SISTEMAS ELECTRICOS

EJEMPLO 1.- CIRCUITO ELECTRICO DE COMPONENTES

EN SERIE CON UNA FUENTE DE TENSIÓN

Circuito eléctrico con un componente pasivo R y un componente

almacenador de energía C, ambos en serie con una fuente de
voltaje V(t).
R

+
i(t)
V(t) C Eo(t)
-

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica de la tensión en el

condensador Eo(t) ante una variación de V(t).

Suposiciones:
1.- Elementos ideales y lineales

Constantes:
R = Resistencia
C = Capacitancia

Variables:
V(t) = fuente de voltaje (variable de entrada)
i(t) = corriente del circuito
V R (t) = caída de voltaje en la resistencia
Vc(t) = Eo(t)= caída de voltaje en el condensador

52
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

• Leyes de Kirchhoff

V ( t ) − V R ( t ) − Vc( t ) = 0 (1)

V ( t ) = V R ( t ) + Vc( t ) (2)

• Ecuaciones constitutivas

V R ( t ) = R i( t ) (3)

1
Vc( t ) =
C
∫ i( t )dt = Eo( t ) (4)

Se sustituyen las ecuaciones (3) y (4) en (2)

1
V ( t ) = R i( t ) +
C
∫ i( t )dt (5)

Expresar la corriente en función de Eo

dEo( t )
i( t ) = C (6)
dt

El modelo completo del sistema es entonces:

V ( t ) = R i( t ) + Eo( t ) (7)

dEo( t )
i( t ) = C (8)
dt

53
 MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE
TRANSFERENCIA

Sustituyendo (8) en (7)

dEo( t )
V ( t ) = RC + Eo( t ) (9)
dt

Se escribe la ecuación en estado estacionario

d Eo
V = RC + Eo (10)
dt

Restando (9) – (10)

d ( Eo( t ) − Eo ) (11)
V ( t ) − V = RC + ( Eo( t ) − Eo )
dt

Se escribe en variables de perturbación

dEo* ( t )
V * ( t ) = RC + Eo* ( t ) (12)
dt

Aplicando Transformada de Laplace

V * ( s ) = RC s Eo* ( s ) + Eo* ( s ) (13)

(14)
V ( s ) = ( RC s + 1 )Eo ( s )
* *

Despejando se obtiene la Función de Transferencia:

Eo* ( s ) 1 (15)
=
V*(s ) RC s + 1

54
Forma general
Eo* ( s ) k
= Sistema de 1er Orden (16)
*
V (s) τ s +1

donde: k = ganancia estática del sistema = 1

τ = constante de tiempo del sistema = RC

DIAGRAMA DE BLOQUES

k
V * (s) Eo * (s)
τ s +1

55
EJEMPLO 2.- CIRCUITO ELECTRICO DE COMPONENTES
EN SERIE CON UNA FUENTE DE TENSIÓN

Circuito eléctrico con un componente pasivos R y dos

componentes almacenadores de energía C y L, todos en serie con
una fuente de voltaje V(t).
L R

+
V(t) i(t) C
-

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica de la corriente i(t)

ante una variación de V(t).

Suposiciones:
1.- Elementos ideales y lineales

Constantes:
R = Resistencia
L = Inductancia
C = Capacitor

Variables:
V(t) = fuente de tensión
i(t) = corriente del circuito
V R (t) = caída de voltaje en la resistencia
Vc(t) = caída de voltaje en el condensador
V L (t) = caída de voltaje en el inductor

56
 MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

• Ley de Kirchhoff
V ( t ) = V L ( t ) + V R ( t ) + VC ( t ) (17)

• Ecuaciones constitutivas

di( t )
VL ( t ) = L (18)
dt

V R ( t ) = R i( t ) (19)
1 (20)
VC ( t ) = ∫ i( t )dt
C

Sustituyendo (18), (19) y (20) en (17)

di( t ) 1 (21)
V(t ) = L + Ri( t ) + ∫ i( t )dt
dt C

y derivando se obtiene el modelo del sistema como:

di 2 ( t ) di( t ) 1 dV ( t )
L +R + i( t ) = (22)
dt dt C dt

57
 MODELO MATEMATICO EN FUNCION DE
TRANSFERENCIA

Se escribe la ecuaciòn (22) en variables de perturbación y se toma

la transformada de Laplace:

1 *
L s2I*( s ) + R s I*( s ) + I ( s ) = sV*( s ) (23)
C

⎛ R 1 ⎞ 1
I * ( s )⎜ s 2 + s + ⎟ = sV ( s )
*
(24)
⎝ L CL ⎠ L

1
* s
I (s) L
= (25)
V*( s ) ⎛s2 + R s + 1 ⎞
⎜ ⎟
⎝ L CL ⎠

si hacemos

R 1
2ξω n = ; ωn 2 =
L CL

I*( s ) kω n 2 s
=
(s )
(26)
V*(s ) 2
+ 2ξω n s + ω n 2

1 CR 2 k =C
donde ωn = ξ=
CL 4L

58
 DIAGRAMA DE BLOQUES

1
s
V(s)
L
R 1 I(s)
s2 + s +
L CL

k ωn s
V(s)
s 2 + 2ξω n s + ω n 2 I(s)

2
ξ = coeficiente de amortiguación CR
4L

1
ω n = frecuencia natural =
CL

k = ganancia = C

59
EJEMPLO 3.- CIRCUITO ELÉCTRICO DE COMPONENTES
RESISTIVO, CAPACITIVO E INDUCTIVO

Circuito eléctrico compuesto por un componente resistivo R, y dos

componentes almacenadores de energía C y L.

E1 R C E2

Objetivo: Determinar la respuesta dinámica de la tensión E 2 (t)

ante una variación de E 1 (t).

Suposiciones:
1.- Elementos ideales y lineales

Constantes:
R = Resistencia
C = Condensador
L = Inductor

Variables:
E 1 (t) = tensión de entrada
E 2 (t) = tensión de salida
i(t) = corriente a través del inductor
i 1 (t) = corriente a través de la resistencia
i 2 (t) = corriente a través del condensador
V L (t) = caída de voltaje en el inductor

60
 MODELO MATEMÁTICO EN ECUACIONES
DIFERENCIALES

L
i

+ +
i1 i2
E1 R C E2

- -

• Leyes de Kirchhoff

E1 ( t ) = V L ( t ) + E 2 ( t ) (27)

i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t ) (28)

E2 ( t ) = VR ( t ) = VC ( t ) (29)

• Ecuaciones constitutivas

di( t )
VL ( t ) = L (30a)
dt

VR ( t ) = R i1( t ) (30b)

1
VC ( t ) =
C
∫ i2 ( t )dt (30c)

61
Por lo tanto el modelo completo del sistema es:

di( t )
E1 ( t ) = L + E2 ( t ) (31)
dt

1
E 2 ( t ) = R i1 ( t ) =
C
∫ i 2 ( t )dt (32)

i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t ) (33)

MODELO MATEMÁTICO EN FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA

Sustituyendo (33) en (31):

d ( i1 ( t ) + i 2 ( t ))
E1 ( t ) = L + E2 ( t ) (34)
dt

Despejando i 1 (t) y i 2 (t) de la ecuación (32):

E2 dE 2
i1 ( t ) = i2 ( t ) = C (35) y (36)
R dt

Finalmente, sustituyendo (35) y (36) en (37) y arreglando,

obtenemos el modelo matemático en ecuaciones diferenciales del
sistema:

d 2 E2 ( t ) L dE 2 ( t )
LC + + E 2 ( t ) = E1 ( t ) (37)
2 R dt
dt

En estado estacionario: E1 = E 2 , y tomando variables de

perturbación, la ecuación (37) queda:

d 2 E 2* ( t ) L dE 2* ( t )
LC + + E 2* ( t ) = E1* ( t ) (38)
dt 2 R dt

62
Aplicando Transformada de Laplace:

L
LCs 2 E 2* ( s ) + sE 2* ( s ) + E 2* ( s ) = E1* ( s ) (39)
R

La Función de Transferencia queda:

E 2* ( s ) 1
= Sistema de 2do Orden (40)
E1* ( s ) 2L
LC s + s + 1
R

DIAGRAMA DE BLOQUES

1
E 1 *(s) L E 2 *(s)
2
LC s + s + 1
R

Escribiendo la función de transferencia en forma general:

E 2* ( s ) ωn 2
= (41)
E1* ( s ) 2
s + 2ζω n s + ω n 2

donde:

1
ωn =
LC

1 L
ζ =
2R C

63