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2788

Examen ejemplo 3 (resuelto).pdf

Exámenes Resueltos de Teoría de Máquinas

2º Teoría de Máquinas

Grado en Ingeniería Mecánica

UMA - Universidad de Málaga

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No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Reservados todos los derechos.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-206123

PROBLEMA Nº1.

El mecanismo de la figura se compone de seis eslabones y se pide:

1) Determinar la posición de cada uno de los eslabones del mecanismo, si sabemos que las
distancias O4A= 0.679 dm, O4B= 0.588 dm y que el eslabón 6 en el instante indicado se
mantiene horizontal.
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C6, por el método de velocidades relativas.
Sabiendo que la velocidad angular ω2= +10 rad/s.
3) Determinar la aceleración angular del eslabón 4. Sabiendo que α2=0.
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C por método de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A2 del eslabón motor, dejando el resultado expresado en función de la
velocidad de A2.
5) Encontrar las expresiones analíticas de las incógnitas cinemáticas de posición por medio de la
ecuación de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuación. Además indicar cuales de dichas variables son en este caso las incógnitas, si
consideramos como entrada el eslabón 2. No derivar.
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabón 2, planteando el equilibrio de cada eslabón,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, Fext, en el punto B que
lleva la dirección y sentido indicada en la figura.

B Fext

90º
θ6
A C 6
3
5

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
4 O6
0.45 dm

β
2

30º

θ2=90º θ4
μ
O2
O4
0.52 dm
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1).- Para determinar la posición de cada uno de los eslabones, comenzamos por el eslabón 2:

ESLABON 2:

Para este eslabón (ver figura) solo necesitamos establecer la posición angular: θ 2 = 900

ESLABON 3:

En este caso, hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto A3:

O2 O4
µ = ar cos = 400
O4 A
O2 A3 = O4 A ⋅ sen µ = 0.679 ⋅ sen 400 = 0.436 dm
θ3 = 900
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-206123

ESLABON 4:

Solo hay que definir la posición angular del eslabón:

θ 4 = 1800 − µ = 1400

ESLABON 5:

Igual que el caso anterior hay que definir la posición angular y el desplazamiento del punto C5:

θ5 = 1800 − µ − 30 0 = 110 0
O4 O6 0.45
O4 C5 = = = 0.479 dm
cos β cos 200

ESLABON 6:

En este caso conocemos la posición angular θ 6 = 1800 y necesitamos la distancia O6C6:

O6C6 = O4 O6 ⋅ tg β = 0.45 ⋅ tg 200 = 0.1638 dm

2).- Para poder calcular la velocidad del punto C6, podemos plantear la siguiente ecuación de velocidades:
ur ur ur
V C 6 = V C 4 + V C 6C 4 (1)

Pero en esta ecuación tenemos tres incógnitas ω6, ω4 y VC6C4, por lo tanto necesitamos conocer la velocidad
angular del eslabón 4, para ello se plantea la ecuación que relaciona la velocidad del punto A3 del eslabón 3
y 4 y la de un punto imaginario que en ese instante coincide con A3 y que pertenece al eslabón 2, A2:
ur ur ur
V A3 = V A 2 + V A3 A2 (2)

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
En esta ecuación conocemos:

i j k
ur uur uuuur r
V A 2 = ω2 ∧ O2 A = 0 0 10 = −4.36i
0 0.436 0

Además, la velocidad relativa VA3A2 lleva la dirección de la barra 2, por tanto:

ur r r
V A3 A 2 = VA3 A 2 ( cos90º i + sen90º j )
ur r
V A3 A 2 = VA3 A 2 j
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Como el punto A3 pertenece al eslabón 4 y todos los puntos de este eslabón giran respecto al punto O4:

i j k
ur uur uuuur r r
V A3 = ω4 ∧ O4 A = 0 0 ω4 = −0.436ω4 i − 0.52ω4 j
−0.52 0.436 0

Y sustituyendo estos valores en la ecuación (2) y despejando las componentes obtenemos:

4.36 rad
−0.436ω4 = −4.36 ⇒ ω4 = = 10
0.436 s
dm
−0.52ω4 = VA3 A 2 ⇒ VA3 A 2 = −0.52 ⋅10 = −5.2
s

Los valores definitivos de velocidad son:

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-206123

ur r
V A3 A 2 = −5.2 j
ur r r
V A3 = −4.36i − 5.2 j

Y ahora si podemos calcular la velocidad del punto C6 con la ecuación (1), donde se conocen:

i j k
ur uur uuuur r r
V C 4 = ω4 ∧ O4 C = 0 0 10 = −4.5i − 1.638 j
−0.1638 0.45 0

La velocidad relativa VC6C4, llevará la dirección de O4C, es decir:

ur r r
V C 6 C 4 = VC 6C 4 ( cos110º i + sen110º j )
ur r r
V C 6 C 4 = −0.342VC 6C 4 i + 0.94VC 6 C 4 j

Y por último la velocidad del punto C6, punto perteneciente al eslabón 6, el cual gira respecto al centro O6,
viene dada por:

i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −0.1638ω6 j
−0.1638 0 0

Si introducimos todos estos valores en la ecuación (1) y despejamos cada una de las componentes,
tenemos:

4.5 dm
0 = −4.5 − 0.342VC 6C 4 ⇒ VC 6C 4 = = −13.158
−0.342 s
−1.638 + ( 0.94 ⋅ −13.158 ) rad
−0.1638ω6 = −1.638 + 0.94VC 6 C 4 ⇒ ω6 = = 85.51

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
−0.1638 s

Y el valor de la velocidad del C6:

i j k
ur uur uuuur r
V C 6 = ω6 ∧ O6 C = 0 0 ω6 = −14 j
−0.1638 0 0

3.- Para calcular la aceleración angular del eslabón 4, planteamos la siguiente ecuación de aceleraciones
entre los puntos A2 y A3:
ur ur ur
A A3 = A A2 + A A3 A 2 (3) Documento creado por refael10 y descargado por toniguapo

En la ecuación anterior conocemos los siguientes valores:

i j k
ur n ur ur r
AA2 = ω 2 ∧ V A2 = 0 0 10 = −43.6 j
−4.36 0 0
urt ur uuuur
A A 2 = α 2 ∧ O2 A = 0

Para la aceleración relativa tendremos los siguientes términos:

ur n
A A3 A 2 = 0
urt r r r
A A3 A 2 = AtA3 A 2 ( cos90º i + sen90º j ) = AtA 3 A 2 j
i j k
ur c ur ur r
( )
A A3 A 2 = 2 ω 2 ∧ V A3 A 2 = 2 0 0 10 = 104i
0 −5.2 0
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-206123

Por último la aceleración del punto A3, el cual es un punto también que pertenece al eslabón 4 y que gira
respecto al centro O4, tiene las siguientes componentes:

i j k
ur n uur uuur r r
A A3 = ω4 ∧ VA3 = 0 0 10 = 52i − 43.6 j
−4.36 −5.2 0
i k j
ur t uur uuuur r r
A A3 = α 4 ∧ O4 A = 0 α 4 = −0.436α 4 i − 0.52α 4 j
0
−0.52 0.436 0

Sustituyendo todos estos valores en la ecuación (3) y despejando las componentes:

104 − 52 rad
52 − 0.436α 4 = 104 ⇒ α4 = = −119.26 2
−0.436 s
dm 2
−43.6 − 0.52α 4 = −43.6 + AtA3 A 2 ⇒ AtA3 A2 = −0.52 ⋅ −119.26 = 62
s

4).- Para calcular la velocidad del punto C por el método de los centros instantáneos de rotación, tenemos
que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A2 que pertenece al eslabón 2 y la velocidad
que queremos conocer (punto C) pertenece a los eslabones 5 y 6. Por tanto tenemos las siguientes
opciones: terna {1, 2, 5} y terna {1, 2, 6}. De las dos opciones se elige la terna {1, 2, 6}, cuyos CIR son más
fáciles de calcular, los cuales son (1,2), (1,6) y (2,6) (ver dibujo):

54∞

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
V26
23∞ VA2 A 34 64
6
56 26
3 1 2
5 16
4 O6
6
3

2 5
4

24∞ δ
O2
VC6 14≡13
12
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O4

Partimos de la velocidad conocida del punto A2, cuyo valor es:

dm
VA 2 = ω2 ⋅ O2 A = 10 ⋅ 0.436 = 4.36
s

Ahora calculamos la velocidad del CIR 2-6, como perteneciente al eslabón 2:

V26 = ω2 ⋅ 12 − 26

Para calcular la distancia 12 − 26 , primero tenemos que conocer el ángulo δ:

 0.45  0.45 + 0.1638 ⋅ tg ( 20º )

δ = arctg   = 40.872º → 12 − 26 = = 0.77878 dm
 0.52  sen ( 40.872º )

Y como el CIR 2-6 también es un punto del eslabón 6 y todos los puntos de 6 giran respecto al CIR 1-6,
tenemos:
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ω2 ⋅12 − 26 rad
V26 = ω6 ⋅16 − 26 → 16 − 26 = 12 − 26 − 0.452 + 0.522 = 0.0911 dm → ω6 = = 85.5
16 − 26 s

Por último para calcular la velocidad del punto C6:

dm
VC 6 = ω6 ⋅16 − C = 85.5 ⋅ 0.1638 = 14
s

La dirección y sentido de la velocidad del punto C6 se observa en el dibujo.

5).- Como tenemos 6 eslabones necesitamos 2 ecuaciones de cierre para determinar las variables, en este
caso las ecuaciones son:

Ecuación 2

θ6

Ecuación 1
C
r6 O6
A

r5 r1y
r2
r4
θ4
θ2 θ5

O2 r1 O4 O4
r r r
r2 = r1 + r4 → r2 eiθ2 = r1ei 0º + r4 eiθ4
r r r
r6 = r1 y + r5 → r6 eiθ6 = r1 y ei 270º + r5 eiθ5

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
Donde los datos conocidos para la ecuación 1, son: θ2 (eslabón motor), r1 y r4 y las incógnitas r2 y θ4. Para la
ecuación 2 los datos conocidos, son: r6 y r1y y las incógnitas θ6, r5 y θ5=θ4-30º, las cuales podemos obtener
de las siguientes ecuaciones:

r2 senθ 2 = 0 + r4 senθ 4
r2 cosθ 2 = r1 + r4 cosθ 4

r6senθ 6 = −r1 y + r5 sen (θ 4 − 30º )

r6 cosθ 6 = r5 cos (θ 4 − 30º )

6).- Para calcular el par equilibrante en el eslabón de entrada 2, empezaremos estableciendo el equilibrio Documento creado por refael10 y descargado por toniguapo

del eslabón 6 y 5 (ver figura):

Eslabón 5: Eslabón 6:

F65
C F16

F56 O6
θ5 -90 º = 20º

F45

ur ur
Como se puede comprobar las direcciones de las fuerzas F 56 y F 16 , deben de ser iguales y en este caso
horizontales, pero además en el eslabón 5 también se tiene que cumplir que las direcciones de las fuerzas
ur ur ur ur
F 45 y F 65 , deben ser iguales. Pero esto es imposible, ya que F 56 =- F 65 , por tanto la única solución es:
ur ur ur ur
F 56 = F 16 = F 65 = F 45 = 0
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Por los eslabones 5 y 6 no ejercen ninguna influencia en el equilibrio del mecanismo. Si hacemos por otro
lado el equilibrio del eslabón 4, tenemos:

Si tomamos momento en el punto O4:

Fext ⋅ O4 By
∑M O4 = 0 → Fext ⋅ O4 By = F34 ⋅ O4 Ay → F34 =
O4 Ay
ur ur
Y la dirección de la fuerza F 34 es igual a la de la fuerza F ext , pero su sentido el contrario. Ya nada más nos
queda realizar el equilibrio del eslabón 3 y 2:
Eslabón 2:

Eslabón 3:

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
A2 F32
A
F23 F43
Meq

O2
ur ur ur ur
Observando las figuras tenemos que los módulos de las fuerzas: F 34 = F 43 = F 23 = F 32 y por tanto Documento creado por refael10 y descargado por toniguapo

tomando momentos en el punto O2 en el eslabón 2:

Fext ⋅ O4 By
∑M O2 = 0 → M eq = F32 ⋅ O2 A =
O4 Ay
⋅ O4 Ay → M eq = Fext ⋅ O4 By

PROBLEMA 2.

El tren de engranajes de la figura consta de 8 ejes transmitiendo con capacidad para rotar en sus
apoyos fijos. Las ruedas 3 y 4 van montadas sobre el mismo eje, así como la 5 y 6, la 7 y 8, la 9 y 10, la A y
la 2, y la B y el rodillo intermedio. El eje sobre el que van montadas las ruedas 9 y 10 es perpendicular al
papel y el resto está en el plano del dibujo. El eje A es pasante a través del rodillo intermedio y el eje b.
Dicho tren tiene los números de dientes de las diferentes ruedas dentadas dados entre paréntesis.
Además las ruedas A y B tienen el mismo número de dientes y el radio del rodillo de entrada, re, es el 50%
mayor que el intermedio, ri. La velocidad angular del eje de entrada, eje e, es 133.33 r.p.m. en sentido
horario visto desde la izquierda, transmitiendo el movimiento al rodillo intermedio a través de la correa sin
deslizamiento.
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(a). Magnitud y dirección de la velocidad angular del eje a.

Para calcular la velocidad angular del eje a, calculamos primero la velocidad angular del eje b, la cual es la
misma que la del engranaje cónico B:
ωeje _ b r
= + e = 1.5 → ωeje _ b = ωB = 200 rpm
ωeje _ e ri

Una vez conocida la velocidad del engranaje B, calculamos la del engranaje A o la del eje a, mediante:

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
ωA Z
= − B = −1 → ω A = ωeje _ a = −200 rpm ( s.a.h )
ωB ZA

(b) Magnitud y dirección de la velocidad angular de la rueda 10.

Para calcular la velocidad angular de la rueda 10, sabiendo que ωA=ω2 y que ω9=ω10:

ω2 Z 3 ⋅ Z 5 ⋅ Z 7 ⋅ Z 9 48 ⋅120 ⋅ 40 ⋅ 80
= = → ω9 = ω10 = 6.25 rpm
ω9 Z 2 ⋅ Z 4 ⋅ Z 6 ⋅ Z 8 60 ⋅ 80 ⋅ 60 ⋅ 2

La dirección de la velocidad angular queda representada en el siguiente esquema:

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S. h.

(c) Magnitud y dirección de la velocidad lineal de la cremallera sabiendo que la rueda 10 tiene módulo 5.

La velocidad lineal de la cremallera es:

m ⋅ Z10
rp10 = = 162.5 mm.
2
2 ⋅π m
Vcremallera = ω10 ⋅ rp10 = 6.25 ⋅ ⋅ 0.1625 = 0.106
60 s
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La dirección de la velocidad queda representada en el siguiente esquema:

ω10
10

11(cremallera) Vcremallera

CUESTIONES TEÓRICAS. (0.5 puntos)

1. ¿Cuál de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
(a) cilíndrico recto.
(b) cónico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ángulos de hélice iguales y de signo contrario en el piñón y rueda

2. El cociente entre el paso circular y el módulo es:

(a) 2Π
(b) Π
(c) Π/2
(d) ΠZ

3. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra.
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.

4. En un tren de engranajes, las ruedas parásitas se usan para:

(a) incrementar la velocidad
(b) cambiar el sentido de rotación
(c) disminuir la velocidad
(d) incrementar la velocidad y cambiar el sentido de rotación.

5. Las incógnitas del problema de análisis dinámico para el método matricial son:
(a) las masas y los momentos de inercia
(b) las reacciones en los pares cinemáticos y el par motor.
(c) las fuerzas exteriores y el par motor.
(d) las fuerzas y pares exteriores y el par motor.
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