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Trasferimento,delle,grandezze,,cinematiche,nel,passaggio,da,un,

sistema,di,riferimento,(s.d.r),ad,un,altro,in,moto,rispetto,al,primo.,
!
Siano!R(O,x,y,z)!e!R’(O’,x’,y’,z’)!due!s.d.r!in!moto!relativo!l’uno!rispetto!all’altro.!
v
Supponiamo!inoltre!che!il!moto!relativo!avvenga!a!bassa!velocità! β =  1 !cosicché! t = t ' !
c
,!ovvero!il!tempo!è!indipendente!dal!s.d.r.!scelto,!è!una!grandezza!assoluta.!

,
Supponiamo!di!conoscere!ad!ogni!istante!di!tempo!la!posizione!P!in!R:!

r (t) = x(t)i + y(t) j + z(t)k !
e!in!R’:!

r '(t) = x '(t)i' + y'(t) j ' + z '(t)k' !
nonché!la!posizione!relativa!tra!O!e!O’:!
 
r o' = −r 'o = xo' (t)i + yo' (t) j + zo' (t)k = −(x 'o (t)i' + y'o (t) j ' + z 'o (t)k') !
!
!
Risulta!allora:!
!!
  
r (t) = r o'(t) + r '(t) Queste!due!equazioni!permettono!di!risolvere!completamente!il!!
   problema!della!“comunicazione”!tra!due!osservatori!posti!in!R!e!R’!
r '(t) = r ' (t) + r (t) circa!la!cinematica!del!punto!P.!
o
!
Legge!di!trasformazione!delle!velocità:!

 ⎛ dr (t) ⎞ dx(t)  dy(t)  dz(t) 
v(t) = ⎜ ⎟ = i+ j+ k = v (t)i + v (t) j + v (t)k !
⎝ dt ⎠ R dt dt dt x y z

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! i, j, k costanti in R !


!

 ⎛ dr '(t) ⎞ dx '(t)  dy'(t)  dz '(t) 
v'(t) = ⎜ ⎟ = i'+ j'+ k ' = v' (t)i' + v' (t) j ' + v' (t)k' !
⎝ dt ⎠ R' dt dt dt x y z

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! i', j ', k' costanti in R' !


!
     
 ⎛ dr (t) ⎞ ⎡ d(r o'(t) + r '(t)) ⎤ ⎛ d r o'(t) ⎞ ⎛ dr '(t) ⎞  ⎛ dr '(t) ⎞
v(t) = ⎜ =⎢ ⎥ =⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = vo' (t) + ⎜⎝ dt ⎟⎠
⎝ dt ⎟⎠ R ⎣ dt ⎦ R ⎝ dt ⎠ R ⎝ dt ⎠ R R!
!
 
⎛ dr '(t) ⎞ ⎛ dr '(t) ⎞
NOTA,BENE:! ⎜ ≠ perchè i', j ',k' non sono costanti in R !
⎝ dt ⎟⎠ R ⎜⎝ dt ⎟⎠ R'
!
Infatti:!
!
 • •
di' d j ' dk' 

⎛ dr '(t) ⎞ dx '(t)  dy'(t)  dz '(t)    
⎜⎝ dt ⎟⎠ = dt i '+ dt j '+ dt k '+x '(t) dt +y'(t) dt +z '(t) dt =v'(t)+x '(t)i '+y'(t) j '+z '(t)k '
R
!
da!cui!
   • • •
  
v(t) = v (t) + v'(t) + x '(t)i '+ y'(t) j '+ z '(t)k ' (*) !
o'
!
Analogamente!si!può!calcolare!la!!legge!di!trasformazione!delle!accelerazioni:!

 ⎛ dv(t) ⎞ dv (t) dvy (t) dv (t)
a(t) = ⎜ = x i + j + z k = a (t)i + a (t) j + a (t)k !
⎝ dt ⎟⎠ R dt dt dt x y z
!
 dv' (t)
 ⎛ dv'(t) ⎞ dv' (t) y  dv'z (t) 
a'(t) = ⎜ = x 
i ' + j'+ k ' = a' (t)i' + a' (t) j ' + a' (t)k' !
⎝ dt ⎟⎠ R' dt dt dt x y z
!
⎡   • • • ⎤
 ⎢   
d(v (t) + v'(t) + x '(t)i '+ y'(t) j '+ z '(t)k ') ⎥
a(t) = ⎢ o' ⎥ (**) !
⎢ dt ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦R
 
Per!ricavare!la!legge!di!trasformazione!da!! a(t) !ad! a'(t) !e!viceversa!bisognerà!!dunque!

derivare!!l’espressione!di! v(t) !in!R!(da!(*)),!con! i, j, k !costanti!e!con! i', j ', k' !,in!generale,!
dipendenti!dal!tempo.!
!
Analizziamo!due!casi!particolari:!1)!Moto,Relativo,Traslatorio!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!2)!Moto,Relativo,rotatorio,intorno,ad,un,asse,fisso!
!
1) MOTO,RELATIVO,TRASLATORIO,
!
In!questo!caso!in!R’!si!conservano!costanti!le!direzioni!rispetto!ad!R,!ovvero:!
• • •
i' = j ' = k' = 0 !
Inoltre!per!semplicità!si!può!scegliere! i = i', j = j ', k = k' !
!
Da!cui:!
!
  
v(t)=v (t) + v'(t) !
 0  
a(t) = a (t) + a'(t) !!!!!!dove:! v !velocità!assoluta!
0 
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! v' !velocità!relativa!

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! v !velocità!di!trascinamento!
o'
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! a !!accelerazione!assoluta!

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! a' !accelerazione!relativa!

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! a !accelerazione!di!trascinamento!
o'
!
Per!velocità(accelerazione)!assoluta!(relativa)!si!intende!la!velocità(accelerazione)!di!P!
nel!sistema!scelto!come!fisso(mobile).!
Per!velocità!(accelerazione)!di!trascinamento!si!intende!la!velocità!(accelerazione)!
dell’osservatore!O’!rispetto!ad!R.!
Assumiamo!come!caso!particolare!che!R’!si!muova!di!moto!traslatorio!uniforme!rispetto!
ad!R:!

vo' (t) = vo' = costante ⇒ ao :(t) = 0 !
Se scelgo l'istante iniziale t = 0 tale che O coincide con O', posso scrivere !
   
rO ' (t) = vo't (ro' (0) = 0) !
!
da cui
  
r'(t)=r (t) - vo't ⎫
  ⎪

v'(t) = v(t) − vo' ⎬ Trasformazioni Galileiane
  ⎪
a'(t) = a(t) ⎭ !
!
!
!
!
!
!
!
!
2),MOTO,RELATIVO,ROTATORIO,INTORNO,AD,UN,ASSE,FISSO,
!
Si!scelga,!per!semplicità,!l’origine!in!R!coincidente!con!l’origine!in!R’!e!i!due!assi!z!e!z!
 
sovrapposti:!! O ≡ O ', z ≡ z ' !
!

!
In!queste!condizioni,!risulta:!
 
r (t) = r '(t)
vo' = 0 !
NOTA,BENE:!R’!è!in!rotazione!(relativa)!rispetto!a!R!descritta!dal!vettore!velocità!
!
 
ω ≡ ω (t) .!!!!!
angolare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
Dalla(*),!poiché!dalla!regola!di!Poisson!si!ha!che:!

⎛ di'(t) ⎞  •   • 
', j ' = ⎛ d j '(t) ⎞ = ω × j ', k' = ⎛ dk '(t) ⎞ = ω × k' !

i' = ⎜ ⎟ = ω × i ⎜ dt ⎟ ⎜ dt ⎟
⎝ dt ⎠ R ⎝ ⎠R ⎝ ⎠R
Risulta!
      
v(t) = v'(t) + ω (t) × r '(t) = v'(t) + ω (t) × r (t) !
!
 
ω × r !rappresenta!la!velocità!che!avrebbe!in!R!il!punto!P!se!fosse!in!quiete!in!R’.!
Dalla!(**):!
   
 ⎛ dv(t) ⎞ ⎛ dv'(t) ⎞ ⎛ dω × r ⎞
a(t) = ⎜ = + =!
⎝ dt ⎟⎠ R ⎜⎝ dt ⎟⎠ R ⎜⎝ dt ⎟⎠ R

⎛ dv'(t) ⎞ dv' x (t)  dv' y (t)  dv'z (t)  di' d j ' dk'
⎜⎝ dt ⎟⎠ = i ' + j ' + k ' + v' x (t) + v' y (t) + v' z (t) =!
R
dt dt dt dt dt dt
      
= a'(t) + v' x (t)(ω × i') + v' y (t)(ω × j ') + v'z (t)(ω × k') = a'(t) + ω (t) × v'(t) !
   
⎡ d(ω (t) × r (t)) ⎤ ⎛ dω ⎞   ⎛ dr ⎞    
⎢ ⎥ =⎜ ⎟ × r (t) + ω (t) × ⎜⎝ dt ⎟⎠ = α × r +ω × v = !
⎣ dt ⎦ R ⎝ dt ⎠ R R
     
= α (t) × r (t) + ω (t) × (v'(t) + ω (t) × r (t)) = !
      
α (t) × r (t) + ω (t) × v'(t) + ω (t) × (ω (t) × r (t)) !
!

Dove! α ,!vettore!accelerazione!angolare!è!definito!come:!

 dω dω 
α≡ =  + ω dω !
ω
dt dt dt
 
Poiché!in!questo!caso! ω  ≡ k = costante, α !ha!la!stessa!direzione!di! ω : !
 dω
α = α k , con α = !
dt
Quindi:!
        
a(t) = a'(t) + 2ω (t) × v'(t) + ω (t) × (ω (t) × r (t)) + α (t) × r (t) !
!
  
( )
ω × ω × r !è!il!termine!di!accelerazione!normale!o!centripeta!
!
 
α × r !è!il!termine!di!accelerazione!tangenziale!
Questi!due!termini!costituiscono!l’accelerazione!di!trascinamento,!e!rappresentano!
le!componenti!dell’accelerazione!che!avrebbe,!in!R,!un!punto!fermo!R’!nel!suo!moto!
circolare!intorno!all’asse!di!rotazione.!
!
 
2ω × v' !è!il!termine!di!accelerazione!di!Coriolis.!!Tale!termine!è!nullo!!se!il!punto!P!
è!fermo!!in!R’!oppure!si!muove!!in!direzione!parallela!!all’asse!di!rotazione.!

Se!il!moto!è!rotatorio!uniforme,!! α = 0 !e!si!avrà!
      
a(t) = a'(t) + 2ω × v'(t) + ω × (ω × r (t)) !
 
con!! ω (t) = ω = costante .!
!