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i
5.3.5. Vibraciones causadas por rotores desequilibrados .................................................................. 137
5.3.6. Vibraciones causadas por movimiento de la base..................................................................... 139
5.3.7. Aislamiento de vibraciones ......................................................................................................... 142
5.3.8. Excitación armónica de sistemas con rozamiento seco ............................................................ 144
5.4 Respuesta ante una excitación periódica cualquiera ................................................................ 146
5.5 Estimación experimental de los parámetros de un sistema a partir de la FRF ................................... 148
5.5.1. Método de amplificación en resonancia .................................................................................... 149
5.5.2. Método del ancho de banda ........................................................................................................ 150
Capítulo 6: VIBRACIÓN TRANSITORIA....................................................................... 153
6.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 153
6.2 RESPUESTA A FUNCIONES ELEMENTALES ............................................................................ 153
6.2.1. Función escalón ........................................................................................................................... 153
6.2.2. Función rampa ............................................................................................................................ 156
6.2.3. Exponencial decreciente ............................................................................................................. 157
6.2.4. Función impulso .......................................................................................................................... 159
6.3 COMBINACIÓN DE FUNCIONES DE FUERZA .......................................................................... 161
6.3.1. Combinación de funciones de fuerza simultáneas .................................................................... 162
6.3.2. Combinación de funciones de fuerza sucesivas......................................................................... 163
6.4 RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO: INTEGRAL DE
DUHAMEL..................................................................................................................................................... 166
6.5 RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA:
TRANSFORMADA DE FOURIER ............................................................................................................... 168
6.5.1 Transformada de Fourier ........................................................................................................... 168
6.5.2. Cálculo de la respuesta ............................................................................................................... 170
6.5.3 Dominio del tiempo vs dominio de la frecuencia ...................................................................... 172
6.6 INTEGRACIÓN NUMÉRICA ....................................................................................................... 173
6.6.1 Métodos directos.......................................................................................................................... 174
6.6.1.1. Método de la aceleración constante ...................................................................................... 174
6.6.1.2. Método de la aceleración media ........................................................................................... 175
6.6.1.3. Método de la aceleración lineal ............................................................................................ 176
6.6.1.4. Método de Newmark ............................................................................................................ 177
6.6.2 Métodos indirectos ...................................................................................................................... 177
6.6.1.1. Métodos de Taylor................................................................................................................ 178
APÉNDICE I Nomenclatura .................................................................................................. 179
APÉNDICE II Energía de deformación de barras ................................................................. 183
ii
Capítulo 1
INTRODUCCIÓN
1
Viento
Figura 1.1
En general, todos los sistemas que tengan masa y capacidad para la deformación elástica
son susceptibles de vibrar libremente. La mayoría de las máquinas y estructuras están
sometidas a vibración de algún tipo y su diseño requiere la consideración del comportamiento
vibratorio. Deben diseñarse para evitar el mal funcionamiento o el fallo debido a vibraciones
excesivas. Este objetivo puede conseguirse, ya sea actuando sobre la excitación, reduciendo
los valores de las fuerzas o movimientos aplicados, o modificando las características de los
sistemas, haciendo que respondan con vibraciones de menor intensidad. Por ejemplo, en el
caso de vehículos automóviles o de ferrocarriles, para aumentar el confort de los ocupantes se
actúa mejorando las carreteras y vías, lo que reduce la excitación y como consecuencia la
respuesta. Al mismo tiempo, también se actúa mejorando los diseños de las suspensiones de
forma que se reduzca la respuesta a cualquier excitación. En el caso de los edificios
susceptibles de sufrir terremotos, éstos deben diseñarse para garantizar que las vibraciones no
llegarán a producir el deterioro o fallo de los mismos.
No todo en las vibraciones de los sistemas mecánicos son aspectos negativos; también
tienen aspectos positivos derivados de la posibilidad de aplicarlas con fines útiles. Este es el
caso de los sistemas para vibrado del hormigón, la recogida de aceitunas por vibración, los
alimentadores vibratorios de pequeñas piezas en cadenas de producción, los sistemas de
clasificación de productos, la limpieza por ultrasonidos, etc. La Figura 1.2 muestra algunos de
estos ejemplos.
2
Alimentadores vibratorios
Figura 1.2
3
− Periodo: es el tiempo que transcurre hasta que se repite el movimiento, esto es,
el tiempo necesario para la realización de un ciclo completo. Normalmente se
denomina T.
− Frecuencia: es el número de ciclos que se producen en la unidad de tiempo. Es
la inversa del periodo. Se suele representar por el símbolo f ( f = 1/T ) y la
unidad es el ciclo por segundo o Hercio (Hz). Esta característica de la vibración
se representa también mediante lo que se denomina velocidad angular,
frecuencia angular o pulsación, cuyo símbolo es ω (ω = 2π /T = 2π f ) y su
unidad el radián por segundo. Generalmente, tanto a f como a ω se les denomina
simplemente frecuencia, estando relacionadas por la constante 2π.
t t
Figura 1.3
• Movimientos aperiódicos: son movimientos en los que no se produce una repetición
de la secuencia a intervalos iguales de tiempo (Figura 1.3b). Los movimientos
aperiódicos pueden dividirse en:
− Deterministas: son movimientos en los que puede conocerse su evolución en el
tiempo, de forma que en cualquier instante es posible determinar la posición del
sistema vibrante.
− Aleatorios: son los movimientos en los que no es posible conocer de forma
precisa su evolución con el tiempo. La evolución sólo puede definirse de forma
estadística.
A veces, en los movimientos aperiódicos, se define lo que se denomina el periodo
medio, Tm. Éste representa el tiempo medio de paso de la variable por la posición de
referencia con pendiente del mismo signo. La Figura 1.4 muestra un ejemplo de
movimiento aperiódico con periodo medio, Tm = t1 / n, segundos. La frecuencia
media, fm, se define como la inversa del periodo medio. En el caso del ejemplo de la
Figura 1.4, su valor es, fm = n / t1.
4
x
0 1 2 n
t
t1
Figura 1.4
5
a. Vibración transitoria b. Vibración permanente
Figura 1.5
1
Esta definición no es rigurosa y puede no ser exacta en los sistemas no holónomos (no convendría explicarlo?).
6
x
a b
Figura 1.6
La Figura 1.7a, representa un sistema de dos masas con posibilidad de movimiento
únicamente en dirección vertical que están unidas mediante muelles entre sí y a un soporte
fijo. La posición de cualquier punto de este sistema estará totalmente definida conociendo la
posición, xi, del centro de cada una de las masas. Por tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad. En el caso de la figura 1.7b, suponiendo que al punto O sólo se le permite moverse
verticalmente, para definir la posición de cualquier punto es necesario conocer los valores de
la posición, x, del punto O y el ángulo, θ, que forma la recta que une ese punto y el centro del
disco, C. Igualmente podían haberse tomado como parámetros para definir la configuración
las coordenadas x de los puntos O y C. En cualquier caso, dos parámetros son suficientes para
definir la configuración y poder determinar la posición de cualquier otro punto. Por tanto, este
sistema tiene dos grados de libertad.
x1(t)
x(t)
O
C
x2(t)
(t)
a b
Figura 1.7
Un sistema que puede definirse por un número finito de grados de libertad, se dice que es
discreto. Si el número de parámetros necesarios para definir su configuración en cualquier
instante es infinito, se dice que el sistema es continuo. Éste es el caso de la figura 1.8a, donde
para definir la configuración del sistema, es necesario conocer la posición, y(x), de cada uno
de los puntos de la viga en voladizo. Otro tanto ocurre en el pórtico de la figura 1.8b, donde la
configuración del sistema sólo estará definida si se conoce la posición de todos sus puntos.
7
x
y(x)
a b
Figura 1.8
Los sistemas reales son continuos pero las hipótesis simplificativas que se les aplican,
que se verán posteriormente en este texto, hacen posible su estudio como sistemas discretos
con una buena aproximación.
1.2.3. Movimiento armónico simple. Representación.
Una gran cantidad de las excitaciones que se producen normalmente son armónicas.
Incluso en el caso de que éstas no sean armónicas pero sí periódicas, mediante el análisis de
Fourier puede realizarse una descomposición de la misma en una serie de armónicos. Las
vibraciones libres de los sistemas lineales, como se verá posteriormente, también son
movimientos armónicos o el resultado del producto de un movimiento armónico por una
exponencial decreciente con el tiempo. Dadas las circunstancias anteriores, antes de comenzar
el estudio de las vibraciones, es conveniente hacer un pequeño repaso del movimiento
armónico.
El movimiento armónico simple se define como el movimiento rectilíneo de un punto en
el que la aceleración es siempre proporcional a la distancia a un punto fijo de la trayectoria y
está dirigida hacia ese punto fijo. La forma más usual de expresar el movimiento del punto en
función del tiempo es mediante la expresión:
x(t ) = A cos(ω t + ϕ) (1.1)
x
A
2 = T
Figura 1.9
8
ω
f = (1.2)
2π
cuya unidad es el Hz o ciclo por segundo. El periodo, T, se puede expresar:
1 2π
T= = (1.3)
f ω
que, de acuerdo con las unidades de los otros parámetros, tendrá como unidad el segundo (s).
Derivando dos veces la ecuación (1.1), se obtiene:
&x&(t ) = −ω 2 A cos(ω t + ϕ) = −ω 2 x(t ) (1.4)
donde A 1 = A cos ϕ y B1 = − A sen ϕ , relaciones de las que pueden obtenerse las expresiones
inversas:
A = A 12 + B12 (1.6)
⎛ B ⎞
ϕ = tg −1 ⎜⎜ − 1 ⎟⎟ (1.7)
⎝ A1 ⎠
El movimiento anterior puede interpretarse como el valor de la proyección sobre el eje
real de un vector de módulo A que gira a velocidad angular ω . La Figura 1.10 muestra un
ejemplo de esta interpretación. En ella se ha representado el eje real vertical para mayor
facilidad de interpretación de la proyección del vector rotativo. De acuerdo con esta
definición, el movimiento armónico simple también puede representarse mediante la ecuación
Re
x
t1
A t
Im
t1
Figura 1.10
9
Igualmente, para evitar tener que considerar separadamente la parte real e imaginaria,
el movimiento puede interpretarse como la resultante de dos vectores rotativos iguales, de
módulo A/2 girando en fase, a igual velocidad, pero de sentido contrario (Figura 1.11). En ese
caso, la expresión del movimiento será:
A i (ωt + ϕ )
2
x(t ) =
e (
+ e −i (ωt + ϕ ) ) (1.9)
x(t ) =
1
2
( )
A e iϕ e iωt + Ae −iϕ e −iωt = c e iωt + c * e −iωt (1.10)
con
A iϕ
c= e (1.11)
2
Donde es fácil comprobar que c* es el conjugado complejo de c.
Re Re
x( t )
t t
-ω
ω
A2 A2 c c*
Im Im
Figura 1.11
1.2.4. Desarrollo en series de Fourier del movimiento periódico.
Mediante el desarrollo en series de Fourier es posible representar un movimiento
periódico (Figura 1.3a) como la suma de una serie de armónicos. De acuerdo con ello, un
movimiento x(t) con periodo T puede representarse mediante la serie de Fourier:
∞
x(t ) = A0 + ∑ ( Ak cos ω k t + Bk sen ω k t ) (1.12)
k =1
Donde:
2πk
ωk = (1.13)
T
10
T
1 2
A0 = ∫ x(t ) dt (1.14)
T −T
2
T
2 2
Ak = ∫ x(t ) cos ω k t dt (1.15)
T −T
2
T
2 2
Bk = ∫ x(t ) sen ω k t dt (1.16)
T −T
2
Otro procedimiento para la representación de una señal periódica mediante una serie
de Fourier es empleando la notación compleja. Su expresión es:
∞
x(t ) = ∑c e ω k
i kt
(1.17)
k = −∞
Donde
T
1 2
c k = ∫ x(t ) e −iω k t dt (1.18)
T −T
2
En los casos en que la variable x(t) es real, como ocurre con las vibraciones
mecánicas, es fácil comprobar que los coeficientes ck y c-k son complejos conjugados.
La figura 1.12 muestra una variable periódica, x(t), en forma de dientes de sierra y su
aproximación mediante series de Fourier empleando 3, 5 y 10 términos del desarrollo (k igual
a 2, 4 y 9, respectivamente). Puede comprobarse la mejora en la aproximación a medida que
se incrementa el número de términos del desarrollo.
x(t)
k=9
k=4
1
k=2
0
t
1 2 3
Figura 1.12
11
1.3 PARÁMETROS MECÁNICOS ASOCIADOS A LAS VIBRACIONES
1.3.1 Masa.
La masa es la causante de las fuerzas de inercia. Estas fuerzas se oponen al cambio de la
velocidad de los sistemas. Así, en una partícula, la fuerza de inercia se define mediante la
expresión:
FI = − m&r& (1.19)
r> 0 r r
F> 0
FI< 0 F FI F FI
+
FI= -m r
a b
Figura 1.13
En el caso de un sólido rígido con restricción al movimiento, de forma que sólo puede
moverse en una dirección, sin posibilidad de giro, las fuerzas que intervienen en el equilibrio
dinámico se representan en la figura 1.14. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento serán
las mismas que en el caso anterior.
2
A partir de ahora, de forma general, cualquier vector cuyo sentido puede variar durante el movimiento o
durante la aplicación de una fuerza, se representará en las figuras con el sentido positivo, independientemente del
sentido que tenga. Ver apéndice de este capítulo.
12
r> 0 r
FI= -m r
F> 0 F FI
+
a b
Figura 1.14
En un sólido rígido en movimiento plano, ante un cambio de velocidad se producirán
una fuerza y un momento debidos a la inercia. La fuerza se puede expresar mediante la
ecuación
FI = − m&r&G (1.22)
Donde FI es un vector de fuerza de inercia cuya recta de acción pasa por el centro de gravedad
del sólido, m es la masa del sólido y &r&G es la aceleración de su centro de gravedad.
El momento producido por las fuerzas de inercia alrededor del centro de gravedad, MI,
puede expresarse:
M I = − I G θ&& (1.23)
d ∧ F + MI = 0 (1.25)
MI
FI
F d
Figura 1.15
1.3.2 Rigidez
Rigidez es la característica por la que un sólido se opone a la deformación, con una
fuerza o un momento. En el caso de sistemas elásticos, la energía absorbida en la deformación
se devuelve posteriormente cuando deja de actuar la acción perturbadora. La fuerza o
momento de reacción que opone el sistema es función de la deformación producida. En los
sistemas con comportamiento aproximadamente elástico lineal, que son los que se presentan
13
más frecuentemente en la realidad, la fuerza/momento que se opone al desplazamiento/giro es
de origen elástico, proporcional al mismo. El ejemplo más simple es el de un resorte como el
de la Figura 1.16. En este resorte, la fuerza, F, necesaria para producirle un incremento de
longitud, δ, varía linealmente con el incremento producido, como se muestra en la figura. Por
tanto, el valor de la fuerza necesaria para deformar el resorte puede escribirse mediante la
ecuación:
F = kδ (1.26)
Donde la constante de proporcionalidad, k, se denomina coeficiente de rigidez, constante
elástica del resorte o, simplemente, rigidez del mismo. Sus unidades son las de fuerza por
unidad de longitud; representa la fuerza necesaria para producir un incremento de longitud
unidad en el resorte.
Figura 1.16
14
y
l0
xj xi
Fj Fi
x
Figura 1.17
Si la masa del resorte se considera despreciable, la fuerza necesaria en el otro extremo, Fj,
será igual y de sentido contrario, independientemente de la aceleración producida durante la
deformación del resorte:
Fi = − F j (1.30)
e integrando:
δ δ δ
V = ∫ Fi dδ = ∫ k (xi − x j )(dxi − dx j ) = ∫ kδ dδ =
1 2
kδ (1.33)
0 0 0 2
Ejemplos de cálculo de k
La Figura 1.18 muestra diversos sistemas continuos sometidos a movimientos en sus
extremos ante fuerzas, F, o momentos torsores, MT, puntuales aplicados en la misma dirección
en que se producen los movimientos. El coeficiente de rigidez, k, será en cada caso la relación
entre la fuerza (momento) estática aplicada en esa dirección y el desplazamiento (giro)
producido. También puede definirse como la fuerza (momento) estática que es necesaria para
producir un desplazamiento (giro) unidad. Su determinación puede hacerse fácilmente a partir
de las características elásticas y geométricas de los sistemas. Así, en la barra fija en un
extremo y sometida a tracción en el otro, de acuerdo con la teoría de la resistencia de
materiales, se conoce que el desplazamiento del punto de aplicación de la carga puede
expresarse:
15
Fl
x= (1.34)
AE
donde l es la longitud de la barra, A el área de la sección y E su módulo de elasticidad. De la
ecuación anterior es inmediata la expresión de la fuerza en función del desplazamiento:
AE
F= x (1.35)
l
Donde, teniendo en cuenta la definición del coeficiente de rigidez, puede obtenerse:
AE
k= (1.36)
l
La fuerza elástica que se opone al desplazamiento del extremo de la barra se expresa, por
tanto:
FE = − kx (1.37)
u MT
F
Figura 1.18
l3
u=F (1.38)
3EI
Donde E y l tienen el mismo significado que en el caso de la barra a tracción, e I es el
momento de inercia de la sección de la viga. A partir de esta expresión y teniendo en cuenta
que el coeficiente de rigidez es igual al cociente entre la fuerza y el desplazamiento
producido, puede obtenerse la expresión:
3EI
k= (1.39)
l3
La expresión de la fuerza elástica recuperadora puede escribirse:
FE = − ku (1.40)
16
La Figura 1.18 muestra también el ejemplo de una barra sometida a un par de torsión,
MT, en su extremo. En este caso, el movimiento producido en el extremo de la barra es un
giro, θ, cuyo valor se obtiene de la ecuación:
MTl
θ= (1.41)
GI p
La energía elástica almacenada por la barra será igual al trabajo desarrollado para
producir la deformación. Por tanto, puede expresarse:
θ θ
1
V = ∫ M T dθ = ∫ kθ θ dθ = kθ θ 2 (1.44)
0 0 2
Similarmente puede definirse la rigidez de otros elementos sometidos a una carga en un punto
como la relación entre la carga aplicada en el punto y el movimiento producido.
1.3.3 Amortiguamiento.
Se denomina amortiguamiento al proceso de disipación de energía de un sistema
durante la vibración. Si la vibración es el resultado de una perturbación inicial, sin que actúe
ninguna fuerza externa posteriormente al instante inicial, es decir, si la vibración es libre, el
amortiguamiento provoca la reducción progresiva de la amplitud de la misma hasta la parada
final. El amortiguamiento puede ser producido por diversas causas como son la fricción
interna de los materiales sujetos a deformación, el rozamiento entre partes con movimiento
relativo, la generación de ondas acústicas, el paso de un fluido por unos orificios, como ocurre
en lo amortiguadores de vehículos automóviles, el movimiento en el seno de un fluido, etc.
Normalmente, en cualquier proceso vibratorio están presentes varios mecanismos de
amortiguamiento, aunque unos pueden ser predominantes respecto a los demás, dependiendo
del sistema de que se trate.
En general, los tipos de amortiguamiento predominantes pueden dividirse en tres
grupos: amortiguamiento fluido, amortiguamiento seco o de Coulomb y amortiguamiento
estructural o histerético.
17
1.3.3.1 Amortiguamiento Fluido.
Se origina por el paso obligado de un fluido a través de unos orificios o por la
interacción de un sistema vibrante con el medio fluido en el que está inmerso. En este último
caso, si el medio en que está inmerso el sistema vibrante es un gas, el amortiguamiento
producido es muy pequeño; si es un líquido, el amortiguamiento puede ser bastante mayor. El
ejemplo más conocido de amortiguamiento fluido es el producido en los amortiguadores de
vehículos automóviles. Un esquema de su funcionamiento se muestra en la Figura 1.19. Éstos
consisten en un pistón, P, con orificios que se desplaza dentro de un cilindro, H, lleno de
líquido. Al desplazarse el pistón por el cilindro, el líquido debe pasar por los orificios, que
oponen una resistencia al paso del mismo. Esta resistencia del fluido se traduce en una
diferencia de presión entre ambos lados del pistón cuya resultante es una fuerza que se
opondrá al movimiento, es decir, de sentido contrario a la velocidad relativa del pistón y el
cilindro. Nótese en la figura la existencia de un depósito auxiliar, D, conectado al cilindro,
cuya misión principal es recibir el aceite sobrante cuando el sentido del movimiento es tal que
el vástago, S, entra en el cilindro y aportar aceite al cilindro cuando el movimiento es en
sentido inverso. En el primer caso, la introducción del vástago en el cilindro hace que se
reduzca el volumen disponible para el aceite, por lo que éste se envía al depósito auxiliar. En
el sentido inverso del movimiento, al salir parte del vástago del cilindro, se deja libre un
volumen que debe ser ocupado por el líquido proveniente del depósito. La circulación de
líquido entre cilindro y depósito está regulada por una válvula, V, donde también se puede
produce disipación de energía.
S
F
X1
D C
H P
X2
F
V
Figura 1.19
18
resistencia al movimiento relativo entre los extremos del mismo será proporcional a la
velocidad relativa de deslizamiento entre el pistón y el cilindro, δ& (Figura 1.20):
δ& = x&i − x& j (1.45)
Donde x&i y x& j son las proyecciones de las velocidades, vi y v j , de los extremos del
amortiguador sobre la dirección del deslizamiento.
C vi
• C •
Xj Xi vj
• •
Xj Xi
Fj Fi
Figura 1.20
La fuerza, Fi, que debe aplicarse en el extremo i para producir el movimiento relativo,
puede expresarse:
Fi = c (x& i − x& j ) = cδ& (1.46)
19
laminar en el mismo (Figura 1.21b), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede
expresarse:
F = cx& (1.50)
y la que opone el amortiguador, o fuerza de amortiguamiento, Fa, puede expresarse:
Fa = −cx& (1.51)
•
X
C •
X
F m
Figura 1.21
Fi = cT (x& i − x& j )
2
(1.52)
Fi = cT (x&i − x& j )
2 (x& − x& )
i j
(1.53)
x&i − x& j
20
En el caso de que el amortiguador tenga un extremo fijo, por ejemplo, x& j = 0 , o de un
sistema moviéndose en un medio fluido, produciendo movimiento turbulento en el mismo
(Figura 1.21), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede expresarse:
x&
Fa = cT x& 2 (1.55)
x&
y la de amortiguamiento:
x&
Fa = −cT x& 2 (1.56)
x&
Fr = μN si x& ≠ 0 (1.57)
Fr ≤ μN si x& = 0 (1.58)
a b
Figura 1.22
Si x& ≠ 0 , la fuerza aplicada por la superficie sobre la masa, Fr, tendrá la dirección de la
velocidad y sentido contrario a la misma. Esto puede expresarse mediante la ecuación:
21
x&
Fr = − μN (1.59)
x&
Donde el cociente incluido en la ecuación tiene valor unidad y el signo de la velocidad. La
figura 1.22 muestra el sentido que tendrá de la fuerza, dependiendo de que a velocidad de la
masa sea positiva (Figura 1.22a) o negativa (Figura 1.22b).
La figura 1.23 muestra el caso de dos cuerpos, a y b, con velocidades x& a y x&b ,
respectivamente, con rozamiento entre ellos. En este caso, la fuerza de rozamiento que
produce el cuerpo b sobre el a, Fba, puede expresarse:
x& a − x& b
Frba = − μN (1.60)
x& a − x& b
y la de a sobre b, Frab:
x& b − x& a
Frab = − μN (1.61)
x& b − x& a
Nótese que aunque las fuerzas anteriores son iguales y de signo contrario en cualquier
instante, en la figura las muestra con sentido positivo, ya que su signo dependerá de las
velocidades en cualquier instante.
•
ma N Xa
Frba
•
+ Xb
mb Frab
Figura 1.23
22
trabajo producido por la fuerza, y el sentido antihorario indica que el trabajo es negativo, es
decir, que la fuerza de rozamiento absorbe energía, como ya se ha mencionado previamente.
x
Fr Fr
X
x x t
-X X
-X
Figura 1.24
-X x t
X
-X
a b
Figura 1.25
23
1.3.4 Excitación externa.
Para que se produzca vibración es necesaria la existencia de una acción perturbadora.
La excitación externa generadora de vibraciones puede ser muy diversa. Todas las formas de
excitación, dependiendo de sus características y las del sistema, pueden producir vibraciones.
La excitación puede ser una fuerza o momento o un movimiento. En función de las
propiedades de las vibraciones que producen y de la forma de analizar el problema, la
excitación puede dividirse en varios tipos:
• Perturbación inicial. Consiste en una modificación de la posición o velocidad del
sistema deformable respecto a sus condiciones de equilibrio estático (Figura 1.26). La
desaparición brusca de la perturbación permite que el sistema tienda inmediatamente a
volver a la posición de equilibrio estático. La inercia del sistema impide la recuperación
inmediata de dicho equilibrio estático, apareciendo un fenómeno vibratorio. Ejemplo de
este tipo puede ser cualquier impacto, que producirá una modificación de la velocidad del
sistema, haciéndolo vibrar hasta volver después de cierto tiempo a su posición previa de
equilibrio. Igualmente, la relajación brusca de una restricción que ha mantenido
deformado al sistema es otro ejemplo de este tipo de excitación. El sistema, al liberarse de
la restricción, tenderá rápidamente a su posición de equilibrio, produciéndose una
vibración durante cierto tiempo, hasta la parada final. La vibración producida por este tipo
de excitación es transitoria. El sistema vibrará durante un tiempo y se detendrá cuando el
amortiguamiento haya producido la disipación de la energía que poseía en el instante
inicial.
v
k
m m’
Figura 1.26
• Fuerzas de corta duración o con una variación inicial brusca, pero que mantienen
posteriormente un valor definido o de lenta variación posterior. Debido a la variación
inicial brusca, la inercia del sistema impide que la deformación siga la evolución de la
fuerza de forma instantánea, apareciendo un proceso vibratorio. Una característica
importante de este proceso vibratorio es que normalmente es de tipo transitorio. El
amortiguamiento hace disminuir la amplitud de la vibración producida por la brusquedad
de la carga, manteniéndose posteriormente el sistema en equilibrio estático, o seudo-
estático, si la fuerza continúa variando pero de forma lenta. Un ejemplo de este tipo de
perturbación es la aplicación más o menos instantánea de una fuerza de valor constante, o
dejar un peso de forma casi instantánea sobre un elemento elástico o sobre una balanza.
24
En ese caso, el sistema vibra inicialmente hasta que, al cabo de un tiempo, su respuesta se
ajusta a la respuesta estática a la fuerza aplicada.
• Fuerzas de variación periódica. En estos casos, la respuesta vibratoria del sistema tendrá
una componente periódica. La amplitud de la componente periódica de la vibración
dependerá de la amplitud de la fuerza aplicada, las frecuencias presentes en la misma y las
características de masa, rigidez y amortiguamiento del sistema. En unos casos, la
respuesta será muy similar a la respuesta estática ante esas cargas; en otros, las amplitudes
pueden llegar a ser un orden de magnitud superior a la estática. Ejemplo de este tipo de
fuerzas son las producidas por la rueda de un vehículo automóvil o por un motor cuando
están desequilibrados.
• Fuerza aperiódica de variación irregular. En estos casos, el sistema responderá de
forma también irregular, con amplitudes mayores o menores dependiendo de las
características de la excitación y del sistema. En caso de variación aleatoria, la respuesta
será una vibración también aleatoria, que deberá ser estudiada desde un punto de vista
estadístico. Ejemplos de vibraciones producidas por este tipo de fuerzas son las debidas al
oleaje en estructuras marinas o en barcos, o las producidas por el viento sobre edificios de
gran altura.
También pueden producirse perturbaciones consistentes en desplazamientos impuestos a
determinados puntos del sistema susceptible de vibración. La respuesta en estos casos será de
tipo similar a la producida ante fuerzas con la misma ley de variación, aunque sus amplitudes
dependerán de otros factores, como se verá en capítulos posteriores. Como ejemplo puede
considerarse un vehículo circulando por una carretera de perfil irregular. En este caso, se
producirán en el vehículo vibraciones aleatorias, dado el carácter aleatorio de las
irregularidades de las carreteras. Algo similar ocurre en el caso de un terremoto actuando
sobre un edificio de cierta altura. En este caso, el terremoto impone un movimiento aleatorio a
la base del edificio, provocando vibraciones aleatorias en el mismo.
25
26
Capítulo 2
Figura 2.1
∑ F (t ) = m&x&(t ) (2.1)
Donde ∑F(t) representa la suma de todas las fuerzas aplicadas a la masa y &x&(t ) es la
aceleración que adquiere la masa en cualquier instante , t.
27
x x
k F(t) Fe FI F(t)
m
a b
Figura 2.2
∑ F (t ) = 0
D (2.3)
Donde subíndice D de las fuerzas del sumatorio se ha incluido para indicar que se incluyen las
fuerzas de inercia, además del resto de las fuerzas aplicadas a la masa. A partir de ahora, no se
volverá a usar dicho subíndice, independientemente de que los equilibrios planteados sean
estáticos o dinámicos. Las fuerzas que se incluyan en cada caso se indicarán o se deducirán
claramente del contexto.
En sistemas más complejos, como los de la figura 2.3, la aplicación directa de este
procedimiento basado en los equilibrios de los sólidos que intervienen es bastante más
complicada, como se verá en un capítulo posterior. Para resolver este problema se pueden
emplear otros métodos usuales de la mecánica, como puede ser la aplicación del principio de
los trabajos virtuales, el uso de las ecuaciones de Lagrange o las de Hamilton, o la aplicación
del principio de la conservación de la energía en los casos en que sea aplicable.
Para analizar el tipo de ecuación que gobierna el comportamiento de los sistemas de 1
GDL y la forma en que aparecen la masa, el amortiguamiento, la rigidez y la fuerza externa es
interesante plantear la ecuación del movimiento de algunos casos sencillos. Para ello puede
comenzarse con el sistema de la figura 2.2 antes citado. En él, la masa rígida, m, es capaz de
moverse libremente en el plano horizontal y está conectada a un soporte fijo mediante un
resorte de rigidez k y masa despreciable.
Aislando la masa (figura 2.2b), puede verse que las fuerzas aplicadas sobre la misma en
cualquier instante son:
Fuerza externa: F (t )
28
Cable inextensible
Barra rígida k3
F(t)
k1
M(t)
m1
O
m2 R IO k2
c
Rodadura sin
deslizamiento
Cable inextensible
k2
m2
m1 IO
R O
l
c k1
Figura 2.3
De acuerdo con el principio de D’Alambert, las fuerzas a que está sometida la masa deben
satisfacer en cualquier instante del movimiento la ecuación de equilibrio dinámico. Por tanto,
debe cumplirse:
FI + Fe + F (t ) = −m&x& − kx + F (t ) = 0 (2.6)
Ecuación que debe cumplirse para cualquier instante, t. Es decir, ésta es la ecuación del
movimiento del sistema de la figura. En el caso de que la fuerza externa sea nula (F(t)=0), se
obtiene la ecuación que rige el movimiento cuando se le desplaza de su posición de equilibrio
y se le deja vibrar libremente:
m&x& + kx = 0 (2.8)
Este caso, que es el más simple de sistema vibrante que puede darse, participan las dos
fuerzas que son fundamentales para que exista vibración: fuerzas elásticas y fuerzas de
inercia.
Nótese que en la figura 2.2b se han representado todas las fuerzas con flechas en
sentido positivo, independientemente de que en un instante determinado puedan tener valor
positivo o negativo. En este caso, tanto la fuerza externa, que depende directamente del
29
tiempo, como las fuerzas elásticas y de inercia, que dependen en cualquier instante de la
posición y la aceleración, respectivamente, tendrán sentidos que variarán durante la vibración.
Evidentemente, para que exista equilibrio, en cualquier instante tendrán que ser unas positivas
y otras negativas. Para evitar posibles errores al representar las fuerzas, cuyo sentido
dependerá del instante representado en la figura, es más conveniente representarlas en la
forma en que se ha hecho. En cualquier caso, el sentido de las fuerzas elástica y de inercia
será en cada instante función de la posición y aceleración, cuyos valores serán conocidos a
partir de la solución de la ecuación del movimiento.
Puede comprobarse que en un sistema sin amortiguamiento como éste, vibrando
libremente, es decir, sin ninguna fuerza exterior actuando, debe cumplirse siempre el
equilibrio entre las fuerzas elásticas y de inercia. O lo que es lo mismo, en cualquier instante
serán iguales y de signo contrario. Teniendo en cuenta que m y k son constantes, de la
afirmación anterior puede deducirse que para que se satisfaga la ecuación anterior, la posición
x y la aceleración &x& deben ser proporcionales y de signo contrario. Ésta es justo la forma en
que se definió en el punto 1.2 el movimiento armónico. Por tanto, puede decirse que la
respuesta de un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento cuando se le deja vibrar
libremente después de separarlo de sus condiciones de equilibrio es un movimiento armónico.
Por otro lado, la relación entre posición y aceleración en un movimiento armónico
puede expresarse:
&x& = −ω 2 x (2.9)
Donde ω es la frecuencia del movimiento expresada en radianes por segundo (rad/s).
Sustituyendo esta expresión en la ecuación el movimiento (2.8), se obtiene que la frecuencia
del movimiento debe cumplir:
k
ω= (2.10)
m
Es decir, la frecuencia del sistema en vibración libre será siempre función de la masa y la
rigidez del sistema, con una relación como la mostrada en la ecuación anterior. Dado que m y
k son características del sistema, la frecuencia de la vibración libre también lo será. Esta
frecuencia se denomina frecuencia natural del sistema y se representa normalmente con el
subíndice n (ωn). Puede decirse, por tanto, que la frecuencia natural, ωn, es una constante que
depende de los parámetros de masa y rigidez del sistema y es independiente de las
condiciones iniciales.
30
Fuerza externa: F (t )
x x
k1 Fe1
F(t) FI F(t)
k2 m Fe2
a b
Figura 2.4
Donde
k eq = k1 + k 2 (2.17)
Es decir, el comportamiento del sistema es igual al que se obtendría con un sistema que
tuviera un solo muelle pero de rigidez igual a la suma de las dos anteriores. Al coeficiente keq
se le denomina generalmente rigidez equivalente del sistema. Cuando los muelles están
conectados a la masa en esta disposición, se dice que están dispuestos en paralelo.
De acuerdo con la ecuación del movimiento, siguiendo el mismo procedimiento que
antes, la frecuencia natural de vibración de este sistema, es decir, la frecuencia a que tiende a
vibrar libremente ante una perturbación, puede expresarse:
k eq k1 + k 2
ωn = = (2.18)
m m
Siguiendo el mismo procedimiento, puede comprobarse que si hubiera n muelles en
paralelo en vez de dos, la rigidez equivalente sería:
n
k eq = ∑ k i (2.19)
i =1
31
Nota. De las ecuaciones anteriores puede comprobarse que si desea modificarse la frecuencia natural de un
sistema con muelles en paralelo, debe actuarse modificando la rigidez más alta, ya que es la que más influye
sobre el valor de esta frecuencia.
x k1 k2
k1 k2
F(t) +
m
Fa x
Fa
a Fa F(t)
Fe
FI F(t) b
Fe
Figura 2.5
Ante el desplazamiento x, mayor que cero, el primer muelle (1) se habrá alargado una
cantidad δ1 y el segundo (2) una cantidad δ2. Teniendo en cuenta que los muelles son de masa
despreciable, de acuerdo con la disposición, la fuerza, Fa, ejercida sobre un muelle debe
transmitirse íntegramente al otro. Su valor será:
Fa = k1 δ1 = k 2 δ 2 (2.20)
Por tanto, la fuerza elástica, Fe, aplicada sobre la masa la soportarán tanto el muelle 1 como el
2. Su valor puede expresarse:
Fe = − k1δ 1 (2.21)
o, también
Fe = − k 2δ 2 (2.22)
Igualmente, llamando keq a la rigidez del conjunto, la fuerza elástica puede también escribirse:
Fe = − k eq x (2.23)
32
Dado que el alargamiento total del conjunto es x y tiene que ser igual a la suma de los dos,
puede escribirse:
Fe F F
x=− = δ1 + δ 2 = − e − e (2.24)
k eq k1 k 2
o lo que es lo mismo,
k1 k 2
k eq = (2.26)
k1 + k 2
cuyo valor es siempre menor que la rigidez de cualquiera de los dos muelles.
Aplicando la condición de equilibrio dinámico (figura 2.5c), la ecuación del movimiento en
este caso se puede escribir:
k1 k 2
m&x& + k eq x = m&x& + x = F (t ) (2.27)
k1 + k 2
De forma similar, puede comprobarse que si hay n resortes conectados en serie, la rigidez
equivalente se puede obtener de la ecuación:
n
1 1
=∑ (2.28)
k eq i =1 k i
y su valor será menor que la menor de las rigideces de los resortes conectados en serie.
Nota. De las ecuaciones anteriores puede comprobarse que si desea modificarse la frecuencia natural de un
sistema con muelles en serie, debe actuarse modificando la rigidez más baja, ya que es la que más influye sobre
el valor de esta frecuencia.Ejemplo de la polea y el cable?
La figura 2.6 muestra un sistema formado por una barra cilíndrica de masa
despreciable unida rígidamente a un soporte fijo por un extremo. En el otro extremo, la barra
se une, también rígidamente, al centro de un disco cuyo momento de inercia másico alrededor
de su eje es I0. Si en el disco unido al extremo del eje se aplica un giro, la rigidez del eje
producirá un par restaurador que tenderá a volverlo a su posición. Si se suelta el disco
bruscamente, el par restaurador tenderá a volverlo a su posición y la inercia del disco
impedirá que la vuelta se produzca de manera inmediata, produciéndose una vibración
torsional. Igualmente, si se aplica un par torsor variable, el sistema comenzará a vibrar bajo la
acción de ese par, del momento elástico restaurador y del debido a la inercia. Si el centro de
gravedad del disco coincide con el eje geométrico de la barra, si no existen fuerzas con
33
componente vertical, y las fuerzas aplicadas al disco tienen resultante nula, la vibración será
sólo torsional.
La ecuación del movimiento vibratorio producido en este caso puede obtenerse
empleando un procedimiento similar al aplicado en el caso anterior de vibraciones de
traslación. La única diferencia es que el equilibrio dinámico a plantear será el de momentos.
En el equilibrio participarán los momentos mencionados previamente: externo aplicado,
restaurador elástico y debido a la inercia. Sus expresiones son:
Momento externo: M (t )
O IO
M(t)
Figura 2.6
I 0θ&& + kθ θ = M (t ) (2.32)
GI p
I 0θ&& + θ = M (t ) (2.33)
l
donde G es el módulo de rigidez a cortante, Ip el momento polar de inercia de la sección
transversal de la barra, y l su longitud. Esta ecuación es exactamente del mismo tipo que la
(2.7) que representa las vibraciones de traslación de la masa del sistema de la Figura 2.2: una
34
ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes en la que el coeficiente del
término en derivada primera es nulo. La ecuación representa el equilibrio de momentos en vez
del de fuerzas, siendo la variable un giro en vez de un desplazamiento. Como puede
comprobarse, los coeficientes tendrán las unidades adecuadas para que los términos
representen momentos.
En el caso de que el par torsor externo sea nulo durante el movimiento, la vibración
será libre no amortiguada. En ese caso, siguiendo el mismo procedimiento que con las
vibraciones de traslación, la ecuación que representa el movimiento del sistema quedará:
GI p
I 0θ&& + θ =0 (2.34)
l
y la frecuencia natural del movimiento:
GI p
ωn = rad/s (2.35)
I0 l
Nota. Debe recordarse la diferencia entre el momento de inercia másico, I0, del disco del extremo de la barra,
con unidades ML2, y el momento polar de inercia de área de la sección de la barra, Ip, con unidades L4.
Figura 2.7
35
La figura 2.7b muestra las fuerzas actuantes en un instante cualquiera del movimiento.
En la figura se representan también los sentidos considerados positivos para el ángulo θ, el
arco s, las fuerzas y los desplazamientos. Para los ángulos se considera positivo el sentido
antihorario de giro; para las fuerzas y desplazamientos el sentido positivo será el de x, y, x* e
y*. En esta figura, el peso se representa en el sentido en que siempre actúa, indicando que su
módulo es Fp = mg. El resto de las fuerzas: las componentes de las fuerzas de inercia, F tI y
F nI , la tensión del cable del péndulo, T, y las fuerzas exteriores, F(t), se representan en la
figura mediante flechas con sentido positivo, en las direcciones en que actúan, que coinciden
con las direcciones x, y o con las x*, y*.
Antes de determinar la expresión de las fuerzas de inercia, debe determinarse la
expresión de las aceleraciones del centro de gravedad de la masa. El vector de posición r del
centro de gravedad de la masa puede expresarse en el sistema de coordenadas x, y:
⎡ senθ ⎤
r =l⎢ ⎥ (2.36)
⎣- cosθ ⎦
Derivando dos veces puede obtenerse la aceleración:
⎡- senθ ⎤ 2 ⎡cosθ ⎤
&r& = −l ⎢ ⎥θ& + l ⎢senθ ⎥θ&& (2.37)
⎣ cosθ ⎦ ⎣ ⎦
Que, representada en el sistema de coordenadas x*, y*, puede expresarse:
⎡ θ&& ⎤
&r& = l ⎢ 2 ⎥
*
(2.38)
⎣θ& ⎦
Donde la componente x* es la aceleración tangencial y la componente y* es la normal.
Teniendo en cuenta la expresión anterior, el vector de fuerzas de inercia puede
expresarse en el sistema de coordenadas x*, y*:
⎡ θ&& ⎤ ⎡ FIt ⎤
FI = − ml ⎢ 2 ⎥ = ⎢ n ⎥
*
(2.39)
⎣θ& ⎦ ⎣ FI ⎦
Donde las dos componentes representan las fuerzas de inercia tangenciales y las normales.
De acuerdo con lo anterior, las componentes tangencial, FIt , y normal, FIn , de las
fuerzas de inercia pueden escribirse:
36
Tensión del cable: T
Para plantear la ecuación de equilibrio de la masa m, pueden representarse todas las
fuerzas en el sistema de coordenadas x*, y*. En la dirección x* (dirección tangencial) se tienen
las siguientes componentes:
Fuerza externa: F (t )
FIt + F pt + F (t ) = 0 (2.45)
o lo que es lo mismo:
mlθ&& + mg senθ = F (t ) (2.46)
que es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal, ya que aparece un término que
incluye el seno de la variable. En cualquier caso, su solución permitirá determinar el
movimiento en función de las características del sistema y de la fuerza externa. Por tanto, ésta
es la ecuación del movimiento del péndulo.
Puede observarse que en la ecuación del equilibrio de fuerzas en dirección y* habrá
que incluir las componentes perpendiculares a las anteriores. En esa ecuación aparecerán
términos en θ& y en θ , así como la incógnita T. Esta ecuación permitirá determinar la tensión
en el cable, siempre que se haya resuelto previamente la primera ecuación; ecuación que
permitirá determinar el valor de las variables θ (t) y θ&(t ) en cualquier instante. Sustituidos los
valores obtenidos de θ (t) y θ&(t ) , será posible obtener el valor de T, que será también función
del tiempo.
Un procedimiento más sencillo para obtener la ecuación del movimiento del péndulo
simple es plantear directamente la ecuación de equilibrio de momentos alrededor del punto de
suspensión del péndulo. Al plantearse este equilibrio alrededor del eje de giro se elimina la
incógnita correspondiente a la reacción en el eje y se obtiene directamente la ecuación del
movimiento, como se verá a continuación.
Las expresiones de los momentos producidos por cada una de las fuerzas
representadas en la Figura 2.7 son las siguientes:
37
Aplicando el equilibrio de momentos, se puede escribir:
MI + M p + MF = 0 (2.50)
o, lo que es lo mismo,
Ecuación que es del mismo tipo que las obtenidas para los otros sistemas planteados
anteriormente.
38
+
l0
k
•
mg Fe
x mg
Fa m
mg
FI F(t)
a b c
Figura 2.8
Donde el origen de coordenadas de la variable x está situado en la posición que ocupa la masa
cuando el resorte tiene su longitud indeformada o longitud libre. Planteando la condición de
equilibrio dinámico de fuerzas y ordenando los términos, quedará la ecuación:
m&x& + kx = mg + F (t ) (2.57)
Se observa que el efecto del peso es la adición de un término de valor constante a las
fuerzas de excitación. Término que habrá que considerar en la solución de la ecuación.
Si en el sistema anterior se elimina la fuerza externa, la ecuación que quedará será
m&x& + kx = mg (2.58)
El sistema anterior puede vibrar ante cualquier perturbación, y dicha vibración se producirá
alrededor de la posición de equilibrio estático, que será la posición a la que tenderá si el
sistema tiene un pequeño amortiguamiento. Esa posición será la única en la que el sistema no
vibrará si se suelta a partir de ella, estando en reposo. Para calcular dicha posición no hay más
que tener en cuenta que la velocidad y la aceleración serán nulas en reposo, con lo que la
ecuación anterior quedará:
kx = mg (2.59)
39
de la masa se representará mediante la variable x1, cuya relación con x puede escribirse
(Figura 2.9):
x = x1 + δ st (2.61)
Esta ecuación representa el comportamiento del mismo sistema vibrante (y por tanto el
mismo movimiento) que el representado por la ecuación (2.57). Pero, cada ecuación
representa el movimiento de la masa en un sistema de coordenadas diferente, uno desplazado
respecto al otro una cantidad igual a la deflexión estática, δst. Igualmente, puede
comprobarse
l0 k k
k
x
x1
m
mg
F(t)
Figura 2.9
que, excepto la variable x1 empleada, la ecuación del movimiento es igual a la del conjunto de
la Figura 2.2, con movimiento horizontal, en el que el peso no participa en la ecuación de
equilibrio (ecuación (2.7)). A partir de lo anterior, puede verse que en el sistema objeto de
estudio, el efecto del peso sobre el comportamiento vibratorio no será más que un
desplazamiento de la masa una cantidad adicional igual a δst. Teniendo en cuenta la definición
de frecuencia natural y su expresión, a partir de las ecuaciones (2.64) y (2.7) puede
comprobarse que su valor será el mismo en ambos sistemas y que el peso no tendrá efecto
alguno sobre la misma.
40
Generalizando a otros sistemas, puede comprobarse que en sistemas lineales, siempre
que el término de fuerzas gravitatorias aparezca en la ecuación del movimiento como
una constante es posible hacer una traslación del origen de coordenadas de referencia, de
forma que desaparezca ese término de la ecuación del movimiento. Por ello, en muchos casos
se escribe la ecuación del movimiento sin incluir el peso aunque éste sea una fuerza más que
participa en el equilibrio dinámico. En esos casos se da por entendido que los
desplazamientos representados por la ecuación del movimiento están referidos a la posición
de equilibrio estática, que se considera como origen de coordenadas.
En la mayoría de los problemas reales la posición de referencia para medida de los
movimientos es la de equilibrio estático, con lo que en esos casos el uso de esa posición como
referencia en la ecuación del movimiento es más adecuado que el uso de la posición
correspondiente al sistema indeformado. Debe recordarse aquí que, si se pretende calcular la
fuerza total aplicada sobre el elemento elástico, Fm, en cualquier instante, a partir de los
movimientos obtenidos mediante la solución de la ecuación (2.64), es necesario considerar
también el efecto del peso. Para ello deberá emplearse la ecuación:
Fm = k ( x1 + δ st ) = kx1 + mg (2.65)
En cualquier caso, debe recalcarse que para hacer la simplificación de la ecuación eliminando
el efecto del peso, debe comprobarse que el término dependiente de las fuerzas gravitatorias
en la ecuación sea constante, como se ha dicho anteriormente. En caso de que no lo sea no
puede hacerse la simplificación. Un ejemplo en el que no es posible hacer esta simplificación
es el del péndulo antes analizado. En ese caso, en que el término de las fuerzas gravitatorias
depende del seno de θ (o de θ en la ecuación linealizada), la eliminación del mismo
modificaría por completo el movimiento representado por la ecuación, ya que las fuerzas
restauradoras elásticas serían diferentes.
41
Donde la función F incluye todas las fuerzas actuantes sobre el sistema, menos las fuerzas de
inercia. Si no hay fuerza externa dependiente explicitamente del tiempo, la ecuación anterior
puede simplificarse, quedando de la forma
F ( x, x& ) = m&x& , (2.68)
Ecuación que corresponde a un sistema en vibración libre. Dicha ecuación puede escribirse
también:
1
&x& = F ( x, x& ) = f ( x, x& ) (2.69)
m
Normalmente, las ecuaciones del tipo anterior que representan el comportamiento de
sistemas susceptibles de vibración admiten soluciones en las que la velocidad y la aceleración
son nulas ( x& = &x& = 0) . Esas soluciones corresponden a posiciones de equilibrio del sistema, en
las que el sistema estará quieto. Dichas posiciones son soluciones de la ecuación
(
f xeq ,0 = 0 ) (2.70)
∂f ( x, x& ) ∂f ( x, x& )
( )
&x& = f ( x, x& ) = f xeq ,0 +
∂x eq
(
x − xeq + )
∂x& eq
( )
x& − x& eq + O( x, x& ) (2.71)
Donde O( x, x& ) representa términos de orden superior en (x-xeq) y en ( x& − x& eq ), y en la que x& eq
será nula, por definición de posición de equilibrio. De acuerdo con la ecuación (2.70), el
primer término del segundo miembro es nulo. Por otro lado, las derivadas parciales están
evaluadas en la condición de equilibrio, con lo que serán unos coeficientes constantes que
multiplicarán a los desplazamientos y velocidades. Así, empleando la notación
∂f ( x , x& ) ∂f ( x , x& )
= −b y = −a (2.72)
∂x eq ∂x& eq
42
Ejemplo. Linealización de la ecuación de un péndulo con resorte y amortigudor
l
c k T
Q R )
m F(t
Fa
r >>l m
q >>l Fe
t
FI n
FI
a b Fp=mg
Figura 2.8
43
La fuerza elástica tendrá la dirección del resorte: x. Su expresión será:
Fe = −kx = −klsenθ (2.42)
Fuerza externa: F (t )
o lo que es lo mismo:
que es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal, ya que aparecen términos que
incluyen el seno y el coseno de la variable.
Linealización de la ecuación
En primer lugar debe determinarse la posición de equilibrio del sistema. Es importante
recordar que la linealización se puede realizar cuando las vibraciones son de pequeña
amplitud, de forma que los términos de orden superior del desarrollo son despreciables
respecto a los de primer orden. Así, si se considera que la fuerza F(t) producirá vibraciones de
pequeña amplitud, la posición de equilibrio a buscar será la correspondiente a ausencia de
fuerza. Si hubiera una fuerza constante aplicada previamente, tal que ha producido un
desplazamiento previo del sistema apreciable, y quisieran determinarse las vibraciones
44
producidas por otras fuerzas o perturbaciones superpuestas a la anterior, el equilibrio a
considerar será el producido por la fuerza constante aplicada. Es decir, el de la posición
alrededor de la que vibrará el sistema. En nuestro caso, consideraremos que la fuerza F(t)
aplicada producirá vibraciones de pequeña amplitud, con lo que el equilibrio a considerar será
el existente en ausencia de fuerza externa.
La posición de equilibrio se caracteriza por ser nulas las velocidades y aceleraciones
(θ y θ& ), con lo que en dicha posición el sistema en estudio debe cumplir la condición:
klsenθ eq cos θ eq + mgsenθ eq = 0
Figura 2.9
Para linealizar la ecuación del movimiento alrededor de una de las posiciones de
equilibrio, podemos escribirla primero de la forma:
( )
mlθ&& − F (t ) = −clθ& cos 2 θ − klsenθ cos θ − mgsenθ = f θ ,θ&
∂f
( )
= −cl cos 2 θ eq = − a
∂θ& eq
∂f
∂θ
( ) ( ) ( )
= 2clθ&eq cosθ eq senθ eq − kl cos 2 θ eq + kl sen 2 θ eq − mg cos θ eq = −b
eq
Si desea conocerse, por ejemplo, el movimiento alrededor de la posición θeq = 0, con θ&eq = 0 ,
el valor de los coeficientes a y b será
a = cl
b = kl + mg
con lo que la ecuación del movimiento linealizada quedará:
45
mlθ&& + clθ& + (kl + mg )θ = F (t )
( ) ( ) ( ) ( )
mlϕ&& + clϕ& cos 2 θ eq + ϕ + klsen θ eq + ϕ cos θ eq + ϕ + mg sen θ eq + ϕ = F (t )
Desarrollando las funciones trigonométricas funciones de θeq y ϕ se llega a una ecuación que
será función de ϕ, ϕ& y ϕ&& . La ventaja de la nueva ecuación es que la variable oscilará alrededor
de la posición de equilibrio ϕeq = 0. En ese caso, la linealización puede hacerse desarrollando
los términos no lineales alrededor de ϕ = 0.
En el caso objeto de estudio, si se quiere conocer el movimiento alrededor de la
posición de equilibrio θeq = 0, se tiene que θ = ϕ . Desarrollando las funciones trigonométricas
de ϕ en serie de Taylor y eliminando los términos de orden superior a ϕ, se tienen las
aproximaciones:
sen ϕ ≈ ϕ (2.58)
cos ϕ ≈ 1 (2.59)
cos2 ϕ ≈ 1
sen ϕ cos ϕ = ϕ
que sustituidas en la ecuación del movimiento queda:
mlϕ&& + clϕ& + klϕ + mg ϕ = F (t ) (2.60)
Que es igual a la ecuación lineal obtenida previamente, teniendo en cuenta que en este caso
θ=ϕ.
La sustitución realizada podía también haberse hecho al principio del planteamiento, al
determinar cada uno de los términos de la ecuación, que representan las distintas fuerzas que
intervienen. En ese caso, para pequeños desplazamientos alrededor de θ = 0, las componentes
tangenciales de las fuerzas correspondientes se podrían haber expresado:
46
Fuerzas elásticas: Fet ≈ − klθ (2.65)
Fuerza externa: F (t )
x(t ) = A e pt (2.83)
47
y la aceleración, por tanto,
&x&(t ) = A p 2 e pt (2.84)
(m p 2
)
+ k A e pt = 0 (2.85)
Por tanto, para que exista una solución distinta de la trivial, debe cumplirse:
m p2 + k = 0 (2.86)
Y de ahí, se obtiene:
k
p1 = −
k m
p=± − ⇒ (2.87)
m k
p2 = − −
m
La solución de la ecuación será, por tanto:
donde
k
ωn = (2.90)
m
Con lo que la respuesta tendrá la forma
Teniendo en cuenta que la respuesta del sistema, x(t), es real, puede comprobarse fácilmente
que A1 y A2 tienen que ser conjugados complejos. En ese caso, la ecuación anterior puede
escribirse:
x(t ) = A cos ω n t + B senω n t = C cos(ω n t + ϕ ) (2.92)
Donde
C= A2 + B 2 (2.93)
y
48
⎛ B⎞
ϕ = tg −1 ⎜ − ⎟ (2.94)
⎝ A⎠
Los valores de A y B se obtendrán haciendo que la respuesta cumpla las condiciones iniciales
x(0) = x0 y x& (0) = x& 0 . Particularizando la ecuación (2.92) y su derivada para el instante t = 0,
puede escribirse:
x(0 ) = x0 = A
(2.95)
x& (0 ) = x& 0 = ω n B
De donde:
x& 0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t (2.96)
ωn
49
x(t) 2π
T= ω
n
m x0
x
t
k x 0= 0
x0= 0
x(t)
x0
m x0 B= ω
x x0 1 n
k x 0= 0
x 0= 0
x(t)
x0
x0
1 x 2
m x02 + ω0
x x0 n
k
x 0= 0
x0= 0
Figura 2.10
2.4.2. Soluciones p1 y p2 nulas.
De acuerdo con la expresión (2.86), para tener la solución p=0 es necesario que k sea
nula. Eso quiere decir que la masa está libre, sin conexión elástica a un soporte fijo. En ese
caso, la ecuación del movimiento queda
m&x& = 0 (2.97)
Es decir:
&x& = 0 (2.98)
lo que implica velocidad nula o constante. La solución será del tipo
50
x(t ) = A + B t (2.99)
Que no es más que un movimiento con velocidad constante e igual a la inicial como el
representado en la figura 2.11.
x(t)
x0
x0 1
t
Figura 2.11.
1⎛ x& ⎞ 1⎛ x& ⎞
x(t ) = ⎜⎜ x0 + 0 ⎟⎟ e p1t + ⎜⎜ x0 − 0 ⎟⎟ e − p1t (2.102)
2⎝ p1 ⎠ 2⎝ p1 ⎠
x(t)
x0 x0
1 t
Figura 2.12
51
Ejemplo.
Un ejemplo de sistema en el que pueden darse los tres tipos de solución antes
indicados es el de la figura 2.13. La figura 2.13a representa la vista en planta de un tubo
cilíndrico que se hace girar en un plano horizontal a una velocidad constante, Ω, alrededor de
un eje vertical que pasa por el centro del tubo. En su interior se ha colocado una masa que
puede deslizar libremente por el interior del tubo y que está unida a los extremos del mismo
mediante dos resortes iguales, de rigidez k/2 (Figura 2.13b). Cuando el sistema está en reposo,
la posición de equilibrio de la masa es el centro del tubo.
La posición, velocidad y aceleración genéricas de la masa respecto al sistema de
coordenadas X, Y cuando el tubo gira a velocidad constante pueden expresarse con notación
compleja:
r = x e iΩt
( )
&r& = &x& − xΩ 2 + i 2Ωx& e iΩt
Y k
x 2
y FE2
Ωt FI
m
X
Ω k FE1
2
a b c
Figura 2.13
Las fuerzas elásticas y de inercia en la dirección del eje del tubo (Figura 2.13c) son:
k
FE = −2 x = − kx
2
(
FI = −m &x& − xΩ 2 )
Planteando el equilibrio de la masa, se obtiene la ecuación
FI + FE = 0
52
o, lo que es lo mismo,
( )
m&x& + k − mΩ 2 x = 0
k − mΩ 2
ωn =
m
Al segundo término del coeficiente del desplazamiento, -mΩ 2, que aparece como
consecuencia de la fuerza centrífuga, se le denomina normalmente coeficiente de rigidez
geométrica. Dependiendo de la velocidad de giro, Ω, el coeficiente del desplazamiento x, (k-
mΩ 2), será positivo, cero o negativo; dependiendo de ello, las soluciones de p serán
imaginarias, nula o reales, respectivamente y, como consecuencia, la frecuencia natural será
real, cero o imaginaria. Se tendrán así las tres posibles situaciones descritas previamente:
a. En el primer caso, con k-mΩ2 > 0, se tiene la situación del punto 2.4.1. Físicamente se
puede interpretar considerando la situación que se producirá cuando la masa se
desplace de su posición de equilibrio. Las fuerzas elásticas recuperadoras serán
mayores que las centrífugas y el sistema tenderá a volver a la posición de equilibrio,
generando un movimiento vibratorio. La frecuencia natural será positiva,
disminuyendo su valor cuando aumenta Ω.
b. Si k = mΩ2, el coeficiente de x será nulo, con lo que tanto p como la frecuencia
natural serán nulas, con lo que se está en la situación del punto 2.4.2. Ello implica un
equilibrio indiferente: cuando se desplace la masa de su posición de equilibrio, las
fuerzas elásticas recuperadoras serán iguales a las centrífugas en todo momento. La
masa permanecerá en la posición a la que se le haya desplazado, y si se le aplica una
velocidad inicial, x& 0 , mantendrá la velocidad constante, alejándose de la posición de
equilibrio. En este caso se tiene un movimiento con velocidad constante o nula.
c. Si k-mΩ2 < 0, p1 y p2 serán reales, lo que produciría una frecuencia natural
imaginaria, con lo que se está en la situación del punto 2.4.3. El hecho de que mΩ2
sea mayor que k, implica que al desplazar la masa de su posición de equilibrio, las
fuerzas centrífugas serán mayores que las elásticas recuperadoras. Por ello, el sistema
tendrá un comportamiento inestable, con la masa tendiendo a aumentar
indefinidamente su distancia a la posición de equilibrio.
53
54
CAPÍTULO 3
3.3 INTRODUCCIÓN
Los sistemas considerados hasta ahora han sido bastante simples, formados
normalmente por una masa puntual o un cuerpo y uno o pocos sistemas elásticos y
amortiguadores, de masa despreciable. En estos casos, la aplicación de la mecánica vectorial
permite plantear fácilmente el equilibrio de fuerzas o momentos y obtener así la ecuación del
movimiento. Sin embargo, si el sistema es más complejo y está formado por varias masas
puntuales o varios cuerpos conectados entre sí, por ejemplo, los de la figura 2.3, el
planteamiento de la ecuación del movimiento mediante la mecánica vectorial es bastante más
complicado. En esos casos, las ecuaciones de equilibrio a plantear son más complejas: deberá
plantearse el equilibrio de cada uno de los cuerpos conectados entre sí y, posteriormente,
establecer las relaciones entre los distintos cuerpos. A medida que se complica el sistema, la
obtención de la ecuación se hace más difícil. Igualmente, si alguno de los sistemas
deformables tiene una masa no despreciable, pero puede aproximarse mediante un grado de
libertad (1 GDL), la aplicación directa de la mecánica vectorial para la obtención de la
ecuación del movimiento se hace prácticamente imposible. En estos casos es más conveniente
recurrir a otros procedimientos para el planteamiento de la ecuación del movimiento, como
son los basados en la dinámica analítica.
En este apartado se verá la forma de obtener la ecuación del movimiento mediante la
aplicación del principio de los trabajos virtuales y las ecuaciones de Lagrange. En los casos de
sistemas conservativos, se verá también la aplicación del principio de la conservación de la
energía para obtener la ecuación del movimiento o, simplemente, la frecuencia natural del
sistema. Su exposición se va a hacer planteando la ecuación del movimiento en un caso
relativamente simple, pero más complejo que los considerados hasta ahora, como es el de la
figura 3.1. En primer lugar se va a plantear la ecuación del movimiento mediante la aplicación
directa de la mecánica vectorial y, posteriormente, se verá cómo hacerlo con los otros
procedimientos.
El sistema de la figura 3.1 está formado por tres cuerpos:
• Una barra rígida de longitud l y masa uniformemente distribuida. La masa por
unidad de longitud es m(η) = m1/l, siendo m1 su masa total. La barra está articulada en el
55
punto A y su momento de inercia respecto al centro es I1G=1/12 m1l2. El momento de
inercia respecto al extremo A es:
2
⎛l⎞
I 1 A = I1G + m⎜ ⎟ (3.1)
⎝ 2⎠
• Una polea de radio R2, fija en el punto B y con capacidad de giro respecto a él;
su momento de inercia respecto a ese punto es I2B.
• Una masa m3, con capacidad de movimiento vertical únicamente.
ϕ
I2 B
B R2
l
h η S y
m3
θ
A x
k1 c k2
d
l/2
Figura 3.1
56
sobre la barra puede considerarse siempre vertical, independientemente, del giro realizado
por la barra.
d. El cable S no desliza sobre la polea.
e. La vibración será siempre de pequeña amplitud.
De acuerdo con todas las consideraciones anteriores, puede decirse que el sistema es
de 1 GDL, ya que conocida una de las variables de posición: θ, ϕ, x o y, se conoce el resto de
ellas a la vista de la geometría del sistema. Las relaciones entre dichas variables pueden
expresarse de la forma:
x = − y = − R1ϕ = l senθ (3.2)
Donde, teniendo en cuenta que son movimientos de pequeña amplitud, se puede hacer
la aproximación senθ ≈θ., con lo que queda:
x = − y = − R1ϕ ≈ l θ (3.3)
La figura 3.2 representa las fuerzas que actúan sobre cada uno de los cuerpos. En ella
se han sustituido el cable por la tensión que produce sobre los elementos, así como los
resortes y el amortiguador por las fuerzas producidas por los mismos. En ella se representa
también el convenio de signos considerado para todas las variables, ya sean fuerzas o
movimientos.
MI 2
ϕ
T1 T2
T2
T1
FI 3
MI1
y
A θ x
FA
η FE1 FE2
m 1g m3g
Figura 3.2
57
Planteando el equilibrio de momentos respecto al punto A de las fuerzas aplicadas a la
barra, se obtiene:
l l l
FE1 + FA l + M I1 + T1 l − m1 g + p l f (t ) = 0 (3.6)
2 2 2
Donde se ha considerado que T1 será positivo en caso de tracción en el cable. El
momento producido por el peso de la barra y las fuerzas externas se ha obtenido a partir de la
resultante de cada una de ellas, teniendo en cuenta el punto de aplicación y la recta de acción,
respectivamente. El resto de las fuerzas y momentos tienen las expresiones:
1
M I1 = − I1 Aθ&& = − m1l 2θ&& (3.7)
3
l
FE1 = − FE10 − k1 θ (3.8)
2
FA = − c l θ& (3.9)
Donde
M I 2 = − I 2 B ϕ&& (3.12)
Donde
FE2 = − FE20 − k 2 y (3.15)
58
Sustituyendo la ecuación (3.17) en la (3.13), ésta en la (3.10) y poniendo todas las
variables de posición, velocidad y aceleración en función de la variable y y sus derivadas
(ecuaciones (3.3) a (3.5)), se llega a la expresión
⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ F 1 l
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎜ 1 + k2 ⎟ y = E10 + m1 g − FE 20 − m3 g − p f (t ) (3.18)
⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2
⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎜ 1 + k2 ⎟ y = − p f (t ) (3.20)
⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2
59
esclerónomas, los desplazamientos virtuales son desplazamientos posibles en el sistema,
de acuerdo con las restricciones impuestas. Cuando las restricciones son reónomas, los
desplazamientos virtuales son desplazamientos compatibles con las restricciones si se
mantiene el tiempo “congelado”, es decir, si se realizan a tiempo constante o, lo que es lo
mismo, de forma instantánea.
b. Se considera que las fuerzas actuantes no sufren variación alguna durante el
desplazamiento virtual.
El principio de los trabajos virtuales es un método eficiente para el planteamiento de la
ecuación del movimiento, sobre todo cuando los sistemas están formados por una serie de
cuerpos interconectados. Como se ha visto, en el planteamiento vectorial, es necesario
desvincular cada cuerpo e incluir las fuerzas de conexión en la ecuación de equilibrio de cada
uno de ellos. Estas fuerzas se eliminan posteriormente, para obtener la ecuación final del
movimiento. En el principio de los trabajos virtuales las fuerzas internas, y por tanto las de
conexión entre los cuerpos, no participan en la ecuación ya que no realizan trabajo alguno.
Con ello se reduce el número de términos a considerar durante el planteamiento. A
continuación, se muestra un ejemplo de aplicación del principio al sistema de la figura 3.1.
En la figura 3.3 se muestra un esquema del sistema con los cuerpos desacoplados, de
forma similar a como se mostró en la figura 3.2. Además, se muestran esquemáticamente los
desplazamientos virtuales de las coordenadas θ, ϕ e y. Debe notarse que los desplazamientos
virtuales representados son todos positivos, de acuerdo con el convenio de signos establecido.
La compatibilidad de los desplazamientos se establecerá posteriormente, teniendo en cuenta
las ecuaciones de ligadura entre los cuerpos. En el esquema se muestran también las fuerzas
participantes en el equilibrio. Aunque se han representado también las fuerzas de ligadura, T1
y T2, éstas no realizan trabajo, ya que el cable es inextensible.
MI 2
ϕ
δϕ
T1 T2
T2
T1
MI1 δθ
A θ x FI3 δy
FE1 FA
FE2
η
m 1g m3g
Figura 3.3
60
Las fuerzas y momentos activos son: MI1,FE1, FA, p(η,t), m1 g, MI2, m3 g, FE2 y FI3 ,
cuyas expresiones se han indicado en el ejemplo anterior.
Los trabajos virtuales producidos por las fuerzas durante los desplazamientos virtuales
de los cuerpos son:
1
δWI1 = M I1 δθ = − m1l 2θ&&δθ (3.21)
3
( ) ⎛ l ⎞
δWE1 = FE1 δx l 2 = ⎜ − FE10 − k1 θ ⎟ δx l 2
⎝ 2 ⎠
( ) (3.22)
δW A = FA δx = − c l θ& δx (3.23)
l
δW p = ∫ p(η , t )δx(η ) dη (3.27)
0
l
δWm1g = − ∫ m(η ) g δx(η ) dη (3.28)
0
61
∂θ δy
δθ = δy = − (3.31)
∂y l
∂x
δx = δy = −δy (3.32)
∂y
∂ϕ δϕ
δϕ = δy = (3.33)
∂y R2
Igualmente, teniendo en cuenta que la barra del sistema está articulada en su extremo,
es fácil obtener x(η) y δx(η) en función de y y δy:
η η
x(η ) = x=− y (3.34)
l l
η
δx(η ) = − δy (3.35)
l
Sustituyendo las ecuaciones (3.3) a (3.5) y (3.31) a (3.35) en las (3.21) a (3.29), se
obtienen las expresiones del trabajo virtual producido por las diferentes fuerzas en función de
la coordenada generalizada, sus derivadas y su desplazamiento virtual:
1
δWI1 = − m1 &y&δy (3.36)
3
⎛ y⎞1
δWE1 = −⎜ − FE10 + k1 ⎟ δy (3.37)
⎝ 2 ⎠2
δW A = − cy& δy (3.38)
&y& δy
δW I 2 = − I 2 B (3.39)
R2 R2
δW I3 = − m3 &y& δy (3.41)
l
η l
δW p = − ∫ p f (t ) δy dη = − p f (t ) δy (3.42)
0
l 2
l l
m1 η 1
δWm1g = − ∫ m(η ) g δx(η ) dη = ∫ g δy dη = m1 g δy (3.43)
0 0
l l 2
Conocida la expresión del trabajo virtual realizado por todas las fuerzas, sólo queda
escribir la ecuación correspondiente al principio de los trabajos virtuales:
62
δW = δWI1 + δW E1 + δW A + δWI 2 + δW E2 + δWI 3 + δW p + δWm1g + δWm3 g = 0 (3.45)
Sustituyendo cada uno de los términos por sus expresiones y reagrupando términos, se
obtiene:
⎡⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ FE 1 l ⎤
⎢⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + cy& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ y − 10 + FE20 − m1 g + m3 g + p f (t )⎥δy = 0
⎢⎣⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2 ⎥⎦
(3.46)
Teniendo en cuenta que la ecuación se tiene que cumplir para cualquier valor de δy
compatible con los vínculos, para que se cumpla la ecuación, debe ser nulo el término dentro
del corchete. Por tanto, reordenando, se obtiene:
⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛ k1 ⎞ FE10 1 l
⎜
⎜ 3 + 2
+ m3⎟
⎟ y
&& + cy& + ⎜ + k 2 ⎟ y = − FE20 + m1 g − m3 g − p f (t ) (3.47)
⎝ R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2
Ecuación que es idéntica a la (3.18), obtenida mediante el planteamiento directo de las
ecuaciones de equilibrio. Haciendo la misma consideración sobre la posición de equilibrio
estático, en la que se ha considerado el origen de coordenadas, se llega también a la ecuación
(3.19), obtenida previamente. Teniendo en cuenta esa ecuación, la (3.47) se transforma en la
siguiente
⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜ + + m ⎟ & + ⎜ 1 + k 2 ⎟ y = − p f (t )
3 ⎟ &y& + c y (3.20)
⎜ 3 R22
⎝4 ⎠ 2
⎝ ⎠
que es la obtenida mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio a partir de la
mecánica vectorial.
En la expresión anterior, el coeficiente de las aceleraciones se denomina masa
generalizada del sistema, m*, asociada a la coordenada generalizada elegida, y:
m1 I 2 B
m* = + + m3 (3.48)
3 R2
63
A partir de la masa, amortiguamiento, rigidez y fuerza generalizadas puede escribirse
la ecuación del movimiento de la misma forma que en los casos vistos anteriormente de
sistemas de 1 GDL:
m * &y& + c * y& + k * y = p * (t ) (3.52)
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =Q (3.53)
dt ⎝ ∂q& ⎠ ∂q ∂q&
Donde
L = T −V (3.54)
siendo T la energía cinética del sistema y V su energía potencial, ambas expresadas en
función de la coordenada generalizada. El parámetro F representa la función de disipación de
Rayleigh y Q la fuerza generalizada, que puede calcularse mediante el principio de los
trabajos virtuales, como se vio en el apartado anterior.
El parámetro F representa una función potencial de la velocidad, definida de forma
que su derivada parcial respecto a q& produce como resultado las fuerzas de amortiguamiento
viscoso asociadas a la coordenada generalizada. Su expresión formal es
1
F = cq& 2 (3.55)
2
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento asociado a la coordenada generalizada o
coeficiente de amortiguamiento generalizado. En el caso de un sistema con n amortiguadores,
cada uno con una velocidad de alargamiento δ& j , la función de disipación F puede expresarse:
n 1
F = ∑ c jδ& j2 (3.56)
j =1 2
64
En caso de que sea difícil la obtención de F en función de la coordenada generalizada,
puede obtenerse la fuerza de amortiguamiento como otra fuerza generalizada más, definida a
partir del trabajo virtual producido por las fuerzas de amortiguamiento, como se ha visto en el
apartado anterior. La fuerza de amortiguamiento generalizada, QA, debe cumplir la ecuación:
n ∂δ j
δW A = Q Aδq = ∑ FA δq (3.57)
j =1
j
∂q
65
1
F = cx& 2 (3.62)
2
Donde se ha tomado como origen de coordenadas la posición representada, que es la
de equilibrio estático en este caso.
En este caso, a la vista de la relación entre las variables, parece más sencillo emplear
la coordenada θ como coordenada generalizada para plantear la ecuación. Las expresiones
anteriores pueden escribirse en función de θ y su derivada:
1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 (3.63)
2⎝ R ⎠
1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 + 1 l 2 ⎟θ 2 (3.64)
2⎝ 4 ⎠
1
F = c l 2θ& (3.65)
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse:
1⎛ l2 ⎞ 1⎛k ⎞
L = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 − ⎜ 1 l 2 + k 2 l 2 ⎟θ 2 (3.66)
2⎝ R ⎠ 2⎝ 4 ⎠
d ⎛ ∂L ⎞ &&⎛ l2 2⎞
⎜ ⎟ = θ ⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l ⎟⎟ (3.68)
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ⎝ R ⎠
∂L ⎛k ⎞
= − ⎜ 1 l 2 + k 2 l 2 ⎟θ (3.69)
∂θ ⎝4 ⎠
∂F
= cl 2θ& (3.70)
∂ϕ&
66
Para ello, primero debe determinarse la relación entre el desplazamiento virtual de la
coordenada generalizada y los de los puntos de aplicación de las fuerzas. La relación entre
δx(η) y δθ puede determinarse a partir de la relación entre x, x(η) y θ:
η
x(η ) = x = ηθ (3.72)
l
Igualmente, de acuerdo con el cálculo variacional, ante un giro virtual, δθ, el
desplazamiento virtual de cualquier punto será
∂x(η )
δx(η ) = δθ = ηδθ (3.73)
∂θ
El trabajo virtual, δW, debido a un desplazamiento virtual δθ, puede calcularse, por
tanto:
l l
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δθ ∫ p f (t )ηdη = Qδθ (3.74)
0 0
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + l 2 ⎜ 1 + k 2 ⎟θ = p f (t ) (3.78)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ 2
⎛ m1 I 2 B ⎞
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ y = − p f (t )
k l
(3.79)
⎝ 3 R ⎠ ⎝4 ⎠ 2
67
1 ⎛ ( x + x0 ) ⎞
2
1 x
V = k 2 ( y + y 0 ) + k1 ⎜
2
⎟ + m1 g + m3 g y (3.80)
2 2 ⎝ 2 ⎠ 2
y
θ y0
x
x0
k1 k2
Figura 3.4
1 ⎛ (lθ + x0 ) ⎞
2
1 lθ
V = k 2 (− lθ + y0 ) + k1 ⎜ ⎟ + m1 g − m3 g lθ
2
(3.81)
2 2 ⎝ 2 ⎠ 2
Con lo que, sustituida en la ecuación de Lagrange junto con las expresiones (3.68),
(3.70) y (3.75), queda la ecuación
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛ k1 ⎞ l l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + l 2 ⎜ 1 + k 2 ⎟ θ + ⎜ − ly 0 + k 2 0⎟
lx + m1 g − m3 gl = p f (t ) (3.83)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ 2 2
En la posición de equilibrio estática se debe cumplir que la fuerza externa sea nula,
además de θ&& = 0 y θ& = 0 . Por otro lado, como la posición de equilibrio estática se ha tomado
como origen de coordenadas, en esa posición se debe cumplir θ = 0 . Sustituyendo estos
valores en la ecuación anterior, queda la relación existente entre las fuerzas de pretensión de
los muelles y el peso:
⎛ k1 ⎞ l
⎜ − ly 0 + k 2 lx0 ⎟ + m1 g − m3 gl = 0 (3.84)
⎝ 4 ⎠ 2
68
Con lo que, sustituida en la ecuación (3.83), queda la misma ecuación que en el caso
anterior:
⎛ m1 I 2 B ⎞
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ y = − p f (t )
k l
(3.79)
⎝ 3 R ⎠ ⎝4 ⎠ 2
ϕ r = − x = −l senθ (3.86)
y = − x = −l senθ (3.87)
x& l
ϕ& = − = −θ& cosθ (3.89)
r r
y& = −θ& l cosθ (3.90)
1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 cos 2 θ + ml 2 cos 2 θ ⎟⎟θ& 2 (3.91)
2⎝ R ⎠
1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 sen 2θ + 1 l 2 sen 2θ ⎟ (3.92)
2⎝ 4 ⎠
1 2&
F= c l θ cos 2 θ (3.93)
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse ahora:
1⎛ l2 ⎞ 1⎛k ⎞
L = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 cos 2 θ + ml 2 cos 2 θ ⎟⎟θ& 2 − ⎜ 1 l 2 sen 2θ + k 2 l 2 sen 2θ ⎟ (3.94)
2⎝ R ⎠ 2⎝ 4 ⎠
69
d ⎛ ∂L ⎞ &&⎛ l2 2 ⎞
⎜ ⎟ = θ ⎜⎜ I bo + I Do 2 cos θ + ml cos θ ⎟⎟
2 2
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ⎝ r ⎠
(3.95)
⎛ l2 ⎞
+ 2θ& 2 cosθ senθ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟
⎝ r ⎠
∂L & 2 ⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
= θ cosθ senθ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟ − cosθ ⎜ 1 l 2 senθ + k 2 l 2 senθ ⎟ (3.96)
∂θ ⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠
∂F
= cl 2θ& cos 2 θ (3.97)
∂ϕ&
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
⎜⎜ I1A + I 2B 2 cos 2 θ + m3l 2 cos 2 θ ⎟⎟θ&& + cl 2θ& cos 2 θ + l 2 senθ cosθ ⎜ 1 + k 2 ⎟
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠
(3.102)
⎛ l2 ⎞ l2
− θ& cosθ senθ ⎜⎜ I 2 B 2 + ml 2 ⎟⎟ = p cosθ f (t )
2
⎝ R ⎠ 2
θ3
senθ = θ − K (3.103)
6
70
θ2
cosθ = 1 − K (3.104)
2
Sus cuadrados y productos cruzados pueden expresarse:
⎛ θ4 ⎞
sen 2θ = ⎜⎜θ 2 − L⎟⎟ (3.105)
⎝ 3 ⎠
cos 2 θ = (1 − θ 2 L) (3.106)
⎛ 2 ⎞
senθ cosθ = ⎜θ − θ 3 L⎟ (3.107)
⎝ 3 ⎠
Sustituyendo en la ecuación del movimiento los primeros términos de los desarrollos,
se obtiene:
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ 2 2 ⎛ l2 2⎞
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l θ − θ θ ⎜ I 2 B 2 + m3l ⎟⎟
& ⎜
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ R ⎠
(3.108)
⎛ l2 ⎞ l2 l2
− θ&&θ 2 ⎜⎜ I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟ − cl 2θ&θ 2 L = p f (t ) − p f (t )θ 2 ...
⎝ R ⎠ 2 2
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = p f (t ) (3.109)
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ 2
o, lo que es lo mismo:
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = p f (t ) (3.110)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ 2
71
respuesta, θ, formada por una serie de armónicos del tipo θ = θ 0 senωt , con θ0 << 1. En ese
caso, considerando dos términos con igual coeficiente, A, se cumplirá, por ejemplo:
Y el término en θ&& :
Además de ser uno sólo un grado superior en θ que el otro, lo que hace que la relación de
sus amplitudes sea del orden de θ, uno vería con sen ωt y el otro con cos2 ωt con lo que
hay instantes en que el término de menor amplitud es mayor que el otro. En estos casos es
más problemático eliminar el término de menor amplitud garantizando que el error es
suficientemente pequeño.
3. La sustitución de senθ ≈ θ implica despreciar términos en θ3 y de orden superior, mientras
que considerar cos θ ≈ 1 implica despreciar términos en θ2 y de orden superior. Por ello, hay
veces que puede hacerse directamente la aproximación senθ ≈ θ en las ecuaciones de
relación entre las coordenadas. Este es el caso del ejemplo anterior. En cualquier caso, si se
tienen dudas sobre si es posible hacer la aproximación del seno por el ángulo, no queda
otro remedio que sustituir por el desarrollo y despreciar términos de orden superior
posteriormente, en la ecuación resultante.
Si en el caso anterior hubieran aparecido funciones coseno en la relación entre las
variables, la aproximación cos θ ≈ 1 no habría sido posible sin un error importante.
La razón es que el segundo término del desarrollo en serie del coseno es θ2. Cuando la
72
función cos o cos2 aparece en la energía potencial, el segundo término del desarrollo
incluirá θ2, que al derivarlo respecto a θ producirá un término en θ, que no es despreciable.
4. Si se quisiera obtener la ecuación en función de otra coordenada generalizada, podría
hacerse desde el principio, expresando el resto de las coordenadas en función de ella. Aunque
es posible, es complicado hacerlo en este problema por la complejidad de la ecuación que se
produce. Sin embargo, si se hace la sustitución de la coordenada generalizada por otra
coordenada que se adopte como tal una vez se dispone de la ecuación del movimiento, el
problema es más simple de resolver. Por ejemplo, si se quiere obtener la ecuación en función
de x, puede sustituirse
x ≈θ l (3.114)
⎛ l2 ⎞ &x& x& ⎛ k ⎞ x l2
⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟ + cl 2 + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2 = p f (t ) (3.115)
⎝ R ⎠l l ⎝4 ⎠ l 2
⎛ I 1A I 2 B ⎞
⎜⎜ 2 + 2 + m3 ⎟⎟ &x& + cx& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ x = pl f (t )
k 1
(3.116)
⎝l R ⎠ ⎝4 ⎠ 2
1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 (3.63)
2⎝ R ⎠
73
1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 + 1 l 2 ⎟θ 2 (3.64)
2⎝ 4 ⎠
ϕ
I2 B
B R2
l
h η S y
m3
θ
A x
k1 k2
d
l/2
Figura 3.5
Sustituyendo estas expresiones en la ecuación (3.11807) y efectuando, se obtiene:
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟θ&θ&& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ θ& = 0 (3.119)
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠
⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟θ&& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = −⎜ b − m3 ⎟ g l (3.120)
⎝ r ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 2 ⎠
74
Cociente de Rayleigh
Para determinar la frecuencia natural puede emplearse otra aproximación, basada
también en la conservación de la energía: es el denominado cociente de Rayleigh.
La ecuación de conservación de la energía (3.117) puede escribirse también:
T1 + V1 = T2 + V2 (3.121)
donde los subíndices 1 y2 representan dos instantes de tiempo cualesquiera del movimiento.
En movimiento en vibración libre de un sistema conservativo es un movimiento
armónico a la frecuencia natural, en el que la posición y velocidad pueden representarse
mediante las expresiones
x(t ) = A sen (ω n t ) (3.122)
Figura 3.6
1 1 1 2 1
T1 = mx&12 = mA2ω n2 cos 2 (ω n t1 ) = Tmax = mx& max = mA2ω n2 (3.124)
2 2 2 2
V1 = 0 (3.125)
1 1 1 2 1
V2 = kx22 = ka 2 sen 2 (ωt 2 ) = Vmax = kxmax = kA 2 (3.126)
2 2 2 2
T2 = 0 (3.127)
75
Vmax k
ωn = *
= (3.129)
T m
Igualmente que se ha hecho con el ejemplo de la figura 3.6 puede hacerse con
cualquier sistema en el que las energías cinética y de deformación puedan expresarse
mediante expresiones del tipo
1
T = m* x& 2 (3.130)
2
1
V = k*x2 (3.131)
2
En ese caso se obtendrá la expresión de la frecuencia natural
k*
ωn = (3.132)
m*
Por ejemplo, en el caso resuelto mediante la ecuación de Lagrange anteriormente, las
expresiones de las energías cinética y potencial son las ecuaciones (3.63) y (3.64). De ahí, la
frecuencia natural puede expresarse:
k1 2
k2 l 2 + l
ωn = 4 (3.133)
l2
I 1A + I 2 B 2
+ m3l 2
R
76
m
x
l0
k
Figura 3.7
Para la energía potencial gravitatoria se va a tomar el mismo origen de coordenadas
que para la energía de deformación: la posición del extremo del muelle indeformado. De
acuerdo con ello, su expresión será
1
V = k ( x − δ st ) + mg ( x − δ st )
2
(3.135)
2
donde el origen de x se ha tomado en la posición de equilibrio estática. Tomando como
instantes 1 y 2 de la ecuación (3.121) los correspondientes a la energía cinética máxima (x(t1)
= 0) y la potencial máxima (x(t2) = xmax), respectivamente, puede escribirse:
1 1 2
T1 = mx& 2 (t1 ) = mx& max (3.136)
2 2
1
V1 = kδ st2 − mgδ st (3.137)
2
T2 = 0 (3.138)
1
V2 = k ( xmax − δ st ) + mg ( xmax − δ st )
2
(3.139)
2
y sustituyendo en la ecuación (3.121) se obtiene:
2 2 2
(3.140)
Simplificando y teniendo en cuenta que kδst = mg, se obtiene:
2
mx& max = kxmax
2
(3.141)
k
ωn = (3.142)
m
77
Puede comprobarse que se llega a la misma expresión si se emplea como instante 2 el
correspondiente a x = xmin.
De todo lo anterior puede comprobarse que si la energía potencial gravitatoria
depende linealmente de la coordenada generalizada puede prescindirse de ella en la
ecuación de la energía potencial, tomando como origen de energía de deformación la
posición de equilibrio estática. En ese caso se tienen las mismas expresiones que se
obtuvieron cuando el peso no tiene efecto.
Hasta ahora se ha considerado siempre que la masa del elemento elástico del sistema
es despreciable. Sin embargo, hay veces en que dicha masa, aunque pequeña, no es
despreciable, de manera que modifica la frecuencia natural del sistema, y por tanto su
respuesta. Utilizando alguno de los métodos presentados anteriormente para plantear la
ecuación del movimiento o calcular la frecuencia natural puede hacerse una aproximación que
tenga en cuenta el efecto de la masa del elemento elástico en la frecuencia natural.
El método se basa en la suposición de que, durante la vibración, el elemento elástico
se va a deformar de la misma forma que cuando todas las fuerzas están aplicadas en el
extremo. La figura 3.8 muestra un ejemplo de un sistema masa-muelle moviéndose en el
plano horizontal. En la 3.8b se representa la coordenada η empleada para definir la posición
de un punto cualquiera del elemento elástico en su posición indeformada. Igualmente, muestra
la coordenada de posición de un punto cualquiera, x(η, t) con respecto a su posición
indeformda. Un elemento diferencial del elemento se representa mediante dη. Se supone que
el muelle tiene una distribución uniforme de masa por unidad de longitud, m(η) = ρ.
Igualmente, se supone que la rigidez es constante a lo largo de toda su longitud.
x(η,t)
x x(t)
k
m
(a) (b)
Figura 3.8
Si la masa del muelle es pequeña en comparación a la concentrada en el extremo, m,
durante la vibración libre, el muelle se deformará una pequeña cantidad debido a la inercia
78
propia, pero sobre todo su deformación será debida a la fuerza que produce en su extremo el
movimiento de la masa m. En esas circunstancias, puede suponerse que la deformación del
muelle es igual a la que se produce por una fuerza aplicada en su extremo. Si la rigidez es
uniforme en todo el resorte, el movimiento de un punto cualquiera del mismo puede
aproximarse mediante la expresión
η
x(η , t ) = x(t ) (3.143)
l
donde x(t) representa el movimiento de la masa y del extremo del resorte.
Si la posición de cualquier punto del muelle puede conocerse en función de la de la
masa m, el sistema es de un grado de libertad y puede tomarse x como coordenada
generalizada. En ese caso, puede plantearse la ecuación del movimiento del sistema
empleando, por ejemplo, la ecuación de Lagrange. Para ello deben determinarse las
expresiones de las energías cinética y potencial del sistema en función de la coordenada
generalizada x.
Si el muelle se deforma de la misma forma que cuando tiene una fuerza aplicada en el
extremo, su energía de deformación tendrá la misma expresión, en función del movimiento
del extremo:
1
V = kx 2 (3.144)
2
Si el muelle tiene masa, la energía cinética del conjunto estará formada por dos
términos: uno, T1, debido a la masa m y otro, T2, debido al elemento elástico. La expresión de
T1 es
1
T1 = mx& 2 (3.145)
2
La expresión de T2 debe obtenerse integrando a lo largo de todo el elemento la energía
cinética de cada elemento diferencial:
1 2 1
dT2 = x& (η , t ) dmm = x& (η , t )ρ dη (3.146)
2 2
donde ρ es la masa por unidad de longitud del muelle. Integrando, se obtiene
1 l 2
ρ x& (η , t ) dη
2 ∫0
T2 = (3.147)
79
1 lη 2 1 l 1 mm
T2 = x& (t )∫ 2 ρ dη = ρ x& (t ) = x& (t ) (3.149)
2 0 l 2 3 2 3
La energía cinética total puede, por tanto, expresarse:
1⎛ m ⎞
T = T1 + T2 = ⎜ m + m ⎟ x& (3.150)
2⎝ 3 ⎠
⎛ m ⎞
⎜ m + m ⎟ &x& + kx = 0 (3.151)
⎝ 3 ⎠
k
ωn = (3.152)
m
m+ m
3
Puede comprobarse que la masa del elemento elástico modifica la masa generalizada,
añadiendo a l masa del extremo un tercio de la masa del elemento elástico:
mm
m* = m + (3.153)
3
El error cometido en el cálculo de la frecuencia natural mediante esta aproximación
depende de la importancia de mm respecto a m. La tabla 3:1 muestra el valor aproximado del
error, ε, cometido en el cálculo de la frecuencia natural mediante la ecuación (3.152) en
función de la relación mm/m. Muestra también el error, ε1, que se cometería de no considerar
la masa del elemento elástico al calcular dicha frecuencia, es decir, empleando la ecuación
(3.142).
Tabla 3.1
mm/m ε (%) ε1 (%)
0.5 0.5 8
1.0 0.75 15
2.0 3 29
∞ 10 ∞
Puede comprobarse que la aproximación es bastante buena, incluso con masas del
elemento elástico el doble que la masa situada en su extremo. Evidentemente, si no se
considera de ninguna forma esa masa, y se hace la aproximación de un sistema de un grado de
libertad con un muelle sin masa, el error comienza rápidamente a ser importante.
80
3.6 SUSTITUCIÓN DE MASAS DISTRIBUIDAS POR CONCENTRADAS
Figura 3.9
Viga en voladizo
La figura 3.10 muestra una viga en voladizo con una masa, m, en el extremo. El
módulo de elasticidad, E(η), la masa por unidad de longitud, ρ(η), y el momento de inercia de
área, I(η), son constantes a lo largo de su longitud; es decir, E(η) = E, ρ(η) = ρ e I(η) = I. La
masa total de la viga, mv, se supone para una primera aproximación bastante menor que m.
l m
x
l x( ) = ( ) x
F
Figura 3.10
Siendo la viga un sistema dinámico, aplicando el principio de D’Alambert, en
cualquier instante, t, debe cumplirse el equilibrio de fuerzas, incluyendo las de inercia. En este
caso, cuando el conjunto vibra libremente las únicas fuerzas que intervienen en el equilibrio
son las elásticas y las de inercia. Por tanto, en cualquier instante deben equilibrarse entre ellas.
Ello quiere decir que la configuración que adopte la viga en cualquier instante durante la
vibración tiene que ser aquella en que las fuerzas elásticas equilibren a las de inercia
producidas por la vibración. En ese caso, si la masa colocada en el extremo de la viga es
81
suficientemente grande en comparación a la de la viga, durante la vibración las fuerzas de
inercia más importantes serán las producidas por esa masa. Por ello, la deformada que tendrá
la viga durante la vibración será muy parecida a la producida por una carga en el extremo.
De acuerdo con lo anterior, una aproximación al comportamiento del sistema será
suponer que cuando el sistema vibre libremente en cualquier instante, t, la deformada va a ser
igual a la deformada estática de una viga con carga en el extremo. En un instante cualquiera,
la deformada puede aproximarse por la ecuación (figura 3.10):
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) (3.154)
donde x(t) es la posición del extremo de la viga en cualquier instante y ψ(η) es la posición de
cualquier punto de la viga situado a una distancia η del empotramiento cuando en el extremo
se produce un desplazamiento unidad debido a una carga puntual en ese punto. Al hacer esa
suposición se acaba de convertir al sistema en uno de un grado de libertad, ya que, conocida
la posición, x(t), se conoce la de cualquier punto x(η, t).
El cálculo de ψ(η) puede hacerse a partir de la teoría de resistencia de materiales. Se
conoce que la elástica de una viga en voladizo ante una carga en el extremo es
F 2
x(η ) = η (3l − η ) (3.155)
6 EI
donde I es el momento de inercia de área de la sección de la viga y E el módulo de Young.
Teniendo que, ante una carga puntual en el extremo, la flecha en dicho punto es
Fl 3
x(l ) = x = (3.156)
3EI
La expresión de la elástica puede escribirse:
⎛ η2 η3 ⎞ x
x(η ) = ⎜⎜ 3 2 − 3 ⎟⎟ = ψ (η ) x (3.157)
⎝ l l ⎠2
Por tanto,
1 ⎛ η2 η3 ⎞
ψ (η ) = ⎜⎜ 3 − ⎟ (3.158)
2 ⎝ l 2 l 3 ⎟⎠
82
1 2 ⎛⎜ ⎞
2
1 ⎛ η2 η3 ⎞
l
T = x& m + ρ ∫ ⎜⎜ 3 2 − 3 ⎟⎟ dη ⎟ (3.160)
2 ⎜ 0 4⎝ l l ⎠ ⎟
⎝ ⎠
1⎛ 33 ⎞ 1
T = ⎜m + mv ⎟ x& 2 = m* x& 2 (3.161)
2⎝ 140 ⎠ 2
Se comprueba que la energía cinética del conjunto es igual a la que tendría en el caso
de una viga sin masa, con una masa total en el extremo, llamada frecuentemente masa
equivalente, que no es más que la masa generalizada:
33
meq = m* = m + mv (3.162)
140
Igualmente, la energía potencial puede determinarse de la expresión conocida de la
teoría de resistencia de materiales (véase apéndice II):
1 l
∫ EI ( x′′(η , t )) dη
2
V= (3.163)
2 0
Donde x′′(η , t ) es la derivada de x(η, t) respecto a η. Derivando la expresión 3.154, se
puede comprobar que x ′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) . Por tanto:
2
1 l 1 9 EI 2 l⎛ η ⎞ 1 3EI 2
V = EI x 2 ∫ (ψ ′′(η , t )) dη = x ∫ ⎜1 − ⎟ dη =
2
4
x (3.164)
2 0 2 l 0⎝ l⎠ 2 l3
En este caso particular, dado que la deformada es la producida por una carga en el
extremo, es posible determinar la energía potencial directamente a partir de la constante de
rigidez del sistema. La deformada es la misma que se produce cuando la viga se considera sin
masa. En ese caso, la rigidez, k, del sistema será la relación entre la carga aplicada sobre la
masa y el desplazamiento de la misma. Por ello, de la teoría de resistencia de materiales, es
fácil obtener esa relación:
P 3EI
k= = (3.165)
δ l3
A partir de ahí, la energía potencial puede expresarse como
1
V = kx 2 (3.166)
2
Conocidas las expresiones de las energías cinética y potencial en función de la
coordenada generalizada y su derivada respecto al tiempo, es fácil obtener la frecuencia
natural:
k* k
ωn = = (3.167)
m *
33
m+ mv
140
83
Puede comprobarse que el error máximo producido por esta simplificación en el
cálculo de la frecuencia natural aparece cuando la masa situada en el extremo es nula: m = 0.
En dicho caso, el error no llega al 2 %.
Otros ejemplos
Haciendo la misma aproximación puede sustituirse la masa distribuida de otros
elementos elásticos por masas equivalentes, concentradas en la posición en que está situada la
masa concentrada que soportan, es decir,.en la posición donde se define la coordenada
generalizada. Este es el caso de los ejemplos que siguen, de una masa soportada en una viga
biapoyada y de un disco en el extremo de un eje.
Viga biapoyada
En el caso de una viga biapoyada, como la de la figura 3.11, con una masa en el
centro, el proceso a seguir es el mismo:
m ( )= m
EI( ) = EI mv= l x
l
x( ) = ( ) x
Figura 3.11
a. Definir lo más aproximadamente posible la deformada que tendrá la viga durante la
vibración. En el caso de que la masa m sea suficientemente grande en comparación a
la de la viga, mv, la mejor aproximación será la de una viga con carga concentrada en
el centro:
Pl 2η ⎛ 4 η 2 ⎞
x(η ) = ⎜1 − ⎟ 0 ≤ η ≤ l/2 (3.168)
16 EI ⎜⎝ 3 l 2 ⎟⎠
Pl 3
x= (3.169)
48EI
b. Expresar la deformada en función del desplazamiento, x, del punto donde se ha
definido la coordenada generalizada:
⎛ η η3 ⎞
x(η ) = ψ (η ) x = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x 0 ≤ η ≤ l/2 (3.170)
⎝ l l ⎠
Con lo que:
84
⎛ η η3 ⎞
ψ (η ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ 0 ≤ η ≤ l/2 (3.171)
⎝ l l ⎠
⎛ η η3 ⎞
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x(t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.172)
⎝ l l ⎠
⎛ η η3 ⎞
x& (η , t ) = ψ (η )x& (t ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x& (t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.173)
⎝ l l ⎠
η
x′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) = −24 x& (t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.174)
l3
d. Expresar las energías cinética y potencial en función de x:
l l
1 1 1 1
T = T1 + T2 = mx& 2 + 2∫ 2 ρ (η )x& 2 (η , t ) dη = mx& 2 + x& 2 2∫ 2 ρ (η )ψ 2 (η ) dη (3.175)
2 2 0 2 2 0
1⎛ 17 ⎞ 1
T = ⎜ m + mv ⎟ x& 2 = m* x& 2 (3.176)
2⎝ 35 ⎠ 2
l
1 1 48EI 2 1 * 2
V = 2∫ 2 EI ( x′′(η , t )) dη =
2
x = k x (3.177)
2 0 2 l3 2
e. Calcular la frecuencia natural en función de Vmax y T*:
48EI
*
Vmax k l3
ωn = = = (3.178)
T* m* 17
m + mv
35
Comparando con la solución exacta, no incluida aquí, se puede comprobar que el error
máximo con esta aproximación se produce con m = 0. En ese caso, el error es inferior del 1 %.
También se puede comprobar que se obtiene el mismo valor de la rigidez generalizada
si se tiene en cuenta que la deformada supuesta es la producida por una carga concentrada en
el centro. En ese caso, se sabe que la relación entre la fuerza concentrada y el desplazamiento
de ese punto es
F 48EI
k= = (3.179)
δ l3
En cuanto a la masa, puede verse que el efecto de la masa de la viga es equivalente a
añadir una masa concentrada en el centro igual a mv eq:
17
mv eq = mv (3.180)
35
a la masa allí concentrada.
85
Teniendo en cuenta que en el caso de una masa concentrada, con un elemento elástico
sin masa, la rigidez puede expresarse como la relación entre el peso concentrado y la flecha
que produce, δ st* :
⎛ 17 ⎞
⎜ m + mv ⎟ g
35 ⎠
k=⎝ (3.181)
δ st*
k g
ωn = = (3.182)
⎛ 17 ⎞ δ st*
⎜ m + mv ⎟
⎝ 35 ⎠
Siendo δ st* la flecha producida por el peso asociado a la masa equivalente concentrada
en el centro de la viga.
Barra a torsión
La figura 3.12 representa un eje circular con masa y diámetro apreciables y un disco
en su extremo unido rígidamente al eje. Debido a la flexibilidad del eje, el disco puede girar
con movimiento oscilatorio alrededor del eje que contiene al eje de la barra. En la figura, el
eje tiene un momento de inercia másico por unidad de longitud, Im(η), constante, tal que el
momento de inercia másico total de la barra es Ib. El disco tiene un momento de inercia
respecto a su centro Id. La rigidez de la barra está caracterizada por el producto del módulo de
rigidez a cortante, G(η), constante a lo largo del eje, por el momento polar de inercia de la
sección del eje, I(η), también constante.
Im( ) = Im
Im( ) l = Ib
l GI( ) = EI
Id
Figura 3.12
De igual forma que se hizo en el caso de la viga biapoyada, puede sustituirse la inercia
másica distribuida del eje por una concentrada equivalente en su extremo, donde está situado
el disco. Para ello puede seguirse el mismo proceso:
a. Definición de la ley de variación del ángulo, ϕ(η, t), girado por las distintas secciones
del eje en función del giro del extremo ϕ(t).
86
Teniendo en cuenta que la inercia del disco será la que produzca mayores fuerzas de
inercia en el conjunto, los giros seguirán una ley muy parecida a la que se produce
cuando se aplica un momento en el extremo, punto donde está situado el disco:
η
ϕ (η , t ) = ψ (η )ϕ (t ) = ϕ (3.183)
l
Sus derivadas son
η
ϕ& (η , t ) = ϕ& (3.184)
l
1
ϕ ′(η , t ) = ψ ′(η )ϕ = ϕ (3.185)
l
b. Expresión de las energías cinéticas y potencial del sistema en función de η:
1 1 l 1 1 η2 1 1
I d ϕ& 2 + ∫ I m (η )ϕ& 2 (η , t ) dη = I d ϕ& 2 + ϕ& 2 ∫ I m 2 dη = ( I d + I b )ϕ& 2
l
T= (3.186)
2 2 0 2 2 0 l 2 3
1 l 1 l 1 1 GI p 2
V= ∫ GI pϕ ′(η , t )dη = ϕ 2 ∫ GI p 2 dη = ϕ (3.187)
2 0 2 o l 2 l
c. Calcular la frecuencia natural en función de Vmax y T*:
GI
*
Vmax k l
ωn = = = (3.188)
T* m* 1
I d + Ib
3
Puede comprobarse que la expresión de la masa equivalente es la misma que se obtuvo
en el caso de un sistema elástico a tracción, pero sustituyendo las masas por momentos de
inercia; es decir, el momento de inercia equivalente de la barra es un tercio de su valor total,
concentrado en el extremo. En la tabla II se muestra el valor de la masa equivalente total en
otros casos de elementos elásticos.
87
Tabla II
Figura Masa equivalente
Caso
(meq)
l/2 13
V. empotr.- m1 meq = m + m1
apoyada
m 35
l/2 764
Viga m1 meq = m + m1
biempotrada
m 1715
17
Pórtico m2
m1 m3 meq = m + m1 + (m2 + m3 )
35
88
EI( ) ( ) EI( ) ( )
x(t) x(t)
x( ,t) = ( ) x(t)
x( ,t) = ( ) x(t)
Figura 3.13
A partir de esas expresiones, las energías cinética y potencial pueden expresarse:
1 l 1 l 1
T= ∫ ρ (η )x& 2 (η , t ) dη = x& 2 ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη = m * x& 2 (3.192)
2 0 2 0 2
1 l 1 2 l 1
V = ∫ EI ( x ′′(η , t )) 2
dη = x ∫ EI (ψ ′′(η )) dη = k * x 2
2
(3.193)
2 0 2 0 2
donde m* y k* son la masa y la rigidez generalizadas, asociadas a la coordenada generalizada
x(t):
l
m * = ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη (3.194)
0
l
k * = ∫ EI (ψ ′′(η )) dη
2
(3.195)
0
Es fácil comprobar que si, además, hubiera varias masas concentradas, por ejemplo,
m1, m2, m3... situadas en unas coordenadas η1, η2, η3... la expresión de m* sería
l
m * = ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη + m1ψ 2 (η1 ) + m2ψ 2 (η 2 ) + m3ψ 2 (η 3 )K (3.196)
0
Los valores máximos de las energías cinética y potencial al vibrar el sistema serán
1 * 2
Tmax = m x max ω 2 = T *ω 2 (3.197)
2
1 * 2
Vmax = k x max (3.198)
2
con lo que el cociente de Rayleigh puede expresarse
Vmax k *
ω2 = = * (3.199)
T* m
La aproximación obtenida de ωn será mejor cuanto mejor sea la aproximación de la
deformada. En cualquier caso, aunque no se demostrará, también puede comprobarse que los
valores de la frecuencia calculada será siempre igual o mayor que el real3. Es decir, el
resultado será una cota superior del valor real de ωn.
3
Su demostración requiere algunos conocimientos sobre vibraciones de medios continuos o de sistemas de N
grados de libertad.
89
En general, una buena aproximación puede obtenerse considerando como deformada
la producida por el peso propio del sistema en cuestión, aplicado en la dirección de la
vibración. Un ejemplo es el caso de una viga en voladizo que se muestra a continuación
(figura 3.14), en la que no hay masa concentrada alguna.
p( ) = p
( )= EI( ) = EI
mv= l x
l
x( ) = ( ) x
Figura 3.14
La ecuación de la elástica en este caso es
x(η ) =
p
24 EI
(
η 2 6l 2 + η 2 − 4lη ) (3.200)
pl 4
x= (3.201)
8EI
Multiplicando y dividiendo la ecuación (3.200) por x, se obtiene:
1η2 ⎛ η η2 ⎞
x(η ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ x = ψ (η ) x (3.202)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠
1η2 ⎛ η η2 ⎞
ψ (η ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ (3.203)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠
1η2 ⎛ η η2 ⎞
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) = ⎜ 6 − 4 + 2 ⎟⎟ x(t ) , (3.204)
3 l 2 ⎜⎝ l l ⎠
y sus derivadas, primera respecto a t tiempo, x& (η , t ) , segunda respecto aη, x′′(η , t ) ,
1η2 ⎛ η η2 ⎞
x& (η , t ) = ψ (η )x& (t ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ x& (t ) (3.205)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠
4⎛ η η2 ⎞
x′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) = ⎜ 1 − 2 + 2 ⎟⎟ x(t ) (3.206)
l 2 ⎜⎝ l l ⎠
90
Aplicando la ecuación (3.192), sustituyendo la expresión de x& (η , t ) , efectuando y
teniendo en cuenta que ρ l = mv, se obtiene:
1 104 1
T= mv x& 2 = m * x& 2 (3.207)
2 405 2
Es decir, la masa generalizada es
104
m* = mv (3.208)
405
Igualmente, la energía potencial puede escribirse:
1 l 1 16 EI 2
∫ EI ( x′′(η , t )) dη =
2
V= x (3.209)
2 0 2 5 l3
Conocidas las expresiones de las energías cinética y potencial en función de la
coordenada generalizada y su derivada respecto al tiempo, es fácil obtener la frecuencia
natural:
16 EI
*
k 5 l 3 = 162 EI
ωn = = (3.210)
m* 104 13 mv l 3
mv
405
Si se compara este valor con el exacto:
EI
ω n = 3.515 (3.211)
mv l 3
puede verse que el error es menor del 0.5 %, aproximadamente un tercio del error cometido
con la aproximación de la deformada producida por una carga en el extremo. No obstante, si
hay masa en el extremo y ésta es suficientemente alta en comparación a la de la viga, la
deformada producida por el peso propio será más parecida a la de una carga en el extremo que
a la de una carga uniformemente distribuida. En ese caso, la aproximación de la deformada
producida por una carga en el extremo dará mejores resultados.
Cuando se supone una aproximación igual a la del peso propio, puede emplearse otra
aproximación para determinar el cociente de Rayleigh y, por tanto, la frecuencia natural.
Teniendo en cuenta que la frecuencia natural no depende de la amplitud del
movimiento, puede suponerse que la amplitud máxima es exactamente la producida por el
peso propio (figura 3.15).
p( ) = ( ) g
( )= EI( ) = EI
mv= l x
l
x( )
Figura 3.15
91
En ese caso, la energía elástica máxima será igual a la energía elástica del caso estático
de una viga sometida al peso propio. Si se considera que el sistema va a vibrara la frecuencia
natural, la elástica durante la vibración puede escribirse:
x(η , t ) = x(η )sen(ωt ) (3.212)
y el de la velocidad:
x& max (η , t ) = ω x(η ) (3.215)
donde x(η) es la elástica producida por el peso propio. La energía elástica máxima será, por
tanto,
1 l
p(η ) x(η ) dη
2 ∫0
Vmax = (3.216)
Teniendo en cuenta que p(η) = g ρ(η), la energía potencial máxima puede escribirse
también:
1 l
g ρ (η ) x(η ) dη
2 ∫0
Vmax = (3.219)
Si el sistema está formado por una serie de masas concentradas o puede aproximarse
por un conjunto de masas unidos por elementos elásticos, la expresión anterior puede
escribirse en forma discreta:
92
ω2 = g
∑p x j j
(3.221)
∑p x
j
j
2
j
p( , t ) = p ( ) f ( t ) p( , t) = p( ) f (t )
x x
x( ) = ( ) x x( ) = ( ) x
Figura 3.16
Si se considera que la deformación del sistema en cualquier instante responde a la
ecuación x(η, t) = ψ(η) x(t), un desplazamiento virtual de la coordenada generalizada, δx,
generará un desplazamiento virtual en toda la viga, cuya expresión será
δx(η ) = ψ (η )δx (3.222)
m * &x& + k * x = Q (3.224)
Nota.
Se ha indicado que una buena aproximación para determinar la frecuencia natural es
emplear una deformada igual a la producida por el peso propio. Es posible encontrar una
deformada que produzca una mejor aproximación mediante el método iterativo que se indica a
continuación (figura 3.17).
93
p1( ) = ( ) g
x1
x1( ) = ( ) x1
p2( ) = ( ) ( )
x2
x2( ) = ( ) x2
p3( ) = ( ) ( )
x3
x3( ) = ( ) x3
Figura 3.17
Supuesta una carga igual al peso propio, p1(η) = gρ(η), se obtiene una deformada
x1 (η ) = ψ 1 (η )x1 (3.225)
Ello quiere decir que la fuerzas de inercia serán proporcionales a esa deformada:
f I1 (η , t ) = ω 2 ρ (η )ψ 1 (η )x1 (t ) (3.227)
Por otro lado, la elástica que se produce durante la vibración es la producida por las
fuerzas de inercia. Por tanto, realmente la deformada producida será más parecida a la
producida por una distribución de carga como la distribución de fuerzas de inercia. Teniendo
en cuenta que la frecuencia no depende de la amplitud, puede tomarse como deformada la
producida por cualquier distribución de carga proporcional a la de fuerzas de inercia, por
ejemplo,
p 2 (η ) = Aρ (η )ψ 1 (η ) (3.228)
94
1 l 1 l
Tmax = ω 2 ∫ ρ (η )( x 2 (η )) dη = x 22ω 2 ∫ ρ (η )(ψ 2 (η )) dη
2 2
(3.230)
2 0 2 0
1 l 1 l
( ) ( ) 2 ∫ ρ (η )ψ 1 (η )ψ 2 (η )dη
2 ∫0
Vmax = p 2 η x 2 η dη = Ax (3.231)
2 0
ω2 =A
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
1 2
(3.232)
l
x 2 ∫ ρ (η )(ψ 2 (η )) dη 2
ω2 =
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
1 2
(3.233)
l
x ∫ ρ (η )(ψ (η )) dη
*
2 2
2
ω2 =
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
2 3
(3.234)
l
x ∫ ρ (η )(ψ (η )) dη
*
3 3
2
95
96
Capítulo 4
4.1 INTRODUCCIÓN.
∂f ( y, y& )
f ( y, y& ) = f ( y e ,0) + ( y − ye ) + ∂f ( y, y& ) y& + O( y, y& ) (4.3)
∂y e ∂y& e
∂f ( y, y& )
= −b (4.4)
∂y e
∂f ( y, y& )
= −a (4.5)
∂y& e
( y − ye ) = x (4.6)
97
despreciando los términos no lineales en (y-ye) e y& , teniendo en cuenta la ecuación (4.2) y
sustituyendo en (4.1), se obtiene la ecuación
&x& + ax& + bx = 0 (4.7)
que representa la ecuación del movimiento del sistema alrededor de la posición de equilibrio.
La solución de la ecuación anterior tiene la forma general
x(t ) = Ae rt (4.8)
r 2 + ar + b = 0 (4.9)
denominada ecuación característica. Sus soluciones son
2
a ⎛a⎞
r = − ± ⎜ ⎟ −b (4.10)
2 ⎝2⎠
La solución de la ecuación diferencial es, por tanto
98
la respuesta del sistema incluirá un término exponencial creciente que hace la solución
divergente. La posición de equilibrio se dice que es inestable.
Estable
Im
Asintóticamente estable
Inestable
Re
Figura 4.1
Los casos más frecuentemente encontrados en vibraciones son aquellos en los que la
posición de equilibrio es ye = 0 ó ye = δst, siendo δst el desplazamiento producido por el peso. En
este último caso, ya se ha visto que la ecuación se simplifica, eliminándose el término de la
fuerza del peso, si se plantea la ecuación alrededor de dicha posición.
4.2 RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
En general, se ha visto que la ecuación del movimiento de un sistema lineal de un
grado de libertad con amortiguamiento viscoso puede escribirse de la forma
m&x& + cx& + kx = F (t ) (4.13)
Pueden presentarse casos con b < 0 (k < 0), uno de ellos analizado en el capítulo 2, o con
a < 0 (c < 0), situación que da origen a las denominadas vibraciones autoexcitadas. En ambos
casos las respuestas son inestables, como se acaba de ver. Igualmente, puede ocurrir que k = 0,
con lo que la respuesta es un movimiento de sólido rígido del sistema, que carece de interés
desde el punto de vista de vibraciones.
99
Sin embargo, lo más frecuente es que los coeficientes c y k sean positivos (c > 0 y k >
0), en cuyo caso se tiene un sistema con amortiguamiento viscoso, cuya respuesta en vibración
libre es interesante analizar en función de la relación existente entre a y b.
De acuerdo con el análisis realizado en el apartado anterior, la solución de las
ecuaciones (4.14) y (4.15) será del tipo
o escritos en términos de k y c:
2
r1 c ⎛ c ⎞ k
=− ± ⎜ ⎟ − (4.18)
r2 2m ⎝ 2m ⎠ m
(
x(t ) = e −ξωnt A1e ξ 2 −1 ωnt
+ A2 e − ξ 2 −1 ωnt
) (4.22)
100
La respuesta será la representada por las ecuaciones (2.92) y (2.96); es decir, será un
movimiento armónico simple.
Im
r1
r2 r1
Re
r2 Inestable
Figura 4.2
101
= 2, =1
1.2
1.0 x0= 1, x0= 0
Posición (x )
0.8
0.6 x0= 0, x0=1
0.4
0.2
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0
t
Figura 4.3
Un ejemplo de sistemas en los que se dan estas condiciones son los mecanismos
de muelle y amortiguador para el cierre automático de puertas.
2. ξ = 1.
Cuando ξ =1 la solución de la ecuación característica, r, es doble, real y negativa:
r1 = r2 = −ξωn (4.25)
Es decir,
102
La importancia de la condición de amortiguamiento crítico no es por la forma de la
respuesta, sino por ser la situación frontera entre las condiciones en que se produce
vibración y aquellas en que ésta no se produce.
= 1, =1
1.2
1.0 x0= 1, x0= 0
Posición (x ) 0.8
x0= 0, x0=1
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0
t
Figura 4.4
3. 0 < ξ < 1.
Este caso las raíces son conjugadas complejas con la parte real negativa. Es el único
caso en que se produce vibración del sistema como respuesta a una perturbación inicial.
Las raíces pueden escribirse
r1
= −ξω n ± iω n2 1 − ξ 2 (4.30)
r2
Donde
ωd = ωn 1 − ξ 2 (4.32)
Teniendo en cuenta que en el instante inicial la respuesta debe cumplir las condiciones
x(0) = x0 y x& (0) = x& 0 , es fácil determinar las constantes A y B, con lo ue la respuesta que
de la forma
⎛ x& + ξω n x0 ⎞
x(t ) = e −ξωnt ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + 0 sen (ω d t )⎟⎟ (4.34)
⎝ ωd ⎠
103
Se comprueba que la respuesta es un movimiento armónico modulado por una
exponencial decreciente. La figura 4.5 muestra la respuesta con diferentes condiciones
iniciales y relaciones de amortiguamiento, conjuntamente con las exponenciales que
modulan en cada caso el movimiento.
= 0.2, =1 = 0.4, =1
1.2 1.2
x0= 0, x0=1 x0 e- t
0.8 0.8 x0= 0, x0=1
Posición (x )
Posición (x )
0.4 0.4
0.0 0.0
-0.4 -0.4
-0.8 x0 e- t
-0.8 -
-1.2 -1.2
0.0 5.0 10.0 15.0 0.0 5.0 10.0 15.0
t t
= 0.2, =1 = 0.2, =1
1.2 1.2
- t - t
0.8 A2+B2 e 0.8 x0 e
Posición (x )
Posición (x )
0.4 0.4
0.0 0.0
-0.4 -0.4
-0.8 x0= 0.7, x0=0.8 -0.8 x0= 1, x0=0
-1.2 -1.2
0.0 5.0 10.0 15.0 0.0 5.0 10.0 15.0
t t
Figura 4.5
La ecuación de la respuesta de los sistemas subamortiguados puede escribirse también
de la forma
104
x0 = A1e −ξωnt0 cos(ω d t 0 + ϕ ) (4.36)
x0
x1
x
t0 t1
t
Figura 4.6
Cuando el amortiguamiento es pequeño, la relación de amortiguamiento puede
aproximarse:
δ
ξ≅ (4.42)
2π
Por tanto, para obtener experimentalmente la relación de amortiguamiento de un
sistema, sólo hay que seguir los pasos siguientes (figura 4.6):
105
• producir una perturbación que lo haga vibrar libremente;
• medir la respuesta, x0 y x1, en dos instantes de tiempo, t0 y t1, separados por un
periodo, T;
• determinar el decremento logarítmico, δ, como el logaritmo del cociente entre
esos valores;
• aplicar la expresión (4.41) o la (4.42).
También puede determinarse el decremento logarítmico si se mide la respuesta en dos
instantes de tiempo, t0 y tn, separados por un número de ciclos n (tn – t0 = nT) (figura 4.7). En
ese caso, el valor de la respuesta en el instante n puede obtenerse de la expresión:
O lo que es lo mismo:,
x0
x4
x
4T
Figura 4.7
Fr = μN para vr ≠ 0 (4.46)
106
Fr ≤ μN para vr = 0 (4.47)
Donde sgn ( x& ) representa el signo de x& : tomará el valor –1 para x& > 0 y +1 para x& < 0 . Otra
forma de representar sgn ( x& ) es mediante la expresión:
x&
sgn ( x& ) = (4.49)
x&
x P
k FE FI
m
FR
N
x>0 x<0
FE FI FE FI
−μN μN
(a) (b)
Figura 4.8
Planteando la ecuación del movimiento como ecuación de equilibrio de fuerzas, se
obtiene:
FI + FE + Fr = 0 (4.50)
Sustituyendo las fuerzas por sus expresiones en función de x, x& y &x& , se obtiene:
x&
m&x& + kx = − μN (4.51)
x&
107
La ecuación del movimiento es no lineal, sin embargo, puede transformarse en dos
ecuaciones lineales, una que gobierna el movimiento hacia la derecha ((a) en figura 4.8):
m&x& + kx = − μN para x& > 0 (4.52)
x& (0 ) = 0 (4.57)
108
⎛ μN ⎞ μΝ
x(t ) = ⎜ x0 − ⎟ cos(ω n t ) + para 0 < t < t1 (4.60)
⎝ k ⎠ k
Es decir, será una función coseno con amplitud A1 = x0 - μN/k y desplazada una
cantidad μN/k respecto al origen (figura 4.9).
x 4 N
x0
k
N N
k k xF
t1 t
0
t2
− N − N
k k
Figura 4.9
En el instante t = t1 (Figura 4.9), tal que
π
x& (t1 ) = 0 ⇒ t1 = (4.61)
ωn
la posición será
2 μN
x(t1 ) = − x0 + (4.62)
k
A partir de ese instante cambiará el sentido de la velocidad, haciéndose positiva. La
ecuación del movimiento será, por tanto, la (4.52), cuya solución es la ecuación (4.54).
Tomando un nuevo origen de coordenadas de tiempo t´=t – t1, la solución será:
μN
x(t ′) = A1 cos(ω n t ′) + B1sen (ω n t ′) − (4.63)
k
con unas condiciones iniciales
x& (t1 ) = x(t ′ = 0) = x&10 = 0 (4.64)
2μN
x(t1 ) = x(t ′ = 0) = x10 = − x0 + (4.65)
k
Sustituidas en la ecuación de la respuesta y su derivada, particularizadas pata t´ = 0,se
obtiene:
μN
x10 = A1 − (4.66)
k
x&10 = B1 = 0 (4.67)
109
μN 3μN
A1 = x10 + = − x0 + (4.68)
k k
Con lo que la respuesta es (figura 4.9)
⎛ 3μN ⎞ μN
x(t ′) = −⎜ x0 − ⎟ cos(ω n t ′) − para 0 < t ′ < t 2 − t1 (4.69)
⎝ k ⎠ k
Es decir, será una función coseno centrada en x = -μN/k y con amplitud igual a la del
semiciclo anterior reducida en 2μN/k. Su valor máximo se producirá en el instante en que se
hace nula la velocidad:
π
t ′ = t 2′ = t 2 − t1 = (4.70)
ωn
Es decir
2π
t = t2 = (4.71)
ωn
⎛ μN ⎞ μN
x(t ′′) = ⎜ x0 − 5 ⎟ cos(ω n t ′′) + (4.73)
⎝ k ⎠ k
y así sucesivamente.
Se comprueba que la respuesta a partir del primer punto en que se hace nula la
velocidad es una función coseno, cuyo valor medio oscila de un semiciclo a otro entre μN/k y
-μN/k. La diferencia entre un valor máximo (xmax j) y el siguiente (xmax j+1), producido dos
semiciclos después (Δt = 2π/ωn), es
μN
xmax j +1 = xmax j − 4 (4.74)
k
Es decir, el decremento será lineal, como se muestra en la figura 4.9, con una
reducción del valor máximo igual a 4μN/k cada ciclo (Δt = 2π/ωn).
Si se sigue representando la respuesta, llegará un momento en que el pico o valle x(tn)
μN
tendrá un valor x(t n ) < . En ese caso la fuerza del muelle al inicio del nuevo semiciclo,
k
⏐k x(tn)⏐, será inferior a la fuerza de rozamiento μN. El muelle no será capaz de producir un
nuevo movimiento de la masa y el sistema permanecerá en reposo (figura 4.9). Para
110
determinar el número, m, de semiciclos necesarios para que se produzca la parada del sistema
después de un pico o valle, x0, habrá que determinar el valor de m tal que cumpla la expresión
2μN μN
x0 − m ≤ (4.75)
k k
Figura 4.10
El hecho de que la fuerza ejercida por el amortiguador sea siempre de signo contrario
a la velocidad implica que el amortiguador absorbe energía, que se disipará en forma de calor.
La fuerza necesaria para vencer la resistencia del amortiguador, Fpa, será igual y de signo
contrario a la anterior.
La potencia absorbida por el amortiguador será en cualquier instante igual a la
desarrollada para vencer la citada resistencia. Por tanto, puede expresarse:
dU
P= = Fpa x& = cx& 2 (4.78)
dt
La energía disipada en un ciclo completo en caso de movimiento periódico de periodo
T, será igual al trabajo que hay que realizar para vencer la resistencia del amortiguador
durante dicho periodo. De acuerdo con la ecuación anterior, la energía disipada por ciclo
puede expresarse mediante la integral:
111
T
U = ∫ cx& 2dt (4.79)
0
A = πcωX 2 (4.88)
que no es más que la expresión de la energía disipada.
112
Fpa
cωX
x
X
Figura 4.11
La ecuación explícita de la fuerza en función del resto de los parámetros puede
obtenerse también fácilmente a partir de la ecuación (4.87):
Fpa = ± c ω X 2 − x 2 (4.89)
Donde el signo (+) se producirá cuando la velocidad sea positiva y el signo (-) cuando
sea negativa, como se muestra en la elipse mediante flechas. La fuerza desarrollada por el
amortiguador, Fa, es igual a la representada y de signo contrario, lo que implica que el trabajo
desarrollado por el mismo es negativo, es decir, absorbe la energía representada por el área de
la elipse.
Conjunto muelle-amortiguador
113
Despejando FPAE en la ecuación anterior se puede obtener la expresión del valor de F
en función del resto de los parámetros:
FPAE = kx ± c ω X 2 − x 2 (4.94)
FX
Fd =c X
x
xd X
Figura 4.12
1. El punto de corte con el eje FPAE, Fd. Su valor se obtiene sustituyendo el valor x = 0 en la
expresión (4.94), resultando:
Fd = ±c ω X (4.95)
2. El punto de corte con el eje x, xd, cuyo valor se obtiene sustituyendo el valor FPAE = 0, en
la expresión (4.94), con el resultado:
kx d = ±c ω X 2 − x d2 (4.96)
114
2ξτ
xd = ± X (4.99)
1 + (2ξτ )
2
3. La fuerza, FX, correspondiente al valor máximo del desplazamiento x (x=X). Para obtener
su expresión no hay más que sustituir x por X en la ecuación (4.94), con lo que se obtiene:
FX = k X (4.100)
4. El valor de x para el que se produce la fuerza máxima, xF, es un valor próximo al valor
máximo, X, pero no exactamente en ese punto. Derivando e igualando a cero la ecuación
(4.94), se puede determinar fácilmente la expresión de xF en función de X, c, ω y k, o de
X, ξ y τ :
1
xF = ± X (4.101)
1 + (2ξτ )
2
Sustituyendo x y x& por sus expresiones (4.80) y (4.81) y tomando (ωt) como variable
de integración, la expresión anterior puede escribirse:
115
fuerza-desplazamiento es la misma en carga y descarga. Por tanto, el trabajo durante la
descarga será igual y de signo contrario al producido en el proceso de carga, resultando nulo
en el ciclo completo. Resolviendo la primera integral se obtiene la energía disipada en un
ciclo, cuya expresión es:
U = π cω X 2 (4.105)
U = πhX 2 (4.106)
Donde el factor π se ha incluido por conveniencia y h es un parámetro característico
del sistema y puede considerarse constante. Dicho parámetro se denomina normalmente
coeficiente de amortiguamiento estructural y tiene las mismas dimensiones que la rigidez, k.
116
FPH
Fmax
x
X
U
Figura 4.13
En realidad, h presenta normalmente una ligera dependencia de la frecuencia del
movimiento, de la temperatura y de la amplitud del movimiento. Esta dependencia es mayor o
menor, dependiendo del material sujeto a deformación. Sin embargo, dado que en los
materiales estructurales esta dependencia es generalmente pequeña, se suele considerar
constante a efectos de cálculo. En materiales especialmente diseñados para producir
amortiguamiento la dependencia puede ser más importante, en cuyo caso habría que tenerla
en cuenta. El análisis de estos casos no se considerará en este apartado.
De la ecuación (4.105) se deduce que la energía disipada depende de la amplitud del
movimiento de la misma forma que en el caso del amortiguamiento viscoso. Además,
similarmente al amortiguamiento viscoso, el desplazamiento tiene cierto desfase respecto a la
fuerza, aunque en este caso el máximo de la fuerza coincide con el de x. La forma del ciclo de
histéresis no es elíptica, sin embargo, cuando el ciclo es estrecho y, por tanto, el área es
pequeña, como ocurre generalmente, la relación fuerza desplazamiento es similar a la
producida por el amortiguamiento viscoso (figura 4.14). De acuerdo con lo anterior, el
comportamiento de un sistema con amortiguamiento viscoso que disipe la misma energía por
ciclo que uno con amortiguamiento estructural será muy similar a este último.
F
Figura 4.14
117
Se puede definir un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente, ce, tal que
produzca la misma disipación de energía que el estructural. De las ecuaciones (4.105) y
(4.106) se obtiene fácilmente la relación entre h y ce:
h = c eω (4.107)
h/
Figura 4.15
Frecuentemente, en vez de representar las propiedades de amortiguamiento estructural
de un sistema mediante el parámetro h, se representan mediante el parámetro η , denominado
coeficiente o factor de pérdida. Este factor se define como el cociente entre la energía
disipada por ciclo, U, y 2π veces la energía de deformación elástica almacenada en el punto
de amplitud máxima, V:
U
η= (4.110)
2πV
Si se considera que la energía de deformación en el punto de máxima amplitud puede
expresarse por la ecuación:
1 2
V= kX (4.111)
2
y se tiene en cuenta que para los materiales estructurales usuales la energía disipada
por ciclo se expresa mediante la ecuación (4.106) se puede escribir:
U πhX 2 h
η= = = (4.112)
2πV πkX 2 k
En este caso, la ecuación del movimiento puede escribirse:
⎛ x& ⎞
m&x& + k ⎜η + x ⎟ = F (t ) (4.113)
⎝ ω ⎠
118
Determinación experimental
Para determinar experimentalmente el valor del coeficiente h de un sistema cualquiera
puede recurrirse a distintos procedimientos:
1) Si se pueden hacer ensayos aplicando carga con variación armónica en el elemento
deformable y registrando el ciclo de histéresis, puede obtenerse h a partir del registro:
a) Si puede determinarse la energía absorbida por ciclo, no hay más que
aplicar la ecuación (4.106):
U
h= (4.114)
πX 2
b) Si se tiene un registro de la fuerza, FPH, frente al desplazamiento, x, se
puede aproximar el ciclo mediante la elipse del amortiguamiento viscoso equivalente.
En ese caso, considerando las ecuaciones (4.95), (4.97) y (4.107) y la figura 4.12, es
fácil obtener el valor de h en función de los puntos de corte del ciclo de histéresis con
los ejes coordenados:
Fd = ± h X (4.115)
h
xd ≅ ± X (4.116)
k
Donde se ha considerado la aproximación de pequeños amortiguamientos.
2) Si puede registrarse la vibración libre del sistema, es fácil determinar h a partir del
decremento logarítmico. Considerando el amortiguamiento viscoso equivalente, se puede
escribir:
h
1 X 0 ce πh
δ = Ln = T = ωT = (4.117)
n X n 2m 2m mω 2
Es decir:
δ mω 2
h= (4.118)
π
donde ω es la frecuencia de vibración durante el ensayo.
Si no se conoce la frecuencia de vibración durante el ensayo, teniendo en cuenta
que para pequeños amortiguamientos ω≅ωn, la expresión anterior puede escribirse:
kδ
h= (4.119)
π
Y el factor de pérdida, η, puede expresarse:
δ
η= (4.120)
π
119
120
CAPÍTULO 5
5.1. INTRODUCCIÓN
En los capítulos anteriores se han estudiado las vibraciones libres, que se producen como
respuesta de los sistemas a un desplazamiento inicial desde la posición de equilibrio, o a un
suministro instantáneo de energía, como es el caso de un choque.
Las vibraciones forzadas se deben a la acción de una fuerza o desplazamiento externos
al sistema, que actúan durante el movimiento. Este capítulo considera, en primer lugar, la
respuesta a una excitación armónica (fuerza o desplazamiento) de un sistema de 1 g.d.l.
Existen varias razones que justifican el estudio particular de la respuesta ante una excitación
armónica. En primer lugar, constituye un tipo de excitación muy frecuente en máquinas y
estructuras. Por ejemplo, los desequilibrios en máquinas rotativas como ventiladores, motores
eléctricos, turbinas, aerogeneradores, etc., generan una excitación armónica. Pero además,
mediante el desarrollo en serie de Fourier, cualquier excitación periódica se puede representar
como la suma de infinitas excitaciones armónicas. Al estar trabajando en este curso con
ecuaciones del movimiento lineales, se puede aplicar el principio de superposición y calcular
la respuesta a una excitación periódica cualquiera como la suma de la respuesta a las distintas
excitaciones armónicas. Ejemplos de excitaciones periódicas son las fuerzas producidas por
las máquinas alternativas como el motor de combustión interna. En el capítulo siguiente se
estudiará la respuesta ante una excitación general.
121
Figura 5.1
FI + Fa + Fe + W + F ( t ) = 0
FI = −m&x&
Fa = −cx& (5.1)
Fe = − k ( x + δ st ) = −kx − mg
W = mg
Sustituyendo:
m&x& + cx& + kx = F ( t )
(5.2)
x( 0 ) = x0 x&( 0 ) = x&0
donde x está medida desde la posición de equilibrio estático del sistema y con sentido positivo
hacia abajo, como se indica en la figura. Aunque en los apartados posteriores se analizará la
respuesta cuando F(t) sea armónica, en este apartado se va a obtener la expresión de la
respuesta de forma general. La ecuación anterior es una ecuación diferencial lineal de
segundo orden con coeficientes constantes no homogénea. Para resolverla pueden usarse
distintas técnicas que se estudian en un curso básico de ecuaciones diferenciales. La solución
general es la suma de la solución general de la homogénea xh(t) y cualquier solución particular
de la completa xp(t).
x( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) (5.3)
122
c
− t
x(t ) = e 2m
(C1sen(ω d t ) + C2 cos(ω d t )) + x p (t ) (5.5)
⎛ ⎛ ζω x + x& 0 ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω nt ⎜⎜ x 0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω n x p (0) + x& p (0) ⎞ ⎞
− e −ζω nt ⎜ x p (0) cos(ω d t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟ (5.8)
⎜ ωd ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
+ x p (t )
123
De lo anterior puede comprobarse que la respuesta de un sistema lineal a una
excitación cualquiera y con unas condiciones iniciales dadas, se puede estudiar como la
superposición de la respuesta libre a unas condiciones iniciales y la respuesta del sistema a la
excitación con condiciones iniciales nulas.
Las máquinas sometidas a vibración forzada periódica suelen fallar debido a la vibración
permanente. Para que se produzca un fallo por vibración transitoria, tiene que ser por efecto
de una sobrecarga que produzca unas tensiones cercanas a la de rotura, ya que, debido al
amortiguamiento el número de ciclos que se producirán con tensiones importantes será
pequeño, disminuyendo la amplitud rápidamente. En el caso de respuesta en régimen
permanente, dado el gran número de ciclos que pueden producirse, debido a los efectos de la
fatiga, puede aparecer un fallo con tensiones bastante menores del límite de rotura. Por este
motivo, en este capítulo se analiza en profundidad la solución particular de la ecuación del
movimiento.
5.3. EXCITACIÓN ARMÓNICA
cuya solución general está representada en la ecuación 5.7 ó 5.8 para c=0 (ζ=0).
Para obtener una solución particular se puede usar, por ejemplo, el método de los
coeficientes indeterminados. Puesto que las derivadas de sen(ωt) son múltiplos constantes de
sen(ωt) y cos(ωt), se toma una solución de prueba de la forma
x p (t ) = A sen (ωt ) + B cos(ω t ) (5.10)
124
(k − mω )X sen( ωt + α ) = F
2
o sen( ωt ) (5.12)
de donde
Fo
Fo k
X= = α =0 (5.13)
k − mω 2 ⎛ω ⎞
2
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
donde se ha dividido por k numerador y denominador de la expresión anterior y se ha tenido
en cuenta que k = ω n .
2
m
El cociente Fo/k se denomina, generalmente, deflexión estática (Xest), ya que es el
desplazamiento de la masa si se le aplica una carga estática Fo.
El cociente entre la frecuencia de excitación y la frecuencia natural del sistema es una
magnitud adimensional que se representará con la letra τ = ω
ωn .
válida siempre que τ ≠ 1 , es decir, siempre que la frecuencia de excitación no sea igual a la
frecuencia natural del sistema ( ω ≠ ω n ).
X est ⎧0 τ <1
x p (t ) = sen(ωt + α ) α =⎨ (5.16)
1−τ 2 ⎩− π τ >1
125
Ejemplo:
Obtenga la respuesta de un
sistema de 1 gdl de1 kg de masa
y rigidez k=3600 N/m cuando es
excitado por una fuerza
armónica de amplitud 3600 N y
frecuencia 140 rad/s. El sistema
se encuentra inicialmente en
reposo situado a 0.1 m de la
posición de equilibrio estático.
En la figura 5.2 se
representa la respuesta (Ec.
5.15).
Figura 5.2
Dos fenómenos muy
importantes ocurren cuando la frecuencia de excitación, en un sistema sin amortiguamiento,
es muy próxima a la frecuencia natural del sistema.
Derivando:
x& p ( t ) = X cos ω n t − ω n tX sen ω n t
(5.18)
&x& p ( t ) = −ω n 2 tX cos ω n t − 2ω n X sen ω n t
Fo Fo ⎛ π⎞
xp(t ) = − t cos ω n t = t sen⎜ ω n t − ⎟ (5.20)
2mω n 2mω n ⎝ 2⎠
126
donde las constantes A y B se calculan imponiendo condiciones iniciales en desplazamiento y
velocidad:
⎛ x& F ⎞ ⎛ Fo ⎞
x( t ) = ⎜⎜ 0 + o ⎟⎟ sen ω n t + ⎜⎜ x 0 − t ⎟⎟ cos ω n t =
ω
⎝ n 2 k ⎠ ⎝ 2 mω n ⎠
(5.22)
⎛ x& X ⎞ ⎛ X ⎞
= ⎜⎜ 0 + est ⎟⎟ sen ω n t + ⎜ x 0 − est ω n t ⎟ cos ω n t
⎝ωn 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Esta respuesta está representada en la figura 5.3 para un sistema con condiciones iniciales
nulas.
El desplazamiento es oscilatorio pero con una amplitud que aumenta linealmente con
el tiempo. El sistema tiende a alcanzar un desplazamiento infinito, pero no de forma
instantánea.
Figura 5.3
127
Figura 5.4
ω − ωn
como ( ω − ω n ) es pequeño, ( ω + ω n ) es grande en comparación, y el término sen t
2
ω + ωn 4π 4π
oscila con un periodo mucho más largo que cos t ( frente a )
2 ω − ωn ω + ωn
En este apartado se estudia el caso más general de un sistema con amortiguamiento viscoso.
En este caso la ecuación del movimiento toma la forma
m&x& + cx& + kx = Fo sen( ωt ) (5.24)
128
Alternativamente, se puede reescribir la expresión anterior como
X ( k − mω 2 ) = Fo cos α
(5.29)
cXω = − Fo sen α
x p (t ) = Xsen(ω t + α )
X
X= est
(5.31)
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
donde el signo – indica que la respuesta sufre un retraso con respecto a la excitación.
Como resulta conveniente trabajar con magnitudes adimensionales, a la relación entre
la amplitud de vibración en régimen permanente y la amplitud de la respuesta si la carga se
aplicara estáticamente se le denomina factor dinámico de carga (F.D.C.)
X 1
F .D.C. = =
X est (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
(5.32)
2ζτ
tan(α ) = −
1−τ 2
Como la respuesta siempre va retrasada con respecto a la excitación, puede resultar más
cómodo trabajar con
129
x p (t ) = Xsen(ω t − α )
X 1
F .D.C. = = (5.33)
X est (1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
2ζτ
tan(α ) =
1−τ 2
Tanto el FDC como el desfase serán analizados en un apartado posterior.
Se observa que la vibración permanente ante una excitación armónica es también una
función armónica de la misma frecuencia que la excitación. La solución general, como se vio
en el apartado anterior (Ec. 5.8), será:
⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω Xsen(α ) + ωX cos(α ) ⎞ ⎞
− e −ζω n t ⎜⎜ Xsen(α ) cos(ω d t ) + ⎜⎜ n ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟ (5.34)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
+ Xsen(ωt − α )
(− mω 2
)
+ icω + k Xe iωt = Fo e iωt (5.36)
de donde
1
Fo k
X = = (5.37)
(k − mω ) + icω
2
(1 − τ ) + i 2ζτ Fo
2
y por tanto la respuesta en régimen permanente se puede escribir como el producto de una
función por la excitación.
1
x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = k Fo eiωt (5.38)
( )
1 − τ + i 2ζτ
2
130
Al cociente entre la respuesta (en cualquiera de sus formas: desplazamiento, velocidad o
aceleración) y la excitación se le denomina función de respuesta en frecuencia (F.R.F.).
Cada una de ellas recibe un nombre particular, así, se define como receptancia y se denota
como H ( ω ) al cociente entre la amplitud del desplazamiento en régimen permanente y la
excitación armónica. Al ser una magnitud compleja puede expresarse como:
xp(t ) X
= = H ( ω ) = H (ω ) e iα (5.39)
F( t ) Fo
donde
1 ⎛ 2ζτ ⎞
H (ω ) = α = arctan⎜ − 2 ⎟
k (1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2
⎝ 1−τ ⎠
De las ecuaciones (5.38) y (5.39) se llega a que la respuesta en régimen permanente es:
x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = H ( ω ) Fo e i( ωt +α ) (5.40)
que es una magnitud compleja, pero tanto las fuerzas como los desplazamientos son
magnitudes reales. Por tanto, si la fuerza excitadora es de la forma:
[ ]
F ( t ) = Fo sen( ωt ) = Im Fo e iωt , como el sistema es lineal y se puede aplicar superposición, la
respuesta será:
[ ]
x p (t ) = Im H (ω ) Fo ei (ωt +α ) = H (ω ) Fo sen(ωt + α ) =
Fo (5.41)
= k sen(ωt + α )
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
⎛ X ⎞
La representación gráfica del coeficiente de amplificación ⎜⎜ ⎟⎟ y del desfase α, definidos
⎝ X est ⎠
en la Ec. (5.33), en función de τ, para distintos valores de ζ, puede verse en las figuras 5.5 y
5.6. En estas curvas pueden distinguirse tres zonas, que se van a discutir a continuación:
131
Figura 5.5 Figura 5.6
El caso límite en esta zona es cuando ω = 0 , lo que implica que F(t) es una fuerza
estática. En este caso
X
=1 α = 0
X est
b) Zona en la que ω ≅ ω n
132
D = (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2 (5.42)
⎧ 1
∂D ⎪⎪τ = 0 si ζ ≥
∂τ
( )
= 2τ 4ζ 2 − 2 + 4τ 3 = 0 ⇒ ⎨
1
2 (5.43)
⎪τ = 1 − 2ζ 2 si ζ <
⎪⎩ 2
Los valores de amortiguamiento que están presentes en los sistemas mecánicos suelen ser
pequeños, por tanto
ω max = ω n 1 − 2ζ 2 (5.44)
1
ω max ≅ ω n y F .D.C.max ≅ (5.46)
2ζ
En ésta, el factor dinámico de carga tiende a cero al crecer ω. Al ser muy elevada la
frecuencia de variación de la fuerza, el sistema no es capaz de seguir estas oscilaciones,
tendiendo a permanecer en reposo al aumentar ω.
133
En esta zona el desfase tiende a 180º, haciéndolo más rápidamente cuanto
menor es el amortiguamiento. Cuando ζ = 0 se produce el caso extremo en que el desfase
pasa de 0º a 180º a la frecuencia natural, existiendo una discontinuidad en la curva en ese
punto.
i (ωt −α +π )
Fuerza de amortiguamiento: − cx& p (t ) = −icωXei (ωt −α ) = −cωXe 2
i (ω t − α )
Fuerza de inercia: − m &x& p ( t ) = m ω 2 Xe
Se van a representar vectorialmente las fuerzas en cada una de las tres zonas. Por comodidad,
al igual que se hace en la ecuación del movimiento, se le cambia el signo a la fuerza elástica, a
la fuerza de amortiguamiento y a la fuerza de inercia. Las tres fuerzas resultantes deben
equilibrar a la fuerza externa.
m X
m X m X
F0 F0 cωX
cωX α α cωX
α F0
kX
X kX X kX X
ω ω ω
(a) << 1 (b) =1 (c) >> 1
ωn ωn ωn
Figura 5.7
134
pequeñas. Esto conduce a la representación de la Figura 5.7(a), en la que se observa que la
fuerza predominante en esta zona es la elástica, la importancia recae, por tanto, en el
coeficiente de rigidez k. Se deduce fácilmente que la respuesta será muy similar a la
estática.
b) Zona donde ω ≅ ω n
Para que esto ocurra, el desfase debe ser necesariamente 90º, como ya sabíamos (ver Fig.
5.7(b)). Por tanto, la fuerza externa está equilibrada exclusivamente por la fuerza de
amortiguamiento. Es por esto, que si no existe amortiguamiento, la amplitud crece
ilimitadamente. Esta zona está claramente controlada por el amortiguamiento. Cuanto
mayor sea éste más pequeña será la amplitud de vibración, puesto que se debe verificar
F0 = cω n X .
En esta zona el desfase es un ángulo obtuso. La fuerza que más contribuye a equilibrar la
fuerza externa es la fuerza de inercia, como se muestra en la figura 5.7(c). La fuerza de
inercia, al estar afectada por el cuadrado de la frecuencia de excitación, puede tener un
módulo grande aún cuando la amplitud de vibración sea pequeña. Por tanto, la fuerza que
controla esta zona es la fuerza de inercia.
5.3.4. Aplicación del método de Rayleigh
Se va a discutir a continuación cual es la deformada más apropiada para utilizar en el
método de Rayleigh cuando existe una excitación armónica. Es decir, se tiene un sistema
continuo sometido a una excitación armónica. Se trata de discutir cuando es posible modelar
este sistema como un sistema de un grado de libertad y, en su caso, como elegir la deformada
para utilizar el método de Rayleigh.
135
Aunque en este curso básico de vibraciones sólo se habla de sistemas de un grado de
libertad, es fácil intuir que un sistema de n grados de libertad tendrá n frecuencias naturales, y,
por extensión, un sistema continuo tendrá infinitas frecuencias naturales. Modelar un sistema
continuo como un sistema de un grado de libertad sólo tendrá sentido si la frecuencia de
excitación excita como mucho la primera frecuencia natural, es decir, si τ ≤ 1 . Si τ > 1 , se
podrían excitar otras frecuencias naturales, por lo que el modelo de un grado de libertad sería
insuficiente para capturar el comportamiento dinámico del sistema.
De las cuatro fuerzas que están en equilibrio, la elástica y la de amortiguamiento son
internas. Por esta razón vamos a fijarnos sólo en la fuerza de inercia y en la fuerza externa. La
que sea más importante de estas dos será la que controle la deformada más apropiada. Para
ello vamos a ver que ocurre en cada zona de la curva:
En esta zona la fuerza de inercia es prácticamente nula, por lo que la fuerza externa es
la que manda. En este caso una buena elección es la deformada estática debida a una carga
proporcional a la fuerza externa. Recordar que lo importante para el método de Rayleigh es la
forma de la deformada, normalizándose generalmente para que valga uno en el punto de
máximo desplazamiento, por lo que el valor de la fuerza es irrelevante a la hora de elegir la
deformada.
b) Zona donde ω ≅ ω n
136
Ejemplo:
b. ω = 0.9ω n
Solución:
137
desplazamiento del centro de gravedad del rotor es
x + eo sen(ωt ) .
T=
1
2 2
[ 2
]
(M − mo )x& 2 + 1 mo (x& + eoω cos(ωt ) )2 + (eoωsen(ωt ) )2 + 1 I r ω 2 (5.48)
d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ ∂T ⎞
FI = − ⎜ ⎟+⎜ ⎟=
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ ∂x ⎠ (5.49)
= −( M − mo ) &x& − mo &x& + moeoω sen(ωt ) = − M&x& + moeoω sen(ωt )
2 2
donde la excitación producida por la fuerza de inercia inducida por el desequilibrio es una
función armónica de frecuencia la velocidad de giro del rotor y amplitud dependiente de la
frecuencia. La respuesta en régimen permanente es la misma que la de la Ec. (5.33)
sustituyendo Fo por mo eoω 2 . Así,
x p (t ) = Xsen(ωt − α )
mo eoω 2
k me τ2
X = = o o (5.51)
(1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2 M (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ 2 ⎟
⎝1−τ ⎠
Para reducir la amplitud a forma adimensional, se usa:
MX τ2
= (5.52)
moeo (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
138
Figura 5.9
La representación de la relación de amplificación muestra que para velocidad de giro
del rotor nula, la respuesta también es nula al no existir excitación. Para valores pequeños del
amortiguamiento, la frecuencia a la que se produce la máxima amplificación puede
aproximarse a la frecuencia natural (τ=1). Y para valores de velocidad de giro muy altos, la
relación de amplificación tiende asintóticamente a la unidad.
De acuerdo con la ecuación 5.51, para unas relaciones de τ y ζ determinadas, la
relación de amplificación tendrá un valor determinado:
MX me
=R⇒ X = o o R (5.53)
mo eo M
139
FI = −m&x&
Figura 5.10
En ocasiones no interesa conocer el desplazamiento absoluto de la masa, sino que resulta más
interesante saber cuánto se desplaza respecto a la base. Haciendo la sustitución z = x − y en
la Ec. (5.55) se llega a la ecuación del movimiento cuya respuesta es el desplazamiento
relativo de la masa respecto a la base:
m&z& + cz& + kz = −m&y& (5.56)
Movimiento absoluto
( ) (
r − ω 2 + i 2ζωω n + ω n2 = i 2ζωω n + ω n2 Y ) (5.56)
140
r = r e − iα
1 + (2ζτ )
2
r = Y (5.58)
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
2ζτ 3
α = arctg
1 − τ 2 + (2ζτ )
2
1 + (2ζτ )
2
X
= (5.60)
Y (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
Figura 5.12
Figura 5.11
141
Movimiento relativo
siendo
Z τ2
=
Y (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
Estas expresiones son las mismas obtenidas para rotores desequilibrados, y por lo
tanto están representadas en las figuras 5.9 y 5.6. Se observa como para valores de la
frecuencia altos, el movimiento relativo tiende a ser el movimiento de la base, es decir, el
sistema tiende a quedarse quieto, como se observa también en la figura 5.11.
142
problemas se atacan de forma diferente, son básicamente el mismo. Para aislar la máquina se
diseña un sistema compuesto por muelles y amortiguadores de forma que se disminuya la
fuerza transmitida, como se discutirá en este apartado. El aislamiento de la oficina es un
problema de movimiento de la base, que se vio en el apartado anterior. Como se verá a
continuación ambos problemas conducen a la misma ecuación.
De aquí:
1 + (2ζτ )
2
TR =
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
(5.67)
2ζτ 3
α = arctg −
1 − τ 2 + (2ζτ )
2
143
figura 5.11, independientemente del valor del amortiguamiento, pasan por el punto
(τ = 2 TR = 1 ). De esta figura puede deducirse:
1. Para τ < 2 , la transmisibilidad es mayor que la unidad. Esto quiere decir que aislar
la máquina es peor que no hacerlo, la fuerza transmitida es mayor que la fuerza
excitadora, que sería la fuerza transmitida si no hubiera aislamiento, o el movimiento
transmitido a la masa es mayor que el movimiento de la estructura soporte. Es decir,
esta zona hay que evitarla en el diseño.
144
viscoso equivalente ceq a la energía disipada Wd del amortiguamiento no viscoso, suponiendo
movimiento armónico en ambos casos de amplitud X. Es decir:
πceqωX 2 = Wd (5.68)
El cálculo del trabajo realizado por ciclo por la fuerza de rozamiento Fd es muy sencillo al ser
ésta constante, Fd = μN . Es simplemente el producto de la fuerza por el desplazamiento, En
cada semiciclo se realiza un trabajo negativo de valor Fd × 2 X . Sustituyendo en 5.68:
4 Fd
πceqωX 2 = 4 Fd X ⇒ ceq = (5.69)
πωX
La amplitud de la vibración forzada se puede obtener sustituyendo el valor del
amortiguamiento equivalente en 5.30:
F0
X = (5.70)
2
⎛ 4F ⎞
(k − mω ) 2 2
+⎜ d ⎟
⎝ πX ⎠
Despejando X, se obtiene
2
⎛ 4 Fd ⎞
2
⎛ 4F ⎞
F −⎜
2
⎟ 1 − ⎜⎜ d ⎟⎟
⎝ π ⎠ ⎝ πF0
0
F ⎠
X= = 0 (5.71)
k − mω 2
k 1 −τ 2
donde We es el trabajo hecho por la fuerza externa durante un ciclo, esto es:
145
T T
We = ∫ F (t ) x&dt = ∫ (F0 sen ωt )( Xω cos(ωt − α ))dt =
0 0
2π
(5.72)
= F0 X ∫ sen ωt cos(ωt − α ) d (ωt )
0
lo que fundamenta el requisito comentado. Esto no quiere decir que no exista solución
4 Fd
periódica para valores de mayores que uno, sino que esta solución no es
πF0
armónica.
Por último, es importante destacar que la aproximación usada en este apartado
es válida en la zona cercana a la resonancia, ya que en esta zona la aproximación de
movimiento armónico es bastante buena por la razón de que las fuerzas de inercia y
elásticas, proporcionales a la amplitud, predominan sobre la disipación que es
constante, y por tanto el movimiento vibratorio se aproxima al no amortiguado, el cual
es armónico.
Figura 5.15
146
Si se tiene una función periódica y(t), como la de la figura 5.15, de periodo
T = 2π
ω0 esta puede expresarse:
y
T
2
An = ∫ y (t ) sen(nω 0t ) dt
T 0
T
(5.77)
2
Bn = ∫ y (t ) cos(nω 0t ) dt
T 0
Si la función y(t) es una fuerza, cada uno de los coeficientes representará una fuerza, si es
desplazamiento, cada coeficiente tendrá dimensiones de desplazamiento.
La ecuación del movimiento para un sistema con una excitación periódica es:
m&x& + cx& + kx = F ( t ) (5.78)
∞ 1
A
x(t ) = 0 + ∑ k ( An sen(nω0t + ϕ n ) + Bn cos(nω0t + ϕ n )) (5.79)
k n =1 (1 − τ )
2 2
n + (2ζτ n )
2
donde
2πn
nω 0 T
τn = =
ωn k
m (5.80)
⎛ 2ζτ n ⎞
ϕ n = arctg ⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
⎝ 1−τ n ⎠
Alternativamente se puede representar la excitación periódica mediante una serie de Fourier
empleando la notación compleja.
∞
y (t ) = ∑c e
n = −∞
n
inω 0 t
(5.81)
147
T
2π 1 2
con ω0 = y cn = ∫ y (t )e −inω 0 t dt
T T −T
2
T
2π 1 2
con ω0 = y cn = ∫ F (t )e − inω 0 t dt
T T −T
2
donde
1 ⎛ 2ζτ n ⎞
H (nω 0 ) = α (nω 0 ) = arctan⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
(5.84)
k (1 − τ n ) 2 + (2ζτ n ) 2
2
⎝ 1 − τ n ⎠
ω 0 2πn T
con τ n = n =
ωn ωn
Aunque tanto la expresión de F(t) como la de x(t) están en forma compleja, hay que
hacer notar que, por estar extendido el sumatorio de n desde -∞ hasta +∞, y ser c-n el
conjugado complejo de cn, las funciones fuerza y desplazamiento resultantes son reales, ya
que se anulan las partes imaginarias.
148
frecuencia correspondiente. En ocasiones no es necesario medir la fuerza porque esta es
conocida, como en el caso de un rotor desequilibrado si el desequilibrio es conocido.
Se podrían estimar los parámetros del sistema utilizando procedimientos de ajuste de
curvas, pero es posible realizar una estimación rápida y sencilla siguiendo el siguiente
procedimiento que se justificará teóricamente en el siguiente apartado.
2.2. Método del ancho de banda: Se determinan las dos frecuencias ω1 y ω2 para las que el
H ( ω ) max
valor de la FRF es y se determina la relación de amortiguamiento
2
ω 2 − ω1
como ζ ≅ .
2ω n
149
amortiguamiento. Como la pendiente de la curva del FDC en la zona de la resonancia es muy
grande, cualquier pequeño error en la medida del valor máximo implica un error pequeño en
la estimación de la frecuencia natural, pero un error grande en la estimación del
amortiguamiento, como se aprecia en la figura 5.16. Notar que en esta figura se han usado
distintas escalas para los ejes con objeto de poder apreciar las diferencias entre la curva
teórica y la curva experimental, por lo que el error en la frecuencia natural es más pequeño
que el que se observa en la figura. En segundo lugar, en la estimación del amortiguamiento
interviene también el valor de la rigidez, que será necesario estimar a partir de otra medida o
usando una aproximación numérica.
Este método trata de paliar los inconvenientes del método anterior realizando una
estimación del amortiguamiento a partir de frecuencias medidas sobre la curva de la FRF (o
del FDC), es decir, primero, no necesita de parámetros adicionales, y, segundo, un pequeño
error en las medidas experimentales conduce a un pequeño error en la estimación del
amortiguamiento.
/ 2
τ −τ = 2ζ
2 1
Figura 5.17
150
Sustituyendo las ecuaciones 5.39 y 5.85 en cualquiera de las dos ecuaciones anteriores:
1 1
= (5.89)
8ζ 2
(
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
)
Desarrollando la Ec. 5.89 se obtiene una ecuación bicuadrada:
τ 4 + (4ζ 2 − 2 )τ 2 + 1 − 8ζ 2 = 0 (5.90)
cuya solución es
τ 2 = 1 − 2ζ 2 ± 2ζ 1 + ζ 2 (5.91)
ε
Teniendo en cuenta que para pequeños ε, se puede aproximar 1+ ε ≈1+
, si se considera
2
que el amortiguamiento es pequeño, la expresión anterior se puede escribir como
τ 2 ≈ 1 − 2ζ 2 ± 2ζ (5.92)
τ1 ≈ 1 − ζ − ζ 2
(5.93)
τ2 ≈1+ζ −ζ 2
Restando ambos valores, se llega a la expresión que se quería demostrar
1 ω −ω
ζ ≅ (τ 2 − τ 1 ) = 2 1 (5.94)
2 2ω n
151
152
CAPÍTULO 6
VIBRACIÓN TRANSITORIA
6.1 INTRODUCCIÓN
153
Figura 6.1
Sea el sistema de la figura, al que se le aplica una fuerza cuya representación está
indicada en la misma figura.
Al tratarse de una solución constante sus derivadas son nulas, por lo que al sustituir en
la ecuación de movimiento se obtiene
1
kAFo = Fo ⇒ A = (6.3)
k
Por tanto, la solución particular es
Fo
x p (t ) = (6.4)
k
y
Fo
x p ( 0) = x& p (0) = 0 (6.5)
k
Sustituyendo en la expresión general de la respuesta, se tiene que
154
⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζωnt ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛F ζω F ⎞
− e −ζω nt ⎜⎜ o cos(ω d t ) + n o sen(ω d t ) ⎟⎟ (6.6)
⎝ k ωd k ⎠
Fo
+
k
donde se observan los tres términos que se comentaron en el capítulo anterior:
a. El primero que es función de las condiciones iniciales, y cuya expresión es la
misma que la de las vibraciones libres producidas por unas condiciones
iniciales x0 y x& 0 .
Ejemplo:
Una función escalón puede ser, por ejemplo, el modelo del caso de un sistema de un
grado de libertad, con posibilidad de movimiento en el plano vertical, inicialmente colocado
de forma que el muelle se encuentre en su longitud natural, por ejemplo mediante la
155
utilización de un tope. En un instante determinado se retira el tope rápidamente, por lo que el
peso se aplica de forma instantánea.
Sustituyendo:
D⎛ c⎞
x p (t ) = ⎜t − ⎟ (6.13)
k ⎝ k⎠
de donde:
c
x p (0 ) = − D
k2
(6.14)
D
x& p ( 0 ) =
k
Sustituyendo en la expresión general de la respuesta, se tiene que
156
⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ c 1 ⎛ c2 D D ⎞ ⎞
+ e −ζω n t ⎜⎜ 2 D cos(ω d t ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝k ω d ⎝ 2mk 2
k⎠ ⎠
D⎛ c⎞
+ ⎜t − ⎟
k ⎝ k⎠
(6.15)
que en el caso particular de amortiguamiento y Figura 6.4
condiciones iniciales nulas, quedará:
D
x(t ) = (ω nt − sen(ω nt )) (6.16)
kω n
F (t ) = Fo e − at (6.18)
x p (t ) = Ae − at (6.20)
157
cuyas derivadas son
x& p (t ) = − aAe − at
− at
(6.21)
&x&p (t ) = a Ae
2
( )
A ma 2 − ca + k e − at = Fo e − at (6.22)
de modo que
Fo
A= (6.23)
ma − ca + k
2
F0 ⎛ a ⎞
x(t ) = ⎜⎜ sen(ω nt ) − cos(ω nt ) + e −at ⎟⎟ (6.25)
ma + k ⎝ ω n
2
⎠
En esta respuesta, se pueden presentar tres casos:
a. Si a → 0 , la exponencial decae muy lentamente y la respuesta se puede
aproximar mediante la ecuación
Fo
x(t ) = (1 − cos ω nt ) (6.26)
k
que es la respuesta a la función
escalón.
b. Si a → ∞ , la respuesta tiende a
cero. Esto es lógico ya que la
exponencial tiende a cero casi
inmediatamente y por tanto, el área
bajo la curva, que es el impulso, se
acerca a cero. Dado que este
impulso se aproxima a cero, la
fuerza no comunicará velocidad al
sistema, con lo que el sistema
permanecerá, prácticamente, en la Figura 6.6
158
misma situación que antes de aplicarle la fuerza.
c. En el caso intermedio, con un valor finito de a, el sistema oscila con un
máximo decreciente, alcanzándose el régimen permanente cuando e − at → 0 ,
siendo x(t)=0 el valor medio en este régimen. En definitiva, la respuesta es la
superposición de un movimiento armónico (es el que permanece) y una
exponencial (ver Fig. 6.6).
donde δ (t ) se denomina función delta de Dirac o función impulso unidad. Se define como la
que cumple las condiciones
⎧ 0 t≠0
δ (t ) = ⎨
⎩+ ∞ t = 0 (6.28)
+∞
∫−∞
δ (t )dt = 1
159
La ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad sometido a un
impulso R será
m&x& + cx& + kx = Rδ (t )
x ( 0) = x 0 − (6.30)
x& (0) = x& 0−
⎛ ⎛ R ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜ x cos(ω t ) + ⎜ ζω n x0 − + x&0 − + m ⎟ sen(ω t ) ⎟ (6.33)
⎜⎜ 0 − d
⎜ ωd ⎟ d ⎟
⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
donde se puede separar la contribución de las condiciones iniciales antes de la aplicación de la
carga percusiva, de la respuesta debida a la percusión:
⎛ ⎛ ζω n x0 − + x& 0 − ⎞ ⎞
x ( t ) = e − ζω n t ⎜⎜ x0 − cos( ω d t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ sen (ω d t ) ⎟
⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
(6.34)
e − ζω n t
+R sen (ω d t )
mω d
160
donde el segundo sumando es la respuesta a un impulso de valor R con condiciones iniciales
nulas.
Se denomina respuesta al impulso unidad, y se denota como h(t), a la respuesta en el
caso R=1 y x0 = x& 0 = 0 .
e −ζω nt
h(t ) = sen(ω d t ) (6.35)
mω d
F (t ) = F2 − F1 = F0 (1 − e − at ) (6.36)
Figura 6.8
Por otro lado, la carga triangular que se representa en la figura 6.9, no puede
representarse fácilmente mediante funciones que actúen al mismo tiempo, pero sí se consigue
fácilmente mediante dos rampas sucesivas, como las representadas en la figura 6.9.
161
Figura 6.9
F = ∑ Fi (6.37)
i
⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ⎛ ζω x (0) + x& pi (0) ⎞ ⎞⎞
+ ∑ ⎜ − e −ζω n t ⎜⎜ x pi (0) cos(ω d t ) + ⎜⎜ n pi ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟ ⎟
⎟⎟ (6.38)
⎜ ⎝ ωd ⎠
i ⎝ ⎝ ⎠⎠
+ ∑ x pi (t )
i
Ejemplo:
(
m&x& + cx& + kx = F0 e − at − e −bt )
Figura 6.10
162
La respuesta del sistema, aplicando el principio de superposición, y considerando la
respuesta a una función exponencial deducida en el apartado6.2.3 , será:
− ⎛ c
t 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) +
2m
⎜ x0 + x&0 ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ω d ⎝ 2m ⎠ ⎠
⎛ c ⎞
c ⎜ a− ⎟
− t F 2m sen(ω t ) ⎟ + F0e − at
− e 2m 0 ⎜ cos(ω t ) −
ma 2 − ca + k ⎜
d
ωd d
⎟⎟ ma − ca + k
2
⎜
⎝ ⎠
⎛ c ⎞
c ⎜ b− ⎟
− t F 2 m F0e − bt
+e 2m 0 ⎜ cos(ω d t ) − ⎟
sen(ω d t ) −
mb 2 − cb + k ⎜ ωd ⎟⎟ mb − cb + k
2
⎜
⎝ ⎠
que para el caso particular en el que el amortiguamiento y las condiciones iniciales sean
nulos, se reduce a:
F0 ⎛ a ⎞
x(t ) = ⎜⎜ sen(ω nt ) − cos(ω nt ) + e − at ⎟⎟
ma + k ⎝ ω n
2
⎠
F0 ⎛ b − bt ⎞
− ⎜ sen (ω t ) − cos (ω t ) + e ⎟⎟
mb 2 + k ⎜⎝ ω n
n n
⎠
Ejemplo:
F0
m&x& + kx = t
t0
x(0) = 0
x& (0) = 0
163
cuya respuesta se obtiene fácilmente haciendo uso de la expresión deducida en el apartado
6.2.2 para la función rampa.
F0
x(t ) = (ω nt − sen(ω nt ))
t0 kω n
que serán las condiciones iniciales del siguiente problema. Para t0 ≤ t < 2t0 , la ecuación del
movimiento será
F0
m&x& + kx = (2t0 − t )
t0
F0
x(t0 ) = (ω nt0 − sen(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (t0 ) = (1 − cos(ωnt0 ))
t0 k
Reordenando
164
⎛ ⎞
x(t ) =
F0
(2sen(ω n (t − t0 )) − sen(ω nt ) ) + Fo ⎜⎜1 − t − t0 ⎟⎟
t0 kω n k ⎝ t0 ⎠
Queda por calcular la respuesta para t ≥ 2t0 . En este periodo no existe excitación,
por lo que la respuesta será simplemente la debida a las condiciones iniciales. Estas
condiciones iniciales son las finales del periodo anterior (t=2t0 ó t’=t0)
2 F0 sen(ω nt0 )
x(2t0 ) = (1 − cos(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (2t0 ) = (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)
t0 k
m&x& + kx = 0
sujeta a las condiciones iniciales obtenidas. De nuevo, haciendo una traslación en el tiempo,
t ′′ = t − 2t0 , se obtiene
m&x& + kx = 0
2 F sen(ω nt0 )
x ( 0) = 0 (1 − cos(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (0) = (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ωnt0 ) − 1)
t0 k
cuya respuesta es
2 F0 sen(ω nt0 )
x(t ′′) = (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω nt′′) + 1 F0 (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω nt′′)
t0 kω n ω n t0 k
o más explícitamente
2 F0 sen(ω n t 0 )
x(t ) = (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω n (t − 2t0 )) +
t 0 kω n
1 F0
+ (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω n (t − 2t0 ))
ω n t0 k
Resumiendo, la respuesta al pulso triangular de un sistema sin amortiguamiento y con
condiciones iniciales nulas es:
165
⎧
⎪
⎪
⎪ F0
⎪ t kω (ω nt − sen(ω nt )) 0 ≤ t < t0
⎪ 0 n
⎪ F F ⎛ t − t0 ⎞
x(t ) = ⎨ 0 (2 sen(ω n (t − t0 )) − sen(ω nt ) ) + o ⎜⎜1 − ⎟⎟ t0 ≤ t < 2t0
t
⎪0 nkω k ⎝ t 0 ⎠
⎪ 2 F0 sen(ω nt0 )
⎪ (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω n (t − 2t0 )) +
t0 kω n
⎪
⎪ 1 F0
⎪ + (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω n (t − 2t0 )) 2t0 ≤ t < ∞
⎩ ω n t0 k
Hasta ahora se ha visto la respuesta de los sistemas a una serie de funciones sencillas,
como son las funciones escalón, rampa, impulso, etc. En este apartado se va a estudiar la
forma de cálculo de la respuesta a una función cualquiera, ya sea definida mediante una
ecuación o mediante un registro.
La función representada en la figura 6.11 puede aproximarse mediante una serie de
escalones F (τ ) de duración finita Δτ . Si los valores de Δτ se hacen tender a cero, es decir,
Δτ → dτ , la aproximación se hace exacta. Es decir, cualquier función se puede aproximar
mediante la suma de infinitos impulsos diferenciales, y la respuesta de un sistema lineal podrá
expresarse como la suma de la respuesta a unas condiciones iniciales x0 y x& 0 , más la
respuesta, con condiciones iniciales nulas, a cada uno de los impulsos F (τ )dτ .
Figura 6.11
donde dx(t) representa el aumento del valor de la respuesta, debido al impulso diferencial
F (τ )dτ , y h(t − τ ) es el valor de la respuesta a un impulso unidad producido en el instante
τ con condiciones iniciales nulas. La respuesta a todos los impulsos producidos hasta el
166
instante t se obtiene aplicando superposición, donde la suma se ha convertido en una integral.
Así
t
x(t ) = ∫ F (τ ) h(t − τ ) dτ (6.40)
0
e−ζω n ( t −τ )
h(t − τ ) = sen(ω d (t − τ )) (6.41)
mω d
⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞ t
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟ + ∫ F (τ ) h(t − τ ) dτ (6.43)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
0
Ejemplo:
t0 ≤ t < 2t0
t0
x(t ) = ∫ F0
τ 1 t (2t − τ ) 1 sen(ω (t − τ )) dτ
sen(ω n (t − τ )) dτ + ∫ F0 0
t0 mω n mω n
n
0 t 0 t0
Para
2t0 ≤ t < ∞
t01
x(t ) = ∫ F0
τ 2t 0
sen(ω n (t − τ )) dτ + ∫ F0 0
(2t − τ ) 1 sen(ω (t − τ )) dτ
t0 mω n mω n
n
0 t 0 t0
Se deja al lector como ejercicio la resolución de las integrales y la comparación con los
resultados obtenidos usando combinación de fuerzas sucesivas.
167
6.5 RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA: TRANSFORMADA DE FOURIER
(6.44)
1 T ω T
Ck = ∫ T2 f (t )e −ikω0t dt = 0 ∫
2
f (t )e −ikω0t
dt
T 2
− 2π −T
2
168
2π
donde ω0 =
T
Figura 6.12
(6.46)
1 Δω T
Ck = F (ω k ) = ∫
2
f (t )e −iω k t
dt
T 2π −T
2
169
exista la transformada de Fourier de la función f(t), es necesario que la integral del módulo de
la función esté acotada, es decir
+∞
∫
−∞
f (t ) dt < ∞ (6.48)
Por analogía con las series de Fourier se puede suponer la primera ecuación de.(6.47)
como una suma de infinitos componentes armónicos, donde 1 F (ω ) define la amplitud por
2π
unidad de frecuencia de la componente de fuerza de frecuencia ω .
La figura 6.13 muestra algunos ejemplos sencillos.
La transformada de Fourier de una función constante es una delta de Dirac en f=0.
Lógicamente, el contenido en frecuencia de una función constante es nulo. El valor en el
origen corresponde al valor medio de la función.
Por otro lado, si se desea excitar un sistema con todas las frecuencias, y todas con el
mismo peso, sería necesario excitarlo con un impulso ideal. La transformada de Fourier de
una función delta de Dirac es una función constante. Los dos ejemplos anteriores ilustran una
propiedad de la transformada de Fourier fácil de demostrar:
Si F(ω) es la transformada de Fourier de f(t), entonces f(-ω) es la transformada de
Fourier de F(t).
Se muestran también las transformadas de un pulso rectangular, de un pulso triangular,
y de una función coseno definida entre –T0 y T0.
170
Figura 6.13
171
de (6.49) y (6.50) se obtiene:
X (ω ) = H (ω ) F (ω ) (6.51)
−∞
En este capítulo se han visto dos procedimientos para el cálculo de la respuesta a una
excitación cualquiera.
Un primer procedimiento, en el dominio del tiempo, a través de la denominada
t
integral de Duhamel, x(t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ , que no es más que una integral de
0
convolución. La respuesta x(t) se define como la convolución de las funciones f(t) y h(t). Y un
segundo procedimiento, en el dominio de la frecuencia, a través de un producto
X (ω ) = H (ω ) F (ω ) . Vamos a tratar de ver la relación entre ambos procedimientos. Para ello,
se podría hacer una demostración rigurosa, calculando la transformada de Fourier a la integral
de Duhamel, pero se va a llegar al mismo resultado a través de un ejemplo sencillo.
Supongamos un sistema de un grado de libertad sometido al impulso unidad
m&x& + cx& + kx = δ (t )
x(0) = x0 − (6.52)
x& (0) = x&0 −
Por tanto, se llega al resultado de que la transformada de Fourier del impulso unidad es
la función de respuesta en frecuencia. Es por ello que se eligió la letra h para denotar la
respuesta al impulso unidad.
172
Esto nos conduce a un resultado muy importante que se conoce como teorema de
convolución. Si X(ω) es la transformada de Fourier de x(t), F(ω) la de f(t) y H(ω) la de h(t), y
t
x(t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ ; X (ω ) = H (ω ) F (ω ) , entonces H (ω ) F (ω ) es la transformada de
0
t
Fourier de ∫
0
f (τ ) h(t − τ ) dτ . Es decir, un producto de convolución en el dominio del tiempo,
que es una operación difícil de visualizar, se transforma en una simple multiplicación en el
dominio de la frecuencia. Evidentemente, para pasar al dominio de la frecuencia hay que
calcular las transformadas de Fourier, que no es un cálculo sencillo. El análisis en el dominio
de la frecuencia ha tenido un auge importante desde la aparición del algoritmo F.F.T.
(Transformada Rápida de Fourier), ya que en muchos casos es más rápido el cálculo mediante
el ordenador por este procedimiento, que resolver numéricamente la integral de Duhamel o
resolver la ecuación de movimiento mediante cualquier otro método numérico como se verá
en el próximo apartado.
173
Los métodos paso a paso pueden ser divididos en dos grupos, dependiendo de la forma
en que abordan la resolución. Unos resuelven directamente la ecuación del movimiento, y son
llamados métodos directos. Otros transforman la ecuación de movimiento en un sistema de
primer orden, y se denominan indirectos.
El estudio de los métodos numéricos de integración requiere un curso completo. El
objetivo de este apartado es sólo introductorio. Para aquel lector interesado en profundizar en
la materia existen libros especializados que se relacionan en la bibliografía.
Integran la ecuación diferencial del movimiento de segundo orden. En este curso solo se han
tratado sistemas lineales con coeficiente constantes, cuya ecuación es
m&x& + cx& + kx = F (t )
x ( 0) = x 0 (6.54)
x& (0) = x& 0
Integrando
h2
xi+1 = xi + hvi + ai (6.57)
2
La sustitución de las Ecs. 6.56 y 6.57 en la ecuación de equilibrio 6.55, particularizada en el
instante i+1, permite calcular el valor de la aceleración en el instante i+1, a partir de las
variables en el instante i.
El algoritmo a seguir es el siguiente:
174
a. Se parte de las condiciones iniciales
conocidas x0, v0, y se sustituyen en la
ecuación de movimiento,
particularizada para el instante inicial, y
se calcula a0.
a 0 = f ( x0 , v0 ,0)
h2
x1 = x0 + hv0 + a0 Figura 6.14
2
v1 = v0 + ha 0
y se vuelve al paso a) incrementando el índice en una unidad.
Ejemplo:
F0
a. Cálculo de a0 de la ecuación de equilibrio: a 0 =
m
b. Cálculo de x1 y v1 a partir de x0, v0 y a0:
F0
v1 = v0 + ha 0 = h
m
h2 h 2 F0
x1 = x0 + hv0 + a0 =
2 2 m
F0 ⎛ h2 ⎞
c. Cálculo de a1 de la ecuación de equilibrio: a1 = ⎜⎜1 − k ⎟⎟
m ⎝ 2 ⎠
175
ai + a i +1
vi +1 = vi + h (6.58)
2
Integrando
1 2
x i + 1 = x i + hv i + h (a i + a i + 1 ) (6.59)
4
Con este método se puede proceder como con el
anterior, sustituyendo las Ecs. 6.58 y 6.59 en la
ecuación del movimiento particularizada en i+1,
y despejar de ahí la ai+1.Pero hay otra forma de
Figura 6.15
realizar el proceso. Se puede despejar ai+1 de la
Ec. 6.59, por lo que quedará en función de xi+1 y de valores de las variables en instantes
anteriores. Sustituyendo la expresión de ai+1. en 6.58 se obtiene también vi+1 en función de
xi+1 y de valores de las variables en instantes anteriores. Si, por último, se sustituyen las
expresiones de ai+1 y vi+1 en la ecuación del movimiento particularizada en i+1, queda una
ecuación de la que se puede calcular xi+1.
La variable obtenida al resolver la ecuación de equilibrio suele llamarse variable primaria,
mientras que las otras se llaman secundarias. Debe procurarse tomar como variable primaria
la de mayor interés, ya que es en la que se reflejan menos los errores de cálculo.
En los casos anteriores la curva de aceleración ha sido aproximada por una serie de escalones,
como se muestra en la Figura.6.16. El método de la aceleración lineal es también un método
explícito pero que aproxima la curva de aceleración mediante segmentos en forma de rampa,
Figura 6.16
que reproducen una variación lineal, en vez de ser considerada constante como en los casos
anteriores.
La aceleración en un instante ti+τ, tal que 0 ≤ τ ≤ h , es aproximada en la forma:
176
ai +1 − ai
aτ = a i + τ (6.60)
h
Integrando entre 0 y τ se obtiene la velocidad e integrando de nuevo, el desplazamiento, que
particularizados para τ = h , se escriben como
ai + ai +1
vi +1 = vi + h
2 (6.61)
1
xi +1 = xi + hvi + h 2 (2ai + ai +1 )
6
Existen otros métodos, muy utilizados, algunos de los cuales son generalizaciones o
variaciones de los métodos descritos, con objeto de mejorar la precisión o la estabilidad del
método. Así, el método de Newmark es una generalización de los tres estudiados, en el que se
usan unos coeficientes γ y β, que pueden adoptar distintos valores. De los valores de estos
coeficientes dependen las características de estabilidad y precisión en el cálculo.
vi +1 = vi + h[(1 − γ )ai + γa i +1 ]
h2 (6.62)
xi +1 = xi + hvi + [(1 − 2 β )ai + 2 β ai +1 ]
2
Método γ β
Euler 0 0
Aceleración media 1/2 1/4
Aceleración lineal 1/2 1/6
177
m&x& + cx& + kx = f (t )
x ( 0) = x 0
x& (0) = x& 0
d ⎛ x ⎞ ⎛⎜ 0 1 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟= k c ⎟⎜ ⎟ + ⎜ f (t ) ⎟
dt ⎜⎝ v ⎟⎠ ⎜ − − ⎟⎜⎝ v ⎟⎠ ⎜ ⎟
⎝ m m⎠ ⎝ m ⎠
⎛ x⎞ ⎛x ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ v ⎠ 0 ⎝ x& 0 ⎠
⎛ x⎞
que tiene la forma de la ecuación 6.63 donde y = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝v⎠
Por simplicidad se va a discutir a continuación la aplicación de los métodos a problemas de
una sola variable.
h2
y (t + h) = y (t ) + hy& (t ) + &y&(t ) + L (6.64)
2
Usando la ecuación de movimiento (6.63) particularizada en el instante i:
y i +1 ≅ y i + hf ( y i , t i ) (6.65)
&y&(t ) =
d
( y& (t ) ) = d ( f ( y, t ) ) = ∂f y& + ∂f = ∂f f + ∂f (6.66)
dt dt ∂y ∂t ∂y ∂t
h2 ⎡⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎤
y i +1 ≅ y i + hf ( y i , t i ) + ⎢⎜⎜ ⎟⎟ f ( y i , t i ) + ⎜ ⎟ ⎥ (6.67)
2 ⎢⎣⎝ ∂y ⎠ yi ,ti ⎝ ∂t ⎠ yi ,ti ⎥⎦
178
APÉNDICE I
Nomenclatura
En este libro, se va a emplear siempre la misma nomenclatura, tanto en los desarrollos como en las
figuras.
Vector
Un vector se representará siempre en negrilla. Ejemplos:
u: vector de posición.
x: vector de posición.
v: vector velocidad.
F: vector de fuerza.
En las figuras, si la dirección de un vector es la de uno de los ejes de coordenadas y el sentido del
vector varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará siempre con
el sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará definido por su
expresión matemática.
Ejemplo, ante el movimiento de una masa en dirección x, la fuerza de inercia estará representada
como se muestra en la figura. El módulo y sentido estarán definidos mediante su expresión
matemática.
FI = −m&x&
Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un sentido constante y en la dirección de uno de
los ejes de coordenadas, también se representará siempre con el sentido positivo. Su sentido real se
determinará de su expresión matemática en función de sus componentes.
Componente de un Vector
Las componentes de un vector se representarán siempre en letra cursiva. Ejemplos:
u=xi+yj x e y son las componentes del vector. Su valor puede ser positivo o
negativo.
x=xi x es la componente según esa dirección.
v = x& i + y& j x& e y& son las componentes del vector.
F = Fx i + Fy j + Fz k Fx, Fy, y Fz son las componentes del vector fuerza, F.
F=Fi F es la componente x del vector.
En las figuras, si la dirección de la componente es la de uno de los ejes de coordenadas y su sentido
varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará siempre con el
179
sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará definido por su
expresión matemática y el signo de las variables de que dependa.
En general, si un vector tiene una sola componente distinta de cero, se representará indistintamente
como vector (negrilla) o por su componente (cursiva)
Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un sentido constante y en la dirección de uno de
los ejes de coordenadas, también se representará siempre con el sentido positivo. Su sentido real se
determinará de su expresión matemática en función de sus componentes.
FI = FI i = FI x i
Breve justificación
De hecho, en un sistema vibrante, habrá distintos tipos de fuerzas con dirección constante, pero que
varían su sentido dependiendo del instante de la vibración en que se encuentren. Por ejemplo,
durante cualquier vibración con movimiento en una sola dirección, la aceleración cambiará de sentido
y, por tanto, las fuerzas de inercia. Para evitar tener que saber antes de resolver el problema el
sentido de cualquier vector, lo mejor será representarlo con su sentido positivo, sabiendo que en cada
instante tendrá el sentido correspondiente a la fase del movimiento en que se encuentre. Por ejemplo,
si se representan las fuerzas que actúan sobre la masa de un sistema como el de la figura, las
fuerzas elásticas y las de inercia dependen de la posición y de la aceleración, que variarán de signo
durante el movimiento vibratorio. Por ello, en la figura parece más conveniente representar las
fuerzas en sentido positivo, sabiendo que
FE = −kx
180
FI = − m&x&
y que serán positivas o negativas, dependiendo del sentido del desplazamiento y la aceleración
respectivamente.
Evidentemente, si sólo actúan las dos fuerzas representadas en dirección horizontal, para que exista
el equilibrio debe cumplirse la condición
FI + FE = 0
O lo que es lo mismo:
FI = − FE
Lo que implica:
k
&x& = − x
m
Sin embargo, dependiendo de que la posición sea una u otra,
181
182
APÉNDICE II
por una deformación axial cualquiera de una barra y por cualquier deformación de flexión de
una viga.
Deformación axial
x( ) x( )
d
d x
x( + d ) = x( )+ d
183
Figura AII.1
∂x
dη
∂η ∂x
ε= = = x′ (AII.3)
dη ∂η
Figura AII.2
De acuerdo con lo anterior, la energía de deformación de un diferencial de volumen,
dv, puede escribirse:
1
dV = σε dv (AII.6)
2
La energía de deformación de la barra completa será, por tanto,
1 1 l
V = ∫ σε dv = ∫ ∫ E (η )ε 2 (η ) dA dη (AII.7)
2 v 2 0 A
Considerando el caso en que la deformación se distribuye uniformemente en el área y que el
módulo de elasticidad también es constante en cada sección, la expresión anterior se
transforma en
1 l
∫ A(η )E (η )( x ′(η )) dη
2
V = (AII.8)
2 0
184
A continuación se presentan dos ejemplos de cálculo dela energía de deformación. El
Carga en el extremo
x( )
Figura AII.3
El desplazamiento de un punto cualquiera, situado en una posición η, de una barra de
η
x(η ) = x (AII.9)
l
x
ε (η ) = x ′(η ) = (AII.10)
l
1 l x2 1 AE 2 1 2
V = AE ∫ 2 dη = x = kx (AII.11)
2 0l 2 l 2
Expresión que ya se conocía por se la deformación producida por una carga en el extremo.
185
Carga axial uniformemente distribuida
fijación, como se representa en la figura AII.4. Por tanto, la expresión de la deformación será
del tipo
⎛ η⎞
x ′(η ) = s⎜1 − ⎟ (AII.12)
⎝ l⎠
η ⎛ η2 ⎞
x(η ) = ∫ x ′(η ) dη = s⎜⎜η − ⎟⎟ (AII.13)
0
⎝ 2l ⎠
x,( ) = s(1- /l )
x( )
p( ) = cte.
x
Figura AII.4
l
x(l ) = x = s (AII.14)
2
x
s=2 (AII.14)
l
2 ⎛ η⎞
x ′(η ) = x ⎜1 − ⎟ (AII.15)
l ⎝ l⎠
186
Sustituyendo, a su vez, en la ecuación (AII.8), se puede obtener la expresión de la energía de
deformación:
2
1 4 l
⎛ η⎞ 1 4 AE 2
V = AE 2 x 2 ∫ ⎜1 − ⎟ dη = x (AII.16)
2 l 0⎝ l⎠ 23 l
Flexión de vigas
s+ds
s
z
R d
Figura AII.5
ds z dθ z
ε= = = (AII.17)
s R dθ R
Por otro lado, el momento de inercia de una sección respecto a la línea neutra puede
I = ∫ z 2 dA (AII.18)
A
dA
Figura AII.6
187
La energía de deformación de la viga puede representarse mediante la expresión
1
2 ∫v
V = σε dv (AII.19)
1 l z 1 l E (η )
V = ∫ ∫ σ (η , z ) dA dη = ∫ 2 ∫ z 2 dA dη (AII.20)
2 0 A R(η ) 2 0 R (η ) A
1 l E (η )I (η )
2 ∫0 R 2 (η )
V = dη (AII.21)
1
x ′′ = (AII.22)
R
1 l
E (η )I (η ) ( x ′′(η )) dη (AII.23)
2 ∫0
2
V =
188