Tarea 1: Comparación de métodos de sintonía de

reguladores PID usando notebook en Matlab

Antecedentes: En Control Automático se estudian los métodos de Ziegler-Nichols (Z-N), para la
sintonía de reguladores PID; pero, existen muchos otros métodos. El objeto de este estudio es
comparar el método Z-N para sistemas en lazo abierto, con otros métodos similares y encontrar
cuál o cuáles proporcionan los mejores resultados; entendiendo con esto, que presentan menor
sobreimpulso o menor tiempo de estabilización y son más eficientes (menores exigencias a la
salida del regulador).

Por otro lado, siempre es conveniente documentar los cálculos ya sea para estudio posterior o
eventualmente para su presentación. Matlab tiene la opción de integrarse con MSWord de tal
forma que dentro de un documento de MSWord, llamado un notebook, se pueden evaluar
funciones de Matlab, integrar gráficas y documentar el trabajo realizado, con toda la
funcionalidad del MSWord como procesador de textos y la potencia de Matlab para los cálculos.
Por ejemplo:

s = tf('s');
Gs = 2/(s+1);
step(feedback(Gs,1)); grid
xlabel('Tiempo [s]')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta de lazo abierto ante un entrada escalón unitario')

Respuesta de lazo abierto ante un entrada escalón unitario

0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitud

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [s] (seconds)

Figura 1: Respuesta de lazo cerrado ante una entrada escalón para la planta G(s)

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Ejercicio:

1) Active la funcionalidad del MSWord notebook directamente en Matlab:

notebook –setup

2) Después de finalizada la interconexión de ambos programas, desde Matlab abra un nuevo

documento de MSWord. El documento de MSWord residirá en el directorio actual apuntado por
Matlab; si desea utilizar otro directorio, simplemente antepongalo al nombre del documento:

notebook Tarea1Control.doc

3) Sintonizar el regulador PID utilizando el método de Ziegler-Nichols y comparar los resultados

con al menos otros tres métodos [1] de lazo abierto de entre:

 Método C-H-R
 Método de Cohen-Coon
 Método Fertik
 Método Ciancone-Marline
 Método IMC

Solo para fines comparativos en simulación, se presenta el modelo de la planta G(s); pero,
generalmente los parámetros de la planta se extraen de una gráfica, obtenida directamente al
estimular la planta con un escalón en la entrada. En su caso puede simular G(s) y leer los
parámetros requeridos por cada método de la gráfica para que se aproxime al método real.

10
s  1s  3
Compare los resultados a través de gráficas de simulación en lazo cerrado con realimentación
unitaria, donde se pueda observar, para cada caso, la salida y(t) del sistema y otra donde se
compare la salida u(t) del compensador (una única gráfica de cada tipo para todos los casos).
Escoja y justifique cuál método produce los mejores resultados para este ejemplo.

4) Envíe su domento notebook (tarea individual) por email a einteriano@itcr.ac.cr a más tardar a
la medianoche del jueves 24 de abril de 2014.

[1] www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/Zomorrodi_Shahrokhi_PID_Tunning_Comparison.pdf

EIS/eis
2014

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