PROBLEMA 1: En la figura se aprecia el modelo de mecanismo de una tolva que vierte agua para

el lavado de verduras. La manivela OA oscila solo media vuelta en sentido anti horario a la
razón constante de 120 RPM, para luego regresar a la posición dada en la figura. Determinar la
velocidad y aceleración angular de la tolva en función del ángulo θ, y presentar una gráfica de
dichos resultados entre los puntos extremos del movimiento de la tolva resaltando los valores
más notables.

SOL :

Hallando 𝜔𝐵𝐷

BARRA DB BARRA AB

( 𝜔𝐵𝐷 . 𝑘̂ ) x (360cos 𝜃 𝑖̂ + 360sin 𝜃 𝑗̂) = -46π.cos 𝛽 𝑖̂ - 46π.sin 𝛽 𝑗̂ - 𝜔𝐴𝐵 . 𝑘̂ x (-(551.769 - 36cos 𝜃 -

80sin 𝛽). 𝑖̂ + (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) 𝑗̂)

TERMINOS SEMEJANTES

𝑖̂) -360sin 𝜃. 𝜔𝐵𝐷 = -46π.cos 𝛽 𝜔𝐴𝐵 + (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) …. (I)

𝑗̂) 360cos 𝜃 . 𝜔𝐵𝐷 = -46 π. sin 𝛽 + 𝜔𝐴𝐵 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) … (II)

→ En cada ecuación despejo 𝜔𝐴𝐵 y luego divido I ÷II

46π.cos 𝛽 - 360sin 𝜃. 𝜔𝐵𝐷 = 𝜔𝐴𝐵 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) ÷

46 π. sin 𝛽 + 360cos 𝜃 . 𝜔𝐵𝐷 = 𝜔𝐴𝐵 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽)

46π.cos 𝛽 − 360 sin 𝜃.𝜔𝐵𝐷 360 sin 𝜃 − 80 cos 𝛽

46 π.sin 𝛽 + 360 cos 𝜃.𝜔𝐵𝐷
= 551.769 − 360 cos 𝜃 − 80 sin 𝛽
→ Multiplicando en aspa y despejando 𝜔𝐵𝐷

46 π.360.cos(𝜃−𝛽)− 46 π.551.769.cos 𝛽
𝜔𝐵𝐷 = 80.360.cos(𝜃−𝛽)−(360)(551.769) sin 𝜃

→ Hallando β(𝜃)

En el triángulo BPA

(360 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 80 𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 +

(551.769 − 360 𝑐𝑜𝑠 𝜃 −
80 𝑠𝑖𝑛 𝛽)2 = 2602

Resolviendo lo anterior

372850 = 57600(sin 𝜃 cos 𝛽 -

sin 𝛽 cos 𝜃) + 397274.4cos 𝜃 +
88283.2 sin 𝛽

372850,1329
⏟ = 57600
⏟ (sin 𝜃 cos 𝛽 - sin 𝛽 cos 𝜃) + 397274,4
⏟ cos 𝜃 + 88283,2
⏟ sin 𝛽
𝑎 𝑏 𝑐 𝑑

a = b.sin 𝜃 cos 𝛽 – b.sin 𝛽 cos 𝜃 + c.cos 𝜃 + d. sin 𝛽

a = b.sin 𝜃 cos 𝛽 - sin 𝛽(b. cos 𝜃 – d) + c.cos 𝜃

sin 𝛽(b. cos 𝜃 – d) = b.sin 𝜃 cos 𝛽 + c.cos 𝜃 – a ….. (α)

(𝛼)2 → (sin 𝛽)2 (𝑏. 𝑐𝑜𝑠 𝜃 – 𝑑)2 = (𝑏. 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛽 + 𝑐. 𝑐𝑜𝑠 𝜃 – 𝑎)2

(1 - (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 ) (𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 + 𝑑2 – 2.b.d.𝑐𝑜𝑠 𝜃) = 𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 (sin 𝛽)2 + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 + 𝑎2 +
2(b.c.𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝜃 – a.b𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛽 – a.c.𝑐𝑜𝑠 𝜃)

𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + 𝑑2 – 2.b.d.𝑐𝑜𝑠 𝜃 - 𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 . (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 - 𝑑2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 + 2.b.d. 𝑐𝑜𝑠 𝜃.(𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 =
𝑏 2 (1- (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 ) (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + 𝑎2 + 2(b.c.𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛽 𝑐𝑜𝑠 𝜃 – a.b.𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝛽 -
𝑎. 𝑐. 𝑐𝑜𝑠 𝜃)
Simplificando la expresión:

𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + + 𝑑2 – 2.b.d.𝑐𝑜𝑠 𝜃 - + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 - 𝑎2 + 2.a.c. 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 + 𝑑2 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 –
2.b.d.𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 - (2a.b.𝑠𝑖𝑛 𝜃 - 2b.c.𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃) 𝑐𝑜𝑠 𝛽

𝑓(𝜃) = 𝑏 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 + 𝑑2 – 2.b.d.𝑐𝑜𝑠 𝜃 - + 𝑐 2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃)2 - 𝑎2 + 2.a.c. 𝑐𝑜𝑠 𝜃

⏟2 + 𝑑2 − 2𝑏𝑑 cos 𝜃)(𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 – (2𝑎𝑏

𝑓(𝜃) = (𝑏 ⏟ sin 𝜃 − 2𝑏𝑐 sin 𝜃 cos 𝜃) 𝑐𝑜𝑠 𝛽
𝑔1 (𝜃) 𝑔2 (𝜃)

𝑓(𝜃) = 𝑔1(𝜃) (𝑐𝑜𝑠 𝛽)2 - 𝑔2(𝜃) 𝑐𝑜𝑠 𝛽

𝑔2(𝜃) 2 𝑔2(𝜃) 2
𝑓(𝜃) 𝑔2(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃)
2
= (𝑐𝑜𝑠 𝛽) - . 𝑐𝑜𝑠 𝛽 + { } -{ }
𝑔1(𝜃) 𝑔1(𝜃) 2 2

𝑔2(𝜃) 2 𝑔2(𝜃) 2
𝑓(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃)
𝑔1(𝜃)
+{ 2
} = [𝑐𝑜 𝑠 𝛽 – { 2
}]

𝑔2(𝜃) 2 𝑔2(𝜃)
𝑓(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃)
√ + { } + { } = 𝑐𝑜 𝑠 𝛽
𝑔1(𝜃) 2 2

𝑔2(𝜃) 2 𝑔2(𝜃)
𝑓(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃) ⁄𝑔1(𝜃)
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐 cos( √ + { } + { })
𝑔1(𝜃) 2 2

Hallando 𝛼𝐵𝐷

BARRA AB BARRA DB

2
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐴𝐵 x 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵⁄ − 𝜔𝐴𝐵 . 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵⁄ = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵⁄ − 𝜔𝐷𝐵 2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵⁄ ….. (φ)
𝐴 𝐴 𝐷 𝐷

Sabemos:

𝑎𝐴 = 𝑎0 + 𝛼𝐴0 x 𝑟𝐴⁄ − 𝜔𝐴0 2 . 𝑟𝐴⁄ = 𝜔𝐴0 2 (-80sin 𝛽.𝑖̂ + 80cos 𝛽. 𝑗̂)

0 0

𝑎𝐴 = 80𝜔𝐴0 2 . sin 𝛽.𝑖̂ - 80𝜔𝐴0 2 . cos 𝛽 . 𝑗̂

𝜔𝐴𝐵 ….. De la ecuación (I)

46𝜋.cos 𝛽−360.sin 𝜃.𝜔𝐵𝐷

𝑊𝐴𝐵 = 360 sin 𝜃−80 cos 𝛽

𝜔𝐵𝐷 …. De la ecuación (φ), 𝜔𝐵𝐷 = 𝑓(𝜃,𝛽(𝜃) )

→ En (φ)

𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 𝑖̂ - 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽 𝑗̂ ) + (-𝛼𝐴𝐵 𝑘̂) x (-(551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽 ) 𝑖̂ + (360sin 𝜃 -
80cos 𝛽) 𝑗̂) - 𝜔𝐴𝐵 2 (-(551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) 𝑖̂ + (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽))

𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 𝑖̂ - - 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽 𝑗̂ + 𝛼𝐴𝐵 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) 𝑖̂ + 𝛼𝐴𝐵 (360sin 𝜃 -
80cos 𝛽) 𝑗̂ + 𝜔𝐴𝐵 2 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) 𝑖̂ - 𝜔𝐴𝐵 2 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) 𝑗̂ =
𝛼𝐵𝐷 (360) cos 𝜃 𝑗̂ - 𝛼𝐵𝐷 (360)sin 𝜃 𝑖̂ − 𝜔𝐵𝐷 2(360) cos 𝜃 𝑖̂ − 𝜔𝐵𝐷 2(360) sin 𝜃 𝑗̂

TERMINOS SEMEJANTES:

𝑖̂) 𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 + 𝛼𝐴𝐵 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) + 𝜔𝐴𝐵 2 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) = -
𝛼𝐵𝐷 (360) sin 𝜃 − 𝜔𝐵𝐷 2(360) cos 𝜃

𝑗̂) - 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽 + 𝛼𝐴𝐵 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽 ) - 𝜔𝐴𝐵 2 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) =
𝛼𝐵𝐷 (360) cos 𝜃 - 𝜔𝐵𝐷 2(360) sin 𝜃

DESPEJO 𝛼𝐴𝐵 Y DIVIDO

𝛼𝐴𝐵 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽) = -𝛼𝐵𝐷 (360) sin 𝜃 - 𝜔𝐵𝐷 2(360) cos 𝜃 - 𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 - 𝜔𝐴𝐵 2 (551.769 -
360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) ÷

𝛼𝐴𝐵 (551.769 - 360cos 𝜃 - 80sin 𝛽) = 𝛼𝐵𝐷 (360) cos 𝜃 - 𝜔𝐵𝐷 2(360) sin 𝜃 + 𝜔𝐴𝐵 2 (360sin 𝜃 - 80cos 𝛽)
+ 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽

360 sin 𝜃 − 80 cos 𝛽

551.769 − 360 cos 𝜃 − 80 sin 𝛽
=
−𝛼𝐵𝐷 (360) sin 𝜃 − 𝜔𝐵𝐷 2 (360) cos 𝜃 − 𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 − 𝜔𝐴𝐵 2 (551.769 − 360 cos 𝜃 − 80 sin 𝛽)
𝛼𝐵𝐷 (360) cos 𝜃 − 𝜔𝐵𝐷 2 (360) sin 𝜃 + 𝜔𝐴𝐵 2 (360 sin 𝜃 − 80 cos 𝛽) + 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽

MULTIPLICANDO EN ASPA Y DESPEJANDO 𝛼𝐵𝐷

𝛼𝐵𝐷 =
(551.769 − 360 cos 𝜃 − 80 sin 𝛽)(− 𝜔𝐵𝐷 2 (360) cos 𝜃 − 𝜔𝐴0 2 (80) sin 𝛽 − 𝜔𝐴𝐵 2 (551.769 − 360 cos 𝜃 − 80 sin 𝛽) )
−
((360) cos 𝜃(360 sin 𝜃− 80 cos 𝛽)+360 sin 𝜃(551.769 − 369 cos 𝜃−80 sin 𝛽))

(360 sin 𝜃 − 80 cos 𝛽)(− 𝜔𝐵𝐷 2 (360) sin 𝜃 + 𝜔𝐴𝐵 2 (360 sin 𝜃 − 80 cos 𝛽)+ 𝜔𝐴0 2 (80) cos 𝛽)
((360) cos 𝜃(360 sin 𝜃− 80 cos 𝛽)+360 sin 𝜃(551.769 − 369 cos 𝜃−80 sin 𝛽))