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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

 CURSO: Control Automático I


 DOCENTE: Ingeniero Oscar Salazar Alarcón
 ESCUELA: Ingeniería Electrónica.
 TEMA : Historia de Control Automático
 INTEGRANTES:
1. Calizaya Martínez Marco Antonio
2. Cuadros Palomino Leonardo Daniel

AREQUIPA – PERU

2018
Índice

Índice……………………………………………………………………………………..………1
Introducción……………………………………………………………………………………...2
Resumen………………………………………………………………………………………….2
1. Prehistoria del Control Automático…………………………………………………….2
2. Historia del Control Automático………………………………………………………..2
Objetivos Generales……………………………………………………………………………...3
Objetivos Específicos…………………………………………………………………………….3
Antecedentes de la Teoría de Control……………………………………………………………3
1. Primera Parte…………………………………………………………………………….4
a) Grecos……………………………………………………………………………….4
i. Reloj de Agua de Ktesibios………………………………………………….4
ii. Lámpara de Philon………………………………………………………….5
iii. Dispensador automático de vino de Herón………………………………..6
iv. Odómetro de Herón………………………………………………………..7
b) Árabes……………………………………………………………………………….7
i. Bombas de agua…………………………………………………………….8
ii. Relojes………………………………………………………………………9
2. Segunda Parte………………………………………………………………………….11
a) Turbina de vapor de Herón……………………………………………………….11
b) Motor conducido por agua de Worcester………………………………………...12
c) Máquina de vapor atmosférico de pistón…………………………………………12
d) Máquina de vapor de mecánica rotativa de Boulton……………………………..13
e) Molinos de viento de Edmund Lee………………………………………………..13
f) Reguladores flotantes de Salmon………………………………………………….13
g) Reguladores de presión de Denis Papín…………………………………………..14
h) Reguladores de temperatura de Drebbel………………………………………….14
3. Tercera Parte…………………………………………………………………………...14
a) Método de transformación matemática de Laplace………………………………15
b) Método de transformación matemática de Fourier……………………………….15
c) Variable compleja de Cauchy……………………………………………………..15
d) Origen de la teoría de control por Maxwell……………………………………..15
Metodología de la Investigación……………………………………………………………….16
Capítulos………………………………………………………………………………………..16
1. Control clásico……………………………………………………………………...….16
a) Concepto…………………………………………………………………………..16
b) Ventajas…………………………………………………………………………...18
c) Desventajas…………………………………………………………………….….18
d) Ejemplos…………………………………………………………………………..19
2. Control moderno………………………………………………………………………20
a) Concepto……………………………………………………………………….….20
b) Herramientas matemáticas usadas…………………………………………….…23
c) Ejemplos…………………………………………………………………………...27
3. Biografía de los Personajes mencionados……………………………………………..28
Conclusiones……………………………………………………………………………………40
Referencias Bibliográficas……………………………………………………………..……..…41

1
Historia del Control Automático
Introducción

El presente trabajo de investigación denominado “Historia del Control Automático”, es una


recopilación ordenada cronológicamente de los antecedentes desde el inicio de los tiempos hasta
el presente siglo XXI d.C. con respecto al avance tecnológico, matemático, sistemático y
experimental de lo que hoy en día es Control Automático.

Entendemos por Control a un mecanismo preventivo y correctivo adoptado por la


administración de una entidad, que permite la oportuna detección y corrección de desviaciones,
ineficiencias o incongruencias en el curso de la formulación, instrumentación, ejecución y
evaluación de las acciones, con el propósito de ejecutar alguna determinada acción para el cual
el proceso fue empleado. Por otro lado, refiriéndonos específicamente a la rama de ingeniería
de procesos, es un mecanismo básico a través del cual los sistemas mantienen su equilibrio, para
ello se utiliza una variable externa con el propósito de lograr el control con el grado de eficiencia
deseado.

Así mismo, reconocemos que los controles automáticos tienen una intervención cada vez más
importante en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador
automático hasta los complicados sistemas de control necesarios para operar eficientemente
vehículos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Además el
control automático se ha convertido en parte importante e integral de los procesos de
manufactura e industriales modernos. En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones
industriales, se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del
hombre es insuficiente para gobernarlos.

Las operaciones anteriormente mencionadas fueron desarrolladas progresivamente por varios


personajes a lo largo de la línea del tiempo, acontecimientos que haremos mención en la
extensión de este trabajo de investigación, destacando así su importancia.

Resumen

De manera ligera, a continuación se realizara una breve ilustración de la Prehistoria del Control
Automático y la Historia del Control Automático:

1. Prehistoria del Control Automático


a) El reloj de Ktesibius que tiene lugar en 250 BC. Aproximadamente.
b) El libro Pneumatica de Herón de Alejandría que se suscitó en 100 d.C.
c) La incubadora con una realimentación explicita para regular la temperatura
desarrollada por Cornelis Drebbel en 1618.
d) El submarino efectuado por Cornelis Drebbel en 1620.
e) El regulador de presión para calderas de vapor inventado por Denis Papin Frances en
1681.
f) El regulador de nivel de agua de flotador desarrollado por I. Polzunov en 1765.
g) El regulador centrifugo ingeniado por James Watt en 1769.

2. Historia del Control Automático

2
a) La fundamentación matemática de la teoría de control usando el modelo de una
ecuación diferencial de J.C. Maxwell en 1868.
b) La teoría matemática de los reguladores de I.A. Vyshnegradskii en 1876.
c) Los conceptos de estabilidad de Alexander M. Lyapunov con fecha de desarrollo
desconocida.
d) Los sistemas de dirección en barcos con realimentación utilizando ecuaciones
diferenciales de Minorsky en 1922.
e) Los servomecanismos, los sistemas de posición, el seguimiento de trayectorias, todos
efectuados por Hazen sin fechas registradas.
f) El análisis de dinámicas no lineales de Andronov sin fecha establecida.
g) El método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de excitación
senoidal permanente de Nyquist en 1932.
h) El método de respuesta en frecuencia de Bode en la década de 1940.
i) El método del lugar de las raíces de Evans al final de la década de 1940, inclusive
principios de 1950.

Objetivos Generales

1. El objetivo del presente trabajo de investigación es dar a conocer y detallar la evolución de


la Teoría del Control Automático.

Objetivos Específicos

1. Conocer la evolución de las máquinas que fueron parte de los orígenes de la teoría del
control automático.
2. Conocer el aporte de cada personaje involucrado en la evolución de la teoría del control
automático.
3. Aprender el origen de las bases matemáticas para la evolución de la teoría del control
automático.

Antecedentes de la Teoría de Control

El progreso de la teoría de control automático está estrechamente relacionado con los problemas
que necesitaron ser resueltos y a su vez, optimizados en diferentes épocas de la historia del
hombre.

Los acontecimientos más importantes para la evolución de la teoría de control se debieron a:


 Los griegos y los árabes para medir el tiempo, el periodo abarca entre 300 AC a 1200
DC.
 La revolución industrial en Europa, suceso que se remonta al año 1600.
 La comunicación que fue punto clave para el desarrollo de las dos guerras mundiales,
su periodo fue entre los años 1910 y 1945.
 El principio de la era espacial y digital, en 1957.

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1. Primera Parte

a) Grecos
En la antigua Grecia hay que destacar tres mecánicos: Ktesibios, Philon y Herón.

i. Reloj de Agua de Ktesibios


Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua, conocido
también como Clepsydra. Las Clepsydras consistían en un mecanismo cuyo
objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera con una velocidad
constante. Para lo cual se empleaba un flotador que regulaba la entrada de agua
a un depósito auxiliar de manera que el nivel de este se mantenía constante y
por lo tanto su caudal de salida, evacuaba al depósito principal.

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le


ocurre al gran filósofo Platón. Los alumnos de la academia fundada por Platón
en el 378 A.C. tenían ciertas dificultades para levantarse por la mañana, lo cual
era fuente de discusiones todos los días. Por lo cual Platón diseña un sistema de
alarma basándose en una Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubicó un
flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la noche se llenaba
el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las bolas caían sobre un
plato de cobre. Es de suponer que ante el ruido de las bolas los "despiertos"
alumnos terminarían por levantarse.

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ii. Lámpara de Philon
Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulación de nivel de una lámpara
de aceite. Al quemarse el aceite de la lámpara, el nivel del depósito de aceite
bajaba haciendo que entrará aire en otro depósito de forma que éste
suministraba más aceite al depósito de la lámpara.

En la Figura 3 se observa el ingenio de Philon. Cuando se consume el aceite del


depósito de la base de la lámpara a través de b entra aire en el depósito el cual
evacua aceite a través de d. En el instante en que el depósito se llene dejará de
entrar aire en a y dejará de salir aceite por d. Con este sistema no se conseguía
un nivel constante en el depósito pero se aseguraba la recarga de este cuando
el aceite se iba consumiendo.

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iii. Dispensador Automático de vino de Herón
En el siglo I antes de Cristo, Herón crea unos de los primeros sistemas
realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo funcionamiento
se describe en los libros de Herón.

El vino era servido desde un recipiente a que se comunicaba con otro


recipiente c por medio de un vaso comunicante. De forma que cuando se cogía
vino de a el nivel de c bajaba y el flotador d abría la válvula. Entonces el vino
caía dentro de c procedente de un gran depósito e hasta que la altura
de a y c hacía que el flotador volviera a tapar la válvula.

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iv. Odómetro de Herón
Heron también construye un Odómetro, un instrumento dedicado a medir la
distancia recorrida por un vehículo. El sistema utilizado era muy ingenioso y
consistía en una transmisión que cada vez que daba una vuelta la rueda final
caía una bola en un contenedor. Solo había que contar el número de bolas para
conocer la distancia recorrida.

b) Árabes
Mientras tanto, contando con los árabes recordamos a los famosos hermanos Musa, Al-
Jazari y Ibn-Sa´ati, quienes usaron reguladores flotantes para fabricar relojes de agua y
otras aplicaciones.

Al-Jazari Son notables sus realizaciones mecánicas, en las que la hidráulica tiene un
papel destacado como elemento motriz. Entre sus inventos se incluyen bombas de agua,
relojes, distintos elementos mecánicos.

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i. Bombas de agua
Al-Jazari vino para arriba con el sistema que utiliza el agua como el poder de
distribuir el agua a las áreas seleccionadas. La máquina consistía en una rueda
de agua, un sistema avanzado de bombas y el mecanismo de engranajes, se
bombea el agua de la fuente de agua ubicada en el fondo de una colina a las
mezquitas y hospitales de la ciudad mediante un sistema de tuberías. La ciudad
estaba situada en la parte superior de la colina.

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ii. Relojes
 Reloj Escriba
El cual era una clepsidra camuflada con un flotador que hacía girar una
plataforma superior en donde había una figurilla de un escriba que con su
bastón indicaba las horas.
 Reloj Vela
Gracias a la combustión, se contabilizaba el paso del tiempo. Uno de los
relojes vela consistía en un escriba que marcaba las horas con su lápiz y un
halcón que tiraba bolas de su pico a un recipiente para contar las horas. Las
dos figurillas estaban adosadas a un cilindro en el que había una vela unida
a través de poleas y cables a un contrapeso de tal manera que, al consumirse
la vela, el peso bajaba y esta ascendía, accionándose los autómatas.

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 Reloj Elefante
De casi dos metros de altura y uno de ancho, que sonaba cada media hora
y tenía varios autómatas (unos halcones, un pajarillo, unas serpientes, un
"conductor de elefantes" y un escriba)

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 Reloj Castillo
El cual se considera la primera computadora analógica y era capaz de
indicar no sólo la hora, sino también el zodiaco y las fases de la luna.

2. Segunda Parte

Tiene como base de desarrollo la revolución industrial, veamos algunas máquinas que se
crearon en este proceso:

a) Turbina de Vapor de Herón


En Grecia Herón de Alejandría construyo la primera turbina de vapor conocida como
“Aelopila de Herón”. Consiste en un depósito de agua con una fuente de calor situada
debajo y la tubería de cobre que se extendía hacia arriba y que actuaba como el centro
de una esfera en rotación. En el exterior de la esfera salían dos boquillas desde el tubo,
dobladas por fuera de la superficie de esta esfera, lo que formaba una L. El principio
detrás de la máquina es que el vapor del agua caliente asciende a través de la tubería
de cobre hacia la esfera. Este vapor se escapa a alta velocidad a través de las boquillas,
lo que genera un empuje de acuerdo con la segunda y tercera ley de movimiento de
Newton, provocando que la esfera gire sobre su eje.

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b) Motor conducido por agua de Worcester
En 1660 el marqués de Worcester diseño un “motor conducido por agua”, la semilla
de la máquina de vapor.

Un motor de agua es un motor que obtiene su energía directamente del agua mediante
un proceso de electrólisis, podría dividir el agua en hidrógeno y oxígeno, pero se
necesita más energía para desarmar una molécula de agua que la energía que se libera
cuando el hidrógeno se oxida al formar agua.

c) Máquina de vapor atmosférico de pistón


Thomas Newcomen y el ingeniero militar Thomas Savey construyeron la primera
máquina de vapor atmosférico de pistón. La máquina recibió muchas críticas por el alto
consumo de carbón y por el fuerte desgaste de sus componentes. A pesar de ellos en
1760 había más de 100 máquinas trabajando.

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d) Máquina de vapor de mecánica rotativa de Boulton
La primera máquina de vapor mecánica rotativa fue instalada por Boulton y watt en
1786 en el molino de Albión en Londres.

En 1788, watt completo el diseño del “regulador de bolas voladoras” (péndulo


centrifugo), para la regulación de la velocidad de la máquina de vapor rotatoria.

e) Molinos de viento de Edmund Lee


Inventado en 1745 por el herrero británico Edmund Lee, se utilizó la tolva que es un
dispositivo que regula el flujo de grano en un molino.

f) Reguladores flotantes de Salmon


En 1746 w. Salmon citaba reguladores flotantes para mantener el nivel de depósitos de
agua para viviendas

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g) Reguladores de presión de Denis Papín
En 1674, el francés Denis Papín se encargaría de diseñar una máquina de calor donde
la presión atmosférica jugaba un papel decisivo, Denis se percata de que la temperatura
de ebullición del agua y otros líquidos depende de la presión a que están sometidos.
Papin aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla presión,
equipando una válvula de sobre presión segura inventada por el mismo, la presión del
vapor aumenta durante la cocción.

En 1707, Papin uso esta válvula de sobrepresión como dispositivo de regulación de su


máquina de vapor de alta presión destinada al bombeo de agua para las fuentes de
kassel.

Reguladores centrífugos de Meilke


Su creador fue Meilke, se dedicó a instalar reguladores centrífugos en los molinos de
piedra.

h) Reguladores de temperatura de Drebbel


En el año de 1624, el holandés c. Drebbel desarrolla una sistema de control automático
para la temperatura de un horno, en 1777 Bonnemain, el primer regulador de
temperatura para uso industrial.

3. Tercera Parte

Los sistemas mecánicos se desarrollan en 1900, desde entonces son superados por los
sistemas hidráulicos. Así mismo, los motores eléctricos y el desarrollo de la electrónica
adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempeñando un gran
papel en el desarrollo de la teoría clásica de control.

Al mismo tiempo que watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas en el año de


1788, Laplace y Fourier desarrollaban los métodos de transformación matemática, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniería Eléctrica. Cauchy con su teoría de la variable
compleja, completo las bases matemáticas necesarias para la Ingeniería de control.

A mediados del siglo XIX cambian las técnicas de diseño de las máquinas y se mejoran los
procesos de fabricación, entonces se empezó a observar que la velocidad de las maquinas

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variaba cíclicamente con el tiempo, con un comportamiento no muy estable. El problema
fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso vischnegradsky. El análisis de
vischnegradsky demostraba que los cambios de diseño de la máquina que habían tenido
lugar desde la época de watt, había disminuido el rozamiento entre sus componentes y esto
conllevaba inevitablemente el fenómeno de oscilaciones en la regulación de la velocidad.

Las bases matemáticas necesarias para la ingeniería de control son:

a) Método de transformación matemática de Laplace


La transformada de Laplace recibe su nombre en honor del matemático francés Pierre-
Simon Laplace, que la presentó dentro de su teoría de la probabilidad. En
1744, Leonhard Euler había investigado un conjunto de integrales.

Joseph Louis Lagrange, admirador de Euler, también investigó ese tipo de integrales, y
las ligó a la teoría de la probabilidad en un trabajo sobre funciones de densidad de
probabilidad, algunos historiadores interpretan como auténticas transformadas de
Laplace.

Este tipo de integrales atrajeron la atención de Laplace cuando, en 1782, y siguiendo la


idea de Euler, trató de emplear estas integrales como soluciones de ecuaciones
diferenciales. En 1785 dio un paso más allá, y reenfocó el problema para en vez de usar
las integrales como soluciones, aplicarlas a las ecuaciones dando lugar a las
transformadas de Laplace tal y como hoy en día se entienden.

b) Método de transformación matemática de Fourier


La transformada de Fourier, denominada así por Joseph Fourier, es una transformación
matemática empleada para transformar señales entre el dominio del tiempo y
el dominio de la frecuencia, que tiene muchas aplicaciones en la física y la ingeniería.
Es reversible, siendo capaz de transformarse en cualquiera de los dominios al otro. El
propio término se refiere tanto a la operación de transformación como a la función que
produce.

En el caso de una función periódica en el tiempo, la transformada de Fourier se puede


simplificar para el cálculo de un conjunto discreto de amplitudes complejas, llamado
coeficientes de las series de Fourier. Ellos representan el espectro de frecuencia de la
señal del dominio-tiempo original.

c) Variable compleja de Cauchy


Las ecuaciones de Cauchy-Riemann son dos ecuaciones diferenciales parciales que son
básicas en el análisis de funciones complejas de variable compleja, debido a que su
verificación constituye una condición necesaria para la derivabilidad de este tipo de
funciones.

El teorema integral de Cauchy, descubierto por Augustin Louis Cauchy en 1825, es


parte fundamental del cálculo integral de variable compleja.

El análisis complejo (o teoría de las funciones de variable compleja) es la rama de las


matemáticas que en parte investiga las funciones holomorfas, también llamadas
funciones analíticas.

d) Origen de la teoría de control por Maxwell


El trabajo que presenta maxwell en 1868 “On Governors”, puede considerarse como el
origen de la teoría de control. La contribución importante de Maxwell estuvo en
demostrar que el comportamiento de un sistema de control automático en la vecindad
de una posición de equilibrio se podría aproximar a una ecuación diferencial lineal y
por lo tanto la estabilidad se podía así discutir en términos de las raíces de la ecuación
algebraica asociada.

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Metodología de la Investigación

Para este trabajo usaremos el método exploratorio para obtener conocimientos respecto el tema
que se desea investigar, en este caso será la historia y tipos de control automático.

Este método consiste en investigaciones que pretenden darnos una visión general de tipo
aproximativo respecto a una determinada realidad.

Capítulos

1. Control Clásico

a) Concepto
Durante la Revolución Industrial se hablaba de control automático basado en prueba y
error unido con una gran dosis de intuición ingenieril, fue en la década de 1800,
periodo de la prehistoria de la teoría de control, donde los matemáticos fueron los
primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentados usando
ecuaciones diferenciales.

En 1840, el Astrónomo Británico G.B. Airy desarrolló un dispositivo de realimentación


para posicionar un telescopio, tenía como base un sistema de control de velocidad que
hacia girar al telescopio de forma automática para compensar la rotación de la tierra
con objeto de estudiar una determinada estrella durante un largo periodo de tiempo.
Fue así el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado y el
primero en usar para ello ecuaciones diferenciales.

Así mismo, en la historia del control automático, tuvieron lugar los denominados “Los
años clásicos” que abarcaron desde 1945 hasta 1955:
El principal resultado de las técnicas de diseño de control automático fue extender
rápidamente la utilización de las ideas de respuesta en frecuencia a todos los campos y
producir así una teoría unificada y coherente para los sistemas realimentados con un
único lazo.

De manera paralela con la segunda guerra mundial, el matemático Wiener desarrolla


la teoría estocástica clásica, la cual tuvo su inicio en el estudio de automatización de un

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cañón aéreo, fue en este proyecto en el cual se da un enfoque radicalmente distinto al
estudio del control y supone el inicio de la conocida “teoría estocástica clásica”.
Básicamente, las aportaciones de Wiener consisten en considerar la presencia de ruidos
en las señales, de esta manera introduce el concepto de control óptimo que tiene como
objetivo minimizar un determinado criterio que define la calidad del control.

A finales de la década de los cuarenta, surgen otras dos vías de desarrollo de la teoría de
control:

i. El Método del modelo de Truxal que es una adaptación del método de Guillemin
desarrollado con la finalidad de ser usado para el diseño de redes pasivas. El
cálculo que presentaba de la función de transferencia del regulador se realiza
fácilmente por medio de operaciones álgebraicas, ésta propuesta resultaba
atractiva dado que no utiliza la técnica de prueba y error, pero presentaba
dificultades en la prácticas como la complejidad de los correctores que se
obtienen y dejaban de tener la estructura clásica PID.
ii. El método del lugar de las Raíces de Evans que sobresalieron "Graphical Analysis
of Control Systems" y "Control System Synthesis by Root Locus Method"
constituyen la última gran contribución a la teoría clásica de control ya que
aporta un método gráfico de estimar la influencia de variaciones en los
parámetros del sistema o del regulador sobre la estabilidad y el comportamiento
dinámico de los sistemas, sin embargo cuenta con el hándicap de no poder
abordar el análisis de sistemas con retraso puro y la difícil estimación de la
respuesta temporal de sistemas con distribuciones dispersas de polos y ceros.

Por otro lado, en pleno siglo XX las únicas herramientas analíticas que poseía un
especialista en control eran la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto
con criterios algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación
característica asociada. Posteriormente, se aplicaba el criterio de Routh y Hurwitz, el
cual no ofrece información con respecto a la posibilidad de mejorar la estabilidad del
sistema, pese a ello, el ingeniero determinaba la estabilidad o la inestabilidad de los
sistemas, pero, para llevarlo a cabo se debía obtener el modelo matemático operando
mediante ecuaciones diferenciales, lo cual requería un arduo trabajo.

La Ingeniería de Control empieza a consolidarse cuando se produce el traslado y


aplicación de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificación de
señales a los problemas de control industrial. Las herramientas matemáticas que se
utilizaban era la llamada Teoría Clásica de Control, la cual consistía en la
Transformación de Laplace, Fourier y la descripción externa de los sistemas. Se
desarrollaron trabajos similares como los que agradecen su invención:

i. De Minorsky denominado "Directional Stability of Automatic Steered Bodies"


en 1922, el cual reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la
linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales
correspondientes al movimiento angular de un buque; se especializo por el
estudio de la estabilidad y los efectos de los retrasos de la información sobre las
salidas de los Sistemas.
ii. De Hazen denominado "Theory of Servomechanism" en 1934, el cual analiza el
funcionamiento de los servomecánismos para posicionar ejes utilizando en su
análisis entradas típicas de escalón y rampa, utiliza herramientas matemáticas
como el cálculo operacional de Heaviside.

Expuestos ya varios métodos matemáticos que han sido desarrollados y utilizados a lo


largo de la evolución del control clásico, a continuación haremos mención de:

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i. La transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse para
resolver ecuaciones diferenciales lineales con las siguientes ventajas:
 Permite convertir una ecuación integro-diferencial en una ecuación
algebraica, esta última se manipula para obtener la solución en el dominio
s.
 La respuesta transitoria y en estado estable se obtienen al obtener la solución
final que se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace.
 Permite utilizar técnicas gráficas para predecir el funcionamiento del
sistema sin obtener la solución del mismo.

b) Ventajas

i. Usa métodos de regulación de sistemas mecánicos, hidráulicos, neumáticos o


eléctricos y electrónicos.
ii. Todas las señales son continuas.
iii. Posee un simple mecanismo de construcción.
iv. Resulta más práctico en primer lugar diseñar el controlador basado en un
modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades.
v. Lo conforman sistemas de una sola variable.
vi. Es invariante en el tiempo

c) Desventajas

i. No se puede resolver por todos los sistemas.


ii. Los sistemas no lineales son difíciles de tratar en forma matemática, no existen
métodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de
sistemas no lineales.
iii. Solo puede tener una entrada y una salida.
iv. En caso de tener un sistema no lineal, el controlador diseñado se aplica al
modelo del sistema para su evaluación o rediseño mediante simulación en
computadora. normalmente habrá cambios.
v. Presenta limitaciones para tratar con sistemas que no presentan linealidad.
vi. Es necesario presentar descripciones más apropiadas para problemas complejos
de control de varias variables.

d) Ejemplos

i. Mecanismo de llenado de agua en una cisterna

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ii. El sistema de evaluación de un alumno por un docente

iii. Control de nivel de potencia de un reactor nuclear

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iv. Sistemas de control del nivel de liquidos, solidos, etc

2. Control Moderno

a) Concepto
La teoría de control moderna se lleva acabo estrictamente en el complejo S o el
dominio de la frecuencia y puede lidiar con múltiples entradas y múltiples salidas
(MIMO) de sistemas. Esto para diseño sofisticado, como el control de aviones de
combate etc... En el diseño moderno, un sistema representa como un conjunto de
primer orden ecuaciones diferenciales. El área de control moderno tiene muchas
áreas que explorar.

Las aplicaciones de control automático son sinónimos de la tecnología moderna, se


encuentran dentro del ámbito de la robótica hasta en un simple tostador. El control
moderno aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema
que trabaja por sí solo.

El control de procesos se basa en los fundamentos de la teoría de retroalimentación,


análisis de sistemas, modelización de sistemas, conversión de señales, control
óptimo, teoría de seguimiento, etc.

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Un sistema de control es una interconexión de componentes que forman una
configuración del sistema, la cual proporcionará una respuesta deseada del mismo
sistema.

Debido a la complejidad en aumento de los sistemas de control y al interés de


obtener funcionamientos óptimos, se consideran cada vez un mayor número de
variables del proceso. Así se tienen los sistemas multivariables en relación con
indicadores para mejorar su eficiencia en el desempeño.

i. Teoría de la retroalimentación
La retroalimentación se produce cuando las salidas del sistema o la
influencia de las salidas del sistema en el contexto, vuelven a ingresar al
sistema como recursos o información. La retroalimentación permite el
control de un sistema y que el mismo tome medidas de corrección en base
a la información retroalimentada. Feed-forward o alimentación delantera:
Es una forma de control de los sistemas, donde dicho control se realiza a la
entrada del sistema, de tal manera que el mismo no tenga entradas
corruptas o malas, de esta forma al no haber entradas malas en el sistema,
las fallas no serán consecuencia de las entradas sino de los procesos mismos
que componen al sistema

ii. Control optimo


Cuando se habla de la solución óptima de un problema, intuitivamente se
piensa en que esta es la mejor solución, es decir insuperable. Un pésimo
control desde el punto de vista del comportamiento dinámico podría ser
optimo desde el punto de vista económico y viceversa. Luego, para calificar
la bondad de un control (en particular para poder decir que es óptimo) es
necesario asociarlo a un índice de performance.

En términos de control diremos que un control es óptimo si minimiza un


funcional de costo en el que claramente se manifiesta un compromiso entre
distintas especificaciones y restricciones. A este funcional lo llamaremos
índice de performance y normalmente lo indicaremos con J. Obviamente,
el mismo control evaluado con otro índice de performance J1 no será
óptimo.

iii. Modelización de sistemas


El uso de modelos, a veces llamado "modelación", es un instrumento muy
común en el estudio de sistemas de toda índole. En consideración sobre los
sistemas de producción los modelos son especialmente importantes porque
ellos nos ayudan a comprender el funcionamiento de los sistemas. El empleo
de modelos facilita el estudio de los sistemas, aun cuando éstos puedan
contener muchos componentes y mostrar numerosas interacciones como
puede ocurrir si se trata de conjuntos bastante complejos y de gran tamaño.

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El trabajo de modelación constituye una actividad técnica como cualquiera
otra, y dicha labor puede ser sencilla o compleja según el tipo de problema
específico que deba analizarse. Un modelo es un bosquejo que representa
un conjunto real con cierto grado de precisión y en la forma más completa
posible, pero sin pretender aportar una réplica de lo que existe en la
realidad.

Los modelos son muy útiles para describir, explicar o comprender mejor la
realidad, cuando es imposible trabajar directamente en la realidad en sí. Por
ejemplo, si quisiera explicar lo que es un hipopótamo, se le podría presentar
en un dibujo, mejor aún sería una fotografía y todavía mejor, un modelo en
tres dimensiones en una escala determinada.

iv. Conversión de señales


La información que se obtiene desde el mundo físico debe ser convertida a
una forma adecuada para que pueda ser procesada en una computadora.

Los conceptos básicos de transformación de la señal analógica, que


representa una magnitud física, se puede describir como una señal digital.

v. Uso de los sistemas de control en la actualidad


Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un
trabajador pasivo que controla un determinado sistema (ya sea eléctrico,
mecánico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho más grande que el de un trabajador. Los sistemas de
control más modernos en ingeniería automatizan procesos en base a
muchos parámetros y reciben el nombre de controladores de
automatización programables (PAC).

Los sistemas de control, según la teoría cibernética, se aplican en esencia


para los organismos vivos, las máquinas y las organizaciones.

Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert
Wiener en su obra Cibernética y Sociedad con aplicación en la teoría de los
mecanismos de control. Un sistema de control está definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los

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resultados buscados. Un controlador de automatización programable, o
PAC (del inglés Programmable Automation Controller), es una tecnología
industrial orientada al control automatizado, al diseño de prototipos y a la
medición.

El PAC se refiere al conjunto formado por un controlador (una CPU


típicamente), módulos de entradas y salidas, y uno o múltiples buses de
datos que lo interconectan todo. Este controlador combina eficientemente
la fiabilidad de control de un autómata (controlador lógico programable o
PLC) junto a la flexibilidad de monitorización y cálculo de un PC. A veces
incluso se le une la velocidad y personalización de la microelectrónica.

Los PACs pueden utilizarse en el ámbito investigador (prototipaje rápido de


controladores o RCP), pero es sobre todo en el industrial, para control de
máquinas y procesos, donde más se utiliza. A destacar los siguientes:
múltiples lazos cerrados de control independientes, adquisición de datos de
precisión, análisis matemático y memoria profunda, monitorización
remota, visión artificial, control de movimiento y robótica, seguridad
controlada, etc. Los PAC se comunican usando los protocolos de red abiertos
como TCP/IP, OPC (OLE for process control), SMTP, puerto serie, etc, y es
compatible con los privados (CAN, Profibus, etc). Un ejemplo claro de
utilización es en un sistema de control de un proceso determinado. El
elemento controlador es el sitio donde se toman todas las decisiones sobre
las acciones a tomar se le puede considerar el "cerebro" del sistema. Debe
tomar decisiones basadas en ciertas pautas o valores requeridos. Los valores
establecidos son introducidos en el sistema por el hombre.

El control automático tiene una extensa utilidad, ya que su aplicación no


sólo se limita a la lógica automatización de los procesos productivos
industriales, tales como: químicos, energéticos, mecánicos, electrónicos,
aeronáuticos, etc., sino que también permite el desarrollo de sistemas
automáticos útiles para el medio ambiente o la medicina y posibilita el
análisis del comportamiento de los mecanismos de control existentes en los
procesos comerciales, domésticos, sociales, políticos o biológicos.

b) Herramientas matemáticas usadas


i. Grado de una ecuación diferencial
Es la potencia a la que se encuentra elevada la derivada más alta o de rango
superior cuando la ecuación diferencial está dada en forma polinomial.

ii. Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo


Son aquellas en las que los coeficientes que acompañan a las derivadas de
todos los términos son constantes en el tiempo.

iii. Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo


Son aquellas en las que los coeficientes que acompañan a la derivada son
función de la variable independiente, es decir función del tiempo.

23
iv. Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no
lineales, por ejemplo, ecuaciones diferenciales con coeficientes que son
función de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales,
multiplicación entre variables, funciones senoidales con argumentos en
función de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación
funcional.

v. Funcion de transferencia y de respuesta-impulso


En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia
para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo. Se comenzará por definir la función de
transferencia, para proseguir con el cálculo de la función de transferencia
de un sistema de ecuaciones diferenciales. A continuación, se analiza la
función de respuesta-impulso
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la
siguiente ecuación diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia


de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando todas las condiciones
iniciales son cero

A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la


dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
más alta de s en el denominador de la función de transferencia es igual a n,
el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.

vi. Integral de Convolucion


Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de transferencia
G(s) es

24
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la
transformada de Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones
iniciales involucradas son cero. De aquí se obtiene que la salida Y(s) se
escribe como el producto de G(s) y X(s), o bien

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la


convolución en el dominio del tiempo (véase Apéndice A), por lo que la
transformada inversa de Laplace de la Ecuación (2-1) se obtiene mediante
la siguiente integral de convolución:

donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t < 0.

vii. Transformada de Laplace

25
c) Ejemplos

26
i. Navegación de un sincronizado a un dispositivo

ii. Estructura de un robot móvil

27
iii. Robot de tipo Staff

3. Biografía de los Personajes mencionados

a) Ktesibios (285 a.c.- 222 a.c.)


Nació en Alejandría Egipto, fue un inventor y matemático griego de Alejandría
(Siglo III a. C.). Sus contribuciones a la investigación de los fenómenos naturales,
así como de la geometría, son sólo inferiores a los de Arquímedes. Se sabe muy poco
acerca de su vida y obra. Se dice que Ktesibios fue el primero en la antigüedad en
ofrecer un servicio de peluquería. Durante este periodo de su vida como barbero
inventó un espejo ajustable mediante una palanca de contrapeso. Sus otras
invenciones caen dentro del terreno de la hidráulica: un órgano acuático,
considerado como el precursor del moderno instrumento musical, y un reloj de
agua denominado clepsidra.

b) Filón de Bizancio (280 a. C. - 220a. C.)

28
Fue un escritor griego cuyas obras trataron, entre otras cosas, sobre mecánica,
también describió en numerosos escritos el hýdraulis de Ctesibio, un tipo de órgano
que funcionaba por presión del agua.

c) Herón de Alejandría
Herón de Alejandría, fue un ingeniero y matemático helenístico que destacó
en Alejandría; ejerció de ingeniero en su ciudad natal, Alejandría. Este griego es
considerado uno de los científicos e inventores más grandes de la antigüedad y su
trabajo es representativo de la tradición científica helenista. Su mayor logro fue la
invención de la primera máquina de vapor, conocida como “eolípila”, y la fuente
de Herón, cuya aplicación práctica en los templos le granjeó el pseudónimo de “el
Mago”.

Sin embargo, es conocido sobre todo como matemático, tanto en el campo de


la geometría como en el de la. Herón trató los problemas de las mediciones
terrestres con mucho más acierto que cualquier otro de su época; por eso se dice
que fue un gran científico.
Como matemático, escribió La métrica (Μετρικά), obra en la que estudia
las áreas de las superficies y los volúmenes de los cuerpos. Desarrolló también
técnicas de cálculo, tomadas de los babilonios y egipcios, como el cálculo de raíces
cuadradas mediante iteraciones.

29
d) Al-Jazari (1136-1206)

Nació en Jazirat ibn Umar ubicado en el Kurdistán, al norte de Mesopotamia. Fue


un científico de origen kurdo, reconocido como un importante erudito, artista,
astrónomo, inventor e ingeniero mecánico proveniente de Mesopotamia, que
destacó durante la Edad de Oro del Islam en la Edad Media. Son notables sus
realizaciones mecánicas, en las que la hidráulica tiene un papel destacado como
elemento motriz. Entre sus inventos se incluyen bombas de agua, relojes, distintos
elementos mecánicos.

e) Edward Somerset Worcester (1601 - 1667)


Aristócrata inglés, probablemente nacido en Londres, Inglaterra. En 1652, se
atrevió a volver a Inglaterra y fue encarcelado en una torre. En 1654, fue puesto en
libertad bajo fianza y recuperó parte de su inmenso estado que poseía la
Restauración. Interesado en la mecánica, estuvo involucrado en el estudio de la
máquina de vapor.

30
f) Thomas Newcomen (12 de febrero de 1663 - 5 de agosto de 1729)
Thomas Newcomen, herrero e inventor nació en Dartmouth, Devon, Inglaterra. Es
frecuentemente citado como el padre de la revolución industrial como su primer
innovador y empresario. En 1712 Newcomen, con su socio Thomas Savery,
construyó una máquina de vapor atmosférica utilizada para bombear agua fuera
de las minas de carbón y estaño existentes en la zona nativa de Newcomen, en el
suroeste de Inglaterra, particularmente en Cornualles. Más máquinas fueron
instaladas por el propio Newcomen en Inglaterra, lo que llevó a la construcción de
más de 100 máquinas antes de que la patente expirara en 1733. El diseño fue
mejorado más tarde por James Watt.

g) Thomas Savey (1650- 1715)


Thomas Savery fue un mecánico e inventor inglés que desarrolló una máquina de
vapor que en su época constituyó un gran avance en la industria minera. El
funcionamiento de la máquina era el siguiente: en primer lugar se abría la válvula
que conectaba la caldera con el depósito y éste se llenaba de vapor de agua, saliendo
el aire al exterior a través de una válvula antirretorno. Posteriormente se hacía
enfriar el depósito haciendo chorrear desde fuera del mismo agua fría, y al
enfriarse, el vapor se condensaba, haciéndose el vacío en el depósito. Mediante una
tubería con una válvula antirretorno, el depósito estaba conectado al agua del
interior de la mina, por lo que al hacerse el vacío, subía el agua, llenándolo a través
de una válvula antirretorno. Para vaciar el depósito se volvía a abrir la válvula que
lo conectaba con la caldera, y el vapor a presión hacía salir el agua por la misma
válvula antirretorno por la que había salido el aire al principio. Esta máquina
supone la primera utilización industrial del carbón para realizar trabajo mecánico.
Sucesivas mejoras de esta máquina dieron lugar al desarrollo de la máquina
de James Watt.

31
h) Matthew Boulton (3 de septiembre de 1728 - 18 de agosto de 1809)
Fue un empresario de Birmingham que había heredado un negocio de prendas de
vestir. Se asoció con James Watt, inventor de la máquina de vapor, fabricando la
primera máquina y creó en 1762 las plantas Soho, cerca de Birmingham, una
fábrica de artículos metálicos. En 1775, se asoció con James Watt, para utilizar en
su fábrica la máquina de vapor de éste, aplicándola también en minería y para la
acuñación de moneda en 1790. Boulton colaboró con Watt en diversas mejoras de
la máquina de vapor, y descubrió un nuevo procedimiento para grabar el acero.
Boulton fue uno de los fundadores de la Sociedad Lunar de Birmigham, junto con
Erasmus Darwin y William Small.

32
i) Edmund Lee (20 de mayo de 1772-1843)
Fue el quinto hijo de Henry Lee II y Lucy Grymes. Más que cualquier otro miembro
de la familia Lee, estaba íntimamente involucrado en el tejido económico y político
de la sociedad de Alejandría, Virginia. Como un hombre joven, él ganó un grado de
ley de Universidad de Princeton. Al regresar a Alejandría, Lee comenzó su propia
práctica legal y finalmente se convirtió en uno de los miembros más renombrados
y eruditos del bar. Argumentó casos no sólo a nivel local, sino que también fue un
experto jurista de la Corte Suprema.

j) Denis Papín (22 de agosto de 1647- 26 de agosto de 1713)


Inventor francés. Tras estudiar ciencias físicas en Angers se trasladó a Londres,
donde trabajó con Boyle. Fue profesor de matemáticas en la Universidad de
Marburgo. Ideó el llamado digestor o marmita de Papin, precedente del autoclave,
provisto de válvula de seguridad. Inventó y perfeccionó una máquina neumática,
un ventilador centrífugo para airear las minas, una máquina de vapor provista de
pistón alternativo y el primer barco de vapor. Entre sus obras destacan Experiencias
sobre el vacío, con la descripción de las máquinas que sirven para obtenerlo (1675)
y Descripción y empleo de la nueva máquina para elevar el agua (1687).

33
k) Cornelius Drebbel (1572- 1633)
Fue un destacado inventor de origen holandés que en el siglo XVII pasaría a la
posteridad por dos inventos que causaron una enorme repercusión en su medio,
por un lado, la de un submarino tripulado y por la invención de un microscopio
con lentes convexas, siendo el pionero en este formato. En el año 1620, cuando
causa una enorme revolución al construir el primer submarino con tripulación,
Drebbel, trabajaba a instancias de la Marina Inglesa; el proceso de construcción fue
largo y sinuoso, ya que duraría varios años pero tendría un corolario muy especial
dado que el resultado final sería presentado ante nada más y nada menos que el
monarca inglés de aquel tiempo: Jaime I, y una multitud de ingleses que asistirían
al evento de presentación.

La inspiración de ese proyecto surgió cuando se encontró con los diseños que
oportunamente había realizado William Bourne y que databan del año 1578. La
estructura del submarino era de madera y recubierta en material de cuero. El
perfeccionamiento del invento llevaría cuatro años, es decir, en el año 1624,
Drebbel, estuvo en condiciones de presentar un diseño superador al presentado
cuatro años antes y que constaba de seis remos y que era capaz de trasladar a 16
pasajeros en su interior.

l) Ivan Alexeïevitch Vichenegradski (1 de enero 1832- 6 de abril 1895)


Era un político , científico y mecánico ruso. Fue Ministro de Hacienda desde el 1
de enero de 1887 hasta el 30 de agosto de 1892. Más tarde
enseñó matemáticas y mecánica en varias escuelas militares en la antigua capital de
los zares . Luego en esa misma ciudad se le encomendó el Departamento de
Mecánica del Instituto Tecnológico, de 1875 a 1878 , y dirigió el mismo Instituto.
Su trabajo en mecánica e ingeniería mecánica fue reconocido, y le trajo cierta
notoriedad. También escribió una serie de libros y manuales para mecánicos. Ivan
Alexeievich Vischnegradsky también se distinguió en la gestión de sociedades
anónimas. Gracias a su talento como administrador, construyó una gran fortuna:
en 1886 ascendió a casi un millón de rublos .

34
m) Pierre Simón Laplace (28 de marzo de 1749- 5 de marzo de 1827)
Fue un astrónomo, físico y matemático francés. Continuador de la mecánica
newtoniana, descubrió y desarrolló la transformada de Laplacey la ecuación de
Laplace; como estadístico sentó las bases de la teoría analítica de la probabilidad; y
como astrónomo planteó la teoría nebular sobre la formación del sistema solar.
Compartió la doctrina filosófica del determinismo científico.

n) Jean Baptiste Joseph Fourier (21 de marzo de 1768- 16 de mayo de 1830)


Fue un matemático y físico francés conocido por sus trabajos sobre la
descomposición de funciones periódicas en series trigonométricas convergentes
llamadas Series de Fourier, método con el cual consiguió resolver la ecuación del
calor. La transformada de Fourier recibe su nombre en su honor. Fue el primero en
dar una explicación científica al efecto invernadero en un tratado.

35
o) Augustin Louis Cauchy (21 de agosto 1789-23 de mayo de 1857)
Fue un matemático francés, miembro de la Academia de Ciencias de Francia y
profesor en la Escuela politécnica.
Cauchy ha sido uno de los matemáticos más prolíficos de todos los tiempos. Fue
pionero en análisis donde se le debe la introducción de las funciones holomorfas,
los criterios de convergencia de series y las series de potencias. Sus trabajos
sobre permutación fueron precursores de la teoría de grupos, contribuyendo de
manera medular a su desarrollo. En óptica se le atribuyen trabajos sobre
la propagación de ondas electro magnético.

36
p) James Clerk Maxwell (13 de junio de 1831 - 5 de noviembre de 1879)
Fue un científico escocés especializado en el campo de la física matemática. Su
mayor logro fue la formulación de la teoría clásica de la radiación
electromagnética, que unificó por primera vez la electricidad, el magnetismo y
la luz como manifestaciones distintas de un mismo fenómeno. Las ecuaciones de
Maxwell, formuladas para el electromagnetismo, han sido ampliamente
consideradas la “segunda gran unificación de la física”, siendo la primera aquella
realizada por Isaac Newton.

Maxwell ayudó en el desarrollo de la distribución Maxwell-Boltzmann, un medio


para describir de forma estadística ciertos aspectos de la teoría cinética de los gases.
También es conocido por haber presentado, en 1861, la primera fotografía en
colorduradera, y por su trabajo en el análisis de la rigidez de las celosías que a día
de hoy están presentes en muchos puentes.

q) George Biddell Airy (27 de julio de 1801 -2 de enero de 1892)


Fue un astrónomo y matemático inglés, Profesor de astronomía
en Cambridge (1826-1835), fue nombrado astrónomo real (1835-1881). Realizó
numerosas investigaciones en el campo de la física matemática y la matemática
aplicada a los cálculos astronómicos: en el campo de la astronomía observacional
legó a la posteridad el "disco de Airy", el tamaño mínimo aparente de una estrella
debido a la difracción de la luz en el objetivo del telescopio. Es conocido,
principalmente, por no haber sabido reconocer la importancia de los cálculos
de John Couch Adams para el descubrimiento del planeta Neptuno. En 1935 se
decidió en su honor llamarle «Airy» a un cráter lunar. El
cráter marciano Airytambién lleva su nombre. Las llamadas funciones de
Airy toman su nombre de sus trabajos sobre la ecuación de Airy.

37
r) Nicolas Minorsky (23 de septiembre de 1885- 31 de julio de 1970)
Fue un matemático de la teoría del control, ingeniero y científico aplicado ruso
afincado en los Estados Unidos. Es conocido por su análisis teórico, y la primera
propuesta de aplicación, de los controladores PID que realizó en los sistemas de
dirección automática para los buques de la Armada de los Estados Unidos.

s) Hazen (1 de agosto de 1901- 21 de febrero de 1980)


Fue un ingeniero eléctrico estadounidense. Contribuyó a la teoría de
servomecanismos y sistemas de control de retroalimentación. En 1924, bajo la
dirección de Vannevar Bush , Hazen y su compañero de estudios Hugh H.
Spencer construyeron un prototipo de analizador de red de CA, una computadora
analógica de propósito especial para resolver problemas en sistemas de
alimentación de CA interconectados. Hazen también trabajó con Bush durante
veinte años en proyectos como el analizador diferencial mecánico.

38
t) Norbert Wiener (26 de noviembre de 1894-18 de marzo de 1964
Fue un matemático estadounidense, conocido como el fundador de la cibernética.
Acuñó el término en su libro Cibernética o el control y comunicación en animales
y máquinas, publicado en 1948.

39
Conclusiones

Los avances en la teoría y la práctica del control automático aportan los medios para obtener
un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de
muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades, casi todos
los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este campo.

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la


ciencia. Además de su extrema importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de guiado
de misiles, robóticos y similares; el control automático se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales y de manufactura.

La automatización está un paso por delante de la mecanización. Mientras que la mecanización


provee operadores humanos con maquinaria para ayudar a exigencias musculares de trabajo,
la automatización reduce considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales
y mentales. Los procesos y los sistemas también pueden ser automatizados.

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Referencias Bibliográficas

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c7b148d7227c450597e5f5cf16bd6537
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1503311
3. http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/control_clasico.htm
4. https://ocw.ehu.eus/file.php/45/cvb_Temas/ANTENAS_Y_TELESCOPIOS_tema1_OCW.
pdf
5. http://controlclasicoisic.blogspot.pe/
6. https://prezi.com/23ickpsueirn/control-clasico/
7. http://www.academia.edu/9238721/SISTEMA_DE_CONTROL_MODERNO
8. https://www.ucursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ing
enieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf
9. http://dl.offdownload.ir/ali/Modern%20Control%20Systems.pdf
10. http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
11. https://es.wikipedia.org/wiki/Norbert_Wiener
12. http://www.galileog.com/tecnologia/control/historia1.htm#actuadores
13. https://prezi.com/s_tynd02heyn/historia-del-control-automatico/
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15. http://automata.cps.unizar.es/regulacionautomatica/historia.PDF
16. http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/primeros_ejemplos_historicos_de_.htm

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