Reto 2 de clase – Control Análogo

Programa de Ingeniería Mecatrónica

Profesor: Sebastián Jiménez Gómez M.Sc.
LUIS CARLOS MASS

EJERCICIO DE IDENTIFICACIÓN DE MODELO MOTOR DC

Este reto está basado en un proceso experimental con el objetivo de comprender el valor agregado
que tiene el análisis en el dominio de la frecuencia.

Las respuestas serán válidas en función a la actividad del FORO (Interpretación del
experimento)

A partir de los datos experimentales suministrados, obtenga datos suficientes para llenar la
siguiente tabla:

Frecuencia Amplitud Velocidad Ganancia Ganancia en

(Hz) (V) Máxima (rad/s/V) dB
(rad/s)
0.015910899 1 71.2094335 71.2094335 37.05075061
0.158730159 1 69.272118 69.272118 36.81116933
0.322580645 1 67.6489618 67.6489618 36.60522272
0.476190476 1 65.2229541 65.2229541 36.28800931
0.666666667 1 64.2804764 64.2804764 36.16158173
0.769230769 1 62.3955208 62.3955208 35.90306827
0.909090909 1 61.1912436 61.1912436 35.73378559
1.111111111 1 60.1614993 60.1614993 35.58637302
1.25 1 58.0321976 58.0321976 35.27338034
1.428571429 1 55.3269373 55.3269373 34.8587326
*Use la tabla sólo para ordenar la información.

Tal como ocurre en cualquier experimento, es importante pre-procesar los datos ya que se
entregan con ruidos no deseados.

1. ¿Cuál es la función de transferencia del sistema? (Deje explicitas las asunciones)

Diagrama de Bode

Para Este se graficó la frecuencia en Hz vs la ganancia en dB. Luego se pone en escala

logarítmica el eje de la frecuencia (esto se configura en Excel) .
 Diagrama de Bode
40

35

30

25

20

15
y = -1.4582x + 37.064
10

0
0.01 0.1 1 10 100 1000

El sistema es de orden 1 ya que al hallar la ecuación de la recta se observa que la pendiente tiene a
1, el cual se relaciona con la n de la fórmula:

Mg(dB)=20*n*log(G(jw))

Como el sistema es de primer orden, se tendrá la forma general:

K
𝐺(𝑠) = ƬS+1 (1)

La línea de tendencia que se acomoda al diagrama es y = -1.4582x + 37.064 (2)

Para halla Ƭ se busca la frecuencia de corte y luego Ƭ = 1/𝜔𝑐 . (3)

Hallamos 𝜔𝑐 como la 𝜔 que corte en -3Db por debajo de mi valor DC de ganancia.

GnanciaDC= 37Db

37DB-3DB=34Db.

Este valor lo reemplazamos en la ecuación (2)

34=-1.4582*x + 37.064

X= 2.21Hz

Luego de la ecuación(2) Ƭ = 0.4525

37
𝐺(𝑠) =
0.4525S + 1