El autor M.J.

Barrio Escrich es Licenciado

en Ciencias Físicas (Automática) e
Ingeniero de Obras Públicas, ha escrito los
libros de Informática: Subrutinas para
Aumentar la Precisión de Cálculo en
Básic, de Editorial Paraninfo, y el de
Programas de Cálculo de Pernos y Placas
de Anclaje, de Ediciones Técnicas y
Científicas MBH. Tiene experiencia docente
en Ciencias Físicas y Resistencia de
Materiales, ha escrito el texto y grabado
estos vídeos con el objetivo de facilitar el
estudio de la Mecánica Clásica, que es
fundamental para el de otras ciencias y
que se imparte en el primer curso de las
carreras universitarias de ingenierías y
ciencias.

Madrid, Octubre de 2015

 TEMA 1

ÁLGEBRA VECTORIAL

1.1 ESCALARES

Las magnitudes escalares se definen con un número en las

unidades correspondientes. Ejemplo: la temperatura de cada
punto de un recinto en grados centígrados.

1.2 VECTORES

Se definen con un segmento orientado, mediante su módulo

o número real positivo, en las unidades correspondientes, B
dirección definida por cualquier paralela a la recta soporte,
⃗v
también llamada línea de acción, y sentido dado por la
punta de flecha que indica hacia que lado de la recta soporte te
se dirige. Se representan por una flecha de longitud so por
R ecta A
proporcional al módulo que se suele representar por Figura 1.1
mód ⃗v , ∣⃗v∣ o simplemente v . Los vectores cuyo
módulo vale la unidad se denominan versores. El origen A
es el opuesto al extremo B de la punta de flecha. Por
construcción, a veces interesa que el punto de aplicación
sea el A, otras, que lo sea el B. Ejemplos de vectores: el
desplazamiento de cada punto de un sólido ( d⃗ ), su
velocidad ( v⃗ , AB ⃗ ), etc. Figura 1.1.

1.2.1 CLASES DE VECTORES

Vector libre. Es indiferente su punto de aplicación en el

espacio.
Vector deslizante. Su punto de aplicación se puede mover a
lo largo de la recta soporte o línea de acción sin que cambie
el efecto que produce o se estudia.
Vector fijo o localizado. El efecto que produce depende de
su punto de aplicación, por lo que debe definirse.

1.2.2 OPERACIONES CON VECTORES

1.2.2.1 Igualdad de vectores. Independientemente del ⃗v

punto de aplicación, dos vectores son iguales cuando tienen ⃗
u
el mismo módulo, dirección y sentido, también se
denominan equipolentes ⃗ v =⃗
u . Figura 1.2
Figura 1.2
Es frecuente la utilización de vectores equipolentes con
origen común para establecer la igualdad o diferencia entre
ellos.
1.2.2.2 Producto ⃗ P de un vector ⃗ a por un escalar b:
⃗
P = a ⃗ · b . El vector producto ⃗
P tiene sus
características iguales a las del ⃗
a excepto su módulo que
∣⃗∣
es P = ∣⃗a∣ · b Si ⃗ a es de módulo unidad , b es
C D
el módulo de ⃗ P , si b es negativo, cambia también el
sentido del vector. Las propiedades son similares a las del C
B D
producto de escalares.
B
1.2.2.3 Suma de vectores. Dos vectores se suman
colocando sus equipolentes uno a continuación del otro,
⃗ AB+
véase la figura 1.3. AD= ⃗ CD⃗ A
F
A G
Para más vectores véase la figura 1.4. Figura 1.3
⃗ = AB+
AH ⃗ CD+⃗ EF ⃗ + GH⃗
C D E
La suma se denomina resultante. Si los vectores son libres,
la resultante es equivalente a todos los vectores sumados. Si B
los vectores son deslizantes, será equivalente en el punto de
corte, si existe, de las líneas de acción de los vectores
sumados; si son localizados, deberán estar aplicados al A H
mismo punto del espacio para que sea equivalente. En Figura 1.4
otros casos, la resultante sola no sustituye completamente a
los vectores sumados, lo veremos más adelante.

Una magnitud será vectorial cuando se pueda aplicar este

criterio de la suma. ⃗v

1.2.2.4 Diferencia de vectores. Es similar a la suma pero ⃗v

cambiando de sentido al vector sustraendo. De la figura 1.5
se obtiene ⃗u=w⃗ +( ⃗v )=w
⃗ ⃗v
⃗
u ⃗
u
1.2.2.5 Propiedades de la suma. Como fácilmente se ⃗
w
pueden demostrar haciendo las composiciones gráficas
correspondientes, puede utilizarse para ello la figura 1.6,
tiene las propiedades:
Figura 1.5
1)Conmutativa:
F
⃗ CD
AB+ ⃗ + EF
⃗ + GH
⃗ =CD
⃗ + AB+
⃗ GH
⃗ + EF
⃗ G

2)Asociativa:
⃗ CD⃗ + EF⃗ + GH
⃗ = AD+
⃗ EF
⃗ + GH
⃗ C D E
AB+ B

3)Distributiva respecto del producto por un escalar.

⃗ CD+
b ·( AB+ ⃗ EF ⃗ + GH
⃗ )=b · AB+b
⃗ ⃗ +b · EF
· CD ⃗ +b · GH
⃗
A H
Figura 1.6
1.2.2.6 Componentes de un vector. Todo vector puede
considerarse como suma de otros vectores o componentes
de infinitas formas. Interesa particularmente cuando están
dirigidos según un sistema de ejes, como puede ser el
cartesiano u ortogonal dextrógiro, figura 1.7, constituido
por la base de los versores ⃗i , ⃗j , ⃗k , sobre los ejes X , Y ,
Z, el versor ⃗i se dirige hacia el lector; son vectores
libres, interesan para definir direcciones y sentidos de los
ejes de coordenadas, y además son independientes, lo que
quiere decir que ninguno de ellos se puede obtener como
combinación de los demás, criterio fundamental para que z
puedan ser una base vectorial de referencia. En otros
tratados se utiliza el sistema levógiro, que intercambia los
ejes X e Y del anterior.

⃗ x ⃗i + y ⃗j+ z ⃗ ⃗ ∣=d , las coordenadas del A

OA= k Si ∣OA
extremo A serán:
⃗ g
x=d · cos α , y =d · cos β , z =d · cos γ k
b y
O
d =+ √ x + y + z
2 2 2 ⃗i ⃗j
a
Si dos vectores son iguales sus proyecciones ortogonales o
componentes serán iguales y viceversa, con las mismas
componentes se obtiene el mismo vector. x
Figura 1.7
Toda ecuación que relacione vectores en el espacio equivale
a las tres ecuaciones escalares que se obtienen con las
componentes según los tres ejes coordenados.

1.2.2.7 Componentes de la suma de vectores. Sean n

vectores u⃗1=x 1 ⃗i + y 1 ⃗j+ z 1 ⃗
k , u⃗2=x 2 ⃗i + y 2 ⃗j+ z 2 ⃗
k …
⃗ ⃗ ⃗
u⃗n= x n i + y n j+ z n k ,aplicando las propiedades de la
suma , su resultante o suma será:
n n n n
R=∑ u⃗i =∑ x i ⃗i + ∑ yi ⃗j + ∑ z i ⃗k
⃗ u⃗
i =1 i=1 i=1 i=1
C
1.2.2.8 Producto escalar de dos vectores ⃗ u y ⃗ v . Es B
a
el número real (puede ser negativo) producto de los ⃗v
módulos por el coseno del ángulo que forman los dos
vectores con el extremo origen común A. Véase figura 1.8. A
u∗⃗v =∣⃗
⃗ v∣· cos α , o lo que es lo mismo, es igual al
u∣·∣⃗ Figura 1.8
módulo de uno por la proyección normal del otro sobre él.

u∗⃗v =∣⃗
⃗ u∣· AC=∣⃗
v∣· AB

Si son perpendiculares, el producto escalar es nulo.

Tiene las propiedades:

1) Conmutativa, puesto que es un número real producto de

tres números reales, cuyo orden no altera el resultado.
u∗⃗v =⃗v ∗⃗
⃗ u

2) Distributiva respecto de la suma:

u⃗∗(v⃗ + w
⃗ )=⃗u∗v⃗ + u⃗∗w
⃗
Demostración: D
De la figura 1.9 se obtiene:
u∗⃗v + ⃗
⃗ u∗ w⃗ =∣⃗
u∣· AC +∣⃗u∣· AB=∣⃗u∣·( AB+ AC)=∣⃗
u∣· AD u⃗
u∗⃗v + ⃗
⃗ u∗ w⃗ =∣⃗
u∣· AD=⃗u∗(⃗v + w⃗) C
B
La expresión en función de las componentes cartesianas
será: ⃗
w ⃗v
u =x 1 ⃗i + y 1 ⃗j + z 1 ⃗
⃗ k , v =x 2 ⃗i + y 2 ⃗j + z 2 ⃗k
⃗
u∗⃗v =( x 1 ⃗i + y 1 ⃗j+ z 1 ⃗k )∗( x 2 ⃗i + y 2 ⃗j+ z 2 ⃗k )
⃗ A
Figura 1.9
Por ser nulos los productos escalares de versores normales
y la unidad, los de versores iguales, podemos establecer
que:
u∗⃗v = x 1 · x 2 + y 1 · y 2 +z 1 · z 2
⃗ ⃗
P =⃗
u ×⃗v

Utilizando esta última expresión y la primera de este

⃗v
apartado, se puede calcular el ángulo que forman dos b a
vectores a partir de sus componentes cartesianas. A
⃗
u
1.2.2.9 Producto vectorial de dos vectores ⃗ u y ⃗ v .
⃗
Es un vector P perpendicular al plano definido por los Figura 1.10
dos vectores ⃗
u y ⃗ v con el origen común A. Se
representa por P =⃗ ⃗ u ×⃗v Su módulo se obtiene así:
∣P⃗∣=∣⃗u∣·∣⃗v∣· sin α , que es igual al área del paralelogramo
cuyos lados contiguos son ⃗ u y ⃗ v .
⃗
El sentido del vector P , véase la figura 1.10, es tal que
el triedro que forman ⃗ u , ⃗v , ⃗
P , en ese orden, considerando
el ángulo a de sus sentidos positivos , es dextrógiro, similar u ×⃗v
⃗
al de los versores ⃗i , ⃗j , ⃗ k de la figura 1.7. También se
puede aplicar la regla del sacacorchos: con el sentido de
v⃗1 ⃗v
giro que se produce al llevar el primer factor u⃗ sobre el
segundo ⃗ v , según el mismo ángulo a , el sentido de v⃗2
d

⃗
P es el del desplazamiento axial del sacacorchos. Si en ⃗
u
vez de haber utilizado el ángulo a hubiéramos usado el b, el Figura 1.11
sentido definido por la regla dada sería el contrario, pero el
módulo sería negativo con lo que vuelve a obtenerse el
mismo vector producto ⃗ P .

Si ⃗
u y ⃗
v son paralelos, el producto vectorial es nulo.
Si todos los vectores v⃗ , v⃗1 , v⃗2, etc. de la figura 1.11
tienen sus extremos finales sobre la recta paralela a ⃗ u ,
u ×⃗v =⃗u× v⃗1=u⃗ × v⃗2 etc., puesto que todas las áreas de
⃗
los paralelogramos formados son iguales a ∣⃗u∣· d

Las propiedades del producto vectorial son:

1) Anticonmutativa: u⃗ ×⃗v = ⃗v ×u⃗

2) Distributiva respecto de la suma de dos o más vectores:

⃗w
u ×( v⃗ + w
⃗ )=⃗u×⃗v + ⃗u× w
⃗v

⃗v +
⃗ ⃗
Demostración: v⃗1
u⃗
Sobre el plano T normal al vector ⃗ u definimos los w⃗ 1
vectores v⃗1 , w⃗1 proyecciones de los ⃗ ⃗ y por lo
v ,w v⃗1+
tanto normales a ⃗ u y como vimos en la figura 1.11 ⃗
w
cumplen: T
u ×⃗v =⃗u× v⃗1 , ⃗
⃗ u×w ⃗ =⃗u× w⃗1 , ⃗u ×(⃗v + w
⃗ )=u⃗ ×( v⃗1+ w⃗1) (1.1 w⃗1
Véase la figura 1.12.
Los productos u⃗ ×v⃗1 y u⃗ × w⃗1 están en el plano T y son Figura 1.12
normales a v⃗1 y a w⃗1 , véase la figura 1.13, por lo
que los ángulos a y b son iguales, y sus módulos
respectivos son ∣⃗u∣·∣v⃗1∣ y ∣⃗u∣·∣w⃗1∣ , es decir, los
módulos de v⃗1 y w⃗1 multiplicados por el mismo B
número ∣⃗u∣ , luego el paralelogramo de diagonal OB es
semejante al de OA amplificado por el factor ∣⃗u∣ y girado u⃗
p/2. Por lo tanto OB= ∣⃗u∣·∣( v⃗1 + w⃗1)∣ que es el módulo de
u⃗×

u⃗ × w⃗1
( v⃗1

u ×( v⃗1+ w⃗1) normal a ⃗

⃗ u y a v⃗1 + w⃗1 , es decir, A
+ w⃗

corresponde al producto vectorial ⃗ u ×( v⃗1+ w⃗1) , con el b v⃗1

⃗u × a v⃗1+ w⃗ 1
1

T
)

sentido adecuado como se puede ver. Así pues, de la misma v⃗1

figura 1.13 se deduce que: O
u⃗ ×( v⃗1+ w⃗1)=⃗u× v⃗1+ u⃗ ×w⃗1 w⃗1
Y sustituyendo por las expresiones (1.1) se obtiene:
u ×( v⃗ + w
⃗ ⃗ )=⃗u×⃗v + ⃗u× w ⃗ Figura 1.13
Los productos vectoriales de los versores ⃗i , ⃗j , ⃗k , véase
la figura 1.7 serán: ⃗i ×⃗j=⃗k , ⃗i ×⃗i =⃗0 , etc.

A partir de las componentes de los vectores, se obtiene la

expresión:

u⃗ =x 1 ⃗i + y 1 ⃗j + z 1 ⃗ k , ⃗ v =x 2 ⃗i + y 2 ⃗j+ z 2 ⃗k
u ×⃗v =( x 1 ⃗i + y 1 ⃗j+ z 1 ⃗k )×( x 2 ⃗i + y 2 ⃗j+ z 2 ⃗k ) =
⃗
( x 1 · y 2 x 2 · y 1 ) ⃗k +( z 1 · x 2 x 1 · z 2) ⃗j +( y 1 · z 2 z 1 · y 2) ⃗i
Que en forma de determinante es:
 ∣ ∣
⃗i ⃗j ⃗k
u ×⃗v
⃗ = x1 y1 z 1
x2 y2 z 2

1.2.2.10 Producto mixto. Es el producto escalar de un

vector por el producto vectorial de otros dos ⃗ u∗(⃗v ×w
⃗) ,
su valor absoluto es igual el volumen del paralelepípedo
cuyas tres aristas contiguas o de esquina común son los tres
vectores.
Demostración: u ⃗v ×w
⃗ ⃗
El módulo del vector ⃗ v ×w
⃗ es el área del paralelogramo a
cuyos lados son dichos vectores, su dirección es normal al ⃗
w
plano de ambos, y el producto escalar es
∣⃗u∣·∣( ⃗v ×w
⃗ )∣· cos a , donde ∣⃗u∣· cos a es la altura del ⃗v
paralelepípedo. Figura 1.14.
Figura 1.14
En función de las componentes cartesianas se obtiene:
u =x 1 ⃗i + y 1 ⃗j + z 1 ⃗
⃗ v =x 2 ⃗i + y 2 ⃗j+ z 2 ⃗k
k , ⃗

⃗ =x 3 ⃗i + y 3 ⃗j +z 3 ⃗
w k

∣ ∣
⃗i ⃗j ⃗k
u∗(⃗
⃗ ⃗ ) = ( x 1 ⃗i + y 1 ⃗j+ z 1 ⃗k ) *
v ×w x2 y2 z 2 =
x3 y3 z 3

∣ ∣
x1 y1 z 1
u∗(⃗
⃗ v ×w
⃗) = x2 y2 z 2
x3 y3 z 3

1.2.2.11 Productos múltiples. Operando con las

componentes cartesianas, se demuestran las siguientes
igualdades entre productos de más de dos vectores:

1) ( ⃗
u ×⃗v )×w
⃗ =( ⃗
u∗ w
⃗ )· ⃗v ( ⃗
v ∗w
⃗ )· ⃗
u

2) ( ⃗
u ×⃗v )∗( w
⃗ ×⃗s )=(⃗
u∗ w
⃗ )· ( ⃗
v ∗⃗s ) ( ⃗v ∗w
⃗ ) ·( ⃗
u∗⃗s )

1.2.3 VECTORES DESLIZANTES

⃗v
Como se dijo en 1.2.1, un vector deslizante no cambia si su
punto de aplicación se mueve a lo largo de su recta soporte, rte
a so po
como es el caso de las fuerzas aplicadas a los cuerpos para R ect
el estudio de sus equilibrios estático y dinámico.
Quedará definido por su módulo, dirección, sentido y la
· P(x,y,z) Figura 1.15
posición de su recta soporte o de acción, que puede venir
dada por las coordenadas de un punto P de la misma. Figura
1.15.
1.2.3.1 Momento M ⃗ de un vector deslizante ⃗ v
respecto de un punto A. Es el vector localizado en A :
M⃗ A= AP×⃗
⃗ v considerando el vector ⃗ v trasladado a M⃗ A
A, figura 1.16. No depende de la posición del punto P
en su línea de acción, véase el texto de la figura 1.11. A( x1, y 1, z 1 )
∣M⃗ A∣=∣⃗v∣· d , d es la distancia de A a dicha línea.
⃗v

d
El momento respecto de otro punto B será:
M⃗ B = BP×⃗
⃗ v =( BA+
⃗ AP)×⃗
⃗ ⃗ v + M⃗ A
v = BA×⃗ P(x,y,z)
El momento en B es igual al momento en A más el
momento de vector v⃗ situado en A respecto de B. Figura Figura 1.16
1.17.

Si en vez de un punto cualquiera A, consideramos el origen

O de coordenadas, siendo las componentes de M⃗ B
v = X ⃗i +Y ⃗j+ Z ⃗k , y las de OP=
⃗ ⃗ x ⃗i + y ⃗j + z ⃗
k , figura M⃗ A
1.18, la forma cartesiana del momento será:
B A

∣ ∣
⃗i ⃗j ⃗
k ⃗v
M⃗ O=OP
⃗ ×⃗v = x y z =
X Y Z P
Figura 1.17
= ( y · Z z · Y ) ⃗i +( z · X x · Z ) ⃗j+( x · Y y · X ) ⃗k
= L ⃗i +M ⃗j+ N ⃗k (1.2)

Los números X, Y, Z, L, M, N reciben el nombre de M⃗ O M⃗ A

coordenadas pluckerianas del vector deslizante ⃗
v , que O(0,0,0) A( x1, y 1, z 1 )
por ser normal al momento M⃗ O cumplen la condición:
LX+MY+NZ = 0 ⃗v
Definen al vector completamente ya que la ecuación
P(x,y,z)
vectorial anterior (1.2), determina la posición de P, pues
igualando componentes según los tres ejes, se obtiene un
sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas, las Figura 1.18
coordenadas del punto P.

La expresión cartesiana para un punto A cualquiera será:

⃗ x 1 ⃗i + y 1 ⃗j+ z 1 ⃗
OA= k

⃗ OP
AP= ⃗ OA=(
⃗ x x 1) ⃗i +( y y 1 ) ⃗j +( z z 1 ) k⃗

∣ ∣
⃗i ⃗j ⃗k
M⃗ A= AP×⃗
⃗ v = x x1 y y 1 z z1
X Y Z
1.2.3.2 Momento respecto de un eje o áxico. Es el vector
proyección sobre dicho eje del momento del vector respecto r
de un punto cualquiera del eje. Figura 1.19. Sea A un M⃗ A
punto del eje r sobre el que se define el versor r⃗0 , el ⃗r
M A
momento áxico se obtendrá así: M⃗ A= AP×⃗
⃗ v
∣M⃗ r∣= M⃗ A∗r⃗0 M⃗ r =∣M⃗ r∣· r⃗0 r⃗0
No depende de la posición del punto A del eje r.
⃗v
Demostración:
Como el módulo de M⃗ A es el doble del área S A del P
triángulo ABP, véase la figura 1.20, cuya proyección sobre Figura 1.19
el plano T normal al eje r tiene por área S T =S A · cos a ,
puesto que el plano de ABP y el T forman el mismo ángulo
a, y como ∣M⃗ r∣=2 · S A · cos a , siempre será ∣M⃗ r∣ =
2 · S T , sea cual sea el punto A del eje. r
Como vimos en 1.2.2.8 figura 1.11, tampoco depende de la
posición del punto P sobre la línea de acción de ⃗
v pues el ⃗r a
M
área S A es constante sea cual sea la situación de P. M⃗ A
A
Si el vector ⃗ v se puede descomponer cómodamente en P
las componentes v⃗p paralela al eje, v⃗n normal al eje en SA
un plano que contenga al eje r y en la v⃗r normal a dicho ⃗v r⃗0
plano, figura 1.21, el módulo del momento axial será B
∣M⃗ r∣=∣v⃗r∣· d ST
T
Las componentes de M⃗ O= L ⃗i + M ⃗j+ N k⃗ , sobre los ejes
coordenados, son los momentos axiales sobre dichos ejes. Figura 1.20

1.2.4 SISTEMAS DE VECTORES DESLIZANTES

d
r
Están constituidos por un conjunto de vectores deslizantes
de componentes u⃗i= X i ⃗i +Y i ⃗j+ Z i ⃗
k .

1.2.4.1 Resultante ⃗
R del sistema. Trasladados v⃗p ⃗r
paralelamente todos los vectores a un punto, a los que M
llamamos vectores equipolentes a los u⃗i dados, la ⃗v
resultante será la suma vectorial R=∑ u⃗i
⃗ Si v⃗r v⃗n
R= X ⃗i +Y ⃗j+ Z ⃗k , se tiene que sus componentes son:
⃗
X =∑ X i ,Y =∑ Y i , Z =∑ Z i
La resultante así definida no depende del punto donde se Figura 1.21
aplique.

1.2.4.2 Momento resultante M⃗ A del sistema respecto

de un punto A. Sistemas equivalentes. Si llamamos
M⃗ Ai a cada uno de los momentos de los vectores
deslizantes u⃗i respecto del punto A, será la suma de los
vectores M⃗ A=∑ M⃗ Ai . Si el punto de referencia es el
origen O, en función de las componentes, se obtiene:
M⃗Oi =L i ⃗i + M i ⃗j+ N i ⃗
k , M⃗ O= L ⃗i + M ⃗j +N ⃗
k
L=∑ Li , M =∑ M i , N =∑ N i
El momento en otro punto B es igual al momento en A más
el momento respecto de B de la resultante ⃗ R colocada en
⃗ ⃗ ⃗
A M B = M A+ BA× R (1.3). ⃗
Demostración:
Para calcular el momento resultante M⃗ B respecto de un
punto B conocido en otro punto A, se puede aplicar la
expresión dada anteriormente en 1.2.3.1 para el cálculo del
momento de cada uno de los vectores:
M⃗ B =∑ M⃗ Bi =∑ ( M⃗Ai + BA× ⃗ u⃗i )
Separando los sumandos y como BA ⃗ es constante:
M⃗ B =∑ M⃗ Ai + BA× ⃗ ∑ u⃗i= M⃗ A + BA×
⃗ ⃗ R

Dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes si

tienen la misma resultante y el mismo momento en todos
los puntos del espacio. Con que lo tengan en un punto es
suficiente, dado que se pueden calcular a partir de ese punto
en cualquier otro mediante la ecuación (1.3) anterior.

Si todas las rectas de acción concurren en un punto A el

sistema equivale en ese punto a un vector resultante , pues
el momento en él es cero, y el momento resultante en
cualquier punto es igual a momento de dicha resultante
situada en A.
Demostración:
Tomando como punto inicial el punto A común se obtiene:
M⃗ A=0⃗ , luego M⃗ B = M⃗ A+ BA×
⃗ ⃗ ⃗ R
R= BA× ⃗
Los casos especiales posibles de equivalencia del sistema
en un punto son:
a) ⃗R=⃗0 M⃗ A=0⃗ el sistema es nulo.
b) ⃗R=⃗0 M⃗ A≠0⃗ el sistema equivale a un momento.
c) ⃗R≠⃗0 M⃗ A=0⃗ el sistema equivale a un vector.

1.2.4.2 Momento mínimo. Eje central. Como se dijo en

1.2.4.1, la resultante de un sistema de vectores deslizantes
es un vector invariante en todos los puntos del espacio.
R= X ⃗i +Y ⃗j+ Z ⃗k
⃗

Otro invariante es el producto escalar de la resultante por el

momento en cualquier punto.
Demostración:
Hemos obtenido que en un punto cualquiera B el momento
 M⃗ B a partir del M⃗ A en otro punto A es:
M⃗ B = M⃗ A+ BA×
⃗ ⃗R
Si multiplicamos por ⃗ R escalarmente ambos miembros:
M B∗R=M A∗R+( BA× ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ R)∗R⃗
z
Como BA× ⃗ ⃗ R es normal a ⃗ R su producto escalar es
nulo, luego:

l
tra
M⃗ B∗⃗R =M⃗ A∗⃗R

cen
Eje
Por lo tanto la proyección del momento sobre la resultante
es constante. El momento mínimo se obtendrá en los puntos ⃗
R
donde sea paralelo a la resultante, el lugar geométrico de ⃗
k ⃗
R
esos puntos recibe el nombre de eje central. M⃗ O y
Si partimos del momento y resultante en el origen de O
coordenadas, siendo B un punto del eje central, figura 1.22: ⃗i ⃗j
M⃗ B
M⃗ O= L ⃗i + M ⃗j+ N ⃗k , ⃗ R= X ⃗i +Y ⃗j + Z ⃗k
B(x,y,z)
La condición de paralelismo es M⃗ B =c · R ⃗ c es constante.
x
Como M⃗ B∗⃗ R =M⃗ O∗ R ⃗ según hemos visto, multiplicando
escalarmente por ⃗ R en la anterior condición:
Figura 1.22
M B∗R =M O∗ R=c · ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ R∗⃗
R c=∣M⃗ O∗ R⃗∣/∣⃗R∗ ⃗
R∣
LX + MY +NZ
c=
X 2+Y 2 + Z 2
⃗
OB=x ⃗i + y ⃗j +z ⃗
k , ⃗
BO= ⃗
OB
M B = M O + BO × R = M O OB × ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ R =

L ⃗i +M ⃗j+ N ⃗k -
( y · Z z · Y ) ⃗i +( z · X x · Z ) ⃗j +( x · Y y · X ) ⃗k
M⃗ O
Aplicando la condición de paralelismo de M⃗ B y ⃗ R
se obtiene la ecuación del eje central: P M⃗ O
L ( y · Z z ·Y ) M ( z · X x · Z ) N ( x · Y y · X )
= =
X Y Z
LX +MY + NZ ⃗f
= c= ⃗f
X 2+Y 2 + Z 2 O
El eje central es paralelo a ⃗R , es decir, la contiene, de no
⃗
ser así el momento de R , respecto de un punto del eje a
partir de otro punto del mismo, daría una componente no
alineada con la resultante ⃗ R . Figura 1.23

1.2.4.3 Par de vectores. Es un sistema compuesto por dos

vectores paralelos de la misma magnitud y de sentido
contrario. Figura 1.23.

Como la resultante es nula, el momento M⃗ O del par es el

mismo en todos los puntos del espacio, es decir, es un
vector libre, por lo tanto no hay eje central.
 M⃗ P = M⃗ O + PO×
⃗ R=
⃗ M⃗ O

Si la distancia entre las dos paralelas que contienen a los

vectores es d, brazo del par, el valor del módulo será
∣M⃗ O∣=∣⃗f ∣· d , no hay más que calcular el momento en un
punto de la recta de acción de uno de los vectores.

Como hemos visto, un momento es equivalente a un par,

por lo que todo sistema de vectores deslizantes se puede
reducir a un vector resultante y a un par en cada punto. Es
habitual considerar el punto de referencia en el origen de
coordenadas situado en el eje central, con lo que el
momento M⃗ O es mínimo.

1.2.4.4 Sistemas de vectores deslizantes coplanarios. Si

todos los vectores están en un plano, el sistema se puede z
reducir a un vector único.

Si la resultante no es nula, estará en el plano de los vectores

del sistema, como el momento de todos los vectores es ⃗
k
normal al plano que los contiene, su proyección sobre la ⃗j y
resultante o momento mínimo será nulo, luego el sistema O
⃗i
es equivalente a dicha resultante cuya recta de acción se d⃗ f⃗3
puede obtener fácilmente: calculados el momento M⃗ O y M⃗ O
⃗
R f⃗2
⃗
R en el origen, figura 1.24 en la que se han situado los x f⃗1
vectores ⃗ f i en el plano XY , si definimos el vector
⃗
d⃗ normal ⃗ R se ha de cumplir M⃗ O + d⃗ × ⃗ R= ⃗0 o bien R
M⃗ O R⃗×⃗ d =0⃗ operando con módulos se obtiene
⃗
∣d∣=∣M O∣/∣R∣ .
⃗ ⃗ Figura 1.2
1.24

Si la resultante es nula, el sistema es equivalente a un par o

vector momento constante en todos los puntos del espacio,
si también es nulo, es un sistema nulo.

1.2.4.5 Sistemas de vectores deslizantes paralelos. Si

todos los vectores son paralelos a una dirección, el sistema
se puede reducir a un vector único.

Suponiendo que tengan la dirección del versor ⃗r , todos

los vectores ⃗ f i se podrán escribir ⃗ f i=s i ⃗r , siendo
si números reales negativos o positivos.
La resultante será ⃗ R=⃗r ∑ s i de la dirección de ⃗r , los
momentos de cada vector en cualquier punto del espacio
serán normales a ⃗r y su suma o momento total también lo
será, por lo tanto el momento mínimo o su proyección sobre
⃗
R , si no es nula, será nulo. La posición de ⃗ R será la
del eje central que se puede calcular como se dijo en
1.2.4.2.
Si la resultante es nula, el sistema será equivalente a un
momento constante en todos los puntos del espacio, si m1
también es nulo, es un sistema nulo.
p⃗1 ⃗r
Hay un caso particular interesante que es aquel en el que los f⃗1
vectores, manteniéndose paralela cada línea de acción, p⃗2 m2
pueden girar alrededor de un punto, como es el caso de un O
sistema de masas m i sometidas a la fuerzas ⃗ f i de la f⃗2
gravedad . El punto donde se localiza la resultante es el ⃗
q
⃗ p⃗3 m3
centro de masas G o de gravedad del sistema. Definiremos R M⃗ O G
f⃗3
cada centro de masa mi , figura 1.25, por el vector
posición ⃗ p i= xi ⃗i + y i ⃗j+ z i ⃗k , y el de G por el vector: ⃗
R
q =x e ⃗i + y e ⃗j + z e ⃗k
⃗
El momento total en el origen es: Figura 1.25
M⃗ O=∑ ⃗ p i×s i ⃗r =( ∑ s i · ⃗ pi )×⃗r (1.4)
Si el vector posición del centro de masas G, donde se aplica
⃗
R , por lo tanto de momento nulo , es el
q =x e ⃗i + y e ⃗j + z e ⃗k será M⃗ O ⃗
⃗ q ×∑ si · ⃗r =⃗0 o bien con
la ecuación (1.4) (∑ s i · ⃗ pi )×⃗r =⃗q×∑ s i · ⃗r . como
∑ s i · ⃗r =⃗r · ∑ si y cambiado el orden de los productos
en ambos miembros se obtiene que:
⃗r ×( ∑ si · ⃗ p i)= ⃗r ×q⃗ · ∑ s i .
Si el sistema de masas gira en el campo gravitatorio, las
fuerzas giran respecto del mismo y por lo tanto cambia
⃗r , si los productos vectoriales de dos vectores por el
mismo versor ⃗r son iguales para cualquier ⃗r , ambos
vectores han de ser iguales, luego podemos escribir:

∑ si · ⃗pi= q⃗ · ∑ si o bien ⃗q = ∑ i s i y utilizando las

s · p⃗
∑ i
componentes cartesianas de ⃗ q y ⃗ p i se obtiene las tres
ecuaciones que nos determinan las coordenadas del centro
G del sistema :
xe=
∑ si · x i , y = ∑ si · yi , z = ∑ si · z i
∑ si e
∑ si e
∑ si
Si el sistema es continuo, como es el caso de un sólido
volumétrico, superficial o lineal, los módulos si se
pueden convertir en diferenciales ds, que también pueden
ser de masa, puesto que si =mi · g , o de volumen,
superficie o línea multiplicados por su densidad , que puede
ser variable en cada punto. Las sumas pasan a ser
integrales. Si el sólido es homogéneo, se puede eliminar la
densidad de masa.
 TEMA 2

SISTEMAS VECTORIALES DE COORDENADAS

2.1 Coordenadas polares. Sistema en el plano que define l u⃗θ

origen y las componentes de un vector mediante los u⃗ρ
escalares r , q y la base de los versores u⃗ρ y u⃗θ , A
y
tangentes a las curvas coordenadas, que son las que se
definen variando una coordenada únicamente y dejando
constante las restantes, en este caso la otra, su sentido ⃗r
positivo lo da el crecimiento de la coordenada que varía. ρ
Figura 2.1. ⃗j
θ
El vector que posiciona el punto A será : ⃗r =ρ· u⃗ρ O ⃗i x
Relación con las coordenadas cartesianas: Figura 2.1
x=ρ· cos θ y=ρ· sin θ
y
ρ=√ x 2 + y 2 θ=arctan ( )
x
Los versores u⃗ρ y u⃗θ no son constantes, su dirección
depende del ángulo q, esto parece una complicación más,
pero, como veremos, el uso de este sistema de
coordenadas, así como los que se definen a continuación,
nos facilitarán el estudio de ciertos problemas mecánicos.

u⃗ρ=cos θ· ⃗i +sin θ· ⃗j u⃗θ= sin θ· ⃗i +cos θ· ⃗j

2.2 Coordenadas cilíndricas. Sistema espacial que utiliza

las coordenadas r , q, z y la base de los versores u⃗ρ ,
u⃗θ y ⃗ k tangentes a las curvas coordenadas con los z
sentidos definidos como en 2.1. Figura 2.2. ⃗
k
El vector que posiciona el punto A será : ⃗r =ρ· u⃗ρ + z · ⃗
k u⃗θ
A
u⃗ρ
Relación con las coordenadas cartesianas: ⃗r

x=ρ· cos θ y=ρ· sin θ z=z ⃗

k
y
ρ=√ x + y
2 2
θ=arctan ( ) y
x O
⃗i ⃗j
Los versores u⃗ρ y u⃗θ no son constantes, su dirección θ ρ
depende del ángulo q. x

u⃗ρ=cos θ· ⃗i +sin θ· ⃗j u⃗θ= sin θ· ⃗i +cos θ· ⃗j ⃗

k =⃗k Figura 2.2
2.3 Coordenadas esféricas. Sistema espacial que utiliza las
coordenadas r, φ , θ y la base de los versores u⃗r ,
u⃗φ , u⃗θ tangentes a las curvas coordenadas con los
sentidos definidos como anteriormente en 2.1. Figura 2.3.
z
Si hacemos r =∣⃗r∣ el vector de posición del punto A será:
u⃗r
⃗r =r · u⃗r A u⃗φ

Relación con las coordenadas cartesianas:

θ ⃗r u⃗θ
x=r ·sin θ cos φ y=r · sin θsin φ z=r · cos θ
⃗
y
r =√ x 2 + y 2 + z 2 φ =arctan ( ) θ=arctan (
√ x2 + y2 ) k
x z O y
Los versores u⃗r , u⃗φ , u⃗θ no son constantes, su ⃗i ⃗j
φ
dirección depende de los ángulos f y q. x

u⃗r =sin θ· cos φ · ⃗i +sin θ · sin φ · ⃗j+ cos θ· ⃗

k
Figura 2.3
u⃗θ=cos θ· cos φ · ⃗i +cos θ · sin φ · ⃗j sin θ· ⃗ k
u⃗φ = sin φ · ⃗i +cos φ · ⃗j
 TEMA 3

FUNCIONES VECTORIALES

Toda la teoría desarrollada para funciones escalares de una

variable, se pueden aplicar, como veremos a continuación, a
funciones vectoriales o aquellas que definen un vector para
cada valor de un parámetro o variable independiente. Sea
por ejemplo el vector ⃗ u =x (t ) ⃗i + y (t ) ⃗j + z (t ) ⃗k función
del parámetro o variable independiente t que para cada
valor de t define los puntos P de una curva, figura 3.1. De
una forma abreviada, podemos escribir ⃗ u =u⃗ (t ) . De lo
dicho se deduce que una función vectorial u⃗ (t) definida
en el espacio tridimensional es equivalente a tres funciones
escalares las x (t) , y( t ), z ( t) , que son los módulos de las
componentes con los signos añadidos correspondientes.

3.1 Límite y continuidad. Podemos decir que

lim ⃗u (t )=h⃗ si existe un entorno no nulo de c tal que para
t →c
todo valor de t excluido c es ∣⃗u (t ) ⃗h∣ < e donde e es un
infinitésimo.

La función será continua para t = c si lim ⃗u (t )=⃗

u (c )
t →c

z P T⃗
3.2 Derivada de un vector. Definida la función vectorial

∆s
t)
u =u⃗ (t ) , si damos a la variable t un incremento Dt se
⃗ ∆⃗
⃗u (

produce ⃗ u =u⃗ (t +∆ t) y ∆ u⃗ =⃗u (t +∆ t ) u⃗ (t ) , figura ⃗ u P'

k
3.1, la derivada de ⃗ u (t ) respecto de t es el vector límite: Dt)
O u⃗(t+ y
⃗j
d ⃗u ∆ u⃗ u (t + ∆ t ) ⃗u ( t)
⃗ ⃗i
u' =
⃗ =lim = lim (3.1) x
dt ∆ t → 0 ∆ t ∆ t →0 ∆t
Figura 3.1
Cuando ∆ t →0 el punto P' tiende a P, el módulo de
∆⃗u tiende a ser igual a la longitud del arco ∆ s ,y su
dirección tiende a la tangente cuyo versor denominaremos
T⃗ , en el límite se igualan las diferenciales ∣d ⃗u∣=ds ,
operando con la derivada como cociente de diferenciales se
u ' = ⃗ = ⃗ · =T⃗ ·
d u d u ds ds
obtiene: ⃗
dt ds dt dt

Partiendo de la expresión ⃗ u =x (t ) ⃗i + y (t) ⃗j + z (t) ⃗k ,

como los versores ⃗i , ⃗j , ⃗k son constantes, si aplicamos la
definición de derivada, el límite indicado en la ecuación
(3.1) será la suma de los límites de los cocientes de los
incrementos de cada una de las componentes x(t), y(t), z(t)
divididos por los incrementos de la variable t, obteniéndose
 dx ⃗ dy ⃗ dz ⃗
u' =
⃗ · i + · j + · k (3.2).
dt dt dt

La derivada de un vector no depende del punto origen de

referencia del vector, puesto que si en vez del O fuera el O'
podemos escribir OP= ⃗ OO ⃗ '+ O'⃗ P , si derivamos ambos
miembros, por ser el vector OO ⃗ ' constante su derivada
es nula, por lo tanto se igualan las derivadas de OP ⃗ y
O ⃗' P .

La derivada segunda será el vector derivada de la derivada

primera: u ' ' = x ' ' (t )· ⃗i + y ' ' (t )· ⃗j +z ' ' (t )· ⃗k etc., de
⃗
forma similar se calcularían hasta la enésima.

Operando con las expresiones cartesianas se deducen las

igualdades siguientes:

La derivada de la resultante de varios vectores es la suma

de las derivadas de los vectores sumandos.
u (t )=⃗v (t)+ w
⃗ ⃗ (t )+ ⃗r (t)
u ' (t )=⃗v ' (t )+ w
⃗ ⃗ ' (t )+ ⃗r ' (t )

La derivada del producto de un escalar por un vector es

igual a la derivada del escalar por el vector más la derivada
del vector por el escalar.
u⃗ (t)=s (t)· v⃗ (t )
u ' (t )=s ' (t )· ⃗v (t )+s (t) · ⃗v ' (t )
⃗

La derivada del producto escalar de dos vectores:

u (t )=⃗r ( t)∗⃗v (t )
⃗
u ' (t )=⃗r ' (t )∗⃗v (t )+ ⃗r (t )∗⃗v ' (t)
⃗

La derivada del producto vectorial de dos vectores:

u (t )=⃗r ( t)×⃗v (t )
⃗
u⃗ ' (t )=⃗r ' (t )×⃗v (t )+ ⃗r (t )×⃗v ' (t)

3.2.1 Derivada parcial de un vector. Si un vector depende

de varias variables, como es el caso de un campo vectorial
⃗v =⃗v (x , y , z) que asocia a cada punto del espacio un
vector, podemos definir la derivada parcial del vector
respecto de una sola variable, por ejemplo la x , como la
que se obtiene suponiendo que las otras variables , en este
caso las y, z, permanecen constantes, se representa con la
∂ ⃗v
notación: , de forma similar se calculan las otras dos:
∂x
∂ ⃗v ∂ ⃗v
,
∂y ∂z
3.3 Diferencial de un vector. Se obtiene multiplicando la
derivada del vector por la diferencial de la variable
independiente d⃗u =u⃗ ' (t )· dt . Si operamos en la
expresión (3.2) del apartado 3.2 se obtiene:
d⃗u =d x ⃗i +d y ⃗j+ d z ⃗k que, como vemos, consiste en
sustituir las derivadas por las diferenciales, lo que se puede
hacer en cualquiera de las expresiones anteriores.

Si el vector es función de varias variables, por ejemplo

v =⃗v (x , y , z) la diferencial se calcula como en el caso
⃗
∂ ⃗v ∂v ∂v
de una función escalar d ⃗v = · d x+ ⃗ · d y+ ⃗ · d z
∂x ∂y ∂z
En el caso de que los vectores sean los versores de un
sistema de coordenadas curvilíneas como es el polar, en 2.1
obtuvimos u⃗ρ=u⃗ρ (θ) u⃗θ=u⃗θ (θ)
u⃗ρ=cos θ· ⃗i +sin θ· ⃗j u⃗θ= sin θ· ⃗i +cos θ· ⃗j
las diferenciales serán:
d u⃗ρ d u⃗
d u⃗ρ= · d θ d u⃗θ= θ · d θ las derivadas son
dθ dθ
totales porque sólo dependen de θ
d u⃗ρ=( sin θ · ⃗i +cos θ· ⃗j)· d θ=u⃗θ · d θ
d u⃗θ=( cos θ · ⃗i sin θ · ⃗j )· d θ= u⃗ρ · d θ
A este resultado se llega de una forma directa si observamos u⃗ρ 2
como varían los versores con un incremento diferencial del
ángulo θ . Figuras 3.2. Puesto que los módulos se u⃗θ2
mantienen constantes iguales a 1, los extremos de los u⃗θ 1 u⃗ρ 1
versores equipolentes con origen común, definen las
diferenciales cuyo módulo será la longitud del arco de d u⃗ρ
circunferencia igual al ángulo por el radio d θ · 1=d θ y dθ d u⃗θ u⃗ρ 2
las direcciones son tangentes a dichos arcos , por lo que son u⃗θ 1 dq u⃗ρ 1
paralelos a los versores iniciales intercambiados con el θ dq
u⃗θ2
signo que corresponda para un d θ>0 .
d u⃗ρ=u⃗ρ2 u⃗ρ1= u⃗θ · d θ O
d u⃗θ=u⃗θ 2 u⃗θ 1= u⃗ρ · d θ
Figuras 3.2
3.4 Integrales. Si ⃗ u (t ) es una función vectorial definida
en un intervalo (a,b) de la variable t compuesto por n partes
Dt, podemos definir el límite de la suma cuando Dt tiende a
0 , n tenderá a ∞ , utilizando las componentes cartesianas
se obtiene:
n n
lim
∆ t →0
∑ ⃗u (t)· ∆ t = lim
∆ t →0
∑ ( x ( t)⃗i + y (t ) ⃗j + z (t )⃗k )· ∆ t
1 1
n n n
= lim
∆ t →0
∑ x (t ) ⃗i · ∆ t + lim ∑ y (t) ⃗j · ∆ t + lim ∑ z (t )⃗k · ∆ t
∆t→0 1 ∆t→0 1
1
b b b b
= ⃗i · ∫ x (t )· d t + ⃗j · ∫ y (t )· d t+ ⃗k ·∫ z (t )· d t = ∫ ⃗u · d t
a a a a
Se podrán aplicar, por lo tanto, todas las reglas de
integración de funciones escalares. La integral indefinida
será una función vectorial cuya derivada es la función del
integrando más un vector constante:
∫ ⃗u · d t=⃗v (t )+ c⃗ ⃗v ' (t )=⃗u (t) , y la definida:
b

∫ ⃗u · d t=[⃗v (t )]ba =⃗v (b) ⃗v ( a)

a

3.4.1 Circulación. Integral de línea. Sea un vector

localizado en cada punto de una zona del espacio función
de las coordenadas del punto lo que constituye un campo de
vectores, figura 3.3:
F⃗ ( xyz )= X ( xyz) ⃗i +Y ( xyz ) ⃗j+ Z ( xyz) ⃗k
Definimos un arco de curva por el vector de posición de sus F⃗
puntos dependiendo del parámetro t: z Po
d⃗u
u =x (t ) ⃗i + y (t) ⃗j +z (t) ⃗k que va del punto P 0 con
⃗ u (t O)
⃗ dz
u⃗0=u⃗ (t 0) al P 1 con u⃗1=u⃗ (t 1) . dy dx
⃗
k P1
El elemento infinitesimal vectorial de curva será u⃗ (t 1) y
d⃗ u =⃗ u ' (t)· dt =dx · ⃗i +dy · ⃗j +dz · ⃗
k que, como dijimos en O
⃗j
3.3, tiene por módulo la diferencial de arco ds y la dirección ⃗i
del versor tangente T⃗ . Si F ⃗ es continua y la derivada x
u ' (t ) también en el intervalo de curva considerado,
⃗ Figura 3.3
definiremos como circulación elemental al producto
escalar:
F⃗ ∗d ⃗ u = X (xyz )· dx +Y ( xyz )· dy + Z (xyz)· dz
La circulación total en el intervalo citado será la suma de
las elementales o integral:
P1 P1

∫ F⃗ ∗d ⃗u=∫ ( X · dx +Y · dy + Zdz )
P0 P0

Como las componentes de F ⃗ son funciones de x, y, z de

la curva que son funciones de t y las diferenciales son
dx= x ' (t )· dt , dy= y ' ( t)· dy , dz= z ' ( t )· dt podemos
integrar respecto del parámetro t:
t1

∫( X (t )· x ' (t)+Y ( t )· y ' (t)+Z ( t)· z ' (t)) · dt

t0
Cuando la línea de integración sea una curva cerrada, se
representa así:
∮ F⃗ ∗d ⃗u =∮ (X · dx +Y · dy +Zdz)
3.4.2 Flujo. Integral de superficie. Si tenemos un campo
de vectores:
⃗ ( xyz )= X ( xyz) ⃗i +Y ( xyz ) ⃗j+ Z ( xyz) ⃗k
F
y una superficie S en él, cuyos puntos quedan determinados
por el vector posición:
u ( p , m)=x ( p , m) ⃗i + y ( p , m) ⃗j+ z ( p , m) ⃗k ,
⃗
Que depende de dos parámetros por ser una superficie,
definiremos el versor normal N ⃗ al elemento diferencial
de área dS con sentido orientado por convenio previo, para
superficies cerradas puede ser hacia el exterior. Figura 3.4. ⃗
N ⃗
F
El vector diferencial de superficie será: z dS
d⃗S= N⃗ · dS .
Llamaremos flujo elemental al producto escalar:
⃗
u
⃗
d Φ= F∗d ⃗
S ⃗
k
El flujo total a través de la superficie S será la integral de y
superficie: O
⃗j
Φ=∬ F ⃗ ∗d ⃗S =∬ F ⃗∗N⃗ dS ⃗i
x
S S
Para que exista, el campo F ⃗ debe ser continuo en la Figura 3.4
∂ u⃗ ∂ u⃗
superficie S, así como las derivadas parciales ; .
∂m ∂ p

El versor normal N ⃗ se puede calcular a partir del

producto vectorial de dos vectores tangentes t⃗m y t⃗p a
las curvas de la superficie que se definen haciendo
constante el parámetro m y el parámetro p , figura 3.5, por
lo tanto se obtienen con las derivadas parciales:
∂ u⃗ ∂ x ⃗ ∂ y ⃗ ∂ z ⃗
t⃗p= = ·i+ · j+ ·k
∂p ∂p ∂p ∂p
∂ u⃗ ∂ x ⃗ ∂ y ⃗ ∂ z ⃗
t⃗m= = · i+ · j+ ·k
∂m ∂m ∂m ∂m
Si hacemos E=t⃗p∗t⃗p , H =t⃗m∗t⃗p , G=t⃗m∗t⃗m ,El coseno ⃗ t⃗
N p
del ángulo que forman será:
t⃗p∗t⃗m z q
H
cos θ= = t⃗m
∣t⃗p∣·∣t⃗m∣ √ E ·G ⃗
u
sin θ=√1 cos 2 θ ⃗
k
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ = t p ×t m = t p ×t m
N y O y
∣t⃗p∣·∣t⃗m∣·sin θ √ EG H 2 ⃗j
⃗i
El elemento de área dS es igual al módulo del producto x
vectorial de las diferenciales de arco de las curvas obtenidas
con m constante y con p constante: Figura 3.5

∣ ∂u
∂p
∂u
∣
dS = ⃗ · dp× ⃗ · dm =√ EG H 2 · dp · dm
∂m
⃗ · dS =( t⃗p ×t⃗m) · dp · dm
N
Las componentes de F ⃗ en los puntos de la superficie que
dependen de los parámetros p y m, también serán funciones
de ellos, por lo tanto el integrando será función de p y m:
⃗ ∗N
F ⃗ · dS = F ⃗ ∗( t⃗p×t⃗m )· dp · dm=D · dp · dm
Siendo
 ∣ ∣
X ( p , m) Y ( p , m) Z ( p , m)
∂x ∂y ∂z
⃗ ⃗ ⃗
D= F ∗( t p ×t m)= ∂ p ∂p ∂p ,
∂x ∂y ∂z
∂m ∂m ∂m
El flujo total se calculará integrando entre los límites
establecidos :
p2 m2

Φ=∫ dp ∫ D · dm
p1 m1

Si la superficie está dada en forma explícita z=z(x,y),

haremos x=p, y=m, z=z(p,m), en la ecuación anterior,
siendo por lo tanto:
∂x ∂y ∂x ∂y
=1 , =0 , =0 , =1
∂p ∂p ∂m ∂m
 TEMA 4

CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES

4.1 Campo escalar. Se denomina campo escalar a la región

del espacio en la que se define una magnitud escalar cuyo
valor es único en cada punto función de las coordenadas del
mismo a = a(x,y,z).
Aquellos puntos que tienen un valor constante a 1 definen
una superficie equiescalar o de nivel a ( x , y , z)=a 1 .
Dos superficies equiescalares no pueden tener punto común
alguno, de lo contrario en ese punto el campo tendría dos
valores.

4.2 Campo vectorial. Es una región del espacio en la que a

cada punto se le asigna una única magnitud vectorial. Será
permanente cuando sólo dependa de las coordenadas del
punto ⃗ v =⃗v ( x , y , z) , si depende también del tiempo t, se
dice que es variable con el tiempo.

4.3 Gradiente de un campo escalar. Dado un campo

z
escalar definido por la función a = a(x,y,z), el incremento
diferencial da de la función en un punto dependerá de la d ⃗r dz
a(x,y,z). dy dx
dirección y sentido del desplazamiento elemental o
diferencial: ⃗
k
d ⃗r =d x ⃗i +d y ⃗j+ d z ⃗k en la que se calcule, figura 4.1, O y
que como sabemos, si la función es derivable, tiene la ⃗j
⃗i
forma: x
∂a ∂a ∂a
da= · dx + · dy + · dz Figura 4.1
∂x ∂y ∂z
Que se puede considerar como el producto escalar del
vector gradiente de a:
∂a ⃗ ∂a ⃗ ∂a ⃗
grad. a= ·i+ · j+ ·k
∂x ∂y ∂z
por el vector desplazamiento diferencial d ⃗r :
da=grad. a∗d ⃗r

También se representa el gradiente mediante el operador ⃗a

∇ a2
nabla ∇=( ∂ · ⃗i + ∂ · ⃗j+ ∂ · ⃗k ) : d ⃗r a1
∂x ∂y ∂z
da=∇ a∗d ⃗r
a0
Superficies equiescalares

El gradiente de un campo escalar a(x,y,z) se puede

representar simbólicamente como el producto del operador
∇ por la función a: Figura 4.2
∇ a=( ∂ · ⃗i + ∂ · ⃗j + ∂ · ⃗
k )a =
∂x ∂y ∂z
 ∂a ⃗ ∂ a ⃗ ∂ a ⃗
·i+ · j+ ·k
∂x ∂y ∂z

De la definición se deduce que si b es otra función escalar:

∇ (a +b)=∇ a+ ∇ b
∇ (a · b)=a · ∇ b+b · ∇ a

Con cualquier desplazamiento d ⃗r que se haga sobre una

superficie equiescalar no se modifica el valor de la función,
luego da será nulo da=∇ a∗d ⃗r =0 , por lo tanto el
vector gradiente será normal a dicha superficie y tendrá el
sentido de valores crecientes de la función, figura 4.2. A
partir de la ecuación da=∣∇ a∣·∣d ⃗r∣· cosθ , se deduce
que la variación del campo será máxima en la dirección del
gradiente. Si hacemos ds=∣d ⃗r∣ , la derivada del campo
en un punto P del espacio en cualquier dirección será:
da
=∣∇ a∣· cos θ , figura 4.3.
ds

Los gradientes de un campo escalar constituyen un campo

vectorial que tiene la característica importante de que la
integral de línea o circulación entre dos puntos no depende
del camino recorrido o línea que los une.
En efecto, sean los puntos extremos P 0 y P 1 , figura
4.4, la circulación será:
P1 P1
⃗a
∇
∫ ∇ a∗d ⃗r =∫ da=[a]PP =a P
1

0 1
aP 0
z Po
P0 P0
dz
d ⃗r
Que sólo depende de los valores de la función escalar en
dy dx
P0 y P1 . ⃗
k P1
La circulación a lo largo de una línea cerrada será nula. y
O
∮ ∇ a∗d ⃗r =0 ⃗j
⃗i
x
4.4 Divergencia de un campo vectorial. Sea el campo Figura 4.4
vectorial ⃗v =⃗v ( x , y , z) , como vimos en 3.4.2, el flujo a
través de una superficie S es:
Φ=∫ ⃗ S =∫ ⃗
v ∗d ⃗ v ∗N ⃗ dS
S S
Si la superficie es cerrada y contiene un volumen V ,
podemos calcular el flujo medio por unidad de volumen:
Φ = 1 ⃗v∗d S⃗
V V S
∮
Si la contribución interior al flujo total no es uniforme, la
calcularemos en cada punto en el elemento infinitesimal de
volumen ∆ V →0 , que tendrá una superficie ∆ S →0 ,
a este flujo elemental por unidad de volumen lo llamaremos
divergencia:
 1 1
div. ⃗v = lim ∮
∆ V →0 ∆ V ∆ S
⃗v ∗d ⃗
S= · ∮ ⃗v∗d ⃗
dV d S
S

div. ⃗v · dV =∮ ⃗v ∗d ⃗ S (4,1)
dS
La expresión integral es el flujo elemental en un punto
rodeado por la superficie diferencial dS que contiene al
volumen diferencial dV. La suma o integral de todos estos
flujos elementales extendida a todo el volumen V nos dará
el flujo total a través de la superficie S, ya que los flujos en
las superficies interiores comunes entre dos elementos se
anulan, si en un elemento es positivo en el contiguo es
negativo, luego se contrarrestan y por lo tanto no
contribuyen al flujo total, figura 4.5. Por lo tanto, si
aplicamos esta ecuación a todo el volumen V de toda la
superficie S exterior, tendremos:
∫ div. ⃗v · dV =∮ ⃗v∗d ⃗S
V S
Que es la expresión del teorema de Gauss: Si las
componentes de un campo vectorial v⃗ ( x , y , z ) admiten
derivadas primeras continuas en un volumen V y el versor
normal N ⃗ existe y varía con continuidad sobre las partes ∂ vx
vx v x+ ·d x
en número finito de una superficie cerrada S que lo
dz ∂x
contiene, la integral de la divergencia del campo extendida
al volumen V es igual al flujo del campo a través de S.
dy
Vamos a calcular la divergencia de un campo dx
v (x , y , z )=v x · ⃗i +v y · ⃗j+v z · ⃗
⃗ k en función de sus
Figura 4.6
componentes cartesianas. Para ello , obtendremos el flujo a
través del elemento diferencial de volumen de la figura 4.6.
El flujo que sale por las caras normales al eje X es:
∂vx ∂ vx
v x · d y · d z +(v x + · d x)· d y · d z= · d x ·d y·d z
∂x ∂x
Y de forma similar sobre las caras normales al eje Y y al Z:
∂v y
· d x ·d y·d z
∂y
∂v z
· d x·d y· d z
∂z
Sumándolas se obtiene:
∂v ∂ v ∂ v
( x + y + z )· d x · d y · d z =
∂x ∂y ∂z
∂v x ∂ v y ∂ v z
( + + )· d V = div. ⃗v · dV según la ecuación
∂x ∂y ∂z
∂ v ∂ v ∂v
(4.1) , luego será div.⃗v = x + y + z , que se puede
∂x ∂ y ∂ z
representar mediante el producto escalar simbólico:
div. ⃗v =∇∗⃗v
Como hemos visto, la divergencia de un campo vectorial da
lugar a un campo escalar.

4.5 Rotacional de un campo vectorial. Sea el campo

vectorial ⃗v =⃗v ( x , y , z) , como vimos en 3.4.1, la dS
circulación de los vectores del campo a lo largo de una línea S
cerrada ⃗l =⃗l (t ) es ∮ ⃗v∗d ⃗l . ⃗v
Para calcularla vamos a definir una superficie cualquiera
que se apoye en la línea cerrada, figura 4.7, haremos ⃗l d ⃗l
corresponder a cada punto interior de la misma una
superficie infinitesimal ∆ S →0 con su contorno Figura 4.7
∆ l →0 y obtendremos la circulación en cada contorno
infinitesimal por unidad de superficie, que será: z
1 1 C
lim ∮
∆ S →0 ∆ S ∆ l
⃗v∗d ⃗l = ·∮ ⃗v∗d ⃗l
dS d l
Que depende de las orientaciones de los vectores ⃗ v y
⃗
d l , para ello vamos a ver cómo a partir de los límites ⃗
N
obtenidos en líneas cerradas elementales situadas en tres
planos normales, que formen un triedro trirrectángulo, O B y
podemos calcularlo en una línea cerrada situada en una
superficie normal a cualquier dirección.

Para calcular la circulación del campo ⃗ v en el contorno x A

del triángulo infinitesimal ABC de área dS, figuras 4.8 y
4.9, cuyo versor normal es ⃗ , superpondremos las
N Figura 4.8
circulaciones en los contornos de los triángulos de áreas
OBC = d S x , OCA = d S y y OAB = d S z , normales z
a los versores ⃗i , ⃗j , ⃗k ,que son: C
1
L x= · ∮ ⃗v ∗d ⃗l
dS x OBC
1
L y= · ∮ ⃗v ∗d ⃗l ⃗
dS y OCA dSx N
y
1 dS
Lz= · ∮ ⃗v∗d ⃗l ⃗ g dS
dS z OAB k b B y
De las que se obtiene la ecuación: ⃗i a ⃗j
dSz
L x · d S x + L y · d S y+ L z · d S z =
A
= ∮ ⃗v∗d ⃗l + ∮ ⃗v ∗d ⃗l + ∮ ⃗v∗d ⃗l = ∮ ⃗v ∗d ⃗l (4.1)
OBC OCA OAB ABC
x
Pues como se ve en la figura 4.8, al sumar las de los planos
coordenados, las circulaciones a lo largo de los ejes se
contrarrestan, quedando la del triángulo ABC. . Figura 4.9

También podemos escribir, figura 4.9:

d S x =d S · cos α , d S y =d S · cos β , d S z =d S · cos γ
Estas áreas elementales se pueden considerar como
componentes del vector N ⃗ · S =d S x · ⃗i +d S y · ⃗j+ d S z · ⃗
k y
si definimos el vector ⃗ L =L x · ⃗i + L y · ⃗j + L z · ⃗k , el primer
miembro de 4.1 se puede poner como el producto escalar de
estos dos vectores:
⃗
L∗ N⃗ · dS = ∮ ⃗
v ∗d ⃗l
ABC
Al vector ⃗ L le llamaremos rotacional del campo v⃗ y
haciendo N ⃗ queda la ecuación:
⃗ · dS =dS
rot. ⃗ ⃗ = ∮ ⃗v∗d ⃗l (4,2)
v ∗dS dS
ABC
Si extendemos esta ecuación a todos los puntos del interior S
de la superficie S que se apoya en la línea finita ⃗l =⃗l (t ) ,
figura 4.10, como las circulaciones en los lados comunes a
dos elementos contiguos diferenciales dS se contrarrestan al ⃗l
tener todas el mismo sentido de giro en cada uno, queda la Figura 4.10
circulación en la línea de contorno ⃗l =⃗l (t ) , por lo tanto:
∫ rot. ⃗v ∗dS=
⃗ ∮ ⃗v ∗d ⃗l
S l
Que es la expresión del teorema de Stokes: la integral de
línea o circulación de un campo vectorial, que admite
derivadas parciales continuas sobre una línea cerrada l z ∂v y
compuesta por un número finito de arcos con tangente (v y + · d z ) ⃗j
∂z
continua, en la que se apoya una superficie S compuesta por
un número finito de casquetes cuyas ecuaciones ∂ vz
paramétricas admiten derivadas parciales continuas hasta el d z vz⃗
k dS x (v z + ·d y)⃗
k
segundo orden, es igual a la integral de superficie o flujo ∂y
del rotacional del campo sobre dicha superficie.
⃗ v y ⃗j y
Para obtener una expresión del rotacional calcularemos las k
circulaciones L x , L y , L z en los tres planos coordenados O ⃗j dy
en los elementos diferenciales rectangulares de superficie Figura 4.11
similares al de la figura 4.11. Si consideramos positivo el
sentido de la circulación indicado dentro del rectángulo
elemental, como las otras componentes de v⃗ no
representadas son normales a los tramos dy ⃗j , dz ⃗k de la
línea y dan circulación nula, será:

∂v z ∂v
v z · dz + v y · dy+(v z + dy)dz ( v y + y dz )dy =
∂y ∂z

∂v z ∂ v y
= ( )dy · dz =L x · d S x = L x · dy · dz
∂ y ∂z
De donde se obtiene:
∂v ∂vy
L x= z
∂y ∂z
Y operando de la misma forma con las otras componentes
se deduce que:
 ∂ vz ∂ v y ∂v x ∂ v z ∂ vy ∂ vx
rot. ⃗
v =( ) ⃗i +( ) ⃗j +( ) ⃗k
∂y ∂z ∂ z ∂x ∂x ∂y
Que se puede poner en forma de determinante como el
producto vectorial simbólico del operador nabla por v⃗ :

∣ ∣
⃗i ⃗j ⃗
k
∂ ∂ ∂
∇×⃗v =
∂x ∂y ∂z
vx vy vz

Si un campo ⃗ v es el gradiente de un campo escalar, es

irrotacional, es decir, su rotacional es nulo, pues, según el
teorema de Schwarz, las derivadas cruzadas de las
componentes se anulan. También es cierto que si el
rotacional del campo ⃗ v es nulo y sus componentes
admiten derivadas parciales primeras continuas, es el
gradiente de un campo escalar. Por lo tanto su circulación a
lo largo de una curva cerrada es nula.

Si el campo ⃗ v ( x , y , z ) es el rotacional de otro campo, su

divergencia es nula, no hay más que aplicar las
definiciones; y viceversa, si la divergencia del campo ⃗ v
es nula se denomina solenoidal y si sus componentes
admiten derivadas parciales primeras continuas, es igual al
rotacional de otro campo vectorial.
 TEMA 5

INICIACIÓN AL CÁLCULO TENSORIAL

5.1 TENSORES CARTESIANOS. Consideraremos el

espacio referido a un sistema de coordenadas cartesiano
ortogonal. Para facilitar las expresiones, en vez de los ejes
de coordenadas x, y, z con los versores ⃗i , ⃗j , ⃗ k
utilizaremos los x 1 , x 2 , x 3 con los versores u⃗1 , u⃗2 , u⃗3 .

5.1.1 Transformación de coordenadas cartesiana. Dado

un punto V cuyas coordenadas son V ( v 1 , v 2 , v 3) en el x3
sistema de ejes x 1 , x 2 , x 3 , si hacemos una x '2
transformación ortogonal o giro de ejes, figura 5.1, a los
x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 con los versores u⃗ ' 1 , ⃗u ' 2 , u⃗ ' 3 , las x '3
nuevas coordenadas referidas a este sistema girado son u⃗3
V ( v ' 1 , v ' 2 , v ' 3 ) . Teniendo en cuenta que la coordenada ⃗
u '2
⃗
u'3 u⃗2 x2
en cada eje es la proyección ortogonal del segmento OV O V
sobre el mismo, para definir la coordenada v ' 1 sobre el v1 u⃗1 ⃗
u'1
v3
eje x ' 1 en función de las coordenadas que tiene en el v '1
sistema inicial, proyectaremos el segmento OV sobre dicho v2
x1
eje, que es lo mismo que hacer el producto escalar x '1
v ' 1=OV ⃗ ∗⃗u ' 1=( v 1 u⃗1 +v 2 u⃗2 +v 3 u⃗3)∗⃗u ' 1 =
Figura 5.1
= a 11 v 1 + a12 v 2 +a 13 v 3
Donde, por ejemplo, a 12 es el producto escalar de los
versores ⃗ u ' 1 y u⃗2 , que es igual al coseno del ángulo
que forman , etc.
Operando de la misma forma con las otras coordenadas:
v ' 2=a21 v 1 +a 22 v 2 +a 23 v 3
v ' 3=a 31 v 1+ a 32 v 2 + a33 v 3
En forma matricial se puede escribir:

( )( )( )
v '1 a 11 a12 a 13 v 1
v ' 2 = a 21 a 22 a 23 · v 2
v '3 a 31 a 32 a 33 v 3
Se puede simplificar la escritura de este sistema de
ecuaciones utilizando el criterio de Einstein, que consiste en
que la repetición de un índice, en el mismo miembro de la
igualdad, implica suma sobre dicho índice, adjuntando
todos los valores posibles de los índices:
v ' j=a jk v k j, k = 1, 2, 3 (5.1)
Equivale a:
3
v ' j=∑ a jk v k j = 1, 2, 3
k=1
⃗ con un extremo en el
Hemos utilizado el vector OV
origen de coordenadas, por facilidad de representación,
pero en general puede tratarse de cualquier vector v⃗ de
un campo, puesto que sus componentes son igualmente las
proyecciones ortogonales del vector sobre los ejes
coordenados, figura 5.2.

Los versores nuevos girados ⃗ u ' 1 , ⃗u ' 2 , ⃗

u ' 3 , como se
puede ver fácilmente, también se pueden poner en función x3
de los iniciales u⃗1 , u⃗2 , u⃗3 en la forma: v3
⃗v
u ' j =a jk u⃗k j, k = 1, 2, 3
⃗ v1
(x 1 x 2 x3 ) . v 2
u⃗3
5.1.2 Concepto de tensor cartesiano. Hemos visto que un
vector en el espacio referido a un sistema cartesiano queda O
x2
definido por el conjunto de tres números reales que son los u⃗1 u⃗2
módulos de sus componentes, con el signo que corresponda, x1
sobre los ejes, y que una transformación ortogonal (giro de Figura 5.2
ejes) da lugar a un cambio de coordenadas de la forma
indicada en la expresión 5.1:
v ' j=a jk v k j, k = 1, 2, 3
Para otro vector, con el mismo cambio de ejes, la
transformación de coordenadas vendrá dada por:
s ' i=aih s h i, h = 1, 2, 3
Formemos los nueve productos de las coordenadas:

( )
v 1 · s 1 v 1 · s 2 v 1 · s3
(v k · s h)= v 2 · s 1 v 2 · s 2 v 2 · s 3
v 3 · s 1 v 3 · s 2 v 3 · s3
Si hacemos el cambio de ejes, estos productos en las nuevas
coordenadas se transforman en los siguientes:
v ' j · s ' i=a jk · aih · v k · sh i, j, k, h = 1, 2, 3
En el segundo miembro, los índices k y h se repiten, luego
se suman los dos de 1 a 3, dando lugar a nueve sumandos.
El conjunto de estos nueve productos v k · s h es un ente
matemático t kh denominado tensor cartesiano de segundo
orden obtenido mediante el producto tensorial de dos
vectores, cuyas componentes se transforman en un cambio
ortogonal de ejes mediante la ecuación:
t ' ji =a jk · a ih · t kh

No todos los tensores de segundo orden se obtienen como

producto tensorial de dos vectores, por ejemplo, las nueve
derivadas parciales de las componentes de un campo
⃗ ( F 1 , F 2 , F 3)
vectorial F también son un tensor de
segundo orden:
 ( )
∂F1 ∂ F1 ∂ F1
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂ F2 ∂ F2 ∂F2
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
∂ F3 ∂ F3 ∂ F3
∂ x1 ∂ x2 ∂ x3
Si aplicamos una transformación ortogonal x ' j=a jk x k
como F ' j =a jk F k se obtiene que las derivadas parciales,
en los ejes girados, son:
∂F' j ∂ Fk
=a jk · a ih · i, j, k, h = 1, 2, 3
∂ x'i ∂ xh

Análogamente, un tensor cartesiano de tercer orden cuyas

27 componentes son t jkh j,k,h=1,2,3, por un cambio de
coordenadas de la forma x ' j=a jk x k se transforman
según la ley:
t ' jkh=a jl · a km · ahn · t lmn j,k,h,l,m,n=1, 2, 3
La generalización a tensores de orden n es inmediata, la
cantidad de componentes será 3n y la de índices y de
coeficientes, en la expresión de transformación de
coordenadas, será n.

De acuerdo con la definición dada, los vectores se pueden

considerar tensores de primer orden.

A veces el tensor es un operador que transforma un vector

en otro, atención, no confundirlo con un cambio de ejes de
coordenadas pues en este caso los vectores no se
transforman, simplemente se modifican sus componentes .
Un ejemplo de tensor como operador se obtiene al aplicar el
vector campo eléctrico ⃗ E a un sólido cristalino que ⃗
E
produce un vector intensidad ⃗I que, en general, no
coincide en dirección con el anterior, figura 5.3. En un u⃗3 ⃗I
sólido amorfo, sí coinciden en dirección y están O
u⃗
relacionados por un factor escalar de proporcionalidad u⃗1 2
llamado conductividad ⃗I =σ · E ⃗ . En el sólido cristalino
hay tres direcciones , denominadas principales, cuyos
versores pueden ser los ortogonales u⃗1 , u⃗2 , u⃗3 , en las que
Figura 5.3
si coinciden las direcciones de los vectores campo eléctrico
e intensidad y están relacionados correlativamente por las
conductividades σ11 ,σ 22 , σ33 .
Si hacemos ⃗
E =E 1 · u⃗1 +E 2 · u⃗2+ E 3 · u⃗3 y multiplicamos
las componentes por sus conductividades, obtendremos las
componentes de la intensidad en cada dirección principal y
sumándolas, la intensidad total:
 ⃗I =I 1 u⃗1+ I 2 u⃗2 + I 3 u⃗3=σ 11 · E 1 · u⃗1+ σ22 · E 2 · u⃗2 +σ 33 · E 3 · u⃗3
Igualando componentes, en forma matricial:

( )( )( )
I1 σ11 0 0 E1
I 2 = 0 σ 22 0 · E 2
I3 0 0 σ33 E 3
Los elementos de la matriz diagonal cuadrada constituyen
la forma más simple de un tensor de segundo orden, el
t jk =0 si j≠k , t jj =σ jj . Si queremos referir el campo
eléctrico y la intensidad a los ejes ⃗ u ' 1 , ⃗u ' 2 , ⃗
u ' 3 girados
respecto de los anteriores, los elementos de dicha matriz se
deben transformar de forma similar a la descrita
anteriormente para estos entes matemáticos. En efecto,
utilizando la notación de Einstein:
⃗I =t kk · E k · u⃗k k = 1, 2, 3
⃗
E =E ' j ⃗ u' j j = 1, 2, 3
u⃗ j=b jk ⃗u ' k b jk = u⃗ j∗u⃗ ' k
E j=(E ' i · ⃗ u ' i )∗u⃗ j=( E ' i · ⃗u ' i )∗(b jk · ⃗u ' k )=b ji · E ' i i=1,2,3
I ' i=(t kk E k u⃗k )∗⃗ u ' i=(t kk E ' p b kp bkl ⃗
u ' l )∗⃗u ' i=bkp b ki t kk E ' k
t ' ip =b kp · b ki · t kk
Y en general si t mk ≠0 será:
t ' ip =b mp · b ki · t mk

5.2 TENSORES EN GENERAL. Las relaciones entre

cambios de coordenadas cartesianas son sencillas, como
hemos visto, están definidas por un sistema de ecuaciones
lineales, veamos cuales son las leyes de transformación que
debemos utilizar cuando los cambios se hacen en
coordenadas generalizadas o curvilíneas.

5.2.1 Transformación de coordenadas curvilíneas. Un

ejemplo de coordenadas curvilíneas es el sistema de Curvas
z
coordenadas esféricas que utiliza las coordenadas r, φ , coordenadas
e⃗r
θ y la base vectorial de los versores u⃗r , u⃗φ , u⃗θ ,
véase la figura 2.3 del apartado 2.3. A e⃗φ
e⃗θ
Como ya dijimos en el apartado 2.1, las curvas coordenadas
son aquellas que se obtienen variando una sola coordenada θ ⃗r
y dejando constantes las demás. Figura 5.4 ⃗
k
Ahora vamos a utilizar como base de referencia los vectores O y
e⃗r , e⃗φ , e⃗θ , que en general no son unitarios , pero ⃗i ⃗j
φ
como los versores anteriores, varían con cada punto y son x
tangentes a cada una de las curvas coordenadas, luego de
acuerdo con la definición de derivada parcial, se obtienen
Figura 5.4
 ∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r
e⃗r = e⃗φ = e⃗θ= (5.2)
∂r ∂φ ∂θ
En este tipo de coordenadas, también son ortogonales, pero
en general no lo son necesariamente.

Si hacemos r =∣⃗r∣ el vector de posición del punto A será:

⃗r =r · e⃗r , pues e⃗r es unitario, es la derivada de un
vector respecto de su módulo. Observe que el vector de
posición de un punto, en coordenadas curvilíneas, no es
igual a la suma de los productos de las coordenadas del
punto por los vectores de la base correspondientes, lo que sí
ocurre en cartesianas.

Las relaciones con las coordenadas cartesianas y su base

vectorial son las siguientes:
x=r ·sin θ cos φ y=r · sin θsin φ z=r · cos θ
y
r =√ x 2 + y 2 + z 2 φ =arctan ( ) θ=arctan (
√ x2 + y2 )
x z
⃗ ⃗ ⃗
⃗r =x · i + y · j+ z · k
⃗r =r · sin θ cos φ · ⃗i +r · sin θ sin φ · ⃗j +r · cos θ· ⃗
k

Según el criterio dado en las ecuaciones (5.2) se obtienen:

e⃗r =sin θ· cos φ · ⃗i +sin θ· sin φ · ⃗j + cos θ · ⃗k
e⃗θ=r · cos θ · cos φ · ⃗i + r · cos θ ·sin φ · ⃗j r ·sin θ· ⃗k
e⃗φ = r · sin θ· sin φ · ⃗i + r · sin θ · cos φ · ⃗j
De módulos ∣e⃗r∣=1 ∣e⃗θ∣=r ∣e⃗φ∣=r ·sin φ

Para facilitar la escritura, llamaremos a las coordenadas

( x 1 , x 2 , x 3) y a los vectores de la base en el punto A
( e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) pertenecientes al sistema anterior al cambio o
antiguo y con primas a los del nuevo o posterior al cambio
( x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 ) , A ( ⃗e ' 1 , ⃗e ' 2 , ⃗e ' 3)

Diremos que se efectúa un cambio de coordenadas

curvilíneas sobre las (x i ) cuando sustituimos las variables
( x i ) por las ( x ' i) del nuevo sistema, pudiendo ponerse
éstas últimas en función de las primeras y viceversa, por lo
tanto estarán ligadas por las ecuaciones:
x ' i=x ' i ( x 1 , x 2 , x 3) x i= x i ( x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 )
Siendo las funciones x ' i diferenciables respecto a las
x i y viceversa. Para que sea posible pasar de un sistema
de coordenadas a otro es necesario y suficiente que el
determinante jacobiano de las coordenadas sea distinto de
cero, que representa la independencia lineal de los vectores
de la base, condición para que puedan ser una base:
 ∣ ∣
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1
∂ x'1 ∂ x '2 ∂ x '3
∂(x 1 x 2 x 3) ∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
J= = ≠0
∂( x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 ) ∂ x ' 1 ∂ x '2 ∂ x '3
∂ x3 ∂ x3 ∂ x3
∂ x'1 ∂ x '2 ∂ x '3

Al efectuar el cambio de coordenadas, el sistema de

vectores de la base, que llamaremos natural, (A, e⃗i ) de
las (x i ) (el punto A se incluye porque dependen del
mismo), debe sustituirse por el (A, ⃗e ' i ) de las (x ' i)
Para pasar de una base a otra utilizaremos la fórmula de
derivación de funciones compuestas:
i =3
∂⃗r ∂ x i ∂ xi
i=3
∂⃗r
⃗e ' k = =∑ =∑ e⃗
∂ x ' k i =1 ∂ x i ∂ x ' k i=1 ∂ x ' k i
Y recíprocamente
k=3
∂ x 'k
e⃗i=∑ ⃗e ' k
k=1 ∂ xi
Utilizando la notación de Einstein podemos escribir:
∂ xi
⃗e ' k = e⃗ i, k= 1,2,3
∂ x'k i
∂ x 'k
e⃗i= ⃗
e'k
∂ xi
Se puede comprobar fácilmente que estas ecuaciones se
cumplen en cualquier caso, por ejemplo, en el cambio de
coordenadas cartesianas a esféricas y viceversa.

El sistema de coordenadas cartesianas ortogonales es un

caso particular de coordenadas curvilíneas de tres
dimensiones, las curvas coordenadas en cada punto son las
rectas paralelas a los ejes y a partir del vector de posición
⃗r =x · ⃗i + y · ⃗j+ z · ⃗k , se obtiene la base vectorial
constante en todos los puntos:
⃗i = ∂ ⃗r ⃗j= ∂ ⃗r ∂r
k= ⃗
⃗
∂x ∂y ∂z

Como podemos ver, los cambios de coordenadas curvilíneas

se diferencian con el giro de ejes cartesianos, estudiados en
5.1.1, en que los coeficientes de las ecuaciones de
transformación de los vectores de la base eran constantes
para todos los puntos u⃗ ' k =a ki u⃗i , mientras que para los
cambios de coordenadas curvilíneas dichos coeficientes son
derivadas parciales que dependen de las coordenadas de los
puntos.
5.2.2 Generalización del concepto de tensor. Para explicar
el concepto de tensor generalizado, vamos a empezar por el
más sencillo de todos que es el de primer orden, como es el
caso de un campo vectorial o vector V⃗ en el espacio de
tres dimensiones función de las coordenadas de su punto de
aplicación.

En el sistema de coordenadas (x i ) y base e⃗i , utilizando

la notación de Einstein, estará definido por:
V⃗ =v · ⃗
i i
ei i=1,2,3 (1) donde las v serán funciones de la
coordenadas x i del punto de aplicación. Las escribimos
con un superíndice por lo que luego explicaremos.

Si cambiamos el sistema de referencia al ( x ' i) de base

⃗e ' i , en esta nueva base, las componentes serán:
V⃗ =v ' h · ⃗e ' h h=1,2,3 (2)
Teniendo en cuenta la ecuación, deducida en el apartado
anterior, que relaciona la nueva base con la primera:
∂ x 'k
e⃗i= ⃗
e ' k i,k=1,2,3
∂ xi
Y sustituyendo en la primera expresión (1) de V⃗ se
obtiene:
i ∂ x 'k
V⃗ =v · ⃗e ' k i,k=1,2,3 (3)
∂ xi
Igualando componentes de cada vector base ⃗e ' k de esta
expresión (3) con la (2), en la que cambiamos h por k para
igualar la misma componente, serán:
k ∂ x' k i
v' = · v i,k=1,2,3,
∂ xi
i=3
∂ x' k i
o bien: v ' k =∑ v k=1,2,3
i=1 ∂ xi
Al ente que cumple esta condición, ante un cambio de
coordenadas curvilíneas, se le llama tensor contravariante
de primer orden o vector contravariante, las nuevas
componentes del tensor son iguales a las correspondientes
sumas de las derivadas parciales de las coordenadas nuevas
respecto de las antiguas por las antiguas componentes. Se
les designa con superíndices.

Otro ejemplo de vector contravariante es el de las

componentes diferenciales de las coordenadas dx i ,
únicamente en este caso se usan subíndices, a partir de
x ' i=x ' i (x 1 , x 2 , x 3) , se obtiene:
∂ x' k
dx ' k = · dx i i,k=1,2,3
∂ xi
Se define el vector covariante o tensor covariante de primer
orden como aquel cuyas componentes se transforman
mediante un cambio de coordenadas de las (x i ) de base
e⃗i a las ( x ' i) de base ⃗e ' i según la ley:
∂ xi
t 'k= · t i,k=1,2,3
∂ x 'k i
Observe que en este caso, para obtener las nuevas
componentes, se utilizan las derivadas parciales de las
coordenadas antiguas respecto de las nuevas.
i=3
∂ xi
o bien: v ' k =∑ v i k=1,2,3
i=1 ∂ x ' k
Se les designa con subíndices. Un ejemplo de vector
covariante o tensor covariante de primer orden es el
conjunto de las derivadas parciales de un campo escalar U
función de las coordenadas ( x i ) de cada punto. Aplicando
la regla de derivación de función de función, siendo
x i= x i ( x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 ) , se obtiene:

i =3
∂U ∂ x i ∂ xi ∂U
i=3
∂U
=∑ =∑ k=1,2,3
∂ x ' k i=1 ∂ x i ∂ x ' k i=1 ∂ x ' k ∂ x i
Con la notación de Einstein, será:
∂U ∂ xi ∂ U
= i,k=1,2,3
∂ x ' k ∂ x ' k ∂ xi

Un tensor de segundo orden es aquel que contiene dos

derivadas parciales en las ecuaciones de transformación,
tiene tres posibles formas, según sean dichas derivadas:
a) Tensor contravariante:
∂ x ' i ∂ x ' k hl
t ' ik = t i,k,h,l=1,2,3
∂ xh ∂ xl
b)Tensor covariante:
∂ xh ∂ xl
t ' ik = t i,k,h,l=1,2,3
∂ x ' i ∂ x ' k hl
c)Tensor mixto:
∂ x ' i ∂ xl h
t ' ik = t i,k,h,l=1,2,3
∂ xh ∂ x ' k l
Un ejemplo de tensor de segundo orden covariante son los
productor escalares de los vectores de la base : g ij = ⃗
ei∗e⃗j
Los de la nueva base serán: g ' kh =e⃗ ' k ∗⃗e ' h
Teniendo en cuenta la ecuación anteriormente obtenida:
∂ xi
⃗e ' k = e⃗ i,k=1,2,3
∂ x'k i
∂xj
⃗e ' h= e⃗ j,h=1,2,3
∂ x 'h j
Serán:
 ∂ xi ∂xj
⃗e ' k∗⃗e ' h= · e⃗i∗ e⃗
∂ x'k ∂ x 'h j
∂ xi ∂ x j
g ' kh = · g i,j,h,k=1,2,3
∂ x ' k ∂ x ' h ij

Si aumentamos el orden hasta m, podemos definir el tensor

p veces contravariante y q veces covariante, siendo p+q=m.
La expresión de cambio de sus componentes será:
l....s ∂ x ' l ∂ x ' s ∂ xi ∂ x j r...u
t ' k....h = ··· ··· t
∂ xr ∂ x u ∂ x ' k ∂ x ' h i....j
Si seguimos en un espacio de tres dimensiones, todos los
índices pueden variar entre 1, 2 y 3, siendo p la cantidad de
superíndices l...s y r...u, y q, la de subíndices k...h e i...j

Hasta ahora hemos utilizado el espacio geométrico de tres

dimensiones, en el caso de funciones de n variables, siendo
n>3, podemos aplicar los criterios anteriores a un espacio
de n dimensiones, aunque no tengamos una imagen visual
geométrica. Diremos que se efectúa un cambio de
coordenadas curvilíneas sobre las ( x i ) cuando sustituimos
las variables ( x i ) por las ( x ' i) , pudiendo ponerse
éstas últimas en función de las primeras y viceversa, por lo
tanto estarán ligadas por las ecuaciones:
x ' i=x ' i ( x 1, x 2, ..... , x n) x i= x i (x ' 1, x ' 2, ..... , x ' n )
Siendo las funciones x ' i diferenciables respecto a las
x i y viceversa. Para que sea posible pasar de un sistema
de coordenadas a otro es necesario y suficiente que el
determinante jacobiano de las coordenadas sea distinto de
cero:

∣ ∣
∂ x1 ∂ x1 ∂ x1
........
∂ x '1 ∂ x' 2 ∂ x 'n
∂( x1 x 2 ... x n) ∂ x2 ∂ x2 ∂ x2
........
J= = ∂ x ' n ≠0
∂( x ' 1 , x ' 2 ,.... , x ' n ) ∂ x ' 1 ∂ x' 2
.. .. ........ ..
∂ xn ∂ xn ∂ xn
........
∂ x '1 ∂ x' 2 ∂ x 'n
Los índices podrán variar de 1 a n, por lo que la cantidad de
componentes de un tensor de orden m será n m .