Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional de Bocas del Toro

Facultad de Ingeniería Eléctrica
Licenciatura en Sistemas Eléctricos y Automatización
Introducción a la Robótica Industrial

Practica #1

➢ Resuelva los siguientes problemas relacionados con la localización espacial.

1. Sea el vector en coordenadas cartesianas [2,3,5], encontrar su representación en coordenadas

cilíndricas y esféricas.

2. Una trama {M} que se obtiene a partir de la trama {F} mediante su traslación por dos unidades a lo
largo del eje Y y una unidad a lo largo del eje Z. Encuentre la matriz de transformación homogénea
para la traslación pura. Dibuje una representación del movimiento.

3. Una trama {U} que se obtiene a partir de la trama {V} por medio de su rotación alrededor de su eje Z
con un ángulo de 30º. Encuentre la matriz de transformación homogénea para la rotación pura. Dibuje
una representación del movimiento.

4. Una trama {S} que se obtiene a partir de la trama {T} su traslación a lo largo de los ejes X y Y por 2 y
1 unidades, respectivamente, seguida por una rotación de 30º alrededor de W. Encuentre la matriz de
transformación homogénea para la traslación pura. Dibuje una representación del movimiento.

5. Considere un punto P que se expresa en relación a la trama {U} y que se denota con el vector P1.
Suponga que P2 denota la nueva ubicación de este punto después de rotar P1 con 30º alrededor del
eje Z, y luego trasladando 2 unidades a lo largo del eje Y y –1 unidad a lo largo del eje Z.

6. Un vector 𝐴𝑃 se gira 30 grados sobre Y y subsecuentemente otros 45 grados sobre X. Proporcione la

matriz de rotación que realice estas rotaciones en el orden dado.

7. Una trama {B} se encuentra inicialmente coincidente con una trama {A}. Giramos {B} 30 grados sobre
Z y luego giramos la trama resultante 45 grados sobre X. Proporcione la matriz de rotación que cambie
la descripción de los vectores de 𝐵𝑃 a 𝐴𝑃 .

8. Un vector de velocidad se da de la siguiente forma:

10
𝐵
𝑉 = [20]
30

Dada:

0.866 −0.500 0.000 11.0

𝐴 0.500 0.866 0.000 −3.0
𝐵𝑇 =[ ]
0.000 0.000 1.000 9.0
0 0 0 1

Calcule 𝐴𝑉 . La velocidad es un “vector libre” y solo se ve afectado por la rotación y no por la traslación.

9. Las siguientes definiciones de trama se dan como conocidas:

0.866 −0.500 0.000 11.0

𝑈 0.500 0.866 0.000 −1.0
𝐴𝑇 =[ ]
0.000 0.000 1.000 8.0
0 0 0 1

1.000 0.000 0.000 0

𝐵 0.000 0.866 −0.500 10.0
𝐴𝑇 = [ ]
0.000 0.500 0.866 −20.0
0 0 0 1

0.866 −0.500 0.000 −3.0

𝐵 4.333 0.750 −0.500 −3.0
𝐴𝑇 = [ ]
0.250 0.433 0.866 3.0
0 0 0 1

Ing. Milton Ortega 02/10/2018

1
 Universidad Tecnológica de Panamá
Centro Regional de Bocas del Toro
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Licenciatura en Sistemas Eléctricos y Automatización
Introducción a la Robótica Industrial

Dibuje un diagrama de tramas (como el de la diapositiva 49) para mostrar su arreglo cualitativamente
y resuelva para 𝐵𝐶 𝑇 .

10. Las siguientes definiciones de trama se dan como conocidas:

𝐶𝑆30 −𝑆30 0 2
𝐴 𝑆30 𝐶𝑆30 0 1
𝑆𝑇 =[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

𝐶𝑆45 𝑆45 0 1
𝑆 −𝑆45 𝐶45 0 1
𝑊𝑇 =[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

Dibuje un diagrama de tramas (como el de la diapositiva 49) para mostrar su arreglo cualitativamente
y resuelva para 𝑊𝐴𝑇 .

11. Tomando como referencia la imagen, proporcione el valor de: 𝐵𝐴𝑇 , 𝐴𝐶 𝑇 , 𝐵𝐶 𝑇 , 𝐴𝐶 𝑇 .

12. Calcular la matriz de transformación homogénea 𝐵𝐴𝑇 a partir de los ángulos Z–Y–X de Euler α−β−γ y el
vector de posición 𝐴𝑃𝐵
i) α = 10°, β = 20°, γ = 30° y 𝐴𝑃𝐵 = {1 2 3}T
ii) β = 20° (α = γ = 0°), 𝐴𝑃𝐵 = {3 0 1}T

13. Para β = 20° (α = γ = 0°), 𝐴𝑃𝐵 = {3 0 1}T y 𝐵𝑃 = {1 0 1}T, calcule 𝐴𝑃 .

14. Obtener la matriz de transformación que representa al sistema obtenido a partir de un sistema de
referencia fijo sobre el que se le ha aplicado un giro de 90° alrededor del eje x, un giro de 180° alrededor
del eje y (estas dos rotaciones se realizan respecto al sistema de coordenadas fijo); y por último un
giro de -90° alrededor del eje y" del sistema transformado.

15. La localización del extremo de un robot viene determinada por la siguiente matriz homogénea con
respecto al sistema de coordenadas situado en la base. Obtener la localización del extremo si éste
sufre en primer lugar una traslación de un vector p(5,10,5) y posteriormente una rotación de -90° con
respecto al eje y, expresando ambas transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la
base del robot.
−1 0 0 5
𝐸 0 1 0 10
𝑈𝑇 =[ ]
0 0 −1 5
0 0 0 1

Ing. Milton Ortega 02/10/2018

2