ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES.

UNIVERSIDAD DE VALLADOLID
SEMINARIO 3

Sólido rígido

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Aislamiento de un sistema mecánico

De forma práctica, aplicar las leyes de Newton para el análisis dinámico de un sólido
rígido consistirá en:

► Analizar el primer término de la ecuación, las fuerzas, es decir, realizar el análisis

de cuáles son las acciones que producen los elementos del entorno sobre el cuerpo.
Esto lo haremos mediante lo que denominaremos diagrama de cuerpo libre (D.C.L.),
en el que “aislamos” el sólido y consideramos las interacciones debidas al resto de
elementos con los que está en contacto. Habrá que pensar simultáneamente en fuerzas
y en momentos.

► Hacer el análisis de los posibles movimientos del sólido, para saber cómo serán las
posibles aceleraciones (segundo término de la ecuación). Debemos hacer este análisis
siempre considerando movimientos absolutos (no sólo los relativos) (Sist. Referencia
Inercial).

► Encontrar (si es posible) la relación entre la aceleración del centro de masas y la

aceleración angular.

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Cable flexible, correa, cadena o cuerda

A causa de su flexibilidad, un cable no

puede ofrecer resistencia a la flexión,
cortadura o compresión, por lo que ejerce
una fuerza tensora de tracción tangente al
cable en su punto de amarre. La fuerza
ejercida por el cable sobre el cuerpo al que
está unido siempre está dirigida hacia fuera
del cuerpo. Cuando la tensión T es grande
frente al peso del cable, éste puede
suponerse que adopta forma rectilínea.
Cuando no lo es, se hace importante la
flecha del cable y la tensión cambia de
dirección y magnitud a lo largo de su
longitud.

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Superficies lisas

Cuando están en contacto las superficies

lisas de dos cuerpos la fuerza que una
ejerce sobre la otra es normal al plano
tangente a ambas superficies y compresiva.

Superficies rugosas

En este caso la fuerza de contacto no es

normal al plano tangente a las superficies,
sino que se podrá descomponer en una
componente tangencial o de rozamiento Fr y
una componente normal N.

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Apoyos de rodillo

Los apoyos de rodillo, zapata o bola eliminan

eficazmente las fuerzas tangenciales de
rozamiento, por lo que proporcionan una
reacción normal a la superficie de apoyo.

Guía de deslizamiento libre

Es un collar o corredera que puede

moverse libremente a lo largo de una
guía lisa; puede resistir solamente una
fuerza normal a la guía.

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Conexión de pasador

Esta conexión permite soportar una fuerza

cuya dirección sea una cualquiera de las
normales al eje del pasador. Esta acción
suele representarse en función de dos
componentes rectangulares. Si la unión
puede girar libremente alrededor del
pasador sólo se podrá soportar la fuerza R.
Si la unión no puede girar libremente,
también podrá soportarse un par resistente
de momento M.

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Atracción de la gravedad

La resultante de la atracción de la gravedad

sobre todos los elementos de un cuerpo es el
peso P y está dirigido hacia el centro de la
Tierra pasando por el centro de gravedad G.

Acción de un resorte

La fuerza que ejerce un resorte es una tensión

si está estirado y una compresión si está
comprimido. Veremos solo resortes lineales,
donde la fuerza es proporcional a la
deformación.

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Procedimiento completo para la realización de un

diagrama para sólido libre

Paso 1 .- Decidir claramente qué cuerpo o combinación de cuerpos hay que

aislar. El cuerpo elegido contendrá una o más de las cantidades desconocidas
buscadas.

Paso 2.- Aislar el cuerpo o combinación elegido mediante un diagrama que

represente por completo su contorno. El esquema del contorno deberá
representar una superficie cerrada en el espacio, la cual define el aislamiento
del cuerpo de todos los demás cuerpos en contacto o que ejerzan atracciones,
los cuales se consideran suprimidos.

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Paso 3.- Representar en las posiciones adecuadas en el diagrama todas las

fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo aislado por los cuerpos suprimidos. El
recorrido sistemático de todo el contorno revelará esas fuerzas. Se incluirán
los pesos donde sean apreciables. Las fuerzas conocidas se representarán
mediante flechas con su magnitud, dirección y sentido indicados. Las fuerzas
desconocidas se representarán mediante flechas con la magnitud o dirección
desconocida indicada con un símbolo. Si también se desconoce el sentido del
vector, puede suponérsele arbitrariamente. Los cálculos revelarán una magnitud
positiva si el sentido supuesto era el correcto y una magnitud negativa si el
sentido supuesto era falso. Es necesario mantener las características asignadas
a las fuerzas desconocidas a lo largo de todos los cálculos.

Paso 4.- Indicar directamente sobre el diagrama los ejes elegidos. También
pueden representarse a voluntad las dimensiones geométricas pertinentes.

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¡¡¡CUIDADO!!!
El diagrama para sólido libre está destinado a concentrar la atención en las
fuerzas

No enredar el diagrama con información extraña excesiva

Distinguir con colores las flechas de las fuerzas de cualquier otra flecha

UNA VEZ REALIZADOS LOS PASOS ANTERIORES SE TENDRÁ UN

DIAGRAMA PARA SÓLIDO LIBRE CORRECTO Y SE HABRÁ DESPEJADO EL
CAMINO A SEGUIR PARA APLICAR LOS PRINCIPIOS DE LA MECÁNICA.

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Un montacargas contiene tres bultos, según se indica en la figura. La masa de la

caja del montacargas es de 750 kg y las masas de los bultos A, B y C son,
respectivamente, 300 kg, 200 kg y 100 kg. Durante un corto intervalo de tiempo
el montacargas experimenta una aceleración hacia arriba de 8 m/s2. Durante
dicho intervalo, determinar: a) la tensión del cable del montacargas; b) la fuerza
que el suelo del montacargas ejerce sobre A; c) la fuerza que B ejerce sobre C;
d) dibuja los diagramas de sólido libre de los bloques A, B y C poniendo en ellos
los valores de todas las fuerzas y comprobando que en todos se verifica
correctamente la segunda ley de Newton.

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Cálculo de la aceleración del centro de masas y posible

relación con la aceleración angular

→ → → → → → → → → →
ap = aO´+ α x r + ω x ω x r + 2 ω x vrel + arel

Condición de rigidez: un sólido rígido es aquel en el que la distancia relativa

entre las partículas permanece constante:

vrel=0
arel=0

→ → → → → → →
ap = aO´+ α x r + ω x ω x r

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El bloque rectangular macizo y homogéneo, está soportado en sus vértices por

pequeños rodillos que descansan sobre superficies horizontales. Si la
superficie soportante en B se suprime bruscamente, hallar la aceleración inicial
del vértice A.

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aCM=aA+α x r+ω x ω x r=aA+α x r

i j k
αb αh
− aCM j = −aAi + 0 0 − α ⇒ −aG j = −aAi − j+ i
b h 2 2
0
2 2

αh αh
0 = − aA + ⇒ aA =
2 2

αb
aCM =
2

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La rueda desequilibrada de la figura tiene una masa de 50 kg y rueda sin

deslizamiento por un plano horizontal. El radio de giro de la rueda respecto a
un eje horizontal que pase por el centro de masas vale 160 mm. En la posición
representada, la velocidad angular de la rueda es de 6 rad/s. Determinar la
aceleración angular de la rueda y la fuerza que el plano le ejerce en su punto
de contacto, correspondientes a ese instante.

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aCM=aO+α x r+ω x ω x r

i j k
ω× r = 0 0 6 = 0,72 j
0,12 0 0

aCM=aO+α x r+ω x ω x r=

i j k i j k
= 0.3αi + 0 0 −α + 0 0 6 = (0.3α − 4.32)i − 0.12αj
0.12 0 0 0 0,72 0

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Cálculo de momentos en sistemas planos:

r=xi+yj
F=Fxi+Fyj

i j k
r×F = x y (
0 = xFyk − yFxk = xFy − yFx k)
Fx Fy 0

La segunda ley de Newton de la rotación puede tratarse escalarmente

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