Dinámica de Sistemas Héctor Manuel Vega

Paul Gomez Parra

Yefferson Sanchez

Práctica 2

En la figura 1 se muestra un esmeril en el que se pule una pieza ejerciendo una fuerza F(t)
de 20N contra la superficie abrasiva de la piedra.
Código con el que trabajamos: 328

D = 16"→ 40.64 cm
M D d= 6" →15.24 cm
m = 4.2 Kg
F R=13 cm
B =1/3 kg m2/s
R
d
B

Figura 1: mecanismo a modelar.

El motor del sistema es de inducción se puede modelar mediante:

𝜃 𝐾𝑚
𝐺= =
𝑉 𝑠(𝜏𝑠 + 1)
𝐽
Con 𝜏 = 𝐵 −𝑚 , donde m es la pendiente de la curva par velocidad representada en la
𝑚
figura 1. La placa del motor indica una velocidad nominal de 1200rpm, además se ha
determinado que el rotor tiene una masa de 2500g y un radio de 20cm. Y las mediciones
de ganancia del motor y la fricción en sus rodamientos son: Km =1.309 y Bm= 0.06.

Figura 2: Curva par velocidad del motor

1. Estimar la potencia nominal del motor.

2. Si los ejes son de acero de 1/2" de diámetro y de longitudes de L1=26 y L2= 23 (cm), Obtener
el modelo del sistema en F.T o V.E. y simular la curva de respuesta del sistema en vacio.
3. Calcular el tiempo de estabilización del sistema.
4. Realizar un modelo en Simulink para obtener la respuesta con los siguientes eventos:
Se energiza el motor. Después de tener la salida estable, se comienza a pulir la pieza; y un tiempo
después se retira la pieza del esmeril.
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Tomaremos nuestra velocidad angular dada

en RPM y la convertiremos a rad/s, para
trabajar con esas unidades.

𝜔 = 1200 𝑅𝑃𝑀 → 125.66 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Grafica para denotar nuestro módulo de rigidez en acero

𝐺𝐽
𝑘1 =
𝐿1
Grafica de curva par vs velocidad simulada en geogebra
Sabiendo a través de tablas que módulo de
rigidez en el acero.
Al tomar una cuadricula, se contrasta de 𝐺 es: 79.3 GPa.
manera clara y breve los puntos necesarios, Donde G es nuestro módulo de rigidez
como los son 1200 RPM y el par de 2.8125 expresado en Pascal, J es inercia, y L unidad
N.m. de medida en metros.

1. Estimar la potencia nominal del motor. 79.03𝑥109 ∗

π
∗ 0.01274
𝑘1 = 32 = 776.31 [𝑁𝑚]
0.26
𝑃 = 𝜔. 𝜏

𝑟𝑎𝑑 π
𝑃 = 125.66 ∗ 2.8125 N. m 79.03𝑥109 ∗ ∗ 0.01274
𝑠 𝑘2 = 32 = 877.56 [𝑁𝑚]
0.23
𝑃 = 353.42 𝑊 → 0.47 𝐻𝑃
Hallaremos nuestra otra inercia, hallaremos
los demás valores reemplazado en la
2. Si los ejes son de acero de 1/2" de ecuación de 𝜏.
diámetro y de longitudes de L1=26 y L2= 23
(cm), Obtener el modelo del sistema en F.T 1
o V.E. y simular la curva de respuesta del 𝐽 = 𝑚𝑟 2
2
sistema en vacio.
1
𝐿1 = 26 𝑐𝑚 = 0.26 𝑚 𝐽 = (2.5 𝐾𝑔)0.2 𝑚2
2
𝐿2 = 23 𝑐𝑚 = 0.23 𝑚
1/2" = 1.27𝑐𝑚 = 0.0127 𝑚 𝐽 = 0.05 𝑘𝑔. 𝑚2

Seguiremos con los cálculos de los

torques.

R= 13 cm = 0.13 m
Grafica circuito mecánico
𝐹𝑡 = 20 𝑁
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0.05 𝑘𝑔. 𝑚2
2.8125 N. m =
𝑇𝑜 = 20 𝑁 ∗ 0.13𝑚 = 2.6 𝑁. 𝑚 0.06 − 𝑚
𝐷 De manera que nuestra pendiente m,
𝑇1 = 𝑇2 será:
𝑑

𝑚 = 0.04222

Seguido de esto usaremos la formula con el

termino 𝜏.

𝐽
𝜏=
𝐵𝑚 − 𝑚
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𝑣1 = 𝑣2

𝜔1 𝑅1 = 𝜔2 𝑅2

𝜔1 𝑅2 𝐷2 𝑇2
= = =
𝜔2 𝑅1 𝐷1 𝑇1

𝑑 𝜔1
𝑟= =
𝐷 𝜔2

𝜏𝑖𝑛 = 𝜔𝑖𝑛 + 𝑘1 (∫(𝜔𝑖𝑛 − 𝜔1 )𝑑𝑡) (1)

𝑘1 (∫(𝜔𝑖𝑛 − 𝜔1 )𝑑𝑡) = 𝜏1 (2)

𝜏2 = 𝐵𝜔2 + 𝑘2 (∫(𝜔2 − 𝜔0 )𝑑𝑡) (3)

𝑑𝜔0
𝑘2 (∫(𝜔2 − 𝜔0 )𝑑𝑡) = 𝐽 ( ) + 𝜏0 (4)
𝑑𝑡