INGENIERIA EN SISTEMAS DE INFORMACION

TEORIA DE CONTROL - 4º AÑO -

GUÍA DE LABORATORIO Nº 3 – PROYECTO DE LABORATORIO

Contenidos: Modelización del Sistema (análisis y desarrollo de un sistema).

Proyecto De Laboratorio
Aspectos Generales
❍ Texto de base, Tema seleccionado:

1-Sistemas de control de temperatura (por ejemplo control de temperatura de un horno de precalentamiento

de petróleo).

2-Sistemas de control de aviación

3-Sistemas de control de fluidos químicos

Los temas mencionados anteriormente, responden a sistemas continuos, y en forma continua es que lo

trabajaremos.

❍ El trabajo a presentar deberá contener la estructura citada en la Guía Proyecto de Laboratorio.

❍ Software a utilizar: los cálculos matriciales necesarios para el modelo deberán realizarse en Matlab, ó

Scilab, u Octave, ó similar.

❍ Se deberán investigar en profundidad el tema seleccionado para su correcta compresión del modelo. Cada

grupo realizará un análisis particular de la modelización y elegirá una aplicación del tema tratado.

(PERSONALIZACIÓN DEL MODELO).

❍ Los grupos serán de 4 integrantes como máximo. (los grupos de 5 personas tendrán una actividad extra)

❍ A cada grupo se le otorgará un turno en el cual se le hará el seguimiento correspondiente. Es importante

la asistencia en tiempo y forma.

❍ Para las entregas parciales se solicita el siguiente formato en la entrega de los archivos correspondientes:

1-Para el archivo de texto: TC_14_Apellidos_GrNº.docx /doc. (NO .PDF)

(En este archivo incluir un anexo con el código fuente empleado para el desarrollo de las actividades
y sus comentarios)
2-Para el archivo de Código: TC_14_Apellidos_GrNº.m (script-files)/.mat/.sce /

❍ Una vez finalizado el proyecto deberán enviarse dos archivos: el de texto y el de código. Los archivos serán

enviados en forma digital con el siguiente formato y a la dirección carolinapennisi@gmail.com.

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1° Parte

1-Introducción
A- Investigación y Análisis del modelo correspondiente. (Elección de la aplicación).

El tema elegido son los Sistemas Continuos Electromecánicos. En el proyecto se modelará un sistema
de frenado electrohidráulico “por cable”, es decir, sin conexión hidráulica directa entre el pedal de freno y
los discos.
En cambio, el pedal se conecta a una cámara con fluido donde se mide la presión ejercida sobre el
pedal y se aprovecha además para dar la sensación del freno convencional al conductor. Con esta información
(cuánto se presionó el pedal) junto con la de dos acelerómetros (longitudinal y transversal) y la relación Kp
(fuerza deseada - fuerza del pedal), el controlador controla el frenado del vehículo a través de válvulas
reguladoras de presión ubicadas entre una cámara de alta presión y cada uno de los circuitos de fluido hacia
los discos en cada rueda. La presión en la cámara se mantiene constante a través de un motor eléctrico.

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Al frenar se observa que las ruedas traseras se descargan y aumenta la carga sobre las delanteras,
esto produce un aumento de carga sobre las ruedas delanteras y una disminución sobre las ruedas traseras
significativas, que pueden producir una pérdida de control del vehículo.
Una ventaja de este sistema es que al controlar la presión de frenado aplicada en forma electrónica,
se puede repartir la misma en forma diferenciada a cada rueda según la necesidad de frenado.
En caso de una falla eléctrica o de sistema se conecta el pedal en forma directa a los frenos
delanteros para permitir el frenado de emergencia del vehículo.

2-Planteo Del Modelo

B- Objetivo del trabajo (¿Qué se pretende modelar?)

Se pretende modelar un sistema de frenado electrohidráulico o “por cable” de un automóvil con SBC

(Sensotronic Brake System), específicamente el proceso de regulación de la presión de frenado

durante una curva.

C- Descripción (interpretación/definición) de las variables de estado, salida del sistema (¿Qué hay que

medir?), variables de control, (¿Qué se puede manipular?), variables internas, externas y parámetros.

Variables:

● Variables de Estado:

o Fuerza de frenado sobre cada rueda

● Variables de Salida:

o Aceleración del automóvil (longitudinal, negativa, el auto frena)

● Variables Externas:

o Fuerza sobre el pedal

● Parámetros:

o Relación fuerza deseada – fuerza del pedal

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D- Establecer la estructura del sistema. Diagrama de bloques del sistema. Especificar que variables se

van a realimentar y que variables se van a manipular para lograr los objetivos de control, ¿Existen

perturbaciones? ¿Cuáles son las situaciones peligrosas?, etc. (Simulink)

E- Realizar el diagrama de Forrester y simular en Vensim.

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F- Obtención del Sistema de Ecuaciones que describen el problema (Modelo matemático). Obtener

también la Representación Matricial. (Ecuaciones de espacio de estado).

x1’ = Fd * Kap - x1 * Kap - y * Kl

= (Kl*Km - Kap) * x1 + Kl*Km * x2 + Fd * Kap

= -1,249 * x1 + 0,051 * x2 + 16,25 * Fp

x2’ = Fd * Kap – x2 * Kap + y * Kl

= - Kl*Km * x1 + (- Kl*Km - Kap) * x2 + Fd * Kap

= 0,051 * x1 - 1,351 * x2 + 16,25 * Fp

y = - (x1 + x2) * Km

= - Km * x1 - Km * x2

= - 1/1200 * x1 - 1/1200 * x2

Fd = Pc * (Fp*Kp) * Kd

= [ 15*106 * 0.8 * 104 / (2 * 400 * 12*106) ] * Fp

= 12,5 * Fp

A:

-1,249 0,051

0,051 -1,351

B:

16,25

16,25

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C:

1/1200 1/1200

Variables de estado:

x: Fuerza de frenado aplicada sobre las ruedas [N]:

1: Delanteras

2: Traseras

Salida del sistema:

y: Aceleración (longitudinal) del vehículo [m/s2]

Variables internas:

Fd: Fuerza de frenado deseada (por rueda) [N]

Fd = [0; 10 kN]

Variables externas (entradas):

Fp: Fuerza del pedal [N]

Fp = [0; 400N]

Parámetros:

Kl: Relación Compensación de frenado - Aceleración del vehículo [N/(m/s2)]

Kl = 61,2 N/(m/s2)

Kap: Constante de aplicación de frenado [1/s]

Kap = 1.3/s

Pc: Presión del acumulador [Pa]

Pc = 15x106 Pa = 15 MPa

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Kp: Relación Fuerza deseada - Fuerza del pedal [1/N]

Kp = [ 0.8 / (400 N) ] / 2

Kd: Relación Fuerza - Presión del disco de freno [N/Pa]

Kd = 10 kN / (12 MPa)

Km: Constante de masa inversa del vehículo [1/kg]

Km = 1/(1200kg)

Las aceleraciones se consideran positivas si se dirigen hacia el frente o hacia el lado derecho del

vehículo. Los coeficientes de compensación de frenado dependen de la repartición de peso durante el frenado,

para el cálculo se considera que el centro de masa se encuentra a una altura de 80 cm en el centro del vehículo

y la distancia entre los ejes delantero y trasero es de 2,5 m. Con estos valores se obtiene el coeficiente Kl

= (| 0.017 * y | / Km), para mantener la linealidad del sistema se calculan con una aceleración media

longitudinal de 3 m/s2. Esto da como resultado los coeficientes plasmados en las ecuaciones

G- Obtención de la Función de Transferencia (representación externa) a partir de las ecuaciones de

espacio de estado. Realizar:

−0,0271 𝑠 − 0,0366
𝑠 2 + 2.6𝑠 + 1,6848
Se considera la función de transferencia dada por la entrada Fp (Fuerza sobre el pedal)

1. Los ceros y los polos del sistema de G(s).

Z = [ -1,351 ]

P = [ -1,3721 -1,2279 ]

2. Clasifique el sistema de acuerdo a su tipo.

El sistema es de tipo 0, no tiene ningún polo en el origen.

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3. ¿Puede graficar su trayectoria?

4. ¿La función es analítica y continua?

La función de transferencia verifica las condiciones de Cauchy-Riemman por lo tanto se puede

decir que es analítica en todos sus puntos excepto en los polos.

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H- Cálculo de la transformada de Laplace para el sistema continuo obtenido.
𝑦(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑒 𝑝1∗𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑒 𝑝2∗𝑡
𝑦(𝑡) = −4,0493 ∗ 10−3 ∗ 𝑒 −1,3721∗𝑡 − 2,3051 ∗ 10−2 ∗ 𝑒 −1,2279∗𝑡
I- Graficar la solución y Plano de Fase.

Plano de Fase
14

12

10

8
x2(t)

0
0 2 4 6 8 10 12 14
x1(t)

2° Parte

3-Desarrollo
J- Representación del sistema en algunas de las formas canónicas internas (FCC, FCO, FCJ).

FCC:

A:

-2,6 -1,6848

1 0

B:

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0

C:

-0.0271 -0.0366

FCO:

A:

0 -1,6848

1 -2,6

B:

-0.0271

-0.0366

C:

1 0

FCD:

A:

-1,3721 0

0 -1,2279

B:

C:

-4,0493*10-3 2,3051*10-2

K- De acuerdo a lo estudiado en las guías, ¿El sistema es: Lineal, causal, invariante en el tiempo, estable,

inversible, sin memoria? ¿es retroalimentado o prealimentado?

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El sistema es lineal, causal, invariante en el tiempo, estable, no inversible, con memoria y

retroalimentado.

1. En caso de que el sistema sea no lineal, deberá linealizarlo.

L- Analice estabilidad absoluta.

El sistema es estable dado que todos los polos de la función de transferencia poseen parte real

negativa.

1. Mencione las regiones de estabilidad e inestabilidad estimulando el sistema con un paso

unitario.

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M- Analizar el error en estado estacionario (para dos, de los tipos de las señales de entrada estudiadas,

establezca conclusión).

Dado que el sistema es de tipo 0, para la señal escalón unitario el error es constante, para la señal

rampa el error tiende a infinito.

N- ¿Cuál es el error en estado estacionario para los 3 tipos de coeficientes kp, kr, ka? Establezca

conclusiones sobre la precisión del sistema. Recuerde que para realizar este ítem los polos de la

función deben estar en el semiplano izquierdo.

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Kp = 0,0217 -> e = 0,9788

Kr = 0 -> e = infinito

Ka = 0 -> e = infinito

Frente a entradas de tipo rampa o parábola el error tiende a infinito, mientras que para entradas de

tipo escalón el error es constante y “grande” debido al valor de Kp, es decir, el sistema no es preciso.

O- Analice estabilidad relativa.

1. Analice la respuesta del sistema, utilizando los conceptos relacionados con Nyquist. ( diagrama

de Nyquist)

P- Simular el Sistema con Simulink(Continuamos con el punto D). Interpretar. Explicar.

Q- A través de la GUI de MatLab, realice el menú correspondiente que incluya cada ítem del proyecto.

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