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El punto “P” es la intersección del eje “OX” con un eje paralelo al plano “yz” que pasa por “M“. De modo
análogo se obtienen los puntos “Q” y “R” como resultado de la proyección del punto “M” en sus
respectivos ejes coordenados.
OP = x.
OQ = y.
OR = z.
, de modo que a cada punto del espacio le asignaremos la terna ordenada de números (x, y, z).
Denotaremos por “i“, “j“, “k“, a los vectores unitarios coordenados cuya dirección y sentido es el positivo
de estos ejes. Dado un punto arbitrario “M“, se cumple que su vector de posición satisface
OM = OP + OQ + OR.
OM = x i + y j + z k.
Siendo siempre:
x = OM i.
y = OM j.
z = OM k.
La base (i, j, k) del espacio tridimensional es una base ortonormal, ya que todos sus vectores son unitarios y
ortogonales dos a dos. Existe correspondencia biunívoca (única) entre cada punto “M” del espacio y el
conjunto de las coordenadas cartesianas rectangulares (x, y, z).
Sean los puntos “M1” y “M2“, y sean sus coordenadas respectivas (x1, y1, z1) y (x2, y2, z2).
Denominaremos distancia entre los puntos “M1” y “M2” a la longitud del segmento que los une:
Este resultado se obtiene aplicando reiteradamente el Teorema de Pitágoras. A esta distancia se le denomina
distancia mínima euclídea entre los puntos “M1” y “M2“.
Transformación de Coordenadas:
Consideremos dos sistemas de ejes de coordenadas cartesianos (x, y, z) y (x’, y’, z’), con sus respectivos
orígenes “O” y “O‘”. Dado un punto “A” del espacio tridimensional, podremos expresar sus coordenadas
en ambos sistemas:
OA = x ex + y ey + z ez.
Las coordenadas del origen “O” expresadas en sistema (x’, y’, z’) son:
Expresemos ahora los vectores unitarios “ex“, “ey“, “ez“, en el sistema de vectores “ex’“, “ey’“, “ez’“:
Sustituyendo:
O’A = (x0′ ex’ + y0′ ey’ + z0′ ez’) + (x a11 + y a21 + z a31) ex’ + (x a12 + y a22 + z a32) ey’ + (x
a13 + y a23 + z a33) ez’, de donde: O’A = (x0′ + x a11 + y a21 + z a31) ex’ + (y0′ + x a12 + y a22 + z
a32) ey’ + (z0′ + x a13 + y a23 + z a33) ez’.
De donde:
En estas ecuaciones aparecen en los dos miembros coordenadas referidas al sistema nuevo. Esto permite una
escritura más compacta, pero si queremos poner en cada miembro de las expresiones coordenadas referidas
a un único sistema de referencia hemos de modificar:
O’A = – OO + OA.
ex ex’ = a11.
ey ex’ = a21.
ez ex’ = a31.
ex ey’ = a12.
ey ey’ = a22.
ez ey’ = a32.
ex ez’ = a13.
ey ez’ = a23.
ez ez’ = a33.
Es decir, la suma de los cuadrados de los elementos con alguna componente similar es “1”, y la suma de los
productos dos a dos de las componentes de los vectores de la segunda base es “0”. A este tipo de
transformaciones se les denomina ortogonales.
Un modo de obtener una transformación ortogonal usando parámetros con un claro significado geométrico
es mediante los Ángulos de Euler. Sean dos sistemas coordenados (x, y, z) y (x’, y’, z’) que comparten el
origen de coordenadas. Para determinar la posición de los ejes del sistema (x’, y’, z’) respecto a los ejes del
sistema (x, y, z) basta con conocer los siguientes tres ángulos:
El ángulo “Ψ” desde el eje “x'” a la recta “OH” de intersección del plano “xy” con el plano
“x’y'”.
x1 = x Cosφ + y Senφ.
y1 = – x Senφ + y Cosφ.
z1 = z.
.-Una rotación de un ángulo “σ” alrededor del eje “x” resultante (eje “OH”, que llamaremos eje “x2”):
x2 = x1.
y2 = y1 Cosσ + z1 Senσ.
z2 = – y1 Senσ + z1 Cosσ.
.-Una rotación de un ángulo “ψ” alrededor del eje “z” resultante, que llamaremos eje “z3”:
x’ = x2 CosΨ + y2 SenΨ.
y’ = – x2 SenΨ + y2 CosΨ.
z’ = z2.
En resumen:
x’ = (Cosφ SenΨ – Senφ SenΨ Cosσ) x + (Senφ CosΨ + Cosφ SenΨ Cosσ) y + (SenΨ Senσ) z.
y’ = – (Cosφ SenΨ – Senφ CosΨ Cosσ) x + (- Senφ SenΨ + Cosφ CosΨ Cosσ) y + (CosΨ Senσ) z.
Consideremos un sistema de
coordenadas cartesianas con ejes “x”, “y”, “z”. Las coordenadas cilíndricas de un punto serán denotadas
por el radio “ρ”, la altura “z”, y el ángulo “Φ”; (ρ, Φ, z), y cumplen:
x = ρ CosΦ.
y = ρ SenΦ.
z = z.
ρ ≥ 0.
0 ≤ Φ ≤ 2 π.
r = ρ CosΦ i + ρ SenΦ j + z k.
ρ = [x^2 + y^2]^1/2.
Φ = Arcotg(y / x).
z = z.
A veces se definen los Coeficientes de Escala asociados a las coordenadas curvilíneas mediante hx = |dr /
dx|. En nuestro caso:
dr / dΦ = – ρ SenΦ i + ρ CosΦ j.
dr / dρ = CosΦ i + SenΦ j.
dr / dz = k.
hΦ = ρ.
hρ = 1.
hz = 1.
Por lo tanto:
eρ = CosΦ i + SenΦ j.
eΦ = – SenΦ i + CosΦ j.
ez = k.
Coordenadas Esféricas:
Denotaremos las coordenadas esféricas
de un punto en el espacio por el radio “ρ”, el ángulo “σ” de latitud, y el ángulo “Φ” de corte con el plano
ecuador, (ρ, σ, Φ), y verifican:
x = ρ Senσ CosΦ.
y = ρ Senσ SenΦ.
z = ρ Cosσ.
ρ ≥ 0.
0 ≤ Φ ≤ 2 π.
0 ≤ σ ≤ π.
Φ = Arcotg(y / x).
“σ = cte” es un cono de semianchura “σ” y que posee al eje “z” como eje de simetría.
Además:
hρ = 1.
hσ = ρ.
hΦ = ρ Senσ.
eΦ = – SenΦ i + CosΦ j.
El sistema de coordenadas esférico tiene sobre todo interés en la descripción de problemas con simetría
esférica.
Dado un punto “P” de “R^3” y un vector no nulo “u“, se llama recta que pasa por “P” y tiene por dirección
“u” al conjunto de puntos que cumplen:
Pi = P + λ u (ecuación vectorial).
pxi = px + λ ux.
pyi = py + λ uy.
pzi = pz + λ uz.
Dados dos puntos “P” y “Q” distintos, por ellos pasa una sola recta, cuyas ecuaciones paramétricas son:
x = px + λ (qx – px).
y = py + λ (qy – py).
z = pz + λ (qz – pz).
Una recta que pase por un punto “P” con una dirección “u” coincide con otra que pase por “Q” con
dirección “v” si los vectores “u“, “v“, “Q – P” son proporcionales. Si despejamos “λ” de las ecuaciones
paramétricas obtendremos:
λ = (x – px) / ux.
λ = (y – py) / uy.
λ = (z – pz) / uz.
, con lo que la recta queda también determinada por la llamada ecuación continua:
La recta que pasa por los puntos “P” y “Q” se puede escribir como:
En el espacio dos rectas pueden ser paralelas, cortarse o cruzarse, de modo que la situación es algo más
complicada que en el plano. Sean dos rectas que pasan por “P” y “Q” y tienen direcciones “u” y “v“,
respectivamente. Sea “M” la matriz de coeficientes de determinante ecuación:
|M| = (uy vz – vy uz) (qx – px) + (vx uz – ux vz) (qy – py) + (ux vy – vx uy) (qz – pz).
.- Si “u ≠ λ v“:
.- Si “u = λ v“:
Ecuación de un Plano:
En el espacio tridimensional un plano quedará determinado especificando un punto “P” por el que pase y la
dirección dada por dos vectores “u” y “v” linealmente independientes. Un punto “X” pertenecerá al plano
si existen dos coeficientes “λ”, “μ” tales que:
Qi – P = λ ¬u + μ ¬v.
A ésta se le denomina ecuación vectorial del plano. Las ecuaciones paramétricas son:
x = px + λ ux + μ vx.
y = py + λ uy + μ vy.
z = pz + λ uz + μ vz.
El plano que pasa por tres puntos no alineados P(px, py, pz), Q(qx, qy, qz), R(rx, ry, rz), lo podemos construir
de la siguiente forma:
Un plano del espacio “R^3” queda determinado si se conoce uno de sus puntos “P” y un vector no nulo “ n”
ortogonal al plano. Un punto “Q” pertenecerá al plano si: (Q – P) n = 0, pues si este producto escalar es
nulo serán perpendiculares. Ésta se conoce como la ecuación euclídea del plano.
a x + b y + c z + d = 0.
Toda recta en el espacio tridimensional se puede expresar como intersección de dos planos cuyos vectores
normales no son proporcionales. Así pues, podemos definir la recta “r” como:
a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0.
a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0.
, donde el vector normal al primer plano es m(a1, b1, c1) y el vector normal al segundo plano es n(a2, b2,
c2).
Sea un plano “π” de ecuación “a x + by + c z + d = 0”, y consideremos una recta “r” cuyo vector director
es u(ux, uy, uz), y pasa por P(x0, y0, z0). Entonces la ecuación de la recta será: “(x – x0) / ux = (y – y0) / uy
= (z – z0) / uz.”
El ángulo entre la recta y el plano “Φ” es el ángulo que forma el vector “u” con su proyección ortogonal
sobre el plano “π”:
La recta y el plano se cortan en un punto si los vectores “u” y “n” no son perpendiculares.
La recta y el plano son paralelos si los vectores “u” y “n” son perpendiculares y el sistema de
ecuaciones es incompatible.
La recta está contenida en el plano si los vectores “u” y “n” son perpendiculares y el sistema de
ecuaciones es compatible.
Consideremos un punto “P” y un plano “π” tales que “P” no pertenezca a “π”. Entonces existe un punto
“P0” en “π” tal que el vector “P – P0” es perpendicular a “π”. La distancia de “P” a “π” es la menor de
las distancias de “P” a los puntos del plano “π”, y coincide con la longitud del segment0 PP0, que es la
proyección del vector (Q – P) sobre la normal al plano, “n“, siendo “Q” un punto del plano:
Otra forma de escribir la ecuación de una superficie es mediante el uso de parámetros. En general, si “u”,
“v” pertenecen a “R”, una superficie podrá escribirse como:
x = f1(u, v).
y = f2(u, v).
z = f3(u, v).
Éstas se conocen como las componentes paramétricas de la superficie. Veamos por ejemplo las de la esfera
(coordenadas esféricas):
x = R Senσ CosΦ.
y = R Senσ SenΦ.
z = R Cosσ.
x = R CosΦ.
y = R SenΦ.
z = z.
Si intersecamos dos superficies tendremos en general una curva, de modo que al conjunto de de ecuaciones:
f1(x, y, z) = 0.
f2(x, y, z) = 0.
x = h.
Se trata de un cilindro de radio “R” y un plano paralelo al plano “xy” que pasa por “x = h”. Tomadas en
conjunto, esas dos ecuaciones describen una circunferencia de radio “R” centrada en (0, 0, h).
Otra forma de escribir la ecuación de una curva en 3 dimensiones es mediante un cierto parámetro, con lo
cual tenemos las ecuaciones paramétricas de la curva:
x = g1(t).
y = g2(t).
z = g3(t).
x = R Cost.
y = R Sent.
z = h.
Finalmente, una curva y una superficie intersecan normalmente en uno o varios puntos.
Superficies de Revolución:
Supongamos una curva en el plano “xz” dada mediante la ecuación z = f(x). Si giramos esta curva alrededor
del eje “z”, cada punto de la curva describirá una circunferencia con centro en el punto (0, 0, z0), y radio
“x0”. Los puntos de esta circunferencia verifican entonces:
z = z0.
Tenemos entonces “z0 = f([x^2 + y^2]^1/2). La ecuación de la superficie de revolución generada podemos
escribirla como:
Superficies Cilíndricas:
Sea “γ” cierta curva en el espacio y sea “¬u” una dirección. Denominaremos superficie cilíndrica de curva
directriz “γ” y de generatriz “¬u” a la superficie contruida haciendo pasar por cada punto de “γ” una recta
paralela a “¬u”.
Consideremos por ejemplo la siguiente elipse en el plano “xy”:
Si tomamos la generatriz paralela al eje “z” (ux = uy = 0, uz = 1), tendremos la ecuación de un cilindro
elínptico de generatriz “z”:
Superficies Cónicas:
Supongamos que el vértice está situado en el origen de coordenadas, y tomemos como generatriz una recta
que pase por “O” y por un punto (x0, y0, z0) de la curva “γ”. Las ecuaciones paramétricas de esta
generatriz serán:
x = t x0.
y = t y0.
z = t z0.
Y su ecuación implícita es:
Como (x0, y0, z0) pertenece a la curva, y por lo tanto definible en general por medio a dunas ecuaciones
paramétricas, ha de verificarse que:
x0 = g1(u).
y0 = g2(u).
z0 = g3(u).
de donde:
x = t g1(u).
y = t g2(u).
z = t g3(u).
Éstas serían las ecuaciones paramétricas de una seuperficie cónica con el vértice en el origen de
coordenadas. Su ecuación implícita vendría dada por:
F(x, y, z) =0.
Una propiedad interesante que se deriva de esto es que cualquier función homogénea de grado “q”:
puede representar una superficie cónica con vértice en el origen si la escribimos como:
F(x, y, z) = 0.
F(x0, y0, z0) = F(t x0, t y0, t z0) = t^q F(x0, y0, z0).
Por lo tanto los puntos de las rectas que pasan por el origen está en la superficie.
El Elipsoide:
Consideremos en el espacio euclídeo un
sistema de ejes rectangulares “xyz”, y sean los números reales:
a > 0.
b > 0.
c > 0.
A = (a, 0, 0).
A’ = (- a, 0, 0).
B = (0, b, 0).
B’ = (0, – b, 0).
C = (0, 0, c).
C’ = (0, 0, – c).
.-Ex:
x = 0.
.-Ey:
y = 0.
.-Ez:
z = 0.
Se llama elipsoide de vértices “A”, “A'”, “B”, “B'”, “C”, “C'”, al lugar geométrico que describe una elipse
situada en un plano perpendicular al eje “z”, y que tiene sus vértices en las elipses “Ex”, “Ey”. La ecuación
reducida del elipsoide es:
z = h.
x = 0.
y = 0.
y = +- b [1 – h^2 / c^2]^1/2.
x = 0.
z = h.
x = +- a [1 – h^2 / c^2]^1/2.
y = 0.
z = h.
De aquí deducimos que uno de los semiejes de la elipse variable por longitud “a [1 – h^2 / c^2]^1/2″ (el
correspondiente al eje “x”), y el otro tiene por longitud “b [1 – h^2 / c^2]^1/2″ (el correspondiente al eje
“y”). La ecuación de la elipse resultado de la intersección del elipsoide con un plano:
z = h.
z = h.
– c ≤ h ≤ c.
El lugar geométrico que barre esta elipse variando “h” desde “- c” hasta “c” es la superficie del elipsoide.
El elipsoide:
es simétrico respecto al origen de coordenadas. También es simétrico respecto a los ejes “x”, “y”, “z”, y
respecto a los planos coordenados:
x = 0.
y = 0.
z = 0.
Si:
a = b.
, entonces el elipsoide es de revolución alrededor del eje “z”. Si además:
a = b = c.
a = c.
a > 0.
b > 0.
c > 0.
A = (a, 0, 0).
A’ = (- a, 0, 0).
B = (0, b, 0).
B’ = (0, – b, 0).
C = (0, 0, c).
C’ = (0, 0, – c).
El hiperboloide de una hoja con ejes reales “AA'”, “BB'”, y cuyo eje imaginario es “CC'”, es el lugar
geométrico de los puntos que pertenecen a una elipse situada en un plano perpendicular a “z” y con vértices
en las hipérbolas “Hx” y “Hy”. Su ecuación reducida es:
z = 0.
x = 0.
y = 0.
z = h.
y = +- b [1 + h^2 / c^2]^1/2.
x = 0.
z = h.
y = 0.
z = h.
z = h.
será:
z = h.
– ∞ ≤ h ≤ ∞.
Al hacer variar esta elipse en el eje “z” obtenemos la superficie del hiperboloide de una hoja. Si eliminamos
“h” de las dos ecuaciones anteriores obtendremos la ecuación reducida.
El hiperboloide:
es simétrico respecto al origen “O”, a los ejes “x”, “y” y “z”, y también respecto a los planos coordenados.
Este cono es asintótico al hiperboloide, y es el cono que generan las asíntotas que resultan de cortar al
hiperboloide con planos que contienen al eje “z”.
z = h.
es:
, mientras que la intersección del cono con ese mismo plano es:
cumple pertenecer a la intersección con el hiperboloide. Los puntos (x, y) y (x0, y0) están en un plano
perpendicular al eje “z”, y sus distancias a este eje verifican:
d ≥ d0 = [x0^2 + y0^2]^1/2.
Φ = cte.
es una hipérbola. Las asíntotas de esta hipérbola son las rectas que admiten por ecuación conjunta a:
Si:
a = b.
a > 0.
b > 0.
c > 0.
A = (a, 0, 0).
A’ = (- a, 0, 0).
B = (b, 0, 0).
B’ = (- b, 0, 0).
C = (c, 0, 0).
C’ = (- c, 0, 0).
x = 0.
y = 0.
z = h.
x = 0.
z = h.
y:
y = 0.
z = h.
x^2 / (a^2 (h^2 / c^2 – 1)) + y^2 / (b^2 (h^2 / c^2 – 1)) = 1.
|h| ≥ c.
El hiperboloide de dos hojas es simétrico respecto al origen “O”, respecto a los ejes “x”, “y”, “z”, y
también respecto a los planos coordenados.
, ya que:
Si:
a = b.
, resultado de hacer girar alrededor del eje “z” una hipérbola conjugada al caso del hiperboloide de una
hoja.
Paraboloide Elíptico:
Consideremos en un sistema de
semiejes rectangulares las siguientes parábolas: “Py”:
x^2 = 2 p z.
y = 0.
“Px”:
y^2 = 2 q z.
x = 0.
p > 0.
q > 0.
Tienen el vértice en el origen, la concavidad en el mismo sentido, y están situadas en planos perpendiculares.
El paraboloide elíptico es el lugar geométrico que describe una elipse variable con vértices en “Px” y “Py”.
Su ecuación reducida es:
x^2 / p + y^2 / q = 2 z.
z = h.
x = +- [2 p h]^1/2.
y = 0.
z = h.
y = +- [2 q h]^1/2.
x = 0.
z = h.
x^2 / 2 p h + y^2 / 2 q h = 1.
El punto “O” se llama vértice deñ paraboloide elíptico, pero no es un centro de simetría. El paraboloide es
simétrico respecto al eje “z” y los planos:
x = 0.
y = 0.
x = cte.
ó:
y = cte.
x = c.
c^2 / 2 p + y^2 / 2 q = z.
y^2 = 2 q z – q c^2 / p.
, y:
y = c.
x^2 / 2 p + c^2 / 2 q = z.
x^2 = 2 p z – p c^2 / q.
Si:
p = q.
, entonces el paraboloide es de revolución, resultado de girar una parábola con el centro en el origen
alrededor del eje “z”:
x^2 + y^2 = 2 p z.
Paraboloide Hiperbólico:
Consideremos un sistema de ejes
coordenados rectangulares y a las siguientes parábolas: Px:
y^2 = – 2 q z.
x = o.
Py:
x^2 = 2 p z.
y = 0.
p > 0.
q > 0.
Tienen el mismo vértice, la concavidad en distinto sentido, y están situadas en planos perpendiculares. Se
llama paraboloide hiperbólico al lugar geométrico que describe una parábola variable paralela a “Px” que
se desplaza de manera que su vértice recorre “Py”. Su ecuación reducida es:
x^2 / p – y^2 / q = 2 z.
y = h.
obtenemos:
x^2 / p = 2 z + h^2 / q.
y = h.
, con vértice (0, h, – h^2 / 2 q). Análogamente, si intersecamos el paraboloide con el plano:
x = h.
, obtenemos:
– x^2 / p = 2 z – h^2 / q.
x = h.
z = h.
x^2 / p – y^2 / q = 2 h.
Al paraboloide hiperbólico se le llama a veces “superficie en silla de montar”, por su analogía con ella.
Se denomina vértice del paraboloide hiperbólico al punto “O”. Es simétrico respecto a “z” y a los planos:
x = 0.
y = 0.