Diseño y construcción de un robot mini sumo para competiciones en robótica – Categoría

principiante

Diseño y construcción de un robot mini sumo

para competiciones en robótica – Categoría
principiante

Por:
Revuelta Galván Kevin Rafael
2151660
Pineda Castro Duvan Yesid
2140730

Docentes Evaluadores:
Ing. John Leonardo Quiroga Pineda
Ing. Luis Rodrigo Mancilla

Facultad de Ingeniería Mecatrónica

División de Ingenierías y Arquitectura
Universidad Santo Tomás
Bucaramanga, 18 de Febrero de 2018

Facultad de Ingeniería Mecatrónica – USTA Bucaramanga 1

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Tabla de Contenido

1. Introducción ................................................................................................... 3
2. Formulación del Problema ............................................................................. 3
3. Justificación ................................................................................................... 4
4. Objetivos ........................................................................................................ 4
5.1. Objetivo General ........................................................................................ 4
5.2. Objetivos Específicos ................................................................................. 4
5. Alcance .......................................................................................................... 5
6. Marco de Referencia ...................................................................................... 6
6.1. Marco Teórico.......................................................................................... 6
6.2. Marco Conceptual ................................................................................... 7
6.3. Marco Tecnológico y Científico................................................................ 7
7. Diseño Experimental Preliminar ..................................................................... 8
7.1. Descripción de etapas y tareas ............................................................... 8
8. Resultados Esperados ................................................................................. 12
9. Cronograma ................................................................................................. 12
10. Presupuesto.............................................................................................. 13
Bibliografía.......................................................................................................... 14

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1. INTRODUCCIÓN
En la actualidad, la robótica es una parte fundamental del desarrollo tecnológico
que, cada vez más, forma parte de la vida cotidiana, desde diferentes usos y tipos
que se pueden encontrar tanto en la industria como en la academia o hasta incluso
competencias, hacen parte de este enorme avance, y es que la necesidad de
facilitar trabajos, preservar vidas, mejorar procesos o sólo lograr un avance
científico, nos lleva a que el uso de la robótica, junto a distintos tipos de herramientas
electromecánicas, de control y automatización entre otras, sean de gran utilidad.
Las competencias creadas para el desarrollo de la robótica, no sólo pueden servir
como medio para conseguir un avance rápido de la misma, sino que además, puede
ser de gran entretenimiento para las personas, sin poner en riesgo la vida de las
mismas. De forma específica, la competencia para robots de mini sumo, categoría
principiante, busca precisamente fomentar el desarrollo de innovaciones, tanto
tecnológicas, como de estrategias de combate, y a su vez el entretener a las
personas, esta competencia contiene además, una serie de normas a seguir en
cuanto al diseño y construcción del robot, que se habrán de tener en cuenta para la
participación en la misma, buscando de igual forma obtener el modelo de robot más
competitivo y económico, para conseguir el mejor rendimiento posible en
competencia.

2. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

Las nuevas tecnologías proponen el avance, creación y experimentación de las
diferentes ramas como la robótica, en donde se sustituye sistemas manuales por
sistemas autónomos por medio de diferentes sensores que proporcionan un
rendimiento óptimo1. La robótica se define como una ciencia aplicada que surge de
la combinación de la tecnología de las máquinas-herramienta y de la informática.
Uniendo ambos conceptos la robótica surge al automatizar de manera racional las
máquinas-herramienta, es decir al permitir que un programa informático controle las
operaciones que antes realizaba un operario2.

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A través de este proyecto se busca diseñar y construir un robot de mini sumo, que
tenga la capacidad de ejecutar acciones autónomas, mediante la implementación
de un algoritmo que integre distintas estrategias de combate, a partir de una correcta
distribución de los sensores en su hardware. El diseño del robot mini sumo llevará
integrado de manera eficiente el hardware y software con el fin de que no sea
descalificado y de que tenga un buen desempeño en la competencia.

3. JUSTIFICACIÓN
El desarrollo de un nuevo diseño de robot mini-sumo con características
funcionales, como su capacidad de ser autónomo lo hace óptimo para un buen
desarrollo en una competencia. Su diseño estructural incorpora una serie de
sensores y actuadores que permiten, adentrarse en un entorno de programación,
en donde el robot tendrá la capacidad de elegir entre una rutina de ataque, o una
rutina evasiva con el fin de tener un control del entorno (Dohyo), esto permitirá
monitorear constantemente el borde de la pista evitando de esta manera que la
maquina se salga, además de localizar la ubicación del contrincante, para que se
puedan desarrollar las diferentes estrategias desarrolladas durante la
programación.

4. OBJETIVOS
5.1. Objetivo General

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principiante.

5.2. Objetivos Específicos

 Diseñar un sistema de sensores y actuadores, qué a través de una

comunicación con el micro controlador, permitan al robot tener un enfoque
correcto de su entorno al momento de la toma de decisiones.

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 Diseñar el cuerpo (chasis) del robot, para conseguir un mejor

aprovechamiento del espacio, en cuanto a la ubicación de su hardware.
 Implementar un control sobre el robot y su hardware, por medio del uso de
un microcontrolador que, a través de un programa, coordinará las distintas
funciones del robot e integrará cada una de sus partes.
 Desarrollar un sistema electromecánico que, por medio de circuitos o etapas
de potencia y control permitan al robot, el correcto funcionamiento de sus
motores y actuadores durante la competencia.
 Determinar e implementar algunas estrategias de combate, que regirán el
comportamiento del robot durante la competencia e intentarán conseguir, que
el robot, expulse a su rival fuera del Dohyo.
 Realizar pruebas finales al prototipo, con el fin de corregir y solucionar
distintos imprevistos a través de una retroalimentación.

5. ALCANCE
1. El conocimiento del estado del arte, y el análisis investigativo llevado a cabo
en etapas de diseño, permite analizar diversos puntos de vista, que son
tenidos en cuenta para implementar un sistema eficaz, y reforzar distintas
debilidades que pueda llegar a tener el robot en etapas posteriores.
2. El desarrollo, del software y hardware, así como su sistema electromecánico,
permitirá al robot ser capaz de mantener un buen nivel de competencia y a
su vez deberá darle gran capacidad y efectividad de respuesta dentro de la
competencia.
3. Manteniendo las especificaciones dadas por la competencia, es necesario,
obtener un modelo de diseño y construcción, económico y competitivo, de
manera tal que cumpla con las expectativas y pueda ser gran aporte en otros
ámbitos académicos.
4. La creación de un algoritmo de programación que integre todos los
dispositivos electrónicos que conformarán al robot (sensores y actuadores)

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para así, obtener un comportamiento inteligente y ágil, frente a diversos

entornos.

6. MARCO DE REFERENCIA
6.1. Marco Teórico

La modalidad de Sumo Robótico fue inventada en Japón a finales de los años

ochenta por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los
estudiantes se interesas en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó en
1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon
147 robots en él3.

Desde entonces, se han adelantado distintos avances tecnológicos y científicos,

orientados a la robótica, de hecho así lo destacó el diario el comercio en 2013,
donde se dijo en otras palabras que, “el acceso a la tecnología en sus distintos
medios ha facilitado el avance interno de la robótica, lo que puede verse reflejado
en los proyectos que las universidades e instituciones han presentado y que a su
vez, los avances presentados en países como España, ya se estarían llevando a
cabo en nuestro país” resaltando además, que es precisamente en España donde
se llevan a cabo distintas competencias relacionadas con estos robots.
En los diferentes tipos de planteamientos que han sido presentados, ha sido una
constante el desglose de diseño y construcción en distintas etapas, así como de sus
componentes, y esto es debido a un tratamiento general que se les quiere dar a
estos avances, para tener en cuenta la clasificación de hardware y software como
bases principales. De hecho una consideración específica a lo anteriormente
descrito puede ser una tesis de grado elaborada en el año 2010 por Llanos & Lliguin,
escuela superior politécnica de Chimborazo, donde se evidencia un análisis
detallado de un tipo de robot, y que, a su vez, cuenta con una clasificación
estructurada de su composición de diseño y construcción, así también como de su
funcionamiento, de lo que se puede resaltar una profundización en la función de

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cada componente, de esta manera sin necesidad de ir muy lejos, se evidencia un

notorio aporte científico.

De otra forma, puede evidenciarse además que en la actualidad, no existiría una

gran cantidad de información acerca de robots guías, que sean diseñados para
trabajar en entornos con personas, su utilidad puede llegar a ser de gran ayuda para
la vida cotidiana de las personas, pero no hay un claro aporte aún al respecto, de
hecho, así lo afirmaba la estudiante Anaís Garrel Zulueta en 2010, en su proyecto
de tesis “Robots cooperativos para el guiado de grupos de personas en zonas
urbanas” donde afirma esto mismo, lo cual representa un atraso en cualquier
investigación futura.

6.2. Marco Conceptual

 Robótica: es una ciencia física aplicada a un enfoque dependiente en algunos
casos a prueba y error, que busca entre otras, la necesidad de diseñar,
construir y desarrollar aplicaciones que, aporten a un mejoramiento en la vida
de las personas, y contribuyan en la generación de empleo.
 Robot mini Sumo: un robot de ciertas medidas y peso, capaz de responder
en un entorno físico, y de llevar a cabo distintas estrategias de combate,
además de estos conformado por sistemas electrónicos y mecánicos
integrados, y construido físicamente para la protección de los mismos.

6.3. Marco Tecnológico y Científico.

Diversos prototipos de robots mini sumo han sido creados antes para esta
competencia, y es que la misma ha marcado la evolución de estos robots, esto es
evidenciable en países como España , Japón entre otros, que han fomentado esta
competencia, y de forma general, hoy en día, se tienen hasta sistemas operativos
dedicados al control y manejo de la robótica de forma tanto gráfica como textual,
como lo es el ROS, que ofrece un amplio desarrollo de los mismos, pudiendo tener
acceso incluso a algunas librerías, desarrolladas por distintas personas alrededor
del mundo. Es entonces donde, este tipo de competencias generan un gran aporte,
y de forma específica, la competitividad y el aprendizaje nos permitirán crear uno

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propio que, en un principio será enfocado para participar en el evento y conseguir a

su vez un buen desempeño en el mismo.

7. DISEÑO EXPERIMENTAL PRELIMINAR

El proceso de diseño y construcción debe dividirse en diferentes etapas, esto para

garantizar la entrega de resultados en las diferentes fechas, y conseguir que el
proceso sea lo más ordenado y eficaz posible.

7.1. Descripción de etapas y tareas

 Etapa de análisis y diseño.
Para nuestro prototipo de mini robot sumo, se decide inicialmente realizar el diseño
del diagrama de bloques [Fig. 1], que mostrará las etapas con las que contará el
robot, seguido a esto, se realiza un primer diseño del chasis del mismo [Fig. 2], esto
debido a que la competencia misma, delimita la geometría, y para evitar posibles
errores durante la construcción se da inicio a esta parte, seguido a esto, se
determinan los sensores a utilizar, haciéndose claro, el uso de 4 sensores de
proximidad [Fig 3], 3 sensores de borde [Fig. 4], que detectarán cuando el robot pise
la línea blanca, ubicados además estratégicamente, dos motores [Fig. 5], que
actuarán de acuerdo lo asigne el programa que ha sido precargado al
microcontrolador, y que a su vez es dependiente de los sensores (cabe resaltar que
estos motores son seleccionados de acuerdo a capacidad y opiniones obtenidas de
otras investigaciones), el circuito correspondiente para la etapa de potencia tanto
para los motores, como para los sensores y actuadores(cabe resaltar además que
se le agregarán unos leds en ciertos puntos de etapas, esto, con el fin de medir
funcionamiento desde un punto de vista de fácil visibilidad).
 Etapa de construcción.
Se realizará el procedimiento de construcción del chasis, de ser posible a través del
software Solid Works, esto para que pueda imprimirse en 3D y toda la geometría
tenga la cantidad menor de errores posible, además de que el peso del material es
relativamente bajo, en cuanto a la construcción del circuito y montaje de los

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sensores, se realizará en una primera instancia una simulación, con ayuda de algún
software como, proteus, Eagle u Orcad, con el fin de corregir cualquier error, y
además simplificar la construcción de la baquela final. En cuanto al algoritmo de
programación se usará la herramienta arduino, tanto el software como la placa
misma, en su defecto se usará la versión nano de la placa, con el fin de economizar
espacio, costos y conseguir un circuito visiblemente pequeño, y teniendo en cuenta
la norma del evento, se fijará la placa a todo el montaje, con el fin de evitar además
algunos contratiempos.
 Etapa de pruebas.
Se realizarán pruebas finales una vez terminada su construcción, para comprobar
el funcionamiento de cada componente, y de la estrategia programada a través del
algoritmo y verificar además el cumplimiento de todos los objetivos y así mismo los
requerimientos de la competencia.

[Fig 1. Diagrama de bloques, Robot mini sumo. Fuente: Autor]

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[fig 2, diseño preliminar chasis robot en Solid Works. Fuente: Autor]

[Fig 3, Sensor de proximidad Sharp GP2Y0A21YK. Fuente: Véase referencia

bibliográfica 4]

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[Fig 4, Sensor de borde (ITR8307). Fuente: Véase referencia bibliográfica 4]

[Fig 5, Motor pololu 50:1 HPCB. Fuente: Véase referencia bibliográfica 4]

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8. RESULTADOS ESPERADOS
El nivel esperado, hace referencia a la calidad final obtenida de cada resultado de
etapa, 1 será la calificación más baja y 5 la más alta.
Tabla 1. Tabla de resultados

Resultado Indicador Objetivo Relacionado Nivel esperado

Diseño del prototipo Hardware Objetivo específico 1 4.5
Construcción total del robot Software y Objetivo específico 2 4.5
Hardware
Construcción algoritmo de control Software Objetivo específico 3,5 4.5
Pruebas finales, Software y Objetivo específico 6 4.5
retroalimentación Hardware

9. CRONOGRAMA

Tabla 2. Cronograma

MES
ACTIVIDAD
1 2 3 4
DOCUMENTACIÓN Y REVISIÓN BIBLIOGRAFICA

1 Revisión bibliográfica e investigación

ETAPA DE DISEÑO

Diseño del prototipo y elección de

2
componentes

ETAPA DE CONSTRUCCIÓN

3 Construcción total del robot

PRUEBAS FINALES Y RETROALIMENTACIÓN

4 Pruebas y ajustes finales

ENTREGA DE RESULTADOS

Informe de resultados, conclusiones y

5
documentación final

Fuente [Autor]

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10. PRESUPUESTO
Tabla 3. Presupuesto

Concepto Cantidad Valor por unidad Valor total

Equipos
Motor 2 $ 50.000 $ 100.000
Sensor de 2 $ 32.000 $ 64.000
proximidad frontal
(Sharp
GP2Y0D340K)
Sensor de 1 $ 20.000 $ 20.000
proximidad lateral
(Sharp
GP2Y0A21YK)
Sensor de 1 $ 20.000 $ 20.000
proximidad lateral
(Sharp
GP2Y0D340K)
Sensores de borde 3 $ 5.000 $ 15.000
(ITR8307)
Llantas de alta 2 $ 15.000 $ 30.000
fricción
Batería 1 $ 70.000 $ 70.000
Baquela 2 $ 10.000 $ 20.000
Microcontrolador 1 $ 15.000 $ 15.000
Electrónica para $ 20.000 $ 20.000
microcontrolador
Otros $ 40.000

Subtotal $ 414.000
TOTAL $ 414.000

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BIBLIOGRAFÍA

[1] Pérez Ramírez, L. y Vargas Corredor, N. (2012). DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

DE UN PROTOTIPO DE ROBOT EXPLORADOR PARA DUCTOS CAPAZ DE
RECONOCER Y MEMORIZAR OBSTÁCULOS. UNIVERSIDAD DE SAN
BUENAVENTURA. BOGOTÁ D.C., COLOMBIA.

[2] Prieto-Moreno, A. (2007). LA EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA. CAPÍTULO

1[ONLINE] WIKI-ROBOTICS.

[3] Barbadillo Villanueva, G. and Pina Calafí, A. (2012). PROYECTO ARDUINO:

SUMO ROBÓTICO. ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS
INDUSTRIALES Y DE TELECOMUNICACIÓN. PAMPLONA, COLOMBIA, P.13.

[4] Valencia Rodríguez, B. CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT MINI SUMO.

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA, ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERA ELECTRÓNICA, GRUPO DE ROBÓTICA K-TOBOTS.

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