Dinámica 2018-2

Semana 09
Tema: Cinética de Cuerpo Rígido en el Plano
ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ES DECIR PARA UN TIEMPO t ESPECIFICO

APAGUE Y GUARDE SU TELEFONO MOVIL
LUCHEMOS CONTRA LA CIBER ADICCION
EN LAS AULAS DE CLASE

2
 TEMARIO

• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
Una bailarina tendrá mayor
momento de inercia si
extiende los brazos, girando
más rápido, que si los
contrae.
El Momento de Inercia (símbolo I) es una medida de la
Inercia rotacional de un cuerpo.

El momento de inercia sólo depende de la geometría del

cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo

a la aceleración angular(MG=IG) del mismo modo que
la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración
(F=ma).

Representa también la resistencia que ofrece un cuerpo a

la rotación.
Para un cuerpo de masa distribuida (Medio Discreto),
se generaliza como:

I= å mi ri 2

Para un cuerpo de masa continua (Medio Continuo),

se generaliza como:

ò ò
2
I= r dm = r .r dV
¿Con respecto a que eje 1 o 2:
Cuál de estos giros resulta más difícil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleración angular.

I I2 1
Teorema de Steiner en 2D

m
G

I Z  I G  mD 2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:

òr I Z   KZ2 dm  K Z2  dm  K Z2 m
2
IZ = dm

Z
m m
Z
IZ
I Z  mK 
dm KZ 2
r
≡ Z
KZ =
m
IG
I G  m.K 2
G  KG =
m
Del Teorema de Steiner:

I Z  I G  mD 2
mK  mK  mD
2
Z
2
G
2

Obtenemos una relación entre los radios de giro

respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a través de la distancia entre ejes D:
 K Z2  KG2  D2
 VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS
REGULARES CONOCIDAS
VARILLA DELGADA IX  0 IY  I Z 
1
mL2 I Z  I Z  mD2
12

L
2
1 2
1
I Z  mL  m  
2
I Z  mL
12 2 3
Z
Z
PLACA RECTANGULAR DELGADA

1
I Z  m(b 2  h 2 )
12
DISCO DELGADO El espesor t es muy delgado

1
I Z  mR 2

2
 TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:
1.- Traslación Pura. Tiene dos casos, traslación pura rectilínea y curvilínea.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslación + rotación
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.

Traslación Pura Rectilínea Traslación Pura Curvilínea

 

Rotación Pura Traslación + Rotación

 
Ecuaciones con Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos

Causas dinámicas Efectos dinámicos

en traslación
Se obtienen del D.C.L.
Esta ecuación se
 
 F  ma G
cumple para todos
los casos: Traslación
pura rectilínea,
curvilínea, rotación



pura y traslación
mas rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
En Traslación
Se obtienen del D.C.L.
 Ecuaciones con Inercia Rotacional del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Con respecto al centro
de masa G

Causas dinámicas Efectos dinámicos

Se obtienen del D.C.L. en rotación en Rotación

M  I G CR
Esta ecuación se
G cumple para todos
los casos: Traslación



pura rectilínea,
curvilínea, rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
pura y traslación
en Rotación
mas rotación
Se obtienen del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido
 Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

A
t
F  maG  mv  m(T .r )
t T

v 2 T
 Fn  m aGn  m r  mT2r

M Gz 0
 x  G

 M   M 
F m a

X
pto pto Esta ecuación se
F
Causas Efectos
y  ma G
Y cumple para todos
Causas dinámicas Efectos dinámicos los casos: Traslación
F y 0 en rotación en Rotación pura rectilínea,
curvilínea, rotación

M M
pura y traslación
Gz  I GCR Gz 0 mas rotación
(Lbs)

(Lbs)
  2  rad 2 8 
T  180    18,876  cte pies
aGn  aBn  aAn  T2 r  18,876     236,8479 2
 60  s  12  s
T  0 m
15
 0, 4658slug
32, 2 n
m.aGX  110,3227(0,5)  55,1613Lbs
m.aGn  0, 4658(236,8479)  110,3227 Lbs n
m.aGY  110,3227(0,866)  95,5394 Lbs
BY CY

BX CX m.aGn Sen30
1, 25 pies 1, 25 pies
30°
60°
15Lb
60°
= n .aG Cos30
m
m.aG
n

CAUSAS EFECTOS
 F  ma :
X
X
G BX  CX  55,1613 BX  CX  55,1613.......(1)

 F  ma :
Y
Y
G
BY  CY  15  95,5394 BY  CY  80,5394.......(2)
CY  BY ............(3)
M  0: G
1, 25CY  1, 25BY  0

Igualando (2) con (3): CY  BY  40, 2697 Lbs

Ecuaciones para Rotación en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas En Componentes En Coordenadas
v  a  T r
t
rectangulares intrínsecas polares

 Fx  maGx  mx t
G

v  T r
F  maG  mv
t
r
F  maG
r
 m( r  r 2
)

 Fy  maGy  my  Fn  maGn  m 
2 
 G  m(r  2r )
O v F ma


M O  IO CR M Gz  IGz CR  M 

ptoO
Causas
  M 
ptoO
Efectos

Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones G
para un movimiento plano cualquiera se reducen a
a t   ArA   B rB
F x 0
M Gz  IGz 
aGx  0 at
F
Para los centros de la polea y para el
aGy  0 y 0 engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones
 Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera
Traslacion + Rotación: Caso general
G

vG  vA   AB  rG/ A
G
G

  aG  aA   AB  rG/ A   2AB  .rG/ A

 F  ma G
 Fx  m aGx M  I  G G

F y  m aGy  M    M 
pto
Causas
pto
Efectos
No utilizar ambas porque existiría redundancia
El Tambor de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la
periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si este se suelta
desde el punto de reposo, determine:

a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)

b.- la fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
 SOLUCION: mT g = 60(9,8) = 588N mbg = 20(9,8) = 196N

1.- Análisis del bloque: (Traslación pura rectilínea)

T
r rY Tjˆ - 196 ˆj = 20(- ajˆ)
å F Y = maG
T + 20a = 196........(1)
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
=
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
r mbg ma
å F X = m.aXG = m(0) = 0 Causas Efectos b

OX = 0
r OY
å F Y = m.aYG = m(0) = 0

OY - 588 - T = 0........(2) OX = IOa

r r
å MO = IOa
T mT g
0,4Tkˆ = IO (a kˆ) Efectos
Causas
1 2
IO = mr = 0,5(60)(0,4)2 = 4,8kg.m2 0,4T - 4, 8a = 0........(3)
2
 a= ar
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:
a = 0,4a .........(4)
Reemplazando (4) en (1):

T + 20a = 196........(1)  T + 20(0,4a ) = 196

T + 8a = 196
Luego trabajando con la ecuación (3): 0,4T - 4, 8a = 0........(3)


T = + 117,6N
a = + 9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):
OY - 588 - T = 0........(2)  OY - 588 - 117,6 = 0

OY = 705,6N
El disco tiene una masa de 40 kg y un radio de giro
respecto de O de kO = 0.3m. La masa del bloque es de 10
kg . Cuando el disco tiene la rapidez angular de 2 = 15
rad/s, determine:
a.- La distancia que recorre el bloque.(m)
b.- La tensión de la cuerda. (N)
c.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de reacción en el apoyo O.
 EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin fricción en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleración a = 15 m/s2.

a.- Determine la fuerza de contacto en B. (En N)

b.- Determine la fuerza de reacción en el apoyo A sobre la barra. (En N)

a)  M 
A causas
  M A efectos

RB (3)  mg (2,5Cos )  ma(0,833)

2 2
3RB  40(9,8).(2,5( ))  40(15)(0,833)
3
RB  141,3842 N
Causas dinámicas Efectos dinámicos




2.5Sen=0,833m 0,833m

2.5Cos

b) FX  ma c) FY  0

AX  RB ( Sen )  m.a  600 N AY  RB (Cos )  mg  0

1 2 2
AX  141,3842( )  600 AY  141,3842( )  392  0
3 3
Ax  647,128N AY  258,7016 N
El tronco delgado y uniforme de diámetro 1600 mm y masa 200 kg esta
articulado con el Camión de 2 toneladas de tracción posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleración de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la fricción en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones están en mm. Determine:
a.- La fuerza de reacción horizontal C sobre el tronco.(N)
b.- La aceleración angular del tronco.(rad/s2)
c.- La fuerza de reacción en B.(N)
d.- La fuerza de reacción en A.(N)

Lo primero que tenemos

que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
IG  mr 2  (200)(0,8)2  64kg.m2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a) M C  IC
0,8m

T T (0, 75)kˆ  64( kˆ)

mCg=1960 N
0, 75T  64  0............(1)

b) FY  0 c) FX  m.a XG

CY  1960  0 C X  T  200a
CY  1960 N C X  T  2000............(2)
2.- Hacemos el DCL del camión:
a) FY  0
CY=1960N
N A  N B  19600  1960  0
N A  N B  21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N

NA
NB c)  M  A causas
  M  A efectos

CX (2, 4)  1960(0, 75)  19600(1,8)  N B (3, 6)  2000(10)(1, 2)

2, 4C X  3, 6 N B  12750.............(5)
b) FX  2000a Otra opción: alternativa a (5)
f A  C X  2000a c ) M G  0
0,5 N A  C X  20000.............(4) N B (1,8)  1960(1, 05)  C X (1, 2)  0,5 N A (1, 2)  N A (1,8)  0
1, 2C X  1, 2 N A  1,8 N B  2058..............(5)
 TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 2,4 0 0 0 3,6 12750
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
Con la ecuación alterna (5) en verde los resultados también se visualizan en color verde:

TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 1,2 0 0 -1,2 1,8 -2058
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
-16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5

RESULTADOS PROBLEMA 2

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)

a CX 16486,25 N

b  216,6358 rad/s2

c RB 14532,5 N

d RA 7856,9838 N
 TALLER
 El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeño desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

 La aceleración angular del disco.

 La magnitud de la fuerza de
tensión en la cuerda (N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje X(N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje Y(N)
 El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeño desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

 La aceleración angular del disco.

 La magnitud de la fuerza de
tensión en la cuerda (N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje X(N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje Y(N)
PROBLEMA
La barra uniforme AB de 25 kg empieza a moverse
del reposo en la posición indicada bajo la acción de
su peso y del Par aplicado. Las guías son lisas y
están en el mismo plano vertical. Para ese instante
determine:
a.- La magnitud de la aceleración angular de la
barra.(rad/s2)
b.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo
B.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo
A.(N)
d.- La magnitud de la aceleración lineal del centro de
masa de la barra AB .(m/s2)

1° GRUPO en entregar correctamente: + 3 ptos en la 3° PC

2° GRUPO en entregar correctamente: + 2 ptos en la 3° PC

3° GRUPO en entregar correctamente: + 1 ptos en la 3° PC
 RESULTADOS PROBLEMA
VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a AB 1,4724 rad/s2
b aGX 1,1476 m/s2
c aAGY 0,6626 m/s2
d AX 28,6913 N

b NB 261,5654 N
c aA 1,3252 m/s2
d aB 2,2953 m/s2
BLOQUE A (4 puntos)
La polea doble tiene una masa de 13,6 kg y un radio de giro centroidal de 165 mm. El
cilindro A de 11,35 kg y el bloque B de 9,1 kg están sujetos a las cuerdas mostradas,
el coeficiente de rozamiento entre B y la superficie es 0,25. Si el sistema parte del
reposo, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de A.(m/s)
b.- La distancia que recorre B.(m)
c.- La magnitud de la aceleración
angular del disco.(m/s²)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión
sobre la cuerda vertical.(N)
BLOQUE B (4 puntos)

Al disco delgado de radio 2m y m = 20kg en el instante mostrado se le aplica la

fuerza F=2502N, produciendo en el cable una fuerza T y una aceleración angular
de 2 rad/s2, si la barra delgada de 20 kg mide 3m, y el sistema parte del reposo,
determine:
a.- La aceleración angular de la barra delgada.(rad/s2)
b.- La aceleración del centro de masa G de la barra. (m/s2)
c.- La fuerza de reacción normal en A.(N)
d.- La fuerza de reacción tangencial en A.(N)