DISEÑO Y CONTROL DE UN SISTEMA DE LEVITACION

I.-INTRODUCCION:

Suspender un cuerpo ríígido en el aire dentro de un entorno abierto o cerrado sin que exista de
por medio una fuerza fíísica aplicada directamente sobre el cuerpo se denomina levitacioí n,
misma que es resultado de la existencia de una fuerza que contrarresta el peso del cuerpo u
objeto levitante. Las formas que existen para lograr este fenoí meno varíían de acuerdo al medio
utilizado, entre los cuales estaí n, magneí ticas, acuí sticas, neumaí ticas y electroestaí ticas. Sin
embargo, el reto maí s grande se centra en suspender al objeto en el aire por un tiempo dado y
en una posicioí n determinada. Las aplicaciones de este tipo de sistemas se presentan en la
industria de alimentos, por ejemplo, cuando se desea que ciertos productos no tengan un
contacto directo con el metal de la banda transportadora, no obstante la comunidad cientíífica
se ha centrado maí s en el estudio de los sistemas de levitacioí n magneí tica, claro ejemplo de ello
es el tren de levitacioí n magneí tica disenñ ado y construido en Alemania.

El reto maí s grande de un sistema de levitacioí n se centra en posicionar al cuerpo u objeto

levitante en un punto fijo a lo largo de un conducto cerrado o abierto. Para ello, el control de
posicioí n debe garantizar en todo momento contrarrestar los efectos a los que se somete al
cuerpo ríígido, por ejemplo, la fuerza que se ejerce en funcioí n del peso del objeto (fuerza de
gravedad), ademaí s es necesaria una fuerza adicional que permita contrarrestar los
desplazamientos dinaí micos del objeto en levitacioí n. Existen algunos trabajos en los cuales se
presenta el modelo dinaí mico del sistema de levitacioí n y estrategias de control, por ejemplo,
J.M Escanñ o y colaboradores implementaron un control PID claí sico, control borroso
incremental y un controlador H∞. El control PID requiere de sintonizar sus ganancias cada vez
que se desea cambiar la posicioí n del objeto, ademaí s este controlador carece de robustez ante
las perturbaciones generadas durante la levitacioí n. El controlador H∞ necesita de la
identificacioí n del sistema mismo que se aproxima a traveí s del caí lculo experimental con curvas
de Bode, lo cual no resulta ser un procedimiento trivial. Finalmente, el controlador borroso
incremental, el cual emplea loí gica difusa, pero depende del ajuste de las constantes de un
control PI. [ 1 ]

II.- DISEÑO Y COSTRUCCION DEL SISTEMA:

1.- APROXIMACION DEL MODELO MATEMATICO:

El sistema de levitacioí n estaí conformado por una esfera (de tecnopor) y un ducto de forma
cilííndrica (laí minas de acetato).

Doí nde:

 h́ : Aceleracion de la esfera .
 W: Peso de la esfera.
 Fr : Fuerza de friccion .
 F p : Fuerza de propulsion.
 .

Usando la segunda ley de Newton:

Fr + W −F p=m∗h́

 Fuerza de fricción:
∆v
Fr =τ∗A → τ=
∆r

- A: aí rea sobre la esfera. La cual representa la fuerza de friccioí n u.

- ∆ v : gradiente de velocidad.
- ∆ r : espesor de la capa.

 Fuerza de propulsión:
F p =ḿ∗v

- ḿ : variacioí n de la masa del aire. → ḿ ¿ ρ∗v∗A

- v : velocidad de la masa del aire.

Considerando el cambio de masa del aire al variar de posicioí n la esfera tenemos:

F p =ḿ 2∗v2 −ḿ1∗v 1

msal =ḿ2∗v 2 ; mentr= ḿ1∗v 1

La ecuacioí n de la continuidad:
 d mt
+msal −m entr=0
dt

Debido a que la corriente de aire en el ducto no es afectada por fuerzas externas:

d mt
=0
dt
msal =mentr → ḿ2=ḿ1=ḿ

F p =ḿ∗v 2−ḿ∗v 1 → F p= ḿ( v 2−v 1)

Doí nde:

A 1∗v1
F p =ρ∗v 1∗A1∗( v 2 −v 1 ) → v 2=
A2

Finalmente obtenemos:

A1
τ∗A +m∗g− ( A2 )
−1 ∗ ρ∗A1∗v 2=m∗h́

2.- MODULO DE SENSADO:

Para monitorear la esfera dentro del ducto es necesario utilizar un sensor de posicioí n. En este
proyecto se emplea un sensor ultrasoí nico, el cual estaí constituido por un trasmisor y un
receptor de ondas ultrasoí nicas. Cuando el emisor de ondas envíía una secuencia de ellas se
registra el tiempo exacto de envíío, por otra parte cuando chocan y son reflejadas por el objeto
levitante son captadas por el receptor, registrando el tiempo de llegada. A partir de caí lculos
matemaí ticos es posible obtener la distancia entre el sensor y el cuerpo ríígido u objeto
levitante.

3.- MODULO DE CONTROL:

Para el control de la esfera se utiliza un ventilador con un motor de 12 volts mismo que es
asegurado en la base del sistema con la finalidad de generar corrientes de aire variables a lo
largo del ducto que permitan manipular la posicioí n de la esfera. Sin embargo controlar la
velocidad del motor resulta complicado debido a la no linealidad del mismo, para resolver el
problema se realizoí una caracterizacioí n del comportamiento del motor midiendo el voltaje de
la entrada y la altura a la cual se encontraba la esfera en cada instante de tiempo.

ESQUEMA DEL SISTEMA:

1.-CONTROL PROPORCIONAL (P): Este tipo de controlador genera una salida que es
proporcional al error actuante. En el control proporcional existe una relacioí n lineal entre el
valor de la variable controlada y la posicioí n del elemento final de control. Es decir, la vaí lvula
se mueve la misma cantidad por cada unidad de desviacioí n (error), entre el valor deseado o
valor de referencia y el valor actual de la variable controlada.

La ecuacioí n de un controlador proporcional continuo estaí dada por:

y ( t )=k p∗e ( t )
Donde:

 y ( t ) : salida del controlador.

 e(t) : Senñ al de error actuante.
 k p : Ganancia del controlador.