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Fig. 2.1. Concepto de esfuerzo para un cuerpo sujeto a cargas arbitrarias (Gross,
D., Hauger, W., et al., 2011).
41
∆
= lim = (2.1)
∆ → ∆
Fig. 2.2. Esfuerzos en un elemento diferencial cúbico (Gross, D., Hauger, W., et al.,
2011).
42
Se supone que actúa un vector esfuerzo en cada una de las seis caras del elemento
diferencial, los cuales pueden descomponerse en sus componentes
perpendiculares a la sección (=esfuerzo normal) y tangencial a dicha sección
(=esfuerzo cortante). Además, los esfuerzos cortantes a su vez pueden
descomponerse en dirección de los ejes coordenados de referencia (con lo que se
obtendrían dos esfuerzos cortantes en cada cara del elemento diferencial). Para
caracterizar estas últimas componentes se utilizan subíndices dobles: el primer
subíndice indica la orientación de la sección mediante la dirección de su vector
normal, mientras el segundo subíndice indica la componente del esfuerzo. Por
ejemplo, τxy es el esfuerzo cortante que actúa en la sección cuya normal apunta en
dirección del eje x, mientras que el esfuerzo mismo apunta en dirección del eje y
(fig. 2.2a).
Esta notación puede simplificarse para el esfuerzo normal. En este caso las
direcciones de la normal a la sección y la componente del esfuerzo coinciden. Por
tanto, ambos subíndices son siempre iguales y puede omitirse uno de ellos sin
pérdida de información:
= + + (2.2)
En esa expresión, ex, ey y ez, son vectores unitarios en dirección de los ejes x, y y
z, respectivamente. La convención de signos es la misma que la que se definió
previamente para los esfuerzos normales promedio en barras prismáticas: los
esfuerzos positivos (negativos) en una cara positiva (negativa) apuntan en la
dirección positiva (negativa) del eje correspondiente. De acuerdo con esto, los
esfuerzos normales positivos (negativos) ocasionan tensión (compresión) en el
elemento diferencial de volumen. La figura 2.2a muestra esfuerzos positivos
actuando en las caras positivas.
De acuerdo con la descomposición de los tres vectores de esfuerzo en sus seis
componentes, se obtuvieron tres esfuerzos normales (σx,σy,σz) y seis esfuerzos
cortantes (τxy,τxz,τyx,τyz,τzx,τzy). Sin embargo, no todos los esfuerzos cortantes son
independientes, lo cual puede mostrarse si se formula la ecuación de equilibrio para
momentos alrededor de un eje paralelo al eje x (positivos en el sentido de las
manecillas del reloj) y que pase por el centro del cubo elemental de la fig. 2.2b.
43
Mom.M 0 : 2
dz
2
dy
zy dxdy 2 ( yz dxdz ) 0 yz zy
2
Se pueden obtener otras dos relaciones similares tomando momentos con respecto
a los ejes faltantes (y y z), de tal manera que,
xy yx , xz zx , yz zy (2.3)
x xy xz x xy xz
σ yx y yz xy y yz (2.4)
zx zy z xz yz z
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2.2 Esfuerzo normal producido bajo carga normal axial.
P
(1.1, repetida)
A
Fig. 2.3. Barra con área y fuerza normal variable (Gere, J. M. y Goodno, B.J., 2009).
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La otra cuestión para considerar es el caso en que se tiene una barra cuya sección
transversal varía “suavemente” con su longitud. En esta situación, el área de la
sección transversal de la barra no es constante y el esfuerzo normal puede
calcularse, con suficiente precisión, mediante la siguiente ecuación:
N ( x)
( x) (2.5)
A( x)
Solución:
Se inicia la solución realizando un análisis de equilibrio para calcular la fuerza
normal axial en cada segmento de la barra. Primero se dibuja un diagrama de
cuerpo libre del segmento de barra comprendido entre el punto A y la sección 1 de
la figura anterior con objeto de determinar la fuerza axial en el segmento AB,
46
De la figura anterior y considerando el equilibrio de fuerzas horizontales (positivas
hacia la derecha) se obtiene que:
PAB 4000 lb (tensión)
Puede observarse de este diagrama que, aunque la fuerza axial interna varía de
segmento a segmento de la barra, en cada uno de ellos es constante y, por tanto,
puede aplicarse la ec. 1.1 para calcular el esfuerzo normal para cualquier sección
transversal del elemento. Los resultados son los siguientes:
47
PAB 4000 lb
AB 3330 psi (T)
AAB 1.2 in 2
PBC 5000 lb
BC 2780 psi (C)
ABC 1.8 in 2
PCD 7000 lb
CD 4380 psi (C)
ACD 1.6 in 2
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2.3 Deformación lineal en barras.
En la sección 1.2 de este trabajo, se explicó que para una barra prismática de
longitud inicial L (fig. 1.10), la deformación unitaria longitudinal debida a cargas
axiales en sus extremos se calcula mediante,
(1.2, repetida)
L
du
( x) (2.6)
dx
49
Barra
indeformada
Barra
deformada
E (1.3, repetida)
Si en esta expresión se sustituye el valor de σ y ε de acuerdo con las ecs. 1.1 y 1.2
se obtiene:
P
E
A L
50
Y, por tanto,
PL
(2.7)
EA
En resumen, la ec. 2.7 permite calcular la deformación total de una barra prismática
de longitud L y sección transversal A cuando está sujeta a una carga axial P hecha
de un material con comportamiento elástico lineal que tiene módulo de elasticidad
E.
Otro caso que se debe considerar es cuando se tiene una barra prismática con una
o más cargas axiales que actúan en puntos intermedios a lo largo de su eje (fig.
2.5). Se puede determinar el cambio de longitud de esta barra sumando
algebraicamente los alargamientos y acortamientos de los segmentos individuales.
Fig. 2.5. (a) Barra con cargas externas que actúan en puntos intermedios; (b), (c) y
(d) diagramas de cuerpo libre donde se muestran las fuerzas normales internas N1,
N2 y N3 (Gere, J. M. y Goodno, B.J., 2009).
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El procedimiento que se puede seguir se resume en los siguientes pasos:
a) Se identifican los segmentos de la barra (segmentos AB, BC y CD) como
segmentos 1, 2 y 3, respectivamente (fig. 2.5).
b) Partiendo de los diagramas de cuerpo libre de las figs. 2.5b, 2.5c y 2.5d y de
consideraciones de equilibrio, se determinan las fuerzas internas N1, N2 y N3
en los segmentos. Con la suma de las fuerzas en dirección vertical, se
obtienen las siguientes expresiones para las fuerzas normales internas:
N1 PB PC PD N 2 PC PD N 3 PD
N1 L1 N 2 L2 N3 L3
1 2 3
EA EA EA
3
i 1 2 3
i 1
n
N i Li
(2.8)
i 1 Ei Ai
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En la ecuación 2.8 el subíndice i es un índice numerador para los segmentos de la
barra y n es el número total de segmentos. Es importante enfatizar que Ni no es una
carga externa, sino la fuerza normal interna del segmento i.
Fig. 2.6. Barra formada por segmentos prismáticos que tienen cargas axiales,
dimensiones y materiales diferentes (Gere, J. M. y Goodno, B.J., 2009).
53
Fig. 2.3 (repetida). Barra con área transversal y carga axial variables (Gere, J. M. y
Goodno, B.J., 2009).
Para la barra mostrada en la fig. 2.3 no puede utilizarse la ec. 2.8 para calcular su
deformación total; en lugar de eso, se debe determinar el cambio de longitud en un
elemento diferencial de la barra y luego integrarlo sobre la longitud de ésta.
Se selecciona un elemento diferencial a la distancia x desde el extremo izquierdo
de la barra (fig. 2.3a). La fuerza normal interna N(x) que actúa en esta sección (fig.
2.3b) se obtiene por equilibrio utilizando el segmento AC o el CB como cuerpo libre.
En general, esta fuerza es función de x y si se conocen las dimensiones de la barra
también se puede expresar al área de la sección transversal como una función de
x, A(x).
El alargamiento dδ del elemento diferencial (fig. 2.3 c) puede obtenerse con la
ecuación δ=PL/EA sustituyendo N(x) por P, dx por L y A(x) por A, con lo cual se
obtiene:
N ( x) dx
d (2.9)
EA( x)
L L
N ( x) dx
d (2.10)
0 0 EA( x)
54
Ejemplo 2.2 (Pytel, A. y Kiusalaas, J., 2012):
La sección transversal rectangular de una barra de 10 m de longitud tiene un
espesor constante de 20 mm y ancho variable como se muestra en la figura. Calcule
el alargamiento total del elemento si se le aplica una carga axial de 100 kN.
Considere que la barra es de acero y que E=200 GPa.
Solución:
El equilibrio del elemento requiere que la fuerza axial interna sea constante e igual
a 100 kN en toda la longitud de la barra. Sin embargo, como el área A de la sección
transversal del elemento varía con la coordenada x, la deformación solicitada debe
calcularse con la ec. 2.10.
Para determinar la función A(x) se sabe que el área de la sección transversal en el
extremo A es
AA (20)(40) 800 mm 2
AB (20)(120) 2400 mm 2
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L N ( x) 10 100 103
dx dx
0 EA( x ) 0
(200 109 ) (800 160 x) 106
10
dx 0.5
Ln(800 160 x) 3.43 103 m =3.43 mm
10
0.5
0 800 160 x 160 0
56
2.4 Problemas estáticamente indeterminados.
Si las ecuaciones de equilibrio son suficientes para calcular todas las fuerzas
(incluyendo las reacciones) que actúan sobre un cuerpo, se tiene un problema
estáticamente determinado. En este tipo de problemas, el número de fuerzas
desconocidas siempre es igual al número de ecuaciones de equilibrio
independientes. Si, por el contrario, el número de incógnitas (fuerzas desconocidas)
es mayor que el número de ecuaciones de equilibrio, entonces se trata de un
problema estáticamente indeterminado o hiperestático.
La indeterminación estática no implica que un problema no pueda resolverse; en
realidad, lo que significa es que no son suficientes las ecuaciones de equilibrio para
hacerlo. Un problema estáticamente indeterminado tiene siempre restricciones
geométricas impuestas por sus deformaciones. Las expresiones matemáticas de
esas restricciones, denominadas ecuaciones de compatibilidad, proporcionan las
ecuaciones adicionales necesarias para resolver el problema (el término
compatibilidad se refiere a la compatibilidad geométrica entre las deformaciones y
restricciones impuestas al elemento o estructura). Debido a que el origen de las
ecuaciones de compatibilidad son deformaciones, éstas contienen como incógnitas
deformaciones unitarias o alargamientos; sin embargo, se puede utilizar la ley de
Hooke para expresar esas medidas de deformación en términos de esfuerzos o
fuerzas. Una vez hecho esto, se pueden resolver las ecuaciones de equilibrio y
compatibilidad para las fuerzas desconocidas.
Se puede utilizar el siguiente procedimiento para resolver este tipo de problemas:
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Para ilustrar el procedimiento anteriormente descrito se considerará el problema de
determinar las reacciones en los apoyos fijos (empotrados) para una barra
prismática AB que tiene aplicada una carga P en un punto intermedio C (fig. 2.7).
Debido a que se tienen dos incógnitas (reacciones RA y RB) y sólo una ecuación de
equilibrio, el problema es estáticamente indeterminado. La ecuación de equilibrio se
obtiene haciendo suma de fuerzas en dirección vertical (positivas hacia arriba):
Fvert . 0 R A P RB 0 (2.11)
Por tanto, se requiere una ecuación adicional para obtener las dos reacciones
desconocidas; ésta se obtiene a partir del hecho de que una barra con ambos
extremos fijos no cambia de longitud.
58
AB 0 (2.12)
RA a RB b
AC CB (2.13)
EA EA
RA a RB b
AB AC CB 0 (2.14)
EA EA
Ahora se pueden resolver simultáneamente las ecs. 2.11 y 2.14, con lo que se
obtiene:
Pb Pa
RA RB (2.15)
L L
Una vez conocidas las reacciones, es posible calcular las fuerzas normales internas
y desplazamientos de cualquier punto de la barra. Por ejemplo, el desplazamiento
hacia abajo del punto C (que es igual al alargamiento del segmento AC) se obtiene
como:
RAa Pab
C AC (2.16)
EA LEA
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También es posible determinar los esfuerzos en los dos segmentos de la barra
directamente a partir de las fuerzas normales internas, por ejemplo:
RA Pb
AC (2.17)
A AL
Solución:
Denotando las fuerzas en el cilindro de acero por FS y en el tubo de cobre por FC,
se puede realizar la siguiente figura:
60
Además, haciendo un diagrama de cuerpo libre de la placa, se obtiene
FC l
C (c)
EC AC
Puesto que se considera que la placa en el extremo superior y el piso son rígidos,
entonces, la geometría del problema requiere que los acortamientos del cilindro de
acero y del tubo de cobre sean iguales, por tanto, esta condición de compatibilidad
proporciona una ecuación adicional,
S C (d)
Por tanto, pueden resolverse simultáneamente las ecs. (a) y (e), para calcular los
valores de FS y FC,
ES AS
FS F (f)
ES AS EC AC
EC AC
FC F (g)
ES AS EC AC
61
Además, los esfuerzos normales resultan:
ES
S F
ES AS EC AC
EC
C F
ES AS EC AC
Finalmente pueden sustituirse las expresiones (f) y (g) en (b) y (c) para obtener el
acortamiento del sistema.
Fl
S C
ES AS EC AC
62
2.5 Determinación de elementos mecánicos (fuerza cortante y momento flexionante)
y construcción de diagramas.
El término viga se utiliza para denotar a una barra esbelta que está sometida a
cargas perpendiculares al eje longitudinal del elemento (denominadas cargas
transversales). En una viga, el sistema de fuerzas internas consiste de una fuerza
cortante y de un momento flexionante que actúan en la sección transversal de la
barra. Debido a los diferentes tipos y combinaciones de carga a los que se
encuentran sujetos estos elementos estructurales en la práctica, dichos elementos
mecánicos varían continuamente con la longitud de la barra.
Las fuerzas internas producen dos tipos de esfuerzos en la sección transversal de
la viga: (1) esfuerzos normales debidos al momento flexionante y (2) esfuerzos
cortantes ocasionados por la fuerza cortante. La determinación de la variación de la
fuerza cortante y momento flexionante es indispensable para el cálculo de esfuerzos
y deformaciones en la viga, lo cual a su vez en necesario para su dimensionamiento.
Para efectos de este libro, las vigas se clasificarán como isostáticas (o
estáticamente determinadas) si el número de componentes de reacción (incógnitas)
es tal que pueden determinarse con las ecuaciones de equilibrio (fig. 2.8a); o
hiperestáticas (o estáticamente indeterminadas) si ese valor es mayor que el
número de ecuaciones de equilibrio (fig. 2.8b).
(a)
(b)
Fig. 2.8. Ejemplos de vigas (a) estáticamente determinadas y (b) estáticamente
indeterminadas (Pytel, A. y Kiusalaas, J., 2012).
63
El cálculo de los elementos mecánicos (fuerzas internas) en una sección
determinada de una viga, se obtiene de manera rápida haciendo un diagrama de
cuerpo libre de la misma, en donde se incluyan las fuerzas internas que se desean
calcular (además de las cargas externas aplicadas) y aplicando las ecuaciones de
equilibrio (fig. 2.9). Sin embargo, en la mayoría de los casos se requiere determinar
la fuerza cortante (V) y el momento flexionante (M) para cada sección de la viga.
Para lograr esto, deben obtenerse expresiones para V y M en términos de la
distancia x medida a lo largo de la viga. Si se grafican esas expresiones a escala,
se obtienen los diagramas de fuerza cortante y momento flexionante para el
elemento, los cuales son una referencia visual conveniente de dichas fuerzas
internas y sobre todo permiten identificar rápidamente los valores máximos de V y
M que se utilizarán para el dimensionamiento de la barra.
Fig. 2.9. Fuerza cortante (V) y momento flexionante (M) en la sección m-n de una
viga en voladizo (Gere, J. M. y Goodno, B.J., 2009).
64
Fig. 2.10. Convención de signos para la fuerza cortante V y el momento flexionante
M (Gere, J. M. y Goodno, B.J., 2009).
65
Pa
M A 0 Pa RB L 0 RB
L
P( L a ) Pb
Fvert . 0 RA RB P 0 RA P RB
L L
Fig. 2.12. Análisis de una viga isostática con una carga concentrada (Gere, J. M. y
Goodno, B.J., 2009).
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b) Se divide la viga en segmentos tales que la carga sea continua en cada uno
de ellos. Por tanto, los extremos de los segmentos son discontinuidades de
cargas, incluyendo cargas y momentos concentrados. En el caso de la viga
de la fig. 2.12 se consideran dos segmentos: uno comprende del apoyo
izquierdo al punto de aplicación de la carga P y el otro la parte restante de la
viga.
Pb Pbx
V RA M RA x
L L
Pb P (b L ) Pa
V RA P P
L L L
Pbx PL ( x a ) Pa
M RA x P ( x a ) ( L x)
L L L
67
dibujar el de fuerza cortante y debajo de él el de momento flexionante. Para
el caso de la viga de la fig. 2.12 se muestran a continuación:
68
Solución:
El diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra a continuación, donde se sustituyó
a la carga uniformemente distribuida por su resultante, la cual es una fuerza de
(120)(10)=1200 lb (área bajo del diagrama de carga) y actúa en el centroide del
diagrama de carga.
69
En esta figura, la fuerza cortante V y el momento flexionante M están dibujados con
su sentido positivo, de acuerdo con la convención de signos definida anteriormente.
Las ecuaciones de equilibrio para este segmento de viga proporcionan las
expresiones de los elementos mecánicos deseados:
FY 0 (positivo hacia arriba):
200 V 0 V 200 lb
200 x M 0 M 200 x lb ft
70
M E 0 (positivo en el sentido horario):
( x 4)
200 x 880( x 4) 120( x 4) M 0 M 60 x 2 1160 x 4480 lb ft
2
Los diagramas de fuerza cortante y momento flexionante se muestran en la figura
siguiente. Se debe notar que el diagrama de fuerza cortante está compuesto por
segmentos de líneas rectas, mientras que el diagrama de momento flexionante
consiste de un segmento de recta de A a B y de un segmento de parábola de B a
C.
71
A continuación, se sustituye este valor en la ecuación del momento flexionante para
este segmento:
72
2.6 Ejercicios propuestos.
Resuelva el siguiente miniexamen (Ye, J., 2008).
1. Diga cuál de los siguientes enunciados es correcto.
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4. ¿Cuáles de los siguientes enunciados son correctos respecto al módulo de
elasticidad E?
5. Tres barras están hechas del mismo material y la forma de sus secciones
transversales son, respectivamente, cuadrada sólida, circular sólida y circular
hueca (anular o tubular). Si las barras están sometidas a la misma fuerza
axial, ¿cuál de los siguientes enunciados es correcto?
a) Para tener la misma rigidez axial, la sección cuadrada requiere menos
material.
b) Para tener la misma rigidez axial, la sección circular requiere menos
material.
c) Para tener la misma rigidez axial, la sección tubular requiere menos
material.
d) Para tener la misma rigidez axial, las tres secciones requieren el mismo
material.
74
7. Las cuatro barras de la figura están hechas de diferentes materiales, pero
tienen la misma área A de su sección transversal. ¿Se puede calcular el
esfuerzo normal en la sección transversal al centro del claro como P/A y por
qué?
75
2. La placa mostrada en la figura tiene un espesor uniforme de 50 mm. Calcule
la deformación del elemento cuando está sujeta a una carga axial de 500 kN.
El módulo de elasticidad del acero es de 200 GPa.
76
5. Una silla rígida (con peso despreciable) está soportada por tres barras (cada
una tiene rigidez axial AE) como se muestra en la figura. Si el sistema está
sujeto a una fuerza F en el punto B, calcule las fuerzas Si en las barras, así
como su deformación total δi.
(a)
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(b)
(c)
(d)
78
(e)
(f)
(g)
79
(h)
(i)
80