ROBOTICA

La Fase 4. Programar movimientos en sistemas robóticos.

Presentado por:
Alexis Pedroza
67032716

Tutor:
SANDRA ISABEL VARGAS

Universidad Nacional Abierta y A distancia

Unad 2018

ALEXIS PEDROZA 67032716

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 3, y realizar las siguientes
actividades:
1. Identificar qué aspectos referentes a la programación de robots, sabe y cuales se
desconocen. Realizar un mapa conceptual sobre la temática “Programación de robots”.
SABE
SENSORES
LENGUAJE C
LOGICA DE PROGRAMACION.
Guiar al robot en movimiento lento, puede
ser en general llevado a cabo de varias
maneras: usando un joystick, un conjunto
de botones (uno para cada movimiento) o
un sistema de manipulación maestro-
esclavo.
Los lenguajes de programación de alto nivel
suministran una solución más general para
resolver el problema de comunicación
hombre-robot. En la década anterior, los
robots fueron utilizados con éxito en áreas
tales como soldadura por arco voltaico o
pintura con spray utilizando el guiado
(Engelberger [1980]). Estas tareas no
requieren interacción entre el robot y su
entorno y pueden ser programadas
fácilmente por guiado. Sin embargo, la
utilización de robots para llevar a cabo las
tareas requieren técnicas de programación
en lenguajes de alto nivel ya que el robot de
la línea de producción suele confiar en la
realimentación de los sensores y este tipo
de interacción sólo puede solo puede ser
mantenida por métodos de programación
que contengan condiciones.
ALEXIS PEDROZA 67032716
DESCONOCE
Programación guiada. Este método se basa
en conseguir que el robot pueda ejecutar la
tarea correspondiente mediante el
movimiento de sus articulaciones de manera
habitual. Esto lo hará al mismo tiempo que
se registran los movimientos que captan los
sensores, para luego ser capaces de
repetirlos de forma automática.
Programación textual. Dentro de este tipo
de programación, nos encontramos con
hasta 3 maneras diferentes de establecer
contacto con el robot. Mediante lenguajes
de programación, a través de la
enseñanza/repetición o bien por el uso de
comandos verbales.
Hay varias maneras de comunicarse con un
robot, y tres soluciones generales para
lograrlo:
 que son reconocimiento de palabras
separadas.
 enseñanza y repetición.
 lenguajes de programación de alto
nivel.
Los lenguajes clásicos empleados en
informática, como el FORTRAN, BASIC,
 PASCAL, etc., no disponen de las
instrucciones y comandos específicos que
necesitan los robots, para aproximarse a su
configuración y a los trabajos que han de
realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los
constructores de robots e investigadores a
diseñar lenguajes propios de la Robótica. Sin
embargo, los lenguajes desarrollados hasta
el momento, se han dirigido a un
determinado modelo de manipulador y a
una tarea concreta, lo que ha impedido la
aparición de lenguajes transportables entre
máquinas y por lo tanto de carácter
universal.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN EN
FUNCIÓN DE LOS OBJETIVOS.
La filosofía de estos lenguajes consiste en
definir la situación final del producto a
fabricar, a partir de la cual se generan los
planes de acción tendentes a conseguirla,
obteniéndose, finalmente, el programa de
trabajo.
Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo
una potenciación extraordinaria de la
Inteligencia Artificial, para descargar al
usuario de las labores de programación.
Prevén, incluso, la comunicación hombre-
máquina a través de la voz.

Los lenguajes más conocidos de este grupo

son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseñado, en la Universidad de
Stanford, para el robot móvil SHAKEY. Se
basa en un modelo del universo ligado a un
conjunto de planteamientos aritmético-
lógicos que se encargan de obtener las
subrutinas que conforman el programa final.
Es intérprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

HILAIRE.- Procedente del laboratorio de

Automática Y Análisis de Sistemas (LAAS) de
Toulouse, está escrito en lenguaje LISP. Es
uno de los lenguajes naturales más
interesantes, por sus posibilidades de
ampliación e investigación.

ALEXIS PEDROZA 67032716

 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO.
En este grupo se encuentran tres lenguajes
interesantes:

RAPT
AUTOPASS
LAMA
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN GESTUAL
PUNTO A PUNTO
Se aplican con el robot "in situ", recordando
a las normas de funcionamiento de un
magnetofón doméstico, ya que disponen de
unas instrucciones similares: PLAY
(reproducir), RECORD (grabar), FF
(adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc.
Además, puede disponer de instrucciones
auxiliares, como INSERT (insertar un punto o
una operación de trabajo) y DELETE (borrar).
Conceptualmente, ala estar el manipulador
en línea funciona como un digitalizador de
posiciones.
Los lenguajes más conocidos en
programación gestual punto a punto son el
FUNKY, creado por IBM para uno de sus
robots, y el T3, original de CINCINNATI
MILACROM para su robot T3.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN A NIVEL
DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES.

Como ya menciono, se tratan los

movimientos de punto a punto, expresados
en forma de lenguaje. Se citan, entre los más
importantes:

ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL

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 Todos ellos mantienen el énfasis en los
movimientos primitivos, ya sea en
coordenadas articulares, o cartesianas. En
comparación, tienen, como ventajas
destacables, los saltos condicionales y a
subrutina, además de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque siguen
manteniendo pocas posibilidades de
programación "off-line".
LENGUAJES ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIÓN EXPLÍCITA

Teniendo en cuenta las importantísimas

características que presenta este tipo de
programación, merecen destacarse los
siguientes lenguajes:

AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO

Un sencillo ejemplo, de carácter didáctico,

utilizando el lenguaje AL, puede mostrar el
interés del control estructurado. Partiendo
de la definición de unos objetos, se puede
lograr una estructura superior que los
relacione.
PROGRAMACIÓN GESTUAL O DIRECTA
 Programación por aprendizaje
directo.
 Programación mediante un
dispositivo de enseñanza.
PROGRAMACIÓN TEXTUAL EXPLICITA
 Programación textual explícita.
 Programación textual especificativa.
12

1
TOMADO DE https://www.bejob.com/que-es-la-programacion-robotica-y-para-que-sirve-2/

2
Tomado de Robótica: Control, Detección, Visión e InteligenciaK.S. FU, R.C González, C.S.G. LEE
McGraw Hill Robótica Practica Tecnología y Aplicaciones José Ma. Angulo Ed. Paraninfo, Samuel Candelas
Rodríguez, https://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml

ALEXIS PEDROZA 67032716

 MAPA CONCEPTUAL.

3
Tomado de https://automaticaindustrial.wordpress.com/robotica/programacion-de-robot/

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De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y lleve a cabo un plan de
aprendizaje para:

2. Investigar las generalidades de los siguientes software de programación de robots: Robocell,

Roboworks, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir.

SOFTWARE DE
PROGRAMACIÓN
Robocell https://www.youtub https://www.intelitek.com/robots/robotic-
e.com/watch?v=KfU software/robocell/
dUA7noBA
Roboworks https://www.youtub http://newtonium.com/
e.com/watch?v=FS3
Pci0Udes
VREP https://www.youtub http://coppeliarobotics.com/assets/v-
e.com/watch?v=- repspecifications.pdf
mBDTEthTF4
Robot studio https://www.youtub http://www.directindustry.es/prod/abb-
e.com/watch?v=ZfYz robotics/product-30265-1882624.html
sj5xILs
https://new.abb.com/products/robotics/es/rob
otstudio

RoboDK https://www.youtub https://robodk.com/

e.com/watch?time_
continue=1&v=hgS-
CmmGUOI
Kuka Sim pro https://www.youtub https://www.kuka.com/es-mx/productos-
e.com/watch?v=VRN servicios/sistemas-de-
T_6-Q6K4 robot/software/planificaci%C3%B3n-
proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim

Cosimir https://www.youtub https://steemit.com/technology/@jael.acevedo

e.com/watch?v=xtnc /que-es-el-cosimir-y-como-lo-instalamos
kAwRK7M http://www.oamk.fi/~eeroko/Opetus/Tuotanto
automaatio/Robotiikka/Cosimir-
StartManual.pdf

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 RoboCell integra el software de control robótico de ScorBase con el
software de simulación de modelado sólido 3D interactivo. Los robots y
ROBOCELL
dispositivos virtuales de RoboCell replican con precisión las
dimensiones y funciones reales del equipo Intelitek Robotic.
Programación y Totalmente integrado con el software de robótica ScorBase, una
control herramienta intuitiva para programar y operar celdas de trabajo
robóticas.
Simulación  El módulo de visualización gráfica 3D completamente funcional
dinámica 3D proporciona simulación dinámica y seguimiento del robot y los
dispositivos en la celda de trabajo
 Simulación de movimientos de robot y manipulación de piezas
de agarre.
 Simulación de ejes periféricos: cintas transportadoras, mesas
XY, mesas rotativas, bases deslizantes lineales.
 Simulación de fresas y tornos CNC: piezas móviles de la
máquina como puertas, mandril y husillo; tiempo de ciclo de la
máquina definible por el usuario; Procesamiento CNC reflejado
en forma de piezas virtuales.
 Simulación del sistema de soldadura automatizado: soldadura
de múltiples partes de diferentes formas; Simulación completa
de los parámetros de soldadura: velocidad de alimentación de
alambre, velocidad del robot, blindaje de gas inerte y voltaje; el
análisis y la visualización simulada de la soldadura de acuerdo
con los parámetros de soldadura permite a los usuarios
estudiar los parámetros del efecto en la calidad de la
soldadura; Los parámetros u objetos mal colocados
incorrectamente dan como resultado una soldadura
defectuosa o fallida
 Simulación de partes: los objetos caen de acuerdo con las leyes
de la gravedad; los objetos apilados se mueven juntos cuando
se mueve el objeto inferior; Los alimentadores suministran
partes de acuerdo con las propiedades y cantidades definidas
por el usuario.
 Simulación de diferentes tipos de sensores.
 Detección y respuesta a condiciones de impacto y límites de
ejes.
 Apunta y haz clic en la pantalla para mover el robot y enseñar
la posición.
 Visualización de origen del robot, envolvente de trabajo y
posición de agarre.
 Visualización de coordenadas de objetos y dispositivos de
celdas de trabajo: posiciones absolutas o posiciones relativas al
origen del robot
 Visualización de nombres de robot, objetos de celda de trabajo
y dispositivos.

ALEXIS PEDROZA 67032716

  Varios controles de visualización y visualización; Acercar, rotar,
desplazar, arrastrar, redirigir, cámara de seguimiento continuo,
sombreado e iluminación
 Visualización de la trayectoria de agarre durante el movimiento
del robot.
 Puede mostrar simultáneamente 3 vistas 3D diferentes de la
celda robótica
Configuración o La configuración gráfica interactiva permite la creación
robótica de la de celdas de trabajo robóticas virtuales
celda de trabajo o Manipulación sencilla del objeto y el clic para la
colocación y definición.
o Colocación y conexión del eje periférico: cintas
transportadoras, tablas XY, mesas giratorias, bases
deslizantes lineales
o Definiciones y propiedades de la pieza: color, tamaño,
posición; Número ilimitado de piezas de cualquier
forma o color.
o Definición y conexión de sensores y dispositivos de E /
S.
o Definición de partes en dispositivos de
almacenamiento y alimentadores; Los alimentadores
pueden suministrar cualquier cantidad de cualquier
parte.
o Definición de máquinas CNC, control de puertas de
máquinas y tiempos de ciclo de máquinas.
o Celda de soldadura predefinida; el usuario puede
modificar
o Utilidad de importación de archivos CAD para partes y
objetos definidos por el usuario
o El módulo de configuración se puede activar
directamente desde el módulo ScorBase
Idiomas de o Inglés, español, portugués, alemán, coreano, vietnamita, polaco
interfaz o Se puede traducir fácilmente a cualquier idioma de usuario.

Newtonium desarrolla y comercializa el software RoboWorks. RoboWorks

ROBOWORKS
es ideal para:
Modelado 3D y animación de sistemas robóticos y mecánicos.
Excelente herramienta para la educación de ingeniería de pregrado /
posgrado.
Un modelador, simulador y animador 3D para sistemas de control de
movimiento.
Fácilmente agregando gráficos 3D a 'C / C ++', intérprete C / C ++ Ch , VB,
VB.NET, LabView, etc. sin ninguna programación.
Gran colección de modelos de robots industriales.

ALEXIS PEDROZA 67032716

4

VREP
Plataforma V-Rep es multiplataforma y permite la creación de contenido portátil,
transversal y portátil. escalable y fácil de mantener: un solo archivo portátil puede contener
un modelo(o escena) completamente funcional, incluido el código de
control.

6 enfoques de El simulador y las simulaciones son totalmente personalizables, con 6

programación. enfoques de programación que son compatibles entre sí y que incluso
pueden funcionar de la mano. 6 lenguajes de programación
totalmente compatibles.

APIS de gran alcance, API regular: C y Lua

6 idiomas. API remoto: C, Java, Python; Matlab, Octave y Lua.
Interfaz ROS & BlueZero: editores, suscriptores y llamadas de servicio.
Soporta todos los mensajes estándar ampliables.

SOFTWARE PARA APLICACIONES DE ROBÓTICA / DE PROGRAMACIÓN / DE

OPTIMIZACIÓN / DE FORMACIÓN.
ROBOTSTUDIO

Función De programación, de simulación, de optimización, de formación.

Usos Para aplicaciones de robótica, para oficina, de línea de ensamblaje.
Tipo Off-line.

4
Tomado de http://newtonium.com/

ALEXIS PEDROZA 67032716

  La programación fuera de línea es la mejor manera de maximizar la rentabilidad de
inversión de los sistemas de robots. El software de simulación y programación fuera de
línea de ABB, RobotStudio, permite efectuar la programación del robot en un ordenador
en la oficina sin interrumpir la producción.
 RobotStudio proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su
sistema robotizado mediante tareas como formación, programación y optimización, sin
afectar la producción, lo que proporciona numerosas ventajas, como reducción de
riesgos, arranque más rápido, transición más corta e incremento de la productividad.
 RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del
software real que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones
muy realistas, con archivos de configuración y programas de robot reales e idénticos a
los utilizados en su instalación.

ROBODK Simular aplicaciones de robot

Programa cualquier robot industrial con un entorno de simulación
Use el brazo de su robot como una máquina fresadora de 5 ejes (CNC) o una
Mecanizado impresora 3D. Simule y convierta programas NC (archivos G-code o APT-CLS) a
de robots programas de robot. RoboDK optimizará automáticamente la ruta del robot,
evitando singularidades, límites de ejes y colisiones.
Software de La simulación y programación offline de robots industriales nunca ha sido tan
programación fácil. Cree su entorno virtual para simular su aplicación en cuestión de
fuera de línea minutos.

Genere fácilmente programas de robot fuera de línea para cualquier

controlador de robot. Ya no es necesario aprender programación específica del
proveedor.
Acceda a una amplia biblioteca de brazos de robot industriales, ejes externos y
Biblioteca de herramientas de más de 30 fabricantes diferentes de robots. ¡Utilice
robots fácilmente cualquier robot para cualquier aplicación, como maquinado,
soldadura, corte, pintado, inspección, desbarbado y más.
Calibre el brazo de su robot para mejorar la precisión y los resultados de
Exactitud del producción. Ejecutar pruebas de rendimiento del robot ISO9283 . Certificar
robot robots con una prueba de ballbar .
Los procesadores de RoboDK Post admiten muchos controladores de robot,
Programas de incluidos:
exportación a  ABB RAPID (mod / prg)
su robot  Fanuc LS (LS / TP)
 KUKA KRC / IIWA (SRC / java)
 Motoman Inform (JBI)
 Robots universales (URP / script)

SOFTWARE Con la interfaz de usuario intuitiva y las numerosas funciones y módulos,

KUKA.SIM KUKA.Sim ofrece la solución óptima y la máxima eficiencia en la
programación offline.

ALEXIS PEDROZA 67032716

 Creación de Cree planos perfectos en una fase temprana del proyecto para sus
planos sencilla. instalaciones de producción. Ubique fácilmente los componentes
arrastrándolos desde el catálogo electrónico y ubicándolos en el lugar
deseado. Compruebe las alternativas y verifique los conceptos con el
mínimo esfuerzo.
Catálogo La mayoría de los componentes del "eCatalog" están definidos mediante
electrónico y parámetros. Por ejemplo, puede tomar una valla protectora y adaptar su
modelado altura o anchura en función de sus necesidades. El catálogo electrónico
paramétrico incluye, entre otras cosas, garras, cintas transportadoras y vallas
protectoras.
Prueba de Con la prueba de accesibilidad y la detección de colisiones puede
accesibilidad y cerciorarse de la factibilidad de sus programas de robot y planos de células.
detección de
colisiones
Programación Escriba sus programas de robot directamente en KUKA Robot Language
offline de alto (KRL) y prescinda de los posprocesadores. Durante la programación offline
rendimiento e tendrá el respaldo de las herramientas para la medición de piezas. Además,
intuitiva los programas creados in situ pueden leerse uno por uno en
KUKA.OfficeLite, lo que le permite revisarlos.

KUKA.Sim Pro sirve para la programación offline completa de los robots KUKA. Con este
producto pueden analizarse los tiempos de ciclo y crearse programas de robot. Además permite
la conexión en tiempo real con el control de robot virtual de KUKA, KUKA.OfficeLite.

El KUKA Sim Pro se utiliza para la construcción de componentes paramétricos así como para la
definición de las cinemáticas que se utilizan en el KUKA.Sim Layout. KUKA.OfficeLite está
incluido en el paquete profesional de KUKA.Sim. Con KUKA.Sim Pro disfrutará de las siguientes
funciones:

Importación integrada de ficheros CAD, CATIA V5, JT, STEP, etc.

 Aplicación de 64 bit para un rendimiento CAD superior
 Funciones de vídeo AVI HD y exportación de PDF 3D
 OPC UA SPS Interface para BECKHOFF TwinCat, CODESYS o SIEMENS PLCSIM Advanced
(TIA Portal)
 KUKA.OfficeLite
5

COSIMIR Es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los

movimientos que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.

Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizados

prácticamente. Ya para trabajar con robots reales se utilizan otros tipos de
programa, dependiendo sus fabricantes. Pero este sí que tiene las funciones
que todos.

5
Tomado de https://www.kuka.com/es-mx/productos-servicios/sistemas-de-
robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim

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3. Seleccionar uno de ellos y elaborar un tutorial sobre el manejo del mismo, explicando
detalladamente los paso a seguir para realizar una simulación.

Tutorial Robotworks.
1. Descargar roboworks. https://www.youtube.com/watch?v=9ANlh7UO13M
http://newtonium.com/

Click

ALEXIS PEDROZA 67032716

 Click

Click

Archivo descargando

https://www.youtube.com/watch?v=9ANlh7UO13M
https://www.youtube.com/watch?v=NpKtzWIEv-o
https://www.youtube.com/watch?v=spTw2S1GwtE

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 ABRIR EL PROGRAMA ROBOWORKS

click

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 GUARDANDO Y ASIGNANDO UN NOMBRE

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 CAMBIANDO EL COLOR DEL AREA DE TRABAJO Y VISUALIZANDOLO EN
COORDENADAS.

L
U
E
G
O
C
L
I LUEGO CLICK
PRIMERO CLICK
C
K

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 CLICK

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 CREACION DE BRAZO ROBOTICO DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

ALEXIS PEDROZA 67032716

 CLICK

 SELECCIONO EL ELEMENTO A INSERTAR.

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  INGRESO Y SELECCIONO PARAMETROS Y EJES DE CORDENADAS.

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 INSERTAR ACCIONES, ROTACION Y TRANSLACION.

Recordemos para insertar una acción a un elemento en el área de trabajo, se debe

seleccionar el elemento anterior en el área de TREE VIEW.

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 VAMOS A ROTAR EN Y

ESTATICAMENTE, INGRESANDO DATOS.

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 DINAMICAMENTE, SEGÚN LA ACCION DE UNA TECLA EN NUESTRO TECLADO O POR MEDIO DE
UN TAG QUE VA HACER ALIMENTADO POR UN PROGRAMA EXTERNO.

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 INSERTAR OTRO ELEMENTO Y DESPLAZARLO EN Y.

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ALEXIS PEDROZA 67032716
ALEXIS PEDROZA 67032716
  DESPLAZAR EN Y 15 ES LA ALTURA DEL CILINDRO +3 =18

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  ASIGNAR ROTACION EN X A LA ESFERA.

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  ROTACION DINAMICA

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 INSERTAR ESLABON EN POSICION Z.

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ALEXIS PEDROZA 67032716
  TRASLADAR LA ARTICULACION EN X, 10

ALEXIS PEDROZA 67032716

  CAMBIAR EL COLOR DE LA ARTICULACION 1 A NEGRO.

ALEXIS PEDROZA 67032716

  MOVIMIENTO DINAMICO ARTICULACION 1 CON LA TECLA 2.

ALEXIS PEDROZA 67032716

ALEXIS PEDROZA 67032716
  ROBOT 2 GRADOS DE LIBERTAD

NOTA: cuando al mover los elementos se des unen no se mueven en conjunto es por dos
razones.

1. Se inserto el elemento sin seleccionar el elemento anterior.

2. El orden esta indicando en el tree view, que primero rota y luego translada, tiene siempre
que primero transladar y luego rotar.

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 Asi como.

Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje adquirido y volver a
identificar nuevos aprendizajes necesarios, para ello:

3. Realizar la simulación del sistema robótico en un software seleccionado, en donde se observe

la organización y clasificación de 50 productos (elementos para computadores).

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