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RESPUESTA:
Para resolver el programa del robot, es importante despejar los valores anteriores,
para determinar las coordenadas del robot, para su funcionamiento adecuado.
𝑎1=𝑎2=1𝑚
𝑎3=0.5𝑚
𝑚1=𝑚2=1𝐾𝑔
𝑚3=0.5𝐾𝑔
Después de organizar los datos, debemos encontrar los eslabones que necesita el
robot, para esto realizamos los siguientes cálculos:
𝐶𝑂𝑆 𝜃 −𝑆𝐸𝑁 𝜃
𝐸=
𝑆𝐸𝑁 𝜃 −𝐶𝑂𝑆 𝜃
𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E1 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3
𝜋 𝜋
𝐸1 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E2 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3
𝜋 𝜋
𝐸2 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
𝜋 𝜋
𝐶𝑂𝑆 ( ) − SEN ( )
E3 = 3 3
𝜋 𝜋 ∗ 1𝑚 + 0.5𝑚 + 1.5 + 1𝑘𝑔 + 0.5𝑘𝑔
SEN ( ) −𝐶𝑂𝑆 ( )
3 3
𝜋 𝜋
𝐸3 = cos ( ) − 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
cos(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 1
𝐸1 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) cos(𝜃1 ) 0|
0 0 1
cos(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0
𝐸2 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) cos(𝜃2 ) 1|
0 0 0
cos(𝜃3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) 0
𝐸3 = |𝑠𝑒𝑛(𝜃3 ) cos(𝜃3 ) 0|
0 0 1
[𝐸]1 = [𝐸1 cos(𝜃1 ) 𝐸1 sen(𝜃1 ) 0]𝑇
𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈1 ]1 = 𝐸3 𝐸3
𝐸2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]
𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈2 ]2 = 𝐸3 𝐸3
𝑎2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]
𝐸3 𝐸3
−𝐸2 𝜃̇22 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[𝐸̈3 ]3 = 𝐸3 𝐸3
𝐸2 𝜃̈2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (𝜃2̈ + 𝜃3̈ ) − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 (𝜃̇2 + 𝜃̇3 )2
2 2
[ 0 ]
-Aplicamos los pasos dados por el tutor del curso para resolver el paso a paso de la
guía de actividades.
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docID=
10692821&tm=1481843396516
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=
10853795&tm=1481844106731