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RESUMEN ABSTRACT
El presente proyecto, presentando para la materia de This project, presenting to the field of power electronics,
electrónica de potencia, describe el diseño mecánico, describes the mechanical design, electronic and
electrónico y programación de un tower copter aplicando programming of a tower copter using the closed-loop
el control a lazo cerrado PID (proporcional-integral- control PID (proportional-integral-derivative) loop. In
derivativo). Además, se muestra el funcionamiento del addition, the operation of the project is shown both open
proyecto tanto a lazo abierto (sin control) como a lazo (no control) and closed loop (with control) loop. also a
cerrado (con control). También se hará una breve brief description of the different software used will be
descripción de los diferentes software empleados made during the project, such as matlab, solidworks,
durante el proyecto, tales como Matlab, solidworks, mastercam, Arduino, Excel, etc. Also be taken into
mastercam, arduino, Excel, etc. También se tendrá en account (briefly) the machines used for the construction
cuenta (brevemente) las maquinas utilizadas para la of the model, such as 3D, CNC (computer numerical
construcción de la maqueta, como la impresora 3D, CNC control) and other.
(control numérico computarizado) y otros.
A medida que se avance en el documento se ira As progress is made in the document anger exposing
exponiendo cada uno de los componentes usados para each of the components used for the assembly of the
el armado del tower copter, Así como la respectiva tower copter as well as the respective show progrmacion
demostración de la programación y la sintonización. and tuning. It should be noted that this project was
Cabe destacar que dicho proyecto fue elaborado con los developed with the knowledge gained during the course,
conocimientos obtenidos durante el curso, mainly on topics ranging types of electric motors,
principalmente en temas que abarcan tipos de motores variable speed drives, wiring, sensors, meters and other.
eléctricos, variadores de velocidad, conexiones Regarding issues related to the type of control used, a
eléctricas, sensores, medidores y otros. Con respecto a separate investigation was made, since that issue was
los temas relacionados con el tipo de control utilizado, se not included in the curriculum of the subject. This was
hizo una investigación aparte, pues dicho tema no se the great challenge of the project, learn PID control. At
incluía en el pensum de la materia. Este fue el gran reto the end of the document some conclusions and
del proyecto, aprender control PID. Al final del recommendations (or advice) and for possible further
documento se darán algunas conclusiones y improvement of the design and components used are
recomendaciones (o consejos) para una posible y given.
posterior mejora del diseño y componentes usados.
Clarification : it included every one of the planes of the
Aclaración: se incluirá cada uno de los planos de las
respective parts in a folder that will be stored in dropbox
respectivas piezas en una carpeta que estará
to be downloaded by anyone who needs to understand
almacenada en dropbox para ser descargada por quien
this document. Progrmacion code Arduino also be in the
necesite entender este documento. El código de
same folder.
programación en Arduino también estará en la misma
carpeta.
Keywords: tower copter, PID, open loop, close loop,
PALABRAS CLAVE: tower copter, PID, lazo abierto, matlab, solidworks, mastercam, Arduino, impresora 3D,
lazo cerrado, Matlab, solidworks, mastercam, arduino, CNC.
impresora 3D, CNC.
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INGENIERIA MECATRONICA 2016
1 INTRODUCCIÓN 2 DESCRIPCION DEL PROYECTO
En la industria moderna podemos encontrar diferentes El tower copter (helicóptero torre) es un sistema-
sistemas control automático, en donde uno de los más mecanismo que simula el movimiento de un helicóptero
usados es el control a lazo cerrado o realimentado. Este en la etapa de ascenso y descenso. Para poder realizar
tipo de control compara la salida con la entrada de datos este movimiento y el respectivo control se elaboró una
y usa la diferencia o el error entre los dos valores para maqueta con un actuador, sensor y una interfaz gráfica
luego realizar correcciones sobre el sistema. Un real para mostrar los datos. Para fines prácticos se
ejemplo de este tipo de control lo podemos encontrar en describirá específicamente las diferentes partes
nuestro propio cuerpo humano, donde este se (eléctricas, mecánicas y programación) del sistema en
autorregula a sí mismo para mantener unas ciertas puntos apartes.
condiciones constantes, como la temperatura corporal o
la presión sanguínea. Para lograr esto, el propio cuerpo
2.1. PARTE ELECTRONICA Y ELECTRICA:
realiza un control comparando las variables externas con
las internas permitiéndole siempre funcionar de forma
Los componentes utilizados en dicha parte son:
adecuada en un entorno cambiante.
El tower copter es un sistema que se basa en la lógica Motor brushless 1100 KV.
del control realimentado. Básicamente, compara un valor ESC 40A.
de referencia o deseado al cual debe llegar a partir de Sensor ultrasónico HC-SR04.
unos datos entregados por un sensor ultrasónico. Fuente de voltaje ATX
Cuando el valor de salida y de entrada son iguales Keypad 4x4
(seguir la referencia), el sistema se estabiliza y se pone Screen lcd 16x2
en control. Guardando las evidentes diferencias, el Arduino UNO
tower copter es un mecanismo que se comporta como
un helicóptero, donde una hélice movida por un motor A continuación se describirán uno a uno los
eleva un contra peso y es llevado a una cierta altura componentes anteriores. Al final de cada componente se
deseada. En este caso el helicóptero es controlado por describirá las conexiones eléctricas.
una persona, es decir, de manera manual. En el caso
del tower copter es controlado gracias al PID que hace 2.1.1. MOTOR BRUSHLESS: (brushless=sin escobillas)
que se estabilicé en los puntos deseados. Este motor es de corriente continua y es el encargado de
generar el movimiento ascendente y descendente. Estos
Una de las grandes ventajas de utilizar control motores, a diferencia de otros, no tiene escobillas, ni
realimentado con respecto al control manual o abierto es colector, ni delgas, por tanto para generar el movimiento
que el uso de la realimentación vuelve a la respuesta del la corriente eléctrica que alimenta el motor pasa
sistema relativamente insensible a las perturbaciones directamente por los bobinados del estator, creando un
externas y las variaciones internas en los parámetros del campo magnético que interactúa con el campo de los
sistema. Es así posible usar componentes relativamente imanes permanentes dispuestos en los costados. Dicha
poco precisos y baratos para obtener el control interacción de campos hace que el rotor gire generando
adecuado de una planta determinada. el movimiento.
En el caso del tower copter se utilizan componentes Pero el motor por sí solo no genera el movimiento de
mecánicos de mediano costo para ejercer un bueno ascenso y descenso. Para lograr esto, el motor trae
control. Aunque cabe denotar que en la maqueta, dispuesto un eje que sobresale en su parte superior. A
muchos de los componentes en realidad son elaborados este eje se le pueden conectar diferentes componentes,
en madera o plástico. Solo los componentes usados como ruedas, engranes o hélices. Para este caso se
para permitir el desplazamiento fueron comprados en el debe conectar una hélice. Esta hélice puede venir de
mercado nacional. Esto es debido a que dichos diferentes tamaños, por lo que se debe tener en cuenta
componentes deben ser precisos y calibrados, o sino que tipo de hélice se usara, pues de esto dependerá el
difícilmente se lograra un control estable. tamaño de la maqueta y el área de contacto que se
dispondrá en la base. En este caso se utilizaron dos
Es bueno destacar que la planta a la que se le aplico el hélices de igual largor pero diferente anchura. Al final se
control PID es un sistema no lineal, es decir, es un decidió optar por lo que tenía mayor área (más ancha)
sistema que es muy difícil de controlar en ciertos puntos, pues esto permitía que el vórtice de aire que generaba
pues no hay forma de modelar matemáticamente el fuera de mayor contacto.
comportamiento del tower copter durante todo el
trayecto. La solución a esto es aplicar una buena Normalmente estos motores vienen identificados por un
sintonización para lograr que sea lineal en la mayor parámetro que determina la velocidad a la que giran.
parte del movimiento y así poder ejercer el control PID. Este parámetro se denomina factor KV (revoluciones por
voltio). En nuestro caso, tenemos un bruhsless de 1100
KV, es decir, 1100 revoluciones por cada voltio aplicado.
Se decidió elegir este motor ya que si recordamos, un
motor que tiene mucha velocidad no cuenta con un buen
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torque y viceversa. En función de esto se eligió un motor utilizado en el proyecto se compró un ESC de 40A, ya
que tuviera ambas características sin destacarse por ser que el motor en su máximo punto consume casi 30A.
mejor en una u otra. Gracias a esto se puede contar con Eso sin tener en cuenta picos de corriente.
un buen torque y una velocidad que cumple con las
necesidades del proyecto. El ESC trae por un extremo 3 cables azules (red
trifásica) que se conectan al Motor brushless. Por el otro
extremo tiene dos cables de alimentación (rojo y negro)
los cuales van conectados a una fuente de voltaje DC
que sea capaz de entregarle 40A cuando los necesite y
un voltaje entre 6 y 12 v. dicho voltaje es constante.
Además, tiene tres pines hembra, parecidos a los que
encontramos en los servomotores. Estos sirven para
controlar el motor brushless a través del arduino. Estos
tres pines hembra van conectados de la siguiente
manera: cable negro a tierra, cable blanco a un pin
digital del arduino (en este caso el pin numero 12) y el
cable rojo es la alimentación de 5 v, pero como ya se
está alimentando el variador a 12v, este pin se deja sin
conectar.
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matemática muy sencilla (V=d/t) con la cual se podrá utilizados del arduino utilizados fueron: todos los
calcular la distancia que hay entre el sensor y el objeto a análogos (A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6) y los pines
detectar. En la fórmula matemática, la única variable digitales número 10 y 11. Más adelante se hablara en
que cambia es la del tiempo, pues la velocidad siempre mayor profundidad de la programación.
será una constante, ya que siempre se debe usar la
velocidad a la que se desplaza el sonido en el espacio 2.1.5. SCREEN LCD 16X2:
(340m/s). Finalmente, el dato obtenido debe ser dividido Un screen LCD es una pequeña pantalla muy utilizada
entre dos, esto debido a que la distancia obtenida tiene por ser de bajo costo y de fácil programación. Estas LCD
en cuanta tanto la ida como la vuelta del pulso, pero cuentan con una pantalla iluminada que permite
para nuestro proyecto solo necesitaremos el pulso de visualizar información. Estas pantallas son usualmente
vuelta. utilizadas como una especie de interfaz gráfica entre el
usuario y la máquina, permitiendo así una fácil
El sensor tiene solo cuatro pines de conexión, dos de interacción. Evidentemente, entre más grande es la
alimentación (VCC Y GND) y los pines del TRIGGER y pantalla, mayor será la cantidad de datos que se podrán
ECHO. Estos dos últimos se conectaran a dos pines mostrar en ella.
digitales del arduino. En este caso se conectaron al
pines 9 y 8 respectivamente. Los pines Deben ser Para este proyecto se decidió usar una LCD de 16x2, es
digitales ya que este sensor solo se comporta con 1s y decir, 16 columnas y 2 filas. Básicamente, la pantalla
0s. La alimentación del sensor se conecta directamente mostrara dos datos puntuales, uno en cada fila. En la
a los 5v entregados por el arduino. primera fila se mostrara la distancia que hay entre el
sensor ultrasónico y el motor, y en la segunda fila se
2.1.4. KEYPAD 4X4: mostrara el valor del setpoint ingresado a través del
Un keypad es un teclado matricial compuesto por keypad 4X4.
botones conectados en filas y columnas, de modo que
se pueden leer varios botones con el mínimo número de
pines requerido.
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En un comienzo, se pensó en utilizar una fuente La fuente voltaje cuenta con varios cables de diferentes
regulable las cuales son prestadas en la universidad, colores. Cada color hace referencia al voltaje que se
pero dichas fuentes no tienen la capacidad de entregar suministra por el cable.
los 40A que el motor necesita para su máxima
velocidad. En el mercado nacional se pueden encontrar En la tabla de la fuente se puede encontrar los colores
un gran abanico de fuentes de voltaje con las de los cables en ingles con el voltaje respectivo. En este
características que se necesitaban, pero la mayoría eran caso, el cable que suministra 12v a 40A es el amarillo y
de un costo muy elevado. Una alternativa a este la tierra es la de color negro. El resto de cables
inconveniente fue utilizar una fuente de poder ATX. simplemente se dejan libres sin conexiones.
Estas fuentes pueden encontrar en los computadores de Arduino, al ser de software y hardware libre, cuenta con
mesa o pueden ser adquiridas por aparte. Dichas una gran comunidad alrededor de todo el mundo. Su
fuentes operan de varias maneras, pues cuentan con fácil uso y programación hacen que sea la mejor opción
varios cables que suministran diferente voltaje a para todo aquel que quiera empezar en el mundo de la
diferente amperaje. Esto no quiere decir que sean programación. A continuación se muestra un esquema
regulables, pues solo funcionan con una sola opción a la básico de los componentes de un arduino.
vez,
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2.2. DISEÑO MECANICO: Cabe resaltar que las varillas utilizadas tenían un
pequeño error de calibración, lo que causaba que los
El diseño mecánico se basa en el diseño, simulación, rodamientos tuvieran un pequeño fuego axial, el cual no
compra y construcción de los componentes utilizados impedía que funcionara correctamente, pero se tuvieron
para realizar el ensamblaje del sistema. Para realizar el que tomar ciertas correcciones. Una de estas
diseño del tower copter se decidió utilizar componentes correcciones fue simplemente tener bien lubricados
que fueran de buena calidad para así evitar posibles ambas varillas.
fallos a la hora de realizar el control.
2.2.2. RODAMIENTOS LINEALES DE BOLAS:
Los componentes utilizados en dicho ensamblaje son: El mismo vendedor nos dio la opción de comprar (junto a
las varillas) los rodamientos lineales de igual mili metraje
Varillas lisas calibradas 12 mm. y que fueran los indicados para las varillas. Los
Rodamientos lineales cerrados 12 mm. rodamientos lineales en cuestión eran de bolas re
Soporte para tabla MDF. circulantes y tenían una cara plana con agujeros para
atornillar. Estos rodamientos debían ser cerrados, pues
Soportes cilíndricos para las varillas.
no se utilizarían carriles para guiar su movimiento.
Base para el motor brushless.
Acoples de varillas.
Unión entre los acoples.
Resortes de amortiguación.
Soporte para sensor ultrasónico.
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atornillaron de a dos “soportes en L” que permitían poner En la imagen anterior se puede ver resaltados entre
la base de MDF del motor brushless que une a ambos cuadros rojos ambos cilindros a cada lado de la base
rodamientos. Dichos rodamientos deben estar puestos cuadrada. Ambos cilindros debían ubicarse de tal
mirándose cara con cara. manera que las varillas quedaran paralelas a ambos
lados de la base. Esto garantiza que la base que une a
2.2.3.SOPORTE PARA TABLA MDF: ambos rodamientos y que sostiene al motor brushless no
este soporte se elaboró con barras de hierro en forma de tengas problemas a la hora de ascender y descender.
L. se decidió que fuera de este material por su
característica de ser pesado y resistente, pues se 2.2.5. BASE PARA EL MOTOR BRUSHLESS:
necesitaba una base que diera rigidez y estabilidad a El tower copter, como se mencionó previamente, simula
toda la maqueta en el momento que se moviera el el movimiento de accenso y descenso de un helicóptero.
motor. Para lograr esto, el motor que genera el movimiento
debe estar puesto sobre una base que le permita estar
Esta base debía cumplir con dos funciones: la primera sujeto en todo momento. Esta base debe servir, además
era servir como base de una tabla MDF donde iría de soporte, como un contrapeso que le indique al sensor
ubicado el sensor ultrasónico; y su segunda función era ultrasónico la posición del motor.
la de permitir ubicar dos cilindros a cada costado en
donde irían las varillas lisas.
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Como se puede observar en la anterior imagen, el motor Ambos acoples fueron fabricados en una impresora 3D
quedo ubicado perfectamente en el centro de la barra y de la universidad. En este caso no se usó la CNC ya que
los rodamiento quedaron debidamente alineados gracias era una figura más compleja y en 3 dimensiones. Para
a las ranuras que se le hicieron, lo cual permitía mover poder utilizar la impresora 3D solo se necesita el archivo
los rodamientos hasta encontrar un punto en el que el stl de la figura a imprimir. Se decidió pegar los acoples
deslizamiento fuera óptimo. con silicona a las varillas Para que estos quedaran
sujetos a las barras, y así no se generaran vibraciones
Si se observa a ambos costados de la barra se puede en las varillas y siempre quedaran fijas.
ver los soportes “en L” (de color dorado) que sujetaban
la barra a los rodamientos. 2.2.7. UNIÓN ENTRE LOS ACOPLES:
Para poder unir ambos acoples y las varillas, se utilizó
Cabe mencionar que para la construcción de la barra se una simple barra de MDF con perforaciones para ser
utilizó la maquina CNC, la cual permite hacer cualquier atornilladas a los acoples.
tipo de figura plana diseñada en solidworks. Para poder
manejar la CNC se debe primero importar el archivo stl
de solidworks a el software de la máquina. Dicho
software se llama mastercam. La interfaz es bastante
sencilla, pues tiene un gran parecido con solidworks, lo
que permite una fácil integración entre ambos software.
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Para solucionar esto, se decidió poner resortes de 2.3. PROGRMACION:
amortiguación en la parte de arriba para que así el motor
se detuviera de una manera más controlada en el Aclaración: antes de empezar a demostrar la
momento de llegar al punto máximo de elevación. elaboración del código, me gustaría aclarar que
Al principio solo se usaron resortes de poco calibre y de
dicho código será adjuntado a través de un enlace
corta dimensión, lo que causaba que el motor siguiera
golpeando la parte superior pero con menor fuerza. Por de dropbox al final del documento para aquel que
tal razón se decidió poner un doble resorte a ambos desee o necesite verlo para entender este
lados de calibre mayor. Con estos nuevos resortes el documento o para usarlo en algún otro proyecto.
motor ya no golpeaba la unión entre los acoples.
Además, la amortiguación del resorte hacia que el Para poder realizar el control sobre el tower copter, tanto
desplazamiento del motor se detuviera en seco. en lazo abierto como cerrado, se hizo uso del Arduino
UNO. Arduino consta con una interfaz (IDE) de
Posteriormente, también se pusieron resortes en la parte programación muy fácil de usar y muy amigable.
inferior de la maqueta, pues cuando el motor se dese Además, Arduino cuenta con una comunidad de
energizaba por completo golpeaba de manera muy usuarios alrededor de todo el mundo que
brusca contra los cilindros y contra el sensor ultrasónico. constantemente están aportando nuevos conocimientos.
2.2.9. SOPORTE PARA SENSOR UNTRALSONICO: En un IDE de Arduino consta de tres partes principales:
El sensor que hc-sr04 utilizado para este proyecto es de variables globales, void setup y void loop. Lo primero
bajo costo. Este sensor es muy utilizado por su que se debe hacer es definir las variables y constantes
versatilidad y su fácil programación, además de cumplir que se utilizaran durante toda la programación.
con su función muy eficientemente. Pero para que
funcione de la mejor manera, se debe tratar de 2.3.1. VARIABLES GLOBALES:
hermetizar el sensor para que las perturbaciones en el
ambiente no afecten las señales de medición.
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Esto se debe a que este motor se controla a través de
una entrada digital.
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columnas. Dichos datos son utilizados posteriormente en distancia que hay entre un objeto y el sensor. Esto se
la matriz que se elabora un poco más abajo en el logra al activar y desactivar las entradas/salidas digitales
código. Esta matriz lo que hace es crear un teclado del Arduino para lo que es enviar, recibir el pulso y
virtual, donde se le deben dar las posiciones de las calcular el tiempo que tarda en hacer este proceso.
teclas reales para que él sepa que comando escribirá Luego de recibir este pulso se usa una formula (d=v*t)
cuando presionemos alguna tecla. para calcular la distancia. Luego de esto se almacenaran
dichas distancias en un arreglo de 20 posiciones que se
Después de crear la matriz se debe definir los pines de utilizara para después sacar una media de las
Arduino que se utilizaran para las filas y columnas del distancias. Este arreglo es utilizado para obtener datos
keypad. Finalmente, con una instrucción de la librería, más precisos de las distancias, pues es muy diferente
se le darán algunos parámetros para que la instrucción tener 1 solo dato a tener 20 datos y convertirlo en uno.
arme la matriz y el teclado en forma virtual. De aquí en
adelante para llamar una tecla lo único que se debe La siguiente parte del void loop se divide en dos. La
hacer es escribir el nombre de la tecla junto a una primera parte tiene que ver con todo lo relacionado con
instrucción definida y decirle que hacer en el momento el PID; y la segunda parte muestra cómo se imprime el
que se presionen. Esta parte se mostrara más adelante dato de la distancia (la media) en el LCD.
en la parte de control y de condicionales.
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2.3. SINTONIZACION:
Cuando se habla de “sintonización” en realidad se está
refiriendo a la calibración que se le debe hacer al
sistema para poderlo controlar debidamente. Esta
sintonización se obtiene cuando las variables KP,KI y KD
tienen ciertos valores que hacen que el sistema llegue a
una referencia dada y se estabilice en cierto tiempo, a la
ves que es capaz de soportar perturbaciones externas.
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Como puede verse en la gráfica, el sistema es un poco grafica con tres valores, los cuales se muestran en el
oscilante en la señal, pero eso se debe a que se costado derecho. Estos valores son el KP, KI y KD que
encuentra a lazo abierto sin ningún control. hacen que ese sistema mostrado en la gráfica (tower
copter) esté controlado.
Además de adquirir la gráfica, IDENT nos permite
obtener un modelo matemático del comportamiento del “PID TUNER” también nos permite variar dos valores,
sistema. Este modelo matemático es una función de que son el tiempo de respuesta y el máximo pico. Al
transferencia la cual se verá expresada en una gráfica. cambiar estas variables lo que se hacía era variar el
La grafica es la siguiente: comportamiento del sistema (kp, ki, kd) para que
respondiera más o menos rápido en función del tiempo,
o para que no tuviera tanta oscilación a la hora de
buscar la estabilidad tras una perturbación. Para nuestro
caso, buscamos unos valores de KP, KI y KD en donde
el sistema hallara la referencia deseada rápido y
contrarrestara el sobrepaso (pico máximo) en unos 10
segundos. Hay que tener en cuenta que el sistema al ser
no lineal, es muy complicado hacer que se estabilice en
un corto tiempo, pues el necesita un cierto periodo para
poder linealizarse.
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3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES: 3.1 RECOMENDACIONES:
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