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Rio de Janeiro
2003
c2003
2
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
AMAZÔNIA
Rio de Janeiro
2003
3
A meus pais, Paulo e Vera; a meus irmãos, Ana Paula
e José Paulo; a minha avó Dulce; e a meus familia-
res e amigos, por me mostrarem que "Vale a Pena...".
4
AGRADECIMENTOS
5
SUMÁRIO
LISTA DE ILUSTRAÇÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
LISTA DE TABELAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1 Posicionamento e Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Organização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6
4 MODELAGEM E SIMULAÇÃO DO SISTEMA HIDRÁULICO E
DO REGULADOR VELOCIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1 Modelo da Turbina Hidráulica e dos Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2 Modelo do Regulador de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3 Partida do Sistema e Simulações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.1 Resumo e Análise dos Principais Resultados Alcançados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.2 Resumo da Contribuição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3 Críticas e Perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8 APÊNDICES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.1 APÊNDICE 1: Programas Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.1 Definição dos Pontos de Operação e Parâmetros do Sistema Elétrico-
Solução da Equação de Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.2 Formulação Aumentada - Obtenção das Matrizes ABCD (Espaço de Estados)124
8.1.3 Programa S-Function para o Modelo Não-Linear do Sistema Elétrico . . . . . . . 127
8.1.4 Programa S-Function para o Modelo do Sistema Elétrico Empregado
na Linearização por Perturbação Numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.1.5 Cálculo dos Valores das Variáveis do Sistema Elétrico nos Pontos de
Operação considerados e Validação da Linerização Analítica . . . . . . . . . . . . . . 135
7
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
∆|V1 |(s)
FIG.3.1 Diagrama de pólos e zeros da FT ∆Ef d (s)
, do SEP. Primeiro ponto
de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
∆|V1 |(s)
FIG.3.2 Diagrama de pólos e zeros da FT ∆Ef d (s)
, do SEP- ampliação da
região do gráfico próxima à origem. Primeiro ponto de operação. . . . . . 48
FIG.3.3 Diagrama em blocos de malha fechada da planta elétrica com o
RAT, mostrando os sinais da tensão de referência (∆Vref ), da
tensão de campo (∆Ef d ) e da tensão terminal do gerador (∆Vt ). . . . . . . 50
FIG.3.4 Modelo em Simulink do sistema elétrico em malha fechada. . . . . . . . . . . . 50
FIG.3.5 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em
∆Vref , com um regulador tipo I (integrador)- primeiro ponto de
operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
FIG.3.6 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em
∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro
ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
FIG.3.7 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- primeiro ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
FIG.3.8 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- segundo ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
FIG.3.9 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- terceiro ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
FIG.3.10 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- quarto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
FIG.3.11 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- quinto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
FIG.3.12 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
8
cional - integral)- sexto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
FIG.3.13 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- sétimo ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
FIG.3.14 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- oitavo ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
FIG.3.15 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- nono ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
FIG.3.16 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- décimo primeiro ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . 57
FIG.3.17 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- décimo segundo ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . 58
FIG.3.18 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- décimo quarto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . 58
FIG.3.19 Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (propor-
cional - integral)- décimo quinto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
FIG.3.20 Respostas de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador sintonizado no
terceiro e outro no décimo quinto ponto de operação- sistema li-
nearizado no terceiro ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
FIG.3.21 Respostas de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e du-
ração de 1 segundo em ∆Vref , com um regulador sintonizado no
terceiro e outro no décimo quinto ponto de operação- sistema li-
nearizado no décimo quinto ponto de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
FIG.3.22 Evolução temporal do erro percentual de ∆|V1 | em relação à en-
trada de referência (∆Vref ), com o regulador sintonizado para
o terceiro ponto de operação e o sistema linearizado no décimo
quinto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9
FIG.3.23 Diagrama esquemático da estrutura de controle com tabelamentos
de ganhos via lógica fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
FIG.3.24 Função de pertinência para a variável de entrada potência ativa
(Pa ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
FIG.3.25 Função de pertinência para a variável de entrada fator de potência
(F P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
FIG.3.26 Função de pertinência para a variável de saída ganho 1 (g1 ). . . . . . . . . . . 67
FIG.3.27 Superfície de variação do ganho g3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
FIG.3.28 Diagrama em Simulink do regulador de tensão final obtido por
técnica de tabelamento de ganhos via lógica fuzzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
FIG.3.29 Diagrama do subsistema Reguladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10
FIG.4.15 Resposta da velocidade da água no conduto forçado (em pu) ao
longo da partida do sistema hidráulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12
LISTA DE TABELAS
∆|V1 |(s)
TAB.3.1 Pólos e zeros da FT ∆Ef d (s)
nos pontos de operação analisados. . . . . . . . 49
TAB.3.2 Valores dos parâmetros dos reguladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
TAB.3.3 Reguladores a serem usados no tabelamento de ganhos e sua re-
presentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
13
LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVIATURAS
ABREVIATURAS
SÍMBOLOS
14
RESUMO
15
ABSTRACT
16
1 INTRODUÇÃO
Um sistema elétrico de potência (SEP) pode ser resumidamente definido como sendo
aquele cuja função essencial é converter uma dada modalidade energética, obtida a par-
tir de uma fonte primária (que pode ser hidráulica, nuclear, fóssil, etc.), em energia
elétrica, transportando-a ao consumidor. Para tanto, uma quantidade significativa de
dispositivos, dinâmicos ou estáticos, são necessários, dentre os quais: turbinas, geradores
elétricos, transformadores, linhas de transmissão e/ou de distribuição. A diversidade
destes elementos e a natureza não linear de alguns deles tornam a modelagem e o con-
trole tarefas complexas. Esta complexidade, quando se trata de SEP de grande porte
com várias unidades geradoras interligadas entre si, é ainda mais crítica.
Vastos são os estudos e trabalhos desenvolvidos e publicados no campo do controle
aplicado à estabilidade de sistemas elétricos de potência interligados, os quais estão pre-
sentes, possivelmente, em quase todos os países do mundo, sendo os responsáveis por
levar energia elétrica aos mais variados tipos de consumidores, movimentando economias
e proporcionando desenvolvimento e conforto a seus povos. Por estes fatos, compreende-
se facilmente porque este tipo de sistema tem sido alvo de tanta pesquisa. Na área de
controle ela se volta, entre outras direções, ao desenvolvimento de teorias, técnicas e
componentes que estabilizem o SEP. A estabilidade pode ser vista como a manutenção
do sincronismo entre máquinas e de níveis de tensão e freqüência próximos a valores
nominais, em situação normal ou não de operação 1 .
Há casos, contudo, como o brasileiro, em que o sistema interligado não abrange a
totalidade do território. Povoados ou comunidades são privados de energia elétrica e
de suas benécies e uma fonte local de eletricidade deve ser provida. Muitas vezes, estes
sistemas locais são de pequeno porte e não estão conectados a nenhum outro, sendo então
denominados isolados ou tipo "ilha". As publicações disponíveis referentes a este tipo de
sistema elétrico com geração isolada, particularmente no que se refere ao seu controle,
1
Naturalmente, dependendo da natureza e da intensidade do distúrbio ou da anormalidade, a desejada
estabilidade pode não ser conseguida, a não ser através de medidas mais drásticas como, por exemplo, o
corte de cargas.
17
são bem menos pródigas. Se por um lado a questão do sincronismo entre máquinas passa
a não mais existir, por outro, o problema do controle de tensão e de freqüência em níveis
compatíveis permanece.
No contexto acima descrito se insere a presente dissertação: um estudo mais deta-
lhado de sistemas elétricos de potência isolados, passando desde sua modelagem mate-
mática até o projeto de sistemas de controle de tensão e de freqüência, tomando-se como
base um SEP real pertencente ao Exército Brasileiro e instalado na Amazônia.
Em alguns casos não basta uma aplicação direta ou uma mera adaptação ou sim-
plificação das técnicas de controle utilizadas em sistemas interligados. Para estes sis-
temas, por exemplo, trabalha-se muito com a chamada estabilidade a pequenos sinais
ou pequenos distúrbios, situação em que parte-se para uma linearização dos modelos
matemáticos em torno de um determinado número de pontos de operação; o mesmo,
entretanto pode não ser conveniente para SEP isolados, onde grandes distúrbios são mais
comumente encontrados, já que uma única usina geradora terá que "absorver" toda e
qualquer variação na operação, como perdas de cargas, de linhas, faltas, etc. Em virtude
disto, para sistemas com geração isolada, simulações do modelo não-linear são, certa-
mente, mais representativas dos fenômenos reais.
Técnicas de controle aplicáveis em sistemas Lineares Invariantes no Tempo (LIT) são
válidas apenas para pequenas perturbações em torno de pontos de operação. Para sis-
temas não-lineares, dois recursos têm sido utilizados: as simulação no domínio do tempo
através de métodos de integração numérica, e os chamados métodos diretos, que se valem
de funções de energia, estas sendo um tipo possível de função de Lyapunov (ver KUN-
DUR (1994)). Enquanto os métodos diretos oferecem condições de se chegar a modelos
de controladores que atendam aos requisitos estabelecidos para a operação de um SEP,
as simulações constituem-se, apenas, em resultados gráficos, em sua maioria, da resposta
de um sistema. Sua importância, então, está em constatar se determinados controladores
projetados responderam ou não de maneira eficiente. Em caso negativo, ajustes tem que
ser feitos no controle até que as simulações apresentem resultados satisfatórios. Méto-
dos baseados em funções de energia, apesar de suas vantagens evidentes, ainda são muito
conservativos. A tendência atual tem sido buscar um método híbrido que mescle os bene-
fícios dos dois acima citados. Neste trabalho os métodos diretos não-lineares não foram
tratados, sendo os controladores obtidos por métodos lineares e testados em simulações.
Esta dissertação, como já dito, está pautada em um sistema de potência do Exército
18
Brasileiro, uma micro usina hidrelétrica (MUH) 2 (ver ELETROBRÁS (2000), HARVEY
(1993)) situada na localidade de Pari-Cachoeira, no extremo oeste do estado do Ama-
zonas, próxima à fronteira com a Colômbia. Ela possui uma capacidade de geração de,
aproximadamente, 100KVA e foi construída com o objetivo de oferecer aos militares e
seus familiares, que lá vivem, um mínimo de infra-estrutura, antes inexistente. Vale
ressaltar que esta usina, a exemplo das demais existentes, a maioria em regiões isoladas
de fronteira da Amazônia, abastece, também, e gratuitamente, comunidades locais, o
que tem provocado, inclusive, um fluxo migratório para esta região, dadas as potenciali-
dades trazidas com a chegada da energia elétrica. Outro fato relevante foram as análises
e experiências feitas pelo Exército com outras fontes de energia locais, como: painéis
fotovoltaicos, grupo-geradores a diesel e usinas termelétricas a lenha, conforme relatado
em HUSS (1994). De todas elas, seja por motivos econômicos e/ou ambientais, a que se
mostrou mais promissora foi a MUH.
Embora o provimento de energia elétrica em regiões tão distantes e carentes já tenha
sido um enorme e importante avanço, isto não impede que melhorias na qualidade desta
tensão gerada sejam buscadas. Sabe-se que em algumas usinas, pelo menos, nas mais
antigas, e portanto, mais rústicas, o sinal elétrico possui oscilações de tensão e freqüência
indesejadas. Isto pode ser explicado pelo fato de parâmetros dos reguladores de tensão,
ou Reguladores Automáticos de Tensão (RAT), ou AVR (Automatic Voltage Regulator ),
e dos reguladores de velocidade serem ajustados para, apenas, um determinado ponto de
operação. Ao se afastar deste ponto, o desempenho dos controladores sofre normalmente
um declínio, prejudicando a qualidade dos sinais de saída do gerador elétrico. Assim, a
possibilidade de o estudo desenvolvido nesta dissertação contribuir para um aprimora-
mento da qualidade da energia fornecida, mediante o projeto de controles mais eficientes,
se tornou um importante agente motivador.
1.2 OBJETIVOS
2
A denominação micro central hidrelétrica (MCH) é equivalentemente adotada em diversas literaturas
referentes a este tema.
19
estudos presentes ou futuros do Exército Brasileiro no que se refere às suas micro usinas
hidrelétricas.
1.3 ORGANIZAÇÃO
20
2 CONFIGURAÇÃO DO SEP EM ESTUDO E SUA MODELAGEM
MATEMÁTICA
comunidade
1
2
4
3
vila
militar
quartel
0 1 h 0
0
i
Ėq = 0 E f d − X d − X d I d − E q (2.1)
Td0
00 1 h 00
00
i
Ėd = 00 X q − X q Iq − E d (2.2)
Tq0
00 1 h 0 0 00
00
i
Ėq = 00 E q − X d − X d I d − E q (2.3)
Td0
1
ω̇ = (Pmec − Pe ) (2.4)
2H
δ̇ = ω0 (ω − 1) (2.5)
00 00
0 = −Ed + Vd + Ra Id − Xq Iq (2.6)
00 00
0 = −Eq + Vq + Ra Iq + Xd Id (2.7)
A menos das constantes de tempo, que são dadas em mili-segundos (ms), e da veloci-
dade angular síncrona ω0 , igual a 2πfs radianos elétricos por segundo (rad/s), sendo fs
a freqüência síncrona em Hertz (no caso 60 Hz), todos os demais parâmetros são dados
em por-unidade (pu). Estes parâmetros são abaixo definidos:
23
• Ef d : tensão de campo (no sistema pu não-recíproco3 );
gerador;
• H: constante de inércia por unidade (pu), definida como a energia cinética (em
Watts.segundos) na velocidade angular síncrona de rotação do rotor do gerador,
ωom (em radianos mecânicos por segundo), dividida pela potência base, Pbase ; ou
seja:
2
1 Jω0m
H= (2.8)
2 Pbase
onde, J é o momento de inércia combinado do gerador e da turbina a ele acoplado;
Pe = Pt + Ra It2 (2.9)
3
Para maiores detalhes a respeito dos sistemas pu recíproco e não-recíproco ver KUNDUR (1994).
24
sendo, Pt a potência ativa de saída do gerador, Ra sua resistência de armadura, e
It o módulo da corrente de saída da máquina; Pt e It são dados, respectivamente,
pelas seguintes expressões:
P t = V d Id + V q Iq (2.10)
q
(2.11)
It = Id2 + Iq2
Uma observação importante deve ser feita com relação à EQ. 2.4, chamada equação
de movimento ou de swing. Sua formulação mais correta dar-se-ia com a substituição dos
parâmetros Pmec e Pe por Tmec e Te , respectivamente, correspondendo os dois últimos aos
torques mecânico e elétrico. Entretanto, quando se trabalha com o modelo linearizado,
ou quando se considera a velocidade de rotação do rotor igual (ou muito próxima) a sua
velocidade síncrona em pu, os termos potência e torque praticamente se igualam podendo
ser intercambiáveis, sendo que a literatura referente ao assunto costuma apresentar a
equação de movimento como aqui foi visto. Nos Capítulos 4 e 5, que modelam a turbina
hidráulica e o SEP em suas formas não lineares, respectivamente, a devida correção será
feita de tal forma a se trabalhar com Tm e Te .
A conversão entre os sistemas de referência (R − I) e (d − q) é mostrada abaixo:
" # " #" #
Vd senδ − cos δ VR
= (2.12)
Vq cos δ senδ VI
" # " #" #
VR senδ cos δ Vd
= (2.13)
VI − cos δ senδ Vq
1
ω̇ = [Pmec − (VR senδ − VI cos δ) Id −
2H
− (VR cos δ + VI senδ) Iq − Ra Id2 + Iq2 ] (2.17)
00 00
0 = −Ed + VR senδ − VI cos δ + Ra Id − Xq Iq (2.18)
00 00
0 = −Eq + VR cos δ + VI senδ + Ra Iq + Xd Id (2.19)
As EQ. 2.1, 2.2, 2.3, 2.5, 2.17, 2.18 e 2.19, com as quais se trabalhará ao longo
dos próximos capítulos, modelam completamente, para os propósitos desta dissertação,
o comportamento dinâmico do gerador síncrono.
Através de um olhar mais cuidadoso nas equações do gerador, acima descritas, pode-
se perceber que existem 5 (cinco) equações diferenciais com suas 5 variáveis: Eq , Ed , Eq ,
0 00 00
I =YV (2.20)
26
A EQ. 2.20 pode ser detalhada para o caso particular do sistema em estudo, resul-
tando em:
I1 y11 y12 y13 y14 y15 V1
0 y y22 y23 y24 y25 V2
21
(2.21)
0 = y31 y32 y33 y34 y35 V3
0 y41 y42 y43 y44 y45 V4
0 y51 y52 y53 y54 y55 V5
4
Tal procedimento evita o aparecimento de resíduos imaginários nos valores numéricos dos elementos
das matrizes do modelo de estado do sistema, pois passa-se a manipular somente grandezas reais.
27
Enfatiza-se, ainda, que a equação da rede, EQ. 2.21, é montada com base no referen-
cial externo (R − I).
A equação da rede associada às da máquina, acima discutidas, modelam comple-
tamente o sistema elétrico. Um formato mais adequado, a partir do qual é possível
encontrar a realização em espaço de estados de seu modelo linearizado, será desenvolvido
em um capítulo posterior.
PL = U N L H (2.25)
P = UH (2.27)
• Pru : potência de referência (ou base) da turbina por unidade, dada por:
KWbase (turbina) Pr
Pru = = (2.31)
KWbase (gerador) Pbase
A modelagem da planta hidráulica estaria completa se, além das EQ. 2.23 e 2.24, fosse
incluído o modelo matemático dos atuadores. A apresentação deste modelo, porém, foi
reservada para o Capítulo 4 para permitir uma abordagem conjunta com o regulador de
velocidade, tratado no mesmo capítulo.
29
2.4 VALORES BASE, ESPECIFICAÇÃO DE MATERIAIS E DADOS DE PARÂME-
TROS
• tensão base na baixa tensão (vbase ): igual a tensão fase-neutro de pico nominal
220 √
vbase = √ 2 ≈ 179, 6 V
3
• corrente base na baixa tensão (ibase ): definida como a corrente de pico de linha
Pbase
ibase = ≈ 371, 13 A
(3/2) vbase
• tensão base na alta (média) tensão (Vbase ): obtido pela relação entre as tensões
nominais de linha no primário e no secundário do transformador
13, 8 3
Vbase = vbase 10 ≈ 11, 268 KV
220
30
TAB. 2.1: Valores dos parâmetros do gerador elétrico. As grandezas em pu estão na
base 480V/105 KW.
0 00 00 0 00 00
Xd Xq Xd Xd Xq Ra Td0 Td0 Tq0 J∗
(pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (ms) (ms) (ms) (kg.m2 )
2,75 1,01 0,172 0,144 0,156 0,024 749 1,106 12,2 16,886
a) Gerador Elétrico
Uma observação deve ser feita com relação ao parâmetro J, definido como o momento
de inércia combinado do gerador e da turbina. Na verdade, existe um outro elemento
que também compõe a inércia total, que é o chamado volante de inércia. Não tendo sido
possível o levantamento de J de todo o conjunto (gerador+volante+turbina) foi estimado
um valor para o mesmo a partir do valor de J do gerador, fornecido pelo fabricante. E é
este valor estimado que aparece na TAB. 2.1.
Os parâmetros da TAB. 2.1 que estão em pu foram obtidos tomando-se como base
uma tensão de 480 V (tensão nominal de linha) e uma potência de 105 KW. Sendo estes
valores distintos daqueles arbitrados como base, e definidos anteriormente, então uma
31
mudança de bases faz-se necessária. A seguinte expressão é utilizada com este objetivo,
servindo como exemplo o parâmetro Xd :
Sendo a tensão de 480 volts um valor nominal de linha, e não uma tensão fase-neutro
de pico, então uma outra equação é usada para se obter a impedância base correspondente:
2
vbase (V ) 4802 −3
zbase = 10−3 = 10 ≈ 2, 194 (2.33)
Pbase (KW ) 105
Tendo agora em mente que deseja-se passar da base 480V/105KW, para a base
179,6/100KW, e aplicando a EQ. 2.32 em todos os parâmetros devidos, obtêm-se:
2, 194
Xd = 2, 75 ≈ 12, 46 (2.34)
0, 484
2, 194
Xq = 1, 01 ≈ 4, 58 (2.35)
0, 484
0 2, 194
Xd = 0, 172 ≈ 0, 779 (2.36)
0, 484
00 2, 194
Xd = 0, 144 ≈ 0, 653 (2.37)
0, 484
00 2, 194
Xq = 0, 156 ≈ 0, 71 (2.38)
0, 484
2, 194
Ra = 0, 024 ≈ 0, 11 (2.39)
0, 484
Finalmente, como na modelagem do gerador se trabalha com o parâmetro H, e não
com J, então, empregando-se a EQ. 2.8 e sabendo-se que a máquina possui 4 pólos,
pode-se determinar o valor de H na base desejada de 100KW. Isto é mostrado na equação
abaixo: !
1 16, 886 [2π (1800/60)]2
H= 10−3 ≈ 3 (2.40)
2 100
Os valores definitivos dos parâmetros de interesse do gerador, na base 179,6V e
100KW, são listados na TAB. 2.2.
b) Rede Elétrica
• características gerais:
(i) linhas: toda a rede de média tensão é formada pelo mesmo cabo de alumínio,
6 fios, bitola de 4 AWG, espaçamento aproximado entre os fios de 60 cm (2 pés),
32
TAB. 2.2: Valores dos parâmetros do gerador elétrico com as grandezas em pu na base
179,6V/100 KW.
0 00 00 0 00 00
Xd Xq Xd Xd Xq Ra Td0 Td0 Tq0 H
(pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (pu) (ms) (ms) (ms) (pu)
12,46 4,58 0,779 0,653 0,71 0,11 749 1,106 12,2 3
XL = 0, 434 Ω/km
33
TAB. 2.3: Valores dos parâmetros de interesse da rede elétrica com as grandezas em pu
na base 11.268KV/100KW
RL XL xt1 xt2 xt3 xt4
(Ω/km) (Ω/km) (pu) (pu) (pu) (pu)
1,4 0,434 0,0369 0,09189 0,1378 0,1378
(v) xt3 e xt4 : indutâncias dos transformadores das barras 4 (vila militar) e 5 (co-
munidade) em pu, na base 15KV/30KVA;
Com relação aos transformadores dois fatos devem ser salientados: suas resistências
não foram citadas, isto porque elas podem ser consideradas desprezíveis; e suas reatâncias
precisam ser convertidas para a base correta, o que é feito através da EQ. 2.33 com os
devidos ajustes, e da EQ. 2.32, conforme procedimento abaixo.
152 3
Z(base)t1 = 10 ≈ 2008, 9 Ω (2.41)
112
152 3
Z(base)t2 = 10 = 5000 Ω (2.42)
45
152 3
Z(base)t3 = Z(base)t4 = 10 = 7500 Ω (2.43)
30
2008, 9
xt1 = 0, 035 ≈ 0, 0369 (pu) (2.44)
1904, 4
5000
xt2 = 0, 035 ≈ 0, 09189 (pu) (2.45)
1904, 4
7500
xt3 = xt4 = 0, 035 ≈ 0, 1378 (pu) (2.46)
1904, 4
Um resumo dos parâmetros de interesse da rede elétrica com seus respectivos valores
é dado na TAB. 2.3
• turbina tipo Michel-Banki, com uma potência nominal de saída (Pmec ) de 100KW;
34
• velocidade média da água (U0 ): 1,8 (m/s);
Com os dados acima citados, foram arbitrados os seguintes valores como base (ou
referência):
• Ur : 1,8 (m/s);
• Hr : 7,7 (m);
Através destas informações, e das definições e equações tratadas na Seção 2.3 pode-
se chegar aos valores dos parâmetros de interesse do sistema hidráulico apresentados na
TAB. 2.4. Observe-se que o ganho da turbina At é um termo adimensional (s/d).
35
3 MODELO LINEARIZADO DO SISTEMA ELÉTRICO -
REGULADORES DE TENSÃO E SIMULAÇÕES
Neste capítulo, as equações do sistema elétrico discutidas na Seção 2.2 são lineariza-
das e manipuladas em vistas à obtenção de Reguladores Automáticos de Tensão (RAT)
via técnicas de controle linear. Para se chegar a este objetivo, entretanto, algumas eta-
pas intermediárias são necessárias. Na Seção 3.1 procede-se à linearização analítica das
equações da planta elétrica. Em seguida, Seção 3.2, através da determinação de valores
para as cargas do sistema, passa-se à definição dos pontos de operação, em tornos dos
quais as equações da planta serão aplicadas. A matriz admitância nodal é então montada,
e com um simples rearranjo da equação de rede (EQ. 2.21) são determinados, para todos
os pontos de operação, os valores das variáveis algébricas de interesse, sem necessidade
de se executar um algoritmo de fluxo de carga. Já a Seção 3.3 consiste na modelagem
do sistema elétrico de acordo com uma formulação denominada aumentada ou implícta,
baseada nas equações linearizadas do sistema elétrico. A formulação aumentada permite
a obtenção das matrizes A, B, C e D, da realização em espaço de estados, para os vários
pontos de operação, o que também é tratado nessa seção. O projeto dos reguladores de
tensão é abordado na Seção 3.4. Um RAT é obtido para cada ponto de operação sendo
seus desempenhos avaliados via simulação. É mostrada, também, uma comparação entre
os desempenhos de dois reguladores, estando apenas um deles sintonizado no ponto de
operação considerado. Finalmente, na Seção 3.5 chega-se à obtenção de um regulador
de tensão final através da interpolação, via lógica difusa (fuzzy), dos ganhos de RAT
projetados na seção precedente.
É relevante comentar que os cálculos e procedimentos tratados nas Seções 3.2 e 3.3
estão implementados nas rotinas Matlab apresentadas nos Apêndices 8.1.1 e 8.1.2. As
nomenclaturas adotadas no texto são, basicamente, as mesmas presentes nesses progra-
mas, sendo recomendável, então, que a leitura deste capítulo seja acompanhada de uma
constante referenciação às partes pertinentes dos citados apêndices.
36
3.1 LINEARIZAÇÃO DAS EQUAÇÕES DO SISTEMA ELÉTRICO
onde,
x̄: vetor de n variáveis diferenciais, ou de estado;
r̄: vetor de m variáveis algébricas;
ū: vetor de k entradas;
f¯: vetor de funções das equações diferenciais;
ḡ: vetor de funções das equações algébricas;
0̄: vetor de zeros;
A linearização das EQ. 3.1 e 3.2 em torno de um ponto de operação genérico (x̄0 , r̄0 , ū0 )
é feita pela expansão em Séries de Taylor, e tomando-se somente o primeiro termo, como
mostrado a seguir.
∂fi ∂fi
∆ẋi = ∆x1 + ... + ∆xn +
∂x1
x̄0 ,r̄0 ,ū0 ∂xn x̄0 ,r̄0 ,ū0
∂fi ∂fi
+ ∆r1 + ... + ∆rm +
∂r1 x̄0 ,r̄0 ,ū0 ∂rm x̄0 ,r̄0 ,ū0
∂fi ∂fi
+ ∆u1 + ... + ∆uk ; i = 1, ..., n (3.4)
∂u1 x̄0 ,r̄0 ,ū0 ∂uk x̄0 ,r̄0 ,ū0
∂gp ∂gp
0 = ∆x1 + ... + ∆xn +
∂x1 x̄0 ,r̄0 ∂xn x̄0 ,r̄0
∂gp ∂gp
+ ∆r1 + ... + ∆rm ; p = 1, ..., m (3.5)
∂r1 x̄0 ,r̄0 ∂rm x̄0 ,r̄0
De forma análoga, a linearização das EQ. 2.1, 2.2, 2.3, 2.5, 2.17, 2.18 e 2.19 resulta
em:
37
0
0 1 0 (Xd − Xd ) 1
∆Ėq = − 0 ∆Eq − 0 ∆Id + 0 ∆Ef d (3.6)
Td0 Td0 Td0
00
00 1 00 Xq − X q
∆Ėd = − 00 ∆Ed + 0 ∆Iq (3.7)
Tq0 Td0
0 00
00 1 00 1 0 (Xd − Xd )
∆Ėd = − 00 ∆Eq + 00 ∆Eq − 00 ∆Id (3.8)
Td0 Td0 Td0
(−VR10 Id0 cos δ0 − VI10 Id0 senδ0 + VR10 Iq0 senδ0 − VI10 Iq0 cos δ0 )
∆ω̇ = ∆δ +
2H
(−VR10 senδ0 + VI10 cos δ0 − 2Ra Id0 )
+ ∆Id +
2H
(−VR10 cos δ0 − VI10 senδ0 − 2Ra Iq0 )
+ ∆Iq +
2H
(−Id0 senδ0 − Iq0 cos δ0 ) (Id0 cos δ0 − Iq0 senδ0 )
+ ∆VR1 + ∆VI1 +
2H 2H
1
+ ∆Pmec (3.9)
2H
∆δ = ω0 ∆ω (3.10)
00
0 = −∆Ed + (VR10 cos δ0 + VI10 senδ0 )∆δ + Ra ∆Id − Xq ∆Iq +
+senδ0 ∆VR1 − cos δ0 ∆VI1 (3.11)
00 00
0 = −∆Eq + (−VR10 senδ0 + VI10 cos δ0 )∆δ + Xd ∆Id + Ra ∆Iq +
+ cos δ0 ∆VR1 + senδ0 ∆VI1 (3.12)
Um ponto a ser enfatizado é que, a partir das formulações acima, passou-se a utilizar
a notação VR1 e VI1 para a tensão terminal do gerador, ao invés de VR e VI , sendo o índice
1 uma referência à barra a qual está ligada a máquina.
Duas equações devem ainda ser linearizadas, fora uma terceira, relacionada ao mó-
dulo da tensão terminal do gerador, que será deixada para a Seção 3.3. Para explicar
as duas primeiras há de se enfatizar o seguinte aspecto: a corrente da rede, I1 (ver EQ.
2.21), é igual à corrente de saída do gerador. A primeira é escrita no referencial (R − I),
enquanto a segunda o é no referencial (d − q). Com isto em mente pode-se intuir que
uma conversão de referenciais se faz necessária, o que ficará evidente na próxima seção,
quando a formulação aumentada for descrita. Assim sendo, da EQ. 2.15 vem que:
38
Sabendo-se que Id1 e Iq1 são o mesmo que Id e Iq , respectivamente, então a linearização
das EQ. 3.13 e 3.14 resulta em:
∆IR1 = (cos δ0 Id0 − senδ0 Iq0 )∆δ + senδ0 ∆Id + cos δ0 ∆Iq (3.15)
∆II1 = (senδ0 Id0 + cos δ0 Iq0 )∆δ − cos δ0 ∆Id + senδ0 ∆Iq (3.16)
Por um olhar mais atento nas EQ. 3.6 a 3.12, 3.15 e 3.16 percebe-se que devem ser
conhecidos (ou determinados) os valores dos seguintes parâmetros, os quais definem os
pontos de operação do gerador e, conseqüentemente, do sistema elétrico: VR10 , VI10 , Id0 ,
Iq0 e δ0 . A definição dos pontos de operação e a determinação destes parâmetros são
tratadas na seção a seguir.
39
especificadas seis distribuições percentuais possíveis, cada uma correspondendo a uma
coluna. A correlação entre as distribuições e os pontos de operação foi feita a partir
de uma estrutura de seleção do tipo "if, elseif, else", que gera duas outras matrizes,
CCP e CCQ, contendo, respectivamente, as potência ativa e reativa de cada um dos
consumidores para todos os pontos de operação. Nesta correlação foi levado em conta
o limite máximo de potência de cada consumidor, dado pelos valores dos respectivos
transformadores (ver Seção 2.4.1).
Seguindo a seqüência do mesmo programa passa-se às definições e cálculos de valores
base e parâmetros da rede elétrica. Praticamente tudo isto já foi apresentado no Capítulo
2 a não ser por dois aspectos que são agora destacados. O primeiro diz respeito à obtenção
da condutância, g, e da susceptância, b, de um elemento, conhecida sua impedância z.
Seja, então, um z genérico dado por: z = r + jx, sendo r a resistência e x a reatância do
√
elemento, ambos em pu, e j = −1 . Assim, tem-se que:
r
g = (pu) (3.17)
+ x2 r2
x
b = − 2 (pu) (3.18)
r + x2
onde,
Pc : potência ativa nominal da carga em Watts (W);
Qc : potência reativa nominal da carga em Volt-Ampére-reativo (VAr)
vc : tensão nominal da carga em volts (V); em se tratando de carga trifásica pode-se
inferir que é igual à tensão de linha nominal que a alimenta;
Reescrevendo as EQ. 3.19 e 3.20 em pu, a partir das definições dos valores base
apresentadas em 2.4.1, tem-se que:
2
gc gc Pc (3/2)vbase
gc (pu) = = 1 = gc zbase = (3.21)
gbase zbase
vc2 Pbase
40
Da própria definição de vbase pode-se tirar que:
√
vL 2
vbase = √ (3.22)
3
sendo vL a tensão de linha nominal;
O mesmo raciocínio pode ser adotado com relação à susceptância resultando em:
Qc
bc = − = −Qc (pu) (3.25)
Pbase
Neste ponto já se dispõe de todo o subsídio necessário para a montagem da matriz
de admitâncias, Y . Saliente-se a inserção das condutâncias e susceptâncias de cada
consumidor (carga) nesta matriz. Como estes parâmetros das cargas dependem do ponto
de operação considerado, pode-se concluir que serão quinze as matrizes de admitâncias
geradas (uma para cada ponto).
A próxima etapa é a solução da equação de rede (EQ. 2.21) para a determinação das
variáveis algébricas, ou seja, corrente injetada pelo gerador e tensões nas barras. Para
isso, faz-se necessário o arbítrio da tensão de uma barra, de tal forma que ela sirva como
referência para toda a rede. Por conveniência foi escolhida a barra 1, a qual está conec-
tado o gerador, sendo sua tensão V1 especificada da seguinte forma:
" # " #
VR1 1
V1 = = (3.26)
VI1 0
ou, equivalentemente
V1 = VR1 + jVI1 = 1 + j0 (3.27)
41
Estando definida a tensão V1 , as demais variáveis algébricas da EQ. 2.21 podem ser
determinadas sem necessidade de se executar um programa de fluxo de carga (MONTI-
CELLI, 1983), através de uma simples manipulação algébrica. Trocando I1 e V1 de lugar,
pode-se reestruturar a EQ. 2.21 da seguinte forma:
N1 = N 2 ∗ N 3 (3.28)
onde,
−y11 V1
−y V
21 1
(3.29)
N1 =
−y 31 V 1
−y41 V1
−y51 V1
−IN y12 y13 y14 y15
0 y22 y23 y24 y25
(3.30)
N2 =
0 y32 y3 (:, :, i) y34 y35
0 y42 y43 y4 (:, :, i) y45
0 y52 y53 y54 y5 (:, :, i)
I
1
V
2
(3.31)
N3 =
V3
V4
V5
Levando-se em consideração os diversos elementos nulos das matrizes N1 e N2 (ver
Apêndice 8.1.1), tem-se:
−y11 V1
−y V
21 1
(3.32)
N1 =
0
0
0
42
−IN y12 0 0 0
0 y22 y23 y24 y25
(3.33)
N2 =
0 y32 y3 (:, :, i) 0 0
0 y42 0 y4 (:, :, i) 0
0 y52 0 0 y5 (:, :, i)
Alguns comentários podem ser feitos a respeito das matrizes acima definidas:
(i) por razões de simplificação, os elementos das matrizes N1 , N2 e N3 não estão mostra-
dos com a devida expansão em suas partes real e imaginária; se isto fosse feito a
dimensão de cada uma das matrizes dobraria (ver programa do Apêndice 8.1.1);
(iii) N2 é uma matriz muito semelhante à matriz admitância nodal, com as mudanças
necessárias devido à permutação entre I1 eV1 ;
(iv) os elementos y3 (:, :, i), y4 (:, :, i) e y5 (:, :, i) são aqueles nos quais os parâmetros das
cargas (condutâncias e susceptâncias) se fazem presentes; o índice i, variando de 1
a 15, indica o ponto de operação;
N3 = N2−1 ∗ N 1 (3.34)
5
Para constatação deste fato o leitor deve recorrer ao programa do Apêndice 8.1.2.
43
a seguinte expressão é válida para o gerador elétrico (KUNDUR, 1994), (CHAPMAN,
1991):
Eq = VT + (Ra + jXq )IT (3.35)
sendo,
Eq a tensão interna da máquina;
VT a tensão terminal do gerador, e
IT sua corrente de saída; (os demais parâmetros já foram definidos na Seção 2.2.1).
(ii) a EQ. 3.40 foi executada no programa do Apêndice 8.1.2 pelo uso da função angle
do Matlab;
(iii) as seguintes notações do citado programa e deste texto são correspondentes: Eqr
e ERq ; Eqm e EIq ; V 1(1, i) e VR1 (i); V 1(2, i) e VI1 (i); I1(1, i) e IR1 (i); I1(2, i) e
II1 (i);
.
(J1 )i .. (J2 )i
∆x̄˙ ∆x̄ (Bx )i
(3.43)
... = ...
... + ...
... ∆ū
.
0̄ (J3 )i .. (J4 )i ∆r̄ (Br )i
45
∆x̄
..
h i
(3.44)
∆ȳ = (Cx )i . (Cr )i ...
∆r̄
q
|VT | = |V1 | = 2
VR1 + VI12 (3.45)
• variáveis algébricas ∆r̄: Id , Iq , VR1 , VI1 , VR2 , VI2 , VR3 , VI3 , VR4 , VI4 , VR5 e VI5 ;
Note-se que as componentes IR1 e II1 da corrente injetada na barra 1, I1 , não apare-
cem entre as variáveis algébricas, mas sim Id e Iq . Por esta razão tornou-se obrigatória a
conversão entre referenciais feita pelas EQ. 3.13 e 3.14.
A montagem das matrizes da forma de estado aumentada está apresentada no pro-
grama do Apêndice 8.1.2.
A obtenção, a partir da formulação aumentada, das matrizes A, B, C e D da re-
alização em espaço de estados correspondente pode ser conseguida por uma eliminação
numérica-matricial do vetor de variáveis algébricas r̄, conforme discutido em PELLANDA
46
(1993). Desta eliminação chega-se que:
A = J1 − J2 J4−1 J3 (3.47)
B = Bx − J2 J4−1 Br (3.48)
C = Cx − Cr J4−1 J3 (3.49)
D = −Cr J4−1 Br (3.50)
O sistema de potência em estudo possui, como pode ser inferido das informações
prestadas na seção anterior, duas entradas e duas saídas, das quais podem ser extraídas
quatro Funções de Transferência (FT). Em se tendo como objetivo o projeto de regu-
∆|V1 |(s)
ladores de tensão, RAT, apenas uma FT será de interesse, qual seja, ∆Ef d (s)
. Ao longo
dos projetos, considerar-se-á a entrada ∆Pmec como sendo nula e a saída ω será ignorada.
Uma observação importante a ser feita é que os pontos de operação 10 (potência
ativa total da carga de 0,925 pu e reativa de 1,23 pu) e 13 (potência ativa total da carga
de 1 pu e reativa de 1,33) foram desconsiderados por ultrapassarem os limites do gerador.
Tome-se, como base, a realização em espaço de estados do SEP para o primeiro ponto
de operação. Como primeiro passo tem-se o levantamento dos pólos e zeros da função de
transferência de interesse. Isto está mostrado nas FIG. 3.1 e 3.2.
A figura FIG. 3.2 é apenas uma ampliação para uma melhor visualização dos pólos
e zeros próximos ou na origem (na verdade, com certa imprecisão por parte das figuras,
sobretudo na origem). Outros comandos do Matlab como o tzero e o eig, podem fornecer
com maior exatidão os valores dos pólos e zeros desta função de transferência, que são:
• zeros: -157,398; 0 e 0;
(i) devido à ausência de uma barra infinita ou outra(s) máquina(s), não existe um modo
de oscilação eletromecânica; no seu lugar aparecem dois pólos na origem (duplo
integrador);
47
Pole−Zero Map
1
0.8
0.6
0.4
Imag Axis
Frequency (rad/sec): 924 Frequency (rad/sec): 146
0
System: sys
Zero: −157
Damping: 1
−0.2
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 157
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1000 −800 −600 −400 −200 0 200
Real Axis
∆|V1 |(s)
FIG. 3.1: Diagrama de pólos e zeros da FT ∆E f d (s)
, do SEP. Primeiro ponto de
operação.
−3 Pole−Zero Map
x 10
6
−2
−4
−6
−8 −6 −4 −2 0 2 4
Real Axis
∆|V1 |(s)
FIG. 3.2: Diagrama de pólos e zeros da FT ∆E f d (s)
, do SEP- ampliação da região do
gráfico próxima à origem. Primeiro ponto de operação.
(ii) como era de se esperar, existem dois zeros locados na origem anulando o efeito do
duplo integrador; se assim não fosse, ter-se-ia, em malha aberta, para a aplicação
de uma tensão de campo constante, um crescimento contínuo da tensão de saída
do gerador, o que é sabido não se verificar na prática;
Uma relação com os valores dos pólos e zeros em todos os pontos de operação dese-
48
jados é dada na TAB. 3.1.
∆|V1 |(s)
TAB. 3.1: Pólos e zeros da FT ∆Ef d (s)
nos pontos de operação analisados.
pontos de operação pólos zeros
1 -923,76 -146,20 -5,022 0 0 -157,39 0 0
2 -916,39 -123,24 -4,186 0 0 -139,87 0 0
3 -905,32 -88,15 -3,314 0 0 -121,21 0 0
4 -944,37 -214,12 -8,699 0 0 -234,49 0 0
5 -931,88 -178,18 -7,846 0 0 -215,47 0 0
6 -910,48 -116,48 -9,023 0 0 -233,01 0 0
7 -958,78 -260,38 -10,929 0 0 -282,39 0 0
8 -944,67 -223,16 -10,288 0 0 -267,33 0 0
9 -918,43 -159,12 -13,185 0 0 -318,73 0 0
11 -955,25 -258,90 -11,945 0 0 -303,32 0 0
12 -927,67 -204,45 -15,545 0 0 -371,52 0 0
14 -958,03 -268,03 -12,339 0 0 -311,96 0 0
15 -930,61 -217,55 -16,011 0 0 -382,53 0 0
s+4 4
=1+ (3.51)
s s
0.06
0.05
0.04
delta |V1|
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.5: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em ∆Vref , com um
regulador tipo I (integrador)- primeiro ponto de operação.
Um segundo teste foi feito a fim de avaliar a eficiência do controle. Foi aplicado um
sinal de entrada tipo pulso, de 0,05 pu de amplitude e largura de 1 segundo. O resultado
pode ser visto na FIG. 3.7.
Percebe-se que os resultados evidenciados nas FIG. 3.6 e 3.7 foram satisfatórios,
atendendo às exigências de desempenho do sistema previamente definidos. Caso se deseje
uma melhoria desse desempenho pode-se aumentar o ganho, ou aproximar ainda mais,
pela direita, o zero (do regulador) do pólo −5, 022 (do sistema).
Exatamente o mesmo raciocínio foi seguido com relação ao demais pontos de opera-
ção. A TAB. 3.2 traz os parâmetros usados para a sintonia dos reguladores de tensão, os
quais estão modelados pela seguinte FT genérica:
I
G P+ (3.52)
s
0.05
0.04
delta|V1|
0.03
0.02
0.01
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tempo (s)
FIG. 3.6: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada ao degrau de 0,05 pu em ∆Vref , com um
regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro ponto de operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.7: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- primeiro ponto
de operação.
52
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.8: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- segundo ponto
de operação.
53
0.06
0.05
0.04
0.03
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.9: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- terceiro ponto
de operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.10: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quarto ponto de
operação.
54
0.06
0.05
0.04
0.03
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.11: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- quinto ponto de
operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.12: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- sexto ponto de
operação.
55
0.06
0.05
0.04
0.03
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.13: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- sétimo ponto de
operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.14: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- oitavo ponto de
operação.
56
0.06
0.05
0.04
0.03
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.15: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- nono ponto de
operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.16: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- décimo primeiro
ponto de operação.
57
0.06
0.05
0.04
0.03
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.17: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- décimo segundo
ponto de operação.
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.18: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- décimo quarto
ponto de operação.
58
0.06
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.19: Resposta de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador tipo PI (proporcional - integral)- décimo quinto
ponto de operação.
59
3.4.1 COMPARAÇÕES
0.06
RAT p/ pnt. op. 15
RAT p/ pnt. op 3
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.20: Respostas de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador sintonizado no terceiro e outro no décimo quinto
ponto de operação- sistema linearizado no terceiro ponto de operação.
Pela FIG. 3.20 fica evidenciada a deterioração da resposta do sistema pelo surgi-
mento de overshoots indesejáveis no início e no final do pulso, alcançando valores pouco
60
superiores a 13 por cento, quando seu RAT está sintonizado para o décimo quinto ponto
de operação.
Uma segunda comparação é feita nas seguintes condições:
0.06
RAT p/ pnt. op. 3
RAT p/ pnt. op 15
0.05
0.04
0.03
delta |V1|
0.02
0.01
−0.01
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tempo (s)
FIG. 3.21: Respostas de ∆|V1 | para uma entrada tipo pulso de 0,05 pu e duração de 1
segundo em ∆Vref , com um regulador sintonizado no terceiro e outro no décimo quinto
ponto de operação- sistema linearizado no décimo quinto ponto de operação.
Pode ser tirada a seguinte conclusão da FIG. 3.21: com o regulador ajustado para
o terceiro ponto de operação o sistema respondeu mais lentamente, não alcançando,
sequer, o valor 0, 05 da amplitude do pulso de entrada. O gráfico da FIG. 3.22 mostra a
evolução do erro (percentual) inserido com este RAT, em relação à entrada de referência,
no período de 0, 5 a 1 segundo. Ou seja:
0, 05 − ∆|V1 |
erro (percentual) = × 100 (3.53)
0, 05
61
6.5
5.5
4.5
erro (%)
4
3.5
2.5
1.5
0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85 0.9 0.95 1
tempo (s)
O método da lógica difusa (fuzzy) pode ser empregado para a interpolação dos ganhos
de reguladores de tensão, projetados por técnicas lineares a partir da linearizção do
modelo dinâmico do sistema em torno de pontos de operação, como discutido na Seção
3.4. Esta é uma técnica que se enquadra dentro de uma classe maior denominada controle
por tabelamento de ganhos (gain scheduling).
Esta seção não tem por finalidade uma discussão mais aprofundada a respeito da
teoria de lógica fuzzy nem de técnicas de tabelamento de ganhos. Conhecimentos especí-
ficos a respeito destes temas foram assimilados em vistas à obtenção de um regulador
de tensão final a ser utilizado nas simulações não lineares de capítulos posteriores. Para
um estudo mais detalhado destes assuntos o leitor pode recorrer às referências citadas:
(PEREIRA, 2001), (ASSIS, 2002), (OLIVEIRA JR., 1999), (RUGH, 2000) e (LEITH,
62
2000) .
g1
g2 Pa
Lógica
Fuzzy
gk FP
X
K1
+ Vt
Vref + + Sist.
X
K2 Elétrico
- +
X
Kk
Pode-se perceber pelos dados da TAB. 3.2 que há casos onde um mesmo regulador de
tensão foi projetado para pontos de operação distintos. Uma outra situação que também
pode ser identificada nessa tabela é a existência de reguladores com parâmetros muito
próximos. Em vista destas constatações optou-se por reduzir o número de RAT a terem
seus ganhos tabelados, da seguinte forma:
A lógica fuzzy utilizada neste trabalho está baseada no sistema de inferência de Man-
dani, conhecido como método MAX-MIN, e no processo de defuzzificação do centróide
ou centro de gravidade. Sua montagem pode ser dividida em duas etapas principais:
a) definição dos conjuntos difusos das entradas e saídas com as respectivas funções de
pertinência;
• MB = Muito Baixa;
• B = Baixa;
• ME = Média;
• A = Alta;
• MA = Muito Alta;
Tendo sido escolhidos sete RAT para o tabelamento de ganhos (Seção 3.5.1) pode-se
concluir que as saídas fuzzy (ganhos) também serão em número de sete. Uma mesma
função de pertinência foi definida para todas elas, conforme apresentado na FIG. 3.26.
Tendo sido escolhido o método de defuzzificação do centróide, pode-se afirmar que cada
uma das saídas fuzzy estará limitada entre 0 e 1.
A base de regras estipulada é descrita a seguir:
• SE (Pa é MB) ENTÃO (g1 é alto), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4 é baixo), (g5 é
baixo), (g6 é baixo) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é B) e (F P é Baixo) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é alto), (g3 é baixo), (g4 é
baixo), (g5 é baixo), (g6 é baixo) e (g7 é baixo);
66
FIG. 3.26: Função de pertinência para a variável de saída ganho 1 (g1 ).
• SE (Pa é B) e (F P é Alto) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é alto), (g4 é
baixo), (g5 é baixo), (g6 é baixo) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é ME) e (F P é Baixo) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4
é alto), (g5 é baixo), (g6 é baixo) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é ME) e (F P é Alto) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4 é
baixo), (g5 é alto), (g6 é baixo) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é A) e (F P é Baixo) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4 é
baixo), (g5 é baixo), (g6 é alto) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é A) e (F P é Alto) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4 é
baixo), (g5 é baixo), (g6 é baixo) e (g7 é alto);
• SE (Pa é MA) e (F P é Baixo) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4
é baixo), (g5 é baixo), (g6 é alto) e (g7 é baixo);
• SE (Pa é MA) e (F P é Alto) ENTÃO (g1 é baixo), (g2 é baixo), (g3 é baixo), (g4 é
baixo), (g5 é baixo), (g6 é baixo) e (g7 é alto);
67
FIG. 3.27: Superfície de variação do ganho g3 .
68
FIG. 3.28: Diagrama em Simulink do regulador de tensão final obtido por técnica de
tabelamento de ganhos via lógica fuzzy.
69
70
6
Sistemas que possuem zeros no semi-plano s (de Laplace) da direita são ditos de fase não-mínima.
71
4.1 MODELO DA TURBINA HIDRÁULICA E DOS ATUADORES
O modelo da turbina hidráulica definido pelas EQ. 2.23 e EQ. 2.24, em diagrama
em blocos, é apresentado na FIG. 4.1. Todos os parâmetros nela presentes já foram
identificados na Seção 2.3, exceto ω , que representa o inverso da velocidade de rotação
00
1
A = − (4.1)
TG
1
B = (4.2)
TG
72
C = 1 (4.3)
D = 0 (4.4)
A justificativa para tal procedimento se tornará mais clara na Seção 4.3. O mesmo não
foi feito para o bloco integrador pelo fato de nele já ser permitida a inserção de condições
iniciais.
Com base em dados existentes em KUNDUR (1994) foram estipulados os valores dos
parâmetros Ka e TG . São eles:
Ka = 2
TG = 0, 1 (s)
73
74
75
4.2 MODELO DO REGULADOR DE VELOCIDADE
sendo,
TW o tempo de partida da água, definido no Capítulo 2, e
TM o tempo de partida mecânico, dado por: TM = 2H, sendo H a constante de inércia
também definida no Capítulo 2;
Substituindo os valores de TW e TM já conhecidos (TW = 1, 98 e TM =6), chega-se a:
RT ≈ 0, 71 e TR ≈ 8, 93 .
A disposição do regulador de velocidade em relação aos atuadores pode ser visua-
lizada no diagrama em blocos da FIG. 4.3. Nela os parâmetros ωref e ω representam,
7
Esta palavra foi mantida na língua inglesa devido à dificuldade de se encontrar uma tradução ade-
quada na língua portuguesa.
76
respectivamente, a velocidade de rotação de referência do gerador em pu (portanto igual
a 1) e sua velocidade de rotação real, também em pu. Observe-se que em pu, a velocidade
de rotação do rotor do gerador, ou da turbina, e a freqüência elétrica da tensão gerada
são totalmente equivalentes.
77
Pensando-se em termos da implementação prática do regulador, resolveu-se utilizar
um circuito Proporcional-Integral-Derivativo (PID) que, para tanto, deveria ter a mesma
(FT). Isto foi conseguido com um PD real, cuja FT é dada pela seguinte expressão geral:
KD s KP + (KP N + KD )s
KP + = (4.8)
1 + Ns 1 + Ns
KP ≈ 0, 073 (4.13)
N ≈ 0, 65 (4.14)
KD ≈ 0, 6 (4.15)
78
4.3 PARTIDA DO SISTEMA E SIMULAÇÕES
8
Procedimentos semelhantes ao descrito neste parágrafo podem ser utilizados em outro programa de
simulação que não o Simulink.
79
FIG. 4.5: Diagrama em blocos responsável pela simulação da abertura inicial do
distribuidor da turbina.
torques.
Em se trabalhando com torques ao invés de potências a EQ. 2.24 deve ser reescrita
da seguinte forma:
2
Pmec U − UN L U
Tmec = = Pru (4.16)
ω ω At g
onde, todos os parâmetros estão em pu, a menos do ganho At , sem dimensão.
A aplicação direta da EQ. 4.16 no modelo do sistema hidráulico geraria uma sin-
gularidade na simulação devido ao valor inicialmente nulo do parâmetro ω, que está
no denominador de uma fração. Para contornar este problema uma condição inicial é
atribuída ao integrador mostrado na FIG. 4.7, e por conseqüência à velocidade de rotação
da turbina ω. O valor mais indicado, por questões evidentes, é o nominal, ou seja 1 pu.
Analisando-se a EQ. 4.16 pode-se concluir, também, que o valor do torque é inversa-
mente proporcional à velocidade ω. Isto, no entanto, é sabido não ser uma verdade para
toda faixa de ω. Assim se supõe que tal equação esteja se referindo (de maneira implícita)
a uma situação onde a velocidade de rotação da turbina não esteja distante de seu valor
nominal. Em termos práticos, isto significa que se a simulação for executada para valores
de ω muito distantes do nominal erros serão inseridos. Esta questão é solucionada com a
80
0.35
0.3
0.25
0.2
gi
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo (s)
81
FIG. 4.7: Diagrama em blocos da EQ. 2.4 substituindo-se os parâmetros relativos à
potência pelos respectivos torques.
pulado neste trabalho um tempo de 15,5 segundos para o atracamento do relé. Os valores
das condições iniciais para a servo-válvula (bloco integrado) e para o servo-motor (bloco
em espaço de estados) são aqueles obtidos a partir do modelo da FIG. 4.5.
O modelo completo do sistema hidráulico está apresentado na FIG. 4.10. Nela podem
ser vistos os subsistemas partida, contr-servo e mod-turbina, este último contendo o
modelo da turbina hidráulica. Observe-se o valor nulo atribuído ao torque elétrico, T e ,
representando a operação em vazio do SEP.
A resposta da velocidade de rotação da turbina obtida, para uma abertura inicial do
distribuidor de 0,32 pu, é plotada no gráfico da FIG. 4.11
A resposta da abertura do distribuidor, g, é mostrada na FIG. 4.12. Pode-se notar
que a abertura se estabiliza no valor de 0,16, que é justamente aquele correspondente a
uma operação sem carga (em vazio).
A resposta da potência mecânica de saída, Pmec , da turbina é vista na FIG. 4.13. Uma
ampliação em torno do tempo 15,5 segundos, instante em que o regulador de velocidade
começa a comandar o fechamento do distribuidor, é mostrada na FIG. 4.14. Perceba-se o
crescimento inicial de Pmec evidenciando a característica de fase não-mínima da turbina
hidraúlica.
Na FIG. 4.15 é apresentada a resposta da velocidade da água, U . Salienta-se seu
valor de estado estacionário em 0,2, equivalente à velocidade sem carga UN L .
82
FIG. 4.8: Diagrama do subsistema entitulado partida.
83
84
1.1
1.08
1.06
1.04
1.02
0.98
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)
FIG. 4.11: Resposta da velocidade de rotação da turbina (em pu) para uma abertura
inicial do distribuidor de 0,32 pu.
0.35
0.3
abertura distrib. turb. (g)
0.25
0.2
0.15
0.1
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)
86
0.25
0.2
0.15
0.1
Pmec
0.05
−0.05
−0.1
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)
FIG. 4.13: Resposta da potência mecânica de saída da turbina (em pu) ao longo da
partida do sistema hidráulico.
0.22
0.21
0.2
Pmec
0.19
0.18
0.17
0.16
12 13 14 15 16 17 18 19 20
tempo (s)
87
0.45
0.4
0.35
0.3
vel. agua (U)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)
FIG. 4.15: Resposta da velocidade da água no conduto forçado (em pu) ao longo da
partida do sistema hidráulico.
88
5 MODELO NÃO-LINEAR DO SEP E SIMULAÇÕES
O sistema elétrico deste trabalho, conforme visto nas Seções 2.2.1 e 2.2.2, está mo-
delado segundo um conjunto de EAD não-lineares. Este tipo de equação não pode ser
resolvido analiticamente, ficando a solução dependente de métodos numéricos computa-
cionais (DIEGUEZ, 1994). A implementação de tais métodos, entretanto, não fez-se
necessária dada a existência de uma ferramenta do Simulink chamada S-Function. O
89
bloco S-Function, basicamente, chama um programa onde o usuário define, seguindo um
padrão específico, as equações desejadas. A solução destas equações é obtida pela exe-
cução de um método numérico do próprio Simulink (a ser escolhido pelo usuário) por
ocasião da simulação.
As equações a serem resolvidas podem ser escritas com a seguinte formatação geral:
onde,
[x̄]: vetor de variáveis de estado;
[ū]: vetor de variáveis de entrada;
[ȳ]: vetor de variáveis de saída;
A, B, C e D: funções matriciais não-lineares;
Para se obedecer, contudo, ao padrão S-Function as EQ. 5.1 e 5.2 devem sofrer a
seguinte mudança de notação:
A EQ. 5.5 deve ser definida pelo usuário na área de execução da expressão case1, e
a EQ. 5.6 na área da expressão case3 (verificar o programa do Apêndice 8.1.3).
Observando-se as equações acima citadas percebe-se que variáveis algébricas não
fazem parte de suas formulações, isto porque a S-Function, na verdade, se destina à
solução de equações diferenciais (lineares ou não) e não EAD. Para este tipo de equação,
então, manipulações matemáticas devem ser feitas a fim de solucioná-las. Neste trabalho
foi adotado um método que passa a ser discutida abaixo.
As EAD não lineares do sistema elétrico podem ser escritas segundo a mesma for-
mulação aumentada das EQ. 3.41 e 3.42. A partir destas equações pode-se chegar que:
x̄˙ = J1 x̄ + J2 r̄ + Bx ū (5.7)
0̄ = J3 x̄ + J4 r̄ + Br ū (5.8)
ȳ = Cx x̄ + Cr r̄ (5.9)
90
As EQ. 5.7 e 5.9 devem ser colocadas no padrão correto discutido anteriormente, qual
seja:
sys = J1 x̄ + J2 r̄ + Bx ū (5.10)
sys = Cx x̄ + Cr r̄ (5.11)
(i) por motivo de simplificação de formulação optou-se por definir um novo parâmetro,
ω , em substituição a ω, onde: ω = ω − 1;
0 0
(ii) as variáveis algébricas r̄ (Id , Iq , VR1 , VI1 , VR2 , VI2 , VR3 , VI3 , VR4 , VI4 , VR5 e VI5 ) são
tratadas como variáveis de entrada; isto é conseguido a partir de uma realimentação
direta de r̄, como pode ser visto na FIG. 5.1; nela tem-se o bloco S-Function,
onde estão descritas todas as EAD não-lineares do sistema elétrico; à esquerda
deste bloco estão as vinte entradas consideradas, na seguinte ordem (de cima para
baixo): Ef d , Tmec , as potências ativa e reativa de cada consumidor (quartel, vila e
comunidade), e as doze variáveis algébricas realimentadas diretamente das saídas
do bloco S-Function; e à direita deste estão as saídas desejadas: o parâmetro ω , ao
0
(iii) a EQ. 5.10 é inserida na área da expressão case1 ; já as EQ. 5.11 e 5.13 são inseridas
na expressão case3 ;
(iv) a ferramenta S-Function trabalha de tal modo a começar sua execução pela ex-
pressão case3 ;
(v) em se tratando do modelo não-linear do sistema elétrico a EQ. 2.17 teve seus parâ-
metros Pmec e Pe substituídos por Tmec e Te ;
91
(vi) o método numérico do Simulink escolhido para a solução das EAD foi o ODE 15s
(stiff/NDF), próprio para este tipo de equação;
92
93
FIG. 5.1: Diagrama em Simulink mostrando as saídas e as entradas (com a realimentação das variáveis algébricas) do bloco
S-Function.
FIG. 5.2: Diagrama em Simulink proposto em SHAMPINE (1999) para a solução de
EAD.
94
5.2 MODELO COMPLETO DO SEP E SIMULAÇÕES
bem como a presença do bloco Vterm, onde está inserida a EQ. 3.45, para o cálculo do
módulo da tensão terminal da máquina. As entradas e saídas do bloco S-Function são
abaixo descritas:
0
9
Lembrar que ω foi definido como sendo igual a ω − 1.
95
que modelavam a equação de movimento da turbina, EQ. 2.4 (com a devida substituição
dos parâmetros Pmec e Pe por Tmec e Te ). Isto foi feito porque a equação de movimento é
"resolvida" internamente pela S-Function. Um fato importante a observar é que o modelo
mostrado na FIG. 4.5, responsável pela abertura inicial da turbina, não faz parte deste
subsistema sist-hidrau.
O diagrama do subsistema reg-tensao, que modela o regulador de tensão final, é visto
na FIG. 5.5. As principais explicações a respeito deste diagrama foram dadas na Seção
3.5. Os seguintes aspectos, entretanto, podem ser ressaltados:
• o esquema composto por duas chaves (switch) tem por finalidade manter o regulador
de tensão desconectado do circuito de alimentação do campo do gerador até que
sua tensão terminal atinja um determinado valor mínimo (no caso, foi considerado
o valor de 0,5 pu); enquanto isto não acontece o campo é alimentado por uma outra
fonte 10 , a ser tirada do circuito tão logo a tensão mínima de saída estabelecida para
a máquina seja alcançada;
No bloco cargas são definidos os valores das potências ativa e reativa de cada con-
sumidor, bem como o instante em que elas são inseridas ou retiradas do sistema. O
diagrama onde tais definições são feitas é mostrado na FIG. 5.6, onde toma-se como
exemplo o caso do quartel. Para os demais consumidores diagramas exatamente iguais
foram utilizados, alterando-se, apenas, os valores de potência especificados.
10
Em situações práticas, quando o valor da tensão de saída do gerador ainda é relativamente baixo, o
que normalmente ocorre no início de sua operação, o circuito de campo é alimentado diretamente pela
tensão de saída da máquina. Esta tensão de saída se deve, no instante inicial da operação, ao magnetismo
residual presente no campo do gerador.
96
97
FIG. 5.6: Diagrama em blocos usado para a definição das potências ativa e reativa do consumidor- caso do quartel.
São feitas três simulações para o sistema de potência. A seguir tem-se a descrição de
cada uma delas.
Os valores das potências ativa e reativa das cargas inseridas e retiradas do sistema
em cada etapa foram considerados iguais para as três simulações. Foram eles (valores em
pu):
1.2
1.1
1
freq. gerador (w)
0.9
0.8
0.7
0.6
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.7: Resposta da freqüência de saída do gerador, ω (em pu)- variações de carga a
cada 45 segundos.
102
1.4
1.2
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.8: Resposta da tensão de saída do gerador, Vt (em pu)- variações de carga a
cada 45 segundos.
0.9
0.8
0.7
abert. distrib. (g)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.9: Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variações de carga a cada 45
segundos.
103
1.2
1.1
1
freq. gerador (w)
0.9
0.8
0.7
0.6
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.10: Resposta da freqüência de saída do gerador, ω (em pu)- variações de carga a
cada 60 segundos.
1.4
1.2
1
tensao saida gerador (Vt)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.11: Resposta da tensão de saída do gerador, Vt (em pu)- variações de carga a
cada 60 segundos.
104
1
0.9
0.8
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.12: Resposta da abertura do distribuidor, g (em pu)- variações de carga a cada
60 segundos.
1.4
1.2
1
tensao saida gerador (Vt)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)
FIG. 5.13: Resposta da tensão de saída do gerador, Vt (em pu)- utilização do RAT
projetado para o sétimo ponto de operação (variações de carga a cada 45 segundos).
105
Os desempenhos do regulador de tensão fuzzy (Simulação 1) e do RAT (utilizado
para a Simulação 3) são comparados mediante a resposta da tensão de saída do gerador
verificada em cada simulação (FIG. 5.8 e 5.13). O resultado desta comparação é mostrado
nas FIG. 5.14, 5.15, 5.16, 5.17 e 5.18. Cada figura abrange um determinado intervalo de
tempo englobando, principalmente, os momentos de variação das cargas. Desta forma,
uma melhor avaliação comparativa pode ser feita.
1.3
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.2
1.1
tensao saida gerador (Vt)
0.9
0.8
0.7
1 2 3 4 5 6
tempo (s)
FIG. 5.14: Comparação das respostas da tensão de saída do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do sétimo ponto de operação- início da
operação do SEP.
106
RAT fuzzy
1.1
RAT pnt. op 7
0.9
0.7
0.6
0.5
41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51
tempo (s)
FIG. 5.15: Comparação das respostas da tensão de saída do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do sétimo ponto de operação- primeira
variação de carga (45 segundos).
0.9
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
tensao saida gerador (Vt)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
80 85 90 95 100
tempo (s)
FIG. 5.16: Comparação das respostas da tensão de saída do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do sétimo ponto de operação- segunda
variação de carga (90 segundos).
107
RAT fuzzy
RAT pnt. op 7
1.1
0.95
0.9
FIG. 5.17: Comparação das respostas da tensão de saída do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do sétimo ponto de operação- terceira
variação de carga (135 segundos).
1.06
RAT fuzzy
1.04 RAT pnt. op 7
1.02
tensao saida gerador (Vt)
0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
176 178 180 182 184 186 188
tempo (s)
FIG. 5.18: Comparação das respostas da tensão de saída do gerador, Vt (em pu),
obtidas com o regulador fuzzy e com o RAT do sétimo ponto de operação- quarta
variação de carga (180 segundos).
108
Uma análise dos resultados apresentados nas FIG. 5.7 a 5.18 permite que se chegue
a algumas conclusões:
• o regulador de tensão obtido com o emprego de lógica fuzzy apresentou bons re-
sultados; pelas FIG. 5.8 e 5.11 nota-se o surgimento de picos de tensão apenas nos
momentos de variação de carga;
Uma outra aplicação para a S-Function diz respeito à linearização de modelos ma-
temáticos por perturbação numérica. No contexto deste trabalho, este recurso numérico
visa, apenas, validar as linearizações das equações do sistema elétrico feitas analitica-
mente(Capítulo 3). Os métodos adotados para se chegar a esta validação, passam a ser
discutidos abaixo.
O diagrama em Simulink utilizado para se proceder à linearização do sistema elétrico
via perturbação numérica é mostrado na FIG. 5.19. Perceba-se que as entradas Ef d e Pmec
(o leitor deve atentar para o fato de que, neste instante, voltou-se a utilizar o parâmetro
Pmec e não Tmec ; isto se justifica pelo seguinte fato: assim como as linearizações analíticas
abordadas no Capítulo 3, a linearização por perturbação numérica foi feita considerando,
109
para a equação de movimento, os parâmetros relativos às potências mecânica e elétrica,
ao invés dos respectivos torques), e as saídas ω e Vt são definidas por símbolos que
representam portas de entrada e de saída, respectivamente. Dentro do subsistema sist-ele
(FIG. 5.20) encontra-se o bloco S-Function, que executa o programa onde são descritas
as equações não-lineares do sistema elétrico, a exemplo do que foi feito na Seção 5.1.
Este programa é apresentado no Apêndice 8.1.4. Comparando-o com o programa do
Apêndice 8.1.3, algumas pequenas diferenças podem ser notadas. Elas dizem respeito às
inicializações das variáveis de estado, das variáveis de entrada e das variáveis algébricas.
FIG. 5.19: Diagrama em blocos do sistema elétrico utilizado para linearização por
perturbação numérica.
descritas em capítulos anteriores ou, por serem evidentes, não são comentadas.
110
Os valores destas variáveis são passados para o programa do Apêndice 8.1.4 através
da janela de diálogo do bloco S-Function, mostrada na FIG. 5.21. Observe-se que são
definidos dois vetores: o primeiro contendo as variáveis de estado, e o segundo, R 0 , as
demais variáveis. Este vetor R0 está descrito no programa do Apêndice 8.1.5.
Estando inicializadas as variáveis do sistema para o ponto de operação considerado, a
linearização é executada pelo comando linmod. Observando-se a sintaxe deste comando,
definido no programa do Apêndice 8.1.5, percebe-se que através dele são obtidas as ma-
trizes Ap , Bp , Cp e Dp da realização em espaço de estados do sistema elétrico linearizado
por perturbação numérica em um dado ponto de operação. Encontrando-se os auto-
valores da matriz Ap em cada ponto de operação, poderá ser constatado que eles são
praticamente idênticos aos autovalores da matriz A, da realização do sistema linearizado
analiticamente (Seção 3.3) para os mesmos pontos de operação.
O método adotado neste trabalho para se comparar os resultados das linearizações
analítica e numérica está baseado no conceito dos chamados valores singulares de uma
matriz ou sistema (ZHOU, 1998).
Dada uma matriz de transferência genérica G(s), para s = jω, o i-ésimo valor singular
de G, em uma dada freqüência ωk , pode ser definido matematicamente por:
p
σi = λi {G(jωk )G∗ (jωk )} (5.14)
Defina-se σ̄m como sendo o limitante superior, ou supremo (sup), do maior valor
singular da matriz G(jω) para toda a faixa de freqüência ω, onde ω ∈ <+ . Ou seja:
Empregando-se a EQ. 5.17 para todos os quinze pontos de operação definidos na Seção
3.2 pode-se chegar ao gráfico mostrado na FIG. 5.22. Observe-se que os comandos em
111
Matlab referentes à EQ. 5.17, bem como aqueles responsáveis pela plotagem do citado
gráfico constam do programa do Apêndice 8.1.5.
Pode-se mostrar que o valor de σ̄m de uma matriz de transferência genérica G(jω)
é também o limitante superior de |G(jω)| para toda a faixa de freqüência considerada.
Aplicando esta teoria ao resultado apresentado na FIG. 5.22 pode-se concluir que: para
todos os quinze pontos de operação, estando o maior valor de σ̄m em torno de 2 × 10−6 ,
então |Ga (jω) − Gp (jω)|, para ω ∈ <+ , está limitado por este valor para os mesmos
pontos de operação, donde pode-se afirmar que a linearização por perturbação numérica
coincidiu com a limearização analítica de modo a validá-la.
112
113
FIG. 5.20: Diagrama em blocos do subsistema sist-ele utilizado para a linearização do sistema elétrico via perturbação numérica.
FIG. 5.21: Janela de diálogo do bloco S-Function. Inicialização das variáveis do sistema
elétrico.
−6
x 10
1.8
1.6
1.4
Sigma(Ga−Gp)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Pontos de Oper. 15
FIG. 5.22: Gráfico de σ̄m para Ga (jω) − Gp (jω), em todos os quinze pontos de operação.
114
6 CONCLUSÃO
11
Deve-se levar em conta, porém, que em sistema de geração isolada como este, as variações de fre-
qüência são bem mais críticas se comparadas com sistemas interligados de grande porte.
115
do Instituto Militar de Engenharia (IME).
Com relação ao controle das oscilações eletromecânicas em sistemas elétricos isolados,
um tema muito pouco abordado na literatura, os resultados deste trabalho mostram
claramente que a abordagem normalmente adotada na prática está longe de proporcionar
a melhor qualidade da energia gerada.
Pode-se ressaltar, também, a descrição do equacionamento do sistema elétrico se-
gundo a formulação aumentada, e a obtenção das matrizes de estado do sistema linea-
rizado (incluindo as rotinas pertinentes em Matlab apresentadas nos Apêndices 8.1.1 e
8.1.2). O emprego da técnica de tabelamento de ganhos via lógica fuzzy para se chegar
ao regulador de tensão final talvez possa ser alvo de mais investigações, inclusive para se
constatar a viabilidade ou não de sua utilização prática em sistemas de potência.
A metodologia proposta para a simulação dos diversos componentes (ou subsistemas)
do SEP e para a integração entre eles (Capítulos 4 e 5) pode ser adotada em trabalhos
correlatos que façam uso do mesmo ambiente de simulação (Simulink).
Outra contribuição desta dissertação está no método de solução de equações algébrico-
diferenciais e de linearização de sistemas (não-lineares) via perturbação numérica, ambos
descritos no Capítulo 5 e baseados na S-Function do Simulink.
117
PELLANDA, P. C. Controle Robusto Aplicado na Estabilização de Sistemas
Elétricos de Potência. Dissertação de Mestrado, Instituto Militar de Engenharia,
1993.
118
8 APÊNDICES
119
8.1 APÊNDICE 1: PROGRAMAS MATLAB
for i=1:15
if i==1|i==5|i==9
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,1);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,1);
end
elseif i==2|i==6|i==7
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,2);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,2);
end
elseif i==3|i==4|i==8
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,3);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,3);
end
elseif i==10|i==15
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,4);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,4);
end
elseif i==11|i==13
120
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,5);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,5);
end
else
for j=1:3
CCP(j,i)=PC(1,i)*DP(j,6);
CCQ(j,i)=PC(2,i)*DP(j,6);
end % for
end % if
end % for
% legenda: rt= resistência dos trafos; xt= reatância indutiva; gt= condutância;
% bt=susceptância
d=[7 1 1.5 3]; %distancias das linhas (em km) : d1=linha principal;
% d2=linha do quartel; d3=linha da vila militar; d4=linha da comunidade
RL=1.4; XL=0.434; %ohm/km; agora, passando para valores por unidade, tem-se:
rL=RL/Zbase; xL=XL/Zbase; %pu/km
121
% matrizes com as condutâncias e susceptâncias totais (trafos + linhas)
for i=1:4
rtl(i)=rt(i)+rl(i); xtl(i)=xt(i)+xl(i);
gtl(i)=rtl(i)/(rtl(i)^2 + xtl(i)^2);
btl(i)=-xtl(i)/(rtl(i)^2 + xtl(i)^2);
end
y22(1,1)=gtl(1)+gtl(2)+gtl(3)+gtl(4);
y22(1,2)=-(btl(1)+btl(2)+btl(3)+btl(4)); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
for i=1:15
y33(1,1)=gtl(2)+gc1(i); y33(1,2)=-(btl(2)+bc1(i)); y33(2,1)=-y33(1,2);
y33(2,2)=y33(1,1); y3(:,:,i)=y33;
y44(1,1)=gtl(3)+gc2(i); y44(1,2)=-(btl(3)+bc2(i)); y44(2,1)=-y44(1,2);
y44(2,2)=y44(1,1); y4(:,:,i)=y44;
y55(1,1)=gtl(4)+gc3(i); y55(1,2)=-(btl(4)+bc3(i)); y55(2,1)=-y55(1,2);
y55(2,2)=y55(1,1); y5(:,:,i)=y55;
end
y34=zeros(2,2); y35=y34; y41=y14; y42=y24; y43=y34; y45=y34;
y51=y34; y52=y25; y53=y35; y54=y45;
122
% os vários pontos de operação (e das tensões nas barras)
% inicialização da tensão na barra do gerador: V1=[Vr1;Vi1)
V1=[1;0];
123
8.1.2 FORMULAÇÃO AUMENTADA - OBTENÇÃO DAS MATRIZES ABCD (ESPAÇO DE ESTADOS)
% Cálculos das matrizes ABCD do modelo linearizado do SEP para os diversos pontos
% de Operação encontrados a partir da função sol_eqrede.m (a qual é chamada abaixo)
[Y,I1,V1]=sol_eqrede;
Eqr(i)=V1(1,i)+Ra*I1(1,i)-Xq*I1(2,i);
Eqm(i)=V1(2,i)+Ra*I1(2,i)+Xq*I1(1,i);
delta(i)=angle(Eqr(i)+sqrt(-1)*Eqm(i));
end
% 2) Passando a corrente do gerador I1=[Ir1;Ii1] para o referencial d-q:
% Idq=[Id1;Iq1]
for i=1:15
Idq(:,i)=[sin(delta(i)) -cos(delta(i)); cos(delta(i)) sin(delta(i))]*I1(:,i);
end
J2(:,:,i)=[-(Xd-Xld)/Tld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 (Xq-X2lq)/T2lq0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
-(Xld-X2ld)/T2ld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
(-V1(1,i)*sin(delta(i))+V1(2,i)*cos(delta(i))-2*Ra*Idq(1,i))/(2*H) ...
(-V1(1,i)*cos(delta(i))-V1(2,i)*sin(delta(i))-2*Ra*Idq(2,i))/(2*H) ...
(-Idq(1,i)*sin(delta(i))-Idq(2,i)*cos(delta(i)))/(2*H)...
(Idq(1,i)*cos(delta(i))-Idq(2,i)*sin(delta(i)))/(2*H) 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
125
J3(:,:,i)=[0 -1 0 0 (V1(1,i)*cos(delta(i))+V1(2,i)*sin(delta(i)));
0 0 -1 0 (-V1(1,i)*sin(delta(i))+V1(2,i)*cos(delta(i)));
0 0 0 0 -(cos(delta(i))*Idq(1,i)-sin(delta(i))*Idq(2,i));
0 0 0 0 -(sin(delta(i))*Idq(1,i)+cos(delta(i))*Idq(2,i));
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0];
Bx=[]; Br=[];
%Bx=zeros(5,2); %Br=zeros(12,2);
for i=1:15
Bx(:,:,i)=zeros(5,2);
Br(:,:,i)=zeros(12,2);
Bx(1,1,i)=1/Tld0; Bx(4,2,i)=1/(2*H);
end
for i=1:15
Cx(:,:,i)=zeros(2,5);Cr(:,:,i)=zeros(2,12);
Cx(1,4,i)=1;
Cr(2,3,i)=V1(1,i)/sqrt(V1(1,i)^2+V1(2,i)^2);
Cr(2,4,i)=V1(2,i)/sqrt(V1(1,i)^2+V1(2,i)^2);
end
%c) montagem da matriz admitância nodal (para compreensão, verificar trabalho escrito)
y22(1,1)=gtl1+gtl2+gtl3+gtl4;
y22(1,2)=-(btl1+btl2+btl3+btl4); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
switch flag
case 0 % Inicialização
sys = [5, % number of continuous states
0, % number of discrete states
13, % number of outputs
20, % number of inputs
0, % reserved must be zero
1, % direct feedthrough flag
1]; % number of sample times
x0 = INIT;
str = [];
ts = [0 0]; % sample time: [period, offset]
128
case 1 % Derivativos
wl=x(4);
delta=x(5);
r=u(9:20);
v=u(1:2);
Id=u(9); Iq=u(10);
Vr1=u(11); Vi1=u(12); %Vr2=u(13); Vi2=u(14); Vr3=u(15); Vi3=u(16); Vr4=u(17);
% Vi4=u(18); Vr5=u(19); Vi5=u(20); Id=u(9); Iq=u(10);
% observação: wl=w-1, assim, wl+1=w;
J1=[-1/Tld0 0 0 0 0;
0 -1/T2lq0 0 0 0;
1/T2ld0 0 -1/T2ld0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 w0 0];
J2=[-(Xd-Xld)/Tld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 (Xq-X2lq)/T2lq0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
-(Xld-X2ld)/T2ld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
-1/(2*H*(wl+1))*(Vr1*sin(delta)-Vi1*cos(delta)+Ra*Id) -1/(2*H*(wl+1))*(Vr1*cos(delta)+Vi1*sin(delta)+Ra*Iq) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
sys = zeros(5,1);
sys=J1*x+J2*r+Bx*v;
case 3 % Saídas
% definição de parâmetros
129
delta=x(5);
r=u(9:20);
p1=u(3); q1=u(4); p2=u(5); q2=u(6); p3=u(7); q3=u(8);
% montando as matrizes ;
J3=zeros(12,5); J3(1,2)=-1; J3(2,3)=-1;
Cx=zeros(13,5); Cx(1,4)=1;
Cr=zeros(13,12); Cr(2:13,1:12)=eye(12);
r=-inv(J4)*J3*x;
sys = zeros(13,1);
sys=Cx*x+Cr*r;
case 9 % Terminar
sys = []; % fazer nada
otherwise
error([’unhandled flag = ’,num2str(flag)]);
end
130
8.1.4 PROGRAMA S-FUNCTION PARA O MODELO DO SISTEMA ELÉTRICO EMPREGADO NA LINEARIZAÇÃO POR
PERTURBAÇÃO NUMÉRICA
function [sys,x0,str,ts] = sisele_nlinc(t,x,u,flag,INIT,INITv)
y22(1,1)=gtl1+gtl2+gtl3+gtl4;
y22(1,2)=-(btl1+btl2+btl3+btl4); y22(2,1)=-y22(1,2); y22(2,2)=y22(1,1);
Y=[y11 y12 y13 y14 y15; y21 y22 y23 y24 y25; y31 y32 y33 y34 y35;
y41 y42 y43 y44 y45; y51 y52 y53 y54 y55];
switch flag
case 0 % Inicialização
sys = [5, % number of continuous states
0, % number of discrete states
13, % number of outputs
20, % number of inputs
0, % reserved must be zero
1, % direct feedthrough flag
1]; % number of sample times
x0 = zeros(1,5);
str = [];
ts = [0 0]; % sample time: [period, offset]
case 1 % Derivativos
r0 = INITv(3:14)’;
efd0= INITv(1);
Pmec0=INITv(2);
x0 = INIT’;
x=x+x0;
u(1)=u(1)+efd0;
u(2)=u(2)+Pmec0;
u(9:20)=u(9:20);%+r0; % Aqui(case 1) não se deve somar o pt nominal da
% variável algébrica pois já o foi no case 3 que é
% executado antes.
delta=x(5);
r=u(9:20);
v=u(1:2);
132
Id=u(9); Iq=u(10);
Vr1=u(11); Vi1=u(12); %Vr2=u(13); Vi2=u(14); Vr3=u(15); Vi3=u(16); Vr4=u(17);
% Vi4=u(18); Vr5=u(19); Vi5=u(20); Id=u(9); Iq=u(10);
J1=[-1/Tld0 0 0 0 0;
0 -1/T2lq0 0 0 0;
1/T2ld0 0 -1/T2ld0 0 0;
0 0 0 0 0;
0 0 0 w0 0];
J2=[-(Xd-Xld)/Tld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 (Xq-X2lq)/T2lq0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
-(Xld-X2ld)/T2ld0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
-1/(2*H)*(Vr1*sin(delta)-Vi1*cos(delta)+Ra*Id) -1/(2*H)*(Vr1*cos(delta)+Vi1*sin(delta)+Ra*Iq) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
case 3 % Saídas
% definição de parâmetros
x0 = INIT’;
r0=INITv(3:14)’;
efd0=INITv(1);
Pmec0=INITv(2);
x=x+x0;
u(1)=u(1)+efd0;
u(2)=u(2)+Pmec0;
133
u(9:20)=u(9:20)+r0;
delta=x(5);
r=u(9:20);
p1=u(3); q1=u(4); p2=u(5); q2=u(6); p3=u(7); q3=u(8);
% montando as matrizes ;
J3=zeros(12,5); J3(1,2)=-1; J3(2,3)=-1;
Cx=zeros(13,5); Cx(1,4)=1;
Cr=zeros(13,12); Cr(2:13,1:12)=eye(12);
r=-inv(J4)*J3*x;
sys = zeros(13,1);
sys=Cx*x+Cr*r;
case 9 % Terminar
sys = []; % fazer nada
otherwise
error([’unhandled flag = ’,num2str(flag)]);
134
end
8.1.5 CÁLCULO DOS VALORES DAS VARIÁVEIS DO SISTEMA ELÉTRICO NOS PONTOS DE OPERAÇÃO CONSIDERA-
DOS E VALIDAÇÃO DA LINERIZAÇÃO ANALÍTICA
% Este programa tem a finalidade de calcular os valores das variáveis de estado, algébricas e de entrada
% nos pontos de operação considerados, e comparar os modelos do sistema elétrico linearizados de duas formas
% distintas: linearização analítica x linearização por perturbação numérica. Isto em vistas a validar
% o primeiro método de linearização.
% a corrente I1 corresponde a [Ir1;Ii1]; deseja-se obter id e iq, o que e feito da seguinte forma:
for i=1:15
Eqr=V1(1,i)+Ra*I1(1,i)-Xq*I1(2,i);
Eqm=V1(2,i)+Ra*I1(2,i)+Xq*I1(1,i);
delta=angle(Eqr+sqrt(-1)*Eqm);
id=[sin(delta) -cos(delta)]*I1(:,i);
iq=[cos(delta) sin(delta)]*I1(:,i);
% redefinindo as variáveis:
% definindo as cargas
P1=gc1(i); Q1=-bc1(i); P2=gc2(i); Q2=-bc2(i); P3=gc3(i); Q3=-bc3(i);
[Ap(:,:,i),Bp(:,:,i),Cp(:,:,i),Dp(:,:,i)]=linmod(’sist_potc’);
136
Pa=pck(A(:,:,i),B(:,:,i),C(:,:,i),D(:,:,i));
Pp=pck(Ap(:,:,i),Bp(:,:,i),Cp(:,:,i),Dp(:,:,i));
Ps=msub(Pa,Pp);
[nninf,f]= sigma(Ps);
nninf=max(max(nninf));
ninf(i)=nninf;
Pt(i)=P1+P2+P3;
Qt(i)=Q1+Q2+Q3;
keyboard
end