Diapositivas de PowerPoint para acompañar

Dinámica de Sistemas, tercera edición

William J. Palm III

Usando Simscape ™ para Modelado

Los problemas de vibración:

Dinámica de una suspensión de un vehículo

Copyright © 2014 The McGraw-Hill Companies, Inc.

1
Estas diapositivas están destinados a ser utilizados con el texto del autor, Sistemas dinámicos, 3 / e, publicado por
McGraw-Hill © 2014.

Expresiones de gratitud

El autor desea agradecer el apoyo de McGraw-Hill para la celebración de estas diapositivas, y The MathWorks,
Inc., que suministra el software. Naomi Fernandes, el Dr. Gerald Cepilladora, y Steve Miller, de The MathWorks
fueron de gran ayuda. Las contribuciones del Dr. Cepilladora formaron la base para muchos de los modelos
Simscape que aquí se presentan.

MATLAB, Simulink y Simscape ™ son marcas registradas y marcas registradas de The MathWorks,
Inc. y se utilizan con permiso.

Las ecuaciones y símbolos matemáticos en estas diapositivas fueron creadas con el nuevo editor de ecuaciones en PowerPoint
2010, y por lo tanto de materiales que contengan estos elementos aparecerán como gráficos cuando se ve en una versión
anterior.

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Simscape ™ extiende las capacidades de Simulink® proporcionando herramientas para el modelado y simulación de
sistemas físicos multi-dominio, tales como aquellos con componentes mecánicos, hidráulicos y eléctricos. En esta
presentación, le mostraremos cómo utilizar Simscape para construir modelos de suspensión de un vehículo, cuya
representación se muestra a continuación. Este es el llamado modelo de cuarto de coche de una suspensión de vehículo,
ya que sólo en algunos modelos la masa corporal asociado con una rueda.

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Ejemplo 1: Un modelo único-Mass En primer lugar vamos a empezar con un modelo simple, una que contiene una
sola masa. Esta representación se muestra a continuación. En este modelo simplificado, las masas de la rueda,
neumático, y el eje se descuidan, y la masa metro
representa una cuarta parte de la masa del vehículo. La constante de resorte k modelos de la combinación en serie de la
elasticidad de la cubierta y el resorte de suspensión. La constante de amortiguamiento do modelos del amortiguador. La
posición de equilibrio de metro cuando y = 0 es
x = 0 . El desplazamiento superficie de la carretera y (t) se pueden derivar de la superficie de la carretera y el perfil de la
velocidad del coche. Este es el Ejemplo 4.5.8 en dinámica de sistemas, 3 / e.

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Puesto que la fuerza de resorte estática es cancelada por la fuerza de gravedad mg, obtenemos la ecuación de
movimiento:

•••+• • • + •• = • • • + ••

Vamos a usar los siguientes valores de parámetros: m = 240 kg, lo que representa una cuarta parte de la masa del vehículo, y k

= 16000 Nuevo Méjico. El coeficiente de amortiguamiento se define para ser

• 2 ••
ζ=

Si elegimos el valor de do para dar una relación de amortiguación de 0.707, obtenemos c = 2743
N · s / m. De este modo se convierte en el modelo

240 •• + 2743 • • + 16,000• = 2,743 • • + 16,000•

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Caso de prueba: Vamos a elegir un modelo de un golpe que nos permite resolver la ecuación analíticamente.

Supongamos que el vehículo se encuentra con un medio metros de altura protuberancia alrededor de un metro de
longitud, mientras que se mueve a 18 m / s (alrededor de 40 mph). El perfil de protuberancia está dada por

• • = 5.437•• -4•
dónde z es la distancia horizontal recorrida por el vehículo mientras va sobre el bulto. El desplazamiento y (t) sentida
por la suspensión está relacionada con y (z) a través de la velocidad del vehículo como sigue: z = vt, dónde v = 18 m
/ s. Así

• • = 97.858•• -72•
y por lo tanto
••
•• = -72 97.858 •• -72• + 97.858• -72•

La solución analítica de la ecuación diferencial se puede encontrar por uno de varios métodos.
Es

••
= 0.0492• -5.715• sin5.832•
+ 0.2478• -5.715• cos 5.832• - 0.2478 - • 16.7135• -72•

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La solución se representa a lo largo con el perfil bache en la siguiente figura. De la figura se puede ver que
aunque la altura protuberancia es de 0,5 m, el desplazamiento máximo del cuerpo es de sólo 0,16 m. El
accidente cerebrovascular es la diferencia • - •.
El gráfico muestra que la suspensión ha hecho un buen trabajo en la reducción del efecto de la protuberancia en el
desplazamiento compartimiento de pasajeros.

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Ahora vamos a construir un modelo Simscape. El resultado final se muestra a continuación. Vamos a construir paso a
paso.

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Simscape Modelo de MATLAB 2016b

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 Vamos a empezar con el modelo de la masa, el resorte y amortiguador. Desde el
Simscape> Fundación de la Biblioteca> Mecánica> Elementos traslacional biblioteca, seleccionar y colocar el Masa , Amortiguado
de traslación y traslacional primavera bloques. Conectarlos como se muestra.

Veamos la ventana Parámetros del bloque para cada uno de estos elementos.

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La definición del bloque de masas se muestra en el cuadro de diálogo Parámetros de los bloques. Tiene dos

parámetros: su valor de masa, cuyas unidades pueden ser seleccionados, y su velocidad inicial, también especificado
en unidades seleccionables.

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La definición del bloque de resorte traslacional se muestra en el cuadro de diálogo Parámetros de los bloques. Tiene dos
parámetros: su tasa de resorte (también llamado su constante de resorte), y su deformación inicial (que es positivo si el
resorte está comprimido). Debido a que estamos midiendo X desde la posición de equilibrio, y puesto que el peso se
cancela la fuerza de resorte estática, podemos tomar la deformación inicial a ser cero. Las unidades para ambos
parámetros son seleccionables.

Es importante entender que se basa en Simscape flujos de potencia. Para un elemento mecánico, la potencia es el producto
de la fuerza y ​velocidad. Por lo tanto los puertos del elemento de resorte de traslación deben estar conectados solamente a
elementos que almacenan, disipan, o la potencia de transmisión mecánica.

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La definición del bloque traslacional Damper se muestra en el cuadro de diálogo Parámetros de los bloques. Tiene un
parámetro: su coeficiente de amortiguación. Las unidades se pueden seleccionar.

Al igual que con el elemento de resorte de traslación, el R y puertos C del elemento amortiguador deben estar conectados

solamente a elementos que almacenan, disipan, o la potencia de transmisión mecánica.

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Por lo tanto, debemos aplicar una velocidad de entrada a los puertos C de los elementos de muelles y amortiguadores, a
pesar de que nuestro modelo tiene una desplazamiento de entrada, el perfil de la carretera y (t).

Por lo tanto hay que diferenciar y (t) antes de usarlo como una entrada. El derivado fue dada anteriormente y se
programa como

- 72 * 97.858 * u * exp (-72 * u) + 97.858 * exp (-72 * u)

en el ydot FCN bloque de muestra a la derecha.

El bloque ydot Fcn está en el

Simulink> Funciones definidas por el usuario
biblioteca. Los bloques restantes se discuten en
las siguientes dos diapositivas.

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los Alcance y Reloj bloques son bloques de Simulink básicos en el fregaderos y Fuentes bibliotecas, respectivamente. Seleccionar y
colocarlos como se muestra.

Seleccionar y colocar el bloque convertidor Simulink-PS Del Simscape> Utilidades biblioteca. Este bloque convierte una señal
de Simulink a una señal física (PS). Su ventana de Parámetros del bloque se muestra a continuación. Aquí se seleccionaron
las unidades a ser m / s.

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A continuación, seleccionar y colocar el Ideal traslacional velocidad de la fuente cuadra de la Simscape>
Biblioteca Fundación> Mecánica> Fuentes mecánicas biblioteca. Este elemento proporciona una diferencia de
velocidad que es proporcional a la señal de entrada, independientemente de la fuerza ejercida en el sistema. El
bloque tiene parámetros.

dieciséis
El modelo debe tener este aspecto.

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Ahora vamos a añadir dos bloques más: La Configuración Solver cuadra de la biblioteca Simscape> Utilidades y la Mecánica
traslacional Referencia cuadra de la biblioteca Simscape> Fundación de la Biblioteca> Mecánica> Elementos
traslacional. El último proporciona un punto de referencia para especificar la velocidad. Su ventana de Parámetros del
bloque se muestra a continuación. No tiene parámetros. Conectarlo como se muestra.

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El bloque de configuración Solver define la configuración del solucionador para esta red física Simscape. El solucionador
Simulink para todo el modelo debe ajustarse por separado. Su ventana de Parámetros del bloque se muestra a
continuación. Para este ejemplo, no cambie cualquiera de los parámetros de este bloque (las tres cajas deben estar sin
marcar). Conectarlo como se muestra en la figura.

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Una nota acerca de solucionadores: El solucionador predeterminado es oda

45. Se recomienda encarecidamente que cambie el solucionador de un

solucionador rígido (ode15s, ode23t o ode14x). Para ello, seleccione

“Parámetros de configuración” del menú Simulación, seleccionando el panel

solucionador de la lista de la izquierda, y cambiando el parámetro “Solver” para

ode15s. A continuación, haga clic en Aceptar.

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Ahora vamos a añadir otros cuatro bloques como se muestra en el diagrama parcial a continuación. Colocar el Sensor

de movimiento traslacional Ideal bloque, que se encuentra en la Simscape> Fundación de la Biblioteca>

Mecánica> Los sensores mecánicos biblioteca. Conecte el puerto de R para el bloque de masa. La siguiente

diapositiva discute este bloque.

A continuación, seleccionar y colocar el PS-Simulink convertidor bloque en la biblioteca Simscape> Utilidades.

Este bloque convierte la señal física de entrada (PS) a una señal de salida Simulink unidad menos. Conectar su
entrada al puerto de salida inferior (P) del sensor de movimiento. Este puerto proporciona una medición de la
posición. El puerto V da la velocidad. A continuación, conecte el alcance como se muestra, y conectar un bloque
mecánico traslacional Referencia al puerto C del sensor de movimiento.

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La ventana Parámetros del bloque del bloque del sensor de movimiento traslacional Ideal se muestra a
continuación. Tiene un parámetro, la posición inicial, cuyas unidades son seleccionable.

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Ahora estamos listos para terminar el modelo. Seleccionar y colocar otro reloj y definido por el usuario Bloque de función

como se muestra. El código introducido en el Fcn y de bloques se muestra en la siguiente diapositiva. A continuación, coloque
los dos Scopes restante, el Mux, y el bloque al espacio de trabajo como se muestra. Con esto se completa el modelo.

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Introduzca lo siguiente en el Fcn y bloque. Este calcula el movimiento de la base • (•).

97.858 * u * exp (-72 * u)

Tenga en cuenta que este bloque no soporta operaciones de matriz (por ejemplo. *, ./,. ^).

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Para almacenar los valores en el archivo de modelo, puede crear un script seleccionando Propiedades de modelo /

devoluciones de llamada / InitFcn desde el Archivo menú de la ventana del modelo. A continuación, teclee los comandos de

MATLAB que se muestran en la ventana de abajo. Este script también podría ser creado en el editor de MATLAB y pega en el InitFcn

ventana. Tenga en cuenta que se puede utilizar para realizar cálculos, aunque esta característica no es necesaria aquí.

25
Ahora ajustar el tiempo de parada a 0,5 s y ejecutar el modelo. La x, y, y los trazos Scopes debe ser similar a la

siguiente. Estas parcelas están de acuerdo con la trama de la solución analítica que se muestra anteriormente. Por
lo tanto nuestro modelo Simscape está funcionando correctamente.

26
Procedimientos para asignar el nombre del puerto de salida de
PS-Simulink Converter1 como X

27
Hacer clic PS-Simulink Converter1 y RMB, a continuación, seleccione Señal
y Puertos, Propiedades de salida de puerto de señal, port1

28
En nombre de la señal bloque, clave en X , seleccionar aplicar y
DE ACUERDO para completar los procedimientos

29
Procedimientos para trazar y comprobar simout los datos guardados en Espac
de trabajo

30
correr la simulación y volver a Espacio de trabajo
ventana, a continuación, seleccione simout, RMB, y Catálogo parcela

31
En Catálogo parcela Ventana, haga clic Terreno (simout) a
espectáculo la trama

32
Seleccionar simout, RMB, y seleccione La selección abierto
para mostrar los datos

33
Procedimientos para cambiar el Color de fondo de
ámbito accidente cerebrovascular de blanco a Azul claro

34
Hacer clic accidente cerebrovascular alcance, RMB, Formato, Color de
fondo, y Azul claro

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Ejemplo 2: Un modelo de dos masas El modelo de suspensión se muestra a continuación incluye la masa del conjunto de

rueda-neumático-eje. La masa • 1 es un cuarto de la masa de la carrocería del vehículo, y • 2 es la masa del conjunto de

rueda-neumático-eje. La constante de resorte • 1 representa la elasticidad de la suspensión, y • 2 representa la elasticidad de la

cubierta de neumático.

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El modelo Simscape se muestra en la siguiente diapositiva. No requiere de elementos que no hemos ya discutidos. Tenga
en cuenta que los dos muelles están conectados en serie (de extremo a extremo), tal como lo están en el sistema físico.
Los dos bloques de función definidos por el usuario están programados al igual que en el Ejemplo 1. La comandos InitFcn
se muestran abajo.

Parámetros% Modelo:%

m1 = 240; % De masa corporal Quarter [kg]%

M2 = 36; % En masa de suspensión [kg]%

k1 = 1.6E + 04; % Rigidez de la suspensión [N / m]%

k2 = 1.6E + 05; % Tire rigidez [N / m]%

c1 = 2,743; % De suspensión de amortiguación [N / (m / s)]

37
38
39
Ajustar el tiempo de parada a 0,5 s y ejecutar el modelo. Debería ver las pantallas de alcance se muestran a
continuación. El desplazamiento máximo cuerpo está cerca de la del modelo 1-DOF. Esto demuestra el valor de
usar un modelo analítico simple inicialmente para estimar el valor requerido del coeficiente de amortiguación do.

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En el cierre observamos que un modelo protuberancia también puede ser descrito con un bloque constructor de la señal.

Una parte relevante del modelo se muestra a continuación. Este enfoque es más fácil para un perfil de velocidad bache que
no se puede describir con una sola función.

Un tal perfil se muestra en la siguiente diapositiva. It modelos un desplazamiento protuberancia

• (•) que es trapezoidal, llegando a 0,2 m en 0,1 s, se aloja en 0,2 m por 2,9 s, y luego dejando caer a cero en 3,1 s.
(Véase la Figura 5.6.16 en la p. 305 de Sistemas dinámicos, 3 / e.) De acuerdo con el enfoque de flujo de potencia
utilizado en Simscape, la señal en la siguiente diapositiva representa el perfil de velocidad de la protuberancia, no el
perfil protuberancia sí mismo.

41
Ajustar el tiempo de parada a 5 s. Debería ver lo siguiente en el Scopes. Con esto concluye nuestra
presentación en la solución de los problemas de vibración con Simscape.

42
43
44
Procedimientos para crear Bump Perfil de velocidad
de SOBRESALIR y la importación en MATLAB

45
Abierto SOBRESALIR y la clave en el Bump Perfil de velocidad datos

46
A continuación, haga doble clic Generador de señal y seleccione Archivo,
Importar desde archivo

47
En Importar archivo ventana, haga clic Vistazo, Selecciona el
nombre del archivo y Abierto para importar los datos del perfil

48
Después de eso, el registro Imported_Signal 1, hacer clic Seleccionar
y Vuelva a colocar el conjunto de datos existente

49
A continuación, haga clic confirmar Seleccionar y DE ACUERDO

50
Hacer clic No, la importación sin guardar

51
Ahora el Generador de señal muestra el nuevo perfil de la siguiente

52
La carrera del resorte también se puede obtener mediante la conexión de Ideal
Movimientos de translación Sensor1

de la siguiente manera

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La carrera total de spring1 y spring2 puede obtenerse mediante la
conexión de Ideal Movimientos de translación Sensor1 de la siguiente
manera

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