UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS 243005A_474

Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio del

tiempo

Presentado a:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Tutora

Entregado por:

KATHERIN LIZETH VALEGA Cód. 1.045.701.214

OSWALDO NOE MARTINEZ ARAUJO Cód. 77.170.862
HAROLD FAVIAN DIAZ LEONIS Cód. 77.171.510
MAURICIO A. GÓMEZ ARIAS Cód. 1’065.633.319
LUIS CASTILLA

Septiembre de 2018
Barranquilla – Atlántico
 INTRODUCCION

El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están

relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es
posible describir el comportamiento de una gran cantidad de fenómenos
físicos: vehículos espaciales, sistemas de guía de proyectiles, sistemas
robóticos, entre otros. Cabe destacar la aplicación que las matemáticas tienen
y la facilidad que produce su aplicación, como se plantea en la solución del
problema, asumiendo la investigación y la habilidad de buscar la solución de
forma coherente y bien sustentada con el fin de aplicar la solución de
problemas.
Este trabajo centra su atención en el análisis de estado para una situación
específica, por ser esta el conjunto más pequeño de variables que pueden
representar al sistema dinámico completo en un tiempo cualquiera.
 LISTADO DE CONCEPTOS

Conocidos

RESISTENCIAS
Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u oponga al paso
de una corriente eléctrica. La resistencia de un circuito eléctrico determina
según la llamada ley de Ohm cuánta corriente fluye en el circuito cuando se le
aplica un voltaje determinado. La unidad de resistencia es el ohmio, que es la
resistencia de un conductor si es recorrido por una corriente de un amperio
cuando se le aplica una tensión de 1 voltio. La abreviatura habitual para la
resistencia eléctrica es R, y el símbolo del ohmio es la letra griega omega, Ω.
En algunos cαlculos eléctricos se emplea el inverso de la resistencia, 1/R, que
se denomina conductancia y se representa por G. La unidad de conductancia
es siemens, cuyo símbolo es S. Aún puede encontrarse en ciertas obras la
denominación antigua de esta unidad, mho.

CONDENSADOR
El condensador es uno de los componentes mas utilizados en los circuitos
eléctricos.
Un condensador es un componente pasivo que presenta la cualidad de
almacenar energía eléctrica. Esta formado por dos laminas de material
conductor (metal) que se encuentran separados por un material dieléctrico
(material aislante). En un condensador simple, cualquiera sea su aspecto
exterior, dispondrá de dos terminales, los cuales a su vez están conectados a
las dos laminas conductoras.

Condensador no polarizado Condensador variable

REÓSTATOS

Son resistencias bobinadas variables dispuestas de tal forma que pueda variar
el valor de la resistencia del circuito en que esta instalada, como ya sabemos,
son capaces de aguantar mas corriente. . A las resistencias variables se le
llaman reóstatos o potenciómetros, con un brazo de contacto deslizante y
ajustable, suelen utilizarse para controlar el volumen de radios y televisiones.

TRANSFORMADOR
Dispositivo eléctrico que consta de una bobina de cable situada junto a una o
varias bobinas más, y que se utiliza para unir dos o más circuitos de corriente
alterna (CA) aprovechando el efecto de inducción entre las bobinas. La bobina
conectada a la fuente de energía se llama bobina primaria. Las demás bobinas
reciben el nombre de bobinas secundarias. Un transformador cuyo voltaje
secundario sea superior al primario se llama transformador elevador. Si el
voltaje secundario es inferior al primario este dispositivo recibe el nombre de
transformador reductor. El producto de intensidad de corriente por voltaje es
constante en cada juego de bobinas, de forma que en un transformador
elevador el aumento de voltaje de la bobina secundaria viene acompañado por
la correspondiente disminución de corriente. La cantidad de terminales varía
según cuantos bobinados y tomas tenga. Como mínimo son tres para los
auto- transformadores y cuatro en adelante para los transformadores. No
tienen polaridad aunque si orientación magnética de los bobinados.

TRANSFORMADOR NÚCLEO DE AIRE TRANSFORMADOR

DIODO
Componente electrónico que permite el paso de la corriente en un solo sentido.
Los primeros dispositivos de este tipo fueron los diodos de tubo de vacío, que
consistían en un receptáculo de vidrio o de acero al vacío que contenía dos
electrodos: un cátodo y un ánodo. Ya que los electrones pueden fluir en un
solo sentido, desde el cátodo hacia el ánodo, el diodo de tubo de vacío se podía
utilizar en la rectificación. Los diodos más empleados en los circuitos
electrónicos actuales son los diodos fabricados con material semiconductor. El
más sencillo, el diodo con punto de contacto de germanio, se creó en los
primeros días de la radio, cuando la señal radiofónica se detectaba mediante
un cristal de germanio y un cable fino terminado en punta y apoyado sobre él.
En los diodos de germanio (o de silicio) modernos, el cable y una minúscula
placa de cristal van montados dentro de un pequeño tubo de vidrio y
conectados a dos cables que se sueldan a los extremos del tubo.

Diodo rectificador Diodo emisor de luz (LED)

BOBINA
Las bobinas (también llamadas inductores) consisten en un hilo conductor
enrollado. Al pasar una corriente a través de la bobina, alrededor de la misma
se crea un campo magnético que tiende a oponerse a los cambios bruscos de
la intensidad de la corriente. Al igual que un condensador, una bobina puede
utilizarse para diferenciar entre señales rápida y lentamente cambiantes (altas
y bajas frecuencias). Al utilizar una bobina conjuntamente con un
condensador, la tensión de la bobina alcanza un valor máximo a una frecuencia
específica que depende de la capacitancia y de la inductancia. Este principio
se emplea en los receptores de radio al seleccionar una frecuencia específica
mediante un condensador variable.

BOBINAS

PILA (Acumulador, Batería)

Dispositivo que convierte la energía química en eléctrica. Todas

las pilas consisten en un electrolito (que puede ser líquido, sólido o en pasta),
un electrodo positivo y un electrodo negativo. El electrolito es un conductor
iónico; uno de los electrodos produce electrones y el otro electrodo los recibe.
Al conectar los electrodos al circuito que hay que alimentar, se produce una
corriente eléctrica.
Las pilas en las que el producto químico no puede volver a su forma original
una vez que la energía química se ha transformado en energía eléctrica (es
decir, cuando las pilas se han descargado), se llaman pilas primarias o
voltaicas. Las pilas secundarias o acumuladores son aquellas pilas reversibles
en las que el producto químico que al reaccionar en los electrodos
produce energía eléctrica, puede ser reconstituido pasando una corriente
eléctrica a través de él en sentido opuesto a la operación normal de la pila.

PILA-ACUMULADOR-BATERÍA

FUSIBLE
Dispositivo de seguridad utilizado para proteger un circuito eléctrico de un
exceso de corriente. Su componente esencial es, habitualmente, un hilo o una
banda de metal que se derrite a una determinada temperatura. El fusible está
diseñado para que la banda de metal pueda colocarse fácilmente en el circuito
eléctrico. Si la corriente del circuito excede un valor predeterminado, el metal
fusible se derrite y se rompe o abre el circuito. Los dispositivos utilizados para
detonar explosivos también se llaman fusibles.
Un fusible cilíndrico está formado por una banda de metal fusible encerrada
en un cilindro de cerámica o de fibra. Unos bornes de metal ajustados a los
extremos del fusible hacen contacto con la banda de metal. Este tipo de fusible
se coloca en un circuito eléctrico de modo que la corriente fluya a través de la
banda metálica para que el circuito se complete. Si se da un exceso de
corriente en el circuito, la conexión de metal se calienta hasta su punto
de fusión y se rompe. Esto abre el circuito, detiene el paso de la corriente y,
de ese modo, protege al circuito.

FUSIBLES
DESCONOCIDOS

Controlabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y juega

un papel crucial en muchos problemas de control, como la estabilización de
sistemas inestables, o el control óptimo.

Observabilidad: una propiedad importante de un sistema de control, y

gobierna la existencia de una solución de control óptimo. Es una medición que
determina cómo los estados internos pueden ser inferidos a través de las
salidas externas.

Circuito mixto RLC: circuito seriaL y paralelo

Resistor no lineal: Se caracteriza porque su valor óhmico, que varía de forma

no lineal, es función de distintas magnitudes físicas como puede ser la
temperatura, tensión, luz, campos magnéticos, etc. Así estos resistores están
considerados como sensores.
Termistores o resistores NTC y PTC. En ellas la resistencia es función de la
temperatura.
Varistores o resistores VDR: en ellas la resistencia es función de la tensión.
Fotorresistores o resistores LDR: en estas últimas la resistencia es función de
la luz.
Termistores: en estos resistores, cuyo valor óhmico cambia con la
temperatura, además de las características típicas en resistores lineales fijas
como valor nominal, potencia nominal, tolerancia, etc., que son similares para
los termistores.
Resistores PTC: estas a diferencia de las anteriores, tiene un coeficiente de
temperatura positivo, de forma que su resistencia aumentará como
consecuencia del aumento de la temperatura (aunque esto sólo se da en un
margen de temperaturas).
Varistores: estos dispositivos (también llamados VDR) experimentan una
disminución en su valor de resistencia a medida que aumenta la tensión
aplicada en sus extremos.

Controlabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y juega

un papel crucial en muchos problemas de control, como la estabilización de
sistemas inestables, o el control óptimo.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación (𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿.

ESTUDIANTE: HAROLD FAVIAN DIAZ Ejercicio No 1.

Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo
industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

1. Circuito mixto RLC

Valores
𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 =2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑒𝑐 3
8

Corrientes:
𝒊𝑳(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑩𝒐𝒃𝒊𝒏𝒂.
𝒊𝑹(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂.
𝒊𝑪(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝑪𝒐𝒏𝒅𝒆𝒏𝒔𝒂𝒅𝒐𝒓.

Entrada:
𝑽(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒂𝒑𝒍𝒊𝒄𝒂𝒅𝒐.
Salida:
𝑽𝟏(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂.
Mallas:
Malla 1
II

Malla 2

Malla 3

Variables de estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
2 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐 (1)
𝑑𝑡 2

Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y la Resistencia R1,
según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)

𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑅1 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑉 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜.

𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 3 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= − (2)
𝑑𝑡 3 3
Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo
tanto, el voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos
anteriormente
𝑒𝑅1 = 𝑒𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 𝑖𝑅1
Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
Reemplazamos las corrientes para hallar la corriente 𝑖𝐶 :
1 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿
8 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 8
Reemplazando el equivalente ya hallado anteriormente en la ecuación
(1):
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑖𝑐 = (3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 ) (3)
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 8

Reemplazando en la ecuación (3) el equivalente ya hallado anteriormente

en la ecuación (2):
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
= (3( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8

𝑑𝑒𝑐 1 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐 1

= ( − + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8
𝑑𝑒𝑐 1 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 8
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16
 Ecuaciones diferenciales del sistema:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3

Ecuación de salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =3 = 3( − )= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 3 3 3

𝒚 = 𝒆(𝒕) − 𝒆𝒄

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio

de estados mediante variables de estados.
Ecuación 1:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 2 2 2 16
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑋2 1
𝑋′1 (𝑡) = − + − 𝑋1 3
2 2 2 13
Ecuación 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋′2 (𝑡) = −
3 3
Como el circuito posee dos elementos almacenadores de energía (C y L),
las variables de estados son dos.
Variables de estado:
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Derivadas:
𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = 𝑋̇2 (𝑡)
 Entrada:
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
1
En la ecuación diferencial 1, el elemento − 16 𝑒𝑐 3 no la hace lineal, por lo tanto,
se halla la derivada de este elemento y se evalúa en 𝑒𝐶 = 0.
1 3
𝑑(− 𝑒 )
16 𝑐 = −3 𝑒 2
𝑑𝑡 16 𝑐
1
𝑑(− 16 𝑒𝑐 3 ) −3
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 16

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

Las ecuaciones diferenciales linealizadas quedarían:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − +
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑈1 (𝑡) → (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)

𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑌1 (𝑡) → (𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑥1 (𝑡) → (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜)
 𝑋̇ (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋̇2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) −1 1 −1 1 1
(𝑡)
𝑒
[ 𝑑𝑡 ] = [ 2 2] [ 𝐶 ] = [ 2 2] + [2] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 (𝑡) −1 1
0 𝑖𝐿 0
𝑑𝑡 3 3 3
𝑋1 (𝑡)
[𝑦] = [𝐶] [ ]
𝑋2 (𝑡)
(𝑡)
𝑉
[𝑦] = [−1 0] [ 𝐶 ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de estados:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1 1
𝑥̇ = [ 2 2] 𝑥 + [2] 𝑢
−1 1
0
3 3
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥
Diagrama de bloques.

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡) = −0,1𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Constantes
A = -1,. B = 1, C = 1, D =0
 Modelo de espacio de estados
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
La matriz de controlabilidad está dada por:
𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 … 𝐴𝑛 − 1]
𝐴 = [0,1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)
𝐵 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)
𝐶 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)
𝐷 = [0]
𝑛 = 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛
El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
𝑅=1

ESTUDIANTE: OSWALDO NOE MARTINEZ

2. Circuito mixto RLC

Vr

Ir
Ir1
Vc Ic IL

Vc1

𝑅1 = 2 Ω
𝐿 = 2𝐻
𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹
1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐
Corrientes:
𝒊𝑳(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑩𝒐𝒃𝒊𝒏𝒂.
𝒊𝑹(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂.
𝒊𝑪(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝑪𝒐𝒏𝒅𝒆𝒏𝒔𝒂𝒅𝒐𝒓.

Entrada: 𝑽(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒂𝒑𝒍𝒊𝒄𝒂𝒅𝒐.

Salida: 𝑽𝟏(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂.

Mallas

Nro 1 Nro 2

Nro 3
Variables de estado:

𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
2 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐 (1)
𝑑𝑡 2
Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y C1 y la Resistencia
R1, según las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)

𝑒𝑐 + 𝑒𝑐1 + 𝑒𝑟1 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 3 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= − (2)
𝑑𝑡 3 3
Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo
tanto, el voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos
anteriormente
𝑒𝑅1 = 𝑒𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 𝑖𝑅1
Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿

ESTUDIANTE: MAURICIO ANDRES GOMEZ

Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una
ecuación diferencial

Reorganización de mallas y nodos en el circuito

Tenemos como variables de estado

𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Resolvemos Malla 1
Tenemos un paralelo entre la resistencia R y el condensador C
𝑒𝐶 = 𝑒𝑅
Donde
1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡
𝐶
Reemplazamos
1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
4𝐹 𝐶
Derivamos para eliminar la integral
1
𝑑𝑒𝐶 𝑑 (4 ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐶 1
= 𝑖𝐶 (1)
𝑑𝑡 4
Resolvemos Malla 2
Esta malla la compone la fuente de voltaje, el condensador C y la resistencia
R1, según LKV
𝑒𝐶 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝐶 + 𝑅1 𝑖𝑅1 = 𝑒(𝑡)
Reemplazamos
𝑒𝐶 + 1Ω𝑖𝑅1 = 𝑒(𝑡)
𝑖𝑅1 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 (2)
Resolvemos Malla 3
𝑒𝑅2 + 𝑒𝐿 − 𝑒𝑅1 = 0
𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝑅1 𝑖𝑅1 − 𝑅2 𝑖𝑅2
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
1𝐻 = 1Ω𝑖𝑅1 − 2Ω𝑖𝑅2
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
= 𝑖𝑅1 − 2𝑖𝑅2 (3)
𝑑𝑡
Nodo B
𝑖𝑅2 = 𝑖𝐿 (4)
Nodo A
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅2
2
+ 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅2
3𝑒𝐶 2
2 𝑑𝑖𝐿
2
+ 𝑖𝐶 = ( + 2𝑖𝑅2 ) + 𝑖𝑅2
3𝑒𝐶 𝑑𝑡

2 𝑑𝑖𝐿
+ 𝑖 𝐶 = + 3𝑖𝑅2
3𝑒𝐶 2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 2
𝑖𝐶 = + 3𝑖𝑅2 − (5)
𝑑𝑡 3𝑒𝐶 2
Reemplazamos (5) en (1)
𝑑𝑒𝐶 1 𝑑𝑖𝐿 2
= ( + 3𝑖𝑅2 − )
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 3𝑒𝐶 2
𝑑𝑖
Reemplazamos en la ecuación anterior 𝑑𝑡𝐿
𝑑𝑒𝐶 1 2
= [(𝑖𝑅1 − 2𝑖𝑅2 ) + 3𝑖𝑅2 − ]
𝑑𝑡 4 3𝑒𝐶 2
Reemplazamos en la ecuación anterior 𝑖𝑅1 y 𝑖𝑅2
𝑑𝑒𝐶 1 2
= [(𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 − 2𝑖𝐿 ) + 3𝑖𝐿 − ]
𝑑𝑡 4 3𝑒𝐶 2
𝑑𝑒𝐶 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿 1
= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 6𝑒𝐶 2
Las ecuaciones diferenciales del sistema
𝑑𝑒𝐶 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿 1
= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 6𝑒𝐶 2
𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 − 2𝑖𝐿
𝑑𝑡
Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variable de estados

Variables de estado
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Derivadas
𝑒(𝑡) ̇
́ = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 ́ = 𝑋2 ̇
(𝑡) (𝑡)

Ecuación 1
𝑑𝑒𝐶 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿 1
= − + −
𝑑𝑡 4 4 4 6𝑒𝐶 2
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑋2 1
𝑋1̇ = − + −
4 4 4 6𝑋1 2
Ecuación 2
𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 − 2𝑖𝐿
𝑑𝑡
𝑋2̇ = 𝑒(𝑡) − 𝑋1 − 2𝑋2

Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial

La Ecuación 1 tiene un elemento que la hace no lineal:

1
−
6𝑒𝐶 2
Se halla la derivada del elemento y se evaluara en 𝑒𝐶 = 0
1
𝑑 (− ) 𝑒 −3
6𝑒𝐶 2 𝐶
=
𝑑𝑡 3
Evaluando en 𝑒𝐶 = 0
1
𝑑 (− ) (0)−3
6𝑒𝐶 2
= =0
𝑑𝑡 3
Ecuaciones Diferenciales linealizadas
𝑑𝑒𝐶 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿
= − +
𝑑𝑡 4 4 4
𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 − 2𝑖𝐿
𝑑𝑡
Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estado

𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑋̇1 (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
̇
𝑋2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
1 1 (𝑡) 1
𝑒𝐶
[ 𝑑𝑡 ] = [− 4 4 ] [ ] + [4] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑖 𝐿 (𝑡)
−1 −2 1
𝑑𝑡
𝑋1 (𝑡)
[𝑦] = [𝐶] [ ]
𝑋2 (𝑡)
(𝑡)
𝑉𝐶
[𝑦] = [−1 0] [ ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de estados
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
1 1 1
−
𝑥̇ = [ 4 4 ] 𝑥 + [4] 𝑢
−1 −2 1
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥

Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡) = −0,1𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Constantes
𝐴 = −1
𝐵 = 1
𝐶 = 1
𝐷 =0
Modelo de espacio de estados
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
La matriz de controlabilidad está dada por:
𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 … 𝐴𝑛 − 1]
𝐴 = [0,1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)
𝐵 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)
𝐶 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)
𝐷 = [0]
𝑛 = 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango

máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
𝑅=1
(Usando Matlab) Ctrb (A, B) =1

ESTUDIANTE: KATHERIN LIZETH VALEGA

4. Circuito mixto RLC

Vr
iR1 iR A
VR1 𝑅1=2 Ω
Vc iC iL 𝐿=2 𝐻
𝐶=3 𝐹
𝑖𝑅=2√𝑒𝑐
A=Nodo

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜

𝑉𝑙 (𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

I
Mallas:

II

Variables de estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes

actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.

Resolvemos malla I:
Como están en paralelo la resistencia y el condensador tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
3 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
 1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (3 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3

Resolvemos malla II:

En esta malla tenemos la Fuente, la R1, el condensador y la bobina, según
las leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 2Ω
𝑒𝑅1
𝑖𝑅1 =
2Ω
Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿
2√𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿
𝑑𝑡
Buscamos la corriente en el condensador:
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿
= 𝑖𝑐 = (2 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 3 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= (2 ( − ) + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3 2 2
 𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐
= ( − ) + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐
𝑑𝑡 3 2 2
𝑑𝑒𝑐 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝑖𝐿 − 2√𝑒𝑐)
𝑑𝑡 3
Ecuaciones diferenciales del sistema:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐

= − + −
𝑑𝑡 3 3 3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio

de estados mediante variables de estados.

Ecuación 1:

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐

= − + −
𝑑𝑡 3 3 3 3
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑋2 2√𝑋1
𝑋′1 (𝑡) = − + −
3 3 3 3
Ecuación 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 2 2
𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋′2 (𝑡) = −
2 2

Variables de estado:
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Derivadas:
𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = 𝑋̇2 (𝑡)
 Entrada:
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 2√𝑒𝑐

Nuestra primera ecuación diferencial = − + − es lineal.
𝑑𝑡 3 3 3 3

Sin embrago si queremos quitar 2√𝑒𝑐 debemos apoyarnos en la

1
formula √𝑎 = 𝑎2 :
1
2√𝑒𝑐 = 2𝑒𝑐 2
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑒𝑅1
La ecuación diferencial 𝑋2 (𝑡) = − − es lineal asi que queda igual.
2 2 2

4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑋̇ (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋̇2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝑒𝐶 (𝑡) −1 1 1
(𝑡)
𝑒
[ 𝑑𝑡 ] = [ 3 3] [ 𝐶 ] + [3] [𝑒(𝑡)]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 (𝑡) 1
0 𝑖𝐿
𝑑𝑡 2 2

𝑋1 (𝑡)
[𝑦] = [𝐶] [ ]
𝑋2 (𝑡)
(𝑡)
𝑉
[𝑦] = [−1 0] [ 𝐶 ]
𝑖𝐿 (𝑡)
Ecuación de estados:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
−1 1 1
𝑥̇ = [ 3 3] 𝑥 + [3] 𝑢
−1 1
0
2 2

𝑦 = 𝐶𝑥 𝑦 = [−1 0]𝑥

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥(𝑡) = −0,1𝑥(𝑡) ∗ (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
Constantes
A = -1
B=1
C=1
D =0
Modelo de espacio de estados
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
La matriz de controlabilidad está dada por:
𝑅 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 … 𝐴𝑛 − 1]
𝐴 = [0,1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 (𝑛𝑥𝑛)
𝐵 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑛𝑥1)
𝐶 = [1]𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (1𝑥𝑛)
𝐷 = [0]
𝑛 = 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛
 El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
máximo. Siendo n orden de la ecuación diferencial (para este caso es 1)
𝑅=1
(Usando Matlab) Ctrb (A, B) =1
Observabilidad

O = 1 (Usando Matlab Obsv (A, C) = 1. El sistema es controlable y

observable.

ESTUDIANTE: LUIS ALBERTO CASTILLA

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿 = 2𝐻
 𝐶 =2𝐹
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
MALLA 1 MALLA 2

MALLA 3

Malla I
𝑒𝑅 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑅 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)
4
+ 2Ω = 𝑒(𝑡)
3𝑒𝑐 2
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
4 𝑑𝑖𝑅 𝑅
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 → 𝑖𝑅1 = 2
+𝑐
3𝑒𝑐 𝑑𝑡
4 𝑑𝑖𝑅 𝑅
2
+𝑐 =0
3𝑒𝑐 𝑑𝑡
MALLA 2

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
 Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
2 𝑐
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
4
𝑑𝑖𝑅 𝑅 𝑑(
)𝑅
3𝑒𝑐2
𝑖𝑐 = 𝑐 =𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡
4 𝑑𝑖𝑅 𝑅
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 → 𝑖𝑅1 = 2 + 𝑐
3𝑒𝑐 𝑑𝑡
4
𝑑𝑖𝑅 𝑅 𝑑 ( 2) 𝑅
3𝑒𝑐
𝑖𝑐 = 𝑐 =𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Teóricas:

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes

actividades:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
4 𝑑𝑖𝑅 𝑅
 𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 → 𝑖𝑅1 = 3𝑒 2 + 𝑐
𝑐 𝑑𝑡
4
 𝑖𝑅 = 3𝑒 2
𝑐
4
𝑑( 2 )𝑅
𝑑𝑖𝑅 𝑅 3𝑒
 𝑖𝑐 = 𝑐 =𝑐 𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐
 𝑣𝑐 = 𝑐 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑡
 𝑣𝑙 = 𝑣𝑠 = 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑡
 𝑣𝑅2 = 𝑣𝑠 = 𝑣𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑡
 𝑣𝑅 = 𝑣𝑠 = 𝑣𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
 𝑣𝑅1 = (𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 ) ∗ 𝑅1
 𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐

∑ 𝐼𝐸 − ∑ 𝐼𝑆 = 0

∑ 𝐼𝐸 = ∑ 𝐼𝑆

 𝑅1 = 20° 
 𝑅2 = 10° 
𝑉𝑅
 𝑅=( 4 ) 
3𝑒2
𝑐 0°
 𝑋𝐿 = 𝜔𝐿 = 2𝜋𝜌𝑙
1 1
 𝑋𝐶 = 𝜔𝑐 = 2𝜋𝜌𝑐
→
 𝑖(𝑅1) =→𝑉
𝑅1
→
 𝑖(𝑅2) =→𝑉
𝑅2
→ →
 𝑖𝐿 =→ =→ 𝑉
𝑉

𝑋𝐿 2𝜋𝜌𝑙
→ →
 𝑖𝑐 =→ =→ 𝑉
𝑉

𝑋𝐶 1
2𝜋𝜌𝑐

El voltaje para este circuito es el mismo voltaje a la fuente excepto en

R1

VARIABLES DE ESTADO

𝑋(𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑋(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑈(𝑡)

𝑌(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑋(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑈(𝑡)

𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Para resolver el paralelo // entre C y R
1 1
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅 𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 =
𝑐 2
1 1
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅 𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
2
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0 → 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑅 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡) → 𝑒𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3

𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2 → 𝑒𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2 → 𝑒𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 𝑅1
El voltaje para este circuito es el mismo voltaje a la fuente

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝐺′ (𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿′ (𝑡) = (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑋1 (𝑡)
⌈ ⌉
𝑋2 (𝑡)

3. Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación

diferencial.
X´=AX +Bu

1 1 1
−2 2
𝑋=⌈ 1 ⌉ 𝑋 + ⌈21⌉ 𝑈
−3 0 3
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal y
grafique la salida de este, cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura
7 segundos.

ESTUDIANTE: HAROLD FAVIAN DIAZ

Programación en Matlab.

Diagrama de bloques con Simulink

Configuración de cada componente.
Grafica donde se muestra la señal de entrada (Azul), Vs la señal de
Salida (Amarilla).

LINK VIDEO: https://www.youtube.com/watch?v=aaKamWRq7oA

 CONCLUSIONES

 El anterior trabajo nos mostró de una forma analítica como resolver

circuitos basándonos en modelamiento matemático, y otras
herramientas de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales
y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver
los distintos problemas que se plantean como los sistemas de control.

 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la

relación existente entre una variable de entrada, como en este caso el
voltaje aplicado por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es
un aspecto vital que facilita mucho la solución de un problema y nos
garantiza obtener un resultado altamente confiable

 La aplicación de cualquier método para resolver este tipo de problemas

nos lleva siempre a la misma solución, pero dependiendo de las
habilidades matemáticas que el ingeniero posea, la elección de uno de
ellos puede facilitar o complicar su trabajo.

 Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño

mediante bloques funcionales de integración media y el análisis con
características reales de dichos bloques
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 ADRIANA DEL PILAR NOGUERA. (UNAD). (2018). Sesión 1 del CIPAS del
curso Sistemas Dinámicos [VideoConferencia]. De
http://conferencia2.unad.edu.co/p1i8geyeyjz/

 Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de

circuitos Cap. 6-7. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?pp
g=200&docID=10498623&tm=1481843758253

 Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012).

Matemáticas II para ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la
Universidad Politécnica de Valencia. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?pp
g=22&docID=10692821&tm=1481843396516

 Yong, J., Tang, S., & Li, X. (2007). Control Theory And Related Topics:
In Memory Of Professor Xunjing Li. Singapore: World Scientific.
Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=e
000xww&AN=235971&lang=es&site=ehost-live&ebv=EB&ppid=pp_xi

 Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia

e ingeniería. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?pp
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 Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de

circuitos Cap. 6-7. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?pp
g=200&docID=10498623&tm=1481843758253