Ogata 89

Considere el sistema de péndulo invertido mostrado en la figura 3-21. Como en este sistema
la masa esta concentrada en la parte superior de la barra, el centro de gravedad es el centro
de la bola del péndulo. Para este casi, el momento de inercia del péndulo con respecto al
centro de gravedad es pequeño, y asumimos l=0 en la ecuación 3-56. Entonces el modelo
matemático para este sistema es el siguiente
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 ecuación 3-57
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ = 𝑚𝑔𝑙𝜃 ecuación 3-58

Ecuaciones 3-57 y 3-58 pueden ser modificada a:

𝑀𝑙𝜃̈ = (𝑀 + 𝑚)𝑔𝜃 − 𝑢 ecuación 3-59
𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝑚𝑔𝜃 ecuación 3-60

Ecuaciones 3-59 fue obtenida eliminando 𝑥̈ de las ecuaciones 3-57 y 3-58. Ecuación 3-60
fue obtenida eliminando 𝜃̈ de las ecuaciones 3-57 y 3-58. De la ecuación 3-59 obtenemos la
función de transferencia que queda como

Θ(𝑠) 1
=
−𝑈(𝑠) 𝑀𝑙𝑠 2 − (𝑀 + 𝑚)𝑔
1
=
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
𝑀𝑙 (𝑠 + √ 𝑔) (𝑠 − √ 𝑔)
𝑀𝑙 𝑀𝑙
 𝑀+𝑚
La raíz del péndulo invertido tiene un polo en el eje negativo [𝑠 = −√ 𝑔 ] y otra en
𝑀𝑙

𝑀+𝑚
el eje positivo [𝑠 = √ 𝑔 ] . Por lo tanto, la raíz es de lazo abierto inestable
𝑀𝑙

Definimos las variables de estado

𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥3 = 𝑥
𝑥4 = 𝑥̇

Note que el ángulo  indica la rotación de la barra del péndulo con respecto al punto P, y
x es la ubicación en el plano. Si consideramos  y x como las salidas del sistema entonces,

𝑦1 𝜃 𝑥1
𝑦 = [𝑦 ] = [ ] = [𝑥 ]
2 𝑥 2
Entonces de la definición de variables de estado y las ecuaciones 3-59 y 3-60, obtenemos
𝑥1̇ = 𝑥2
𝑀+𝑚 1
𝑥2̇ = 𝑔𝑥1 − 𝑢
𝑀𝑙 𝑀𝑙
𝑥3̇ = 𝑥4
𝑚 1
𝑥4̇ = − 𝑔𝑥1 + 𝑢
𝑀 𝑀
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑀+𝑚 𝑥1 1
𝑥̇ 𝑔 0 0 0 𝑥 −
[ 2 ] = 𝑀𝑙 [𝑥2 ] + 𝑀𝑙 𝑢
𝑥3̇ 0 0 0 1 3 0
𝑥4̇ 𝑚 𝑥 4 1
−
[ 𝑀 𝑔 0 0 0 ] [ 𝑀 ]
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥2
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4
 Modelado Matematico de Sistemas
Tipo de Libro Nombre del edición Pagina Figura/Prob
Sistema Autor libro
Mecanico Kuo Sistemas 2ed 172,173,174 Trenes de
Benjamin automaticos de Engranajes
Control

Tren de engranes

Ilustración 1Tren de Engranes

𝛳1 , 𝛳2 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠
𝑇1 , 𝑇2 = 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑟𝑟𝑜𝑙𝑙𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒𝑠
𝑁1 , 𝑁2 = 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
 El número de dientes de los engranes es proporcional a los radios 𝑟1 y 𝑟2 .
𝑟1 𝑁1
𝑟1 𝑁2 = 𝑟2 𝑁1 → =
𝑟2 𝑁2
 Distancia recorrida a lo largo de la superficie de los engranajes.
𝑟1 𝛳1 = 𝑟2 𝛳2
 El trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro.(sin
perdidas)
𝑇1 𝛳1 = 𝑇2 𝛳2
 Si las velocidades angulares son respectivamente 𝜔1 , 𝜔2
𝑇1 𝛳2 𝑁1 𝑟1 𝜔2
= = = =
𝑇2 𝛳1 𝑁2 𝑟2 𝜔1
Diagrama de bloques en función del número de dientes de los engranes

Ilustración 2 tomando el desplazamiento angular 1 como entrada

 Ilustración 3 tomando el par de Torsión 1 como entrada

Ilustración 4 tomando Como entrada la velocidad angular 1