FUERZA CONSERVATIVAS Y NO CONSERVATIVAS:

 Una fuerza es conservativa si el trabajo que realiza sobre un objeto en

movimiento entre dos puntos es independiente de la trayectoria que el
objeto tome entre los puntos. En otras palabras, el trabajo realizado sobre
un objeto por una fuerza conservativa depende sólo de las posiciones inicial
y final del objeto. Un ejemplo de fuerza conservativa es la fuerza gravitatoria
de la mecánica newtoniana.
 Una fuerza es no conservativa si el trabajo que realiza sobre un objeto
depende de la trayectoria tomada por el objeto entre sus puntos final e
inicial. Algunos ejemplos comunes de fuerzas no conservativas son la fricción
cinética, la fricción viscosa del aire, y las fuerzas propulsoras, por ejemplo, la
fuerza ejercida por un motor a reacción sobre un avión y la fuerza ejercida
por una hélice sobre un submarino.

Energía mecánica:
Considerando que el sólido está sometido a fuerzas conservativas,
fuerzas de reacción que no realizan trabajo y fuerzas no
conservativas, podemos sumar las dos expresiones anteriores y
escribir la ley para la evolución de la energía mecánica

en la forma

donde la suma solo incluye las fuerzas externas no conservativas.

De aquí se deduce que, si sobre un sólido solo actúan fuerzas

externas conservativas, su energía mecánica se conserva. En ese
caso, es importante recordar que la energía cinética incluye tanto
energía de traslación como de rotación y que la energía se puede
repartir de múltiples formas entre ambos tipos de energía cinética.
En el caso de que el sólido esté sometido exclusivamente al peso (y a
fuerzas de reacción que no realizan trabajo), la conservación de la
energía mecánica para un sólido simétrico queda.
Esta ley nos dice que cuando un cuerpo desciende rodando por un
plano inclinado, su centro se mueve más lentamente que si se
deslizara por él, ya que parte de la energía potencial se trasforma en
energía cinética de rotación, con lo que el aumento de energía
cinética de traslación es menor.

Energía potencial
Operando igualmente, obtenemos para la energía potencial

donde el subíndice c se refiere a que solo aparecen las fuerzas

conservativas.

Energía cinética
Tal como se ve al estudiar los sistemas de partículas, para la energía
cinética de un sistema se cumple

donde es la resultante de las fuerzas sobre la partícula i,

incluyendo tanto las fuerzas externas como las internas entre
partículas del propio sistema.
Ahora bien, si consideramos la contribución de las fuerzas entre un
par de partículas A y B del sólido, nos quedan términos de la forma

Aplicando aquí la tercera ley de Newton

esta contribución se reduce a

En el caso particular de un sólido rígido se cumple

y por tanto

Una fuerza newtoniana entre dos partículas va en la dirección de la

recta que las une. Por tanto, el último término es nulo.
Esto implica que la contribución de todas las fuerzas internas se
anula y la potencia sobre un sólido se reduce a

es decir, solo necesitamos hallar la potencia desarrollada por las

fuerzas externas. En particular, si el punto de aplicación tiene
velocidad nula (caso de la rodadura sin deslizamiento, por ejemplo),
la fuerza no introduce energía en el sistema.
Aplicando aquí la expresión del campo de velocidades del sólido

queda, para la potencia total

Agrupando términos

En esta expresión, O es punto fijo, pero también puede ser el centro

de masas del sólido.
Equivalentemente, esto nos dice que el trabajo diferencial realizado
sobre un sólido por un sistema de fuerzas externas es igual a
El producto es igual el ángulo girado en un diferencial de
tiempo multiplicado por la dirección del eje de giro

Esto nos da el trabajo diferencial

que nos dice que el trabajo para cambiar el estado de rotación es

igual a la componente del momento en la dirección del eje de giro (la
única que realiza trabajo) multiplicada por el ángulo girado. Es de
nuevo una analogía entre traslación y rotación.