DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

“SISTEMAS DE CONTROL”
SEXTO NIVEL

TEMA:

Desarrollo de un cuestionario y Ejercicios para la comprensión de los sistemas de

control en lazo abierto y en lazo cerrado propuestos por el libro de “Sistemas de Control
para Ingeniería” de Norman Nise, al final del capítulo uno

INTEGRANTES:

Garzón Diego
Pulloquinga Bladimir
Vásquez Jairo

FECHA:

Latacunga
Septiembre/2013
Contenido
Tema............................................................................................................................................................3
Objetivos.....................................................................................................................................................3
Resumen....................................................................................................................................................3
Abstract.......................................................................................................................................................3
Marco Teórico.............................................................................................................................................4
Sistema de control de lazo abierto......................................................................................................4
Sistema de control de lazo cerrado.....................................................................................................4
Desarrollo...................................................................................................................................................5
Preguntas de Repaso...........................................................................................................................5
Problemas...............................................................................................................................................7
Análisis de resultados:..............................................................................................................................8
Recomendaciones.....................................................................................................................................9
Bibliografía..................................................................................................................................................9
Tema
Desarrollo de un cuestionario y Ejercicios para la comprensión de los sistemas de
control en lazo abierto y en lazo cerrado propuestos por el libro de “Sistemas de Control
para Ingeniería” de Norman Nise, al final del capítulo uno.

Objetivos
General

 Resolver los ejercicios para la comprensión de los sistemas de control en lazo

abierto y en lazo cerrado propuestos por el libro de “Sistemas de Control para
Ingeniería” de Norman Nise, al final del capítulo uno.

Específicos

 Investigar las clases de sistemas de control, su funcionamiento, las ventajas y

desventajas de cada uno de ellos para resolver el cuestionario propuesto en el
libro.
 Resolver de los problemas planteados por el libro “Sistemas de Control para
Ingeniería” de Norman Nise, respecto al tema.
 Analizar los resultados obtenidos con el desarrollo de esta tarea para llegar a
ciertas conclusiones y recomendaciones.

Resumen
Estamos en una sociedad rodeada por sistemas de control. En nuestro diario vivir
convivimos con ellos, pues son los que mejoran nuestra calidad de vida. Sin estos
mecanismos, los procesos serian menos exactos y requerirían de más tiempo y
recursos. Recordemos que un sistema de control consta de una entrada, un proceso y
una salida. Pueden ser de lazo abierto o cerrado. En este trabajo se explicara de cada
uno de ellos, sus ventajas y desventajas.

Abstract
We are in a society surrounded by control systems. In our daily lives we live with them,
they are improving our quality of life. Without these mechanisms, the processes would
be less accurate and require more time and resources. Recall that a control system
consists of an input and an output process. They can be open or closed loop. In this
paper we explain each of them, their advantages and disadvantages.

Marco Teórico
Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste
pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal
de entrada para el controlador.

 Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.
 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para
ajustar la acción de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es
imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:

 Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

 Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre
no es capaz de manejar.
 Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una
atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste,
con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al
proceso.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
 Su propiedad de retroalimentación.
 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Desarrollo
Preguntas de Repaso

1. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control realimentados.

 El control de temperatura en un horno. Se necesita saber la temperatura
dentro del horno para corregir todos los cambios que se puedan presentar.
 EL control de velocidad de un motor. Pues no sabemos con certeza la
velocidad adquirida por el mismo si no somos capaces de medir y de
comparar la salida con la entrada.
 El control de caudal en una tubería. Necesitamos atenuar los efectos de
las perturbaciones tales como fugas, aperturas de válvulas o en el caso
que se cierren las mimas.

2. Mencione tres razones para usar los sistemas de control realimentado y

por lo menos una razón para no usarlos.

 Atenúan los efectos producidos por las perturbaciones dentro del sistema.
 Producen usa salida más exacta del proceso, pues se encuentra en
constante control.
 Garantizan una salida más exacta y confiable, y de forma automática,
controlan todos cambios producidos dentro del proceso.
 Si el proceso que deseamos controlar, no requiere una salida exacta, ni
tiene grandes perturbaciones, un sistema de control en lazo cerrado seria
un desperdicio de recursos, y seria mejor acoplar un lazo abierto.
3. De tres ejemplos de sistemas de control en lazo abierto.
 Una lavadora de ropa. Es casi imposible conocer el estado de la ropa, si
ya esta limpia o sigue sucia, por lo que se temporiza la aplicación con un
tiempo que se considera suficiente.
 Un grifo de agua. No necesitamos que el flujo de agua sea constante,
además no tiene muchas perturbaciones, es decir, es casi estable el flujo
del liquido por la llave, así que es suficiente un lazo abierto.
 La luz en una habitación. A pesar de que existen perturbaciones por
ejemplo una ducha eléctrica, que disminuyen la intensidad en
habitaciones cercanas, el efecto no es tan grave como para corregirlo con
un sistema de lazo cerrado.

4. Funcionalmente, ¿cómo difieren en los sistemas en lazo cerrado respecto a

aquellos en lazo abierto?

Los sistemas en lazo cerrado, contienen un elemento más en su estructura. La

llamada realimentación, que consiste en tomar el valor de la salida mediante un
sensor y acondicionarlo con un transmisor, para compararlo con el valor de la
entrada. Esta característica no se presenta en los de lazo abierto, y es la que
 permite atenuar los efectos producidos por las perturbaciones dentro del proceso
que se esta controlando.

5. Exprese una condición bajo la cual la señal de error de un sistema de

control realimentado no seria diferencia entre la entrada y la salida.

Si el elemento de control es diferente a la unidad.

6. Si la señal de error no es la diferencia entre la entrada y la salida, ¿con que
nombre genérico podríamos describir la señal de error?
Podríamos llamarla señal de accionamiento.
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo.
 Si se utiliza una computadora como controlador, tenemos la ventaja de
utilizarla para varios procesos, con mayo precisión que un controlador
normal.
 Se pueden realizar cambios de forma fácil tanto en el hardware como en
el software, para controlar y cambiar los datos en un proceso.
8. Mencione los tres criterios de diseño principales para los sistemas de
control.
 Producir la respuesta transitoria deseada. Depende el proceso. Si un pico
sobre elevado antes de llegar a la estabilidad, no causa mayores efectos,
como en la temperatura, es aceptable a cambio de llegar rápidamente a la
respuesta en estado estable.
 Reducir los errores en estado estable. Lo mas óptimo es llegar a la
entrada que se desea. Debemos diseñar el sistema de control para que
luego de llegar a la estabilidad, se posicione en el valor que hemos
programado.
 Alcanzar la estabilidad. Luego de que alcance el estado estable, debemos
estar seguros que nuestro sistema se mantenga estable ante cualquier
perturbación, en caso de que fuese de lazo cerrado.
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.
Un sistema se caracteriza por tener dos partes en su respuesta. Estas son la
respuesta en estado transitorio y la respuesta en estado estable.
El estado transitorio dura un corto tiempo, y depende del proceso que se realice,
mientras la respuesta en estado estable, depende de la entrada que se aplique, y
es la que permanecerá constante con el paso del tiempo.
10. Físicamente, ¿qué ocurre a un sistema que es inestable?
Su respuesta transitoria opaca a la respuesta estable y produce daños en el
sistema, llegando al punto de poder destruir los elementos y subsistemas.
11. ¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
A la respuesta transitoria. De ella depende la estabilidad del sistema y
recordemos que la parte transitoria corresponde al proceso en si, mientras que la
respuesta estable depende de la entrada que se aplique al sistema de control.
 12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios
en la repuesta transitoria. ¿Cierto o falso?
Cierto.
13. Mencione tres planteamientos del modelado matemático de sistemas de
control.
 Ley de voltajes de Kirchhoff.
 Ley de corrientes de Kirchhoff.
 Leyes de Newton.
14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a la pregunta 13.
 Ley de voltajes de Kirchhoff. Dice que la sumatoria de los voltajes en una
trayectoria cerrada, o circuito serie, es igual a cero.
 Ley de corrientes de Kirchhoff. Nos dice que la sumatoria de las corrientes
que entran a un nodo, es igual a la sumatoria de corrientes que salen del
mismo nodo.
 Leyes de Newton. Un cuerpo se encuentra en equilibrio si la sumatoria de
fuerzas y momentos que actúan sobre él es igual a cero.

Problemas

1. En la figura, se ilustra un resistor variable o potenciómetro cuya resistencia

varía al mover un cursor a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de
A hasta C es fija, pero la resistencia de B a C varía con la posición de
cursor. Si se necesitan 10 vueltas para mover el cursor de A a C, trace un
diagrama de bloques del potenciómetro mostrando la variable de entrada,
la variable de salida y (dentro del bloque), la ganancia que es constante, y
es la cantidad por la cual la entrada se multiplica para obtener la salida.

50 vots
K= =1.59 15
5 ×2 π rads
 3. La altitud de un avión varía con el alabeo, cabeceo y guiñada, como se
define en el dibujo. Trace un diagrama de bloques funcional para un
sistema en lazo cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema
mide el ángulo real de alabeo con un giro y compara su ángulo real con el
deseado. Los alerones corresponden al error de ángulo de alabeo al
experimentar una desviación angular. La nave responde a esta deflexión
angular, produciendo un porcentaje de ángulo de alabeo. Identifique los
transductores de entrada y salida, el controlador y la planta. Además
identifique la naturaleza de cada señal.
Angulo deseado Voltaje de entrada Error de voltaje de Posicion de las alas Control de velocidad Angulo de giro
Giro

Controles del Control

piloto posición alas Aeronave dinámica Integrador

Giro

Voltaje de Giro

Análisis de resultados:
Con el desarrollo de esta tarea se analiza que:

 La principal caracteristica de un sistema de control realimentado es que atenúan

los efectos producidos por las perturbaciones y garantizan una salida más
exacta, confiable y de forma automática.
 Los principales criterios de diseño de un sistema de control son:
a) Producir la respuesta transitoria deseada
b) Reducir los errores en estado estable
c) Alcanzar la estabilidad.
 Un diagrama de bloques funcional en lazo cerrado puede tener según el proceso:
a) Transductor de entrada
b) Controlador
c) Actuador
d) Elemento de control final
e) Planta
f) Sensor
g) Transmisor
 Un sistema inestable produce daños en el sistema, llegando al punto de poder
destruir los elementos y subsistemas.
 La estabilidad depende de la respuesta transitoria mientras que la respuesta
estable depende de la entrada que se aplique al sistema de control.
Conclusiones:

 Los sistemas de control de lazo cerrado sirven para controlar procesos que
requieran una salida mas precisa, y tengan perturbaciones en su proceso.
 Los sistemas de control de lazo abierto, evitan altos costos en su equipamento, y
son ideales para procesos que no tengan muchas perturbaciones en su salida.
 Existen dos tipos de respuestas, que son parte de la respuesta total. Esta es la
respuestra en estado transitorio y la respuesta en estado estable.
 La respuesta en estado estable, depende en gran parte de la entrada que se
aplique al sistema, mientras que la respuesta en estado transitoria depende del
proceso en sí.
 De acuerdo al proceso, en algunos casos es preferible tener un transitorio con
picos elevados a cambio de una rapida estabilidad, pero otros casos se requiere
que estos picos no se presenten, pero se logra a cambio de una tardada
respueta en estado estable.

Recomendaciones
 Leer y comprender acerca del tema para poder responder a las preguntas, pues
si se conoce a lo que se enfrenta, es más facil solucionarlo.
 Antes de planter el diagrama de bloques, analizar la función de cada elemento
que lo conforma, pues tal vez no sea necesario colocarlo, por ejemplo, si el
actuador es el mismo que el elemento de control final.

Bibliografía
 Norman, N. (2006). Sistemas de control para ingeniería. México: Compañía
Editorial Continental.
 Benjamín C. Kuo. (1996). Sistemas de Control Automático. Séptima Edición.
Editorial: “Prentice Hall Hispanoamericana S.A” ,