Laboratorio de Sistemas de Control I 2018-II

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 3
Modelado

I- Objetivos
Familiarizar al estudiante con el modelado matemático de sistemas físicos para
encontrar una función matemática que permita establecer posteriormente la
ley de control.

II- Informe Previo

a. Hallar las funciones de transferencia para todos los casos pedidos en la presente
guía.
b. Describa cual es la diferencia entre modelado e identificación de sistemas.

III- Introducción
a. Función de transferencia
La función de transferencia constituye un modelo de comportamiento del
sistema que representa, permitiendo abstraernos de su naturaleza física. Dos
bloques de igual función de trasferencia se consideran equivalentes desde el
punto de vista de control, independiente de la tecnología con que se hayan
construidos.

b. Modelado
La técnica del modelado es aquella en donde a partir del sistema real aplicando
leyes físicas y/o químicas de los elementos, se obtiene una función matemática
que representa el comportamiento dinámico del sistema. Veamos con un
ejemplo en qué consiste el proceso de modelado.

La figura 1 representa un sistema eléctrico conformado por una fuente de

tensión, una resistencia R y un capacitor C conectados en serie. La entrada u(t)
es la tensión generada por la fuente de tensión, mientras que la salida y(t) es la
caída de tensión en el condensador de salida.

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i R

ic

u(t) C y(t)

Figura 1: Circuito eléctrico en serie

A partir del sistema anterior, debemos deducir qué leyes físicas aplicar para la
descripción de su funcionamiento. En este caso son las leyes de Kirchhoff de
voltajes y corrientes (leyes de conjunto) y las específicas para la resistencia y el
capacitor (leyes de los elementos).

 Aplicando la ley de voltajes :

𝑢(𝑡) − 𝑉𝑅 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡) = 0 … (1)
donde 𝑉𝑅 (𝑡) es el voltaje en la resistencia R y 𝑉𝑐 (𝑡) es el voltaje en el capacitor
C

 Aplicando la ley de Ohm:

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 … (2)

 Del circuito se observa que:

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑦(𝑡) … (3)
 Reemplazando las ecuaciones 2,3 en la ecuación 1, se obtiene:
𝑢(𝑡) − 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 − 𝑦(𝑡) = 0 … (4)
 Además en el capacitador se cumple
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶 =𝐶 … (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Por ser el circuito en serie se cumple que:
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝑖(𝑡) … (6)
 Sustituyendo la ecuación 6 en la ecuación 5:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑑𝑡
… (7)
 Reemplazando la ecuación 7 en la ecuación 4:
𝑑𝑦
𝑢(𝑡) − 𝑅𝐶 − 𝑦(𝑡) = 0 … (8)
𝑑𝑥
𝑑𝑦
𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) … (9)
𝑑𝑡
𝒅𝒚 𝟏 𝟏
+ 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕) … (𝟏𝟎)
𝒅𝒕 𝑹𝑪 𝑹𝑪

La ecuación 10 es la ecuación que modela al sistema eléctrico presentado en la

figura 1.

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A partir de la ecuación 10 se puede obtener la función de transferencia del

sistema (con condiciones iniciales nulas):

𝒀(𝒔) 𝟏 𝟏⁄
= = 𝑹𝑪 … (11)
𝑼(𝒔) 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟏⁄
𝑹𝑪

Tanto la ecuación diferencial (ec.10) como la función de transferencia (ec.11)

corresponden a modelos matemáticos del sistema, obtenidos mediante el
modelo clásico.

IV- Procedimiento
Para el desarrollo de la guía deberá fijar un determinado valor de R, R1, R2, C y L.
a. Parte 1. Circuitos R-C
i. Halle la función de transferencia del circuito R-C de la figura 1,
considerando la salida el voltaje en el condensador y la señal de entrada
al voltaje aplicado.
ii. Usando Matlab obtener la respuesta de la FT ante una entrada escalón,
impulso.
iii. Repetir el circuito anterior tomando ahora la salida, al voltaje en la
Resistencia. Ahora utilice Simulink.
iv. Implementar el circuito y obtener la respuesta temporal del sistema.
v. Comparar las respuestas obtenidas (Simulink, Matlab,
Implementación)

b. Parte 2: Circuitos de orden superior

i. Halle la función de transferencia del circuito de la figura 2, tomando la
salida en C.
ii. Usando Matlab o Simulink obtener la respuesta de la FT ante una
entrada escalón, impulso , rampa
iii. Implementar el circuito y obtener la respuesta temporal del sistema.
iv. Comparar las respuestas obtenidas (Simulink, Matlab,
Implementación)

Figura 2. Circuito de la parte 2

V- Informe Final

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a. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado.

Adjuntar los archivos creados durante la experiencia.
b. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.

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