Instituto Tecnologico de Mexicali

Carrera:
Ing.Sistemas Computacionales

Materia:
Inteligencia artificial

Proyecto:
Deteccion de obstaculos

Docente:
Rebeca Arlet Soto Corona

Equipo:
Carlos Alvarez Marquez 12490424
Jose Daniel Chagoya Martinez 12490434
Lucero Hernandez Garcia 12490563
Yessica Alejandra Santacruz Soto 13490951

Fecha:
24 de abril del 2018

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Índice
Deteccion de Obstaculos 3

Introducciòn 3

Justificación 3

Clasificación del proyecto 3

Resumen 4

Descripción 4

Objetivos 14
Objetivo General 14
Objetivos Específicos 14

Metodología 14
Mapa conceptual 15
Red semantica 16
Reglas: 16

Recursos materiales 17
Para el carro. 17
Para la maqueta: 17

Bioética 17

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Título del Proyecto:

Detección de Obstáculos
El proyecto consiste en la construcción de un carrito que detecta obstáculos a cierta
distancia no más de 20 metros, este proyecto sería diseñado para los automóviles
para evitar accidentes de tránsito y a si salvar vidas.

Introducción
Para la realización de este proyecto haremos un carrito el cual será capaz de
distinguir entre obstáculos esto para evitar colisiones, esto a su vez nos ayudará a la
prevención de los accidentes la función de éste será por medio de sensores de
distancia que son los que se encargaran de ver cuál es la ruta óptima para que el
carrito pase y dará vueltas hasta que encuentre la ruta óptima.

Justificación
Este proyecto nos ayudará a bajar el índice de accidentes por medio de un sensor
de distancia que una distancia establecida (5 cm en el caso de la maqueta), este se
detendrá para que no se provoque un accidente ya sea un choque o un peatón, con
la elaboración de este proyecto la idea es que baje el índice de accidentes o
muertes por no estar atentos cuando se va en un automóvil.

Clasificación del proyecto

Este es un proyecto de desarrollo tecnológico enfocado a combatir la presente
problemática de muertes causadas por accidentes de tráfico de las cuales, según
un estudio publicado en vix.com, ocurre uno cada 30 segundos.

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Resumen
El objetivo principal de este proyecto es diseñar un sistema capaz de detectar
obstáculos a 5 centímetros de distancia de los Sensores Ultrasónico HC-SR04 y
esquivar dichos obstáculos representando así un auto real a modo escala para
prevenir accidentes de tránsito mismos que son causales de una muerte cada 30
segundos en el mundo y sus posibles consecuencias que pueden ser desde
fracturas mínimas, pérdidas económicas, materiales o drásticos cambios en la vida
de los individuos.
Para ilustrar el funcionamiento del coche y sus acciones hemos optado por montar
una maqueta a modo de escenografía que el coche recorrerá sin causar ningún
daño a las figuras de cartón que representan personas, animales y objetos del
mundo real que pudieran causar posibles coaliciones.
Para asegurar el correcto funcionamiento del circuito hemos creado una serie de
reglas acorde a los objetivos planteados a las que el coche se apagará en la mayor
medida posible misma que también explican las acciones que tomarán en ciertas
ocasiones y sirven de guía para su comportamiento.

Descripción
El kit robot evasor de obstáculos para Arduino + Tutorial + Código es uno de los
proyectos que más entusiasman a estudiantes y aficionados de la robótica. Con la
ayuda del tutorial y el código para programarlo podrás ponerlo en marcha en unos
minutos. El robot es capaz de esquivar obstáculos a una distancia definida en el
programa girando a la izquierda antes de colisionar.
Requisitos:
Tener instalado el IDE de arduino
Saber cómo descargar un repositorio de GitHub
Lista de materiales
● 1 Kit chasis de carro con tres ruedas
● 1 Cable con switch
● 1 Arduino UNO Compatible con Cable USB
● 1 Cable micro USB
● 2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh

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 ● 1 Puente H L293D
● 4 Protoboard 170 Puntos
● 4 Separadores de Nylon M3x8
● 9 Tornillos M3x6
● 3 Sensores Ultrasónico HC-SR04
● 12 Cables dupont macho a macho de 10cm
● 7 Cables dupont macho a macho 20cm
● 7 Cables dupont macho a macho 30cm
● 1 Cautín

Desarrollo
● Retira la protección de las piezas de acrílico.

● Soldar los cables a los polos de los motores. Es importante soldar de

la misma manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los
motores podrían girar en sentido opuesto.

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● Coloca los soportes de acrílico al chasis.

● Coloca motores y tornillos en los soportes.

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● Coloca las ruedas y los encoders en los motores.

● Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

7
● Monta el Arduino UNO al chasis.

8
● Coloca el protoboard

● Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama NOTA: Los

colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables
de la conexión en físico no son los mismos

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Conexión en físico:

Antes de seguir con el ensamble verifica que los motores se muevan correctamente
con este programa, descárgalo en el siguiente enlace y cárgalo.
● El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la
izquierda durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después
a la derecha durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a
realizar los movimiento una vez más:

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Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los
motores esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa
secuencia verifica que tus conexiones estén bien hechas.
● Coloca los protoboards al chasis.

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● Conecta los sensores ultrasónicos tal como se muestra en el diagrama
NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de
los cables de la conexión en físico no son los mismos.

● Monta las power bank con la cinta doble cara.

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● Carga el programa al Arduino. NOTA: Es importante bajar toda la
carpeta y no separar los archivos que vienen en el proyecto porque
si no arroja errores.

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Objetivos

Objetivo General

Diseñar y ensamblar un sistema detector de obstáculos que permita la

comprobación de manera experimental de los temas que hemos visto en clase
diagrama de estados entre otros.

Objetivos Específicos
Diseñar el hardware de un carro detector de obstáculos.
Hacer el software o programación del robot.
Aplicar la teoría de automatización con sensores y sistemas de computación
avanzada al proyecto.
Montar una maqueta para ilustrar el comportamiento del carro.

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Metodología

Mapa conceptual

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Red semántica

Reglas:

1. Al estar a una distancia de ½ metro por cada 10km/h.girar a la derecha

2. si hay un obstáculo a la derecha girar a la izquierda o se va por el centro.
3. Si todos los caminos están cerrados este girara hasta encontrar un camino.
4. cuando se llega a una distancia de 5 cm el vehículo ubicara la ruta más segura para
que no se provoque una coalición.
5. Que el sensor detecte cualquier tipo de obstáculos , personas, animales etc..
6. El peso del carrito no puede exceder a los 20 kilos
7. el sensor estará ubicado en la parte baja para detectar obstáculos pequeños.
8. el sensor no distinguirá entre sí puede aplastar los obstáculos o no.
9. el sensor no distinguirá si el obstáculo es una forma de vida o no.
10. el sensor no será capaz de detectar obstáculos más bajos que su posición.

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 11. el sensor no será capaz de detectar obstáculos en la parte trasera del auto.
12. el sensor será capaz de detectar obstáculos a los lados del auto que estén dentro de
su radio.
13. el sensor no será capaz de distinguir si se ha salido de la carretera o no.

Recursos materiales

Para el carro.

● 1 Cable con switch

● 1 Arduino UNO Compatible con Cable USB
● 1 Cable micro USB
● 1 Puente H L293D
● 1 Protoboard
● 2 Sensores Ultrasónico HC-SR04
● cables
● 1 Cautín
● bocina
● 1 Kit chasis de carro con tres ruedas

Para la maqueta:

● 3 pliegos tabloide de foamy verde.

● 6 hojas de cartoncillo negro.
● 2 pliegos de foamy tamaño carta color blanco.
● silicón líquido o pistola y tubo.
● autos de juguete.
● escenografía de cartón.
● 3 pliegos de papel china verde.

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Bioética
La realización de este proyecto en sus inicios no conlleva un riesgo inminente para
los seres vivos ya que para su realización es esta esta etapa solo se utilizara un
carrito y nadie correrá riesgo ya sea de pérdida de vida o que se lastime ya que se
utilizara una maqueta y un carrito y solo veremos si el carrito se detiene cuando este
detecta un obstáculo como un carro o una persona haciendo estas pruebas veremos
si funciona y si es así hará un bien por todos los seres vivos ya que con esto se
podrían evitar o que disminuya el número de accidentes por la imprudencia o
descuido de las personas que están manejando o aparezca algo de repente.

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