
1  1  1 
 sin   − sin    sin   − cos    sin   + sin   + cos  
(D.41)
D.1.17. Divergencia de un tensor de segundo orden
∇ · T = (∇ · T) ê + (∇ · T) ê + (∇ · T) ê  (D.42)

463
en donde
¡ ¢ µ ¶
1  2  1  (sin   )   + 
(∇ · T) = 2 + + − (D.43)
   sin    
¡ 3 ¢ µ ¶
1    1  (sin   )   −  − cot  
(∇ · T) = 3 + + + (D.44)
   sin    
¡ 3 ¢ µ ¶
1    1  (sin   )   −  + cot  
(∇ · T) = 3 + + + (D.45)
   sin    
D.1.18. Laplaciano de un campo vectorial
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
∇2 v = ∇2 v  ê + ∇2 v  ê + ∇2 v  ê (D.46)
en donde
¡ ¢ 2 2  2 
∇2 v 
= ∇2  −
− 2 ( sin  ) − 2 (D.47)
2  sin    sin  
¡ 2 ¢ 2   2 cos  
∇ v  = ∇2  + 2 − 2 2 − 2 (D.48)
   sin  sin2  
¡ 2 ¢ 2  2 cos   
∇ v  = ∇2  + 2 + 2 2 − 2 (D.49)
 sin    sin    sin2 
D.1.19. Rapidez de cambio convectiva
v · ∇u = (v · ∇u) ê + (v · ∇u) ê + (v · ∇u) ê (D.50)
en donde
µ ¶ µ ¶
    
(v · ∇u) =  + −  + − sin   (D.51)
    sin  
µ ¶ µ ¶
    
(v · ∇u) =  + +  + − cos   (D.52)
    sin  
µ ¶
    
(v · ∇u) =  + + + sin   + cos   (D.53)
    sin  

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438

ĝ · ĝ = ĝ · ĝ =  =  (A.2)

ĝ × ĝ =  ĝ =  ĝ (A.6)

ĝ × ĝ =   ĝ =    ĝ (A.8)

ĝ · (ĝ × ĝ ) =  (A.11)

a·b = b·a (A.17)

ε =  ĝ ĝ ĝ =  ĝ ĝ ĝ = −1 × 1 (A.37)

(a × b) × (c × d) = [c · (d × a)] b − [c · (d × b)] a (A.50)

[a · (b × c)] d = [d · (b × c)] a + [a · (d × c)] b + [a · (b × d)] c (A.52)

Componentes normal y tangencial de un vector en una superficie. Sea n el vector

en donde el primer término es el componente normal y el segundo término es el componente

Identidades entre operadores diferenciales

∇ · (u · ∇v) = ∇u : ∇v + u · (∇ (∇ · v)) (A.73)

∇ ( v) =  (∇v) + (∇) v (A.85)

det ( A) =  det (A)   es la dimensión (A.105)

donde   es el cofactor de   , definido como

Tr (ABC) = Tr (BCA) = Tr (CAB) (A.111)

Propiedades del transpuesto y del inverso de un tensor de segundo orden

(A · B)−1 = B−1 · A−1 (A.124)

Invariantes de un tensor de segundo orden

Y en general, Tr (A ) es un invariante del tensor A en donde  ≥ 1 es cualquier potencia.

3 −  2 +   −  = − det (A −  1) = 0 (A.132)

Si det Q = 1 se trata de una rotación, y si det Q = −1 se trata de una inversión.

Teorema del Transporte de Reynolds (TTR)

B.0.1. Gradiente de un campo escalar

B.0.2. Gradiente de un campo vectorial

B.0.3. Divergencia de un campo vectorial

  

B.0.4. Divergencia de un tensor de segundo orden

B.0.5. Rotacional de un campo vectorial

B.0.6. Laplaciano de un campo escalar

2 2 2

B.0.7. Laplaciano de un campo vectorial

B.0.8. Rapidez de cambio convectiva

Coordenadas Polares Cilíndricas

C.1. Transformación de coordenadas

Las superficies coordenadas son cilindros de sección circular para 1 = constante,

El sistema de coordenadas polares cilíndricas es un sistema ortogonal.

 6= 0 excepto en 1 = 0, por lo que el eje  3 no está definido en coordenadas polares

C.1.2. Vectores base natural

C.1.3. Vectores base recíprocos

C.1.4. Tensor métrico fundamental y tensor métrico recíproco

Métrica del espacio

2 = 2 + 2 2 +  2  (C.7)

Diferencial de área para un radio constante

C.1.5. Vectores base unitarios

C.1.6. Vector delta de posición

k∆pk2 = ∆2 + 2 0 (0 + ∆) (1 − cos ∆) + ∆ 2 (C.14)

k∆pk2 = ∆2 + 2 1 (1 − ∆) (1 − cos ∆) + ∆ 2  (C.16)

C.1.7. Componentes físicos de un vector

C.1.8. Producto cruz entre vectores

C.1.9. Símbolos de Christoﬀel

C.1.10. Derivadas covariantes de un campo vectorial en componentes ten-

C.1.11. Derivadas parciales de los vectores base unitarios

 ê  ê  ê

C.1.12. Gradiente de un campo escalar

C.1.13. Gradiente de un campo vectorial

C.1.14. Divergencia de un campo vectorial

C.1.15. Divergencia de un tensor de segundo orden

∇ · T = (∇ · T) ê + (∇ · T) ê + (∇ · T) ê (C.27)

C.1.16. Rotacional de un campo vectorial

C.1.17. Laplaciano de un campo escalar

C.1.18. Biarmónico de un campo escalar bidimensional

4 1  1 2 1 3