TRABAJO COLABORATIVO 1 FASE 3 – INICIO DEL PROYECTO

GRUPO COLABORATIVO _21200_117

SONIA GARCÍA PARAMO CÓD. 1105689518

ELKIN FABIÁN CUELLAR PRADA CÓD. 1105686989
NAZLY ALEJANDRA DIAZ CÓD. 1105615015
DIEGO FERNANDO CARDENAS CÓD 1106772211

AUGUSTO CASTRO TRIANA

TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERIA INDUSTRIAL
IBAGUÉ
SEPTIEMBRE 2018
 INTRODUCCIÓN

El presente informe se fundamenta en afianzar y aplicar nuestros conocimientos

adquiridos hasta el momento con el fin de aplicarlos en el área de proyectos de
ingeniería, así una gran manera la iniciamos con la identificación de diversos tipos de
problemáticas formulando el problema así como también tener alternativas para dar la
solución adecuada. En este caso se toma como base prototipos del robot LEGO
MINSTORM los cuales por tratarse de componentes robóticos didácticos nos permiten
simular diversas situaciones y/o pruebas en un laboratorio.

Es de suma importancia tener claro el objetivo del presente informe ya que a partir de
allí nos damos cuenta el gran impacto que tiene la automatización de la industria en el
mundo, ya que esta aporta en la producción factores importantes tales como:
cumplimiento en el control de calidad, seguridad en el trabajo y una producción optima
de los recursos según el perfil empresarial.
OBJETIVOS

General

 Identificar el sistema más adecuado y seguro para transportar un material altamente

radiactivo de una zona aislada a otra, por una trayectoria demarcada por un tramo
circular desde un punto de partida hasta el punto de llegada.
Específicos

 Diseñar un sistema de transporte seguro para trasladar una sustancia radiactiva por
medio del robot Lego Mindstorm EV3.
 Plantear las posibles soluciones con diseños del robot Lego Mindstorm EV3
adecuados a la problemática.
 Seleccionar la mejor alternativa de solución que se adecue al requerimiento
planteado en la problemática.
 Trabajar en equipo para el diseño efectivo y eficaz del sistema de transporte seguro
para la sustancia radiactiva.
PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
Situación problemática

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una

zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de
que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar
en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado
la trayectoria que debe seguir la capsula con una línea negra sobre un fondo blanco,
como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-
de-linea-con-lego-mindstorms-nxt.html

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo implementar un sistema de transporte para material radiactivo, encapsulado con

peso de 60gr, que siga cuidadosamente la demarcación fijada, de una zona aislada a
otra, de manera que no entre en contacto con seres humanos, durante su trayectoria,
teniendo como recurso el robot LEGO MINDSTORM EV3?
ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN

1. Prototipo GRIPP3R
2. Prototipo BOBB3E
3. Sistema de recorrido con características para la carga y distancia de recorrido (diseño
de robot LEGO EV3)
4. Programar un robot Lego Mindstorm EV3 para transportar cargas, recorra
determinadas distancias o trayectos según necesidad usando los sensores
ultrasónicos y giro sensor.

RESEÑA DE LAS CONSULTAS REALIZADAS

1. Prototipo GRIPP3R Aporte Elkin Fabian Cuellar Prada

1.1 La App EV3 Programmer incluye instrucciones de construcción, misiones de

programación y la herramienta que necesitas para programar estos robots,
poniendo a tu disposición la experiencia EV3 completa. ¡El punto de partida perfecto
para nuevos constructores de robots! Mindstorms para aplicaciones educativas y de
investigación. Sistemas & Telemática, 11 (26), 9-
27. http://www.redalyc.org/pdf/4115/411534395004.pdf).

1.2 La combinación de los sistemas de LEGO con la tecnología EV3

LEGOMINDSTORMS Education ahora ofrece más maneras de aprender
sobrerobótica y enseñar los principios de la programación, de las ciencias
físicas yde las matemáticas. (LEGO Group. (2012). LEGO Mindstorms 25 Revista
S&T, 11(26), 9-27. Cali: Universidad Icesi. [portal web]. Recuperado de
http://mindstorms.lego.com/en-us/default.).

1.3 GRIPP3R está diseñado para realizar trabajos de fuerza. Gracias a sus
poderosas garras, es capaz de sujetar y transportar una lata de soda. Controla
GRIPP3R con tu Smartphone o tableta usando la app gratuita Robot
Commander. (Modelado y Simulación de un Robot LEGO Mindstorms EV3 mediante
 V-REP y Matlab. Recuperado
https://riuma.uma.es/xmlui/bitstream/handle/10630/12980/Alberto%20Martin%20Do
minguezMemoria.pdf?sequence=1&isAllowed=y.)
1.4 En la app EV3 Programmer encontramos las instrucciones de construcción y
programación para crearlos. Los modelos creados por Lego son: Track3r, Spik3r,
R3ptar, Gripp3r, Ev3rstorm. De igual manera, los fans han creado otros, tales como:
Bobb3e, Banner Print3r, Rac3 Truck, Dinor3x, Kraz3, Ev3d4, El3ctric Guitar, Ev3meg,
Ev3 game, Mr. B3am, Robodoz3r, Wack3m, Tworm, D Bot, Rhino R3x V2, Cyb3r
Bunny, Starscr3am, Ev3 Doodler. Robótica Lego EV3, Fernando Posada Prieto,
profesor del CEIP. Virgen de los Volcanes. Tinajo-Lanzarote. Recuperado de
http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html.)

2. Prototipo BOBB3E Aporte Sonia García Paramo

2.1 La robótica LEGO® MINDSTORMS® EV3 tiene todos los elementos para crear y
programar múltiples robots lego. En esta guía se describen los aspectos generales
para la construcción de robots, el cual define las funciones de cada una de las partes
disponibles, la conectividad al bloque EV3, instalación del software para crear
diferentes proyectos y otra información que posee el bloque. (Group., T. L. (s.f.).
Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 . http://hdl.handle.net/10596/8204.).

2.2 LEGO® MINDSTORMS® EV3 brinda una variedad de diseños de robots en la

pagina oficial, en construye un robot en el cual encontramos el prototipo BOBB3E
creado por Kenneth Ravnshøj Madsen, brindando una guía de construcción. (Group,
T. L. (s.f.). Construye un robot. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-
robot/bobb3e.)

2.3 BOBB3E está diseñado para realizar el levantamiento de peso, es muy similar a un
minicargador o grúa el cual puede transportar todo tipo de objetos. (Juguetronica.
(s.f.). ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3. https://www.juguetronica.com/blog/robot-
lego-mindstorms/.)
2.4 Con el kit LEGO MINDSTORMS EV3 se pueden desarrollar diferentes proyectos
de programación utilizando los sensores, el proyecto del semáforo utiliza el sensor
de color, el cual se programa una serie de comandos y realiza distintos
movimientos ante los colores. (Canaltic. (s.f.). Proyecto 5. El semáforo.
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_5_el_semforo.html.)

3. Robot LEGO EV3 Aporte Nazly Alejandra Diaz

3.1 Lego EV3 es el robot de 3ª generación de la línea de robótica de Lego. Mediante su

uso el alumnado puede construir, programar y testear sus propias soluciones en la
vida real de la tecnología robótica. Este kit contiene
el bloque o brick inteligente EV3. Se trata de un pequeño y potente ordenador que
permite el control de los motores y captar la información de los sensores. Este bloque
admite la comunicación con el ordenador por cable USB, Bluetooth o WIFI (con un
dongle wifi de la marca NetGear WNA1110 Wireless-N 150). De esta forma desde
el ordenador se puede crear y ejecutar un programa de control del
robot. http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html.

3.2 Las pruebas que se realizaron con este prototipo fueron desarrolladas con el
lenguaje nativo del kit que se llama Mindstorm NXT-G software desarrollado por Lad
View. Es realemente sencillo con un comportamiento simple que de evadir objetos y
buscar una ruta sin problemas para seguir avanzando. El sensor de tacto le permite
al robot detenerse y ejecutar una serie de funciones pre-programadas, esto en el
momento que el robot colisionara con cualquier objeto al momento de retroceder.
Permite descubrir que se requiere de un cierto algoritmo para que el robot pueda
buscar la mejor ruta para seguir su trayectoria.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lis/alvarez_r_jn/capitulo4.pdf
4. LEGO MINDSTORMS TRACK3R Diego Fernando Cardenas
4.1 Ev3 es una línea de juguetes de robótica para niños fabricado por la empresa Lego
que posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la
programación de acciones. Lego Mindstorm fue uno de los resultados de la fructífera
colaboración entre Lego y el Mit. Esta asociación se emplea como ejemplo de
relación entre la industria y la investigación académica que resulta muy beneficiosa
para ambos socios. LEGO MINDSTORMS EV3 permite construir, programar y
controlar tus propios robots LEGO del modo más inteligente, rápido y divertido.
Siguiendo los sencillos pasos estarás controlando robots que se mueven, disparan,
reptan, caminan, golpean y giran… por mencionar sólo algunas de las acciones que
pone a tu alcance este asombroso set de robótica.www.lego.com/es-
es/mindstorms/about-ev3
4.2 LEGO education, es que el sistema de robótica educativa EV3 se utilice como un
material más dentro de las clases con la idea de mejorar la experiencia, la calidad
del aprendizaje y la motivación de los estudiantes (entre otros muchos beneficios),
con contenidos educativos del "Robot Educator" y otros complementos (utiliza una
versión de software de programación específicamente pensada para aprender), para
un aprendizaje sistemático del uso y programación de todos sus componentes. Está
pensada para un uso más intensivo y también para la posibilidad de utilizarlo en
equipo de 2 o 3 personas. www.ro-botica.com/Producto/LEGO-MINDSTORMS-EV3-
31313/
4.3 TRACK3R es un robot todoterreno con orugas capaz de usar cuatro herramientas
intercambiables. Comienza construyendo el cuerpo del robot y descubre después
las posibilidades de las cuatro herramientas de TRACK3R: la mezcladora de dos
aspas, la bazuca explosiva, la garra de sujeción y el martillo.

Controla a TRACK3R con tu smartphone o tableta usando la app gratuita Robot

Commander.www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/track3r
EVALUACIÓN DE LAS ALTERNATIVAS

Para evaluar las alternativas se aplicaron los siguientes criterios, agarre y estabilidad de
la capsula ponderación del 45%, seguridad con una ponderación del 30% y costo con
una ponderación 25%. Con una escala de 1 a 5, cuando 1 menos cumple y 5 cumple. La
mejor alternativa sería la del mayor puntaje.

Ítem GRIPP3R BOBB3E Robot LEGO EV3 TRACK3R

Sistema de Sistema de Sistema de Robot todo terreno

recorrido recorrido recorrido con con orugas, uso
programado y programado características herramientas
diseñado para para levantar para la carga y intercambiables
levantar, agarrar y y transportar. distancia de (uso garra de
transportar. recorrido. sujeción)
Agarre y 5 4 3 5
estabilidad
(45%)
Seguridad 4 4 3 4
(30%)
Costo 3 2 2 2
(25%)
Total: 12 (80%) 10 (66.67%) 8 (53,33%) 11(73,2%)
SELECCIÓN DE LA MEJOR ALTERNATIVA

La mejor alternativa que se puede emplear es la del GRIPP3R con la mayor puntuación
de 12 y un 80%.

 La mejor alternativa que se puede emplear es la del GRIPP3R con un sistema de

recorrido programado y diseñado para levantar, agarrar y transportar, ya que cumple
con las mejores condiciones de servicio sus costos son medianamente asequibles,
por esta razón obtuvo la mejor puntuación con respecto a las demás opciones que
se encuentran en la solución del problema. Programar el robot MINDSTORM EV3
mediante el software GRIPP3R obtuvo un 80% del 100% de la eficacia que nos
puede brindar para la solución a la problemática que tenemos con el transporte de
la sustancia radiactiva convirtiéndose en una muy buena cifra si nos fijamos al frente
de las demás opciones que estuvieron por debajo de esta cifra y esta puede significar
bastante en el momento de decidir sobre la seguridad y mejora de los procesos.
DISEÑO CONCEPTUAL DE LA SOLUCIÓN

1. Prototipo Robot MINDSTORM EV3 (GRIPP3R).

2. Capsula radioactiva.
3. Línea de trayectoria circunferencial.
4. Punto de entrega.
5. Punto de salida y de llegada.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 Se logro comprender y plasmar en este informe los conceptos básicos para la

construcción de un proyecto de ingeniería, partiendo desde el diseño de un sistema
de transporte seguro para trasladar una sustancia radiactiva de una zona aislada a
otra.
 Se logró afianzar y aplicar nuestros conocimientos adquiridos hasta el momento
aplicándolos en el área de proyectos de ingeniería, iniciando con la identificación de
diversos tipos de problemáticas, formulando el problema, así como también teniendo
alternativas para dar la solución adecuada a una problemática.
 La seguridad en la industria, es un factor clave que a lo largo de la historia ha llevado
a desarrollar e implementar nuevas tecnologías que ayudan en la protección de la
integridad de personas implicadas en operaciones de alto riesgo como es el caso
del transportes de material radiactivo
 Se identifica que LEGO MINDSTORM es cada vez mas usada en los entornos
universitarios. Utilizándose en practicas de laboratorios y en este caso nuestro
proyecto de ingeniería, el cual pretende darnos una nueva aplicación de la tecnología
robótica como futuros ingenieros.
BIBLIOGRAFÍA

 The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 Tello-Leal, E., & Guerrero-Melendez, T., & Saldivar-Alonso, V. (2013). Revisión de la

plataforma robótica LEGO Mindstorms para aplicaciones educativas y de
investigación. Sistemas & Telemática, 11 (26), 9-
27. http://www.redalyc.org/pdf/4115/411534395004.pdf

 LEGO Group. (2012). LEGO Mindstorms 25 Revista S&T, 11(26), 9-27. Cali:
Universidad Icesi. [portal web]. Recuperado de http://mindstorms.lego.com/en-
us/default

 Modelado y Simulación de un Robot LEGO Mindstorms EV3 mediante V-REP y

Matlab. Recuperado
https://riuma.uma.es/xmlui/bitstream/handle/10630/12980/Alberto%20Martin%20Do
minguezMemoria.pdf?sequence=1&isAllowed=y

 Robótica Lego EV3, Fernando Posada Prieto, profesor del CEIP.Virgen de los
Volcanes.Tinajo-Lanzarote. Recuperado de
http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

 Group., T. L. (s.f.). Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 .

http://hdl.handle.net/10596/8204.

 Group, T. L. (s.f.). Construye un robot. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-

a-robot/bobb3e

 Juguetronica. (s.f.). ROBOT LEGO MINDSTORMS EV3.

https://www.juguetronica.com/blog/robot-lego-mindstorms/
 Canaltic. (s.f.). Proyecto 5. El semáforo.
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_5_el_semforo.html

 Rodríguez Sánchez, V. ( 2016). Módulo Del Curso Proyecto De Ingeniería 1. Bogotá,

Colombia: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205

 Rodríguez Sánchez, V. ( 01,08,2016). OVA UNIDAD 1 - FUNDAMENTOS

TEÓRICOS. [Archivo de video]. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=9Xvd45pLLyo

 Guía Lego Mindstorm:

https://issuu.com/danielafernanda4/docs/guia_lego_mindstorm