Formato Syllabus 2 1

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CÓDIGO:
FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4
VERSIÓN:
0-06-10-2015
PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:
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1. INFORMACIÓN GENERAL DEL CURSO

ESCUELA O UNIDAD: Escuela de Ciencias
SIGLA: ECBTI
Básicas Tecnología e Ingeniería
NIVEL: Profesional
CAMPO DE FORMACIÓN: Profesional Específica
CURSO: Control Digital CODIGO:203041
TIPO DE CURSO: Metodológico
N° DE CREDITOS: 3 N° DE SEMANAS: 16
CONOCIMIENTOS PREVIOS: Ecuaciones diferenciales, sistemas dinámicos, sistemas de control analógico, análisis de señales, control
PD, control PI, control PID , modelamiento de sistemas físicos y simulación e implementación de circuitos con Matlab.
DIRECTOR DEL CURSO: Joan Sebastian Bustos Miranda
FECHA DE ELABORACIÓN: Diciembre 2015. Se actualizó en Marzo de 2017
DESCRIPCIÓN DEL CURSO:
El curso de Control Digital se ofrece a los estudiantes del programa de Ingeniería Electrónica, con la intención que el estudiante
domine los conceptos sobre las técnicas de diseño de control digital, desarrolle habilidades para el manejo de un conjunto de
herramientas que le permitan encontrar el modelo matemático de un sistema físico mediante la aplicación de leyes físicas o mediante
la aplicación de señales de prueba al sistema.
El curso se desarrolla durante 16 semanas y está estructurado en tres unidades, donde se presentan los temas de Análisis en Tiempo
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Discreto, Diseño de Controladores Digitales e Implementación de Controladores.
De igual manera, el estudiante encuentra las fuentes bibliográficas necesarias para el apoyo y desarrollo del aprendizaje, incluyendo
elementos de multimedia y enlaces que ayudan al fortaleciendo de las competencias esperadas.
2. INTENCIONALIDADES FORMATIVAS
Propósitos:
Generar en los estudiantes del programa de Ingeniería Electrónica, las habilidades y destrezas que le permitan alcanzar una
fundamentación teórica en las aplicaciones del control digital a través de herramientas de software.
Contextualizar a los estudiantes del programa de Ingeniería Electrónica los diferentes métodos para el análisis, diseño e
implementación de sistemas con controladores digitales aplicados a procesos industriales.
Estimular en los estudiantes del programa de Ingeniería Electrónica, el desarrollo hacia la investigación mediante la elaboración de
proyectos simuladores y físicos presentados por ellos mismos, con el fin de potenciar aptitudes y estrategias fundamentales en el
ejercicio de su vida como profesional.
Competencias Generales del Curso:
El estudiante conoce y adquiere las bases fundamentales en el análisis y desarrollo matemático para la comprensión e implementación
de los sistemas de control digital y aplicarlos a la solución de problemas reales.
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El estudiante representa y analiza los sistemas de control en tiempo discreto a través de los teoremas de muestreo y funciones de
transferencia, mediante la selección del mejor sistema para optimizar procesos, de acuerdo con herramientas de software
especializado.
El estudiante proyecta y diseña sistemas de control digital mediante técnicas convencionales y especializadas, basados en la
estabilización, lugar de raíces y ubicación de polos del sistema, análisis de estados y filtros digitales para la solución o mejoramiento de
sistemas con control analógico.
El estudiante fortalece los procedimientos para el diseño, simulación e implementación de circuitos electrónicos de control digital para
ser aplicados en procesos industriales y automatización de líneas de producción.
3. CONTENIDOS DEL CURSO
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Esquema del contenido del curso:
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Nombre de la Contenidos de Referencias Bibliográficas Requeridas

unidad aprendizaje (Incluye: Libros textos, web links, revistas científicas)
Vargas, V. M. (2004).Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento mediante

funciones de transferencia. Sistemas discretos, Páginas 31-33. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5788
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Funciones de
transferencia en z. Páginas 21-22. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Funciones de
Transferencia Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-CEM-
de sistemas Análisis de sistemas de control en tiempo discreto. Páginas 21-25. Recuperado de
discretos. http://hdl.handle.net/10596/5789
Análisis de
Sistemas en
Tiempo Discreto
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-CEM-
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Análisis de estabilidad en el plano z. Páginas 35-36. Recuperado de

Análisis de Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados,
Estabilidad páginas 6-9. Recuperado de
Estabilidad de Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados, El
Jury criterio de estabilidad de Jury páginas 10-12. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-CEM- La

prueba de estabilidad de Jury. Páginas 37-40. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-CEM-

Análisis de estabilidad mediante la transformación bilineal y el criterio de Routh. Páginas 41.
Recuperado de
Estabilidad de
Routh
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Análisis Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados.
transitorio Respuesta Transitoria, páginas 14-15. Recuperado de
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. Precisión de la respuesta en
estado transitorio. UNAD. Páginas 32-36. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Rodríguez, D. & Alamo, T. (2014). Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas Muestreados.
Errores en régimen permanente, páginas 17- 21. . Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5785
Análisis
permanente
Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-CEM-

Diseño basado Lugar de las raíces. Páginas 28. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5789
en el método
del lugar Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de las raíces.
geométrico de Páginas 38-43. Recuperado de
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las raíces http://hdl.handle.net/10596/4978
Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. Diseño basado en el
método de respuesta en frecuencia. Páginas 50-77. Recuperado de
Diseño basado http://hdl.handle.net/10596/4978
en el método
de respuesta
en frecuencia
Compensación Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de respuesta en
de adelanto de frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y adelanto-atraso de fase.
fase, atraso de Páginas 1-20. Recuperado de
Diseño de fase y atraso – http://hdl.handle.net/10596/5790
Controladores adelanto de
Digitales fase. Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot Móvil con Tracción
Diferencial.Método analítico de diseño a partir de sistemas de tiempo discreto. Páginas 55-57.
Recuperado de
Método de http://hdl.handle.net/10596/5786
diseño
analítico
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Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. UNAD. Controlador PID
Controladores Páginas 23-24. Recuperado de
PID http://hdl.handle.net/10596/4978
Medel, J. J. & Guevara, P. & Flores, A. (2004) Caracterización de filtros digitales en tiempo real para
computadores digitales. Computación y Sistemas. Vol. 7 No. 3 pp. 190 - 209, CIC-IPN, ISSN 1405-5546
Impreso en México. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4980
Diseño e
implementació Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006. Diseño de sistemas de
n de filtros control digital basados en filtros discretos equivalentes a un controlador análogo. UNAD. Páginas 43-
digitales. 50. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978
Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
digital controllers .Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada , Volumen 2, página 131.
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971
Implementació
n de Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
Controladores digital controllers .Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada , Volumen 2, página 133 - 134.
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Implementació Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971

n de
Controladores Diseño e Bolaños, Y. H. & Pineda, L. F. & Mosquera V. H (2012). Didactic system for the implementation of
Digitales Implementació digital controllers .Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada , Volumen 2, página 128.
n de hardware Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971
del Sistema
Simulación de Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil, Nicolás. Apuntes de sistemas de
sistemas de control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary. Páginas 203- 211. Recuperado de
control. http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=226&docID=10740996&tm=1
501271524084
Barrera, C. E. & Soria, L. R. (2010) Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático.
Puerto Vallarta, Jalisco, México. Diseño e Implementación de Controladores Digitales Basados en
Procesadores Digitales De Señales. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4994
Algoritmo de
programación Ruge, I. A. (2015). Método básico para implementar un controlador digital pid en un
en microcontroladorpic para desarrollo de aplicaciones a bajo costo. Editorial Pearson Education.
microcontrolad Prentice Hall. Tercera Edición. Capítulo I, páginas 1 – 13. México, 1998. Recuperado de
or http://hdl.handle.net/10596/4993
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García, J. & Rodríguez, J. & Vidal, J. (2005). Aprenda Matlab 7.0 como si estuviera en primero.
Diciembre 2005. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4988
 Enrrique Pinto Bermúdez, Fernando Matía Espada. (2010). Fundamentos de Control con Matlab. Madrid España:
Pearson Educación.
 Fazzard Nekoogar. (1999). Digital Control using Digital Signal Processing. New Jersey: Pentrice - Hall.
Referencias  Gene. F. Franklin, J. David Powel, Michael L. Workman. (1990). Digital Control of Dinamic Systems. United Satates
bibliográficas of America: Adisson- Wesley Publishing Company.
complementar  Mohammed S. Santina, Allen R. Stubberud, Gene H. Hostetter. (1998). Digital Control System Desing. United
ias Satates of America: Saunders College Publishing.
 Katsuhiko Ogata. (1999). Problemas de Ingeniería de Control Utilizando Matlab. Madrid: Prentice Hall.
4. ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE
Unidad Contenido Competencia Indicador Estrategia de N° de Evaluación1

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de es de Aprendizaje Sem Propósito Criterios de

Aprendizaje desempeñ evaluación Ponderaci
o ón
CaracterísticEl estudiante Identifica ABP 2 El estudiante propone Interpreta e 25 Puntos
as delrelaciona e las (Aprendizaje soluciones a ejercicios identifica
control interpreta característ basado en y problemas en el en forma
digital. Métodos de icas del problemas). contexto de su clara, la
análisis, control formación profesional estructura y
Sistemas de permitiéndol digital y - Lectura y donde intervengan los fundament
e su las aplica análisis del conceptos del Control
Presab adquisición, o
implementaci en la escenario. Digital
eres conversión y conceptual
ón, para que resolución
distribución pueda de - Clarificación que tipifica
de datos. aplicarlo a los problemas de los las
diferentes términos y diferentes
Técnicas de escenarios Utiliza los conceptos técnicas de
muestreo. formativos y sistemas confusos. muestreo,
de uso en el de las
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contexto. adquisició - característic

n, Determinación a del
conversió del problema. control
n y discreto y
distribució - Análisis del los sistemas
n de problema: de
producir
datos y adquisición,
tantas ideas
realiza la conversión
como sea
interpreta posible y
ción de distribución
informació - Presentación de datos.
n y la de resultados. Por medio
solución de
de demostraci
problemas ones y
contextual razonamien
izados. tos válidos
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Funciones de El estudiante Identifica ABP Contextualizar los Utiliza las

Transferencia identifica y los (Aprendizaje componentes temáticas
se sistemas contextualiza componen basado en fundamentales de un de la
discretos. las Funciones tes problemas). sistema de control Unidad 1 en
de fundamen digital y lo identifica la
Análisis de Transferencia
tales de - Lectura y en un entorno real. interpretaci
Estabilidad de sistemas un sistema análisis del ón de
Unida 1. discretos.
Estabilidad de de control escenario. Identificar y analizar información
Análisis
de Jury digital y lo la estabilidad de un para
Realiza el 4 100
Sistemas identifica - Clarificación sistema en tiempo establecer
análisis de Puntos
en Estabilidad de en un de los discreto para dar representac
Tiempo Routh estabilidad entorno términos y solución a una iones que
Discreto en estado real. conceptos problemática real puedan
Análisis transitorio y confusos. específica. contextualiz
transitorio en estado Identifica, ar
permanente comprend - sistemática
Análisis
e y analiza Determinación mente.
permanente
la del problema.
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estabilida Analiza
d de un - Análisis del diferentes
sistema en problema: propuestas
tiempo producir de solución
discreto y tantas ideas a la
la aplica como sea problemátic
en la posible a planteada
solución a y
problemas - Presentación argumenta
reales. de resultados. sus
posturas.
Hace su
aporte
individual y
participa en
la
consolidaci
ón del
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producto
final,
basado en
el material
de lectura
como en
otros
recursos
bibliográfic
os de
manera
pertinente
Diseño El estudiante Aplica y ABP Reconocer y analizar Argumenta

basado en el conoce, analiza el (Aprendizaje la representación de la
método del analiza y procedimi basado en los sistemas de representac
lugar representa el ento para problemas). control digital ión de los
geométrico
diseño de represent Diseñar un sistemas
de las raíces
controladore ar y - Lectura y controlador Digital de digitales.
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s digitales, le calcular análisis del acuerdo a la

Diseño hace el los escenario. estabilidad y la Argumenta
basado en el control de sistemas respuesta temporal la
método de estabilidad de control - Clarificación de los sistemas estabilidad
respuesta en
del sistema discreto. de los digitales. y la
frecuencia
con términos y respuesta
respuestas Fundamen conceptos Sustentar los temporal de
Compensació ejercicios de control los sistemas
n de adelanto temporales ta, confusos.
de acuerdo al reconoce digital con estabilidad, digitales.
Unidad de fase,
problema a y aplica la - basados en la
2. atraso de fase
y atraso – solucionar. estabilida Determinación 4 estabilidad, Consolida
Diseño 100
adelanto de d y la del problema. frecuencia y lugar de con el
de Puntos
Controla fase. respuesta las raíces de acuerdo grupo los
dores El estudiante temporal - Análisis del con respuesta ejercicios y
Digitales Método interpreta y
de de los problema: temporales en lazo analiza la
diseño analiza las abierto y en lazo estabilidad
sistemas producir
analítico funciones de cerrado. de acuerdo
digitales. tantas ideas
transferencia como sea con la
Controladores en lazo Describe y posible respuesta
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PID cerrado y aplica las temporal en

abierto de un funciones - Presentación lazo abierto
Diseño e sistema de de de resultados. y lazo
implementaci control transferen cerrado de
ón de filtros
digital e cia en lazo un sistema
digitales.
implementa cerrado y de control
sistemas abierto de digital.
discretos. un sistema
de control
digital e
implemen
ta
sistemas
discretos,
basados
en las
funciones
de
transferen
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cia de los
sistemas
discretos.
Implementaci El estudiante Determina ABP Diseñar circuitos de Presenta la

ón de conoce y y (Aprendizaje control digital
estructura y
Controladores aplica las reconoce basado en basados en las
diferencia
diferentes procedimi problemas). diversas técnicas de de las
Diseño e
técnicas de entos y diseño y la
diversas
Implementaci
diseño para técnicas - Lectura y implementación de técnicas de
ón de
hardware del el control de diseño análisis del filtros digitales. diseño para
Sistema digital para para el escenario. el control
aplicarlos en control Contextualizar y digital.
Simulación de la solución de digital - Clarificación definir la ubicación de
sistemas de problemas de para de los polos y diseño de Estructura
control. su entorno. aplicarlos términos y sistemas de un circuito
en la conceptos seguimiento para los digital
Algoritmo de solución confusos. controladores basado en
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Unidad programación El estudiante de digitales. los filtros

3. en implementa y problemas - digitales.
Implem microcontrola simula un de su Determinación 4 Implementar y simula 100
entació
dor sistema de entorno. del problema. un sistema de control Puntos
n de control digital usando la Argumenta
Controla digital Identifica - Análisis del herramienta de una
dores usando la y propone problema: Matlab. solución
herramienta diseño de producir basado en
de Matlab controlad tantas ideas el diseño de
y/o ores como sea sistemas de
microcontrol digitales y posible seguimient
adores. el diseño e o para los
implemen - Presentación controlador
tación de resultados. es digitales
filtros para un
digitales. problema
real.
Estructura
circuitos Presenta y
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digitales sustenta la
basados propuesta
en la de
herramien implementa
ta de ción y
Matlab. simulación
de un
sistema de
control
digital
usando la
herramient
a de
Matlab.
El estudiante Identifica ABP 14 El estudiante Interpreta e

comprende y la teoría (Aprendizaje desarrolla las identifica
aplica del curso basado en habilidades en forma
adecuadame y la aplica problemas). procedimentales clara, la
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nte los en la desde los conceptos y estructura y

conceptos de resolución - Lectura y procesos de la teoría fundament
las unidades de análisis del de curso para o
del curso en problemas escenario. plantear y estructurar conceptual
la solución de soluciones a que tipifica
Unidades 1,2 problemas Utiliza los - Clarificación situaciones las
y3 debidamente comandos de los problémicas desde un diferentes
contextualiza básicos de términos y contexto bien temáticas 50
del Curso dos. Matlab y conceptos formulado. del curso Puntos
brinda confusos. por medio
Práctica Fortalecer solución de
s y en los de - demostraci
Laborat estudiantes, problemas Determinación ones y
orios las nociones contextual del problema. razonamien
básicas en la izados. tos válidos
programació - Análisis del
n en problema:
Matlabpara producir
afrontar con tantas ideas
CÓDIGO:
VERSIÓN:
0-06-10-2015
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mayor como sea

claridad posible
problemas de
control - Presentación
digital y de resultados.
desarrollar
aplicaciones.
El estudiante Correlacio ABP El estudiante Interpreta e

comprende y nar el (Aprendizaje desarrolla las identifica
aplica problema basado en habilidades en forma
Evaluac adecuadame planteado problemas). procedimentales clara, la
ión nte las mediante desde los conceptos y estructura y
Final Unidades 1,2 temáticas del la - Lectura y procesos de la teoría fundament
por y3 curso en la aplicación análisis del del curso para o
solución de de escenario. 2 plantear y estructurar conceptual 125
proyect y
os problemas diferentes soluciones a que tipifica Puntos
debidamente métodos - Clarificación situaciones los
contextualiza para dar de los problémicas desde un diferentes
CÓDIGO:
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Unidad 2 dos. solución al términos y contexto bien teoremas

problema conceptos formulado del curso
planteado. confusos. por medio
de
- demostraci
Determinación ones y
del problema. razonamien
tos válidos
- Análisis del
problema:
producir
tantas ideas
como sea
posible
- Presentación
de resultados.
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5. ESTRUCTURA DE EVALUACION DEL CURSO
Tipo de evaluación Ponderación Puntaje Máximo

Autoevaluación Formativa
Coevaluación Formativa
Evaluaciones Iníciales e 375
Heteroevaluación Intermedias
Evaluación Final 125
Total 500

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PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

1. INFORMACIÓN GENERAL DEL CURSO

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PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Discreto, Diseño de Controladores Digitales e Implementación de Controladores.

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3. CONTENIDOS DEL CURSO

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PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Esquema del contenido del curso:

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PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Nombre de la Contenidos de Referencias Bibliográficas Requeridas

Vargas, V. M. (2004).Tutorial de análisis y control de sistemas usando Matlab. Tratamiento mediante

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PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Análisis de estabilidad en el plano z. Páginas 35-36. Recuperado de

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-CEM- La

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de meca trónica y automatización. ITESM-CEM-

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización. ITESM-CEM-

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

las raíces http://hdl.handle.net/10596/4978

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Implementació Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4971

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Unidad Contenido Competencia Indicador Estrategia de N° de Evaluación1

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

de es de Aprendizaje Sem Propósito Criterios de

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

contexto. adquisició - característic

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Funciones de El estudiante Identifica ABP Contextualizar los Utiliza las

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Diseño El estudiante Aplica y ABP Reconocer y analizar Argumenta

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

s digitales, le calcular análisis del acuerdo a la

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

PID cerrado y aplica las temporal en

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Implementaci El estudiante Determina ABP Diseñar circuitos de Presenta la

FORMATO DE SYLLABUS F-8-6-4

PROCEDIMIENTO RELACIONADO: DISEÑO DE CURSOS PÁGINAS:

Unidad programación El estudiante de digitales. los filtros

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