Instruções de Operaação - Robo Motoman PDF

DX100
REFERÊNCIA PARA
Manual de instruções
Tabela de instruções básicas

Aprendizagem e reprodução simplificadas
Lista de alarmes da DX100
- Antes de colocar o produto a funcionar pela primeira vez, leia

atentamente este manual e guarde-o para futura consulta.
- Este manual de instruções destina-se somente ao uso interno.
E1102000028PT01
DX100
E1102000028PT01
1 Tabela de instruções básicas..............................6
1.1 Instruções de movimento .........................................................................6
1.2 Instruções E/S............................................................................................9
1.3 Instruções de controlo............................................................................11
1.4 Instruções de deslocamento ..................................................................13
1.5 Instruções de utilização..........................................................................14
2 Aprendizagem .....................................................22
2.1 Preparações para a aprendizagem ........................................................22
2.1.1 Controlar os botões de paragem de emergência .......................................................... 22
2.1.2 Activar o bloqueio no modo de aprendizagem .............................................................. 22
2.1.3 Registar um trabalho ..................................................................................................... 22
2.1.4 Registar trabalhos ......................................................................................................... 23
2.1.5 Registar comentários..................................................................................................... 24
2.1.6 Registar grupos de controlo .......................................................................................... 24
2.1.7 Comutar para a janela de aprendizagem ...................................................................... 24
2.2 Operação de aprendizagem....................................................................25
2.2.1 Janela de aprendizagem ............................................................................................... 25
2.2.2 Tipo de interpolação e velocidade da reprodução......................................................... 26
2.2.3 Interpolação articular ..................................................................................................... 26
2.2.4 Interpolação linear ........................................................................................................ 27
2.2.5 Interpolação circular ...................................................................................................... 27
2.2.6 Interpolação spline ........................................................................................................ 29
2.2.7 Etapas de aprendizagem............................................................................................... 30
2.2.8 Sobreposição da primeira e da última etapa ................................................................. 40
2.3 Verificar as etapas...................................................................................41
2.3.1 Accionar as teclas FWD/BWD ....................................................................................... 41
2.4 Alterar etapas...........................................................................................47
2.4.1 Visualizar a janela JOB CONTENT para edição ........................................................... 50
2.4.2 Inserir instruções de movimento.................................................................................... 51
2.4.3 Eliminar instruções de movimento................................................................................. 53
2.4.4 Modificar as instruções de movimento .......................................................................... 54
2.4.5 Anular acção.................................................................................................................. 55
2.4.6 Modificar instruções de ponto de referência.................................................................. 55
2.4.7 Modificar as instruções de temporizador ....................................................................... 56
2.5 Alterar trabalhos......................................................................................57
2.5.1 Activar um trabalho........................................................................................................ 57
2.5.2 Janelas relacionadas com os trabalhos ........................................................................ 57
2.5.3 Janela JOB HEADER .................................................................................................... 58
2.5.4 Janela JOB CONTENT.................................................................................................. 59
2.5.5 Janela JOB CAPACITY ................................................................................................. 60
2.6 Editar instruções .....................................................................................61
2.6.1 Grupo de instruções ...................................................................................................... 62
2.6.2 Inserir instruções ........................................................................................................... 63
2.6.3 Eliminar instruções ........................................................................................................ 66
2.6.4 Alterar instruções........................................................................................................... 67
2.6.5 Modificar dados numéricos adicionais........................................................................... 69
2.6.6 Modificar itens adicionais .............................................................................................. 70
2.6.7 Inserir itens adicionais ................................................................................................... 71
2.6.8 Eliminar itens adicionais ................................................................................................ 72
2.7 Editar trabalhos .......................................................................................73
2.7.1 Seleccionar o intervalo .................................................................................................. 74
2.7.2 Copiar ............................................................................................................................ 75
2.7.3 Cortar............................................................................................................................. 75
2.7.4 colar............................................................................................................................... 76
2.7.5 Reverse Pasting ............................................................................................................ 77
2.8 Operações de teste .................................................................................77
2.8.1 Procedimentos de operação de teste............................................................................ 78
2.9 Outras funções para edição de trabalhos.............................................78
2.9.1 Editar a velocidade da reprodução................................................................................ 78
2.9.2 Editar o tipo de interpolação.......................................................................................... 82
2.9.3 Editar ficheiros de condição .......................................................................................... 83
2.9.4 Variáveis de utilizador ................................................................................................... 84
2.9.5 Flip/No Flip .................................................................................................................... 95
2.9.6 Ângulo do eixo R ........................................................................................................... 96
2.9.7 Ângulo do eixo T............................................................................................................ 96
2.9.8 Parte frontal/traseira ...................................................................................................... 97
2.9.9 Braço superior/braço inferior ......................................................................................... 99
2.9.10 Ângulo do eixo S ........................................................................................................... 99
2.9.11 Editar variáveis locais.................................................................................................. 100
2.9.12 Pesquisa...................................................................................................................... 103
3 Alarme ...............................................................112
3.1 Descrição do alarme .............................................................................112
3.2 Visualização de alarmes .......................................................................113
3.2.1 Visualizar e desbloquear alarmes ............................................................................... 113
2.2.2 Visualização especial de alarmes ............................................................................... 114
2.3 Lista de mensagens de alarme ............................................................115
1 Tabela de instruções básicas
<> indica dados numéricos ou alfabéticos.

Se vários itens forem apresentados numa secção, seleccione um dos itens.
1.1 Instruções de movimento
MOVJ Função Realiza um movimento para um ponto aprendido com interpolação articular.
Item Dados de posição, Estes dados não
adicional Dados de posição do eixo básico, são visualizados
Dados de posição do eixo de estação no ecrã.
VJ=<velocidade da reprodução> VJ:
0,01 a 100,00 %
PL=<nível de posição> PL: 0 a 8
NWAIT
Comando UNTIL
ACC = (razão de ajuste da aceleração) ACC: 20 a 100%
DEC = (razão de ajuste da desaceleração) DEC: 20 a 100%
Exemplo MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
MOVL Função Realiza um movimento para um ponto aprendido com interpolação linear.
V=<velocidade da reprodução>, V:0.1 a 1500.0
VR=<velocidade da reprodução da postura>, mm/s
VE=<velocidade da reprodução do eixo externo> 1 a 9000.0
cm/min
VR:0.1 a 180.0
grau/s
VE:0.01 a
100.00%
CR = (raio de canto) CR: 1,0 a
6553,5mm
NWAIT
Comando UNTIL
Exemplo MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
6 Referência para principiantes DX100

MOVC Função Realiza um movimento para um ponto aprendido com interpolação circular.
V=<velocidade da reprodução>, Como MOVL.
VR=<velocidade da reprodução da postura>,
VE=<velocidade da reprodução do eixo externo>
NWAIT
Exemplo MOVC V=138 PL=0 NWAIT
MOVS Função Realiza um movimento para um ponto aprendido com interpolação spline.
NWAIT
Exemplo MOVS V=120 PL=0
IMOV Função Move o incremento especificado da posição actual com interpolação linear.
Item P<número de variável>,
adicional BP<número de variável>,
EX<número de variável>
NWAIT
BF,RF,TF,UF# (<número de coordenada de BF:
utilizador>) coordenadas
básicas
RF:
coordenadas do
robô
TF:
coordenadas da
ferramenta
UF:
coordenadas do
utilizador
Comando UNTIL
Exemplo IMOV P000 V=138 PL=1 RF
Referência para principiantes DX100 7

REFP Função Define um ponto de referência (p. ex. ponto na parede para oscilação).
Item <número do ponto de referência> ponto de parede 1
adicional para oscilação :1
ponto de parede 2
para oscilação :2
Dados de posição, Estes dados não
Dados de posição do eixo básico, são visualizados
Exemplo REFP 1
SPEED Função Define a velocidade da reprodução.
Item VJ=<velocidade da articulação> VJ: Como
adicional V=<velocidade TCP>, MOVJ.
VR=<velocidade da reprodução da postura>, V,VR,VE:
VE=<velocidade da reprodução do eixo externo> Como
MOVL.
Exemplo SPEED VJ=50.00

1.2 Instruções E/S
DOUT Função Activa e desactiva os sinais de saída externa.
Item OT# (<número da saída>),
adicional OGH# (<número do grupo de saídas>),
OG# (<número do grupo de saídas>)
Número de sinais de saída endereçados:

OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4 (por grupo);
OG#(xx)=8 (por grupo)
OGH#(xx) não está sujeito ao controlo de paridade;

apenas se permite a especificação binária.
FINE Com alto grau de
exactidão
Exemplo DOUT OT#(12) ON
PULSE Função Emite um sinal de impulso como sinal de saída externa.
Item OT# (<número da saída>),
adicional OGH# (<número do grupo de saídas>),
OG# (<número do grupo de saídas>)
T=<tempo (segundos)> 0,01 a
655,35 s
0,30 s, salvo
especificação em
contrário
Exemplo PULSE OT# (10) T=0.60
DIN Função Define sinais de entrada em variáveis.
Item B<número de variável>,
adicional IN# (<número de entrada>),
IGH# (<número de grupo de entradas>),
IG# (<número de grupo de entradas>),
OT# (<número da saída>),
OGH# (<número do grupo de saídas>),
OG# (<número do grupo de saídas>),
SIN# (<número de entrada do sistema>),
SOUT# (<número de saída do sistema>)
Número de sinais de entrada endereçados:

IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(por grupo);
IG#(xx)=8(por grupo)
Número de sinais de saída endereçados:

OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4 (por grupo);
OG#(xx)=8 (por grupo)
IGH#(xx) e OGH#(xx) não estão sujeitos ao controlo

de paridade; apenas se permite a especificação
binária.
Exemplo DIN B016 IN#(16)
DIN B002 IG#(2)

WAIT Função Espera até o estado do sinal de entrada externa corresponder ao estado
especificado.
Item IN# (<número de entrada>),
adicional IGH# (<número de grupo de entradas>),
OT# (<número da saída do utilizador>),
OGH# (<número do grupo de saídas>),
SIN# (<número de entrada do sistema>),
SOUT# (<número de saída do sistema>)
<estado>,B<número de variável>
T=<tempo (segundos)> 0,01 a
655,35 s
Exemplo WAIT IN# (12)=ON T=10.00
WAIT IN# (12)=B002
AOUT Função Transmite a tensão especificada para uma porta de saída analógica
universal.
Item AO# (<número da porta de saída >) 1 a 40
adicional <tensão de saída (V)> -14.0 a 14.0
Exemplo AOUT AO# (2) 12.7
ARATION Função Inicia a saída analógica correspondente à velocidade.
adicional BV = <tensão básica> -14,00 a 14,00
V = <velocidade básica> 0,1 a
150,0 mm/s
1 a 9000 cm/min
OFV = <tensão de offset> -14,00 a 14,00
Exemplo ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00
ARATIOF Função Termina a saída analógica correspondente à velocidade.
adicional
Exemplo ARATIOF AO#(1)

1.3 Instruções de controlo
JUMP Função Salta para o rótulo ou trabalho especificado.
Item * <cadeia de caracteres de rótulo >,
adicional JOB:<nome do trabalho>,
B<número de variável>,
I<número de variável>,
D<número de variável>
UF# (número das coordenadas do utilizador)
Comando IF
Exemplo JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF
* Função Indica o destino de um salto.
(rótulo) Item <destino de salto> 8 caracteres, no
adicional máximo
Exemplo *123
CALL Função Activa o trabalho especificado.
Item JOB:<nome do trabalho>,
adicional IG# (<número de grupo de entradas>),
UF# (número das coordenadas do utilizador)
Comando IF
Exemplo CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON
CALL IG#(2)
(O trabalho é activado pelos padrões do sinal de entrada. Neste exemplo,
o trabalho 0 não pode ser activado.)
RET Função Retorna ao trabalho da fonte de activação.
Item Comando IF
adicional
Exemplo RET IF IN#(12)=OFF
END Função Declara o fim de um trabalho.
Item
adicional
Exemplo END
NOP Função Nenhuma operação.
Item
adicional
Exemplo NOP
TIMER Função Pára pelo tempo especificado.
Item T=<tempo (segundos)> 0,01 a
adicional 655,35 s
Exemplo TIMER T=12.50
IF Função Avalia a condição especificada e chega a uma conclusão correspondente.
Descrito após uma instrução que especifica uma determinada acção.
comando
Formato:<Item1>=,<>,<=,>=,<,><Item2>
Item <Item1>
adicional <Item2>
Exemplo JUMP *12 IF IN#(12)=OFF

UNTIL Função Monitoriza o sinal de entrada especificado durante uma acção e pára a
acção, quando for verificado o estado de sinal especificado. Descrito após
comando
uma instrução que especifica uma determinada acção.
Item IN# (<número de entrada>)
adicional <estado>
Exemplo MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON
PAUSE Função Define uma pausa.
Item Comando IF
adicional
Exemplo PAUSE IF IN#(12)=OFF
’ Função Visualiza um comentário.
(comentário) Item <comentário> 32 caracteres, no
adicional máximo
Exemplo ’Desenha um quadrado de 100 mm.
CWAIT Função Espera pela execução da instrução da próxima linha.
É utilizada com um marcador NWAIT que é um item adicional de uma
instrução de movimento.
Item
adicional
Exemplo MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V=100
ADVINIT Função Inicializa o processamento da instrução de leitura inicial.
Utilizado para ajustar o tempo de acesso para dados de variável.
Item
adicional
Exemplo ADVINIT
ADVSTOP Função Pára o processamento da instrução de leitura inicial.
Utilizado para ajustar o tempo de acesso para dados de variável.
Item
adicional
Exemplo ADVINIT

1.4 Instruções de deslocamento
SFTON Função Inicia uma operação de deslocamento.
Item P<número de variável>, BF:
adicional BP<número de variável>, coordenadas
EX<número de variável>, básicas
BF,RF,TF, RF:
UF# (<número das coordenadas do utilizador>)
coordenadas do
robô
TF:
coordenadas da
ferramenta
UF:
coordenadas do
utilizador
Exemplo SFTON P001 UF#(1)
SFTOF Função Pára uma operação de deslocamento.
Item
adicional
Exemplo SFTOF
MSHIFT Função Obtém um valor de deslocamento nos sistema de coordenadas indicado
dos Data 2 e 3, e grava os valores de elemento obtidos em Data 1.
Formato: MSHIFT <Data1><Coordenada><Data2><Data3>
Item Data1 PX<número de variável>,
adicional Coordenada BF,RF,TF, BF:
UF# (<número das coordenadas do coordenadas
utilizador>), básicas
MTF RF:
coordenadas do
robô
TF:
coordenadas da
ferramenta
UF:
coordenadas do
utilizador
MTF:
coordenadas de
ferramenta para
o mestre
Data2 PX<número de variável>,
Exemplo MSHIFT PX000 RF PX001 PX002

1.5 Instruções de utilização
ADD Função Acrescenta Data1 e Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: ADD<Data1><Data2>
Item Data1 B<número de variável>, Data1 deve
adicional I<número de variável>, sempre ser uma
D<número de variável>, variável.
R<número de variável>,
P<número de variável>,
BP<número de variável>,
Data2 Constante,
D<número de variável>,
Exemplo ADD I012 I013
SUB Função Subtrai Data2 de Data1 e grava o resultado em Data1.
Formato: SUB<Data1><Data2>
Data2 Constante,
Exemplo SUB I012 I013

MUL Função Multiplica Data1 por Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: MUL<Data1><Data2>
Data1 pode ser um elemento numa variável de posição.

Pxxx(0): todos os dados de eixo, Pxxx(1): dados do eixo X,
Pxxx(2): dados do eixo Y, Pxxx(3): dados do eixo Z
Pxxx(4): dados do eixo Tx, Pxxx(5): dados do eixo Ty,
Pxxx(6): dados do eixo Tz
P<número de variável> (<número do
elemento>),
BP<número de variável> (<número do
elemento>),
EX<número de variável> (<número do
elemento>),
Data2 Constante,
R<número de variável>
Exemplo MUL I012 I013
MUL P000 (3) 2 (Multiplicar os dados do eixo Z por 2.)
DIV Função Divide Data1 por Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: DIV<Data1><Data2>
Data1 pode ser um elemento numa variável de posição.

Pxxx(0): todos os dados de eixo, Pxxx(1): dados do eixo X,
Pxxx(2): dados do eixo Y, Pxxx(3): dados do eixo Z
Pxxx(4): dados do eixo Tx, Pxxx(5): dados do eixo Ty,
Pxxx(6): dados do eixo Tz
P<número de variável> (<número do
elemento>),
elemento>),
elemento>),
Data2 Constante,
Exemplo DIV I012 I013
DIV P000 (3) 2 (Dividir os dados do eixo Z por 2.)
INC Função Aumenta o valor da variável especificada em 1.
Item B<número de variável>, I<número de variável>,
adicional D<número de variável>
Exemplo INC I043

DEC Função Reduz o valor da variável especificada em 1.
Item B<número de variável>, I<número de variável>,
adicional D<número de variável>
Exemplo DEC I043
AND Função Obtém o AND de Data1 e Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: AND<Data1><Data2>
Item Data1 B<número de variável>,
adicional Data2 B<número de variável>, constante
Exemplo AND B012 B020
OR Função Obtém o OR de Data1 e Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: OR<Data1><Data2>
Exemplo OR B012 B020
NOT Função Obtém o NOT de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: NÃO <Data1><Data2>
Exemplo NOT B012 B020
XOR Função Obtém o OR exclusivo de Data1 e Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: XOR<Data1><Data2>
Exemplo XOR B012 B020
SET Função Define Data2 para Data1.
Formato: SET<Data1><Data2>
S<número de variável>,
Data2 Constante,
S<número de variável>,
EXPRESS
Exemplo SET I012 I020

SETE Função Define dados para um elemento numa variável de posição.
Item Data 1 P<número de variável> (<número do
adicional elemento>),
elemento>),
elemento>),
Data 2 D<número de variável>,
<constante de valor inteiro de precisão
dupla>
Exemplo SETE P012 (3) D005
GETE Função Extrai um elemento numa variável de posição.
Item D<número de variável>
adicional P<número de variável> (<número do elemento>),
BP<número de variável> (<número do elemento>),
EX<número de variável> (<número do elemento>),
Exemplo GETE D006 P012 (4)
GETS Função Define uma variável de sistema para uma variável especificada.
Item B<número de variável>,
adicional I<número de variável>,
PX<número de variável>,
$B<número de variável>, Variável de
$I<número de variável>, sistema
$D<número de variável>,
$R<número de variável>,
$PX<número de variável>, $ERRNO,
Constante, B<número de variável>
Exemplo GETS B000 $B000
GETS I001 $I[1]
GETS PX003 $PX001
CNVRT Função Converte a variável de posição (Data2) numa variável de posição do
sistema de coordenadas especificado e grava a variável convertida em
Data1.
Formato: CNVRT<Data1><Data2><coordenada>
adicional Data2 PX<número de variável>,
BF,RF,TF,UF# (<número das coordenadas do BF:
utilizador>), MTF coordenadas
básicas
RF:
coordenadas do
robô
TF:
coordenadas da
ferramenta
UF:
coordenadas do
utilizador
MTF: coordenadas
de ferramenta
para o mestre
Exemplo CNVRT PX000 PX001 BF

CLEAR Função Iniciando com o número de variável em Data1, limpa (define para zero)
tantas variáveis quantas especificadas por um número em Data2.
Formato :CLEAR<Data1><Data2>
$B<número de variável>,
$I<número de variável>,
$D<número de variável>,
$R<número de variável>,
Data2 <número de variáveis>, ALL,STACK ALL: Limpa as
variáveis do
número de valor
em Data1 e todos
os números de
variável
subsequentes.
STACK: Limpa
todas as variáveis
numa pilha de
activação de
trabalho.
Exemplo CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
SIN Função Obtém o seno de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: SIN<Data1><Data2>
Item Data1 R<número de variável> Data1 deve
adicional sempre ser uma
variável de tipo
real.
Data2 <constante>,
Exemplo SIN R000 R001 (Define o seno de R001 para R000.)
COS Função Obtém o co-seno de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: COS<Data1><Data2>
variável de tipo
real.
Data2 <constante>,
Exemplo COS R000 R001 (Define o co-seno de R001 para R000.)
ATAN Função Obtém o tangente de arco de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: ATAN<Data1><Data2>
variável de tipo
real.
Data2 <constante>,
Exemplo ATAN R000 R001 (Define o tangente de arco de R001 para R000.)

SQRT Função Obtém a raiz quadrada de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: SQRT<Data1><Data2>
variável de tipo
real.
Data2 <constante>,
Exemplo SQRT R000 R001 (Define a raiz quadrada de R001 para R000.)
MFRAME Função Cria uma coordenada de utilizador, utilizando os dados de posição para os
três pontos dados como pontos de definição. <Data1> indica o ponto de
definição Dados de posição ORG, <Data2> o ponto de definição Dados de
posição PARA e <Data3> o ponto de definição Dados de posição XY.
Formato: MFRAME <coordenada de utilizador > <Data1> <Data2> <Data3>
Item UF# (<número das coordenadas do utilizador>) 1 a 24
adicional Data1 PX<número de variável>,
Exemplo MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
MULMAT Função Obtém o produto de matriz de Data2 e Data3 e grava o resultado em Data1.
Formato: MULMAT <Data1> <Data2> <Data3>
Item Data1 P<número de variável>
adicional Data2 P<número de variável>
Data3 P<número de variável>
Exemplo MULMAT P000 P001 P002
INVMAT Função Obtém a matriz inversa de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: INVMAT <Data1> <Data2>
Item Data1 P<número de variável>
adicional Data2 P<número de variável>
Exemplo INVMAT P000 P001
SETFILE Função Altera os dados de conteúdo de um ficheiro de condição em dados
numéricos de Data1. Os dados de conteúdo de um ficheiro de condição a
serem alterados são especificados pelo número de elemento.
Item Dados de WEV#(<número do ficheiro de
adicional conteúdo de condição>)(<número do elemento>)
um ficheiro
de condição
Data1 Constante,
Exemplo SETFILE WEV#(1)(1) D000
GETFILE Função Grava os dados de conteúdo do ficheiro de condição em Data1. Os dados
de conteúdo de um ficheiro de condição a serem obtidos são especificados
pelo número de elemento.
Item Data1 D<número de variável>
adicional Dados de WEV#(<número do ficheiro de
conteúdo de condição>)(<número do elemento>)
um ficheiro
de condição
Exemplo GETFILE D000 WEV#(1)(1)

GETPOS Função Grava os dados de posição de Data 2 (número da etapa) em Data1.
adicional Data2 STEP# (<número da etapa>)
Exemplo GETPOS PX000 STEP#(1)
VAL Função Converte o valor numérico da cadeia de caracteres (ASCII) de Data2 num
número real e grava o resultado em Data1.
Formato: VAL <Data1> <Data2>
Data2 Cadeia de caracteres,
S<número de variável>
Exemplo VAL B000 “123”
ASC Função Obtém o código de carácter da primeira letra da cadeia de caracteres
(ASCII) de Data2 e grava o resultado em Data1.
Formato: ASC<Data1><Data2>
Exemplo ASC B000 “ABC”
CHR$ Função Obtém o carácter (ASCII) com o código de carácter de Data2 e grava o
resultado em Data1.
Formato: CHR$<Data1><Data2>
Item Data1 S<número de variável>
adicional Data2 Constante,
Exemplo CHR$ S000 65
MID$ Função Obtém a cadeia de caracteres (ASCII) de um comprimento arbitrário (Data
3, 4) com a cadeia de caracteres (ASCII) de Data2 e grava o resultado em
Data1.
Formato: MID$<Data1><Data2><Data3><Data4>
adicional Data2 Cadeia de caracteres,
Data3 Constante,
Data4 Constante,
Exemplo MID$ S000 “123ABC456” 4 3

LEN Função Obtém o número total de bytes da cadeia de caracteres (ASCII) de Data2 e
grava o resultado em Data1.
Formato: LEN<Data1><Data2>
Exemplo LEN B000 “ABCDEF”
CAT$ Função Combina a cadeia de caracteres (ASCII) de Data2 e Data3 e grava o
resultado em Data1.
Formato: CAT$<Data1><Data2><Data3>
adicional Data2 Cadeia de caracteres,
Exemplo CAT$ S000 “ABC” “DEF”

2 Aprendizagem
2.1 Preparações para a aprendizagem

Para assegurar a segurança, as seguintes operações devem sempre ser executadas antes da
aprendizagem:
Controle se os botões de emergência funcionam correctamente.
Comute o selector de modo para “TEACH”.
Depois,
Registe um trabalho.
2.1.1 Controlar os botões de paragem de emergência

O LED no botão Servo ON no terminal portátil de programação deve estar aceso, enquanto a
alimentação do servomotor está ligada. Realize a seguinte operação para assegurar que os botões
de paragem de emergência na unidade de controlo DX100 e no terminal portátil de programação
funcionam correctamente, antes de operar o robô.
Pressione o botão de paragem de emergência.

Pressione o botão de paragem de emergência na DX100 ou no terminal portátil de programação.
Verifique se a alimentação do servomotor está DESLIGADA.
O LED no botão SERVO ON no terminal portátil de programação está aceso, enquanto a
alimentação do servomotor está LIGADA.
Se o botão de paragem de emergência for pressionado e a alimentação do servomotor for
desligada, a lâmpada SERVO ON apaga.
Pressione [SERVO ON READY] no terminal portátil de programação.
Depois de confirmar a operação, pressione [SERVO ON READY]. A alimentação do servomotor é
ligada.
A alimentação do servomotor pode ser ligada, enquanto o botão SERVO ON estiver a piscar.
2.1.2 Activar o bloqueio no modo de aprendizagem

Para motivos de segurança, coloque sempre o selector de modo na posição "TEACH" antes de
iniciar a aprendizagem.
Enquanto o bloqueio no modo de aprendizagem estiver activado, o modo de operação limita-se ao
modo de aprendizagem e as máquinas não podem ser operadas através de [START] ou através de
uma entrada externa.
2.1.3 Registar um trabalho

Indique o nome, comentários (se necessário) e o grupo de controlo para registar um trabalho.
Registar nomes de trabalho

Os nomes de trabalho podem consistir, no máximo, em 32 caracteres alfanuméricos e de símbolo.
Estes diferentes tipos de caracteres podem ser utilizados no mesmo nome de trabalho.
As seguintes regras aplicam-se à atribuição de nomes:
Para um nome de trabalho pode utilizar 32 caracteres, no máximo.
Se o nome de trabalho já existir, é causada uma entrada incorrecta.
<Exemplo>
2.1.4 Registar trabalhos

Seleccione {JOB} no menu principal.
Aparece o submenu.
Seleccione {CREATE NEW JOB}.

Aparece a janela NEW JOB CREATE.

Introduza o nome para o trabalho.
Mova o cursor para JOB NAME e pressione [SELECT]. Introduza os nomes de trabalho utilizando o
teclado. Para informação sobre a entrada através do teclado, consulte .
Pressione [ENTER].
2.1.5 Registar comentários

Registe um comentário utilizando até 32 caracteres alfanuméricos e de símbolo, conforme
pretendido.
Introduza um comentário.
Mova, na janela NEW JOB CREATE, o cursor para um comentário e pressione [SELECT]. Para
informação sobre a entrada através do teclado, consulte .
Pressione [ENTER].
2.1.6 Registar grupos de controlo

Seleccione o grupo de controlo que tem de ser registado de antemão. Se não forem utilizados eixos
externos (BASE ou ESTAÇÃO) ou múltiplos sistemas de robô, o registo de grupos de controlo não é
necessário.
2.1.7 Comutar para a janela de aprendizagem

Depois de o nome, os comentários (podem ser omitidos) e os grupos de controlo terem sido
registados, comute da seguinte forma para a janela de aprendizagem.
Na janela NEW JOB CREATE, pressione [ENTER] ou seleccione “EXECUTE.”
O nome do trabalho, os comentários e os grupos de controlo são registados. Em seguida, abre-se a
janela JOB CONTENT. As instruções NOP e END são automaticamente registadas.

2.2 Operação de aprendizagem
2.2.1 Janela de aprendizagem

A aprendizagem é realizada na janela JOB CONTENT. A janela JOB CONTENT contém os
seguintes itens:
B. Cursor
C. Instrução, itens adicionais,

A. Números de comentários, etc.
linha
A. Números de linha
O número da linha de trabalho é automaticamente apresentado. Os números de linha são
automaticamente actualizados, se linhas forem inseridas ou removidas.
B. Cursor
O cursor para o controlo do robô. Para as operações FWD, BWD e de teste, o movimento do robô é
iniciado a partir da linha em que se encontra o cursor.
C. Instruções, Itens adicionais, Comentários, etc.
MOVJ VJ = 50.00
Marcador Dados
numéricos
Item
.

Instruções : Estas são as instruções necessárias para processar
ou executar uma operação. Em caso das
instruções MOVE, a instrução correspondente ao
tipo de interpolação é automaticamente visualizada,
quando a posição for aprendida.
Itens : A velocidade e o tempo são definidos em função do

adicionais tipo de instrução. Se necessário, dados numéricos
ou caracteres são acrescentados aos marcadores
definidores de condição.
2.2.2 Tipo de interpolação e velocidade da reprodução

O tipo de interpolação determina a trajectória do robô entre as etapas da reprodução. A velocidade
da reprodução é a velocidade dos movimentos do robô.
Normalmente, os dados de posição, o tipo de interpolação e a velocidade da reprodução são
registados juntamente para uma etapa de eixo de robô. Se o tipo de interpolação ou as definições
para a velocidade da reprodução forem omitidos durante a aprendizagem, são utilizados
automaticamente os dados utilizados da etapa anteriormente aprendida.
2.2.3 Interpolação articular

A interpolação articular é utilizada, quando o robô não tem de se mover numa trajectória específica
para alcançar a posição da etapa seguinte. Quando a interpolação articular é utilizada para ensinar
um eixo de robô, a instrução de movimento é MOVJ. Para motivos de segurança, utilize a
interpolação articular para aprender a primeira etapa.
Quando pressiona [MOTION TYPE], a instrução de movimento na linha de entrada altera-se.
<Janela para ajustar a velocidade da reprodução>
A velocidade é indicada em percentagem da velocidade máxima.
A definição “0:Speed Omit” define a mesma velocidade que na determinação anterior.
Mova o cursor para a velocidade da reprodução.
Defina a velocidade da reprodução, pressionando as teclas [SHIFT] + e de cursor.
A velocidade da articulação é aumentada ou reduzida.
Rápido 100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Lento 0.78 (%)

2.2.4 Interpolação linear
O robô é movido numa trajectória linear de uma etapa aprendida para a seguinte. Se utilizar a
interpolação linear para ensinar um eixo de robô, a instrução de movimento é MOVL. A interpolação
linear é utilizada, p. ex., para trabalhos de soldadura. O robô é movido automaticamente, alterando
a posição do pulso como representado na figura abaixo.
<Janela para ajuste da velocidade da reprodução (idêntica para a interpolação circular e spline)>
Existem dois tipos de janelas. Podem ser comutadas conforme a aplicação.
Mova o cursor para a velocidade da reprodução.
Defina a velocidade da reprodução, pressionando as teclas [SHIFT] + e de cursor.
A velocidade da reprodução é aumentada ou reduzida.
Rápido 1500.0 Rápido 9000

750.0 4500
375.0 2250
187.0 1122
93.0 558
46.0 276
23.0 138
Lento 11 (mm/s) Lento 66 (cm/min)
2.2.5 Interpolação circular

O manipulação realiza um movimento arciforme que passa através de três pontos. Se utilizar a
interpolação circular para ensinar um eixo de robô, a instrução de movimento é MOVC.
Arco circular individual
Se for necessário efectuar um único movimento circular, ensine a interpolação circular para três
pontos, P1 a P3, como representado na figura abaixo. Se a interpolação articular ou linear for
ensinada na posição P0 (o ponto antes do início da operação circular), o robô move-se numa linha
recta de P0 a P1.
Tipo de interpolação para arco circular individual
Ponto Tipo de Item
interpolação
Torna-se automaticamente P0 Articular ou MOVJ
uma linha recta linear MOVL
P2
P1 Circular MOVC
P2
P3
P4 Articular ou MOVJ
P0 P1 P3 P4 linear MOVL

Arcos circulares contínuos
Como abaixo representado, se forem necessários dois ou mais movimentos circulares sucessivos
com diferentes curvaturas, os movimentos têm de ser separados, um do outro, por uma etapa de
interpolação articular ou linear. Esta etapa tem de ser inserida no mesmo ponto entre as etapas. A
etapa no ponto final do movimento circular anterior tem de coincidir com o ponto de partida do
movimento circular seguinte.
Tipo de interpolação para arcos circulares contínuos

Ponto Tipo de Item
interpolação
Tipo de movimento linear MOVL
articular ou linear
P1 Circular MOVC
P2
P2
P3
P3 P7 P8 P4 Articular ou MOVJ
P4 linear MOVL
P0 P1 P5
P5 Circular MOVC
P6
P6 P7
linear MOVL
Como alternativa, para continuar os movimentos sem acrescentar uma etapa adicional de
interpolação articular ou linear, acrescente um marcador "FPT" à etapa cuja curvatura tem de ser
alterada.
Ponto Tipo de Item

interpolação
linear MOVL
P2
P1 Circular MOVC
P2
P5 P6
P3 P3 Circular MOVC
P0 P1 FPT
P4 Circular MOVC
P4 P5
linear MOVL
<Velocidade da reprodução>
A janela para definição da velocidade da reprodução é idêntica à da interpolação linear.
A velocidade aprendida em P2 é aplicada de P1 a P2. A velocidade aprendida em P3 é aplicada de
P2 a P3.
Se uma operação circular for aprendida a alta velocidade, a trajectória real do arco tem um raio
menor do que aprendido.

2.2.6 Interpolação spline
Para efectuar operações de soldadura, corte e aplicar tinta de base, a utilização da interpolação
spline facilita a aprendizagem de peças com forma irregular. A trajectória do movimento é uma
parábola que passa através de três pontos. Se utilizar a interpolação spline para ensinar um eixo de
robô, a instrução de movimento é MOVS.
Curva spline individual
Se for necessário efectuar um único movimento curvo spline, ensine a interpolação spline para três
pontos, P1 a P3, como representado na figura abaixo. Se a interpolação articular ou linear for
ensinada no ponto P0 (o ponto antes de iniciar a operação spline), o robô move-se numa linha recta
de P0 a P1.
Tipo de interpolação para curva spline individual

Ponto Tipo de Item
interpolação
Torna-se automaticamente P0 Articular ou MOVJ

uma linha recta linear MOVL
P2 P1 Spline MOVS
P2
P3
linear MOVL
P0 P1 P3 P4
Curvas spline contínuas

O robô segue uma trajectória criada pela combinação de curvas parabólicas. A diferença em
comparação com a interpolação circular é que etapas com pontos idênticos não são necessárias na
ligação entre duas curvas spline.
Tipo de interpolação para curvas spline contínuas

Ponto Tipo de Item
interpolação
linear MOVL
Etapa de ponto idêntico
não necessária P1 Spline MOVS
P2 a
P5
P5 P6
linear MOVL
P3
P0 P1
P4

Quando as parábolas se sobrepuserem, é criada uma trajectória de movimento composta.
Iniciar Terminar
trajectória trajectória
<Velocidade da reprodução>
A janela para definição da velocidade da reprodução é idêntica à da interpolação linear.
Como na interpolação circular, a velocidade ensinada no ponto P2 é aplicada de P1 a P2, e a
velocidade ensinada no ponto P3 é aplicada de P2 a P3.
Ensine os pontos de modo que as distâncias entre os três

pontos sejam aproximadamente idênticas. Se houver uma
diferença significativa, ocorrerá um erro durante a reprodução
e é possível que o robô realize movimentos inesperados e
perigosos. Assegure que a razão das distâncias entre as
etapas m:n se encontre no intervalo de 0,25 a 0,75.
Indicação
P2
n
P1 P3
m
2.2.7 Etapas de aprendizagem
2.2.7.1 Registar asinstruções de movimento

Para cada etapa ensinada é registada uma instrução de movimento. Há duas maneiras de ensinar
uma etapa. As etapas podem ser ensinadas como sequência (veja a figura à esquerda
<Hyperlink>fig. 2-1 "Registar as instruções de movimento") ou podem ser realizadas, inserindo
etapas entre etapas já registadas (veja a figura à direita <Hyperlink>fig. 2-2 "Inserir instruções de
movimento"
Este parágrafo explica a aprendizagem de <Hyperlink>fig. 2-1 "Registar as instruções de
movimento", as operações envolvidas no registo de novas etapas.

Fig. 2-1: Registar as instruções de Fig. 2-2: Inserir instruções de movimento
Inserir etapas
Passo 2
Passo 2
P1
Passo 1 Passo 3
Passo 1 Passo 3
movimento
A aprendizagem de <Hyperlink>fig. 2-2 "Inserir instruções de movimento" é chamada "Inserir

instrução de movimento", para o distinguir do método apresentado na <Hyperlink>fig. 2-1 "Registar
as instruções de movimento". Para obter mais informações sobre esta operação, consulte
<Hyperlink>capítulo "" na página 2-51. As operações básicas para o registo e a inserção são
idênticas. A única diferença é pressionar [INSERT] em caso de uma inserção. Para um registo
(<Hyperlink>fig. 2-1 "Registar as instruções de movimento"), a instrução é sempre registada antes
da instrução END. Por conseguinte, não é necessário pressionar [INSERT]. Para realizar uma
inserção (<Hyperlink>fig. 2-2 "Inserir instruções de movimento"), é necessário pressionar [INSERT].
Definir os dados de posição
1.) Seleccione {JOB} no menu principal.
Aparece o submenu.
2.) Seleccione {JOB}.

É visualizado o conteúdo do trabalho actualmente seleccionado.
3.) Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição onde uma instrução de movimento
deve ser registada.
4.) Accione o botão de activação.
Accione o botão de activação para ligar a alimentação do servomotor.
5.) Mova o robô para a posição desejada, utilizando as teclas de eixo.
Utilize a tecla de eixo para mover o robô para a posição desejada.
Seleccionar o número de ferramenta

1.) Pressione [SHIFT] + [COORD].
Quando seleccionar as coordenadas “JOINT,” “XYZ/CYLINDRICAL” ou “TOOL”, pressione [SHIFT]
+ [COORD] e abre-se a janela TOOL NO. SELECT.
2.) Seleccione o número da ferramenta desejada.

É visualizado o conteúdo do trabalho actualmente seleccionado.
3.) Pressione [SHIFT] + [COORD].

Abre-se a janela JOB CONTENT.
Utilizar várias ferramentas num robô

• Se utilizar várias ferramentas num robô, defina o
SUPLEM
ENTO parâmetro S2C431 para 1.
• Ver para obter pormenores sobre esta operação.
Definir o tipo de interpolação

1.) Pressione [MOTION TYPE].
2.) Seleccione o tipo de interpolação desejado.
Se pressionar [MOTION TYPE], MOVJ à MOVL à MOVC à MOVS são visualizadas nesta sequência
na linha de entrada.
Definir a velocidade da reprodução

1.) Mova o cursor para a instrução.
2.) Pressione [SELECT].

O cursor salta para a linha de entrada.
3.) Mova o cursor para a velocidade da reprodução a ser definida.

A velocidade da articulação é movida para cima e para baixo.
4.) Pressione [SHIFT] + e simultaneamente a tecla de cursor [-] ou [¯].
5.) Pressione [ENTER].

A instrução MOV é registada.
Instruções
adicionais
está registado

Siga as instruções acima referidas para a aprendizagem. (O número de ferramenta, tipo de
interpolação ou a velocidade da reprodução não têm de ser definidos, se forem idênticos à etapa
anterior.)
Para definir que o marcador para a velocidade da

reprodução não seja visualizado por predefinição,
SUPLEM
ENTO seleccione {EDIT} a partir do menu e, em seguida,
“ENABLE SPEED TAG” para eliminar “∗.”
• O nível de posição pode ser definido no momento em que

a instrução de movimento for registada.
SUPLEM
ENTO
• Para visualizar o marcador de nível de posição por
predefinição, seleccione {EDIT} a partir do menu e
seleccione “ENABLE POS LEVEL TAG.”
Nível de posição: O nível de posição é o grau de aproximação do robô de uma posição aprendida.
O nível de posição pode ser acrescentado às instruções de movimento MOVJ (interpolação
articular) e MOVL (interpolação linear).
Se o nível de posição não for definido, a precisão depende da velocidade de operação. Definir um
nível apropriado resulta numa trajectória para o robô que é adequada quanto às condições
ambiente e à peça.
A relação entre a trajectória e a precisão para os níveis de posição é a seguinte.
Níveis de posição Precisão
Nível de posição 0 0 Posição de

aprendizagem
P2 P3 1 Fino
Nível de posição 1 a |
Nível de posição 2 8 Aproximado
Nível de posição 3
P1
Definir o nível de posição
Seleccione a instrução de movimento.

Abre-se a janela DETAIL EDIT.
Seleccione o nível de posição “UNUSED.”

A janela de diálogo de selecção.
Seleccione “PL.”
É visualizado o nível de posição. O valor inicial de posição é 1.

Para alterar o nível de posição, seleccione o nível na linha de entrada, introduza o valor através do
teclado numérico e pressione [ENTER]. A instrução de movimento do nível de posição é registada.
Por exemplo, para executar as etapas de movimento abaixo representadas, defina o seguinte:
P1 P2 P4 P5
P3 P6
As etapas P2, P4 e P5 apenas são pontos de passagem e não requerem um posicionamento

exacto. Acrescentar PL=1 a 8 as instruções de movimento destas etapas, move o robô engrenagem
torno dos cantos internos e, em consequência disso, reduz o tempo do ciclo.
Se um posicionamento completo for necessário como P3 ou P6, acrescente PL=0.
<EXEMPLO>
Pontos de passagem P2, P4 e P5:
MOVL V=138 PL=3
Pontos de posicionamento P3 e P6:
MOVL V=138 PL=0
2.2.7.2 Registar as instruções de ponto de referência

As instruções do ponto de referência (REFP) definem um ponto auxiliar, tal como o ponto de uma
parede para soldadura. Os números de ponto de referência 1 a 8 são atribuídos a cada aplicação.
Siga estes procedimentos para registar as instruções de ponto de referência.
3.) Mova o cursor.

Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição onde o ponto de referência vai ser
registado.
Colocar imediatamente
antes da posição
onde o ponto de
referência
deve ser registado
4.) Accione o botão de activação.

A alimentação do servomotor é LIGADA.
5.) Pressione a tecla de movimento de eixo.
Mova o robô para a posição a ser registada como ponto de referência.
6.) Pressione [REFP] ou seleccione “REFP” da lista de informação.
A instrução do ponto de referência é exibida na linha de entrada do buffer.
7.) Altere o número do ponto de referência de uma das seguintes maneiras:

Mova o cursor para o número do ponto de referência, e pressione [SHIFT] + a tecla do cursor, para
mudar o número do ponto de referência ou
Pressione [SELECT], quando o cursor se encontrar no número do ponto de referência. Depois,

aparece a linha de entrada. Introduza o número e pressione [ENTER].
8.) Pressione [INSERT].

A lâmpada da tecla [INSERT] acende.
Quando fizer o registo antes da instrução END, não é necessário pressionar [INSERT].
A instrução REFP é registada.
Uma linha antes da linha em
que a instrução de
temporizador tem de ser
registada
O terminal portátil de programação não dispõe da tecla

Indicação [REFP] para a soldadura por pontos, pinça motorizada,
carregamento de material, montagem e corte.
2.2.7.3 Registar asinstruções de temporizador

A instrução de temporizador pára o robô por um tempo especificado. Siga estes procedimentos
para registar as instruções de temporizador.

3.) Mova o cursor.
Mova o cursor para a linha antes da posição onde a instrução de temporizador vai ser registada.
4.) Pressione [TIMER].

A instrução de temporizador é exibida na linha de entrada.
5.) Altere o valor para o temporizador.

Mova o cursor para o valor do temporizador e altere-o, pressionando [SHIFT] + e a tecla de cursor.
O valor para o temporizador é definido em incrementos de 0,01 segundos.
Se usar as teclas numéricas para inserir o número do temporizador, pressione [SELECT] quando o
cursor estiver no valor do temporizador. Aparece a linha de entrada de dados. Introduza o valor e
pressione [ENTER].

A instrução TIMER é registada.
Alterar o valor do temporizador

2.) Pressione [SELECT].

Abre-se a janela DETAIL EDIT para a instrução TIMER.
3.) Introduza o valor do temporizador na janela de instrução DETAIL EDIT.

Se estiver seleccionado, os itens a serem alterados são visualizados na janela de diálogo.
Seleccione o item a ser alterado.

Se pretender alterar um número, mova o cursor para o número e pressione [SELECT]. Introduza o
valor através do teclado numérico e pressione [ENTER].

A janela DETAIL EDIT é fechada e a janela JOB CONTENT abre-se novamente. O conteúdo
modificado é visualizado na linha de entrada.

A instrução TIMER é registada.
2.2.8 Sobreposição da primeira e da última etapa
Porque a sobreposição da primeira e da última etapa é

necessária?
Presuma que o trabalho abaixo representado tem de ser

repetido. O robô move-se da última etapa (etapa 6) para a
primeira etapa (etapa 1). Se a etapa 6 e a etapa 1 tiverem a
mesma posição, o robô move-se directamente da etapa 5
para a etapa 1, tornando, desta forma, o trabalho mais
eficiente.
SUPLEM Passo 6
ENTO
Etapa 6 após a Passo 5

alteração A posição da etapa 6 é
alterada para que se
Passo 1 sobreponha à etapa 1
Passo 2 Passo 4
Passo 3

1.) Mova o cursor para a linha da primeira etapa.
2.) Pressione [FWD].
O robô é movido para a posição da primeira etapa.
3.) Mova o cursor para a linha da última etapa.
O cursor começa a piscar.
Se a posição da linha do cursor e a posição do robô diferirem na janela JOB CONTENT, o cursor
pisca.
4.) Pressione [MODIFY].
A lâmpada na tecla acende.
Os dados de posição da primeira etapa são registadas na linha da última etapa.
Nesta altura, apenas os dados de posição podem ser alterados na última etapa. O tipo de
interpolação e a velocidade da reprodução não se alteram.
2.3 Verificar as etapas
2.3.1 Accionar as teclas FWD/BWD

Verifique se a posição das etapas aprendidas é apropriada, accionando as teclas [FWD] ou [BWD]
no terminal portátil de programação. Cada vez que pressiona [FWD] ou [BWD], o robô é movido
uma etapa.
[FWD]: O robô avança na sequência das etapas.
Apenas a instrução de movimento é executado, quando pressionar [FWD],
mas quando pressionar [INTERLOCK] + [FWD], todas as instruções são
executadas.
[BWD]: Move o robô uma etapa para trás
na sequência das etapas. Apenas é executada a instrução de movimento.
Indicação Por motivos de segurança, defina a velocidade manual

para , no máximo.
1.) Mova o cursor para a etapa a ser verificada.

2.) Pressione [FWD] ou [BWD].
O robô alcança a etapa seguinte/anterior e pára.

2.3.1.1 Precauções na execução dos movimentos FWD / BWD
n Movimentos FWD
O robô avança na sequência das etapas. Apenas as instruções de movimento são executadas,
quando pressionar [FWD]. Para executar todas as instruções, pressione [INTERLOCK] + [FWD].
O robô pára após a execução de um único ciclo. Não se move depois de ser alcançada a instrução
END, mesmo que a tecla [FWD] seja pressionada. No entanto, no fim de um trabalho activado, o
robô é movido de acordo com a instrução após a instrução CALL.
Trabalhos activados
Passo 4
Passo 1 Passo 2 Passo 3 (RET instrução)
(END instrução)
Passo 4 Passo 7
Passo 3 Passo 5 Passo 6
(CALL instrução) (END instrução)
n Movimentos BWD
• O robô é movido em sentido inverso na sequência das etapas. Apenas são executadas as instruções de
movimento.
• O robô não se move depois de ser alcançada a primeira etapa, mesmo que a tecla [BWD] seja pressionada.
No entanto, no início de um trabalho activado, o robô é movido de acordo com a instrução imediatamente
antes da instrução CALL.
Trabalhos activados
Passo 1 Passo 2 Passo 3 Passo 4 Passo 5
O robô pára
Passo 1 Passo 2 Passo 3

(CALL instrução)
Movimentos circulares através das teclas FWD/BWD

O robô é movido numa linha recta para a primeira etapa da interpolação circular.
Deve haver três etapa de interpolação circular numa linha para que o robô possa executar um
movimento arciforme.
Se os movimentos [FWD] ou [BWD] forem reiniciados depois de terem sido parados, para mover o
cursor ou para efectuar uma pesquisa, o robô é movido numa linha recta para a próxima etapa.

eixo como abaixo representado, o robô é movido numa linha recta para P2, a próxima interpolação
circular. O movimento circular é restaurado de P2 a P3.
Realiza um movimento com interpolação linear
: Mover o robô através das teclas FWD/BWD
P2 : Mover o robô através das teclas de eixo
: Trajectória de movimento durante a reprodução
P1 P3
Movimento de curva spline através das teclas FWD/BWD

O robô é movido numa linha recta para a primeira etapa da interpolação spline.
Para realizar uma curva spline, deve haver três etapas de movimento de curva spline numa linha.
Dependendo da posição em que for realizado o movimento [FWD] / [BWD], pode ocorrer o alarme
“IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” (Distâncias irregulares entre os
pontos de aprendizagem).
Note que os movimentos FWD/BWD na marcha lenta alteram a trajectória do robô e, por
conseguinte, deve agir com cuidado. A execução destas operações também aumenta a
probabilidade da ocorrência do alarme “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING
POINTS”.
cursor ou para efectuar uma pesquisa, o robô é movido numa linha recta para a próxima etapa.
eixo como abaixo representado, o robô é movido numa linha recta para P2, a próxima etapa de
movimento de curva spline. O movimento de curva spline é restaurado a partir do ponto P2. No
entanto, a trajectória entre P2 e P3 difere ligeiramente da trajectória na reprodução.
Movimento linear
P2 : Mover o robô através das teclas FWD/BWD

: Mover o robô através das teclas de eixo
: Trajectória de movimento durante a reprodução
P1
P3
Se o robô for movido para P3 com [FWD], parado e retornar para P2 com [BWD], a trajectória entre
P2 e P3 difere nos seguintes pontos: o primeiro movimento FWD, o movimento BWD e o movimento
FWD subsequente.
P2
P4
P1
P3

2.3.1.2 Seleccionar a velocidade manual
Quando pressiona [FWD] ou [BWD], o robô é movido à velocidade manual seleccionada. A
velocidade manual seleccionada pode ser controlada através do campo de indicação da velocidade
manual no terminal portátil de programação.
A velocidade manual é definida através de [FAST] e [SLOW]. O movimento FWD pode ser realizado
a alta velocidade, quando pressiona [HIGH SPEED]. Siga os passos abaixo descritos para
seleccionar uma velocidade manual.
• Cada vez que pressiona [FAST], a velocidade é alterada na sequência
“INCH” ”SLOW” ”MED” ”FAST”.
FAST INCH SLW MED FST
• Cada vez que pressiona [SLOW], a velocidade é alterada na sequência

“FAST” ”MED” ”SLOW” ”INCH”.
SLOW FST MED SLW INCH
• O movimento FWD/BWD é realizado à velocidade SLW,

Indicação
mesmo que esteja seleccionada a velocidade INCH.
• [HIGH SPEED] apenas está disponível para o movimento
FWD, mas não para o movimento BWD.
2.3.1.3 Movimento para um ponto de referência

Para verificar a posição de um ponto de referência aprendido, siga estes procedimentos para mover
o robô para o ponto de referência.
1.) Mova o cursor para a linha com a instrução de ponto de referência a ser verificada.
2.) Pressione [REFP] + [FWD].
O robô é movido para o ponto de referência da linha do cursor.
O terminal portátil de programação não dispõe da tecla

[REFP] para a soldadura por pontos, aplicações gerais
SUPLEM
ENTO (carregamento de material, montagem, corte) ou pinça
motorizada.
2.3.1.4 Operações de teste

Através das operações de teste, a reprodução pode ser simulada no modo de aprendizagem. Esta
função é conveniente para verificar trajectórias contínuas e instruções de operação.

A operação de teste difere nos seguintes aspectos da reprodução real no modo de reprodução.
• As velocidades superiores à velocidade máxima de

aprendizagem são reduzidas para a velocidade máxima
Indicação de aprendizagem.
• A saída da instrução de trabalho (p. ex., saída de arco)
não é executada.
Note que a trajectória de movimento para a reprodução é reproduzida durante a operação de teste.
Por conseguinte, certifique-se de que não há qualquer obstáculo em torno do robô e proceda com
muito cuidado, quando executar a operação de teste.
Trajectória de movimento para

operação de teste
B C

operação de reprodução

operação de teste
Exemplo de
trabalho
NOP
MOVJ VJ=50.0 D A
MOVL V=1500.0 D B
A MOVL V=1500.0 D C
Pode haver uma pequena diferença entre a trajectória de

movimento para a operação de teste e a trajectória de
Indicação movimento para a operação de reprodução, em
consequência de um erro mecânico ou um atraso no
controlo, etc.
Para executar a operação de teste, pressione [INTERLOCK] e [TEST START]. Por motivos de
segurança, estas teclas apenas produzem efeito, se as teclas forem mantidas pressionadas.
2.) Pressione {JOB}.
Abre-se a janela JOB CONTENT para a operação de teste.
3.) Pressione [INTERLOCK] + [TEST START].
O robô começa com o ciclo de teste.
No entanto, após o início da operação, o movimento é continuado, mesmo que [INTERLOCK] seja
solta.

O robô apenas se move, enquanto estas teclas forem pressionadas.
O robô pára imediatamente, quando [TEST START] for solta.
Sempre verifique se a situação é segura, antes de

Indicação pressionar [INTERLOCK] + [TEST START] para iniciar o
movimento do robô.
2.3.1.5 Bloqueio da máquina

Quando a função “MACHINE LOCK” está activa, os movimentos [FWD] / [BWD] ou a operação de
teste podem ser executados para verificar o estado das entradas e saídas sem mover o robô.
1.) Pressione [AREA].
2.) Seleccione {UTILITY}.
3.) Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}.
Abre-se a janela SPECIAL TEACH.
4.) Seleccione “MACHINE LOCK”.
Pressione [SELECT] para definir “VALID” e “INVALID”.
• A configuração “MACHINE LOCK” é mantida, mesmo que

altere o modo de operação: Se o bloqueio da máquina
apresentar o estado “VALID” no modo de aprendizagem,
a configuração permanecerá “VALID” depois de comutar
para o modo de reprodução.
O mesmo se aplica, se o modo for mudado do modo de
Indicação reprodução para o modo de aprendizagem.
• Note que o bloqueio da máquina se torna “INVALID”, se
efectuar a seguinte operação.
• Execução de “CANCEL ALL SELECT” na janela
SPECIAL PLAY.
• Desligar a fonte de alimentação principal.

2.4 Alterar etapas
Início da inserção da Início da eliminação da

instrução de movimento instrução de movimento
Mova o cursor de etapa

Mova o cursor para a
para a posição onde
posição da instrução que
pretende inserir a
pretende eliminar.
instrução.
Realize as operações de eixo. Pressione [Delete].
Defina o tipo de interpolação. Pressione [Enter].
Defina a velocidade da reprodução. Eliminação concluída
Defina o nível de posição,

se necessário.
Pressione [Insert].
Pressione [Enter].
Inserção concluída

Mova o cursor de
etapa para
etapa a ser alterada
Modificar os dados de Modificar o tipo de interpolação
Realize movimento para a Mova o eixo

posição a ser modificada para a posição a
utilizando as teclas de eixo. ser modificada.
Pressione [Modify] Eliminar

instrução MOV.
Pressione [Modify]
Pressione [Motion Type]
e seleccione o tipo de
movimento.
Modificação
concluída
Inserir MOV
instrução MOV.
Modificação
concluída

Indicação Não é possível modificar uma instrução de movimento para
uma instrução de ponto de referência e vice-versa.
Início da instrução REFP

modificação
Eliminações Modificações
Mova o cursor de etapa Mova o cursor de etapa para

para a instrução REFP a ser
a instrução REFP a ser modificada.
eliminada e mova o
robô para a
Realize as operações de
eixo.
Pressione
[DELETE]
Pressione [REFP]
Pressione [ENTER]
Pressione
Eliminação concluída [MODIFY].
Pressione
[ENTER].
Modificação concluída

Início da instrução TIMER
modificação
Eliminações Modificações
Mova o cursor de Mova o cursor de edição para

edição para instrução TIMER a ser
instrução TIMER a ser modificada.
Pressione
[DELETE] Pressione [TIMER].
Pressione [ENTER] Introduza um valor para

o temporizador.
Eliminação concluída
Pressione
[MODIFY].
Pressione
[ENTER].
Modificação concluída
2.4.1 Visualizar a janela JOB CONTENT para edição
2.4.1.1 Trabalho actualmente activo


2.4.1.2 Activar outros trabalhos
Indicação Se não se encontrar no modo de aprendizagem, coloque o

selector de modo na posição “TEACH.”

2.) Seleccione {SELECT JOB}.
Abre-se a janela JOB LIST.
3.) Seleccione o nome do trabalho a ser activado.
2.4.2 Inserir instruções de movimento
Indicação As instruções de movimento não podem ser inseridas,

quando a alimentação do servomotor está desligada.
Etapa onde a instrução de movimento deve ser

inserida
Trajectória após a
inserção
Trajectória antes da
inserção

1.) Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição de inserção.
Colocar
imediatamente 0003 MOVL V=558
0004 CALL JOB: TEST
antes da posição 0005 MOVL V=138
onde o ponto de

Ligue a alimentação do servomotor e pressione a tecla de eixo para mover o robô para a posição a
ser inserida.
Confirme a instrução de movimento na linha de entrada e

Indicação defina o tipo de interpolação linear e a velocidade da
reprodução.

Indicação Se inserir a posição imediatamente antes da instrução

END, não é necessário pressionar [INSERT].

A instrução de movimento é inserida depois da linha do cursor.
A instrução de 0006 MOVL V=276

0007 TIMER T=1.00
movimento 0008 DOUT OT#(1) ON
é acrescentada 0009 MOVL V=558
0010 MOVJ VJ=100.0

<Exemplos de inserção de uma instrução de movimento>
Se uma instrução de movimento for inserida no trabalho subsequente, é colocada em diferentes
linhas, de acordo com a configuração na janela TEACHING CONDITION.
Antes de inserir a instrução de movimento
Linha do cursor 0006 MOVL V=276

0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ=100.0
Instrução
acrescentada
0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276

Instrução 0007 TIMER T=1.00 0007 MOVL V=558
acrescentada 0008 DOUT OT#(1) ON 0008 TIMER T=1.00
0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0
Após a inserção: se for inserida antes da etapa seguinte Após a inserção: se for inserida depois da linha do cursor

Posições em que as instruções de movimento são
inseridas.
A localização padrão para as inserções é "antes da etapa
Indicação seguinte", mas também é possível inserir "depois da linha
do cursor". Esta definição é efectuada em “Move
Instruction Register Method” (Método para o registo de
instruções de movimento) na janela TEACHING
CONDITION.
2.4.3 Eliminar instruções de movimento
Etapa onde a instrução de movimento deve ser eliminada
Trajectória antes da eliminação
Trajectória depois da eliminação
1.) Mova o cursor para a instrução de movimento a ser eliminada.
Instrução de movimento a 0003 MOVL V=138

será eliminada 0004 MOVL V=558
0005 MOVJ VJ=50.00
Se a posição do robô diferir da posição do cursor na janela,

o cursor é representado de forma intermitente. Para que
deixe de piscar, realize um dos seguintes procedimentos.
1. Pressione [FWD] e mova o robô para a posição
Indicação onde a instrução de movimento deve ser eliminada.
2. Pressione [MODIFY] [ENTER] para alterar os dados
de posição
da posição de cursor a piscar para a posição actual do
robô.
2.) Pressione [DELETE].

A lâmpada na tecla começa a piscar.
A etapa marcada pela linha de cursor é eliminada.
0003 MOVL V=138
0004 MOVJ VJ=50.00

2.4.4 Modificar as instruções de movimento
2.4.4.1 Modificar dados de posição

1.) Mova o cursor para a instrução MOV a ser modificada.
Abra a janela JOB CONTENT e mova o cursor para a instrução de movimento a ser alterada.
Ligue a alimentação do servomotor e pressione a tecla de eixo para mover o robô para a posição
desejada.
Os dados de posição na posição actual são registados.
Para instruções de movimento com variáveis de posição

SUPLEM
ENTO definidas, as variáveis de posição não serão alteradas.
2.4.4.2 Modificar o tipo de interpolação
Não é possível modificar apenas o tipo de interpolação. O

Indicação tipo de interpolação pode ser modificado como opção na
modificação dos dados de posição.
1.) Mova o cursor para a instrução de movimento a ser modificada.

Abra a janela JOB CONTENT e mova o cursor para a instrução de movimento para a qual o tipo de
interpolação deve ser alterado.
Ligue a alimentação do servomotor e pressione [FWD] para mover o robô para a posição da
instrução de movimento.
A etapa com a linha do cursor é eliminada.
5.) Pressione [MOTION TYPE].
Pressione [MOTION TYPE] para alterar o tipo de interpolação.
Cada vez que pressionar [MOTION TYPE], a instrução da linha de entrada é mudada.

O tipo de interpolação e os dados de posição são alterados em simultâneo.
2.4.5 Anular acção

Depois de inserir, eliminar ou modificar uma instrução, a acção pode ser anulada.
Para activar a função UNDO, seleccione {EDIT} {ENABLE UNDO}. Para a desactivar, seleccione
{EDIT}à{*ENABLE UNDO} durante a edição de um trabalho.
• A anulação pode ser executada, mesmo que o robô seja

movido nos movimentos FWD ou BWD ou na operação
de teste após inserção, eliminação ou modificação de
uma instrução de movimento. No entanto, a anulação não
Indicação pode ser executada, se outras instruções forem editadas
ou um trabalho for executado no modo de reprodução
após edição da instrução de movimento.
• A anulação apenas produz efeito nas últimas cinco
instruções editadas.
1.) Pressione [ASSIST].

Abre-se o menu de assistência.
UNDO
REDO
2.) Seleccione {UNDO}.

A última acção é anulada.
3.) Seleccione {REDO}.
A última acção UNDO é anulada.
2.4.6 Modificar instruções de ponto de referência
2.4.6.1 Eliminar instruções de ponto de referência
Se a posição do robô diferir da posição do cursor na janela,

é visualizada uma mensagem de erro. Se isto ocorrer,
proceda de acordo com os procedimentos abaixo descritos.
Indicação • Pressione [REFP] + [FWD] para mover o robô para a

posição a ser eliminada.
• Pressione [MODIFY] e, em seguida, [ENTER], para alterar
os dados de posição do ponto de referência para a
posição actual do robô.
1.) Mova o cursor para a instrução de ponto de referência a ser eliminada.


A instrução de ponto de referência na linha do cursor é eliminada.
2.4.6.2 Modificar instruções de ponto de referência

1.) Mova o cursor para a instrução de ponto de referência a ser modificada.
2.) Mova o robô através das teclas de movimento de eixo.
Ligue a alimentação do servomotor e pressione as teclas de eixo para mover o robô para a posição
desejada.
3.) Pressione [REFP].
A instrução de ponto de referência na linha do cursor é alterada.
2.4.7 Modificar as instruções de temporizador
2.4.7.1 Eliminar instruções de temporizador

1.) Mova o cursor para a instrução de temporizador a ser eliminada.
Instrução de temporizador 0003 MOVJ VJ=50.00

a ser eliminada 0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL V=138

A instrução de temporizador na linha do cursor é eliminada.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 MOVL V=138
2.4.7.2 Modificar as instruções de temporizador

1.) Mova o cursor para a instrução de temporizador a ser modificada.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL VJ=138
0006 MOVL VJ=138

0003 MOVJ VJ=50.00
0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL VJ=138
0006 MOVL VJ=138
3.) Mova o cursor para o valor de temporizador na linha de entrada.

Mova o cursor para o valor de temporizador na linha de entrada e pressione [SHIFT] + a tecla do
cursor para definir os dados.

Para introduzir dados através do teclado numérico, mova o cursor para o valor de temporizador na
linha de entrada e pressione [SELECT].
TIMER T=0.50
4.) Altere o valor para o temporizador.

– Esta lâmpada na tecla acende.
2.5 Alterar trabalhos
2.5.1 Activar um trabalho

2.) Seleccione {SELECT JOB}.
Abre-se a janela JOB LIST.
3.) Seleccione o trabalho desejado.
2.5.2 Janelas relacionadas com os trabalhos

Existem cinco tipos de janelas de trabalho. Os trabalhos podem ser verificados e editados nestas
janelas.
Janela JOB HEADER
Aqui são visualizados e editados comentários, a data e hora do registo, o estado de proibição de
edição, etc.
Janela JOB CONTENT
O conteúdo do trabalho registado pode ser visualizado e editado.
Janela COMMAND POSITION
Visualização dos dados aprendidos.

Janela JOB LIST
O trabalho registado é ordenado alfabeticamente e visualizado, e o trabalho é seleccionado.
Janela JOB CAPACITY
São apresentados o número de trabalhos registados, a capacidade da memória, o número de
etapas utilizadas, etc.
2.5.3 Janela JOB HEADER

3.) Seleccione {DISPLAY} no menu.
4.) Seleccione {JOB HEADER}.
Abre-se a janela JOB HEADER. Mova-se com o cursor através da janela.
A
B
C
D
E, F
G
H
I
A. JOB NAME
Visualiza o nome do trabalho actual.
B. COMMENT
Visualiza os comentários para o trabalho actual. Esta mensagem pode ser editada nesta janela.
C. DATE
Visualiza a data e a hora da última edição do trabalho.
D. CAPACITY
Indica a capacidade de memória necessária para registar este trabalho.
E. LINES
Exibe o número total de instruções registadas neste trabalho.
F. STEPS
Exibe o número total de instruções de movimento registadas neste trabalho.
G. EDIT LOCK
Indica se a proibição de edição está activa ou inactiva para este trabalho. Isto pode ser alterado
nesta janela.

H. TO SAVE TO FD
Apresenta “DONE”, se o conteúdo do trabalho já tiver sido gravado num suporte de dados externo
após a data e hora da última edição, e apresenta “NOT DONE”, se ainda não tiver sido gravado.
O trabalho é apenas identificado como “DONE”, se for gravado como trabalho independente ou
relacionado. Se for gravado numa operação de conjunto CMOS, não é marcado como “DONE.”
I. GROUP SET
Visualiza o grupo de controlo que este trabalho controla. Se o eixo mestre for especificado, o eixo
mestre é marcado.
Para retornar da janela JOB HEADER à janela JOB

CONTENT, seleccione {DISPLAY} a partir do menu e, em
seguida, seleccione {JOB CONTENT}.
2.5.4 Janela JOB CONTENT

ß (esquerda): O cursor é movido para a área de endereço.
(direita): O cursor é movido para a área de instrução.
A B
A. Address Area
Visualiza os números de linha.
B. Instruction Area
Visualiza instruções, itens adicionais e comentários. As linhas podem ser editadas.
2.5.4.1 Janela COMMAND POSITION

1.) Seleccione {ROBOT} no menu principal.
2.) Seleccione {COMMAND POSITION}.

Nesta janela não pode editar os trabalhos. Somente pode visualizar a velocidade da reprodução e
os dados de posição aprendidos.
A B
C D
A. Interpolation
Indica o tipo de visualização.
B. Speed
Indica a velocidade da reprodução.
C. Command Position
Visualiza o número do ficheiro de ferramenta e os dados de posição aprendidos para este trabalho.
As etapas sem dados de posição (p. ex., instruções de movimento que utilizam variáveis de
posição) são marcadas com um asterisco (*).
D. Current Data
Visualiza o número do ficheiro de ferramenta actual e a posição do robô.
2.5.5 Janela JOB CAPACITY

2.) Seleccione {JOB CAPACITY}.
A
B

A. NUMBER OF JOBS
Exibe o número total de trabalhos actualmente registados na memória da DX100.
B. USED MEMORY
Indica o volume de memória utilizada na DX100.
C. STEPS
Indica o número total de etapa utilizadas.
D. EDITING BUFFER
Visualiza a memória intermédia de edição utilizada.
2.6 Editar instruções

O conteúdo que pode ser editado difere em dependência do facto de que o cursor se encontra na
área de endereço ou na área de instrução.
A
B
A. Quando o cursor se encontra na área de endereço

As instruções podem ser inseridas, eliminadas ou modificadas.
B. Quando o cursor se encontra na área de instrução
Os dados de itens adicionais de instruções já registadas podem ser modificados, inseridos ou
eliminados.
Uma edição que se limita aos itens adicionais é chamada "edição de linha".
Quando inserir ou modificar instruções, introduza a instrução através das teclas de função (por
exemplo [TIMER], etc.) ou utilizando a janela de diálogo de lista de instruções.
A instrução seleccionada é visualizada na linha de entrada com os mesmos itens adicionais
anteriormente registados.
Se for necessário acrescentar, editar ou modificar uma item adicional, edite a instrução na janela
DETAIL EDIT. Se não for necessária, continue com o registo.

2.6.1 Grupo de instruções
As instruções são divididas em oito grupos, pelo processamento ou por cada trabalho.
Janela Grupo de Conteúdo Exemplo
instruções
IN/OUT Instrução E/S Controla entrada e saída DOUT, WAIT
CONTROL Instrução de Controla o processamento e cada trabalho JUMP, TIMER
controlo
MOTION Instruções de Move o robô MOVJ, REFP
movimento
DEVICE Instruções de Execute a soldagem por arco voltaico, ARCON, WVON,
trabalho soldagem por pontos, alimentação de SVSPOT, SPYON
material, pintura, etc.
ARITH Instruções de Realiza um cálculo aritmético ADD, SET
utilização
SHIFT Instruções de Desloca o ponto de aprendizagem SFTON, SFTOF
deslocamento
SENS (opção) Instruções de Instruções relacionadas com o sensor COMARCON
sensor (opção)
OTHER Outras instruções Instruções para funções diferentes das acima SHCKSET
referidas
SAME - Especifica a instrução onde se encontra o
cursor.
PRIOR - Indica a instrução anteriormente registada.
Lista de instruções
INFORM
Quando pressiona [INFORM LIST] LIST , abre-se a janela de diálogo com a lista de grupos de
instruções.

Quando selecciona um grupo, abre-se a janela de diálogo com a lista de instruções do grupo
seleccionado.
2.6.2 Inserir instruções

1.) Mova o cursor para a área de endereço na janela JOB CONTENT.
Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição onde a instrução deve ser inserida no
modo de aprendizagem.
Linha antes da linha em

que a instrução tem de
ser acrescentada
2.) Pressione [INFORM LIST].

A lista de comandos INFORM aparece e o número de linha na área de endereço está sublinhada.
3.) Seleccione o grupo de instruções.

– Abre-se a janela de diálogo de listas de instruções. A instrução seleccionada é visualizada na linha de
entrada com os mesmos itens adicionais anteriormente registados.
1.) Seleccione a instrução.

2.) Altere os dados dos itens adicionais ou variáveis, conforme necessário.
<Se não for necessário efectuar alterações>
(1) Continue com a etapa 6.
<Se pretender editar itens adicionais>
1. Alterar os dados numéricos
(1) Mova o cursor para o item desejado e pressione [SHIFT] + a tecla do cursor para aumentar ou
reduzir o valor.
(2) Para introduzir o valor através das teclas numéricas, pressione [SELECT] para visualizar a linha
de entrada.
(3) Introduza o valor e pressione [ENTER]. O valor da linha de entrada é alterado.

2. Acrescentar, modificar ou eliminar um item adicional

(1) Para acrescentar, modificar ou eliminar um item adicional, mova o cursor para a instrução na
linha de entrada e pressione [SELECT]. Abre-se a janela DETAIL EDIT.
Para acrescentar um item, mova o cursor para “UNUSED” e pressione [SELECT]. A janela de
diálogo de selecção.
(2) Mova o cursor para o item desejado e pressione [SELECT].
Para eliminar um item, mova o cursor para o item a ser eliminado e seleccione “UNUSED.”
3. Alterar o tipo de dados

(1) Para alterar o tipo de dados de um item adicional, mova o cursor para do item e pressione
[SELECT]. A lista de tipos de dados aparece. Seleccione o tipo de dados desejado.
Depois de os itens adicionais terem sido acrescentados, modificados ou eliminados, pressione

[ENTER]. A janela DETAIL EDIT é fechada e a janela JOB CONTENT abre-se.
Pressione [INSERT] e [ENTER].
É inserida a instrução visualizada na linha de entrada.
2.6.3 Eliminar instruções

No modo de aprendizagem, mova o cursor para a linha de instrução a ser eliminada.
A linha a ser
eliminada
2.) Mova o cursor para a linha a ser eliminada na área de endereço.

3.) Pressione [DELETE] e [ENTER].
A instrução é eliminada e a linha seguinte move para cima.
As linhas seguintes são
deslocadas para cima.

2.6.4 Alterar instruções
No modo de aprendizagem, mova o cursor para a linha de instrução a ser modificada.
Linha de instrução a ser
modificada
2.) Pressione [INFORM LIST].

Aparece a lista de comandos INFORM e o cursor é movido para a lista de comandos INFORM.
3.) Seleccione o grupo de instruções.

Abre-se a janela de diálogo de listas de instruções. A instrução seleccionada é visualizada na linha
de entrada com os mesmos itens adicionais anteriormente registados.
4.) Seleccione a instrução a ser modificada.

5.) Altere os dados dos itens adicionais ou variáveis, conforme necessário.
<Editar itens adicionais>
1. Alterar os dados numéricos

(1) Mova o cursor para o item desejado e pressione [SHIFT] + a tecla do cursor para aumentar ou
reduzir o valor.
Para introduzir o valor através das teclas numéricas, pressione [SELECT] para visualizar a linha de
entrada.
(2) Introduza o valor e pressione [ENTER]. O valor da linha de entrada é alterado.

2. Acrescentar, modificar ou eliminar um item
(1) Para acrescentar, modificar ou eliminar um item adicional, mova o cursor para a instrução na
linha de entrada e pressione [SELECT]. Abre-se a janela DETAIL EDIT.
(2) Para acrescentar um item, mova o cursor para “UNUSED” e pressione [SELECT]. A janela de
diálogo de selecção.
(3) Mova o cursor para o item desejado e pressione [SELECT].
Para eliminar um item, mova o cursor para o item a ser eliminado e seleccione “UNUSED.”

3. Alterar o tipo de dados
(1) Para alterar o tipo de dados de um item adicional, mova o cursor para do item e pressione
[SELECT]. A lista de tipos de dados aparece. Seleccione o tipo de dados desejado.
(2) Depois de os itens adicionais terem sido acrescentados, modificados ou eliminados, pressione
[ENTER]. A janela DETAIL EDIT é fechada e a janela JOB CONTENT abre-se.
1.) Pressione [MODIFY] e [ENTER].
A instrução é modificada para a instrução exibida na linha de entrada.
2.6.5 Modificar dados numéricos adicionais

1.) Mova o cursor para a área de instrução na janela JOB CONTENT.
2.) Seleccione a linha em que os dados numéricos devem ser modificados.
Agora, a linha seleccionada pode ser editada.
Dados numéricos a serem

alterados
3.) Mova o cursor para os dados numéricos a serem modificados.

4.) Introduza o número desejado.

Pressione [SHIFT] + e a tecla de cursor para aumentar ou reduzir o valor. Para introduzir o número
directamente, pressione [SELECT]. Aparece a linha de entrada. Introduza o número e pressione
[ENTER].

Os dados numéricos são modificados.
Linha de instrução
para a qual os dados
numéricos
foram alterados
2.6.6 Modificar itens adicionais

2.) Seleccione a linha de instrução para a qual o item adicional deve ser modificado.
Linha de instrução para a

qual o item adicional deve ser
modificado

4.) Seleccione o item adicional a ser modificado.

5.) Seleccione o item adicional desejado.

O item adicional modificado é visualizado na janela DETAIL EDIT.

A janela DETAIL EDIT é fechada e a janela JOB CONTENT abre-se.
O conteúdo da linha de entrada é registado na linha de cursor da área de instrução.
Linha de instrução para

a qual o item adicional
foi modificado
2.6.7 Inserir itens adicionais

2.) Seleccione a linha de instrução para a qual o item adicional deve ser inserido.
Linha de instrução para a qual
um item adicional
deve ser acrescentado

4.) Seleccione o item adicional a ser inserido.

O item adicional é inserido.
Se o item adicional necessitar dos dados numéricos, mova o cursor para o número e pressione
[SELECT]. Aparece a linha de entrada. Introduza o número e pressione [ENTER].
5.) Seleccione a inserção do item adicional.


Linha de instrução
para a qual o item
adicional foi
2.6.8 Eliminar itens adicionais
Indicação
Esta função não pode ser aplicada a itens adicionais
bloqueados.

2.) Seleccione a linha em que o item adicional deve ser eliminado.
Linha de instrução para

a qual o item adicional
deve ser eliminado

4.) Seleccione o item adicional a ser eliminado.

5.) Seleccione “UNUSED.”

“UNUSED” é visualizado na janela DETAIL EDIT.

Linha de instrução para a

qual o item adicional foi
eliminado
2.7 Editar trabalhos

As seguintes cinco operações servem para a edição de trabalhos.
Copy :Copia um intervalo especificado para a memória intermédia.

Cut :Copia um intervalo especificado de um trabalho para a
memória intermédia e elimina-o num trabalho.
Paste :Insere o conteúdo da memória intermédia num trabalho.
Reverse Paste :Inverte a ordem do conteúdo da memória intermédia e
insere-o num trabalho.
(Veja na figura seguinte.)
Base Reverse :Inverte a ordem do conteúdo da memória intermédia e ajuste
Paste a velocidade para e de e insere-o num trabalho.
(Veja na figura seguinte.)
Executar Inverter Colar
A velocidade e interpolação não

coincidem na ida e volta.
Executar Base Inverter Colar
A velocidade e interpolação
coincidem na ida e volta.

Copy 0000 NOP
0001 'TEST JOB
MOVJ VJ=50,00
0002 MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00 0003 TIMER T=1.00
MOVL V=100 Cut 0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Paste 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
O conteúdo da memória 0004 MOVL V=100
intermédia é inserido. 0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Reverse paste 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
0004 MOVJ VJ=50.00
A ordem do conteúdo da memória intermédia 0005 MOVL V=100
é invertida e inserida
2.7.1 Seleccionar o intervalo

Depois de definir o range, pode copiar e eliminar dados.
Mova o cursor
para a área de
instrução.
2.) Mova o cursor para a linha de partida e pressione [SELECT].

A especificação do intervalo é iniciada e o endereço é visualizado em ordem inversa.
Linha de
partida
Linha final
3.) Mova o cursor para a linha final.

Quando move o cursor, o intervalo é alterado. O intervalo estende-se até à linha especificada pelo
cursor.
2.7.2 Copiar
Antes de copiar é necessário definir o intervalo a ser copiado.
1.) Seleccione {EDIT} no menu.
Abre-se um menu pendente.
2.) Seleccione {COPY}.

O intervalo especificado é copiado para a memória intermédia.
2.7.3 Cortar
Antes de cortar é necessário definir o intervalo a ser cortado.

2.) Seleccione {CUT}.

A caixa de diálogo de confirmação aparece. Se seleccionar “YES”, o intervalo especificado é
eliminado e copiado para a memória intermédia.
Se seleccionar “NO”, a operação de corte é cancelada.
2.7.4 colar
Antes de colar, é necessário transferir o intervalo a ser colado para a memória intermédia.
1.) Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição desejada na janela JOB CONTENT.

3.) Seleccione {PASTE}.

A caixa de diálogo de confirmação aparece.
Se seleccionar “YES”, o conteúdo da memória intermédia é inserido no trabalho.
Se seleccionar “NO”, a operação de colar é cancelada.
2.7.5 Reverse Pasting

Antes de colar, é necessário transferir o intervalo a ser colado para a memória intermédia.
1.) Mova o cursor para a linha imediatamente antes da posição desejada na janela JOB CONTENT.
3.) Seleccione {REVERSE PASTE}.

A caixa de diálogo de confirmação aparece.
Se seleccionar “YES”, o conteúdo da memória intermédia é colado em ordem inversa no trabalho.
Se seleccionar “NO”, a operação de colar em ordem inversa é cancelada.
2.8 Operações de teste

Através das operações de teste, a reprodução pode ser simulada no modo de aprendizagem. Esta
função é conveniente para verificar trajectórias contínuas e instruções de operação.

A operação de teste difere nos seguintes aspectos da reprodução real no modo de reprodução.
• As velocidades superiores à velocidade máxima de

aprendizagem são reduzidas para a velocidade máxima
de aprendizagem.
Indicação • Entre as operações especiais para a reprodução no modo

de reprodução, apenas o bloqueio de máquina está
disponível.
• A saída da instrução de trabalho (p. ex., saída de arco)
não é executada.
2.8.1 Procedimentos de operação de teste

Para executar a operação de teste, pressione [INTERLOCK] e [TEST START]. Por motivos de
segurança, estas teclas apenas produzem efeito, se as teclas forem mantidas pressionadas.
2.) Pressione {JOB}.
Abre-se a janela JOB CONTENT para a operação de teste.
3.) Pressione [INTERLOCK] + [TEST START].
O robô começa com o ciclo de teste.
O robô apenas se move, enquanto estas teclas forem pressionadas. No entanto, após o início da
operação, o movimento é continuado, mesmo que [INTERLOCK] seja solta.
O robô pára imediatamente, quando [TEST START] for solta.
Indicação Controle sempre se a situação é segura, antes de colocar o

robô em movimento.
2.9 Outras funções para edição de trabalhos
2.9.1 Editar a velocidade da reprodução

Há duas formas de alterar a velocidade da reprodução:
Modificar o tipo de velocidade
Modificação relativa

2.9.1.1 Modificar o tipo de velocidade
Este método é utilizado para modificar o tipo de velocidade (por exemplo, VJ, V, VR, etc.).
0005 MOVJ VJ=25.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
Apenas a velocidade VJ é
alterada para 100.
0005 MOVJ VJ=100.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=100.00
Tipo de Explicação
velocidade da
reprodução
VJ Velocidade articular Eixos de robô normais
V Velocidade TCP
VR Velocidade Posture Angle
VE Velocidade do eixo básico
2.9.1.2 Modificação relativa

Todas as etapas são seleccionadas, independentemente do tipo de velocidade da reprodução. Este
método é utilizado para alterar todas as etapas de acordo com uma determinada percentagem (1 %
a 200 %). Esta operação é chamada modificação relativa.
0005 MOVJ VJ=25.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
A velocidade é
dobrada
0005 MOVJ VJ=50.00

0006 MOVL V=276
0007 MOVJ VJ=100.00
A velocidade do trabalho inteiro ou da secção especificada pode ser alterada.

3.) Mova o cursor para a área de instrução.
4.) Pressione [SHIFT] + [SELECT] na velocidade para modificar a linha de partida.
Se a secção não for especificada, será alterada a velocidade do trabalho inteiro.
Mova o cursor para a linha final. Os números de linha das linhas seleccionadas são marcados.

6.) Seleccione {CHANGE SPEED}.
Abre-se a janela SPEED MODIFICATION.
A
B
C
D
E
7.) Defina os itens desejados.

A. START LINE NO.
Indica o primeiro número de linha da secção a ser modificada.
B. END LINE NO.
Indica o último número de linha da secção a ser modificada.
C. MODIFICATION TYPE
Selecciona a confirmação antes da alteração: “CONFIRM” ou “NO CONFIRM.”
Cada vez que pressionar [SELECT] quando o cursor se encontra neste item, a configuração alterna
entre “CONFIRM” e “NO CONFIRM.”
D. SPEED KIND
Selecciona o tipo de velocidade.
Se pressionar [SELECT] quando o cursor se encontra neste item, abre-se uma janela de diálogo.
Seleccione o tipo de velocidade a ser alterado.
E. SPEED
Especifica o valor da velocidade.
Se pressionar [SELECT] quando o cursor se encontra neste item, o modo muda para modo de
entrada numérica. Introduza o valor para a velocidade e pressione [ENTER].
8.) Seleccione “EXECUTE.”

A velocidade começa a alterar-se.
Se “MODIFICATION TYPE” for ajustado para “CONFIRM,” abre-se a janela de diálogo de
confirmação. Pressione [ENTER] para alterar a velocidade da primeira linha e para procurar a
velocidade seguinte. Pressione o botão de cursor para cima/para baixo para manter a velocidade
na primeira linha e para procurar a velocidade seguinte. Para cancelar a modificação da velocidade,
pressione [CANCEL].
Se “MODIFICATION TYPE” for ajustado para “NOT CONFIRM,” são modificadas todas as
velocidades da secção especificada.

2.9.1.3 Modificação por TRT (Traverse Time)
As modificações efectuada pelo TRT têm as seguintes características:
Definindo o tempo necessário para executar uma instrução de movimento (tempo de movimento)
para um determinado valor, as velocidades podem ser alteradas.
É possível medir o tempo de movimento sem mover o robô.
Esta função é utilizada, por exemplo, se o movimento da linha 5 a 20 actualmente demorar 34

segundos e pretender reduzir para 15 ou alargá-lo em 50 segundos.
4.) Pressione [SHIFT] + [SELECT] na linha de partida de medição do tempo de oscilação.
Mova o cursor para a linha final. Os números de linha das linhas seleccionadas são marcados.
6.) Seleccione {TRT}.
Abre-se a janela TRT.
A
B
C
D
7.) Defina os itens desejados.

A. START LINE NO.
Indica o primeiro número de linha da secção a ser medida e modificada.
B. END LINE NO.
Indica o último número de linha da secção a ser medida e modificada.
C. MOVING TIME
O tempo de oscilação necessário para mover-se do primeiro número para o último é medido e
visualizado.

D. SETTING TIME
Defina o tempo de oscilação desejado.
Se pressionar [SELECT] quando o cursor se encontra neste item, abre-se a linha de entrada.
Introduza o tempo de oscilação e pressione [ENTER].
8.) Seleccione “EXECUTE.”

A velocidade é alterada de acordo com a configuração.
• Se as instruções que incluem dados de velocidade

específicos, como as instruções SPEED ou ARCON
(incluindo os dados de velocidade do ficheiro de condição
de soldagem), existirem na secção especificada, os
dados de velocidade para estas etapas não são alterados.
Indicação Por conseguinte, nestes casos, o tempo definido e o
tempo realmente necessário não são idênticos.
• Se os dados de velocidade forem limitados pelo valor
máximo, é apresentada a seguinte mensagem.
!Limited to maximum speed
2.9.2 Editar o tipo de interpolação

4.) Seleccione a linha a ser modificada.
A instrução no cursor é visualizada na linha de entrada.
5.) Pressione [SHIFT] + e simultaneamente a tecla de cursor.

O tipo de interpolação na linha de entrada altera-se.
A modificação da velocidade de acordo com a modificação do tipo de interpolação é calculada
pela razão entre a velocidade actual e a velocidade máxima.

Velocidade articular: MAX = 100.0 %
Velocidade linear: MAX = 9000 cm/min
(p. ex.)
Velocidade articular: 50 % = velocidade linear: 4500 cm/min
velocidade linear: 10% = velocidade linear: 900 cm/min

A instrução na linha de cursor é substituída pela instrução na linha de entrada.
2.9.3 Editar ficheiros de condição

Os ficheiros de condição são preparados para definir as condições para o robô para a execução das
instruções.
Para cada aplicação existem vários ficheiros de condição. Em cada ficheiro de condição pode
definir vários padrões. Aos padrões estão atribuídos os "números de condição". Este número é
especificado pela instrução de trabalho num trabalho.
Para informações sobre o conteúdo e os métodos de

Indicação edição para os ficheiros de condição, veja o Manual do
Utilizador para a DX100 de cada aplicação.

Ficheiros de
condição
Aplicação A Aplicação B Aplicação C
Condition Condition Condition

Condition Condition Condition
Number 1 Condition Number 1 Number 1 Condition
Number 2 Number 2 Number 2 Condition
Number 3 Number 3
Number 4
2.9.4 Variáveis de utilizador

As variáveis de utilizador são utilizadas para armazenar contadores, resultados de cálculo ou sinal
de entrada. Dado que a mesma variável de utilizador pode ser utilizada em vários trabalhos, grave
os valores numéricos como referências comuns para os trabalhos. Desta forma, as variáveis de
utilizador são conservadas mesmo que a alimentação de tensão seja desligada.
As variáveis de utilizador têm as seguintes aplicações:
Controlar o número de peças
Controlar o número de trabalhos
Enviar/receber informações entre os trabalhos
Os formatos de dados para as variáveis de utilizador são descritos na tabela seguinte:
Tabela2-1: variáveis de utilizador

Formato de N.º de variável Funções
dados (pcs)
Tipo de byte B000 a B099 O intervalo para os valores
(100) que podem ser gravados é de
0 a 255.
Pode gravar o estado E/S.
Pode executar operações
lógicas (AND, OR, etc.)
Tipo de 1000 a 1099 O intervalo de valores que
número (100) podem ser gravados é de -
inteiro 32768 a 32767.
Número D000 a D099 O intervalo de valores que
inteiro de (100) podem ser gravados é de -
precisão 2147483648 a 2147483647.
dupla
Número R000 a R099 O intervalo de valores que
real (100) podem ser gravados é de -
3.4E+38 a 3.4E38.
Precisão: 1.18E-38 < x ≤
3.4E38
Tipo de S000 a S099 No máximo podem ser
carácter (100) gravados 16 caracteres.

Tabela2-1: variáveis de utilizador
Formato de N.º de variável Funções
dados (pcs)
Tipo de P000 a P127 Pode gravar dados de posição
posição (128) em forma de impulso ou na
BP000 a BP127 forma XYZ.
(128) Uma variável do tipo XYZ
pode ser utilizada como dados
EX000 a EX127
de posição de destino para
(128)
instruções de movimento e
como valor incrementa para
instruções de deslocamento
paralelo.
• Velocidade da reprodução V:
MOVL V=I000
Para esta instrução de movimento, a variável I000 é
utilizada para a velocidade V.
A unidade para V é 0.1 mm por segundo.
Por exemplo, se I000 fossem definidos como 1000, o
seguinte estaria certo:
I000=1000 a unidade para V é 0.1 mm/s V=100.0
mm/s
Note que, dependendo da unidade utilizada, algumas
vezes pode ser possível que o valor da variável e o valor
da velocidade real não coincidam.
Indicação • Velocidade da reprodução VJ:
MOVL VJ=I000
A unidade para VJ corresponde a 0.01%.
I000=1000 a unidade para VJ é 0.01% VJ=10.00%.
• Timer T:
TIMER T=I000
A unidade para T é 0.01 segundos.
I000=1000 a unidade para T é 0.01 segundos
T=10.00 segundos.
2.9.4.1 Definir as variáveis dos tipos byte, inteiras, inteiras de precisão dupla e real.
1.) Seleccione {VARIABLE} no menu principal.
{BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE} e {REAL} são apresentados para o submenu.
2.) Seleccione o tipo de variável desejado.

Abre-se a janela BYTE VARIABLE. (O seguinte aplica-se, se o tipo {BYTE} estiver seleccionado.)
3.) Movimente o cursor para o número de variável desejado.

Se o número de variável desejado não for apresentado, mova o cursor numa das seguintes
maneiras.
Mova o cursor no número da variável e pressione [SELECT]. Em seguida, introduza o número de
variável através do teclado numérico e pressione [ENTER].
Mova o cursor para a área de menu e seleccione {EDIT} à {SEARCH}. Em seguida, introduza o
número de variável através do teclado numérico e pressione [ENTER].
O cursor é movido para o

número de variável
desejado.
4.) Movimente o cursor para os dados da variável.

O número pode ser introduzido directamente.
5.) Introduza o número desejado.
O valor introduzido é atribuído à variável na posição do cursor.

2.9.4.2 Definir variáveis do tipo de carácter
2.) Seleccione {STRING}.
Abre-se a janela STRING VARIABLE.
3.) Movimente o cursor para o número de variável desejado.

maneiras.
Mova o cursor no número da variável e pressione [SELECT]. Em seguida, introduza o número de
variável através do teclado numérico e pressione [ENTER].
O cursor é movido para

o número de variável
desejado.
4.) Movimente o cursor para os dados da variável.

Os caracteres podem ser introduzidos directamente.
5.) Introduza os caracteres desejados.
Para informação sobre a entrada através do teclado, consulte .

Os caracteres introduzidos são atribuídos à variável na posição do cursor.
2.9.4.3 Registar o nome da variável

2.) Seleccione a variável desejada.
Seleccione um tipo de variável dos tipos byte, inteiro, inteiro de precisão dupla, real, posição de
robô, posição básica e posição de estação.
3.) Mova o cursor para o número de variável desejado.
maneiras.
Seleccione o número de variável, introduza o número de variável e pressione [ENTER]. O cursor é
movido para o número de variável a ser introduzido.
Mova o cursor para a área de menu e seleccione {EDIT} à {SEARCH}. Introduza o número de
variável e pressione [ENTER]. O cursor é movido para o número de variável a ser introduzido.
4.) Seleccione “NAME.”
Aparece a linha de entrada.
SUPLEM Relativamente à entrada de caracteres, veja .

ENTO
5.) Introduza o nome.

O nome de variável é registada.
2.9.4.4 Visualizar as variáveis de posição

2.) Seleccione o tipo de variável de posição desejado.

Abre-se a janela POSITION VARIABLE do tipo desejado (robô, básico ou estação).
GO BACK GO BACK
3.) Pressione a tecla de página PAGE

ou [SHIFT] + tecla de página PAGE
.
maneiras.
Pressione [DIRECT PAGE]. Em seguida, introduza o número de variável através do teclado
numérico e pressione [ENTER].
Mova-se para a página

com o número de
variável desejado.
2.9.4.5 Definir as variáveis de posição

Na tabela a seguir são apresentados os tipos de variáveis de posição e os métodos de definição.
• As variáveis de posição são definidas no modo de

aprendizagem.
Indicação
• Ligue a alimentação de tensão do servomotor, quando
definir as variáveis através das teclas de eixo.

Table 2-2: Tipos de variáveis de posição e método de definição
Pxxx BPxxx EXxxx
Tipo (robô) (básico) (estação)
Tipo de Tipo XYZ Tipo de Tipo XYZ Tipo de
impulso impulso impulso
Seleccione as
coordenadas de
base, robô,
utilizador,
ferramenta.
Método de Z-axis
definição
Usar as teclas
numéricas
45000
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . -
Y-axis
X-axis
Usar as teclas de eixo
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+
E- E+ 8- 8+
2.9.4.6 Definir as variáveis de posição através das teclas numéricas

Tipo de impulso


A janela de variável desejada aparece (robô, base ou estação). (Neste exemplo, utiliza-se a janela
POSITION VARIABLE.)
3.) Seleccione o tipo de dados de variável.

Se a variável de posição tiver sido definida anteriormente, aparece uma janela de diálogo de
confirmação através da qual pode limpar os dados. Se seleccionar “YES”, os dados são limpos.
4.) Seleccione {PULSE}.

5.) Mova o cursor para os dados a serem introduzidos e pressione [SELECT].
6.) Introduza o valor.
O valor é definido na posição de cursor.

Tipo XYZ

3.) Seleccione o tipo de dados de variável.
4.) Seleccione as coordenadas desejadas, salvo PULSE.

5.) Mova o cursor para os dados a serem introduzidos e pressione [SELECT].
6.) Introduza o valor.
O valor é definido na posição de cursor.
(1) Definir o “<TYPE>”

Cada vez que pressionar [SELECT] quando o cursor se encontra nos dados a serem configurados
na linha de entrada, a configuração altera-se.
Sobre “<TYPE>”
Não é necessário definir um tipo, se a variável de posição dever ser utilizada para deslocamentos
paralelos.
Se a variável de posição for utilizada com uma instrução de movimento (p. ex. “MOVJ P001”), é
necessário definir um tipo. Para informações detalhadas sobre os tipos, veja na . A janela Current
Position (XYZ) mostra a configuração actual de um tipo.

2.9.4.7 Definir as variáveis de posição através das teclas de eixo
Tipo de impulso

A janela de variável desejada aparece (robô, base ou estação).
3.) Pressione [SHIFT] + [ROBOT]. Se necessitar de uma posição de eixo externo, pressione
[SHIFT]+[EX.AXIS].
Em caso de vários robôs, bases ou uma estação, especifique o eixo através da seguinte operação.
Robô
Cada vez que pressiona [SHIFT] + [ROBOT], o eixo visualizado na linha de estado muda:
R1 R2 ... R8.
Base ou estação
Cada vez que pressiona [SHIFT] + [EX.AXIS], o eixo visualizado na linha de estado muda:
B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24.
Verifique o eixo seleccionado na linha de estado.
4.) Mova o robô através das teclas de eixo.
Mova o robô ou o eixo externo para a posição desejada a ser atribuída à variável de posição.
Tipo XYZ

Em caso de vários robôs, bases ou uma estação, especifique o eixo através da seguinte operação.
Robô
R1 R2 ... R8.
Base ou estação
B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24.
Verifique o eixo seleccionado na linha de estado.
3.) Mova o robô através das teclas de eixo.
Mova o robô ou o eixo externo para a posição desejada a ser atribuída à variável de posição.

2.9.4.8 Eliminar um conjunto de dados de variáveis de posição
3.) Seleccione {DATA} no menu.
4.) Seleccione {CLEAR DATA}.

Os dados de variável de posição na página visualizada são eliminados.
2.9.4.9 Verificar posições através das variáveis de posição

(1) Em caso de vários robôs, bases ou em caso de uma estação, especifique o eixo através da
seguinte operação.
Robô
R1 R2 ... R8.
Base ou estação
B1 B2 ... B8 S1 S2 ...... S24.
(2) Verifique o eixo seleccionado na linha de estado.
O eixo seleccionado é deslocado para a posição especificada pela variável.
O eixo seleccionado (robô, base ou estação) move-se

Indicação directamente a para a posição de variável definida.
Antes de pressionar [FWD], certifique-se de que área
circundante é segura.

2.9.4.10 Tipos de robô
Se os dados de posição dos dados do trabalho forem descritos através do formato XYZ, várias
posturas são possíveis, de acordo com a estrutura do robô ao ser movido para a posição descrita.
Embora estas posturas têm as mesmas coordenadas para TCP, diferem no impulso para cada eixo.
Por conseguinte, a postura do robô não pode ser definida de forma inequívoca apenas pelo valor da
coordenada. Além do valor da coordenada, é necessário especificar dados diferentes para definir a
postura do robô.
Esta operação é chamada “Type”.
O tipo varia em dependência do modelo do robô.
Para o robô com sete eixos, utilizam-se X, Y, Z, Rx, Ry, Rz,

Re e Type.
Re é um elemento para indicar a postura do robô com sete
eixos e não se altera em consequência das coordenadas
especificadas.
A definição de Re é apresentada em baixo.
Indicação
2.9.5 Flip/No Flip

Se o ângulo do eixo B se encontrar dentro do intervalo (+) (θB ≥ 0°), isto é chamado “Flip”. Se se
encontrar dentro do intervalo (-) (θB < 0°), isto é chamado “No Flip.”

2.9.6 Ângulo do eixo R
Especifica se o ângulo do eixo R é inferior a ±180° ou superior ±180°.
R < 180° R ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180 < θ R ≤ 180 180 < θ R ≤ 360, -360 < θ R ≤ -180
Indicação θ R é o ângulo, quando a posição inicial do eixo R

corresponde a 0 °.
2.9.7 Ângulo do eixo T

Especifica as posições dos eixos R, B e T.
Para robôs com eixos de pulso (três eixos), especifica se o ângulo do eixo T é inferior a ±180° ou
superior ±180°.

T <180° T ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180 < θ T ≤180 180 < θ T ≤ 360, -360 < θ T ≤ -180
Indicação θ T é o ângulo, quando a posição inicial do eixo T

corresponde a 0 °.
2.9.8 Parte frontal/traseira

Isto especifica onde, no centro de rotação do eixo S, se encontra o centro de rotação do eixo B,
quando se vê os eixos L e U a partir do lado direito. Quando visto a partir do lado direito, a direita do
centro de rotação do eixo S é chamada lado frontal e a esquerda é chamada lado traseiro.
Lado direito
(S-axis 0 )
O diagrama abaixo apresentado mostra o eixo S a 0° e a 180°. Esta é a configuração, quando os

eixos L e U são vistos a partir do lado direito.

Eixo S 0° Eixo S 180°
Traseira Frontal Frontal Traseira
Em caso de um robô com sete eixos, isto especifica onde, no centro de rotação do eixo S, se
encontra o centro de rotação do eixo U, quando se vê os eixos L e U a partir do lado direito.
Quando visto a partir do lado direito, a direita do centro de rotação do eixo S é chamada lado frontal
e a esquerda é chamada lado traseiro.
Traseira Frontal

2.9.9 Braço superior/braço inferior
Isto especifica um tipo composto dos eixos L e U, quando os eixos L e U são vistos a partir do lado
direito.
Lado direito
Braço superior Braço inferior
2.9.10 Ângulo do eixo S

Esta designação é necessária para robô com uma área de trabalho superior a ±180°.
Isto especifica se o ângulo do eixo S é inferior a ±180° ou superior ±180°.
S<180° S ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180° < θ S ≤ 180° 180° < θ S ≤ 360°

-360° < θ S ≤ -180°

Indicação θ S é o ângulo, quando a posição inicial do eixo S
corresponde a 0 °.
2.9.11 Editar variáveis locais

Como as variáveis de utilizador, as variáveis locais podem ser utilizadas para o armazenamento de
contadores, cálculos e sinais de entrada. O formato de dados é idêntico ao do para as variáveis de
utilizador. Como representado na tabela a seguir, a letra L está atribuída ao número de variável para
indicar uma variável local.
Tabela2-3: Variáveis locais

Formato de dados N.º de variável Funções
Tipo de byte O intervalo para os valores
que podem ser gravados é de
LB000 a 0 a 255.
LB Pode gravar o estado E/S.
Pode executar operações
lógicas (AND, OR, etc.)
Tipo de número inteiro O intervalo de valores que
Ll000 a
podem ser gravados é de -
LI 32768 a 32767.
Número inteiro de O intervalo de valores que
LD000 a
precisão dupla podem ser gravados é de -
LD 2147483648 a 2147483647.
Número real O intervalo de valores que
podem ser gravados é de -
LR000 a
3.4E+38 a 3.4E+38
LR
Precisão: 1.18E-38 < x ≤
3.4E+38
Tipo de carácter LS000 a No máximo podem ser
LS gravados 16 caracteres.
Tipo de Eixos de robô LP000 a Pode gravar dados de posição
posição LP em forma de impulso ou na
forma XYZ. As variáveis do
Eixos de base LBP000 a tipo XYZ podem ser utilizadas
LBP como dados de posição de
Eixos de destino para instruções de
estação LEX000 a movimento e como valores
LEX incrementais para instruções
de deslocamento paralelo.
As variáveis locais distinguem-se dos variáveis de utilizador nos seguintes 4 aspectos:

Utilizado apenas num trabalho
Através das variáveis de utilizador é possível definir e utilizar uma variável em vários trabalhos. As
variáveis locais, porém, são apenas utilizadas no trabalho em que foram definidas e não podem ser
utilizadas por outros trabalhos.
Em conformidade, as variáveis locais não afectam outros trabalhos. Assim é possível definir um

número de variável (p. ex. LB001) separadamente em diferentes trabalhos e utilizá-lo
diferentemente em cada um destes trabalhos.
Variável de
utilizador
B001
Job1 Job2 Job3
Variável Variável Variável

local local local
Job1 Job2 Job3
LB001 LB001 LB001
variáveis de utilizador Variáveis locais
Pode utilizar qualquer número de variáveis

O número é definido na janela JOB HEADER. Quando o número é definido, a área para o valor é
gravada na memória.
Não pode visualizar o conteúdo das variáveis

Para visualizar o conteúdo das variáveis locais, requerem-se variáveis de utilizador.
Por exemplo, para visualizar o conteúdo da variável local LP000, grave-a temporariamente como
variável de utilizador P001. Depois, execute a instrução SET P001 LP000 e verifique P001 na
janela POSITION VARIABLE.
Apenas activo durante a execução de um trabalho definido

O conteúdo das variáveis locais apenas está activo durante a execução de um trabalho definido.
O campo de variável local é verificado, quando o trabalho definido for activado (quando o trabalho
for executado por uma instrução CALL ou JUMP, ou se o trabalho for seleccionado pelo menu).
Depois de o trabalho ter sido concluído pela execução de uma instrução RET, END ou JUMP, os
dados da variável local definida são desactivados. No entanto, se um trabalho que utiliza variáveis
locais activar um trabalho separado e for reactivado por uma instrução RET, os dados presentes
antes da instrução CALL permanecem activos e podem ser utilizados.
Precauções para variáveis e unidades

Como é o caso com as variáveis de utilizador, deve ser
Indicação considerado que, dependendo do valor da unidade
utilizada, é possível que o valor da variável e o valor da
velocidade ou tempo real não coincidam.

2.9.11.1 Definir o número de variáveis locais
O número de variáveis locais utilizadas num trabalho é definido na janela JOB HEADER. Quando o
número de variáveis locais é definido, é atribuída memória para estas variáveis.
Apenas quando expandir o “INSTRUCTION LEVEL,” é

possível utilizar as variáveis locais. Para informações
Indicação detalhadas sobre a configuração do nível de idioma, veja o
capítulo 8.12 "Definição do nível de instrução” das
“INSTRUÇÕES PARA A DX100” (RE-CTO-A215).

3.) Seleccione {DISPLAY} no menu.
4.) Seleccione {JOB HEADER}.
Abre-se a janela JOB HEADER. Mova-se com o cursor através da janela.
5.) Seleccione o número de variáveis locais a serem definidas.

Aparece a linha de entrada.
6.) Introduza o número de variáveis.

O número de variáveis locais é definido.
2.9.12 Pesquisa
Durante a edição ou verificação pode procurar trabalhos e etapas. A pesquisa pode ser executada
na janela JOB CONTENT, quando o cursor se encontra na área de endereço ou instrução.
4.) Seleccione {SEARCH}.

5.) Seleccione o tipo de pesquisa.
A pesquisa é uma acção em que o cursor é deslocado para uma etapa ou instrução específica no
trabalho editado. O item desejado pode ser pesquisado imediatamente sem utilização do cursor.
2.9.12.1 Pesquisa de linha

Esta função move o cursor para o número de linha desejado.
1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} e “LINE SEARCH.”
O número pode ser introduzido.

2.) Introduza o número de linha desejado.

O cursor é movido para o número de linha e a janela abre-se.
2.9.12.2 Pesquisa de etapa

Esta função move o cursor para o número de etapa desejado (instrução de movimento).
1.) Seleccione {EDIT], {SEARCH} e “STEP SEARCH.”

O número pode ser introduzido.
2.) Introduza o número de etapa desejado.

O cursor é movido para a etapa introduzida e a janela abre-se.
2.9.12.3 Pesquisa de rótulo

Através desta função pode procurar o rótulo desejado e a instrução que utiliza este rótulo.

1.) Seleccione {EDIT}, {SEARCH} e “LABEL SEARCH.”
Os caracteres podem ser introduzidos.
2.) Introduza o nome do rótulo.
Para informação sobre a entrada através do teclado, consulte .
Nesta altura, a pesquisa pode ser efectuada, introduzindo um carácter do rótulo. Por exemplo, para
procurar o rótulo “START”, apenas introduza “S” e a pesquisa pode ser realizada.

O cursor é movido para o rótulo desejado e a janela abre-se.
4.) Utilize o cursor para continuar a pesquisa.

Durante a pesquisa pode realizar uma pesquisa para a frente e para trás, pressionando a tecla de
cursor.

Para terminar a pesquisa, seleccione {EDIT} à {END SEARCH} no menu e pressione [SELECT].
2.9.12.4 Pesquisa de instruções

Esta função move o cursor para a instrução desejada.
1.) Seleccione {EDIT}, {SEARCH} e “INSTRUCTION SEARCH.”
Aparece o comando INFORM.
2.) Seleccione o grupo de instruções desejado.

3.) Seleccione a instrução desejada.
O cursor é movido para a instrução seleccionada e a janela abre-se.

cursor.
Para terminar a pesquisa, seleccione {EDIT} à {END SEARCH} no menu e pressione [SELECT] ou
pressione [CANCEL].

2.9.12.5 Pesquisa de marcadores
Esta função move o cursor para o marcador desejado.
1.) Seleccione {EDIT}, {SEARCH} e “TAG SEARCH.”
Abre-se a janela de diálogo de listas de instruções.
2.) Seleccione o grupo de instruções desejado.

3.) Seleccione a instrução desejada para a qual pretende procurar o marcador.
Abre-se a janela de diálogo de listas de marcadores para a instrução seleccionada.
4.) Seleccione o marcador desejado.

O cursor é movido para o marcador seleccionado e a janela abre-se.

cursor.
Para terminar a pesquisa, seleccione {EDIT} {END SEARCH} no menu e pressione [SELECT]
ou pressione [CANCEL].

3 Alarme
3.1 Descrição do alarme

Se ocorrer um alarme do nível 0 a 3 (alarme principal), a alimentação do servomotor é desligada.
Tabela2-4: Classificação dos códigos de alarme
Código
Nível de alarme Método de reiniciar um alarme
de alarme
Nível 0 (alarme Não é possível reiniciar com

principal) "RESET" na janela ALARM ou o
(alarme offline: alarme sinal de entrada de sistema
de diagnóstico inicial/ (reiniciação de alarmes).
0
alarme de diagnóstico Desligue a alimentação principal
de hardware) e elimine a causa do alarme.
Em seguida, volte a ligar a
alimentação principal.
Nível 1 a 3 (alarme Não é possível reiniciar com

principal) "RESET" na janela ALARM ou o
sinal de entrada de sistema
1
(reiniciação de alarmes).
a
Desligue a alimentação principal
3
e elimine a causa do alarme.
Em seguida, volte a ligar a
alimentação principal.
Para os alarmes secundários, (4 a9 ), veja o

Indicação CD de documentação incluído no fornecimento do seu
sistema.

3.2 Visualização de alarmes
3.2.1 Visualizar e desbloquear alarmes

Se um alarme ocorrer durante a operação, o robô pára imediatamente e abre-se a janela ALARM no
terminal portátil de programação, indicando que a máquina foi parada em consequência de um
alarme.
JOB
Alarm
Número de
alarme Alarm 4100 [1] Sub data
OVERRUN ( ROBOT)
Alarm 4321 [SLURBT]
Mensagem de
OVERLOAD (MOMENT)
alarme Alarm 4315 [SLURBT]
COLLISION DETECT
OCCUR TIMES: 1
RESET
Se ocorrerem vários alarmes em simultâneo, todos os alarmes são visualizados. Desloque-se

através da área de visualização, utilizando a tecla de cursor, para visualizar o alarme que não está a
ser visualizado na área de visualização.
Em caso de um alarme, podem ser executadas as seguintes operações: mudança de janela,
mudança de modo, reiniciação de alarme e paragem de emergência. Se, durante a presença de um
alarme, a janela for mudada para outra janela, a janela ALARM pode ser visualizada novamente,
seleccionando {SYSTEM INFO} no menu principal e seleccionando {ALARM}.
2.2.1.1 Desbloquear alarmes

Os alarmes são classificados em alarmes secundários e principais.
Alarmes secundários
Seleccione "RESET" na janela ALARM para desbloquear os alarmes.
Ou ligue o sinal específico "ALARM RESET", se utilizar um sinal de entrada externo (entrada
específica).
Alarmes principais
Se ocorrer um alarme crítico (por exemplo, falha do hardware), a alimentação do servomotor é
automaticamente desligada e o robô pára. Desligue a alimentação de energia principal, elimine a
causa do alarme e volte a ligar a alimentação de tensão.

2.2.2 Visualização especial de alarmes
(1) Dados adicionais
Para alguns alarmes, também é possível visualizar dados adicionais,

como dados relativos ao eixo em que ocorrer o erro.
Dados decimais
Sem sinal: 0 a 65535
Com sinal: -32768 a 32767
Dados binários
Os dados de alarme tornam-se “1.”
Com 8 bits: 0000_0001
Com 16 bits: 00000001_00000001
Dados de eixo
O eixo onde o alarme ocorrer é marcado.
Com eixo de robô: Robôs 1 a 8 [ S L U R B T ]
Com eixo de base: Robôs 1 a 8 [ 1 2 3 ]
Com eixo de estação: Estações 1 a 24 [ 1 2 3 ]
Dados de coordenada XYZ

As coordenadas em que o alarme ocorreu são marcadas.
[XYZ]
[ X Y Z Tx Ty Tz ]
Dados 123
Os dados para o qual o alarme ocorreu são marcados.
[123]
Dados de grupo de controlo

O grupo de controlo em que o alarme ocorreu é marcado.
[ R1 R2 S1 S2 S3 ]
(2) Sistema com vários SERVOPACKs

Num sistema com mais de um SERVOPACK, o número do
SERVOPACK em que ocorreu o alarme também é visualizado. O interruptor S1
da placa de circuitos EAXA01 apresenta o número do SERVOPACK.
SV#1: SERVOPACK 1 (placa de circuitos EAXA01 interruptor S1: 0)

(3) Função de controlo independente (opção)
Através da função de controlo independente (trabalho de várias tarefas),
são visualizadas as tarefas executadas na ocorrência do alarme.
TASK#0: Trabalho de tarefa mestre
TASK#1: Trabalho de tarefa secundária 1 (SUB1)
2.3 Lista de mensagens de alarme
• Antes procurar eliminar o erro na placa de circuitos do sistema

“JANCD-YIF∗∗−∗”, contacte o representante da MOTOMAN. Para
executar trabalhos na placa JANCD-YIF∗∗−∗, o pessoal deve ter os
necessários conhecimentos na operação no modo de manutenção.
• JANCD-YIF∗∗−∗ faz cópias de segurança dos dados muito
importantes para o programa de utilizador com bateria. Uma
operação executada sem o necessário cuidado pode resultar
na perda dos dados registados.

·
Número de Nome do alarme Sub- Significado Causa Acção
alarme código
0020 CPU 1 A placa YCP01 não Operação de (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
COMMUNICATION enviou qualquer resposta software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ERROR ao ser ligada a tensão de erro ocorreu CMOS.BIN no modo de manutenção,
controlo. e contacte o seu representante da MOTOMAN
relativamente ao estado de ocorrência
(procedimento de operação).
Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
inserção das
seguintes fichas.
· A ficha PCI na placa YCP01
· A ficha PCI na placa YIF01
Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
CMOS.BIN antes de trocar a placa. Substitua a placa
YCP01 e remova
a CF da placa YCP01 defeituosa e insira-a na nova placa
YCP01.

YIF (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
YIF01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
YIF01 e carregue o ficheiro CMOS.BIN guardado antes
da ocorrência do alarme.
20 A placa opcional n.º 1 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

não enviou qualquer configuração · Configuração da placa opcional no modo de
resposta ao ser ligada a manutenção.
tensão de controlo.

inserção da seguinte ficha.
· A ficha PCI da placa YCP02
Falha de placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(placa YCP02) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
placa. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
CMOS.BIN antes de trocar a placa.
· Placa YCP02

YCP01. Em seguida, remova a CF da placa YCP01
defeituosa e insira-a na nova placa YCP01.

21 A placa opcional n.º 2 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

não enviou qualquer configuração · A configuração da placa opcional no modo de
resposta ao ser ligada a manutenção
tensão de controlo.

alarme código

· A ficha PCI da placa YCP02

· Placa YCP02


50 A placa servo n.º 1 não Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

enviou qualquer resposta configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
ao ser ligada a tensão de manutenção
controlo. · A configuração do interruptor rotativo (0) do
Nesta altura, é possível correspondente número de nó (SV#1)
que a unidade de
comando DX100
considere isto como
entrada de sinal, por
exemplo, como paragem
externa. No entanto, foi
causada pelo erro de
comunicação em relação
com a placa servo n.º 1.
Por conseguinte, realize
primeiro as seguintes
medidas.

inserção dos seguintes cabos e fichas.
· O cabo CN509 da placa EAXA
· O cabo da ficha CN515/516 da placa EAXA
· A ficha PCI da placa YIF01
· O cabo da ficha CN113 da placa YIF

EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro


alarme código

correspondente número de nó (SV#2)









alarme código










alarme código



enviou qualquer resposta. configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
manutenção
· A configuração do interruptor rotativo (6) do








alarme código
0021 COMMUNICATION 50 A CPU de comunicação Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

ERROR(SERVO) para a placa servo n.º 1 configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
detectou um erro ao ser manutenção
ligada a tensão de · A configuração do interruptor rotativo (0) do
controlo. correspondente número de nó (SV#1)



51 A CPU de comunicação Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

para a placa servo n.º 2 configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de





alarme código










alarme código











alarme código




0030 ROM ERROR 1 O programa do sistema Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
YCP01 está defeituoso. na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.
10 O programa do sistema Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
da placa opcional n.º 1 na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
está defeituoso. software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

· Placa YCP02
da placa opcional n.º 2 na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
está defeituoso. software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

· Placa YCP02
da placa servo n.º 1 está na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
defeituoso. software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

alarme código

ocorrência.

ocorrência.

ocorrência.

ocorrência.

ocorrência.

ocorrência.

alarme código

ocorrência.

0060 COMMUNICATION 0 A placa do módulo E/S Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(I/O ligada ao 0.º barramento na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
MODULE) serial existe. software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

1 Ao ser ligada a tensão de Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

controlo, foi detectado um configuração · A configuração do interruptor rotativo que especifica os
erro na comunicação com números de ranhura de cada módulo E/S
a placa do módulo E/S · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção
ligada ao 1.º barramento
serial.

·O cabo de comunicação MII, o módulo E/S do
correspondente número de nó
· (Em caso de uma comunicação MII, última estação)
Resistência terminal
· Alimentação de 24 V do módulo E/S correspondente

(Módulo E/S) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte


serial.

alarme código




serial.




serial.

alarme código




serial.




serial.

alarme código




serial.




serial.

alarme código




serial.




serial.

alarme código




serial.




serial.

alarme código




serial.




a unidade YIU. · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção
Nesta altura, é possível
que a unidade de
comando DX100
considere isto como
entrada de sinal, por
exemplo, como paragem
externa. No entanto, foi
causada pelo erro de
comunicação em relação
com a YIU. Por
conseguinte, realize
primeiro as seguintes
medidas.

alarme código

·O cabo de comunicação MII (CN114) da placa YIF
·O cabo de comunicação MII (CN300) da placa YIU
· Alimentação de 24 V da YIU
Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

unidade YIU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
unidade.
Unidade YIU


serial.




controlo, foi detectado um configuração · O número da ranhura PCI em que cada placa PCI está
erro na comunicação com montada
ligada à 1.ª ficha PCI.

alarme código

· A ficha PCI do módulo E/S correspondente

· O módulo E/S correspondente (placa PCI)


ligada ao 2.º PCI.




ligada ao 3.º PCI.


alarme código



ligada ao 4.º PCI.



0100 COMMUNICATION 1 O erro foi detectado Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR(EAXA#1) durante o controlo dos configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
dados watchdog da manutenção
comunicação serial. · A configuração do interruptor rotativo (0) do
O valor de contador correspondente número de nó (SV#1)
recebido da placa EAXA
é inválido.



alarme código

2 O erro foi detectado Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

durante o controlo do configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
número da comunicação manutenção
serial. · A configuração do interruptor rotativo (0) do
é desviado por um ciclo.



é inválido.




alarme código




é inválido.





alarme código



é inválido.






alarme código


é inválido.







alarme código

é inválido.








alarme código
é inválido.







é inválido.

alarme código







0200 MEMORY 0 O parâmetro RC está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(PARAMETE danificado. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
R FILE) apropriados no modo de manutenção e carregue os
dados gravados no suporte de dados externo.


alarme código
1 O parâmetro RO está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
danificado. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
apropriados no modo de manutenção e carregue os

2 O parâmetro SV está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

3 O parâmetro SVM está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

4 O parâmetro SC está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

5 O parâmetro SD está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

alarme código

6 O parâmetro CIO está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

7 O parâmetro FD está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

8 O parâmetro AP está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

9 O parâmetro RS está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.


alarme código
10 O parâmetro SE está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

11 O parâmetro SVC está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

12 O parâmetro AMC está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

13 O parâmetro SVP está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

14 O parâmetro MF está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

alarme código

15 O parâmetro SVS está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

0210 MEMORY Os dados da Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(SYSTEM configuração do sistema YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
CONFIG-DATA) estão danificados. YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

0220 MEMORY 0 Os dados de gestão dos Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(JOB MNG ficheiros de trabalho (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize o ficheiro de
DATA) estão danificados. trabalho e carregue os dados (trabalho, dados de
variável, dados de calibração do robô) gravados no
suporte de dados externo.


1 Os ficheiros de trabalho Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
estão danificados. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize o ficheiro de
trabalho e carregue os dados (trabalho, dados de
variável, dados de calibração do robô) gravados no

alarme código


2 Os dados de gestão dos Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ficheiros de dados de (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize o ficheiro de
posição estão trabalho e carregue os dados (trabalho, dados de
danificados. variável, dados de calibração do robô) gravados no


3 O ficheiro de memória e Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
reprodução está (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
danificado. apropriados no modo de manutenção e carregue os


0230 MEMORY ERROR O ficheiro de ligação CIO Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
(LADDER PRG está danificado. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
FILE) apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


0240 MEMORY 0 O ficheiro de atribuição 1 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

ERROR(DEVICENE do DeviceNet está configuração [placa XFB01]
T ALLOC FL) danificado. · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet
· A configuração do módulo E/S da placa objectivo
DeviceNet no modo de manutenção
· A atribuição do DeviceNet do módulo E/S no modo de
manutenção


1 O ficheiro de atribuição 2 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

do DeviceNet está configuração [placa XFB01]
danificado. · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet
manutenção



alarme código
0270 MEMORY A versão do software de Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CF sistema é inconsistente na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
BACKUP FILE) com a versão com a qual software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
os dados internos de representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
armazenamento foram ocorrência.
definidos ou a
CompactFlash na placa
YCP01 está danificada.

0290 MEMORY O ficheiro de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(NETWORK configuração de rede (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
SETUP) está danificado. apropriados no modo de manutenção e configure
novamente a rede.

0300 VERIFY 2 Erro de parâmetro CIO. Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR(SYSTEM configuração · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção
CONFIG-DATA)


4 Erro de parâmetro Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

relacionado com os configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
eixos. manutenção.


5 Erro de parâmetro de Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

sensor. configuração · A configuração da placa opcional no modo de
manutenção

alarme código


7 As funções opcionais Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

configuradas diferem das configuração · A configuração da placa opcional no modo de
da placa opcional manutenção
instalada.


8 Erro de tipo de E/S Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

(combinação impossível). configuração · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção


0310 VERIFY A capacidade da Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CMOS memória CMOS difere da YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
MEMORY SIZE) sua configuração inicial. YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro


alarme código
0320 VERIFY ERROR(I/O 1 O módulo E/S ligado ao Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
MODULE) barramento serial n.º 1 configuração · A configuração do interruptor rotativo que especifica os
difere da função do números de ranhura de cada módulo E/S
módulo E/S configurado. · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção



2 O módulo E/S ligado ao Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

barramento serial n.º 2 configuração · A configuração do interruptor rotativo que especifica os





alarme código









alarme código









alarme código









alarme código









alarme código









alarme código





·O cabo de comunicação MII (CN114) da placa YIF
·O cabo de comunicação MII (CN300) da placa YIU
· Alimentação de 24 V da YIU

unidade YIU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
unidade.
Unidade YIU



alarme código




1.º barramento PCI difere configuração · O número da ranhura PCI em que cada placa PCI está
da função do módulo E/S montada
configurado. · A configuração do módulo E/S no modo de manutenção






alarme código











alarme código
0330 VERIFY Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(APPLICATI YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
ON) YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

0350 VERIFY 0 O número de estação Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

ERROR(DEVICENE especificado no ficheiro configuração [placa XFB01]
T ALLOC FL) de atribuição 1 do · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet está incorrecto DeviceNet
(o número de estação · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
está fora do intervalo DeviceNet no modo de manutenção
permitido ou a placa de · A atribuição do DeviceNet do módulo E/S no modo de
estação especificada não manutenção
é o mestre DeviceNet).


1 O número de Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

identificação MAC_ID configuração [placa XFB01]
especificado pelo ficheiro · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
de atribuição 1 do DeviceNet
DeviceNet é · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
inconsistente com o DeviceNet no modo de manutenção
MAC_ID da placa de · A atribuição do DeviceNet do módulo E/S no modo de
estação especificada. manutenção



alarme código
2 A inconsistência foi Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

detectada na lista de configuração [placa XFB01]
digitalização do ficheiro · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet. · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
manutenção


10 O número de estação Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

especificado no ficheiro configuração [placa XFB01]
de atribuição 2 do · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet está incorrecto DeviceNet
(o número de estação · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
está fora do intervalo DeviceNet no modo de manutenção
permitido ou a placa de · A atribuição do DeviceNet do módulo E/S no modo de
estação especificada não manutenção
é o mestre do
DeviceNet).


11 O número de Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

identificação MAC_ID configuração [placa XFB01]
especificado pelo ficheiro · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet é · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
inconsistente com o DeviceNet no modo de manutenção
MAC_ID da placa de · A atribuição do DeviceNet do módulo E/S no modo de
estação especificada. manutenção


alarme código

12 A inconsistência foi Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

detectada na lista de configuração [placa XFB01]
digitalização do ficheiro · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
DeviceNet. · A configuração do módulo E/S da placa objectivo
manutenção


0370 VERIFY A designação no Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

ERROR(SPOT parâmetro difere do do configuração · A designação do temporizador de soldagem
WELDER I/F) temporizador de
soldagem ligado.


0390 VERIFY Está configurado um ciclo Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR(SEGMENT de instruções não configuração · Ciclo de execução das instruções
CLOCK) permitido.


alarme código

0400 PARAMETER 50 Ocorreu um erro durante Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
TRANSMISSION a transferência do configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
ERROR parâmetro/ficheiro para a manutenção
1.ª placa servo. · A configuração do interruptor rotativo (0) do



51 Ocorreu um erro durante Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

a transferência do configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
parâmetro/ficheiro para a manutenção





alarme código










alarme código











alarme código




0410 MODE CHANGE 50 Ocorreu um erro durante Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR o processamento da configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
sequência de ligação manutenção
com a CPU servo da 1.ª · A configuração do interruptor rotativo (0) do
placa servo, e o sistema correspondente número de nó (SV#1)
não foi ligado
correctamente.




o processamento da configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
não foi ligado
correctamente.

alarme código




não foi ligado
correctamente.




não foi ligado
correctamente.


alarme código



não foi ligado
correctamente.



A velocidade é

não foi ligado
correctamente.



alarme código


não foi ligado
correctamente.




não foi ligado
correctamente.




alarme código
0420 DEVICENET ALLOC 1 O ficheiro de atribuição 1 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
FL TRANSMIT ERR do DeviceNet não pode configuração [placa XFB01]
ser transmitido para a · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
estação especificada. DeviceNet
manutenção

(XFB01B) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
· Placa XFB01B


2 O ficheiro de atribuição 2 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

do DeviceNet não pode configuração [placa XFB01]
ser transmitido para a · As configurações do ficheiro de atribuição objectivo do
estação especificada. DeviceNet
manutenção

(XFB01B) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
· Placa XFB01B


0500 SEGMENT PROC Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

NOT READY configuração · Ciclo de execução das instruções

alarme código


0510 SOFTWARE 0 Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
VERSION YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
UNMATCH YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

0520 AXIS LIMIT OVER 0 Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

configuração · Configuração do grupo de controlo no modo de
manutenção.


0600 MEDAR STATUS Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

ERROR temporizador MEDAR.
MADER
0601 MEDAR DIAGNOSIS Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

MADER
0602 MEDAR VERSION Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

MADER
0603 MEDAR REVISION Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

MADER
0604 MEDAR MODE Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

CHANGE ERROR temporizador MEDAR.
MADER
0605 MEDAR SCHEDULE Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

TRANSMIT ERROR temporizador MEDAR.
MADER

alarme código
0606 MEDAR ERROR 1 Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

temporizador MEDAR.
MADER
0607 MEDAR ERROR 2 Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

temporizador MEDAR.
MADER
0608 MEDAR WELDER Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

TYPE MISMATCH temporizador MEDAR.
MADER
0609 MEDAR Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

PARAMETER temporizador MEDAR.
ERROR MADER
0610 MEDAR STEPPER Erro do Consulte as instruções de utilização para a função

TRANSMIT ERROR temporizador MEDAR.
MADER
0710 LADDER INITIALIZE Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


0720 LADDER 1 Foi detectado um erro na Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
PROGRAM ERROR especificação de número (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
de relé. apropriados no modo de manutenção e carregue os


2 Foi detectado um erro na Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
especificação de número (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
de registo. apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


3 Foi definida uma Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
instrução incorrecta. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


4 O registo de saída é Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
utilizado de forma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
redundante. apropriados no modo de manutenção e carregue os


5 O relé de saída é Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
utilizado de forma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
redundante. apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


6 Existe um relé não ligado. Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
(2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


7 As instruções STR são Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
utilizadas de forma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
excessiva. apropriados no modo de manutenção e carregue os


8 As instruções AND-STR Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
são utilizadas de forma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
excessiva. apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


9 Foi encontrado um erro Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de sintaxe na instrução (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
CNT. apropriados no modo de manutenção e carregue os


10 O cabeçalho do bloco Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
começa com uma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
instrução que não é uma apropriados no modo de manutenção e carregue os
instrução STR. dados gravados no suporte de dados externo.


11 Códigos de máquina Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
excessivos (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código


12 A última instrução não é a Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
instrução END. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


instrução PART. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


instrução GOUT. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código


15 O número do operando Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
está incorrecto. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


16 O valor da constante está Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
incorrecto. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


17 A capacidade das etapas Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
excede a capacidade da (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
memória. apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


18 O número de instruções Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de operação excede o (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
valor permissível. apropriados no modo de manutenção e carregue os


de sintaxe na instrução (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
CNT ou na instrução apropriados no modo de manutenção e carregue os
TMR. dados gravados no suporte de dados externo.


de sintaxe nas instruções (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
JMP-LABEL. apropriados no modo de manutenção e carregue os

alarme código


21 O rótulo do destino JMP Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
não existe. (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados


0800 FILE BACKUP A área de gestão (FAT) Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR (YCP01 CF) da Compact Flash na YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
placa YCP01 está YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
danificada. CMOS.BIN antes de trocar a placa. Substitua a placa

0801 FILE LOAD ERROR Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
(YCP01 CF) YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa


alarme código
0802 FILE I/O ERROR Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
(YCP01 CF) YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

0803 FILE ERROR Ocorreu um erro durante Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
o carregamento dos YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
parâmetros do modelo de YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
robô (mecha.rom). CMOS.BIN antes de trocar a placa. Substitua a placa

0810 TOYOPUC ALLOC 1 Foi detectado um erro Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
DEF ERROR nos dados de direcção de configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
entrada/saída da
configuração de
atribuição.

· A ficha PCI da placa TOYOPUC
3 Na configuração do lado Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

de saída dos dados de configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
configuração de
atribuição, o
número de início
especificado para o
registo R da placa
TOYOPUC excede o
limite do registo R.


configuração de
atribuição, o número
definido para utilização
do lado de entrada do
registo R da placa
TOYOPUC excede o

alarme código


configuração de
registo M da E/S
concorrente excede o
limite do registo M.

8 Foi detectado um erro no Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

tipo definido para a configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
direcção de saída dos
dados para configuração
de atribuição.


tipo definido para a configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
direcção de entrada dos
dados para configuração
de atribuição.


tipo especificado para os configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
dados de sistema da
configuração de
atribuição.


número de registos configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
especificado que são
utilizados pelos dados de
sistema "CURR.POS.
(PULSE)" da
configuração de
atribuição.


alarme código

sistema "CURR.POS.
(XYZ)" da configuração
de atribuição.


sistema "WELDING
INFO." da configuração
de atribuição.


sistema "TASK INFO." da
configuração de
atribuição.


sistema "EXECUTE
PROGRAM INFO." da
configuração de
atribuição.


sistema "INST. INFO." da
configuração de
atribuição.


alarme código

especificado para
"Alarme/erro/mensagem"
nos dados de sistema da
configuração de
atribuição.


de entrada dos dados de configuração · A configuração de atribuição para a placa TOYOPUC
configuração de
atribuição, o número de
início especificado para o
registo R da placa
TOYOPUC excede o


configuração de
registo R da placa
TOYOPUC excede o


configuração de
registo M da E/S
concorrente excede o
limite do registo M.


sistema "dados de
configuração da hora
padrão" da configuração
de atribuição.

alarme código


configuração de
atribuição, alguns dos
registos R da placa
TOYOPUC são
especificados de forma
redundante.


configuração de
registos M da E/S
concorrente são
redundante.


configuração de
registos R da placa
TOYOPUC são
redundante.


configuração de
registos M da E/S
concorrente são
redundante.

0900 WATCHDOG TIMER Foi detectado um erro de Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(YIF tempo de limite na placa YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
BOARD) YIF. YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

alarme código

0901 WATCHDOG TIMER Foi detectado um erro de Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR(YCP02#1) tempo de limite na placa configuração · Placa opcional no modo de manutenção.
CP02 n.º 2.

· Placa YCP02
CP02 n.º 2.

· Placa YCP02
CP02 n.º 3.

· Placa YCP02
CP02 n.º 4.

· Placa YCP02
CP02 n.º 5.

· Placa YCP02
CP02 n.º 6.

· Placa YCP02

alarme código
CP02 n.º 7.

· Placa YCP02
CP02 n.º 8.

· Placa YCP02
0910 CPU 1 Foi detectado um erro na Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(YCP01) CPU. YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

0911 CPU Foi detectado um erro na Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
ERROR(YCP02#1) CPU. configuração · Placa opcional no modo de manutenção.

· Placa YCP02

· Placa YCP02

· Placa YCP02

alarme código

· Placa YCP02

· Placa YCP02

· Placa YCP02

· Placa YCP02

· Placa YCP02
0920 BUS 1 O chip JL não funciona Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(YCP01) correctamente. YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

0950 CPU Foi detectado um erro na Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(EAXA#1) CPU da placa servo n.º 1. (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e

alarme código







alarme código







alarme código




1000 ROM Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme.

ERROR(YCP01) na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
1001 ROM 10 Ocorreu um erro de soma Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(EAXA01) de verificação na placa EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ou na EEPROM.(***: n.º (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
de eixo) EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
20 O sinal SRDY não foi Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
emitido depois de ter sido EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
escrito o comando (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
WRITE ENABLE. (erro EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
EEPROM WRITE CMOS.BIN antes de trocar a placa.
ENABLE)
WRITE PROTECT. (erro EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
EEPROM WRITE CMOS.BIN antes de trocar a placa.
PROTECT)

alarme código
ERASE. (erro EEPROM EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
ERASE) CMOS.BIN antes de trocar a placa.
CLEAR. (erro EEPROM EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
CLEAR) CMOS.BIN antes de trocar a placa.
emitido depois de os EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
dados terem sido (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
escritos. (erro de EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
gravação EEPROM) CMOS.BIN antes de trocar a placa.
emitido depois de os EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
dados terem sido lidos. (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
(erro de leitura EEPROM) EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
26 Os dados gravados foram Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
rejeitados na verificação. EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(erro de verificação (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
EEPROM) EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1003 ROM
ERROR(YCP02)
1030 MEMORY 0 Erro de parâmetro RCD, Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(PARAMETE RCxG (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
R FILE) apropriados no modo de manutenção e carregue os

1 Erro de parâmetro ROxG Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.


alarme código
2 Erro de parâmetro SVD, Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
SVxG (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

3 Erro de parâmetro Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
SVMxG (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

S1CxG, S2C, S3C, S4C (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

5 Erro de parâmetro S1D, Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
S2D, S3D, S4D (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

6 Erro de parâmetro CIO Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

alarme código

7 Erro de parâmetro FD Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

8 Erro de parâmetro A1P Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

9 Erro de parâmetro RS Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

10 Erro de parâmetro S1E Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.


alarme código
11 Erro de parâmetro SVxB Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

AMCxG (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

SVPxG (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

14 Erro de parâmetro MFxG Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

15 Erro de parâmetro SVxS Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

alarme código

1031 MEMORY 0 Instrução "GET FILE", Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(MOTION1) execução da instrução (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
"SET FILE" ficheiro de apropriados no modo de manutenção e carregue os
destino dados gravados no suporte de dados externo.
1 Ficheiro de calibração de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
posição inicial (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
2 Ficheiro de ferramenta Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
3 Ficheiro de coordenadas Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de utilizador (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
robô (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
ferramenta (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
6 Ficheiro de condição de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
amplitude de oscilação (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
7 Ficheiro de correcção de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
posição inicial (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
transportador (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código
9 Ficheiro para prevenção Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de um interferência entre (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
o braço e a ferramenta apropriados no modo de manutenção e carregue os
20 Ficheiro de oscilação Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
fonte de energia (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
22 Ficheiro auxiliar de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
condição de soldagem (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
início de arco (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
fim de arco (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
25 Ficheiro de condição Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
COMARC (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
26 Ficheiro COMARC Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
correcção de trajectória (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
28 Ficheiro de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

características de pintura (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código
pintura (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
30 Ficheiro de índice de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
múltiplas camadas (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
múltiplas camadas (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
monitorização de sensor (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
transportador (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

características de (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
pressão apropriados no modo de manutenção e carregue os
deslizamento servo (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
fonte de energia para (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
soldagem por pontos apropriados no modo de manutenção e carregue os
38 Ficheiro de condição para Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
pistola de ar (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
pinça motorizada (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código
40 Ficheiro de pressão de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
pistola (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
41 Ficheiro de pressão de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
pistola (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
42 Ficheiro de saída de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
antecipação OT# (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
43 Ficheiro de saída de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
antecipação OG# (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
manuseamento (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
45 Ficheiro de corte de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
forma (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
46 Ficheiro de atribuição de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
E/S de ponto (utilizador) (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
deslizamento linear servo (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
48 Ficheiro de definição de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
macro (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
correcção de quantidade (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
de massa vedante apropriados no modo de manutenção e carregue os
(spray) dados gravados no suporte de dados externo.

alarme código
correcção de quantidade (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
de massa vedante apropriados no modo de manutenção e carregue os
(primeira demão) dados gravados no suporte de dados externo.
51 Ficheiro de monitorização Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de arco (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
53 Tabela de registo de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
trabalhos (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
dispositivo de pintura (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
55 Ficheiro de sistema de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

características de tinta (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
58 Ficheiro de pinça EVB Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
59 Ficheiro de enchimento Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
de tinta (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
impulso de soldagem (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados

alarme código
61 Ficheiro de limpeza Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
escala linear (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
sensor de medição (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
64 Ficheiro auxiliar de Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
condição de (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
transportador apropriados no modo de manutenção e carregue os
início de soldagem a (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
laser apropriados no modo de manutenção e carregue os
fim de soldagem a laser (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
paletização (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
68 Ficheiro de pressão para Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
pistola de ar (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
69 Posição de registo Erro de dados (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
Mastering (2) Se o alarme ocorrer novamente, inicialize os dados
1050 SET-UP PROCESS 1 Configuração incompleta Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(SYSCON) da instrução de YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
movimento. YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

alarme código
Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
2 Erro online Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

ocorrência.
3 Configuração incompleta Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
do ficheiro de gestão YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
SPOT. YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

ocorrência.
1051 SET-UP PROCESS 1 O controlo servo não Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(MOTION) pode ser activado EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
correctamente EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

ocorrência.
2 Os dados de posição do Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
momento em que a EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
alimentação de energia EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
foi desligada não podem CMOS.BIN antes de trocar a placa.
ser transferidos para a
secção de controlo servo.

ocorrência.
3 A secção de controlo Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
servo não pode receber EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
os dados de posição do EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
momento em que a CMOS.BIN antes de trocar a placa.
alimentação de energia
foi desligada.

alarme código

ocorrência.
5 É impossível enviar um Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
pedido de ligar a EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
alimentação de energia EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
PG para o eixo montado CMOS.BIN antes de trocar a placa.
(PICK)

ocorrência.
6 É impossível ligar a Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
alimentação de energia EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
PG para o eixo montado EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
(PICK) CMOS.BIN antes de trocar a placa.

ocorrência.
pedido de preparar um EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
impulso de retorno EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

ocorrência.
8 É impossível preparar um Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
impulso de retorno EAXA (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

ocorrência.
pedido de inicializar a YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
secção aritmética YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
(ARITH) CMOS.BIN antes de trocar a placa. Substitua a placa

alarme código

ocorrência.
10 É impossível inicializar Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ARITH YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

ocorrência.
pedido de preparar a YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
posição actual YCP01. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

ocorrência.
12 É impossível preparar a Falha da placa (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
posição actual YCP01 (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

ocorrência.
1053 SYSTEM Subcódigo Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(EVENT) 1 to 8: Indica o erro de na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
software interno no software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
processo. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.
ERROR(MAN- 1 to 6: Erro de controlo na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
MACHINE MECHA) interno no software software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
ERROR(MAN- 1 to 526: Erro de controlo na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
MACHINE APPLI) interno no software software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

alarme código
1103 SYSTEM Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(EVENT) na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
1104 SYSTEM Subcódigo Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CIO) 1000_0000: Erro de (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
configuração do módulo inserção dos seguintes cabos e fichas.
E/S ·Ficha da comunicação CN300 da unidade YIU
·Ficha de rede CN304
Cabo da unidade YIU e da placa E/S alargada
Erro de (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

configuração (2) Se o erro ocorrer novamente, comute o módulo E/S
novamente para o modo de manutenção.
(3) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

1105 SYSTEM 0 Nenhum processamento Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO) corresponde ao código na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de comando enviado da software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
secção MOTION. CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,

EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

Falha da placa (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,

YIF desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
YIF01 e carregue o ficheiro CMOS.BIN.

alarme código
15 Um erro ocorreu durante Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
o controlo da alimentação na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de energia do codificador. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

21 Um pedido de tarefa foi Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
enviada a um eixo para o na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
qual ocorreu um alarme. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

23 Um pedido de tarefa foi Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
enviada aos na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACKs gerais. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

30 O deslizamento linear Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
servo não suporta o tipo na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de robô especificado no software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
parâmetro RC no cálculo CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
dos parâmetros representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
relacionados com o ocorrência.
deslizamento servo.
37 O robô (eixo B) passou Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

pelo ponto individual, configuração Corrija o trabalho, de modo que o robô (eixo B) não passe
enquanto o deslizamento pelo ponto individual, enquanto o deslizamento linear
linear servo estava servo estava ligado.
ligado.
47 O número do alarme não Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
é permitido. na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

alarme código
52 Ocorreu um erro durante Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
a execução do controlo na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
da pinça. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

60 A função infinita do eixo Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

está activada para pinças configuração Desactive a função infinita do eixo correspondente.
motorizadas.
100 A sequência foi Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
executada num momento na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
incorrecto durante o software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
processo universal de 10 CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ms, embora a execução representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
não tenha sido prevista. ocorrência.

processo segment_G, CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
embora a execução não representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
tenha sido prevista. ocorrência.

processo universal de 2 CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ms, embora a execução representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
não tenha sido prevista. ocorrência.


alarme código
processo de cálculo CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
dinâmico, embora a representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
execução não tenha sido ocorrência.
prevista.

processo de CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
compensação da representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
dinâmica, embora a ocorrência.
execução não tenha sido
prevista.

processo de envio de CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
comunicação CERF, representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
embora a execução não ocorrência.
tenha sido prevista.

processo de recepção de CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
comunicação CERF, representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
embora a execução não ocorrência.
tenha sido prevista.

processo segment_R, CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
embora a execução não representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
tenha sido prevista. ocorrência.

alarme código

110 A sequência de erro para Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
a execução do processo na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
universal de três horas foi software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
executada num momento CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
não previsto. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

processo CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
segment_OPT1, embora representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
a execução não tenha ocorrência.
sido prevista.

processo CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
segment_OPT2, embora representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
a execução não tenha ocorrência.
sido prevista.

120 Um processo universal Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
de 10 ms não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
concluído durante o software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
tempo definido na tabela CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
de programação. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.


alarme código
121 O processo segment_G Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
não foi concluído durante na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
o tempo definido na software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
tabela de programação. CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

123 O processo universal de Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
2 ms não foi concluído na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
durante o tempo definido software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
na tabela de CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
programação. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

125 O processo de cálculo Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
dinâmico não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.

126 O processo de Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
compensação da na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
dinâmica não foi software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
concluído durante o CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
tempo definido na tabela representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
de programação. ocorrência.

127 O processo de Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
transmissão CERF não na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
foi concluído durante o software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

alarme código

128 O processo de cálculo Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
dinâmico não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.

129 O processo de recepção Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
CERF não foi concluído na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
durante o tempo definido software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
na tabela de CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
programação. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

130 O processo segment_R Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ocorrência.

131 O processo segment_E Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ocorrência.


alarme código
132 O processo Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
segment_OPT1 não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.

133 O processo Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
segment_OPT3 não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.

151 O tempo médio não é um Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
número par. (tempos) na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.
303 A diferença entre o Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
binário básico e o binário na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de destino excede o valor software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
limite na correcção da CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
dobragem de robô. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.
500 Inconsistência do registo Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
FP. EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,

na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.
1000 O número do item de Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
verificação do parâmetro na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SVD não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

alarme código
SV não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
SVM não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
SVP não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
AMC não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
MFG não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
MFA não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
SVC não coincide. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
2100 O software de movimento Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
não é utilizado com placa na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de circuitos como software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
destino. CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
3000 O número de parâmetro Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
do SERVOPACK na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
universal não é válido. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.

alarme código
4000 A execução do comando Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
de movimento não foi na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
concluída dentro de um software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
determinado tempo. CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
7100 A razão de sobrecurso é Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
inválida. na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.
7200 O ciclo de interpolação é Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
mais curto do que o valor na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
definido. software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
7400 A área relacionada com o Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
buffer para a categoria 1 na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
não concluiu a software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
inicialização. CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
32807 Um erro ocorreu nas Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
primeiras comunicações desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
de codificador. (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·EAXA01-CN508
1109 SYSTEM
ERROR(CONVEYO
R)
1200 HIGH Subida da Ligue a corrente e religue-a depois de a unidade de

TEMPERATURE(IN temperatura na controlo ter arrefecido.
CNTL BOX) unidade de
controlo

inserção do seguinte cabo.
Cabo de rede CN159 do ventilador na unidade YPS

unidade YPS (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a seguinte
unidade.
· Unidade YPS
1204 COMMUNICATION ****_ A ranhura de erro de Falha na ligação Verifique a inserção e ligação do seguinte.
ERROR(I/O ****_ comunicação (n.º de ·O cabo de comunicação MII, o módulo E/S do
MODULE) ****_ estação do módulo E/S correspondente número de nó
**** ligado ao barramento · (Em caso de uma comunicação MII, última estação)
serial) é indicada pelo bit. Resistência terminal
0: correcto / 1 errado · Alimentação de 24 V do módulo E/S correspondente
Falha do módulo Substitua o módulo E/S da estação correspondente.

E/S

alarme código
Alimentação de Substitua a fonte de energia de 24 V do módulo E/S da

energia estação correspondente.
interrompida
Placa YIF01 Grave o ficheiro CMOS.BIN.

defeituosa Substitua a placa YIF e carregue o ficheiro CMOS.BIN
armazenado.
1209 EXTERNAL WDT Subcódigo Placa de Substitua a placa YIF01 e inicialize a configuração de
BROKEN(YIF01) 0000_0001: Erro circuitos sistema da DX100.
detectado no circuito 1 do defeituosa
PLD 1
0000_0010: Erro
detectado no circuito 2 do
PLD 1
0000_0011: Erro
detectado nos circuitos 1
e 2 do PLD
Falha na placa Substitua a placa YIF01 e inicialize a configuração de

de circuitos sistema da DX100.
1213 SAFETY CIRCUIT Subcódigo Erro de Verifique os sinais PPESP, PBESP, EXESP e SAF.
WDT 0000_0001: Erro configuração
ERROR(YIF01) detectado no circuito 1 do
PLD 1
0000_0010: Erro
PLD 1
0000_0011: Erro
e 2 do PLD

1219 ANOTHER PLD EXT Subcódigo Falha na ligação Verifique a inserção e ligação dos seguintes dispositivos.
WDT 0000_0001: Erro · Os cabos do sinal não coincidente
ERROR(YIF01) detectado no circuito 1 do · Placa YIF
PLD 1
0000_0010: Erro
PLD 1
0000_0011: Erro
e 2 do PLD

1220 LAN 1 Configuração incorrecta Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

COMMUNICATION do endereço IP que é configuração · Configuração do endereço IP da rede no modo de
PARAMETER utilizado na função manutenção
ERROR Ethernet.
2 Configuração incorrecta Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

da máscara de subrede configuração · Máscara de subrede da rede no modo de manutenção
que é utilizada na função
Ethernet.

do gateway padrão que é configuração · Gateway padrão da rede no modo de manutenção
utilizado na função
Ethernet.

do endereço do host que configuração · Servidor (host) da rede no modo de manutenção
é utilizado na função
Ethernet.

do parâmetro que é configuração · Configuração do SNTP da rede no modo de manutenção
utilizado para o SNTP da
função Ethernet.

do endereço IP do configuração · Configuração do SNTP da rede no modo de manutenção
servidor SNTP que é
Ethernet do SNTP.

alarme código

do endereço IP do configuração · Configuração do SNTP da rede no modo de manutenção
servidor SNTP que é
Ethernet do SNTP.

do parâmetro DHCP que configuração · Configuração do SNTP da rede no modo de manutenção
é utilizado para da função
Ethernet do SNTP.

do nome do host que é configuração · Nome do host da rede no modo de manutenção
Ethernet.

do endereço IP do configuração · Configuração do DNS da rede no modo de manutenção
servidor DNS que é
Ethernet do DNS.

do parâmetro DHCP que configuração · Configuração do DNS da rede no modo de manutenção
Ethernet do DNS.

do parâmetro DHCP que configuração · Configuração do DNS da rede no modo de manutenção
Ethernet do DNS.

do domínio que é configuração · Nome do domínio da rede no modo de manutenção
Ethernet.
1221 ETHERNET INITIAL 1 Um erro ocorreu durante Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
PROCESS ERROR o processo de na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
inicialização de software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
dispositivo da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
Ethernet. ocorrência.

2 Um erro ocorreu durante Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
o processo de na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
configuração do software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
endereço IP da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de

configuração da máscara software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
de subrede da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de

alarme código

configuração do gateway software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
padrão da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de

configuração do nome de software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
host da função Ethernet. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

o processo de obtenção na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
do endereço MAC da software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
função Ethernet. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

o processo de criação de na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
tarefa de servidor Web da software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.


alarme código
tarefa de servidor FTP da software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

tarefa de cliente FTP da software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

o processo de geração de na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
semáforo para exclusão software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
de acesso da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de

de ID de gestão de software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
tarefas de servidor Web representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
da função Ethernet. ocorrência.

de ID de gestão de software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
tarefas de servidor FTP representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
da função Ethernet. ocorrência.

alarme código

configuração de item de software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
aquisição DHCP da representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
função Ethernet. ocorrência.

inicialização de DHCP da software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

61 Um erro ocorreu na Ocorreu um erro (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
interface DHCP da na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
função Ethernet. software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.

62 O processo de aquisição Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

de dados do servidor não configuração · A operação do servidor DHCP
foi concluído dentro do O estado da rede
tempo definido.

63 Os dados adquiridos do Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

servidor são configuração · A operação do servidor DHCP
considerados não O estado da rede
permitidos no DHCP da
função Ethernet.

alarme código

64 Um erro ocorreu durante Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

o processo de aquisição configuração · A operação do servidor DHCP
da máscara de subrede O estado da rede
no DHCP da função
Ethernet.


do endereço do servidor O estado da rede
DNS no DHCP da função
Ethernet.


o processo de obtenção configuração · A operação do servidor DHCP
de domínio DNS no O estado da rede
DHCP da função
Ethernet.


do endereço do servidor O estado da rede
SNTP no DHCP da
função Ethernet.


do endereço IP no DHCP O estado da rede
da função Ethernet.

alarme código


o processo de configuração · A operação do servidor DHCP
mapeamento de objecto O estado da rede
de estrutura da interface
DHCP da função
Ethernet.


o processo de configuração · O nome do domínio
inicialização do · As configurações relacionadas com o DNS
resolvedor DNS da · A operação do servidor DHCP
função Ethernet. · O estado da rede


a configuração do configuração · O nome do domínio
resolvedor DNS da · As configurações relacionadas com o DNS
função Ethernet. · A operação do servidor DHCP
· O estado da rede

72 O erro de configuração Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

de parâmetro ocorreu configuração · O nome do domínio
durante a configuração · As configurações relacionadas com o DNS
do resolvedor DNS da · A operação do servidor DHCP
função Ethernet. · O estado da rede

73 O erro de modo ocorreu Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

durante a configuração configuração · O nome do domínio
do resolvedor DNS da · As configurações relacionadas com o DNS
função Ethernet. · A operação do servidor DHCP
· O estado da rede

alarme código

inicialização da biblioteca software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
básica da função representante da MOTOMAN relativamente ao estado de

inicialização que não software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
envolve a biblioteca representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
básica da função ocorrência.
Ethernet.

o processo de aquisição na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
do endereço IP no DHCP software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
da função Ethernet. representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

o processo de início da na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
função Ethernet Telnet software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
(para onboard). representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.


alarme código
o processo de início da na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
função Ethernet Telnet software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
(para expand). representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
ocorrência.

1222 IP ADDRESS SET Não foi possível obter o Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
FAIL(DHCP) endereço IP no DHCP. configuração · A operação do servidor DHCP
O estado da rede

Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,

desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·[Eixo do robô]
· Cabo entre os codificadores
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536
1300 SERVO CPU Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SYNCHRONIZING desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113

1301 COMMUNICATION 0 Erro no estado de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO) comunicação desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113

alarme código


1 Erro do temporizador Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
watchdog desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


2 Alarme JL0101 Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113



alarme código
3 Erro no estado de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
comunicação desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


4 Erro de consistência de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
dados desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113



ocorrência.
1302 COMMUNICATION 1 Não ocorreu nenhuma Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO I/O) interrupção das desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
comunicações de E/S (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
servo (JL098). (Loopback inserção dos seguintes cabos e fichas.
de comunicação) · EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

alarme código

2 O estado recebido das Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
comunicações de E/S desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
servo (JL098) está (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
incorrecto. (Nenhuma inserção dos seguintes cabos e fichas.
interrupção) · EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

4 O estado de comutação Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
de buffer das desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
servo (JL098) está inserção dos seguintes cabos e fichas.
incorrecto. (erro do · EAXA01-CN517
temporizador watchdog) · YSU01-CN202

5 O estado de recepção Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
das comunicações de E/ desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
S servo (JL098) está (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
incorrecto. (tempo limite inserção dos seguintes cabos e fichas.
decorrido para comando) · EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

0010 O valor de loopback de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
comunicação das desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
servo (JL098) está inserção dos seguintes cabos e fichas.
incorrecto. (loopback de ·AXA01-CN517
comunicação) (Os ·SU01-CN202
primeiros dois dígitos
indicam o número da
estação da unidade
ligada)

alarme código


0011 O endereço de recepção Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
de JL098 não desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
corresponde ao endereço (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
de envio. (Os primeiros inserção dos seguintes cabos e fichas.
dois dígitos indicam o · EAXA01-CN517
número da estação da · YSU01-CN202
unidade ligada)


0012 O buffer recebido de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
JL098 está incorrecto. desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(Os primeiros dois dígitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
indicam o número da inserção dos seguintes cabos e fichas.
estação da unidade · EAXA01-CN517
ligada) · YSU01-CN202


alarme código
1303 ARITHMETIC Os dados [X____] Erro na (1) Verifique as seguintes configurações.

ERROR(SERVO) indicam o processo de configuração do Verifique a configuração do ficheiro de ferramenta.
geração. ficheiro de (Verifique as unidades relativas à massa e ao centro de
10000: Controlo do ferramenta gravidade, sinais positivos/negativos.)
observador
20000: Controlo de alta
precisão da trajectória
30000: Dinâmica
40000: Controlo do
observador de
interferência
Os dados [_YYY_]
indicam o conteúdo do
alarme.
Os dados [____Z]
indicam o número do eixo
físico.
Erro de carga de (1) Verifique o seguinte.

motor O robô é sobrecarregado. Corrija as ferramentas, peças e
a condição do accionamento.
1304 EX-AXIS BOARD Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.

NOT INSTALLED configuração Verifique a configuração de parâmetro do eixo externo.

tanaka saEAXA01-CN517
· YSU01-CN202

1306 AMPLIFIER TYPE Subcódigo: Indica o eixo Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
MISMATCH em que ocorreu o alarme configuração · Verifique a capacidade actual do amplificador antes/
depois da substituição pelo modelo descrito.
· Depois de o eixo externo ter sido montado, certifique-se
de que não há qualquer diferença entre o amplificador
seleccionado na configuração e o amplificador montado.
Parâmetro de referência: após SVPxG232

· EAXA01-CN517
· YSU01-CN202
Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,

(amplificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
amplificador.

alarme código

1307 ENCODER TYPE Subcódigo: Indica o eixo Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
MISMATCH em que ocorreu o alarme configuração · Verifique o tipo de motor antes/depois da substituição.
de que não há qualquer diferença entre o motor
seleccionado na configuração e o motor montado.

(codificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
codificador.

ocorrência.
1308 CONVERTER TYPE Subcódigo: Indica o Erro de (1) Verifique as seguintes configurações.
MISMATCH conversor em que configuração · Verifique a capacidade actual do amplificador antes/
ocorreu o alarme depois da substituição pelo modelo descrito.
de que não há qualquer diferença entre o conversor
seleccionado na configuração e o conversor montado.
Parâmetro de referência: após SVCxB040
Falha do módulo (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(conversor) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
correspondente número de subcódigo

ocorrência.
1309 HARDWARE Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(CONVERT (conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ER) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1310 CHARGE Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.

alarme código
Falha de Verifique, utilizando um instrumento de teste, etc., se a

energia primária tensão da alimentação de energia primária caiu.
1311 A/D DETECTION Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1312 ID Subcódigo: Indica o Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(CONVERT conversor em que (conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ER) ocorreu o alarme (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1313 COMMAND Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO) na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.
1314 VERIFY Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme.

ERROR(PARAMETE na operação do (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
R)(SERVO) software CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
ocorrência.
1315 SERVOPACK Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO) (conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1316 COMMUNICATION Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
WDT desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SERVO) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·EAXA01-CN515
· YIF01-CN113

Falha da placa (1) Reinicie o alarme.

1317 COMMAND Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
TIMEOUT(SERVO) na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ocorrência.

alarme código
1318 CANNOT EXECUTE Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
COMMAND(SERVO na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
) software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
ocorrência.
1319 SERIAL ENCODER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
MODULE ERROR (codificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
codificador.
1320 SERIAL ENCODER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SENSOR ERROR (codificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
codificador.
1321 BRAKE BOARD Falha na ligação Verifique a ligação dos cabos na placa de circuitos
ERROR impressos do travão.
1322 BRAKE BOARD Falha na placa Verifique o relé de corte para o circuito principal da placa
STICKING YBK de circuitos do travão.
1325 COMMUNICATION Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(ENCODER) em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

1326 DEFECTIVE Subcódigo: Indica o eixo Falha do módulo (1) Verifique as seguintes configurações.
ENCODER em que ocorreu o alarme (codificador) Substitua o motor defeituoso (codificador).
ABSOLUTE DATA Verifique a posição após o alarme.

Ambiente (1) Verifique as seguintes configurações.

externo · Verifique a ligação à terra do robô.
· Verifique se está instalado num forte campo magnético.
· Verifique a posição após o alarme.

alarme código
1327 ENCODER OVER Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SPEED em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536
Falha do Substitua o motor defeituoso (codificador).

codificador
Falha do módulo (1) Verifique as seguintes configurações.

(travão) Verifique se a causa de erro é um deslizamento do travão
ou o relé para controlo do travão.
1328 DEFECTIVE Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ENCODER em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

1329 DEFECTIVE SERIAL Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ENCODER em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
COMMAND (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

alarme código

1330 MICRO PROGRAM Subcódigo: Indica o eixo Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
TRANSMIT ERROR em que ocorreu o alarme EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1331 CONVERTER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
CHARGE (conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERR(CONVERTER) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
Falha de Verifique se a tensão da alimentação de energia primária

energia primária caiu.

· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08
· Conversor CN551,553
1332 POSITION ERROR Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
Verifique a posição após o alarme.

·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536
Ruídos Verifique as seguintes configurações.

interferentes · Verifique a ligação à terra do robô.
· Instale um núcleo de ferrite no cabo de rede do motor.
1333 POSITION Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERIAL EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ENCODER) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

alarme código

·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536
Ruídos Verifique as seguintes configurações.

interferentes · Verifique a ligação à terra do robô.
· Instale um núcleo de ferrite no cabo de rede do motor.
1335 ENCODER NOT Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
RESET em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536
Falha da bateria [Eixo de robô]

Substitua a bateria no robô.
[Eixo externo]
Verifique a tensão da bateria do eixo externo.

·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

1339 OVER SPEED LIMIT Erro de Verifique o trabalho.

configuração
1341 SERVO OVERRUN Erro de área de Verifique se o interruptor fim de curso foi accionado pelo
ERROR trabalho robô.

alarme código
Falha na ligação Verifique a linha de sobrecurso.
1343 COMMUNICATION 001 Erro no estado de Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(CONVERT comunicação (O primeiro desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ER) dígito indica o número do (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
conversor.) inserção dos seguintes cabos e fichas.
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

(conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.

002 Tempo limite decorrido Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
para comando (O desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
primeiro dígito indica o (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
número do conversor.) inserção dos seguintes cabos e fichas.
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

SERVOPACK.


ocorrência.
003 Buffer de envio CHEIO (O Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
primeiro dígito indica o desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
número do conversor.) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

alarme código
Falha do Substitua o conversor.

conversor


ocorrência.
004 Erro no CRC-16 (O Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
primeiro dígito indica o desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

SERVOPACK.


ocorrência.
005 Código de erro recebido Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
(O primeiro dígito indica o desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

SERVOPACK.

alarme código

Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme.

ocorrência.
006 Erro de comando Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
recebido (O primeiro desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
dígito indica o número do (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
conversor.) inserção dos seguintes cabos e fichas.
· · EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

SERVOPACK.

Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme.

ocorrência.

alarme código
1345 SAFE CIRCUIT Subcódigo: XYY (Indica o Falha na ligação Verifique se coincidem os dois sinais de controlo duplo
SIGNAL NOT número da unidade de ligação não coincidentes.
SAME(SV) e o número do sinal não
coincidente.)
X: Unidade de ligação
0: Unidade de ligação 1
(TU#1)
(TU#2)
(TU#3)
(TU#4)
(TU#5)
(TU#6)
YY: Sinal não coincidente
01: Erro de sinal KMMA não
coincidente
02: Erro de sinal SVMAIN não
coincidente
03: Erro de sinal SVMAIN1/2
não coincidente
04: Erro de sinal IORDY não
coincidente
05: Erro de sinal ONEN não
coincidente
06: Erro de sinal FUCUT não
coincidente
07: Erro de sinal SHOCK1
não coincidente
08: Erro de sinal EXOT não
coincidente
09: Erro de sinal OT não
coincidente
10: Erro de sinal TUSONER
não coincidente
11: Erro de sinal SVCMPER
não coincidente
12: Erro de sinal TCER não
coincidente
13: Erro de sinal SON_OUT
não coincidente
14: Erro de sinal BRRVER
não coincidente
60: Erro devido a um sinal de
saída não coincidente para
falha da placa servo
61: Erro devido a um sinal
não coincidente para o estado
do contactor principal
(contacto fechado)
62: Erro devido a um sinal
não coincidente para o estado
do contactor principal
(contacto aberto)
entrada não coincidente para
o relé de controlo do
contactor principal
a recuperação OT
o WDT externo
entrada 1FB não coincidente:
o sinal de controlo para
desbloqueio do travão
P. ex.)
Subcódigo: 208
O sinal EXOT da unidade de
ligação 2 (TU#2) não coincide
1349 POWER LOST Falha de Verifique se a tensão da alimentação de energia primária

DETECTION(EAXA0 energia está a cair.
1/02)
1350 POWER ON UNIT

TYPE MISMATCH

alarme código
1352 SERIAL ENCODER Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
CORRECTION em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

1355 SERIAL ENC Subcódigo: Indica o eixo Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
MULTITURN LIMIT em que ocorreu o alarme desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERR (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

alarme código

codificador.

1356 SPECIFIED AXIS Erro de Verifique a configuração do trabalho.

ERROR configuração
1357 PRESS ERROR Erro de Verifique a configuração do trabalho.

configuração
1360 PA NOT INSTALLED Falha na ligação Verifique a inserção e ligação do pré-alinhador.
1400 ENCODER
ERROR(CONVEYO
R)
1401 CANNOT CHANGE

CONVEYOR MODE
1402 WORK IN/NOT

DATA CNT. LMT.
OVER
1403 WORK IN/NOT

SHIFT DATA POS
LMT.
1404 WORK ID. DATA

CNT. LMT. OVER
1405 WORK ID. SHIFT

DATA POS LMT.
1406 START SHIFT DATA

CNT. LMT. OVER
1407 START SHIFT DATA

POS LMT.
1420 SYSTEM
ERROR(BENDING)
1421 ENCODER
ERROR(LNR
SCALE)
1422 CANNOT CHANGE

ENCODER INPUT
1430 PRESS ENCODER

ERROR
1431 PRESS DATA

RECEIVING ERROR
1432 PRESS ENCODER

DATA ERROR
1500 SAFETY CIRCUIT Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

FAULT(SERVO I/O) de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
(Unidade YPU) YPU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

alarme código
1501 SVMX RELAY Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

STICKING(SERVO I/ de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
O) (Unidade YPU) YPU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1502 CONTACTOR Falha na placa (1) Reinicie o alarme.


IN FAULT(SV I/O) de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1504 TUSON RELAY Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

1506 BROKEN Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

CONTACTOR de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
FUSE(SERVO I/O) (Unidade YPU) YPU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1507 BROKEN S_ON Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

FUSE(SERVO I/O) de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

WDT ERROR(SV I/ de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1509 EXTERNAL WDT Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

OVER(SERVO I/O) de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1510 EXTERNAL WDT Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

BROKEN(SERVO I/ de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1511 COMMUNICATION Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

ERR(PLDs)(SERVO de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
I/O) (Unidade YPU) YPU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1512 POWER SUPPLY Falha na ligação Verifique o cabo de rede do ventilador na unidade de
FAN alimentação de energia CPS.
ERROR(SERVO)
Falha do módulo Verifique se o ventilador na unidade de alimentação de

CPS energia CPS funciona.
Substitua a unidade de alimentação de energia CPS.
Erro de Verifique se a entrada ou saída de ar está bloqueada.

instalação
1513 POWER SUPPLY Subida da Ligue a corrente e religue-a depois de a unidade de

OVERHEAT(SERVO temperatura na controlo ter arrefecido.
) unidade de
controlo
Falha na ligação Verifique o cabo de rede do ventilador na unidade de

alimentação de energia CPS.

alarme código
Falha do módulo Substitua a unidade de alimentação de energia CPS.

CPS
1514 OVERHEAT(AMPLIF A temperatura Ligue a corrente e religue-a depois de o amplificador ter

IER) do amplificador arrefecido.
subiu.
1515 SON_OUT RELAY Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

1516 BRRCER RELAY Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

1530 ABSOLUTE DATA Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

ERROR(SERVO2) de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

(motor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o motor.

(SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1531 GATE ARRAY 1 Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(SERVO2) (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1532 GATE ARRAY 2 Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1533 ABSOLUTE Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ENCODER desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.
Ruídos Localize a fonte do ruído e reduza o ruído.

interferentes

SERVOPACK.

alarme código
1534 GROUND Erro na ligação Verifique se a falha na ligação à terra ocorreu na fase U, V
FAULT(SERVO2) à terra e W do cabo de rede do motor ou se um curto-circuito
ocorreu entre estas fase.


SERVOPACK.
1535 WATCHDOG Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
DETECTOR (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1536 CURRENT FB Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.

ERROR(U
PHASE)(SV2)

SERVOPACK.
1537 CURRENT FB Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.

ERROR(V
PHASE)(SV2)

SERVOPACK.
1538 INCR ENCODER Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
INIT PULSE desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERR(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

interferentes

SERVOPACK.
1539 SERVO ON Erro de Substitua o SERVOPACK.

COMMAND configuração
INVALID(SERVO2)

alarme código
1540 VIBRATION Erro de Verifique as configurações para a condição de movimento

DETECT(SERVO2) configuração do robô (força externa, condição de carga).

1541 FC SERIAL Falha do módulo Substitua a unidade de conversão serial.

ENCODER SUM (unidade de
ERROR(SV2) conversão
serial)

codificador.

SERVOPACK.

ENCODER DATA (unidade de
ERR(SV2) conversão
serial)

codificador.

SERVOPACK.
1543 MODULE Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.

ENCODE SCALE (unidade de
ERR(SV2) conversão
serial)

SERVOPACK.
1545 FC SERIAL Falha na ligação Verifique a inserção e ligação dos seguintes dispositivos.
CONVERT COMM · Unidade de conversão serial
ERR(SV2) · Cabo entre os SERVOPACKs.

interferentes
Falha do módulo Substitua a unidade de conversão serial.

(unidade de
conversão
serial)

SERVOPACK.

alarme código
1546 COMMUNICATION A configuração do ciclo Erro de Verifique a configuração do ciclo de transmissão da

SET de transmissão da configuração comunicação MECHATROLINK.
ERR(ML2)(SV2) comunicação
MECHATROLINK está
incorrecta.
1547 CURRENT Erro na ligação Verifique se a falha na ligação à terra ocorreu na fase U, V
FEEDBACK ERROR à terra e W do cabo de rede do motor ou se um curto-circuito

amplificador.

1550 MEMORY Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(PARAMETE (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
R)(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1551 PRIMARY CIRCUIT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
DETECT ERR(SV2) (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1552 PARAMETER Erro de Verifique as configurações de parâmetro.

ERROR(SERVO2) configuração

SERVOPACK.
1553 COMBINATION Erro de Compare a corrente nominal do SERVOPACK e do motor

ERROR(SERVO2) configuração para cada modelo. Também verifique se é possível uma
aplicação de acordo com as especificações.

SERVOPACK.
1554 OVERCURRENT(SE Erro na ligação Verifique se a falha na ligação à terra ocorreu na fase U, V
RVO2) à terra e W do cabo de rede do motor ou se um curto-circuito
Subida da Ligue a corrente e religue-a depois de a unidade de

temperatura na controlo ter arrefecido.
unidade de
controlo
Erro de Verifique as configurações para a condição de movimento

configuração do robô (força externa, condição de carga).


SERVOPACK.

alarme código
1555 ENCODER BACK- Falha de tensão Verifique a tensão da bateria de reserva do codificador.
UP
ERROR(SERVO2)
Falha na ligação Verifique a inserção e ligação dos seguintes dispositivos.

· Bateria de reserva do codificador
· Entre os codificadores

codificador.

SERVOPACK.
1556 DEFECTIVE Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ENCODER IN- (codificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
DATA(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
codificador.

SERVOPACK.
1557 DEFECTIVE Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ENCODER ABSO desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
DATA(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

codificador.

SERVOPACK.
1558 ENCODER OVER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SPEED(SERVO2) (codificador) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
codificador.

SERVOPACK.
1559 GATE ARRAY Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.

alarme código
1560 SYSTEM Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1561 BROKEN PG Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
LINE(A/B desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
PHASE)(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

interferentes


SERVOPACK.
1562 BROKEN PG Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
LINE(C desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
PHASE)(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

interferentes


SERVOPACK.
1563 MULTITURN LIMIT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SET ERROR(SV2) (motor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)

SERVOPACK.

alarme código
1564 COMMUNICATION Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERR(ENCODER)(S desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
V2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

interferentes


SERVOPACK.
1565 PARAMETER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ERROR(ENCODER) (motor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o motor.

SERVOPACK.
1566 ECHOBACK Falha na ligação (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ERROR(ENCODER) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
·[Eixo do robô]
· EAXA-CN508
[Eixo externo]
· EAXB-CN0534,535,536

interferentes


SERVOPACK.
1567 MULTITURN LIMIT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
NOT (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SAME(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.

alarme código
1568 OPTION NOT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SPECIFIED(SERVO (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1569 OPTION Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
TIMEOUT(SERVO2) (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1570 OPTION WDC

ERROR(SERVO2)
1571 COMMUNICATION Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
WDT (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1572 COMMUNICATION Falha na ligação Verifique o cabo de comunicação MECHATROLINK.

ERROR(SERVO2)

interferentes

SERVOPACK.
1573 SERVOPACK Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
BROKEN(SERVO2) (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1574 INITIAL ACCESS Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1575 SERVOPACK WDC Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
EROOR(SERVO2) (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1576 COMMAND NOT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
EXECUTE(SERVO2 (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1577 MAIN CIRCUIT Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
ANSWER (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1578 SERVO MOTOR Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.
DISCONNECTION(S
V2)


SERVOPACK.

alarme código
1579 SERVO MOTOR Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.
DISCONNECTION
2(SV2)


SERVOPACK.
1580 OPTION I/F Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1581 NS600 Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1582 CURRENT Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.

DETECTION
ERROR(SERVO2)


SERVOPACK.
1583 PHASE DETECTION Falha na ligação Verifique os cabos entre os codificadores.

ERROR(SERVO2)

interferentes


SERVOPACK.
1584 POLE DETECTION Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SERVOPACK.
1585 MOTOR LOAD Falha na ligação Verifique a ligação da combinação mecânica.

POSITION
ERROR(SV2)
1586 EXCEEDED Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
POSITION (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
DATA(SERVO2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.

alarme código
1587 SCALE PITCH Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SETTING (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1588 DIVIDING RATIO Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
SETTING (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SERVOPACK.
1589 ENCODER MODEL Falha do módulo Verifique a configuração de parâmetro e, se for normal,
UNMATCH(SERVO2 (codificador) substitua o codificador.
)
1590 MC POWER Falha na ligação Verifique o cabo de alimentação de AC/DC.

SUPPLY WIRING
ERR(SV2)
Falha da Substitua a resistência regenerativa.

resistência
regenerativa

SERVOPACK.
1591 LINEAR MOTOR Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
MAX SPEED (SERVOPACK) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
SET(SV2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1592 MONITOR PLD Falha na placa (1) Reinicie o alarme.

ERROR 1(SERVO I/ de circuitos (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa


1650 FILE TRANSFER 1 Ocorreu um erro, quando Ocorreu um erro (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
DATA ERROR (SV) os últimos dados não na operação do desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
foram recebidos durante software (2) Se o alarme ocorrer novamente, guarde o ficheiro
a primeira comunicação CMOS.BIN no modo de manutenção, e contacte o seu
de dados na execução do representante da MOTOMAN relativamente ao estado de
comando de movimento. ocorrência.

EAXA (2) Se o erro ocorrer novamente, guarde o ficheiro
CMOS.BIN no modo de manutenção, substitua a seguinte
placa.
· Placa EAXA

YCP01 (2) Se o erro ocorrer novamente, guarde o ficheiro
CMOS.BIN no modo de manutenção, e substitua a placa
YCP01. Neste caso, utilize a placa CF original da placa
YCP01.

alarme código

YIF (2) Se o erro ocorrer novamente, guarde o ficheiro
CMOS.BIN no modo de manutenção, substitua a placa
YIF e carregue o ficheiro CMOS.BIN que gravou
anteriormente no modo de manutenção.
2 Ocorreu um erro, quando Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
os primeiros dados não EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
foram recebidos durante (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
a comunicação actual de EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
dados na execução do CMOS.BIN antes de trocar a placa.
comando de movimento.
3 Ocorreu um erro, quando Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
os primeiros dados não EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
foram recebidos durante (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
a última comunicação de EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
dados na execução do CMOS.BIN antes de trocar a placa.
comando de movimento.
1651 FILE TRANSFER 1 O volume de dados para Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
DATA SIZE ERR a transferência de ficheiro EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SV) não é apropriado para a (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
capacidade do buffer de EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
recepção. CMOS.BIN antes de trocar a placa.
2 Capacidade do buffer Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
excedida EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1652 DB ON ERROR Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
(SERVO) EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)

ocorrência.
1653 BASE BLOCK Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SIGNAL EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR(SERVO) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

ocorrência.

alarme código

amplificador.
1654 PG POWER ON Erro de Verifique se a instrução PICK foi executada novamente

MULTIPLE REQ configuração para o eixo em que foi executada a aplicação PICK no
(SV) sistema de troca de pinça.
1655 CONVERTER Falha do módulo (1) Reinicie o alarme. (Em caso de um alarme principal,
COMMAND ERROR (conversor) desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua o
SERVOPACK.
1656 AXIS ENDLESS Erro de Verifique o trabalho.

INFO NOT configuração (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
GENERATED(SV) (2) Se o erro ocorrer novamente, contacte o seu
representante da MOTOMAN.
1657 AXIS ENDLESS 1 A função de localização Erro de Desactive a função infinita de eixo ou a função de
SPECIFIC. ERR(SV) de posição inicial foi configuração localização de posição inicial do eixo correspondente.
utilizada para o eixo para
o qual a função infinita
estava activada.
A função de localização
de posição inicial não
pode ser utilizada para o
eixo com função infinita
activada.
2 A função de deslizamento Erro de Desactive a função infinita de eixo ou a função de

servo foi utilizada para o configuração deslizamento servo do eixo correspondente.
eixo para o qual a função
infinita estava activada.
A função de deslizamento
servo não pode ser
utilizada para o eixo com
função infinita activada.
3 Os codificadores da Erro de Desactive a função infinita do eixo correspondente.

Tamagawa Seiki Co., Ltd configuração
foram utilizados para o
infinita estava activada.
Os codificadores da
Tamagawa Seiki Co., Ltd
não podem ser utilizados
para o eixo com função
infinita activada.
4 A função servo geral foi Erro de Desactive a função infinita do eixo correspondente.
utilizada para o eixo para configuração
o qual a função infinita
estava activada.
A função servo geral não
pode ser utilizada para o
eixo com função infinita
activada.
1658 REDUCTION STOP 1 A função de deslizamento Erro de Verifique o trabalho.

SPECIFIC. ERR(SV) servo foi utilizada para o configuração
de paragem de
desaceleração estava
activada.
A função de deslizamento
servo não pode ser
utilizada para o eixo com
função de paragem de
desaceleração activada.

alarme código
2 A função de controlo de Erro de Verifique o trabalho.

velocidade de eixo configuração
especificado foi
executado para o eixo
para o qual a função de
paragem de
desaceleração estava
activada.
A função de controlo de
velocidade de eixo
especificado não pode
ser utilizada para o eixo
com função de paragem
de desaceleração
activada.
1659 MOTOR GUN Erro de Verifique se a instrução PICK foi executada novamente
CHANGE PG PWR configuração para o eixo em que foi executada a aplicação PICK no
ON ERR(SV) sistema de troca de pinça.
1660 MOTOR GUN Erro de Verifique se a instrução PICK foi executada novamente
CHANGE SV ON configuração para o eixo em que foi executada a aplicação PICK no
ERR(SV) sistema de troca de pinça.
1661 MOTOR GUN Erro de Verifique o trabalho.

COND. FILE NO. configuração
ERR(SV)
Erro na Verificar o ficheiro de condição de pinça.

configuração de
ficheiro
1662 MOTOR GUN Erro de Verifique o trabalho.

PRESS FILE NO. configuração
ERR(SV)

configuração de
ficheiro
1663 WRONG MOTOR Erro de Verifique o trabalho.

GUN PRESS AXIS configuração
(SV)

configuração de
ficheiro
1664 MICRO PRG Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
EXECUTE TIME EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
OVER(SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1665 MICRO PROGRAM Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SYNC. ERROR (SV) EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1666 FILE RECEIVE Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
INCOMPLETE EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SERVO) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

alarme código
1667 RESOLUTION Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
CONVERSE CONST EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERR(SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1668 CANNOT Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
GENERATE EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
GENERAL CMD (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
(SV) EAXA. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1669 GENERAL SERVO Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
CMD CODE ERR EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
(SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1670 GENERAL SERVO Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SETTING ERROR EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1671 GENERAL SV Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
ALARM CODE EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERROR (SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1672 GRP CHANGE PG Subcódigo: Indica o eixo Erro de Verifique o trabalho.

POWER ON ERR em que ocorreu o alarme configuração
(SV)
1673 GRP CHANGE Subcódigo: Indica o eixo Erro de Verifique o trabalho.

SERVO ON ERROR em que ocorreu o alarme configuração
(SV)
1674 CTRL LAW Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SWITCHING EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ORDER ERR (SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa
1675 BASE BLOCK READ Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SIGNAL ERR (SV) EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1676 BASE BLOCK Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
WRITE SIGNAL EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
ERR (SV) (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a placa

alarme código
1677 U.PROG. BB READ Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
SIG INCONSIST(SV) EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1678 MOTOR CMD Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
POSITION ERROR EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1679 EXTERNAL BRAKE Falha na placa Substitua o fusível YBK01.

FUSE BROWN(SV) YBK
1680 GENERAL I/O FUSE Falha da placa (1) Reinicie o alarme (Em caso de um alarme principal,
BROWN(SV) EAXA desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.)
1681 BRAKE POWER Falha na placa Verifique a fonte de energia de YBK01. Se não encontrar
ERROR(SV) YBK qualquer erro, substitua a unidade de travagem.
1682 EXTERNAL BRAKE Falha na placa Verifique o travão do eixo externo de YBK01 na fonte de
POWER YBK energia. Se não encontrar qualquer erro, substitua a
ERROR(SV) unidade de travagem.
1684 INSTANT POWER Ocorreu um falha de Falha de tensão Verifique se a tensão da alimentação de energia primária
FAILURE(TRQ)(SV) energia e o binário foi está a cair.
saturado.
Falha de Verifique se ocorreu uma falha de energia.

energia
1685 INSTANT POWER A duração da falha de Falha de tensão Verifique se a tensão da alimentação de energia primária
FAILURE(TIME)(SV) energia excedeu um está a cair.
determinado tempo.
Falha de Verifique se ocorreu uma falha de energia.

energia
1686 POS.DEVITATION Erro de Verifique as configurações para a condição de movimento

SATURATING configuração do robô (força externa, condição de carga).
ERR(SV)
Erro de Eliminação a interferência do robô.

interferência
Falha na ligação Verifique a ligação do cabo de rede do motor.


amplificador.


alarme código
1800 M-SAFETY SYSTEM 13 As informações da placa Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU1) EAXA ligada diferem unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
entre a CPU1 e a CPU2 YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
da unidade YSU. CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
14 As informações da placa Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

EAXA ligada diferem unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
da unidade YSU no CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
sistema de controlo
coordenado.
1801 SV M-SAFETY 0 A comunicação entre a Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
BROKEN placa EAXA e a unidade (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
LINE(CPU1) YSU foi interrompida. inserção dos seguintes cabos de comunicação.
· O cabo de comunicação entre a placa EAXA (ficha
CN518) e a unidade YSU (ficha CN202)
(3) Se, depois de verificar o cabo de comunicação, o
alarme ocorrer novamente, substitua o cabo de
comunicação abaixo indicado.

unidade YSU (2) Se, depois de ter substituído o cabo de comunicação,
o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade YSU.
Para uma maior segurança, guarde o ficheiro CMOS.BIN
antes de trocar a unidade YSU.
1802 M-SAFETY 0 A inicialização da CPU1 Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
INITIALIZE falhou, quando foi ligada unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
ERROR(CPU1) a tensão de controlo. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
1803 M-SAFETY CPU 0 O tempo limite do Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU1) watchdog decorreu na unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
CPU1 da unidade YSU. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
2 O tempo limite do Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

watchdog decorreu na unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
CPU1 na monitorização YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
mútua da CPU1 e da CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
CPU2.
1804 M-SAFETY SELF 0 Ao ser desligada a tensão Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
CHECK de controlo, a CPU1 unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
ERROR(CPU1) detectou um erro no YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
circuito de detecção CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
watchdog.

alarme código
1805 SV M-SAFETY NO 1 O erro de comunicação Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
COMMUNICATE(CP (erro loopback) que (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
U1) ocorreu na placa EAXA inserção dos seguintes cabos de comunicação.
do interruptor rotativo foi · O cabo de comunicação entre a placa EAXA (ficha
definido para "0". CN518) e a unidade YSU (ficha CN202)


EAXA (2) Se, depois de ter substituído o cabo de comunicação,
o alarme ocorrer novamente, substitua a placa EAXA.
antes de trocar a placa EAXA.
2 O erro de comunicação Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
(erro loopback) que (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
ocorreu na placa EAXA inserção dos seguintes cabos de comunicação.



alarme código





alarme código





alarme código




11 O erro de comunicação Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

ocorreu entre a placa unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
EAXA e a unidade YSU. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro


alarme código

14 O IC de controlo de Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

comunicação da unidade unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
YSU detectou o erro. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1806 SV M-SAFETY CRC 0 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU1) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
inserção dos seguintes cabos de comunicação.


1807 M-SAFETY SLAVE 1 O indicador LED de 7 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
TIME OUT(CPU1) segmentos (DS1) na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
placa EAXA não indica inserção dos seguintes cabos de comunicação.
"d" (processo on-line). · O cabo de comunicação entre a placa EAXA (ficha



alarme código
2 O indicador LED de 7 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
segmentos (DS1) na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e


1808 M-SAFETY SLAVE 0 Erro de Corrija o valor definido no modo de manutenção.

UNDEFINED(CPU1) configuração
1809 M-SAFETY POWER 0000_ A CPU1 detectou uma Fusível fundido (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
VOLT 1100 sobretensão de 3,3 V na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.
ERROR(CPU2) CPU2. O indicador LED de 7 segmentos (DS1 ou DS2) da
unidade YSU está desligado: Substitua o fusível (F3/F4)
na placa YSU.

unidade YSU (2) Se, depois de ter substituído o fusível, o alarme
ocorrer novamente, substitua a unidade YSU. Para uma
maior segurança, guarde o ficheiro CMOS.BIN antes de
trocar a unidade YSU.
0000_ A CPU1 detectou uma Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
1010 baixa tensão de 3,3 V na unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
CPU2. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
0000_ A CPU1 detectou um erro Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
0110 na tensão de alimentação (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
de 24 V na CPU2. inserção dos seguintes cabos.
Cabo da unidade YSU (ficha CN200)
· Cabo da unidade YPS (ficha CN154)
Fusível solto (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique se o fusível
(F1/F2) não foi removido. O fusível encontra-se na frente
da unidade YSU.
Fusível fundido (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(2) Se, depois de ter verificado se o fusível ter sido
removido, substitua o fusível (F1/F2) da unidade YSU. O
fusível encontra-se na frente da unidade YSU.

alarme código

à terra ou curto- (2) Se, depois de ter substituído o fusível, o alarme
circuito. ocorrer novamente, verifique o seguinte.
· Verifique se um curto-circuito ou uma falha na ligação à
terra ocorreu nos cabos E/S do dispositivo externo
quando outros alarmes indicam a ocorrência simultânea
de uma falha na alimentação de energia de 24 V.
1810 M-SAFETY UNIT 1 Foi detectada a falta de Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
LINK ERROR(CPU1) ligação às outras (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.
unidades YSU. ·Verifique o cabo ligado à outra unidade YSU.
(3) Se, depois da verificação da ligação, o alarme ocorrer
novamente, substitua o cabo de comunicação.
2 Foi detectada a falta de Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ligação às outras (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.
1811 M-SAFETY SYSTEM 13 As informações da placa Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU2) EAXA ligada diferem unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
da unidade YSU. CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
14 As informações da placa Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

EAXA ligada diferem unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
da unidade YSU no CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
sistema de controlo
coordenado.
1812 SV M-SAFETY 0 A comunicação entre a Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
BROKEN placa EAXA e a unidade (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
LINE(CPU2) YSU foi interrompida. inserção dos seguintes cabos de comunicação.

1813 M-SAFETY A inicialização da CPU2 Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
INITIALIZE falhou, quando foi ligada unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
ERROR(CPU2) a tensão de controlo. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro

alarme código
1814 M-SAFETY CPU 0 O tempo limite do Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU2) watchdog decorreu na unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
CPU2 da unidade YSU. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
2 Ocorreu um erro na Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

CPU2 na monitorização unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
mútua da CPU1 e CPU2. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1815 M-SAFETY SELF 0 Ao ser desligada a tensão Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
CHECK de controlo, a CPU2 unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
ERROR(CPU2) detectou um erro no YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
circuito de detecção CMOS.BIN antes de trocar a unidade YSU.
watchdog.
1816 SV M-SAFETY NO 1 O erro de comunicação Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
COMMUNICATE(CP (erro loopback) que (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
U2) ocorreu na placa EAXA inserção dos seguintes cabos de comunicação.



alarme código






alarme código






alarme código






alarme código


14 O IC de controlo de Falha na (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

comunicação da unidade unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
YSU detectou o erro. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
1817 SV M-SAFETY CRC 0 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ERROR(CPU2) (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
inserção dos seguintes cabos de comunicação.


1818 M-SAFETY SLAVE 1 O indicador LED de 7 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
TIME OUT(CPU2) segmentos (DS1) na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e


alarme código

2 O indicador LED de 7 Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
segmentos (DS1) na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e


1819 M-SAFETY SLAVE 0 Erro de Corrija o valor definido no modo de manutenção.

UNDEFINED(CPU2) configuração
1820 M-SAFETY POWER 0000_ A CPU2 detectou uma Fusível fundido (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
VOLT 1101 sobretensão de 3,3 V na (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.
ERROR(CPU1) CPU1. O indicador LED de 7 segmentos (DS1 ou DS2) da
unidade YSU está desligado: Substitua o fusível (F3/F4)
na placa YSU.

unidade YSU (2) Se, depois de ter substituído o fusível, o alarme
ocorrer novamente, substitua a unidade YSU. Para uma
1011 baixa tensão de 3,3 V na unidade YSU (2) Se o alarme ocorrer novamente, substitua a unidade
CPU1. YSU. Para uma maior segurança, guarde o ficheiro
0000_ A CPU2 detectou um erro Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
0111 na tensão de alimentação (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique a ligação e
de 24 V na CPU1. inserção dos seguintes cabos.
Cabo da unidade YSU (ficha CN200)
· Cabo da unidade YPS (ficha CN154)
Fusível solto (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique se o fusível
(F1/F2) não foi removido. O fusível encontra-se na frente
da unidade YSU.

alarme código
Fusível fundido (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.

(2) Se, depois de ter verificado se o fusível ter sido
removido, substitua o fusível (F1/F2) da unidade YSU. O
fusível encontra-se na frente da unidade YSU.

à terra ou curto- (2) Se, depois de ter substituído o fusível, o alarme
circuito. ocorrer novamente, verifique o seguinte.
· Verifique se um curto-circuito ou uma falha na ligação à
terra ocorreu devido aos cabos E/S do dispositivo
externo, quando outros alarmes indicam a ocorrência
simultânea de uma falha na alimentação de energia de 24
V.
1110 baixa tensão de 5V na unidade YSU (2) Se, depois de ter substituído o fusível, o alarme
CPU1. ocorrer novamente, substitua a unidade YSU. Para uma
1821 M-SAFETY UNIT 1 Foi detectada a falta de Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
LINK ERROR(CPU2) ligação às outras (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.
2 Foi detectada a falta de Falha na ligação (1) Desligue e volte a ligar a alimentação de tensão.
ligação às outras (2) Se o alarme ocorrer novamente, verifique o seguinte.

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Tabela de instruções básicas

- Antes de colocar o produto a funcionar pela primeira vez, leia

<> indica dados numéricos ou alfabéticos.

1.1 Instruções de movimento

6 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 7

8 Referência para principiantes DX100

Número de sinais de saída endereçados:

OGH#(xx) não está sujeito ao controlo de paridade;

Número de sinais de entrada endereçados:

Número de sinais de saída endereçados:

IGH#(xx) e OGH#(xx) não estão sujeitos ao controlo

Referência para principiantes DX100 9

10 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 11

12 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 13

14 Referência para principiantes DX100

Data1 pode ser um elemento numa variável de posição.

Data1 pode ser um elemento numa variável de posição.

Referência para principiantes DX100 15

16 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 17

18 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 19

20 Referência para principiantes DX100

Referência para principiantes DX100 21

2.1 Preparações para a aprendizagem

2.1.1 Controlar os botões de paragem de emergência

Pressione o botão de paragem de emergência.

2.1.2 Activar o bloqueio no modo de aprendizagem

2.1.3 Registar um trabalho

22 Referência para principiantes DX100

2.1.4 Registar trabalhos

Seleccione {CREATE NEW JOB}.

Referência para principiantes DX100 23

2.1.5 Registar comentários

2.1.6 Registar grupos de controlo

2.1.7 Comutar para a janela de aprendizagem

24 Referência para principiantes DX100

2.2.1 Janela de aprendizagem

C. Instrução, itens adicionais,

C. Instruções, Itens adicionais, Comentários, etc.

Referência para principiantes DX100 25

Itens : A velocidade e o tempo são definidos em função do

2.2.2 Tipo de interpolação e velocidade da reprodução

2.2.3 Interpolação articular

26 Referência para principiantes DX100

Rápido 1500.0 Rápido 9000

2.2.5 Interpolação circular

Referência para principiantes DX100 27

Tipo de interpolação para arcos circulares contínuos

Ponto Tipo de Item

28 Referência para principiantes DX100

Tipo de interpolação para curva spline individual

Torna-se automaticamente P0 Articular ou MOVJ

Curvas spline contínuas

Tipo de interpolação para curvas spline contínuas

Referência para principiantes DX100 29

Ensine os pontos de modo que as distâncias entre os três

2.2.7 Etapas de aprendizagem

2.2.7.1 Registar asinstruções de movimento