“Año del Dialogo y Reconciliación Nacional”

Asignatura: Ingeniería de Control

Docente: Peña Romero Alex Adolfo

Integrantes:
- Huiza Ramos Jorge Luis
- Manrique Flores Saoli Kevin
- Ore Jesus Jose Luis
- Rojas Valdivia Marco Antonio
 INTRODUCCION

En este informe presentaremos el levitador neumático que tiene el efecto que permite que un
cuerpo se suspenda en el aire sin contacto físico que se le denomina levitación, la cual es el
resultado de una fuerza que contrarresta el peso del cuerpo u objeto levitante.

En la levitación neumática operan las variaciones de presión ejercida por gases, en este caso el
aire, para mantener objetos suspendidos en posición estable.

Esta levitación debe garantizar los siguientes efectos sobre el objeto:

 Una fuerza que contrarreste el peso del cuerpo (la fuerza de gravedad que actúa sobre
el objeto que levita) y para que se halle en suspensión estable, es necesaria una fuerza
adicional que contrarreste cada pequeño desplazamiento del objeto en levitación.
 A su vez se plantean las fuerzas que intervienen en el sistema, se calculan
experimentalmente.
 Las características propias de un levitador real y, finalmente, se comprueba en el
simulador la respuesta del sistema modelado.
 I. OBJETIVOS

1.1. Objetivo General

Lograr el control proporcional del sistema de levitación con la finalidad de encontrar

el punto de equilibrio.

1.2. Objetivos Específicos

- Realizar mediciones de Voltaje, RPM, Altura y Tiempo

- Realizar los diagramas de bloque de cada componente del sistema
- Realizar la función de transferencia
- Realizar el análisis en función al tiempo y Frecuencia
 II. MARCO TEORICO
2.1. Definición de Términos

2.1.1. Levitador Neumático

La levitación se conoce como la suspensión de un cuerpo en el aire, existen

varios tipos de levitación dependiendo del medio que genera la fuerza de
empuje, esta puede ser magnética, acústica, óptica, electrostática o
neumática, Para este proyecto se utiliza la levitación neumática por brindar
un transporte ágil, limpio y con poco rozamiento mecánico y por lo tanto
disminuye el desgaste en las piezas que conforman el sistema.

2.1.2. Función de Transferencia

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de
entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo
se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

2.1.3. Diagrama de bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las
funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniería de control, por
lo general se usa una representación denominada diagrama de bloques. Un
diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente.

Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos

componentes. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las
variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o
simplemente bloque es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la
salida.
 III. MATERIALES

- Arduino

Arduino es una plataforma de hardware

libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseñada para facilitar el uso
de la electrónica en proyectos
multidisciplinares. Arduino se puede
utilizar para desarrollar elementos
autónomos, conectándose a
dispositivos e interactuar tanto con el
hardware como con el software.

Nos sirve tanto para controlar un

elemento, pongamos por ejemplo un
motor que nos suba o baje una persiana
basada en la luz existente es una
habitación, gracias a un sensor de luz
conectado al Arduino, o bien para leer la
información de una fuente, como puede
ser un teclado, y convertir la
información en una acción como puede
ser encender una luz y pasar por un
display.

- Sensor Ultrasónico

Los sensores ultrasónicos miden la

distancia el uso de ondas ultrasónicas.
El cabezal emite una onda ultrasónica y
recibe la onda reflejada que retorna
desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al
objeto contando el tiempo entre la
emisión y la recepción.
- Cooler de Aire
Un motor DC. El cual se controlará con el PID

- Tubo de Vidrio
Elemento donde se desplazará la esfera
movida por el flujo de aire.

- EL Cubo de Tecnopor
El cubo se controlará para ajustarla a la
posición que uno desea.
 IV. METODOLOGIA

4.1. MODELACIÓN DE UN LEVITADOR NEUMATICO

El efecto de que un cuerpo se suspenda en el aire sin contacto físico se denomina

levitación, siendo resultado de una fuerza que contrarresta el peso del cuerpo.

El módulo del levitador tiene como finalidad principal el trabajar con un sistema
realimentado para controlar la posición de una esfera que se pueda desplazar
dentro de un tubo, movido por un flujo controlado de aire, permitiendo analizar los
aspectos relacionados con el modelado de sistemas.

TABLA DE DATOS

VOLTAJE RPM ALTURA TIEMPO

1.26 600 0 1
2.01 1020 0 2

3.06 1620 0 3

4.06 2190 0 4

5.01 2730 0 5

5.99 3270 29.727 6

6.08 3330 30.77 7

7.06 3870 32 8

8 4410 34 9
1. Relación Voltaje-RPM

Estimation Progress:

Ecuación De Transferencia:

VOLTAJE RPM
Comportamiento:

Escalón Unitario:
2. Relación RPM-Altura
Estimation Progress:

Ecuación De Transferencia:

RPM ALTURA
 Comportamiento:

Escalón Unitario:
3. Relación Altura-Tiempo
Estimation Progress:

Ecuación De Transferencia:

ALTURA TIEMPO
Comportamiento:

Escalón Unitario:
V. CONCLUSIONES

 Se realizó el modelado del sistema a partir de las leyes de Newton y se calcularon

experimentalmente algunas constantes necesarias para obtener una aproximación
razonable a un modelo real.

 Se presenta cambio en la dinámica debido a la no linealidad del sistema generada por

la dependencia de la fuerza de arrastre con el cuadrado de la velocidad del aire

VI. RECOMENDACIONES

.Se recomienda el uso correcto del “Arduino” para la programación, con ayuda del
programa “Matlab”.

.Se recomienda también que en el tubo de vidrio no exista ninguna fuga de aire para
que el objeto levite de manera correcta.

.Se recomienda el mantenimiento general del levitador neumático constantemente a

todos sus materiales.

.El objeto debe tener una fricción mínima con el tubo del levitador.
 VII. ANEXOS

. Códigos utilizados para la obtención de datos mediante el sensor ultrasónico HCSR04

. Conexión del Protovar.

. Materiales para la elaboración.

. Primera presentación de Levitador Neumático.

.
 . Medición de la pelota con el pie de rey.

. Pesado de la pelota con la balanza.

 BIBLIOGRAFÍA

2018. Arduino Home . Arduino Home . [En línea] 2018. [Citado el: 7 de Julio de 2018.]
https://www.arduino.cc/.

2016. El profe garcia Robotica y Electronica Libre . El profe garcia Robotica y Electronica Libre .
[En línea] wordpress, 10 de Mayo de 2016. [Citado el: 23 de Junio de 2018.]
http://elprofegarcia.com/.

Jaimes, Luis García. 2015. CONTROL DE UN LEVITADOR. Colombia : Institucion Univercitaria de

Envigado, 2015.

Ogata, Katsuhito. 2010. Ingenieria de Control Moderno . Madrid : Pearson, 2010. 978-84-
8322-660-5.