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Robótica Industrial Departamento Ingeniería Electrónica, Pontificia Universidad Javeriana Bogotá, Colombia Clase:

Robótica Industrial

Departamento Ingeniería Electrónica, Pontificia Universidad Javeriana Bogotá, Colombia

Pontificia Universidad Javeriana Bogotá, Colombia Clase: Dinámica y Algoritmos Dinámica de cuerpos rígidos,

Clase: Dinámica y Algoritmos

Dinámica de cuerpos rígidos, Operadores espaciales Dinámica multi-cuerpo, Algoritmos: Dinámica inversa y Dinámica Directa. Modelo energético

Prof. Julián Colorado, Ph.D email: coloradoj@javeriana.edu.co Parte del contenido e imágenes de esta presentación son

© Andrés Jaramillo Botero,Julián Colorado, Juan Camilo Acosta

Libro: Herramientas para Robótica de Manipuladores

S/W: Robomosp. IEEE Robotics and Automation Magazine, 2006

© Peter-Corke – Toolbox robótica Matlab

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Contenido de la clase:

de cuerpos rígidos acoplados Contenido de la clase: Ø Breve estado del arte : modelos dinámicos

Ø Breve estado del arte : modelos dinámicos en 6 D

Ø Dinamica Euler - Lagrange

Ø Operadores espaciales

Ø Dinámica de cuerpos rígidos

Ø Dinámica de cuerpos rígidos articulados

Ø Algoritmos Newton - Euler recursivo

Ø Dinámica inversa

Ø Dinámica directa

Ø Modelo energético

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Estado del arte: modelado dinámico- física de cuerpos

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Estado del arte: modelado dinámico- física de cuerpos rígidos

del arte: modelado dinámico- física de cuerpos rígidos Shigeo Hirose – Toykio Tech Boston Dynamics B
del arte: modelado dinámico- física de cuerpos rígidos Shigeo Hirose – Toykio Tech Boston Dynamics B

Shigeo Hirose – Toykio Tech

física de cuerpos rígidos Shigeo Hirose – Toykio Tech Boston Dynamics B a t - w

Boston Dynamics

física de cuerpos rígidos Shigeo Hirose – Toykio Tech Boston Dynamics B a t - w

Bat-wing

Molecular dynamics

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

1. Modelar mediante Euler-lagrange

dinámico (Breve) 1. Modelar mediante Euler-lagrange -posición de centro de masa-1 ⎡ x ⎤ 1 ⎡
-posición de centro de masa-1 ⎡ x ⎤ 1 ⎡ l c 1 cos( q1)
-posición de centro de masa-1
x
1
⎡ l c 1 cos( q1)
⎥ =
⎣ ⎢ l c 1 sin( q1)
⎣ y 1 ⎦
-posición de centro de masa-2
x
l 1 cos( q1) + l c 2 cos( q1 + q 2 )
2
⎥ =
l 1 sin( q1) + l c 2 sin( q1 + q 2 )
⎣ y 2 ⎦

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

-velocidad de centro de masa-1

y 1

x

1

=

l c 1 cos( q1)

⎢ ⎣ l c 1 sin( q1)

y! 1

x! 1

=

⎡ − l c 1 sin( q1)q!1

⎢ ⎣ l c 1 cos( q1)q!1

-velocidad de centro de masa-2

y 2

x

2

x! 2

y!

2

=

=

l 1 co s( q1) + l c 2 co s( q1 + q 2 )

⎣ ⎢ l 1 sin ( q1) + l c 2 sin ( q1 + q 2 )

⎡ − l 1 sin ( q1) q!1 l c 2 sin ( q1 + q 2 )( q!1 + q! 2 )

⎣ ⎢ l 1 co s( q1) q!1 + l c 2 co s( q1 + q 2 )( q!1 + q! 2 )

2 ) ⎢ ⎣ ⎢ l 1 co s( q 1) q ! 1 + l

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

Representación de Sistemas Modelado dinámico (Breve) -Energía Cinética cuerpo m1 K 1 = 0 . 5

-Energía Cinética cuerpo m1

K 1 = 0 . 5 m 1

=

V 1

2

(

0 . 5 m 1 l q!1

c1

2

2

)

-Energía Cinética cuerpo m2

2

K 2 = 0.5 m 2

=

V 2

2

(

0.5 m 2 l q!1 + l ( q!1 + q! 2 )

1

c 2

2

2

2

)

No hay energía potencial!!

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

Representación de Sistemas Modelado dinámico (Breve) Lagrangiano (L): energía Cinética – energía Potencial L

Lagrangiano (L): energía Cinética – energía Potencial

L ( q, q! ) = 0.5

(

m 1 l c 1

2

q!1 2 ) + m 2 l q!1 + l ( q!1 + q! 2 )

(

2

1

2

2

c 2

2

)

Ecuación de Euler-Lagrange

⎛ ∂L L

q i

τ = d

d t ⎝ ∂q! i

∂ L ∂ q i ⎜ ⎞ τ = d d t ⎝ ∂ q !

L

q i

No existe debido que no

hay energía potencial!!

L

q! 1

= q!1

2

= m 1 l c 1

q!1 + m 2 l 1 2 q!1 + m 2 l c 2 q!1 + m 2 l c 2 q! 2

2

2

(

2

m 1 l c 1

+ m 2 l 1 2 + m 2 l c 2

2

) + m 2 l c 2

2

q! 2

⎛ ∂ L

dt ⎝ ∂ q! 1

d

= q!!1

(

2

m 1 l c 1

+ m 2 l 1 2 + m 2 l c 2

2

) + m 2 l c 2

2

q!!2

L

q! 2

2

= m 2 l c 2

2

q!1 + m 2 l c 2 q! 2

2

= m 2 l c 2

( q!1 + q! 2 )

⎛ ∂ L

d

dt ⎝ ∂ q! 2 = m 2 l c 2

2

( q!!1 + q!!2 )

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

Ecuación de Euler-Lagrange

⎛ ∂L L

q i

τ = d

d t ⎝ ∂q! i

τ

1

τ

2

=

2

m 1 l c1

+ m 2 l 1 2 + m 2 l c 2

2

2

m 2 l c 2

Variables de estado:

X 1 = q1 X 2 = q!1 X 3 = q 2 X 4 = q! 2

= q 1 X 2 = q ! 1 X 3 = q 2 X 4

2

m 2 l c 2

2

m 2 l c 2

⎤ ⎥ q!!1

⎡ ⎤

⎣ ⎢ ⎦

q!!2

!

X 1 = X 2

!

X 2

!

= q!!1 =

X 3 = X 4

2

τ 1 m 2 l c 2

q!!2

2

m 1 l c 1

+ m 2 l c 1 + m 2 l c 2

2

2

X 4 = q!!2 = τ 2 m 2 l c 2

!

2

m 2 l c 2

2

q!!1

l c 1 + m 2 l c 2 2 2 X 4 = q !!

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Representación de Sistemas

Modelado dinámico (Breve)

Representación de Sistemas Modelado dinámico (Breve) Ecuación de Euler-Lagrange ! X 1 = X 2 !

Ecuación de Euler-Lagrange

!

X 1 = X 2

!

X 2 = q!!1 =

!

X 3 = X 4

2

τ 1 m 2 l c 2

q!!2

2

m 1 l c1

+ m 2 l c1 + m 2 l c 2

2

2

X 4 = q!!2 = τ 2 m 2 l c 2

!

2

m 2 l c 2

2

q!!1

q !! 2 = τ 2 − m 2 l c 2 ! 2 m 2
X 1 X 2 X 3 X 4
X
1
X
2
X
3
X
4

Ver Demo Visuns

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Operadores espaciales

Operadores espaciales

Operadores Espaciales

ri+1,i

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i cuerpo n: efecto
zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i cuerpo n: efecto final xi+1 zi yi pi,i+1 xi
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
cuerpo n: efecto final
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i
base
i cuerpo n: efecto final xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro de masa

Operadores Espaciales

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i + 1 , i Ecuaciones dinámicas de

ri+1,i

Ecuaciones dinámicas de movimiento:

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm
de movimiento: zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm (operadores espaciales) Unidades

(operadores espaciales)

de movimiento: zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm (operadores espaciales) Unidades
de movimiento: zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm (operadores espaciales) Unidades

Unidades

?

zi

de movimiento: zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm (operadores espaciales) Unidades

Operadores Espaciales

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm
yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm Ecuaciones dinámicas de movimiento: z i

Ecuaciones dinámicas de movimiento:

yi pi,i+1 xi si,cm Ecuaciones dinámicas de movimiento: z i Para expresar ecuaciones de movimiento de

zi

Para expresar ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido en 3 D o 6 D, es necesario conocer su modelo cinemático, es decir, operadores de rotación - traslación y el operador de inercia espacial (tensor de inercia) de dicho cuerpo:

Operadores:

traslación:

rotación:

Inercia espacial:

de inercia espacial (tensor de inercia) de dicho cuerpo: Operadores: traslación: rotación: Inercia espacial:

Operadores Espaciales

Operador de traslación:

Operadores Espaciales Operador de traslación: Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm

zi

yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm z i ˆ i , i

ˆ

i ,i +1 6 x 6

P

p i ,i +1 =

0

p z p y

U 3 x 3

Es un operador 6- dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la

matriz skew - simétrica ( 3x3) del vector de traslación contenido en la matriz de transformación homogénea ( 3x1)

p z

0

p x

p x

p y

0

3 x 3 matriz skew - simétrica de

Matriz identidad de 3x3

p i ,i +1 =

⎡ ⎣ p x , p y , p z

T

Operadores Espaciales

Operador de rotación:

Operadores Espaciales Operador de rotación: Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm

zi

yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm z i ˆ R i +

ˆ

R i +1,i 6 x 6

r i +1,i ∈ ℜ 3 x 3

Es un operador 6- dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la matriz de rotación de 3x3.

3 Es un operador 6- dimensional, matriz de 6x6, compuesto por la matriz de rotación de

Matriz de rotación de 3x3.

Operadores Espaciales

En resumen…

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Para poder calcular los operadores espaciales (o 6-
Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Para poder calcular los operadores espaciales (o 6-

Para poder calcular los operadores espaciales (o 6- dimensionales) que definen la traslación y orientación de un cuerpo rígido, es necesario calcular la matriz de transformación homogénea para cada articulación:

r i +1,i 3 x 3

p i ,i +1 =

⎣ ⎡ p x , p y , p z

T

ℜ 3 x 3  p i , i + 1 = ⎣ ⎡ p x

articulación

Rotacional!

Operadores Espaciales

Operador inercial

Operadores Espaciales Operador inercial Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm

zi

yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm z i I i , cm

I i , cm 6 x 6

Matriz de inercial espacial (o 6- dimensional) calculado con respecto al centro de masa (cm) del cuerpo rígido

con respecto al centro de masa (cm) del cuerpo rígido ∈ ℜ 3 x 3 Tensor

∈ ℜ 3 x 3 Tensor de inercial con respecto el centro de masa. Está compuesto por los productos y momentos de inercia

m i U

Masa puntual del cuerpo rígido, U : matriz identidad de 3x3

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 z i

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1
zi+1
yi+1
cuerpo i+1

zi

cuerpo i xi+1 yi pi,i+1 xi si,cm
cuerpo i
xi+1
yi
pi,i+1
xi
si,cm

J i , cm

Operadores Espaciales

Tensor de inercia

J i , cm =

I xx

I xy

I xz

I xy

I yy

I yz

I xz

I yz

I zz

∈ ℜ 3 x 3

xz ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ − I xy I yy − I yz −
xz ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ − I xy I yy − I yz −
xz ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ − I xy I yy − I yz −

Operadores Espaciales

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Ejemplo: cálculo del Tensor de inercia

rígidos acoplados Ejemplo: cálculo del Tensor de inercia Suponiendo un cuerpo morfología rectangular, cuyo centro de
rígidos acoplados Ejemplo: cálculo del Tensor de inercia Suponiendo un cuerpo morfología rectangular, cuyo centro de

Suponiendo un cuerpo

morfología rectangular, cuyo centro de masa se ubica en las coordenadas : [c/ 2, b/ 2, a/ 2] . Calcular su tensor de inercia (genérico)

rígido con

en las coordenadas : [c/ 2, b/ 2, a/ 2] . Calcular su tensor de inercia
en las coordenadas : [c/ 2, b/ 2, a/ 2] . Calcular su tensor de inercia
en las coordenadas : [c/ 2, b/ 2, a/ 2] . Calcular su tensor de inercia
3 3 3
3
3
3

J i , cm

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Resumen…Operadores Espaciales

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Resumen…Operadores Espaciales 3 3
3 3
3
3

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos

Dinámica de Cuerpos Rígidos

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo En 3D (operadores vectoriales):

Cuerpo rígido sencillo

En 3D (operadores vectoriales):

Cuerpo rígido sencillo En 3D (operadores vectoriales): Velocidad angular: Velocidad lineal: Fuerzas: Torques: En
Velocidad angular: Velocidad lineal: Fuerzas: Torques:
Velocidad angular:
Velocidad lineal:
Fuerzas:
Torques:

En 6D (operadores espaciales):

En 3D (operadores vectoriales): Velocidad angular: Velocidad lineal: Fuerzas: Torques: En 6D (operadores espaciales):

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

Cuerpo rígido sencillo

Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo  s i , cm En 3D (operadores vectoriales):
 s i , cm
s i , cm

En 3D (operadores vectoriales):

Velocidad lineal:

s i , cm En 3D (operadores vectoriales): Velocidad lineal: T o r q u e

Torques:

vectoriales): Velocidad lineal: T o r q u e s : En 6D (operadores espaciales): La

En 6D (operadores espaciales):

T o r q u e s : En 6D (operadores espaciales): La relación entre la
T o r q u e s : En 6D (operadores espaciales): La relación entre la

La relación entre la velocidad y fuerza espacial con respecto la sistema de coordenadas de la articulación y el sistema de coordenadas del centro de masa del cuerpo rígido es:

de coordenadas del centro de masa del cuerpo rígido es: Siendo, ˆ ˆ S oi ,

Siendo,

ˆ ˆ

S oi , cm = S i , cm =

U

0

s i , cm

U

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo  s i , cm

Cuerpo rígido sencillo

 s i , cm
s i , cm

Velocidad espacial:

Cuerpo rígido sencillo  s i , cm Velocidad espacial: Aceleración espacial (derivada con respecto al

Aceleración espacial (derivada con respecto al tiempo de la velocidad)

espacial (derivada con respecto al tiempo de la velocidad) Donde, el segundo término representa la aceleración

Donde, el segundo término representa la aceleración de Coriolis y la aceleración centrifuga (ambos dependientes directamente de velocidad)

de Coriolis y la aceleració n centrifuga (ambos dependientes directamente de velocidad) SOLO Efecto traslacional !
SOLO Efecto traslacional !
SOLO
Efecto
traslacional
!
Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

Cuerpo rígido sencillo

Derivada vectorial:

rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w

w × r = wr

rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w
rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo Derivada vectorial: w × r = w

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo  s i , cm

Cuerpo rígido sencillo

 s i , cm
s i , cm

Fuerza espacial:

Cuerpo rígido sencillo  s i , cm Fuerza espacial: La Fuerza! Es la derivada del
Cuerpo rígido sencillo  s i , cm Fuerza espacial: La Fuerza! Es la derivada del

La Fuerza! Es la derivada del momentum en función del tiempo:

espacial: La Fuerza! Es la derivada del momentum en función del tiempo: Fuerzas giroscópicas: SOLO Efecto

Fuerzas giroscópicas:

espacial: La Fuerza! Es la derivada del momentum en función del tiempo: Fuerzas giroscópicas: SOLO Efecto
espacial: La Fuerza! Es la derivada del momentum en función del tiempo: Fuerzas giroscópicas: SOLO Efecto

SOLO Efecto rotacional!

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

Cuerpo rígido sencillo

 s i , cm
s i , cm

Fuerza espacial:

Cuerpo rígido sencillo  s i , cm Fuerza espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando

Con respecto a la articulación:

s i , cm Fuerza espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando F i , c
s i , cm Fuerza espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando F i , c

Reemplazando F i,cm

espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando F i , c m , siendo: Reemplazando d/dt(V

, siendo:

espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando F i , c m , siendo: Reemplazando d/dt(V

Reemplazando d/dt(V i,cm ):

espacial: Con respecto a la articulación: Reemplazando F i , c m , siendo: Reemplazando d/dt(V

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos

Cuerpo rígido sencillo

Dinámica de Cuerpos Rígidos Cuerpo rígido sencillo  s i , cm Teorema de ejes paralelos
 s i , cm
s i , cm

Teorema de ejes paralelos para el cálculo de inercias en cualquier punto del cuerpo rígido

Fuerza espacial:

de ejes paralelos para el cálculo de inercias en cualquier punto del cuerpo rígido Fuerza espacial:

Expandiendo,

de ejes paralelos para el cálculo de inercias en cualquier punto del cuerpo rígido Fuerza espacial:
de ejes paralelos para el cálculo de inercias en cualquier punto del cuerpo rígido Fuerza espacial:

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos Articulados

Dinámica de Cuerpos Rígidos Articulados

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados
Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

Las ecuaciones de movimiento son:

Rígidos articulados Las ecuaciones de movimiento son: r i+1,i zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

cuerpo n: efecto final

de masa cm articulación i base cuerpo n: efecto final Velocidad espacial de la cadena articulada:

Velocidad espacial de la cadena articulada:

n: efecto final Velocidad espacial de la cadena articulada: ∀ i = 1 n Aceleración espacial

i = 1 n

Aceleración espacial de la cadena articulada:

 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1

Fuerza espacial de la cadena articulada:

articulada:  T  R i +1,i P i ,i +1 Fuerza espacial de la cadena

i = 1 n

i = 1 n

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

Análisis de la ecuación de velocidad espacial

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

cuerpo n: efecto final

Velocidad espacial:

i base cuerpo n: efecto final Velocidad espacial: ∈ ℜ 6 x 1 ∀ i =

6 x 1

i

n: efecto final Velocidad espacial: ∈ ℜ 6 x 1 ∀ i = 1 n V

= 1 n

V i

:Velocidad espacial. Vector de 6x1del cuerpo i, con respecto al sistema coordenado de la articulación i

ˆ

R i +1,i 6 x 6

P i ,i +1 ∈ ℜ 6 x 6 : Operadores espaciales de rotación y traslación. Matrices de 6x6 que permiten orientar y trasladar cantidades físicas que se encuentran con respecto a diferentes sistemas de coordenadas.

ˆ

V i 1

H

qi

:Velocidad espacial del cuerpo i-1, con respecto al sistema i-1

: vector de 6x1 (al menos que la articulación sea esférica). Permite proyectar un escalar de movimiento sobre el eje de movimiento. :Escalar. Velocidad angular de la articulación (rad/s)- articulación rotacional o velocidad lineal de la articulación (m/s) – articulación prismática

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados Análisis de la ecuación de aceleración espacial r i+1,i

Análisis de la ecuación de aceleración espacial

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

cuerpo n: efecto final

Aceleración espacial:

 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1
final Aceleración espacial:  T  R i +1,i P i ,i +1 b i =

b i =

ˆ

ˆ

P

i ,i +1 R i +1,i V i 1 +

Hqi

Coriolis

∈ ℜ 6 x 1

Centríguf

a

q i q i q i
q i
q i
q i

i = 1 n

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

Análisis de la ecuación de Fuerza espacial

ri+1,i

zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

cuerpo n: efecto final

Fuerza espacial:

i base cuerpo n: efecto final Fuerza espacial: ∈ ℜ 6 x 1 ∀ i =

6 x 1

base cuerpo n: efecto final Fuerza espacial: ∈ ℜ 6 x 1 ∀ i = 1

i

= 1 n

I

i

I i V i

ˆ

S i , cm +

Componente local de fuerza- (Newton: masa por aceleración), siendo I i el operador de inercia o matriz de inercia del cuerpo i con respecto al sistema de coordenadas i

V i

I

i

:Términos de fuerza dependientes de velocidad: giroscópicas

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados En resumen… r

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica de Cuerpos Rígidos articulados

En resumen…

ri+1,i

modelo

dinámico

Rígidos articulados En resumen… r i+1,i modelo dinámico zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi
zi+1 yi+1 cuerpo i+1 cuerpo i xi+1 zi yi pi,i+1 xi articulación si,cm i+1 centro
zi+1
yi+1
cuerpo i+1
cuerpo i
xi+1
zi
yi
pi,i+1
xi
articulación
si,cm
i+1
centro de masa
cm
articulación
i

base

si,cm i+1 centro de masa cm articulación i base Velocidad espacial de la cadena articulada: cuerpo

Velocidad espacial de la cadena articulada:

i base Velocidad espacial de la cadena articulada: cuerpo n: efecto final ∀ i = 1

cuerpo n: efecto final

i = 1 n

Aceleración espacial de la cadena articulada:

 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1

Fuerza espacial de la cadena articulada:

articulada:  T  R i +1,i P i ,i +1 Fuerza espacial de la cadena

i = 1 n

i = 1 n

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Algoritmos: Dinámica Inversa/Directa Revisar Libro:

Algoritmos:

Dinámica Inversa/Directa

Revisar Libro: Herramientas para Robótica de Manipuladores © Andrés Jaramillo Botero, 2005

El problema dinámico

El problema dinámico Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

El problema dinámico Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: dinámica Inversa

de cuerpos rígidos acoplados Algoritmo: dinámica Inversa Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular

Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular predefinido.

Dinámica Inversa Velocidades y aceleraciones espaciales (PROPAGACION HACIA ADELANTE)

 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1

Fuerzas espaciales (PROPAGACION HACIA ATRAS):

espaciales (PROPAGACION HACIA ADELANTE)  T  R i +1,i P i ,i +1 Fuerzas espaciales

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: dinámica Inversa

de cuerpos rígidos acoplados Algoritmo: dinámica Inversa Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular

Cálculo de torques/fuerzas según un movimiento articular predefinido.

Newton-Euler Recursivo (complejidad O(n))

 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: dinámica Inversa

Detalle de algunos operadores espaciales:

dinámica Inversa Detalle de algunos operadores espaciales:  T  R i +1,i P i ,i
 T  R i +1,i P i ,i +1
T
R i +1,i P i ,i +1

siendo,

H i =

,i +1 siendo, H i = ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ 0

0

0

1

0

0

0

qi =



0

0

qi

0

0

0




H i

d i =

0

0

0

0

0

d

i

H i qi =


⎢ ⎣

0

0

0

0

0 0

0

0

0

0

1

1

0

0

1

0

0

0

⎥ ⎦


qi =


qx

0

0

0

0

0

Rotacional (alrededor de z)

Primática (a lo largo de z)

Articulación esférica

0

qy

0

0

0

0

0

0

qz

0

0

0

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: dinámica Inversa

Detalle de algunos operadores espaciales:

dinámica Inversa Detalle de algunos operadores espaciales: siendo, Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia
dinámica Inversa Detalle de algunos operadores espaciales: siendo, Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia

siendo,

Inversa Detalle de algunos operadores espaciales: siendo, Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en
Inversa Detalle de algunos operadores espaciales: siendo, Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en

Operador inercial en el {CM}

operadores espaciales: siendo, Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en el {CM} Operador de

Tensor de inercia en el {CM}

Operador de traslación entre el frame {i} y el {CM}

Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en el {CM} Operador de traslación entre el
Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en el {CM} Operador de traslación entre el
Operador inercial en el {CM} Tensor de inercia en el {CM} Operador de traslación entre el

momentos

Dinámica Directa

Dinámica Directa Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados q  = M ( q )

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados q  = M ( q ) − 1

q = M ( q ) 1 τ C ( q, q) qg ( q )

 = M ( q ) − 1 ⎡ τ − C ( q , q

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: Dinámica Directa (complejidad O(n 2 ))

Algoritmo: Dinámica Directa (complejidad O(n 2 )) Paso 1. Cálculo del Operador de Masa M(q) de

Paso 1. Cálculo del Operador de Masa M(q) de nxn

2 )) Paso 1. Cálculo del Operador de Masa M(q) de nxn q  = M

q = M ( q ) 1 τ C ( q, q) qg ( q )

Dado que M(q) SOLO es dependiente de las posiciones articulares (q), Los términos de Fuerza dependientes de velocidad (Coriolis) y aceleración (Gravedad), NO afectan los componentes de la matriz de masa M(q). Por lo tanto,

τ

1

0

componentes de la matriz de masa M(q). Por lo tanto, τ 1 0 = M (

= M ( q ) q + C ( q, q) q+ g ( q )

matriz de masa M(q). Por lo tanto, τ 1 0 = M ( q ) q
matriz de masa M(q). Por lo tanto, τ 1 0 = M ( q ) q
matriz de masa M(q). Por lo tanto, τ 1 0 = M ( q ) q

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Algoritmo: Dinámica Directa

de cuerpos rígidos acoplados Algoritmo: Dinámica Directa Paso 2. Cálculo de los términos de fuerza dependientes

Paso 2. Cálculo de los términos de fuerza dependientes de velocidad:

Coriolis/gravedad

de fuerza dependientes de velocidad: Coriolis/gravedad q  = M ( q ) − 1 ⎡

q = M ( q ) 1 τ C ( q, q) qg ( q )

Paso 3. Finalmente se integra en el tiempo (numéricamente) para hallar qd y q a partir de qdd

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Modelo

Energético

Robótica Industrial Dinámica de cuerpos rígidos acoplados Modelo Energético

Robótica Industrial

Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Energía cinética y potencial de un robot de n- grados de libertad

cinética y potencial de un robot de n- grados de libertad Por definición, la energía cinética

Por definición, la energía cinética (K) de una partícula de masa puntual (m) está definida según su velocidad (V), como:

K

1

= 2 mV 2

Así mismo, la energía potencial (U) para la misma partícula se define como el producto de su masa puntual por la constante de la gravedad (g) y la altura (h) de dicha partícula con respecto al suelo

U = mgh

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Energía cinética y potencial de un robot de n- grados de libertad

Para el caso de una cadena articulada de cuerpos rígidos, la energía cinética de TODO el robot, se calcula como:

K

= 1 2 qi M (q ) qi

T

qi

:Velocidades articulares. Vector de 1xn

M ( q )

: matriz de masa de nxn calculada en el cómputo de la dinámica directa.

de nxn calculada en el cómputo de la dinámica directa. Por otro lado, la energía potencial

Por otro lado, la energía potencial (U) solo depende de la masa puntual de cada cuerpo rígido. Para hallar la energía potencial de TODO el robot, es necesario calcular la energía potencial de cada cuerpo y propagar esta cantidad a lo largo de toda la cadena cinemática.

n

i =1

U

i

= U i 1 + m i g p ( z )

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Dinámica de cuerpos rígidos acoplados

Dinámica Inversa Ejercicio: calcule de manera simbólica la solucion de la dinámica inversa para este robot serial

la solucion de la dinámica inversa para este robot serial Matriz de transformación homogénea: A 1,
la solucion de la dinámica inversa para este robot serial Matriz de transformación homogénea: A 1,

Matriz de transformación homogénea:

A 1, 0 =

c

s

1

1

0

0

s 1

c 1

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

A

2 ,1=

c

s

2

2

0

0

c 90 s 2

c 90 c 2

s 90

0

s 90 s 2

s 90 c 2

c 90

0

0

0

0.4

1

A 3, 2 =

c

s

3

3

0

0

s 3 0

0

0

0

c 3

0

0

1 0.3

0

1